CN112731268A - 一种差分数据的处理方法和定位跟踪系统 - Google Patents
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Abstract
本申请实施例公开了一种差分数据的处理方法和定位跟踪系统。所述方法包括：获取移动端的差分数据，其中所述差分数据包括移动端的位置信息；从预先获取的基准站列表中，根据所述差分数据确定距离与所述移动端之间距离满足预设的近距离判断条件的目标基准站，其中所述基站站列表包括物理基站站以及虚拟基准站，其中至少一个虚拟基准站位于至少3个物理基准站的位置连线所确定区域内；获取所述目标基准站的差分改正数；发送所述目标基准站的差分改正数和移动端的差分数据。
Description
技术领域
本申请实施例涉及测量测绘领域，尤指一种差分数据的处理方法和定位跟踪系统。
背景技术
随着全球信息化和智能化的快速发展，基于位置的服务应用越来越广泛，包括应用于传统的测量测绘、交通领域，也有应用于室外高精度定位导航相关的新领域，如驾考、精准农业、无人驾驶、无人机、遥感等，还可以应用于人文关怀领域，如老人、小朋友的位置跟踪。在传统的交通领域，通过对车辆位置的实时跟踪，结合移动通信技术和电子地图技术，有助于监督司机的违章行为，也有助于运输经营管理者更好的调度管理车辆，制定合理高效的运营管理计划，更有助于交通部门提高交通运输效率，缓解行车高峰时段的交通拥堵。在室外高精度定位导航相关的新领域，除了满足高精度定位外，对于实效性也提出了更高的要求，如无人驾驶、飞控、精准农业等领域，移动端能在不同速度、不同复杂场景下，要实现快速定位实时位置，就需要进入5G网络通信，降低在通信链路上的时间消耗。在人文关怀领域，能够协助相关部门，快速明了的显示一些弱势群体或普通百姓的位置，方便应对老人走丢、人口拐卖等特殊问题，就需要有效控制成本。
RTK(Real Time Kinematic，实时动态定位))是一种基于载波相位差分的实时动态定位技术，它是建立在相对定位中流动站(即，要跟踪的移动端) 与基准站之间误差强相关假设基础上，通过对同步载波相位观测值进行双差，可以消除公共误差，如相同的电离层和对流层误差、轨道误差、卫星钟差和其它形式的公共误差，削弱卫星星历误差、电离层延迟误差等。
在实际应用中，随着流动站与基准站之间距离增大，会出现一系列的限制条件而影响RTK定位的精准度。
发明内容
为了解决上述任一技术问题，本申请实施例提供了一种差分数据的处理方法和定位跟踪系统。
为了达到本申请实施例目的，本申请实施例提供了一种差分数据的处理方法，包括：
获取移动端的差分数据，其中所述差分数据包括移动端的位置信息；
从预先获取的基准站列表中，根据所述差分数据确定距离与所述移动端之间距离满足预设的近距离判断条件的目标基准站，其中所述基站站列表包括物理基站站以及虚拟基准站，其中至少一个虚拟基准站位于至少3个物理基准站的位置连线所确定区域内；
获取所述目标基准站的差分改正数；
发送所述目标基准站的差分改正数和移动端的差分数据。
一种定位跟踪系统，包括：
移动端；
物理基准站；
用于实现上文所述方法的装置；
数据处理服务器，被设置为根据所述目标基准站的差分改正数和移动端的差分数据进行定位计算。
一种存储介质，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行上文所述的方法。
一种电子装置，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行上文所述的方法。
上述技术方案中的一个技术方案具有如下优点或有益效果：
通过获取移动端的差分数据，从预先获取的基准站列表中，根据所述差分数据确定距离与所述移动端之间距离满足预设的近距离判断条件的目标基准站，获取所述目标基准站的差分改正数，并发送所述目标基准站的差分改正数和移动端的差分数据，进行定位计算，通过选择距离移动端最近的基准站作为目标基准站，使得定位操作所使用的观测数据为距离移动端最近的基准站的观测数据，达到提高RTK解算的定位精度的目的。
