CN113687399B - 一种定位方法、系统、终端设备及卫星 - Google Patents

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    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/40—Correcting position, velocity or attitude
    • G01S19/41—Differential correction, e.g. DGPS [differential GPS]

Abstract

本发明公开了一种定位方法、系统、终端设备及卫星，涉及通信技术领域，以解决现有定位方法终端成本较高，无法在无网络覆盖场景下提供高精度定位服务的问题。该方法包括：终端设备接收N个卫星发射的N个定位信号；接收N个卫星广播的关联M个地面基准站的N组差分定位信息；根据目标参数，确定目标地面基准站，所述目标参数包括所述M个地面基准站中各地面基准站在所述N组差分定位信息中出现的次数信息；根据所述N组差分定位信息中关联所述目标地面基准站的目标差分定位信息和所述N个定位信号，定位所述终端设备的位置。本发明实施例无需终端设备具备移动通信功能，可降低终端成本，且在无移动网络覆盖的场景下也可使用。

Description

一种定位方法、系统、终端设备及卫星
技术领域
本发明涉及通信技术领域，尤其涉及一种定位方法、系统、终端设备及卫星。
背景技术
目前，卫星定位是较为常见的定位方式，通过观测多颗卫星，测量出已知位置的卫星到用户终端之间的距离，然后综合多颗卫星的数据就可确定用户终端的具体位置。但卫星信号容易受到太阳黑子运动、恶劣天气、电磁干扰等因素的影响，造成定位不准。相关技术中，通常采用差分定位技术来抵消这些干扰影响，其原理为通过设置地面基准站对当前卫星信号进行测量，并根据地面基准站已知的实际位置和接收到的卫星信号计算信号的差分定位信息，再由基准站向用户终端发送该差分定位信息，用户终端利用差分定位信息对其测量结果进行修正，由此获得较为精确的定位结果。
相关技术中，用户终端是通过移动通信网络与高精度定位平台交互获取差分定位信息，即需要用户终端支持移动通信功能，且所处的位置需有移动通信网络覆盖，这便造成用户终端成本高，且在无网络覆盖的场景下无法提供高精度定位服务。
发明内容
本发明实施例提供一种定位方法、系统、终端设备及卫星，以解决现有定位方法存在终端成本较高，且在无网络覆盖的场景下无法提供高精度定位服务的问题。
第一方面，本发明实施例提供了一种定位方法，包括：
终端设备接收N个卫星发射的N个定位信号，其中，一个卫星对应一个定位信号，N为大于1的整数；
所述终端设备接收所述N个卫星广播的关联M个地面基准站的N组差分定位信息，其中，一个卫星对应一组差分定位信息，第j组差分定位信息包括关联所述M个地面基准站中的Mj个地面基准站的Mj个差分定位信息，j为1至N中的任一整数，M为大于1的整数，Mj为正整数；
所述终端设备根据目标参数，确定目标地面基准站，其中，所述目标参数包括所述M个地面基准站中各地面基准站在所述N组差分定位信息中出现的次数信息；
所述终端设备根据所述N组差分定位信息中关联所述目标地面基准站的目标差分定位信息和所述N个定位信号，定位所述终端设备的位置。
可选的，所述目标参数还包括所述N个定位信号中每个定位信号的接收功率信息；
所述终端设备根据目标参数，确定目标地面基准站，包括：
所述终端设备确定第i个地面基准站在所述N组差分定位信息中出现的次数，其中，i为1至M中的任一整数；
所述终端设备使用各组差分定位信息对应的卫星发射的定位信号的接收功率，对所述第i个地面基准站在对应组差分定位信息中出现的次数进行加权，确定所述第i个地面基准站的加权次数；
所述终端设备将加权次数最多的地面基准站确定为所述目标地面基准站。
可选的，所述终端设备使用各组差分定位信息对应的卫星发射的定位信号的接收功率，对所述第i个地面基准站在对应组差分定位信息中出现的次数进行加权，确定所述第i个地面基准站的加权次数，包括：
所述终端设备基于公式
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE001
，计算第i个地面基准站的加权次数
Figure 507400DEST_PATH_IMAGE002
，其中，
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE003
表示第j组差分定位信息对应的第j个卫星发射的定位信号的接收功率，
Figure 594481DEST_PATH_IMAGE004
表示所述第i个地面基准站在第j组差分定位信息中出现的次数。
可选的，每组差分定位信息中携带有关联的地面基准站的位置信息；所述目标参数还包括所述M个地面基准站的位置信息；
所述终端设备根据目标参数，确定目标地面基准站，包括：
根据所述N个定位信号，确定所述终端设备的初步位置信息；
根据所述M个地面基准站的位置信息和所述初步位置信息，确定所述M个地面基准站中距离所述终端设备最近的地面基准站为目标地面基准站。
可选的，所述终端设备根据所述N组差分定位信息中关联所述目标地面基准站的目标差分定位信息和所述N个定位信号，定位所述终端设备的位置，包括：
所述终端设备在持续目标时长内，根据所述目标差分定位信息和所述N个定位信号，定位所述终端设备的位置；
所述终端设备在间隔所述目标时长后，重新确定用于定位所述终端设备位置的目标地面基准站，并基于重新确定的目标地面基准站，对所述终端设备进行重新定位。
可选的，所述目标时长基于所述目标参数和所述终端设备的移动速度确定。
第二方面，本发明实施例还提供另一种定位方法，包括：
卫星向地面发射定位信号，以使终端设备和地面基准站接收所述定位信号；
所述卫星接收卫星地面站发送的关联至少一个地面基准站的差分定位信息；
所述卫星广播所述差分定位信息，以使所述终端设备接收所述差分定位信息，并基于所述差分定位信息和所述定位信号，定位所述终端设备的位置。
第三方面，本发明实施例还提供一种终端设备，包括收发机和处理器，其中，
所述收发机用于接收N个卫星发射的N个定位信号，其中，一个卫星对应一个定位信号，N为大于1的整数；以及接收所述N个卫星广播的关联M个地面基准站的N组差分定位信息，其中，一个卫星对应一组差分定位信息，第j组差分定位信息包括关联所述M个地面基准站中的Mj个地面基准站的Mj个差分定位信息，j为1至N中的任一整数，M为大于1的整数，Mj为正整数；
所述处理器用于根据目标参数，确定目标地面基准站，其中，所述目标参数包括所述M个地面基准站中各地面基准站在所述N组差分定位信息中出现的次数信息；根据所述N组差分定位信息中关联所述目标地面基准站的目标差分定位信息和所述N个定位信号，定位所述终端设备的位置。
可选的，所述目标参数还包括所述N个定位信号中每个定位信号的接收功率信息；
所述处理器用于：
确定第i个地面基准站在所述N组差分定位信息中出现的次数，其中，i为1至M中的任一整数；
使用各组差分定位信息对应的卫星发射的定位信号的接收功率，对所述第i个地面基准站在对应组差分定位信息中出现的次数进行加权，确定所述第i个地面基准站的加权次数；
将加权次数最多的地面基准站确定为所述目标地面基准站。
