CN111290004A - 伪距差分定位方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例公开了一种伪距差分定位方法、装置、电子设备及存储介质，通过计算基准站的非差电离层延迟、非差对流层延迟和接收机钟差，利用多个基准站的数据计算出流动站与主基准站间的单差电离层延迟和单差对流层延迟，进而生成伪距差分改正数发送给用户进行定位。本发明提高了伪距差分改正数的精度，避免了流动站用户与基准站间距离增加时定位精度快速下降的问题，实现了长距离情况下亚米级的定位。

Description

伪距差分定位方法、装置、电子设备及存储介质
技术领域
本发明实施例涉及通信技术领域，具体涉及一种伪距差分定位方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
伪距差分定位是全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System，GNSS)定位技术中的一种，使用该技术可以获得亚米级精度的定位结果，具有经济成本低、技术难度小、定位精度高的优点，广泛用于地质勘探、地图测绘、车载导航等领域。
但是，伪距差分定位精度与基线长度具有很强的相关性，随着用户与基准站间距离的增加，用户与基准站间误差相关性降低，伪距差分定位精度迅速下降。
发明内容
由于现有方法存在上述问题，本发明实施例提出一种伪距差分定位方法、装置、电子设备及存储介质。
第一方面，本发明实施例提出一种伪距差分定位方法，包括：
获取各全球导航卫星系统GNSS基准站组成的基准站网的观测数据，并根据所述观测数据计算基准站的非差电离层延迟、非差对流层延迟和接收机钟差；
根据流动站的近似坐标、非差电离层延迟和非差对流层延迟计算流动站用户与主基准站间的单差电离层延迟和单差对流层延迟，并根据所述单差电离层延迟、单差对流层延迟和所述接收机钟差生成伪距差分改正数；
将所述伪距差分改正数发送至流动站用户，以使所述流动站用户使用所述伪距差分改正数改正流动站的伪距观测值，计算得到流动站的用户坐标。
可选地，所述获取各全球导航卫星系统GNSS基准站组成的基准站网的观测数据，并根据所述观测数据计算基准站的非差电离层延迟、非差对流层延迟和接收机钟差，具体包括：
获取各GNSS基准站组成的基准站网的观测数据，所述观测数据包括双频伪距和相位观测值；
对所述观测数据进行预处理，剔除数据不全或存在粗差情况的GNSS卫星数据，并改正伪距群延迟、相对论效应、引力延迟、相位缠绕、地球固体潮和海洋潮汐的误差，得到处理后观测数据；
根据所述处理后观测数据建立非差伪距和载波相位的第一观测方程，并根据所述第一观测方程计算基准站的非差电离层延迟、非差对流层延迟和接收机钟差。
可选地，所述根据流动站的近似坐标、非差电离层延迟和非差对流层延迟计算流动站用户与主基准站间的单差电离层延迟和单差对流层延迟，并根据所述单差电离层延迟、单差对流层延迟、非差对流层延迟和所述接收机钟差生成伪距差分改正数，具体包括：
根据流动站的近似坐标选择距离流动站最近的至少三个基准站；
根据所述至少三个基准站的非差电离层延迟和非差对流层延迟建立区域大气延迟模型，得到第二观测方程；
根据所述第二观测方程计算流动站用户与主基准站间的单差电离层延迟和单差对流层延迟，并根据所述单差电离层延迟、单差对流层延迟和所述接收机钟差生成伪距差分改正数。
可选地，所述将所述伪距差分改正数发送至流动站用户，以使所述流动站用户使用所述伪距差分改正数改正流动站的伪距观测值，计算得到流动站的用户坐标，具体包括：
将所述伪距差分改正数编码后发送至流动站用户，以使所述流动站用户根据接收的所述伪距差分改正数改正伪距观测值，计算得到流动站的用户坐标。
第二方面，本发明实施例还提出一种伪距差分定位装置，包括：
延迟计算模块，用于获取各全球导航卫星系统GNSS基准站组成的基准站网的观测数据，并根据所述观测数据计算基准站的非差电离层延迟、非差对流层延迟和接收机钟差；
改正数生成模块，用于根据流动站的近似坐标、非差电离层延迟和非差对流层延迟计算流动站用户与主基准站间的单差电离层延迟和单差对流层延迟，并根据所述单差电离层延迟、单差对流层延迟和所述接收机钟差生成伪距差分改正数；
改正数发送模块，用于将所述伪距差分改正数发送至流动站用户，以使所述流动站用户使用所述伪距差分改正数改正流动站的伪距观测值，计算得到流动站的用户坐标。
可选地，所述延迟计算模块具体用于：
获取各GNSS基准站组成的基准站网的观测数据，所述观测数据包括双频伪距和相位观测值；