本申请实施例的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请实施例而了解。本申请实施例的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
附图用来提供对本申请实施例技术方案的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请实施例的实施例一起用于解释本申请实施例的技术方案，并不构成对本申请实施例技术方案的限制。
图1为本申请实施例提供的差分数据的处理方法的流程图；
图2为本申请实施例提供的虚拟基准站的设置方式的示意图；
图3为本申请实施例提供的定位跟踪系统的结构图；
图4为本申请实施例提供的定位跟踪系统的部署示意图；
图5为图4所示系统的执行操作的示意图。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下文中将结合附图对本申请实施例的实施例进行详细说明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请实施例中的实施例及实施例中的特征可以相互任意组合。
在实现本申请过程中，发明人对相关技术进行了技术分析，发现相关技术至少存在如下问题，包括：
第一，通信数据链路问题：RTK系统数据传输采用超高频、甚高频的无线电台传输，电台传输所用的直线传播的“准光学通视”，导致在山区、丘陵、高楼林立的区域，数据传输质量差，即便是通过网络通信，移动端的2/3/4G 的网络通信延迟和完整性都不能保证，RTCM数据不完整，无法做RTK解算，RTCM数据的延迟大，无法将移动站和基准站的RTCM数据匹配，从而无法定位解算。若通信链路有问题，也会影响监控端的实时位置显示。
第二，测量范围问题：进行差分的两站的卫星信号传播路径相近，才能保证两站的电离层对流层误差、卫星钟差、轨道误差均为强相关，进而消除这些误差。要达到厘米级的实时高精度定位，移动站和基准站的距离需要小于10公里，当距离超过50公里，误差的相关性会大大降低，差分残差增大，常规的RTK单历元解算精度仅为分米级，解算精度会降到分米甚至米级，这样就达不到RTK高端精度定位的要求。
第三，是否支持全球导航卫星系统(global navigation satellite system，GNSS)GNSS全系统多频点网络RTK解算的问题，GNSS包括全球性的美国的GPS、中国的北斗、俄罗斯的GLONASS以及欧盟的Galileo。此外还有区域性导航系统，如日本的准天顶(QZSS)，印度的IRNSS以及一些增强系统等。支持更多卫星系统的RTK解算，有利于提高区域RTK精度。
第四，高速运动场景下需不断切换距离相对近的基准站，才能保证配对的RTCM数据解算出的定位结果精度高。基准站选择和切换机制有影响会 RTK解算精度。
图1为本申请实施例提供的差分数据的处理方法的流程图。如图1所示，图1所示方法包括：
步骤101、获取移动端的差分数据，其中所述差分数据包括移动端的位置信息；
步骤102、从预先获取的基准站列表中，根据所述差分数据确定距离与所述移动端之间距离满足预设的近距离判断条件的目标基准站，其中所述基站站列表包括物理基站站以及虚拟基准站(Virtual Reference Stations，VRS)，其中至少一个虚拟基准站位于至少3个物理基准站的位置连线所确定区域内；
在定位计算时，所使用的差分数据对应的提供者(即，基准站)与移动端的距离越近，定位计算的精确度越高，因此，与相关技术中仅从物理基准站选择基准站作为差分改正数的提供者相比，本申请实施例提供的方法，利用已有的物理基准站生成虚拟基准站的观测值等相关信息，扩大了CORS网的覆盖范围，可以将虚拟基准站作为备选项，能够为移动端提供更近的基准站作差分改正数的提供者。
步骤103、获取所述目标基准站的差分改正数；
如果所述目标基准站为物理基准站，则直接读取物理基准站的差分改正数即可；
如果所述目标基准站为虚拟基准站，该虚拟基准站的差分改正数可以通过如下方式得到，包括：
利用连续运行参考站(Continuously Operating Reference Stations，CORS) 内各个基准站的观测数据，建立误差修正模型，生成虚拟基准站的差分改正数。