可选的，所述处理器用于基于公式
Figure 22051DEST_PATH_IMAGE001
，计算第i个地面基准站的加权次数
Figure 614706DEST_PATH_IMAGE002
，其中，
Figure 305582DEST_PATH_IMAGE003
表示第j组差分定位信息对应的第j个卫星发射的定位信号的接收功率，
Figure 29693DEST_PATH_IMAGE004
表示所述第i个地面基准站在第j组差分定位信息中出现的次数。
可选的，每组差分定位信息中携带有关联的地面基准站的位置信息；所述目标参数还包括所述M个地面基准站的位置信息；
所述处理器还用于：
根据所述N个定位信号，确定所述终端设备的初步位置信息；
根据所述M个地面基准站的位置信息和所述初步位置信息，确定所述M个地面基准站中距离所述终端设备最近的地面基准站为目标地面基准站。
可选的，所述处理器还用于：
在持续目标时长内，根据所述目标差分定位信息和所述N个定位信号，定位所述终端设备的位置；
在间隔所述目标时长后，重新确定用于定位所述终端设备位置的目标地面基准站，并基于重新确定的目标地面基准站，对所述终端设备进行重新定位。
可选的，所述目标时长基于所述目标参数和所述终端设备的移动速度确定。
第四方面，本发明实施例还提供一种卫星，包括收发机和处理器，其中，所述收发机用于：
向地面发射定位信号，以使终端设备和地面基准站接收所述定位信号；
接收卫星地面站发送的关联至少一个地面基准站的差分定位信息；
广播所述差分定位信息，以使所述终端设备接收所述差分定位信息，并基于所述差分定位信息和所述定位信号，定位所述终端设备的位置。
第五方面， 本发明实施例还提供一种定位系统，包括N个卫星、M个地面基准站、定位平台、卫星通信平台、卫星地面站和终端设备，其中，N和M均为大于1的整数；
所述N个卫星均用于向地面发射定位信号；
所述M个地面基准站用于观测所述N个卫星发射的定位信号，其中，每个地面基准站观测所述N个卫星中的部分卫星或全部卫星；分别向所述定位平台发送定位信号观测数据；
所述定位平台用于接收所述M个地面基准站分别发送的定位信号观测数据，得到M组定位信号观测数据；基于所述M组定位信号观测数据，计算分别关联各地面基准站的差分定位信息，得到M组差分定位信息；按照对应卫星的不同，将所述M组差分定位信息组合成N组差分定位信息，其中，一组差分定位信息对应一个卫星，第j组差分定位信息包括关联所述M个地面基准站中的Mj个地面基准站的Mj个差分定位信息，j为1至N中的任一整数；向所述卫星通信平台发送所述N组差分定位信息；
所述卫星通信平台用于接收所述定位平台发送的所述N组差分定位信息；向所述卫星地面站发送所述N组差分定位信息；
所述卫星地面站用于分别向所述N个卫星发送各自对应的差分定位信息；
所述N个卫星还分别用于接收所述卫星地面站发送的与各自对应的差分定位信息；广播各自的差分定位信息；
所述终端设备用于接收所述N个卫星发射的N个定位信号；接收所述N个卫星广播的所述N组差分定位信息；根据目标参数，确定目标地面基准站，其中，所述目标参数包括所述M个地面基准站中各地面基准站在所述N组差分定位信息中出现的次数信息；根据所述N组差分定位信息中关联所述目标地面基准站的目标差分定位信息和所述N个定位信号，定位所述终端设备的位置。
第六方面，本发明实施例还提供一种终端设备，包括：收发机、存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上第一方面所述的定位方法中的步骤。
第七方面，本发明实施例还提供一种卫星，包括：收发机、存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上第二方面所述的定位方法中的步骤。
第八方面，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上第一方面所述的定位方法中的步骤；或者实现如上第二方面所述的定位方法中的步骤。
在本发明实施例中，终端设备接收N个卫星发射的N个定位信号，其中，一个卫星对应一个定位信号，N为大于1的整数；所述终端设备接收所述N个卫星广播的关联M个地面基准站的N组差分定位信息，其中，一个卫星对应一组差分定位信息，第j组差分定位信息包括关联所述M个地面基准站中的Mj个地面基准站的Mj个差分定位信息，j为1至N中的任一整数，M为大于1的整数，Mj为正整数；所述终端设备根据目标参数，确定目标地面基准站，其中，所述目标参数包括所述M个地面基准站中各地面基准站在所述N组差分定位信息中出现的次数信息；所述终端设备根据所述N组差分定位信息中关联所述目标地面基准站的目标差分定位信息和所述N个定位信号，定位所述终端设备的位置。这样，终端设备可通过接收卫星广播的关联多个地面基准站的多组差分定位信息，并根据各地面基准站在多组差分定位信息中出现的次数信息，选择出适合终端当前使用的目标地面基准站对应的目标差分定位信息，进而可结合该目标差分定位信息和卫星发射的定位信号，对终端设备进行高精度定位，该方式无需终端设备具备移动通信功能，从而可降低终端成本，且在无移动网络覆盖的场景下也可使用。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的定位方法的流程图之一；
图2是本发明实施例提供的定位系统的架构图；
图3是本发明实施例提供的定位方法的流程图之二；
图4是本发明实施例提供的终端设备的结构图之一；
图5是本发明实施例提供的卫星的结构图之一；
图6是本发明实施例提供的终端设备的结构图之二；
图7是本发明实施例提供的卫星的结构图之二。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
参见图1，图1是本发明实施例提供的定位方法的流程图，如图1所示，包括以下步骤：
步骤101、终端设备接收N个卫星发射的N个定位信号，其中，一个卫星对应一个定位信号，N为大于1的整数。
本发明实施例可基于图2所示的基于卫星通信的高精度定位系统架构，来实现对终端设备的高精度定位功能。如图2所示，该定位系统包括N个卫星21、M个地面基准站22、定位平台23、卫星通信平台24、卫星地面站25和终端设备26，其中，N和M可根据实际场景中终端设备26所处位置对应的卫星覆盖情况和地面基准站覆盖情况确定，即对于当前需要定位的终端设备而言，有N个卫星可覆盖到终端设备当前所处位置，终端设备可接收到N个卫星发射的定位信号，而每个卫星可被不同的地面基准站观测，每个地面基准站可根据部署位置的不同观测不同的卫星定位信号。例如，如图2所示的一个实施例中，终端设备26可接收到卫星1至卫星4发射的定位信号，其中，卫星1可被地面基准站1和地面基准站2观测，卫星2可被地面基准站1至地面基准站3观测，卫星3可被地面基准站1至地面基准站3观测，卫星4可被地面基准站2和地面基准站3观测。
其中，卫星21是指卫星系统中，用于收发卫星通信信号和发射定位信号的设备，其中，卫星通信信号包含卫星与卫星地面站之间的通信信息和卫星向卫星通信终端设备提供的上网、语音、短报文等点对点或广播信息，定位信号是为终端设备提供定位所需的参考信号。
