KR20200040333A

KR20200040333A - 무제한 네트워크-rtk 방법 및 이를 이용한 가상 기준국 서버

Info

Publication number: KR20200040333A
Application number: KR1020180119762A
Authority: KR
Inventors: 배태석; 김민호
Original assignee: 세종대학교산학협력단
Priority date: 2018-10-08
Filing date: 2018-10-08
Publication date: 2020-04-20
Also published as: KR102166976B1

Abstract

본 발명의 실시예에 따른 실시간 측위 방법은, 지역을 복수의 영역으로 구분하는 단계; 상기 복수의 영역의 각각에 대하여 한 개의 가상 기준국을 설정하고, 각 가상 기준국의 위치에서 위상 정보를 추정하는 단계; 제1 이동국으로부터의 위치 정보에 기초하여 상기 제1 이동국이 상기 복수의 영역 중 어느 영역에 위치하는지 판단하는 단계; 및 상기 제1 이동국이 위치하는 영역에 설정된 가상 기준국의 위상 정보를 상기 제1 이동국에 전송하는 단계를 포함한다.

Description

무제한 네트워크-RTK 방법 및 이를 이용한 가상 기준국 서버{UNLIMITED NETWORK-REALTIME KINEMATIC METHOD AND VIRTUAL REFERENCE STATION USING THEREOF}

본 발명은 GNSS(Global Navigation Satellite System) 위성을 이용한 무제한 네트워크-RTK 방법 및 가상 기준국 서버에 관한 것으로, 특히 일정한 영역에 하나의 가상 기준국을 이용하여 복수의 사용자를 지원 가능한 네트워크-RTK 방법 및 가상 기준국 서버에 관한 것이다.

GNSS는 인공위성을 이용한 위치 파악 체계 또는 그 장치를 통칭하는 것으로서, 지구상의 어느 지점에서도 자신의 정확한 현재 위치를 알려 줄 수 있도록 개발된 시스템이다. 미국 국방부에서 군사용으로 사용해 온 해군 항법위성 시스템을 보완하여 비행중인 항공기 및 항해 중인 선박에 정확한 현재 위치를 알려 줄 목적으로 개발된 GPS(Global Positioning System)를 비롯하여, 러시아의 GLONASS(GLObal NAvibation Satellite System) 및 유럽의 Galileo 등이 이러한 GNSS에 해당한다.

이러한 GNSS는 간단한 수신기만으로 비교적 정확한 위치 정보를 알 수 있다는 장점으로 인하여 항공기, 선박 등의 항법 시스템뿐 아니라 최근 들어서는 건설 장비, 개인용 랩탑 컴퓨터, 휴대전화 등에 까지 그 활용 범위가 넓어지고 있는 추세이다.

그러나 상기와 같은 GNSS에 있어서 GNSS 위성의 송신기에서 신호가 발신된 후에 수신기에 의해 수신되어 위치 결과값을 갖기까지 여러 가지 요차 요인들(위성시계 오차, 위성궤도 오차, 전리층 지연오차, 대류층 오차, 다중경로 오차 등)이 존재하게 되며, 이러한 오차 요인들에 의하여 사용자는 부정확한 위치 결과값을 얻을 수 있다. 이에 따라 보다 정확한 위치 정보를 얻기 위한 다양한 방법이 개발되고 있으며 이 중 위상 정보를 활용한 상대 측위 방식인 RTK(Real-Time Kinematic) 방법이 현재 가장 널리 쓰이는 방법으로 대두되고 있다.

RTK 방법은 기준국과 이동국에서 관측한 반송파 위상 정보의 이중 차분을 기반으로 위치를 결정한다. 이중 차분 방법은 위성 및 수신기의 시각편의량을 포함한 공통오차를 소거함으로써 정확한 위치결정이 가능하며, 수신기 2대와 위성 2개로 4개의 관측 자료를 선형 결합(차분)하는 방법이다. 이중 차분은 두 개의 단일차분을 다시 차분하는 방법으로, 일차적으로 단일 차분을 통해 위성의 시각편의량과 궤도오차를 소거할 수 있다. 그러나 단일 차분으로 인해 모호정수의 실수화가 이루어지고, 수신기와 관련한 오차를 소거하지 못하는 단점이 있다. 따라서 이를 다시 차분하여 수신기의 시각편의량 및 수신기 내부 반송파 위상오차를 소거하고 모호정수 실수화를 정수화시켜 모호정수가 정수라는 제약조건을 이용할 수 있게 하는 방법이다.