步骤104、发送所述目标基准站的差分改正数和移动端的差分数据。
根据移动端上传的位置信息，快速动态匹配最近的虚拟基准站，使得利用匹配好的目标基准站的差分改正数和移动端的差分数据进行解算，从而在更大范围内实现动态高精度定位。
本申请实施例提供的方法，通过获取移动端的差分数据，从预先获取的基准站列表中，根据所述差分数据确定距离与所述移动端之间距离满足预设的近距离判断条件的目标基准站，获取所述目标基准站的差分改正数，并发送所述目标基准站的差分改正数和移动端的差分数据，进行定位计算，通过选择距离移动端最近的基准站作为目标基准站，使得定位操作所使用的观测数据为距离移动端最近的基准站的观测数据，达到提高RTK解算的定位精度的目的。
下面对本申请实施例提供的方法进行说明：
在一个示例性实施例中，所述虚拟基准站是通过如下方式得到的，包括：
在选定第一物理基准站后，选择与所述第一物理基准站相邻的至少两个物理基准站；
在所述第一物理基准站和所述至少两个物理基准站的位置连线所确定的区域内，选择所述区域内的中心位置作为虚拟基准站的位置。
图2为本申请实施例提供的虚拟基准站的设置方式的示意图。如图2所示，利用3个物理基准站的位置，可以计算出3个基准站所确定的三角区域内中心位置处为虚拟基准站的位置。
在相关技术中，每个物理基准站只能覆盖各自圆形的RTK服务区域，而 3个物理基准站的覆盖范围之间存在位置空隙，无法完全覆盖，引入虚拟基准站后，可以覆盖3个基准站连线区域内更大的网络RTK服务区域。
上述内容以3个物理基准站为例进行说明。在实际应用中，可根据地理位置和基准站的实际部署位置，选择4个或5个或者更多的基准站来设置虚拟基准站。
在一个示例性实施例中，所述获取所述目标虚拟基准站的差分改正数，包括：
确定所述3个物理基准站各自的差分改成数；
根据所述3个物理基准站各自的差分改成数，确定所述区域内目标虚拟基准站的差分改正数。
可以根据3个物理基准站各自的差分改成数，可以计算出3个基准站所确定的三角区域内中心位置处虚拟基准站差分改成数。
其中，每个虚拟基准站的差分改正数的确定包括如下步骤：
确定物理基准站的差分改成数：
基于伪距观测方程，只对卫星钟差、相对论效应、接收机钟差、对流层延迟和地球自转作改正，其余误差不作改正，如下：
其中，εi是残余误差，
是基准站Bi的卫星k的伪距观测值，
是基准站与卫星的几何距离，αδti是接收机钟差，αδtk是卫星钟差，
是对流层延迟，
是相对论效应，
是地球自转误差。用最小二乘法计算的坐标与基准站精准坐标比较，得到各个基准站差分位置改成数，如下：
其中，δXi、δYi、δZi是真实基准站位置改成数，Xp、Yp、Zp是伪距单点定位计算基准站空间直角坐标，
是基准站准确坐标。
生成内插格网的中心位置对应的差分改成数，包括：
将真实物理基准站组成的CORS网划分成若干格网，内插格网中心点周围3个真实基准站的位置差分改成数，生成中心点位置改成数。以格网中心点即虚拟基准站M为例，B1B2 B3为中心点M周围3个基准站，M是格网内的移动站。我们用反距离权重插值法作为内插模型，计算公式如下：
以上公式推算可知，ai满足
进而推算出虚拟基准站的改成数：
在一个示例性实施例中，所述从预先获取的基准站列表中，根据所述差分数据确定距离与所述移动端之间距离满足预设的近距离判断条件的目标基准站，包括：
根据所述差分数据确定所述移动端的粗略位置，其中所述粗略位置为米级位置信息；
根据所述移动端的粗略位置以及所述基准站列表中各基准站的位置信息，从所述基准站列表中选择距离所述移动端最近的基准站为目标基准站。
移动端上传的RTCM(差分数据)中的RTCM1005指令中含有粗略位置信息，该位置精度最高也就是米级，低成本的模组在树荫或楼宇等遮挡条件下，会出现几十米的误差。通过利用该粗略位置信息选择最近的基准站作为目标基准站，简化选择目标基准站的复杂度。
图3为本申请实施例提供的GNSS系统中定位跟踪系统的结构图。如图3 所示，包括：
移动端；
物理基准站；
用于上文任一所述的方法的装置；
数据处理服务器，被设置为根据所述目标基准站的差分改正数和移动端的差分数据进行定位计算。