地面基准站22用于对卫星定位信号进行长期连续观测，并由通信设施将观测数据实时或定时传送至定位平台，用于差分定位信息的解算。地面基准站通常是连续覆盖的，站间距在几十公里至百公里之间。
定位平台23可以是高精度定位平台，用于解算各个地面基准站的观测数据，解算出分别关联各地面基准站的差分定位信息，用于定位终端进行位置计算。
卫星通信平台24是卫星通信系统中的一个重要组成部分，其基本作用是向卫星发射信号，同时接收由其它卫星地面站经卫星转发来的信号。
卫星地面站25用于管理卫星通信信息的收发以及从定位平台获取差分定位信息，并将定位平台计算得到的差分定位信息发给卫星地面站，由卫星地面站发给卫星，再由卫星广播播发。
终端设备26用于通过接收到的卫星定位信号和卫星广播的差分定位信息，判断和选择适合当前使用的差分定位信息，最终根据卫星定位信号和差分定位信息计算出终端的高精度位置信息。
这样，本发明实施例中，所述N个卫星可分别向地面发射定位信号，从而终端设备可以接收到所述N个发射的N个定位信号，该定位信号是常规的卫星定位信号。
步骤102、所述终端设备接收所述N个卫星广播的关联M个地面基准站的N组差分定位信息，其中，一个卫星对应一组差分定位信息，第j组差分定位信息包括关联所述M个地面基准站中的Mj个地面基准站的Mj个差分定位信息，j为1至N中的任一整数，M为大于1的整数，Mj为正整数。
本发明实施例中，各地面基准站可根据各自覆盖范围，观测对应卫星发射的定位信号，并可将观测结果发送至定位平台。可理解的是，通常非同步卫星覆盖的范围是变化的，地面基准站所覆盖的范围和卫星信号覆盖的范围不是对应的，因此一个地面基准站会观测到多个卫星定位信号，一个卫星发射的定位信号也会被多个地面基准站观测到，地面基准站可将各自观测到的数据发送到定位平台。
定位平台则可根据各地面基准站上报的观测结果计算对应的差分定位信息，并将计算得到的差分定位信息发送至卫星通信平台。具体地，定位平台可先将各地面基准站观测到的数据汇总到一起，并计算出对应的差分定位信息，如图2中地面基准站对卫星观测情况的示例，可得到卫星1至卫星4和地面基准站1至地面基准站3之间的观测关系可如下表1所示。
表1 地面基准站观测数据和对应的差分定位信息
Figure 323271DEST_PATH_IMAGE006
需说明的是，上述表格1只是一个示例，实际的表格是根据地面基准站的实际测量情况更新的，表格中的观测数据和差分定位信息只是示意，由观测数据计算得到差分定位信息的算法和常规的高精度定位算法相同，即可根据地面基准站已知的实际位置和基于接收到的卫星信号定位的位置，计算信号的差分参数。
所述定位平台可再从卫星维度重新调整上述表1中的观测数据，形成差分定位信息表，具体可如下表2所示。
这样，通过调整可得到分别对应不同卫星的N组差分定位信息，每组差分定位信息包括关联若干个地面基准站的差分定位信息，具体地，第j组差分定位信息包括关联所述M个地面基准站中的Mj个地面基准站的Mj个差分定位信息，例如，表2中卫星1对应的第1组差分定位信息包括分别关联地面基准站1和地面基准站2的2个差分定位信息，卫星2对应的第2组差分定位信息包括分别关联地面基准站1至地面基准站3的3个差分定位信息，卫星3对应的第3组差分定位信息包括分别关联地面基准站1至地面基准站3的3个差分定位信息，卫星4对应的第4组差分定位信息包括分别关联地面基准站2和地面基准站3的2个差分定位信息。
表2 差分定位信息表
Figure 442537DEST_PATH_IMAGE008
所述定位平台可将上述N组差分定位信息发送至卫星通信平台，再由所述卫星通信平台通过卫星地面站将所述N组差分定位信息分别发送至各卫星，即所述卫星通信平台向每个卫星只发送该卫星对应的一组差分定位信息。
所述N个卫星在接收到各自的差分定位信息后，便可向所述终端设备广播播发各自的差分定位信息，其中，每个卫星广播的差分定位信息中只包含该卫星被各地面基准站观测所对应的差分定位信息，例如，卫星1广播的差分定位信息只是上述差分定位信息表2中卫星1所对应的差分定位信息，即包括分别关联地面基准站1和地面基准站2的差分定位信息。
这样，所述终端设备可接收到所述N个卫星广播的关联所述M个地面基准站的N组差分定位信息。
步骤103、所述终端设备根据目标参数，确定目标地面基准站，其中，所述目标参数包括所述M个地面基准站中各地面基准站在所述N组差分定位信息中出现的次数信息。
所述终端设备在需要高精度定位服务时，可在接收到的N组差分定位信息中选择其当前适用的目标差分定位信息，具体地，所述终端设备可根据接收到的N组差分定位信息，统计所述M个地面基准站中各地面基准站在所述N组差分定位信息中出现的次数信息，进而基于所述次数信息，选择出适合定位的目标地面基准站，进而从所述N组差分定位信息中选择出关联所述目标地面基准站的目标差分定位信息作为当前定位使用的差分定位信息。
一种实施方式中，所述终端设备可根据所述N组差分定位信息中每个差分定位信息关联的地面基准站，确定所述M个地面基准站中每个地面基准站的出现次数，并将出现次数最多的地面基准站确定为目标地面基准站。
考虑到距离所述终端设备最近的地面基准站观测到所述终端设备上空对应卫星的数量一定最多，那么对应的，所述终端设备上空的卫星此时一定更多地收到最近的地面基准站对应的差分定位信息，所以在统计汇总的差分定位信息时，出现次数最多的地面基准站便是距离所述终端设备最近的地面基准站，此时使用该地面基准站对应的差分定位信息是最佳选择，可确保最终定位的精确性。
例如，所述终端设备接收到了卫星1至卫星4广播的4组差分定位信息，假设如前述差分定位信息表2为示例，卫星1广播的差分定位信息中包含了关联地面基准站1和地面基准站2的差分定位信息，卫星2广播的差分定位信息中包含了关联地面基准站1至地面基准站3的差分定位信息，卫星3广播的差分定位信息中包含了关联地面基准站1至地面基准站3的差分定位信息，卫星4广播的差分定位信息中包含了关联地面基准站2和地面基准站3的差分定位信息，通过统计各地面基准站的出现次数，可确定地面基准站1出现了3次，地面基准站2出现了4次，地面基准站3出现了3次，其中地面基准站2出现的次数最多，从而可选择地面基准站2所观测并计算得到的差分定位信息作为当前最适合所述终端设备使用的差分定位信息。
可选的，所述目标参数还包括所述N个定位信号中每个定位信号的接收功率信息；
所述步骤103包括：
所述终端设备确定第i个地面基准站在所述N组差分定位信息中出现的次数，其中，i为1至M中的任一整数；
所述终端设备使用各组差分定位信息对应的卫星发射的定位信号的接收功率，对所述第i个地面基准站在对应组差分定位信息中出现的次数进行加权，确定所述第i个地面基准站的加权次数；
所述终端设备将加权次数最多的地面基准站确定为所述目标地面基准站。
即另一实施方式中，可考虑卫星位置对定位信号接收功率的影响，在前一实施方式的基础上，利用接收到的各卫星定位信号功率作为加权，来统计各地面基准站的加权次数，并将加权次数最多的地面基准站确定为目标地面基准站。具体地，所述终端设备可以分别测量接收到的各卫星定位信号的功率，然后使用各卫星定位信号的接收功率对各地面基准站在各卫星中出现的次数进行加权，具体可以是将各卫星定位信号的接收功率直接作为加权系数，使得各地面基准站在各卫星广播的差分定位信息中的加权次数等于实际次数乘以对应的加权系数，也可以是将各卫星定位信号的接收功率按功率等级折算成加权系数，如功率越大对应的功率等级越高，加权系数也越大。