반송파 위상 이중차분 방정식은 수신기와 위성간의 거리, 전리층 오차 및 대류층 지연오차, 모호정수, 다중경로 및 관측오차와 관련되어 있으며, 하기의 식과 같이 표현할 수 있다.

두 대의 수신기가 짧은 기선을 이루고 있는 경우에는 공통오차의 상관성이 높아지므로, 상기 식에서 공통오차와 관련된 파라미터를 소거할 수 있다. 이를 SRTK라 부르며, 일반적으로 기선거리가 10~20 킬로미터 이내에서 수 센티미터의 측위 정밀도를 확보할 수 있는 것으로 알려져 있다. 그러나, 전국적으로 서비스를 확대하기 위해서는 기준국의 배치가 매우 조밀해야 하는 단점이 있다.

따라서, SRTK의 단점을 보완하기 위해, 다수의 기준국을 이용하여 이동국 위치에서의 공통오차를 추정해서 소거하는 방법의 RTK가 개발되었으며(NRTK), 일반적으로 수십 킬로미터 이내까지 안정적인 측위가 가능한 것으로 알려져 있다.

다수의 기준국을 이용하여 망 내부의 임의의 점과 기준국 간의 거리에 따라 변화하는 오차, 즉 거리에 의존하는 오차를 추정하여 보정하는 방법으로서 VRS(Virtual Reference Station) 방식이 있다. VRS 방식은 이동국의 대략적인 위치정보를 이용하여 해당 위치에 대한 거리에 의존하는 오차 보정값을 포함한 가상의 반송파 위상 관측 정보(위상 정보)를 생성하고, 이를 이동국으로 약속된 규약을 통해 전송하는 방식이다. 즉, VRS 방식은 일반 사용자의 위치와 가까운 곳에 가상의 기준국을 만들어 실제 기준국을 옆에 둔 것과 같은 효과를 얻는다.

그러나 가상 기준국을 사용자의 요구마다 지원하기 위해서는 각 이동국의 위치마다 위상 정보를 생성해야 하기 때문에 고성능의 서버가 필요하며 동시에 지원 가능한 사용자의 수가 서버의 성능에 따라 한정되게 된다.

본 발명의 실시예는 복수의 사용자를 지원할 수 있는 가상 기준국 기반의 실시간 측위 방법 및 이를 이용한 가상 기준국 서버를 제공하고자 한다.

본 발명의 실시예에 따른 가상 기준국 서버는, 복수의 기준국의 위치에 기초하여 지역을 복수의 영역으로 구분하고, 상기 복수의 영역의 각각에 대하여 한 개의 가상 기준국을 설정하고, 각 가상 기준국의 위치에서 위상 정보를 추정하는 가상 기준국 설정부; 제1 이동국으로부터의 위치 정보에 기초하여 상기 제1 이동국이 상기 복수의 영역 중 어느 영역에 위치하는지 판단하는 영역 판단부; 및 상기 제1 이동국이 위치하는 영역에 설정된 가상 기준국의 위상 정보를 상기 제1 이동국에 전송하는 전송부를 포함한다.

본 발명의 실시예에 따른 실시간 측위 시스템은, 위치가 알려져 있으며 GNSS 위성으로부터 위성 데이터를 수신하는 복수의 기준국; 상기 복수의 기준국의 위치에 기초하여 지역을 복수의 영역으로 구분하고, 상기 복수의 영역의 각각에 대하여 한 개의 가상 기준국을 설정하고, 각 가상 기준국의 위치에서 위상 정보를 추정하는 가상 기준국 서버; 및 상기 가상 기준국에 위치 정보를 제공하는 이동국을 포함하며, 상기 가상 기준국 서버는, 상기 이동국으로부터의 위치 정보에 기초하여 상기 이동국이 상기 복수의 영역 중 어느 영역에 위치하는지 판단하고, 상기 이동국이 위치하는 영역에 설정된 가상 기준국의 위상 정보를 상기 이동국에 전송하고, 상기 이동국은, 상기 가상 기준국 서버로부터 전송받은 위상 정보 및 상기 GNSS 위성으로부터의 위성 데이터에 기초하여 실시간 측위를 수행한다.