基于物理基准站，划分格网，并设置每个网格作为一个虚拟基准站，其中每个虚拟基准站均设置有预先计算出的位置和观测值信息。在接收到移动端上传的位置信息，利用该位置信息在基准站列表中进行匹配，找到距离该移动端最近的目标基准站。将该目标基准站和移动端匹配好的RTCM数据送到数据处理服务器，进行RTK位置解算。
在一个示例性实施例中，所述数据处理服务器，被设置为在无法实现执行实时动态定位RTK的解算或RTK的解算精度不符合预设精度条件时，采用基于伪距差分的差分全球定位系统(Differential Global Position System， DGPS)进行解算。
RTK定位是基于载波相位的定位技术。在卫星信号失锁引起的相位整周跳，会导致RTK无法解算或解算精度差。在发生上述情况时，数据处理服务器会启用基于伪距差分的DGPS定位，进一步确保定位精度。
在一个示例性实施例中，所述移动端和所述物理基准站均支持全系统多频点的数据接收。
无论哪种定位解算，观测值越多，定位解算精度越高，因此，物理基准站所使用的信号传输板卡支持全系统(BDS、GPS、GLONASS、Galileo和 QZSS等多个卫星导航系统)多频点，对应的RTK解算也是支持全系统多频点的；同理，移动端信号传输板卡同样支持全系统多频点，使得基准站和移动端的差分数据是全系统多频点的，利于提高定位精度。即便移动端为了推广用低成本的系统少和频点少的模块，数据处理服务器也能实现优于其终端定位精度的定位解算。
下面对本申请实施例提供的系统进行说明：
图4为本申请实施例提供的定位跟踪系统的部署示意图。如图4所示，所述系统包括物理基准站、移动端、NTRIP服务端、数据处理服务端和实时监控端。其中，所述系统采用和芯星通自主研发的UB4E0板卡，UB4E0是基于新一代的Nebulas-II高性能SoC芯片开发的全系统GNSS高精度板卡，支持BDS、GPS、GLONASS、Galileo和QZSS等多个卫星导航系统，实现获取全系统多频点的观测数据，而定位解算部分又支持全系统多频点的RTK 和DGPS定位解算，进一步提高定位精度。
图5为图4所示系统的执行操作的示意图。以对一个移动端的定位解算为例，总体数据流图如下：
CORS网基准站
CORS网基准站主要提供RTCM数据，并根据NTRIP协议，将RTCM数据上传到NTRIP服务器。RTCM数据采用标准的RTCM3.2的5系列，以基准站装有和芯星通的UB4E0板卡为例，操作如下：
首先，要固定基准站的坐标，命令举例如下：
CONFIG UNDULATION 0.0
MODE BASE 40.078993938 116.236612846 58.0388
其次，配置Ntrip上传服务，将RTCM数据通过网络传送到NTRIP服务器，配置命令如下：
CONFIG NCOM1 10.213.37.88 3701 UBase 123456
最后，请求RTCM log的命令如下：
RTCM1005 NCOM1 1.000
RTCM1033 NCOM1 1.000
RTCM1019 NCOM1 0.100
RTCM1020 NCOM1 0.100
RTCM1042 NCOM1 0.100
RTCM1045 NCOM1 0.100
RTCM1075 NCOM1 1.000
RTCM1085 NCOM1 1.000
RTCM1095 NCOM1 1.000
RTCM1125 NCOM1 1.000
需要说明的是，基站提供的RTCM数据含有RTK解算需要的星历信息，如RTCM1019包含GPS系统的星历信息,RTCM1020包含GLONASS系统的星历信息，RTCM1042包含北斗系统的星历信息，RTCM1045包含Galileo 系统的星历信息，星历是10Hz的采样率，确保数据处理端能快速收集齐各系统的星历信息，快速进行RTK解算或DGPS解算。对于区域性导航系统和增强系统，我们可自定义扩展RTCM，进而支持更多的系统的RTK解算。
移动端
移动端，包括GNSS模组和通信模块，能够发送标准的RTCM数据且有通信模块即可，降低应用门槛。
以集成UB4E0板卡的终端进行说明：
第一，将移动端配置为MOVINGBASE，这样才能输出后面的RTCM数据，命令如下：