例如，地面基准站1和地面基准站2出现在卫星1广播的差分定位信息中，因此，可以使用所述终端设备接收到卫星1的定位信号的功率分别乘以地面基准站1的实际次数1和地面基准站2的实际次数1，也可以使用所述终端设备接收到卫星1的定位信号的功率对应的功率等级分别乘以地面基准站1的实际次数1和地面基准站2的实际次数1，得到地面基准站1和地面基准站2在卫星1广播的差分定位信息中出现的加权次数，并可按相同方法分别统计各地面基准站在各卫星广播的差分定位信息中的加权次数，最终将每个地面基准站在各卫星广播的差分定位信息中的加权次数进行求和，便可得到各地面基准站的总加权次数。
这样，该实施方式中，考虑到了更偏远的卫星的定位信号接收功率越小，所对应的地面基准站位置可能也更偏远，以定位信号功率值加权可以弱化更远的地面基准站的出现次数，从而可以保证选择位置更优的目标地面基准站，进而获得更好的定位效果。
可选的，所述终端设备使用各组差分定位信息对应的卫星发射的定位信号的接收功率，对所述第i个地面基准站在对应组差分定位信息中出现的次数进行加权，确定所述第i个地面基准站的加权次数，包括：
所述终端设备基于公式
Figure DEST_PATH_IMAGE009
，计算第i个地面基准站的加权次数
Figure 274620DEST_PATH_IMAGE010
，其中，
Figure DEST_PATH_IMAGE011
表示第j组差分定位信息对应的第j个卫星发射的定位信号的接收功率，
Figure 518651DEST_PATH_IMAGE012
表示所述第i个地面基准站在第j组差分定位信息中出现的次数。
即一种实施方式中，可以直接使用所述终端设备接收到的各卫星定位信号的功率，对相应卫星广播的差分定位信息中各地面基准站的出现次数进行加权，进而统计出各地面基准站的加权次数，具体可使用特定公式，来快速计算出各地面基准站的加权次数。
具体地，可以前述差分定位信息表2为示例，所述终端设备测量各卫星定位信号的接收功率，然后以功率值加权计算各d地面基准站的出现次数，功率值可以瓦特（W）为单位，各地面基准站对应的统计次数计算公式可以是，
Figure 615920DEST_PATH_IMAGE009
，其中，
Figure 324113DEST_PATH_IMAGE010
为地面基准站i被统计的次数，
Figure 950266DEST_PATH_IMAGE011
为所述终端设备接收到卫星j的定位信号时测量到的接收功率，
Figure 242445DEST_PATH_IMAGE012
表示卫星j是否被地面基准站i观测到，也即卫星j广播的第j组差分定位信息中是否有关联地面基准站i的差分定位信息，若卫星j有被地面基准站i观测到，则
Figure 815509DEST_PATH_IMAGE012
=1，否则
Figure 237263DEST_PATH_IMAGE012
=0，以前述差分定位信息表2中地面基准站1的统计次数为例，K 1=P 1×R 11+P 2×R 12+P 3×R 13+P 4×R 14=P 1×1+P 2×1+P 3×1+P 4×0= P 1+P 2+P 3。
为所述终端设备选择的最适合当前使用的差分定位信息是通过目标地面基准站m的观测数据计算得到的差分定位信息，目标地面基准站m的计算公示可以为，
Figure 440842DEST_PATH_IMAGE013
，即以统计次数最多的地面基准站对应的差分定位信息作为所述终端设备当前最佳的差分定位信息。
这样，该实施方式中，通过使用特定功率加权公式可快速准确计算出各地面基准站的次数，且由于考虑到了卫星位置对信号功率的影响，可以弱化更远的地面基准站的出现次数，加强更近地面基准站的出现次数，保证选择出最为合适的目标地面基准站对应的差分定位信息，进而获得更好的定位效果。
可选的，每组差分定位信息中携带有关联的地面基准站的位置信息；所述目标参数还包括所述M个地面基准站的位置信息；
所述终端设备根据目标参数，确定目标地面基准站，包括：
根据所述N个定位信号，确定所述终端设备的初步位置信息；
根据所述M个地面基准站的位置信息和所述初步位置信息，确定所述M个地面基准站中距离所述终端设备最近的地面基准站为目标地面基准站。
即还一种实施方式中，可以考虑将地面基准站的位置信息一并携带在差分定位信息中上报至卫星，使得卫星可以广播差分定位信息时，将各地面基准站的位置信息一并向所述终端设备播送，进而所述终端设备可以基于各地面基准站的位置信息，选择距离最近的地面基准站作为目标地面基准站。
具体地，所述定位平台可在向所述卫星通信平台发送的差分定位信息中加入每个地面基准站的位置信息，所述卫星在接收到所述卫星地面站发送的差分定位信息后，可在广播差分定位信息时，将各差分定位信息对应的地面基准站的位置信息也一并广播，如卫星1对应地面基准站1和地面基准站2，则其广播的差分定位信息中也包含地面基准站1和地面基准站2的位置信息。
所述终端设备可根据接收的卫星的定位信号确定其粗略定位位置，并通过与各地面基准站的位置进行比较，选择出距离其最近的目标地面基准站对应的差分定位信息作为所述终端设备计算高精度定位位置的计算数据。
需说明的是，考虑到实际中地面基准站的位置信息通常是需要保密的，因此，为保护地面基准站的位置信息，所述定位平台可以在各地面基准站的实际位置上加一个随机偏移值后再进行发送。
这样，通过该实施方式，可从距离的角度选择出较为合适作为定位计算的目标地面基准站的差分定位信息，保证较佳的定位效果。
步骤104、所述终端设备根据所述N组差分定位信息中关联所述目标地面基准站的目标差分定位信息和所述N个定位信号，定位所述终端设备的位置。
该步骤中，所述终端设备可根据从卫星接收到的定位信号和选择的关联所述目标地面基准站的目标差分定位信息，解算定位结果，即所述终端设备可以接收卫星定位信号，再利用选择的目标差分定位信息中的差分参数对卫星定位信号进行修正，进而获得高精度定位结果。
可选的，所述步骤104包括：
所述终端设备在持续目标时长内，根据所述目标差分定位信息和所述N个定位信号，定位所述终端设备的位置；
所述终端设备在间隔所述目标时长后，重新确定用于定位所述终端设备位置的目标地面基准站，并基于重新确定的目标地面基准站，对所述终端设备进行重新定位。
实际情况中，终端设备在没有大范围移动的情况下通常都处于同一个地面基准站的覆盖范围内，并都是适合使用该地面基准站对应数据作为定位用的差分定位信息的。因此，所述终端设备多数情况下只需在第一次选择差分定位信息时，需要从当前接收到的卫星对应的所有地面基准站的差分定位信息中做出选择，这样可以减少很多的信息接收和计算，从而降低终端设备的能耗。
该实施方式中，为减少终端计算，并保证定位的准确性，可以保持一段时间使用原来选择的差分定位信息，隔一段时间再重新根据当前实际情况在众多差分定位信息中进行选择，即可以持续目标时长内，均使用所述目标差分定位信息和所述N个定位信号，来定位所述终端设备的位置，而在间隔所述目标时长后，重新执行本发明实施例的流程，如重新执行步骤101至步骤104，以重新确定用于定位所述终端设备位置的目标地面基准站，并基于重新确定的目标地面基准站，对所述终端设备进行重新定位。其中，所述目标时长可以是预先凭经验值设定，也可以是根据所述终端设备的实际使用情况进行计算确定。