对所述观测数据进行预处理，剔除数据不全或存在粗差情况的GNSS卫星数据，并改正伪距群延迟、相对论效应、引力延迟、相位缠绕、地球固体潮和海洋潮汐的误差，得到处理后观测数据；
根据所述处理后观测数据建立非差伪距和载波相位的第一观测方程，并根据所述第一观测方程计算基准站的非差电离层延迟、非差对流层延迟和接收机钟差。
可选地，所述改正数生成模块具体用于：
根据流动站的近似坐标选择距离流动站最近的至少三个基准站；
根据所述至少三个基准站的非差电离层延迟和非差对流层延迟建立区域大气延迟模型，得到第二观测方程；
根据所述第二观测方程计算流动站用户与主基准站间的单差电离层延迟和单差对流层延迟，并根据所述单差电离层延迟、单差对流层延迟和所述接收机钟差生成伪距差分改正数。
可选地，所述改正数发送模块具体用于：
将所述伪距差分改正数编码后发送至流动站用户，以使所述流动站用户根据接收的所述伪距差分改正数改正伪距观测值，计算得到流动站的用户坐标。
第三方面，本发明实施例还提出一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及
与所述处理器通信连接的至少一个存储器，其中：
所述存储器存储有可被所述处理器执行的程序指令，所述处理器调用所述程序指令能够执行上述方法。
第四方面，本发明实施例还提出一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机程序，所述计算机程序使所述计算机执行上述方法。
由上述技术方案可知，本发明实施例通过计算基准站的非差电离层延迟、非差对流层延迟和接收机钟差，利用多个基准站的数据计算出流动站与主基准站的单差电离层延迟和单差对流层延迟，进而生成伪距差分改正数发送给用户进行定位。本发明提高了伪距差分改正数的精度，避免了流动站用户与基准站间距离增加时定位精度快速下降的问题，实现了长距离情况下亚米级的定位。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些图获得其他的附图。
图1为本发明一实施例提供的一种伪距差分定位方法的流程示意图；
图2为本发明一实施例提供的系统组成示意图；
图3为本发明另一实施例提供的一种伪距差分定位方法的流程示意图；
图4为本发明一实施例提供的基准站和流动站的分布示意图；
图5为本发明一实施例提供的一种伪距差分定位装置的结构示意图；
图6为本发明一实施例提供的电子设备的逻辑框图。
具体实施方式
下面结合附图，对本发明的具体实施方式作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。
图1示出了本实施例提供的一种伪距差分定位方法的流程示意图，包括：
S101、获取各GNSS基准站组成的基准站网的观测数据，并根据所述观测数据计算基准站的非差电离层延迟、非差对流层延迟和接收机钟差。
其中，所述基准站网为多个GNSS基准站组成的网络。
如图2所示的系统主要由基准站网、数据处理中心和流动站用户三部分组成。基准站的GNSS接收机接收并处理GNSS信号，输出GNSS双频伪距、载波观测值和星历数据，并将观测数据传输至数据处理中心；数据处理中心将观测数据进行处理，得到非差电离层延迟、非差对流层延迟和接收机钟差，根据流动站近似坐标得到单差电离层延迟、单差对流层延迟，进而生成伪距差分改正数编码后发送给用户；流动站接收机获取差分数据和GNSS观测值，解码后进行伪距差分定位，得到定位结果。
S102根据流动站的近似坐标、非差电离层延迟和非差对流层延迟计算流动站用户与主基准站间的单差电离层延迟和单差对流层延迟，并根据所述单差对流层延迟、单差对流层延迟和所述接收机钟差生成伪距差分改正数。
其中，主基站为距离流动站最近的基准站。
S103、将所述伪距差分改正数发送至流动站用户，以使所述流动站用户使用所述伪距差分改正数改正流动站的伪距观测值，计算得到流动站的用户坐标。
具体地，本实施例提供的伪距差分定位方法首先利用基准站数据建立非差伪距和载波相位观测方程，通过序贯平差得到模糊度浮点解、非差电离层延迟、非差对流层延迟和接收机钟差；其次根据流动近似坐标，计算用户与基准站间的单差电离层和对流层延迟，生成伪距差分改正数；然后将伪距差分改正数使用RTCM协议编码后发送给用户；最后用户将接收到的伪距差分改正数解码，改正流动站伪距观测值，解算伪距观测方程得到流动站坐标，可以解决长距离情况下用户定位精度差的问题。
针对现有技术的不足，本实施例能够实现长距离情况下亚米级的定位，而且与传统伪距差分定位方法具有兼容性，用户接收机不需要对软件和算法升级即可使用本发明提供的伪距差分改正数进行定位。