MODE MOVINGBASE
第二，配置Ntrip上传服务，将RTCM数据通过网络传送到NTRIP服务器，配置命令如下：
CONFIG NCOM1 10.213.37.88 3701 URover 123456
第三，请求RTCM log的命令如下：
RTCM1005 NCOM1 1.000
RTCM1033 NCOM1 1.000
RTCM1075 NCOM1 0.050
RTCM1085 NCOM1 0.050
RTCM1095 NCOM1 0.050
RTCM1125 NCOM1 0.050
其中，移动端的观测值的采样率为20Hz，比物理基准站的采样率高一倍，对于高速运动的移动端来说，用户体验会更好。
第四，上传移动端的定位信息；
方便NTRIP服务端根据移动的位置信息，匹配最近的基准站，采用标准 NMEA中的GGA，请求1Hz的数据命令如下：
GPGGA NCOM1 1
其中，移动端和物理基准站都通过5G通信将差分传送到服务端，低时延和高可靠性，有利于服务端差分数据的快速匹配，从而提高精度。而且在高速运动场景下，快速匹配的优势越明显。
NTRIP服务端
NTRIP服务端，主要实现移动端和物理基准站的差分改正数的接收、管理和分发；以及，生成虚拟基准站差分改正数。
该NTRIP服务端包括：
RTCM解析模块，用于根据RTCM的数据格式，解析出物理基准站的位置、星历、观测值等信息，并标识和存储到本地的基准站列表中。
虚拟基准站RTCM生成模块，用于根据物理基准站的数据可生成虚拟基准站的数据，为确保虚拟基准站的数据可靠，最少3个物理基准站的数据可计算出一个虚拟基准站的数据。基于三个基准站的RTCM数据，生成每个基准站的差分改正数，再计算内插格网中心位置(即，虚拟基准站)的差分改正数。将所有物理基准站和虚拟基准站组成虚拟CORS网，根据匹配模块输入的位置信息，从虚拟CORS网中检索找出最近的目标基准站，将目标基准站的RTCM数据送给匹配模块。
RTCM匹配模块，用于按照预先与数据处理服务端约定的接口，将匹配好的两组RTCM数封装好，发送给数据处理服务端。
使用虚拟基准站的技术，可以对CORS站网络覆盖的区域内任意位置，虚拟生成移动站附近的虚拟基准站的观测数据，越接近移动站的虚拟观测站，越有利于提高RTK解算的定位精度。
数据处理服务端
数据处理服务端，对匹配好的RTCM组进行定位解算。主要包括RTK解算和DGPS解算。当匹配好的RTCM观测值的载波相位正常时，优选基于载波相位的RTK解算结果，当观测值的载波相位失锁时则选用基于伪距差分的 DGPS定位结果。定位结果以标准NMEA格式中的GPGGA进行输出。
该服务支持多个定位解算并行运行，即支持多个移动端实时获取位置并在地图打点。单机测试(配置Intel(R)Core(TM)i5 CPU 2.67GHz，mem:4G,存储500G)，可支持64个终端同时接入并发解算并稳定运行。平均解算一次大约15ms。当移动端继续增多时，可在数据处理服务端增加服务器，进行分布式部署，实现多机联合并行运算。
实时监控端
通过网络用户匹配，获取对应的数据处理端的RTK解算结果，即GPGGA 数据，进行实时位置的打点显示，形成运动轨迹，打点所用的地图可以选择电子地图进行显示。
本申请实施例提供的系统，使用虚拟基准站的技术，可以对CORS站网络覆盖的区域内任意位置，虚拟生成移动站附近的虚拟基准站的观测数据，越接近移动站的虚拟观测站，越有利于提高RTK解算的定位精度；使用5G 网络通信技术可以确保网络通信的低时延性和稳定性；利用网络管理技术，实现用户及RTCM数据的管理和配对。
本申请实施例提供一种存储介质，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行上文任一项中所述的方法。
本申请实施例提供一种电子装置，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行上文任一项中所述的方法。