这样，通过持续一段时间使用初始确定的目标地面基准站对应的差分定位信息，可以有效减少终端在定位过程中的计算量和信息接收工作，减少对设备资源的占用，并通过在间隔一段时间后重新确定目标地面基准站，可在一定程度上保证定位精度。
可选的，所述目标时长基于所述目标参数和所述终端设备的移动速度确定。
即一种实施方式中，可以基于所述目标参数即各地面基准站的次数信息和所述终端设备的移动速度来调整更新目标地面基准站的间隔时长，以保证根据实际情况及时更新差分定位信息，确保定位精度。例如，所述目标时长可以与所述终端设备的移动速度负相关，检测到所述终端设备的移动速度较快时，可以间隔较短的时间更新差分定位信息。
具体地，一种实施方式中，可以采用公式
Figure 315257DEST_PATH_IMAGE014
，来计算所述目标时长
Figure 692012DEST_PATH_IMAGE015
，其中，
Figure 345103DEST_PATH_IMAGE016
是各地面基准站的统计次数的最大值，
Figure DEST_PATH_IMAGE017
是各地面基准站的统计次数的第二大值，
Figure 47480DEST_PATH_IMAGE018
是所述终端设备的移动速度，
Figure DEST_PATH_IMAGE019
是一个可调系数，可根据实际应用的情况进行设置，以通过该系数调整目标时长
Figure 487820DEST_PATH_IMAGE015
。
这样，通过基于所述目标参数和所述终端设备的移动速度来计算差分定位信息更新的间隔时长，可保证基于实际情况及时地更新当前定位使用的差分定位信息，进而确保定位的精确性。
本发明实施例与现在技术相比，具有以下技术优点：
1）简化终端设备。本发明实现了卫星定位信号和差分定位信号同时由卫星广播播发，可只通过卫星为终端设备提供高精度定位服务，使终端设备可以只具备卫星接收的功能，而不必具备移动通信的功能和模块，因此本发明相对于现有技术，终端设备可更简化，降低了终端成本。
2）无需移动通信覆盖。本发明实现了卫星定位信号和差分定位信号同时由卫星广播播发，可只通过卫星为定位终端提供高精度定位服务，在无基站覆盖或覆盖不佳的场景（如矿区、港口等场景）中，本发明仍可提供高精度定位服务，因此本发明相对于现有技术可无需移动通信覆盖。
3）差分定位信息选择更优。本发明终端设备在接收到卫星广播播发的多个差分定位信息后，可从接收到的差分定位信息中，通过地面基准站位置或比较地面基准站出现次数的方法选出适合终端设备当前使用的地面基准站对应的差分定位信息，通过使用更佳的差分定位信息，在高精度定位计算时可以获得更精准的定位结果，因此本发明相对于现有技术可选出更优的差分定位信息。
本发明实施例的定位方法，终端设备接收N个卫星发射的N个定位信号，其中，一个卫星对应一个定位信号，N为大于1的整数；所述终端设备接收所述N个卫星广播的关联M个地面基准站的N组差分定位信息，其中，一个卫星对应一组差分定位信息，第j组差分定位信息包括关联所述M个地面基准站中的Mj个地面基准站的Mj个差分定位信息，j为1至N中的任一整数，M为大于1的整数，Mj为正整数；所述终端设备根据目标参数，确定目标地面基准站，其中，所述目标参数包括所述M个地面基准站中各地面基准站在所述N组差分定位信息中出现的次数信息；所述终端设备根据所述N组差分定位信息中关联所述目标地面基准站的目标差分定位信息和所述N个定位信号，定位所述终端设备的位置。这样，终端设备可通过接收卫星广播的关联多个地面基准站的多组差分定位信息，并根据各地面基准站在多组差分定位信息中出现的次数信息，选择出适合终端当前使用的目标地面基准站对应的目标差分定位信息，进而可结合该目标差分定位信息和卫星发射的定位信号，对终端设备进行高精度定位，该方式无需终端设备具备移动通信功能，从而可降低终端成本，且在无移动网络覆盖的场景下也可使用。
参见图3，图3是本发明实施例提供的定位方法的流程图，如图3所示，包括以下步骤：
步骤301、卫星向地面发射定位信号，以使终端设备和地面基准站接收所述定位信号。
步骤302、所述卫星接收卫星地面站发送的关联至少一个地面基准站的差分定位信息。
步骤303、所述卫星广播所述差分定位信息，以使所述终端设备接收所述差分定位信息，并基于所述差分定位信息和所述定位信号，定位所述终端设备的位置。
需说明的是，本实施例作为与图1所示实施例对应的卫星侧的实施方式，其具体的实施方式可以参见图1所示实施例中的相关介绍，为避免重复，此处不再赘述。
本实施例中的定位方法，卫星向地面发射定位信号，以使终端设备和地面基准站接收所述定位信号；所述卫星接收卫星地面站发送的关联至少一个地面基准站的差分定位信息；所述卫星广播所述差分定位信息，以使所述终端设备接收所述差分定位信息，并基于所述差分定位信息和所述定位信号，定位所述终端设备的位置。这样，通过向终端设备广播关联至少一个地面基准站的差分定位信息，可使终端设备基于接收的卫星广播的差分定位信息和卫星发射的定位信号，对终端设备进行高精度定位，该方式无需终端设备具备移动通信功能，从而可降低终端成本，且在无移动网络覆盖的场景下也可使用。
本发明实施例还提供了一种终端设备。参见图4，图4是本发明实施例提供的终端设备的结构图。由于终端设备解决问题的原理与本发明实施例中定位方法相似，因此该终端设备的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。
如图4所示，终端设备包括收发机401和处理器402，其中，
收发机401用于接收N个卫星发射的N个定位信号，其中，一个卫星对应一个定位信号，N为大于1的整数；以及接收所述N个卫星广播的关联M个地面基准站的N组差分定位信息，其中，一个卫星对应一组差分定位信息，第j组差分定位信息包括关联所述M个地面基准站中的Mj个地面基准站的Mj个差分定位信息，j为1至N中的任一整数，M为大于1的整数，Mj为正整数；
处理器402用于根据目标参数，确定目标地面基准站，其中，所述目标参数包括所述M个地面基准站中各地面基准站在所述N组差分定位信息中出现的次数信息；根据所述N组差分定位信息中关联所述目标地面基准站的目标差分定位信息和所述N个定位信号，定位所述终端设备的位置。
可选的，所述目标参数还包括所述N个定位信号中每个定位信号的接收功率信息；
处理器402用于：
确定第i个地面基准站在所述N组差分定位信息中出现的次数，其中，i为1至M中的任一整数；
使用各组差分定位信息对应的卫星发射的定位信号的接收功率，对所述第i个地面基准站在对应组差分定位信息中出现的次数进行加权，确定所述第i个地面基准站的加权次数；
将加权次数最多的地面基准站确定为所述目标地面基准站。
可选的，处理器402用于基于公式
Figure 730582DEST_PATH_IMAGE009
，计算第i个地面基准站的加权次数
Figure 500830DEST_PATH_IMAGE010
，其中，
Figure 170846DEST_PATH_IMAGE011
表示第j组差分定位信息对应的第j个卫星发射的定位信号的接收功率，
Figure 895219DEST_PATH_IMAGE012
表示所述第i个地面基准站在第j组差分定位信息中出现的次数。