본 발명의 실시예에 의하면, 하나의 가상 기준국에 대하여 복수의 사용자(이동국)을 지원하는 것이 가능하다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 실시간 측위 시스템을 나타내는 도면이다.
도 2는 도 1의 복수의 기준국을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 도 1의 실시간 측위 시스템에서 수행되는 실시간 측위 방법을 나타내는 순서도이다.
도 4(a), 도 4(b) 및 도 4(c)는 도 3의 영역 구분 단계와, 가상 기준국 설정 및 위상 정보 추정 단계를 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 도 3의 위상 정보 추정 단계를 설명하기 위한 도면이다.
도 6(a)는 종래기술에 따른 가상 기준국을 설명하기 위한 도면이고, 도 6(b)는 본 발명의 실시예에 따른 가상 기준국을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 VRS 서버의 구조를 나타내는 도면이다.

발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여, 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야 한다.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있다는 것을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 "…부", "…기", "모듈", "장치" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.

이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세히 설명한다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 실시간 측위 시스템(10)을 나타내는 도면이다.

도 1을 참조하면, 실시간 측위 시스템(10)은, 위성 데이터를 송신하는 GNSS 위성(100), 실제 위치가 알려져 있으며 GNSS 위성(100)으로부터 위성 데이터를 수신하는 복수의 기준국(210, 220, 230), 위성 데이터에 기초하여 이동국(400)에 대한 오차 정보를 생성하는 VRS 서버(300) 및, VRS 서버(300)로부터 수신한 오차 정보를 이용하여 실시간 측위를 수행하는 이동국(400)을 포함한다.

GNSS 위성(100)은, GNSS(Global Navigation Satellite System)에서 사용자의 위치를 결정하기 위해 위성 데이터를 송신하는 지구 궤도 상의 위성이다. 이론적으로는 GNSS 위성(100)에서 전송된 위성 데이터만으로 이동국(400)의 위치를 정확하게 계산할 수 있지만, 실제로는 위성시계 오차, 위성궤도 오차, 전리층 지연 오차, 대류층 오차, 다중경로 오차 등 다양한 요인으로 인해 오차가 발생한다. 따라서, 이러한 오차를 보정하기 위해 작업이 필요하다.

복수의 기준국(210, 220, 230)은 GNSS 위성(100)으로부터 위성 데이터를 수신하여 VRS 서버(300)에 전송하며, 그 위치가 미리 알려져 있다. 복수의 기준국(210, 220, 230)는 예를 들어 국토지리정보원이 운영하는 GPS 상시 관측소일 수 있다.

VRS 서버(300)는, 복수의 기준국(210, 220, 230)의 위치에 기초하여 지역을 복수의 영역으로 구분하고, 복수의 영역의 각각에 대하여 한 개의 가상 기준국을 설정하고, 각 가상 기준국의 위치에서의 위상 정보를 추정한다. 그리고, VRS 서버(300)는 이동국(400)의 위치에 기초하여 이동국이 복수의 영역 중 어느 영역에 속하는지를 판단하고, 해당 영역에 설정된 가상 기준국의 위상 정보를 이동국(400)에 전송한다.

이동국(400)은 VRS 서버(300)에서 전송된 이동국(400)의 위상 정보 및 GNSS 위성(100)으로부터 수신한 위성 데이터에 기초하여 실시간 측위를 수행한다.

도 2는 도 1의 복수의 기준국을 설명하기 위한 도면이다.

복수의 기준국(200)은 예를 들어 국토지리정보원이 운영하는 GPS 상시 관측소이며 도 2에 점으로 표시된 곳에 위치할 수 있다. 기준국(200)을 설치하는 데에는 많은 비용이 들기 때문에 한정된 개수의 기준국(120)이 설치된다. 도 1의 복수의 기준국(210, 220, 230)은 도 2의 기준국(200) 중 인접하는 3개일 수 있다.

도 3은 도 1의 VRS 서버(300)에서 수행되는 실시간 측위 방법을 나타내는 순서도이다.