本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统、装置中的功能模块/单元可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。在硬件实施方式中，在以上描述中提及的功能模块/单元之间的划分不一定对应于物理组件的划分；例如，一个物理组件可以具有多个功能，或者一个功能或步骤可以由若干物理组件合作执行。某些组件或所有组件可以被实施为由处理器，如数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质(或非暂时性介质) 和通信介质(或暂时性介质)。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据)的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、闪存或其他存储器技术、CD-ROM、数字多功能盘(DVD)或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。
Claims (10)
1.一种差分数据的处理方法，包括：
获取移动端的差分数据，其中所述差分数据包括移动端的位置信息；
从预先获取的基准站列表中，根据所述差分数据确定距离与所述移动端之间距离满足预设的近距离判断条件的目标基准站，其中所述基站站列表包括物理基站站以及虚拟基准站，其中至少一个虚拟基准站位于至少3个物理基准站的位置连线所确定区域内；
获取所述目标基准站的差分改正数；
发送所述目标基准站的差分改正数和移动端的差分数据。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述虚拟基准站是通过如下方式得到的，包括：
在选定第一物理基准站后，选择与所述第一物理基准站相邻的至少两个物理基准站；
在所述第一物理基准站和所述至少两个物理基准站的位置连线所确定的区域内，选择所述区域内的中心位置作为虚拟基准站的位置。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标虚拟基准站的差分改正数，包括：
确定所述3个物理基准站各自的差分改成数；
根据所述3个物理基准站各自的差分改成数，确定所述区域内目标虚拟基准站的差分改正数。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于：
每个基准站差分位置改成数，包括：
其中，δXi、δYi、δZi分别表示物理基准站Xi、Yi和Zi差分位置改成数，Xp、Yp、Zp是伪距单点定位计算的基准站空间直角坐标，
是物理基准站Xi、Yi和Zi的准确坐标；
虚拟基准站的改成数：
其中，ai满足
5.根据权利要求1至4任一所述的方法，其特征在于，所述从预先获取的基准站列表中，根据所述差分数据确定距离与所述移动端之间距离满足预设的近距离判断条件的目标基准站，包括：
根据所述差分数据确定所述移动端的粗略位置，其中所述粗略位置为米级位置信息；
根据所述移动端的粗略位置以及所述基准站列表中各基准站的位置信息，从所述基准站列表中选择距离所述移动端最近的基准站为目标基准站。
6.一种定位跟踪系统，包括：
移动端；
物理基准站；
用于实现如权利要求1至5任一所述的方法的装置；
数据处理服务器，被设置为根据所述目标基准站的差分改正数和移动端的差分数据进行定位计算。
7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于：
所述数据处理服务器，被设置为在无法实现执行实时动态定位RTK的解算或RTK的解算精度不符合预设精度条件时，采用基于伪距差分的差分全球定位系统DGPS进行解算。
8.根据权利要求6或7所述的系统，其特征在于：
所述移动端和所述物理基准站均支持全系统多频点的数据接收。
9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行所述权利要求1至5任一项中所述的方法。
10.一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行所述权利要求1至5任一项中所述的方法。
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