可选的，每组差分定位信息中携带有关联的地面基准站的位置信息；所述目标参数还包括所述M个地面基准站的位置信息；
处理器402还用于：
根据所述N个定位信号，确定所述终端设备的初步位置信息；
根据所述M个地面基准站的位置信息和所述初步位置信息，确定所述M个地面基准站中距离所述终端设备最近的地面基准站为目标地面基准站。
可选的，处理器402还用于：
在持续目标时长内，根据所述目标差分定位信息和所述N个定位信号，定位所述终端设备的位置；
在间隔所述目标时长后，重新确定用于定位所述终端设备位置的目标地面基准站，并基于重新确定的目标地面基准站，对所述终端设备进行重新定位。
可选的，所述目标时长基于所述目标参数和所述终端设备的移动速度确定。
本发明实施例提供的终端设备，可以执行上述方法实施例，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。
本发明实施例的终端设备接收N个卫星发射的N个定位信号，其中，一个卫星对应一个定位信号，N为大于1的整数；所述终端设备接收所述N个卫星广播的关联M个地面基准站的N组差分定位信息，其中，一个卫星对应一组差分定位信息，第j组差分定位信息包括关联所述M个地面基准站中的Mj个地面基准站的Mj个差分定位信息，j为1至N中的任一整数，M为大于1的整数，Mj为正整数；所述终端设备根据目标参数，确定目标地面基准站，其中，所述目标参数包括所述M个地面基准站中各地面基准站在所述N组差分定位信息中出现的次数信息；所述终端设备根据所述N组差分定位信息中关联所述目标地面基准站的目标差分定位信息和所述N个定位信号，定位所述终端设备的位置。这样，终端设备可通过接收卫星广播的关联多个地面基准站的多组差分定位信息，并根据各地面基准站在多组差分定位信息中出现的次数信息，选择出适合终端当前使用的目标地面基准站对应的目标差分定位信息，进而可结合该目标差分定位信息和卫星发射的定位信号，对终端设备进行高精度定位，该方式无需终端设备具备移动通信功能，从而可降低终端成本，且在无移动网络覆盖的场景下也可使用。
本发明实施例还提供了一种卫星。参见图5，图5是本发明实施例提供的卫星的结构图。由于卫星解决问题的原理与本发明实施例中定位方法相似，因此该卫星的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。
如图5所示，卫星包括收发机501和处理器502，其中，
收发机501用于：
向地面发射定位信号，以使终端设备和地面基准站接收所述定位信号；
接收卫星地面站发送的关联至少一个地面基准站的差分定位信息；
广播所述差分定位信息，以使所述终端设备接收所述差分定位信息，并基于所述差分定位信息和所述定位信号，定位所述终端设备的位置。
本发明实施例提供的卫星，可以执行上述方法实施例，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。
本实施例中的定位方法，卫星向地面发射定位信号，以使终端设备和地面基准站接收所述定位信号；所述卫星接收卫星地面站发送的关联至少一个地面基准站的差分定位信息；所述卫星广播所述差分定位信息，以使所述终端设备接收所述差分定位信息，并基于所述差分定位信息和所述定位信号，定位所述终端设备的位置。这样，通过向终端设备广播关联至少一个地面基准站的差分定位信息，可使终端设备基于接收的卫星广播的差分定位信息和卫星发射的定位信号，对终端设备进行高精度定位，该方式无需终端设备具备移动通信功能，从而可降低终端成本，且在无移动网络覆盖的场景下也可使用。
本发明实施例还提供了一种定位系统。如图2所示，该定位系统包括N个卫星21、M个地面基准站22、定位平台23、卫星通信平台24、卫星地面站25和终端设备26，其中，N和M均为大于1的整数；
所述N个卫星21均用于向地面发射定位信号；
所述M个地面基准站22用于观测所述N个卫星21发射的定位信号，其中，每个地面基准站观测所述N个卫星21中的部分卫星或全部卫星；分别向所述定位平台23发送定位信号观测数据；
定位平台23用于接收所述M个地面基准站22分别发送的定位信号观测数据，得到M组定位信号观测数据；基于所述M组定位信号观测数据，计算分别关联各地面基准站的差分定位信息，得到M组差分定位信息；按照对应卫星的不同，将所述M组差分定位信息组合成N组差分定位信息，其中，一组差分定位信息对应一个卫星，第j组差分定位信息包括关联所述M个地面基准站中的Mj个地面基准站的Mj个差分定位信息，j为1至N中的任一整数；向卫星通信平台24发送所述N组差分定位信息；
卫星通信平台24用于接收定位平台23发送的所述N组差分定位信息；向卫星地面站25发送所述N组差分定位信息；
卫星地面站25用于分别向所述N个卫星21发送各自对应的差分定位信息；
所述N个卫星21还分别用于接收所述卫星地面站25发送的与各自对应的差分定位信息；广播各自的差分定位信息；
终端设备26用于接收所述N个卫星21发射的N个定位信号；接收所述N个卫星21广播的所述N组差分定位信息；根据目标参数，确定目标地面基准站，其中，所述目标参数包括所述M个地面基准站中各地面基准站在所述N组差分定位信息中出现的次数信息；根据所述N组差分定位信息中关联所述目标地面基准站的目标差分定位信息和所述N个定位信号，定位终端设备26的位置。
本实施例作为与图1所示实施例对应的系统侧的实施方式，其中各设备的实施方式可以参见图1所示实施例中的相关介绍，且能取得相同的技术效果，重复之处不再赘述。
本发明实施例还提供了一种终端设备。由于终端设备解决问题的原理与本发明实施例中定位方法相似，因此该终端设备的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。如图6所示，本发明实施例的卫星，包括：
处理器600，用于读取存储器620中的程序，执行下列过程：
通过收发机610接收N个卫星发射的N个定位信号，其中，一个卫星对应一个定位信号，N为大于1的整数；
通过收发机610接收所述N个卫星广播的关联M个地面基准站的N组差分定位信息，其中，一个卫星对应一组差分定位信息，第j组差分定位信息包括关联所述M个地面基准站中的Mj个地面基准站的Mj个差分定位信息，j为1至N中的任一整数，M为大于1的整数，Mj为正整数；
根据目标参数，确定目标地面基准站，其中，所述目标参数包括所述M个地面基准站中各地面基准站在所述N组差分定位信息中出现的次数信息；
根据所述N组差分定位信息中关联所述目标地面基准站的目标差分定位信息和所述N个定位信号，定位所述终端设备的位置。
收发机610，用于在处理器600的控制下接收和发送数据。
其中，在图6中，总线架构可以包括任意数量的互联的总线和桥，具体由处理器600代表的一个或多个处理器和存储器620代表的存储器的各种电路链接在一起。总线架构还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路链接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口提供接口。收发机610可以是多个元件，即包括发送机和收发机，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。处理器600负责管理总线架构和通常的处理，存储器620可以存储处理器600在执行操作时所使用的数据。针对不同的用户设备，用户接口630还可以是能够外接内接需要设备的接口，连接的设备包括但不限于小键盘、显示器、扬声器、麦克风、操纵杆等。