도 3을 참조하면, 먼저 VRS 서버(300)는 서비스 가능 지역을 복수의 영역으로 구분한다(S100). 예를 들어, 서비스 가능 지역은 우리나라 전역일 수 있다. 복수의 영역은 원형, 사각형 또는 육각형 등의 동일한 형상을 가질 수 있다. 또한, 복수의 영역은 동일한 면적을 갖도록 설정될 수 있다. 각 영역의 반경은 수 킬로미터, 즉 1~9 킬로미터일 수 있다.

다음으로, VRS 서버(300)는 상기 복수의 영역 각각에 대하여 한 개의 가상 기준국을 설정하고, 각 영역의 가상 기준국의 위치에서 위상 정보를 생성한다(S200). 예를 들어, 가상 기준국은 각 영역의 중심에 위치할 수 있다. 여기서, 위상 정보에는 오차 정보가 포함될 수 있다.

다음으로, VRS 서버(300)는 이동국(400)으로부터의 위치 정보에 기초하여 이동국(400)이 S200 단계에서 설정된 복수의 영역 중 어느 영역에 위치하는지를 판단한다(S300).

다음으로, VRS 서버(300)는 이동국(400)이 속하는 영역의 가상 기준국의 위상 정보를 이동국(400)에 전송한다(S400).

최종적으로, 이동국(400)은 VRS 서버(300)로부터 전송된 위상 정보에 기초하여 실시간 측위를 수행한다(S500).

도 4(a), 도 4(b) 및 도 4(c)는 도 3의 영역 구분 단계(S100)와, 가상 기준국 설정 및 위상 정보 추정 단계(S200)를 설명하기 위한 도면이다.

VRS 서버(300)는 서비스 가능 지역을 복수의 영역으로 구분한다. 각 영역은동일한 형상 및 크기를 가질 수 있다. 각 영역은 도 4(a)에 도시된 바와 같이 육각형의 형상을 가질 수도 있고, 도 4(b)에 도시된 바와 같이 원형의 형상을 가질 수도 있고 도 4(c)에 도시된 바와 같이 사각형의 형상을 가질 수도 있다. 다만, 이는 예시에 불과하며 복수의 영역은 다른 형상을 가질 수도 있다. 도 4(a) 및 도 4(c)에 도시된 바와 같이 각 영역은 겹치지 않도록 설정될 수도 있고, 도 4(b)에 도시된 바와 같이 2 이상의 영역이 겹치도록 설정될 수도 있다. 복수의 영역의 반경은 예를 들어 1~9 킬로미터일 수 있다. 도 4(b) 및 도 4(c)에서는 각 영역의 중심에서 꼭지점까지의 거리가 1~9킬로미터일 수 있다.

VRS 서버(300)는 각 영역에 대해 하나의 가상 기준국을 설정한다. 도 4(a), 도 4(b) 및 도 4(c)에서 세모 표시는 가상 기준국을 나타낸다. 예를 들어, 가상 기준국은 각 영역의 중심에 위치할 수 있다.

본 발명의 실시예에서 가상 기준국의 위치는, 이동국(400)의 위치와 무관하게, 미리 설정된 위치를 갖는다. 가상 기준국의 위치는, 도 2의 기준국의 위치에 기초하여 설정될 수 있다. 이에 따라, VRS 서버(300)는 미리 설정된 위치의 가상 기준국에 대해서만 위상 정보를 생성하면 되므로, 위상 정보의 생성을 빠르게 수행할 수 있다.

도 5는 도 3의 위상 정보 추정 단계(S200)를 설명하기 위한 도면이다. 도 5에서 세모 표시는 가상 기준국을 나타낸다.

도 5를 참조하면, VRS 서버(300)는, 기준국(210, 220, 230)의 위치에서의 오차 정보를 이용하여, 가상 기준국의 위치에서의 오차 정보를 추정한다. 이때, VRS 서버(300)는 기준국(210, 220, 230)의 위치에서의 오차 정보를 이용하여 선형보간평면(딜로우니 삼각형)을 생성함으로써, 가상 기준국의 위치에서의 오차 정보를 추정할 수 있다. 그리고, 이러한 오차 정보를 포함하는 위상 정보를 각 가상 기준국에 대하여 생성한다.