可选的，所述目标参数还包括所述N个定位信号中每个定位信号的接收功率信息；
处理器600还用于读取存储器620中的程序，执行如下步骤：
确定第i个地面基准站在所述N组差分定位信息中出现的次数，其中，i为1至M中的任一整数；
使用各组差分定位信息对应的卫星发射的定位信号的接收功率，对所述第i个地面基准站在对应组差分定位信息中出现的次数进行加权，确定所述第i个地面基准站的加权次数；
将加权次数最多的地面基准站确定为所述目标地面基准站。
可选的，处理器600还用于读取存储器620中的程序，执行如下步骤：
基于公式
Figure 676094DEST_PATH_IMAGE009
，计算第i个地面基准站的加权次数
Figure 67892DEST_PATH_IMAGE010
，其中，
Figure 908809DEST_PATH_IMAGE011
表示第j组差分定位信息对应的第j个卫星发射的定位信号的接收功率，
Figure 386058DEST_PATH_IMAGE012
表示所述第i个地面基准站在第j组差分定位信息中出现的次数。
可选的，每组差分定位信息中携带有关联的地面基准站的位置信息；所述目标参数还包括所述M个地面基准站的位置信息；
处理器600还用于读取存储器620中的程序，执行如下步骤：
根据所述N个定位信号，确定所述终端设备的初步位置信息；
根据所述M个地面基准站的位置信息和所述初步位置信息，确定所述M个地面基准站中距离所述终端设备最近的地面基准站为目标地面基准站。
可选的，处理器600还用于读取存储器620中的程序，执行如下步骤：
在持续目标时长内，根据所述目标差分定位信息和所述N个定位信号，定位所述终端设备的位置；
在间隔所述目标时长后，重新确定用于定位所述终端设备位置的目标地面基准站，并基于重新确定的目标地面基准站，对所述终端设备进行重新定位。
可选的，所述目标时长基于所述目标参数和所述终端设备的移动速度确定。
本发明实施例提供的终端设备，可以执行上述方法实施例，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。
本发明实施例还提供了一种卫星。由于卫星解决问题的原理与本发明实施例中定位方法相似，因此该卫星的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。如图7所示，本发明实施例的卫星，包括：
处理器700，用于读取存储器720中的程序，执行下列过程：
通过收发机710向地面发射定位信号，以使终端设备和地面基准站接收所述定位信号；
通过收发机710接收卫星地面站发送的关联至少一个地面基准站的差分定位信息；
通过收发机710广播所述差分定位信息，以使所述终端设备接收所述差分定位信息，并基于所述差分定位信息和所述定位信号，定位所述终端设备的位置。
其中，在图7中，总线架构可以包括任意数量的互联的总线和桥，具体由处理器700代表的一个或多个处理器和存储器720代表的存储器的各种电路链接在一起。总线架构还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路链接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口提供接口。收发机710可以是多个元件，即包括发送机和接收机，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。处理器700负责管理总线架构和通常的处理，存储器720可以存储处理器700在执行操作时所使用的数据。
本发明实施例提供的卫星，可以执行上述方法实施例，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。
此外，本发明实施例的计算机可读存储介质，用于存储计算机程序，所述计算机程序可被处理器执行实现前述图1所示方法实施例中的各个步骤，或者实现如前述图3所示方法实施例中的各个步骤。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露方法和装置，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理包括，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述收发方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U 盘、移动硬盘、只读存储器（Read-Only Memory，ROM）、随机存取存储器（Random Access Memory，RAM）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (18)

1.一种定位方法，其特征在于，包括：
终端设备接收N个卫星发射的N个定位信号，其中，一个卫星对应一个定位信号，N为大于1的整数；
所述终端设备接收所述N个卫星广播的关联M个地面基准站的N组差分定位信息，其中，一个卫星对应一组差分定位信息，第j组差分定位信息包括关联所述M个地面基准站中的Mj个地面基准站的Mj个差分定位信息，j为1至N中的任一整数，M为大于1的整数，Mj为正整数；
所述终端设备根据目标参数，确定目标地面基准站，其中，所述目标参数包括所述M个地面基准站中各地面基准站在所述N组差分定位信息中出现的次数信息；
所述终端设备根据所述N组差分定位信息中关联所述目标地面基准站的目标差分定位信息和所述N个定位信号，定位所述终端设备的位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标参数还包括所述N个定位信号中每个定位信号的接收功率信息；
所述终端设备根据目标参数，确定目标地面基准站，包括：
所述终端设备确定第i个地面基准站在所述N组差分定位信息中出现的次数，其中，i为1至M中的任一整数；
所述终端设备使用各组差分定位信息对应的卫星发射的定位信号的接收功率，对所述第i个地面基准站在对应组差分定位信息中出现的次数进行加权，确定所述第i个地面基准站的加权次数；
所述终端设备将加权次数最多的地面基准站确定为所述目标地面基准站。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述终端设备使用各组差分定位信息对应的卫星发射的定位信号的接收功率，对所述第i个地面基准站在对应组差分定位信息中出现的次数进行加权，确定所述第i个地面基准站的加权次数，包括：
所述终端设备基于公式
Figure DEST_PATH_IMAGE001
，计算第i个地面基准站的加权次数
Figure 459770DEST_PATH_IMAGE002
，其中，
Figure DEST_PATH_IMAGE003
表示第j组差分定位信息对应的第j个卫星发射的定位信号的接收功率，
Figure 360861DEST_PATH_IMAGE004
表示所述第i个地面基准站在第j组差分定位信息中出现的次数。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，每组差分定位信息中携带有关联的地面基准站的位置信息；所述目标参数还包括所述M个地面基准站的位置信息；
所述终端设备根据目标参数，确定目标地面基准站，包括：
根据所述N个定位信号，确定所述终端设备的初步位置信息；
根据所述M个地面基准站的位置信息和所述初步位置信息，确定所述M个地面基准站中距离所述终端设备最近的地面基准站为所述目标地面基准站。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述终端设备根据所述N组差分定位信息中关联所述目标地面基准站的目标差分定位信息和所述N个定位信号，定位所述终端设备的位置，包括：
所述终端设备在持续目标时长内，根据所述目标差分定位信息和所述N个定位信号，定位所述终端设备的位置；
所述终端设备在间隔所述目标时长后，重新确定用于定位所述终端设备位置的目标地面基准站，并基于重新确定的目标地面基准站，对所述终端设备进行重新定位。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述目标时长基于所述目标参数和所述终端设备的移动速度确定。
7.一种定位方法，其特征在于，包括：
卫星向地面发射定位信号，以使终端设备和地面基准站接收所述定位信号；
所述卫星接收卫星地面站发送的关联多个地面基准站的差分定位信息；
所述卫星广播所述差分定位信息，以使所述终端设备接收所述差分定位信息，并基于所述差分定位信息和所述定位信号，定位所述终端设备的位置。
8.一种终端设备，其特征在于，包括收发机和处理器，其中，
所述收发机用于接收N个卫星发射的N个定位信号，其中，一个卫星对应一个定位信号，N为大于1的整数；以及接收所述N个卫星广播的关联M个地面基准站的N组差分定位信息，其中，一个卫星对应一组差分定位信息，第j组差分定位信息包括关联所述M个地面基准站中的Mj个地面基准站的Mj个差分定位信息，j为1至N中的任一整数，M为大于1的整数，Mj为正整数；
所述处理器用于根据目标参数，确定目标地面基准站，其中，所述目标参数包括所述M个地面基准站中各地面基准站在所述N组差分定位信息中出现的次数信息；根据所述N组差分定位信息中关联所述目标地面基准站的目标差分定位信息和所述N个定位信号，定位所述终端设备的位置。
9.根据权利要求8所述的终端设备，其特征在于，所述目标参数还包括所述N个定位信号中每个定位信号的接收功率信息；
所述处理器用于：
确定第i个地面基准站在所述N组差分定位信息中出现的次数，其中，i为1至M中的任一整数；
使用各组差分定位信息对应的卫星发射的定位信号的接收功率，对所述第i个地面基准站在对应组差分定位信息中出现的次数进行加权，确定所述第i个地面基准站的加权次数；
将加权次数最多的地面基准站确定为所述目标地面基准站。
10.根据权利要求9所述的终端设备，其特征在于，所述处理器用于基于公式
Figure 690211DEST_PATH_IMAGE001
，计算第i个地面基准站的加权次数
Figure 967740DEST_PATH_IMAGE002
，其中，
Figure 902198DEST_PATH_IMAGE003
表示第j组差分定位信息对应的第j个卫星发射的定位信号的接收功率，
Figure 957878DEST_PATH_IMAGE004
表示所述第i个地面基准站在第j组差分定位信息中出现的次数。
11.根据权利要求8所述的终端设备，其特征在于，每组差分定位信息中携带有关联的地面基准站的位置信息；所述目标参数还包括所述M个地面基准站的位置信息；
所述处理器还用于：
根据所述N个定位信号，确定所述终端设备的初步位置信息；
根据所述M个地面基准站的位置信息和所述初步位置信息，确定所述M个地面基准站中距离所述终端设备最近的地面基准站为目标地面基准站。
12.根据权利要求8所述的终端设备，其特征在于，所述处理器还用于：
在持续目标时长内，根据所述目标差分定位信息和所述N个定位信号，定位所述终端设备的位置；
在间隔所述目标时长后，重新确定用于定位所述终端设备位置的目标地面基准站，并基于重新确定的目标地面基准站，对所述终端设备进行重新定位。
13.根据权利要求12所述的终端设备，其特征在于，所述目标时长基于所述目标参数和所述终端设备的移动速度确定。
14.一种卫星，其特征在于，包括收发机和处理器，其中，所述收发机用于：
向地面发射定位信号，以使终端设备和地面基准站接收所述定位信号；
接收卫星地面站发送的关联多个地面基准站的差分定位信息；
广播所述差分定位信息，以使所述终端设备接收所述差分定位信息，并基于所述差分定位信息和所述定位信号，定位所述终端设备的位置。
15.一种定位系统，其特征在于，包括N个卫星、M个地面基准站、定位平台、卫星通信平台、卫星地面站和终端设备，其中，N和M均为大于1的整数；
所述N个卫星均用于向地面发射定位信号；
所述M个地面基准站用于观测所述N个卫星发射的定位信号，其中，每个地面基准站观测所述N个卫星中的部分卫星或全部卫星；分别向所述定位平台发送定位信号观测数据；
所述定位平台用于接收所述M个地面基准站分别发送的定位信号观测数据，得到M组定位信号观测数据；基于所述M组定位信号观测数据，计算分别关联各地面基准站的差分定位信息，得到M组差分定位信息；按照对应卫星的不同，将所述M组差分定位信息组合成N组差分定位信息，其中，一组差分定位信息对应一个卫星，第j组差分定位信息包括关联所述M个地面基准站中的Mj个地面基准站的Mj个差分定位信息，j为1至N中的任一整数；向所述卫星通信平台发送所述N组差分定位信息；
所述卫星通信平台用于接收所述定位平台发送的所述N组差分定位信息；向所述卫星地面站发送所述N组差分定位信息；
所述卫星地面站用于分别向所述N个卫星发送各自对应的差分定位信息；
所述N个卫星还分别用于接收所述卫星地面站发送的与各自对应的差分定位信息；广播各自的差分定位信息；
所述终端设备用于接收所述N个卫星发射的N个定位信号；接收所述N个卫星广播的所述N组差分定位信息；根据目标参数，确定目标地面基准站，其中，所述目标参数包括所述M个地面基准站中各地面基准站在所述N组差分定位信息中出现的次数信息；根据所述N组差分定位信息中关联所述目标地面基准站的目标差分定位信息和所述N个定位信号，定位所述终端设备的位置。
16.一种终端设备，包括：收发机、存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序；其特征在于，所述处理器，用于读取存储器中的程序实现如权利要求1至6中任一项所述的定位方法中的步骤。
17.一种卫星，包括：收发机、存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序；其特征在于，所述处理器，用于读取存储器中的程序实现如权利要求7所述的定位方法中的步骤。
18.一种计算机可读存储介质，用于存储计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的定位方法中的步骤；或者实现如权利要求7所述的定位方法中的步骤。
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