도 6(a)는 종래기술에 따른 가상 기준국을 설명하기 위한 도면이고, 도 6(b)는 본 발명의 실시예에 따른 가상 기준국을 설명하기 위한 도면이다. 도 6(a) 및 도 6(b)에서 동그라미는 이동국의 위치를 나타내고 세모는 가상 기준국의 위치를 나타낸다.

도 6(a)를 참조하면, 종래에는 VRS 서버가 이동국(400)의 위치마다 가상 기준국을 설정하고, 설정된 가상 기준국의 위치를 기초로 오차 정보를 생성하였다. 즉, 가상 기준국과 이동국이 1:1로 매칭되는 방식이었다. 따라서, VRS 서버는 모든 이동국(400)에 대해 가상 기준국을 설정하고, 설정된 가상 기준국의 위치에 따른 위상 정보를 산출해야 하기 때문에, VRS 서버에 높은 성능이 요구되고 동시에 서비스할 수 있는 이동국의 수가 제한되었다.

그러나, 본 발명의 실시예에 의하면, 동일한 영역에 속하는 이동국(400)에 대해서는 동일한 가상 기준국의 위치를 기초로 하여 생성된 위상 정보가 전송된다. 즉, 도 6(b)에 도시된 바와 같이, 점선으로 표시된 동일한 영역에 복수의 이동국(400)이 존재하더라도, 하나의 가상 기준국의 위치를 기초로 하여 생성된 위상 정보를 복수의 이동국(400)에 전송하면 된다. 다시 말해, 가상 기준국과 이동국이 1:N으로 매칭되는 방식이다. 따라서, 본 발명의 실시예에 의하면, VRS 서버(300)가 고성능일 필요가 없고, 한꺼번에 많은 이동국(400)에 대해 서비스가 가능하다.

도 7은 본 발명의 실시예에 따른 VRS 서버(300)의 구조를 나타내는 도면이다.

도 7을 참조하면, VRS 서버(300)는 복수의 기준국의 위치에 기초하여 지역을 복수의 영역으로 구분하고, 상기 복수의 영역의 각각에 대하여 한 개의 가상 기준국을 설정하고, 각 가상 기준국의 위치에서 위상 정보를 추정하는 가상 기준국 설정부(310); 제1 이동국으로부터의 위치 정보에 기초하여 상기 제1 이동국이 상기 복수의 영역 중 어느 영역에 위치하는지 판단하는 영역 판단부(320); 및 상기 제1 이동국이 위치하는 영역에 설정된 가상 기준국의 위상 정보를 상기 제1 이동국에 전송하는 전송부(330)를 포함한다.

가상 기준국 설정부(310)는 도 3의 영역 구분 단계(S100)와, 가상 기준국 설정 및 위상 정보 추정 단계(S200)를 수행하고, 영역 판단부(320)는 도 3의 영역 판단 단계(S300)를 수행하며, 전송부(330)는 위상 정보 전송 단계(S400)를 수행한다. 각 단계(S100~S400)의 동작에 대해서는 도 3과 관련하여 이미 설명하였으므로 중복 설명을 생략한다.

이상, 바람직한 실시예를 통하여 본 발명에 관하여 상세히 설명하였으나, 본 발명은 이에 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 다양하게 변경, 응용될 수 있음은 당해 기술분야의 통상의 기술자에게 자명하다. 따라서, 본 발명의 진정한 보호 범위는 다음의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술적 사상은 본 발명의 권리 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

예를 들어, 도 4(b)에서는 복수의 영역이 원형인 경우에만 서로 겹치는 것으로 도시하였지만, 복수의 영역이 다른 형상인 경우에도 서로 겹칠 수 있다.

또한, 복수의 영역은 도 4(a), 도 4(b) 또는 도 4(c)의 형상뿐만 아니라 다른 형상을 가질 수도 있으며, 복수의 영역의 크기가 서로 상이할 수도 있다.

Claims

지역을 복수의 영역으로 구분하는 단계;
상기 복수의 영역의 각각에 대하여 한 개의 가상 기준국을 설정하고, 각 가상 기준국의 위치에서 위상 정보를 추정하는 단계;
제1 이동국으로부터의 위치 정보에 기초하여 상기 제1 이동국이 상기 복수의 영역 중 어느 영역에 위치하는지 판단하는 단계; 및
상기 제1 이동국이 위치하는 영역에 설정된 가상 기준국의 위상 정보를 상기 제1 이동국에 전송하는 단계
를 포함하는 실시간 측위 방법.
제1항에 있어서,
제2 이동국으로부터의 위치 정보에 기초하여 상기 제2 이동국이 상기 복수의 영역 중 어느 영역에 위치하는지 판단하는 단계; 및
상기 제2 이동국이 상기 제1 이동국이 위치하는 영역과 동일한 영역에 위치하는 것으로 판단된 경우, 상기 제1 이동국에 해당하는 가상 기준국의 위치에 기초하여 추정된 위상 정보를 상기 제2 이동국에 전송하는 단계
를 추가로 포함하는 실시간 측위 방법.
제1항에 있어서,
상기 복수의 영역은 동일한 면적을 갖는 것을 특징으로 하는 실시간 측위 방법.
제1항에 있어서,
상기 복수의 영역은 각각 원형, 육각형 또는 사각형인 것을 특징으로 하는 실시간 측위 방법.
제1항에 있어서,
상기 복수의 영역은 원형이고,
인접하는 영역은 서로 겹쳐지고,
상기 제1 이동국이 상기 겹쳐지는 곳에 위치하는 경우, 상기 겹쳐지는 곳에 해당하는 영역들에 설정된 가상 기준국들 중 어느 하나의 위치에 기초하여 상기 제1 이동국의 오차 정보를 계산하는 것을 특징으로 하는 실시간 측위 방법.
복수의 기준국의 위치에 기초하여 지역을 복수의 영역으로 구분하고, 상기 복수의 영역의 각각에 대하여 한 개의 가상 기준국을 설정하고, 각 가상 기준국의 위치에서 위상 정보를 추정하는 가상 기준국 설정부;
제1 이동국으로부터의 위치 정보에 기초하여 상기 제1 이동국이 상기 복수의 영역 중 어느 영역에 위치하는지 판단하는 영역 판단부; 및
상기 제1 이동국이 위치하는 영역에 설정된 가상 기준국의 위상 정보를 상기 제1 이동국에 전송하는 전송부
를 포함하는 가상 기준국 서버.
제6항에 있어서,
상기 영역 판단부는,
제2 이동국으로부터의 위치 정보에 기초하여 상기 제2 이동국이 상기 복수의 영역 중 어느 영역에 위치하는지 판단하고,
상기 전송부는,
상기 제2 이동국이 상기 제1 이동국이 위치하는 영역과 동일한 영역에 위치하는 것으로 판단된 경우, 상기 제1 이동국에 해당하는 가상 기준국의 위치에 기초하여 추정된 위상 정보를 상기 제2 이동국에 전송하는 것을 특징으로 하는 가상 기준국 서버.
위치가 알려져 있으며 GNSS 위성으로부터 위성 데이터를 수신하는 복수의 기준국;
상기 복수의 기준국의 위치에 기초하여 지역을 복수의 영역으로 구분하고, 상기 복수의 영역의 각각에 대하여 한 개의 가상 기준국을 설정하고, 각 가상 기준국의 위치에서 위상 정보를 추정하는 가상 기준국 서버; 및
상기 가상 기준국에 위치 정보를 제공하는 이동국
을 포함하며,
상기 가상 기준국 서버는, 상기 이동국으로부터의 위치 정보에 기초하여 상기 이동국이 상기 복수의 영역 중 어느 영역에 위치하는지 판단하고, 상기 이동국이 위치하는 영역에 설정된 가상 기준국의 위상 정보를 상기 이동국에 전송하고,
상기 이동국은, 상기 가상 기준국 서버로부터 전송받은 위상 정보 및 상기 GNSS 위성으로부터의 위성 데이터에 기초하여 실시간 측위를 수행하는 실시간 측위 시스템.
제8항에 있어서,
상기 가상 기준국 서버는, 상이한 곳에 위치하는 2개의 이동국이 동일한 영역에 속하는 경우, 동일한 가상 기준국의 위치에 기초하여 추정된 위상 정보를 상기 2개의 이동국에 전송하는 것을 특징으로 하는 실시간 측위 시스템.