本实施例通过计算基准站的非差电离层延迟、非差对流层延迟和接收机钟差，利用多个基准站的数据计算出流动站与基准站的单差电离层延迟和单差对流层延迟，进而生成伪距差分改正数发送给用户进行定位。本发明提高了伪距差分改正数的精度，避免了流动站用户与基准站间距离增加时定位精度快速下降的问题，实现了长距离情况下亚米级的定位。
进一步地，在上述方法实施例的基础上，S101具体包括：
获取各GNSS基准站组成的基准站网的观测数据，所述观测数据包括双频伪距和相位观测值；
对所述观测数据进行预处理，剔除数据不全或存在粗差情况的GNSS卫星数据，并改正伪距群延迟、相对论效应、引力延迟、相位缠绕、地球固体潮和海洋潮汐等误差，得到处理后观测数据；
根据所述处理后观测数据建立非差伪距和载波相位的第一观测方程，并根据所述第一观测方程计算基准站的非差电离层延迟、非差对流层延迟和接收机钟差。
S102具体包括：
根据流动站的近似坐标选择距离流动站最近的至少三个基准站；
根据所述至少三个基准站的非差电离层延迟和非差对流层延迟建立区域大气延迟模型，得到第二观测方程。其中，非差大气延迟包括非差电离层延迟和非差对流层延迟；大气延迟模型中包括了非差电离层延迟和非差对流层延迟两部分内容。
根据所述第二观测方程计算流动站用户与主基准站间的单差电离层延迟和单差对流层延迟，并根据所述单差电离层延迟、单差对流层延迟和所述接收机钟差生成伪距差分改正数。
S103具体包括：
将所述伪距差分改正数编码后发送至流动站用户；
流动站用户根据接收的所述伪距差分改正数改正伪距观测值，计算得到流动站的用户坐标。
具体来说，如图3所示，本实施例提供的伪距差分定位方法运行在数据处理中心侧，需要获取n个基准站的观测数据进行处理，并发送至流动站用户。在该伪距差分定位方法的执行过程中，具体包括以下步骤：
步骤1：计算基准站非差电离层延迟、非差对流层延迟、接收机钟差；
步骤2：根据流动站近似坐标，计算用户与主基准站间单差电离层延迟和单差对流层延迟，生成伪距差分改正数，并采用RTCM协议编码后发送给用户；
步骤3：流动站用户解码伪距差分改正数，改正流动站伪距观测值，计算流动站用户坐标。
其中，所述步骤1的具体步骤如下：
步骤1.1：将基准站接收机采集的GNSS观测数据和广播星历传输到数据处理中心，观测数据包括双频伪距和相位观测值；
步骤1.2：对观测数据进行预处理，剔除数据不全、存在粗差等情况的GNSS卫星；
步骤1.3：改正伪距TGD、相对论效应、引力延迟、相位缠绕、地球固体潮、海洋潮汐等误差；
步骤1.4：建立非差伪距和载波相位的观测方程：
Figure BDA0002399871880000081
Figure BDA0002399871880000082
Figure BDA0002399871880000083
Figure BDA0002399871880000084
其中，
Figure BDA0002399871880000085
分别为L1、L2载波的伪距观测值；
Figure BDA0002399871880000086
分别为L1、L2载波的以米为单位的相位观测值；ρi为卫地距；c为光速；dti为卫星钟差；dtR为接收机钟差；f1、f2分别为L1、L2载波的频率；Ii为L1载波电离层延迟；Ti为对流层延迟；
Figure BDA0002399871880000087
分别为L1、L2载波的模糊度；λ1、λ2分别为L1、L2载波的波长；
Figure BDA0002399871880000088
分别代表伪距和相位观测噪声；上标i为卫星标识。
Figure BDA0002399871880000089
Figure BDA0002399871880000091
其中，(xR,yR,zR)为基准站接收机精确坐标，通过GNSS数据后处理的方法计算得到；(xi,yi,zi)为改正了地球自转效应的信号发射时刻GNSS卫星坐标，根据GNSS广播星历数据计算得到；Md、Mw分别为对流层干延迟投影函数和湿延迟投影函数；Td、Tw分别为天顶对流层干延迟和湿延迟；
步骤1.5：将卫星钟差用广播星历改正，天顶对流层干延迟利用模型改正，将接收机钟差、天顶对流层湿延迟、电离层延迟、L1和L2载波的模糊度作为参数估计，得到误差方程：
V＝BX-l,D (1g)
其中，B为设计矩阵；X为待估参数向量；l为观测值向量；V为观测值残差向量；D为观测值向量权阵。
Figure BDA0002399871880000092
Figure BDA0002399871880000093
Figure BDA0002399871880000101
Figure BDA0002399871880000102
其中，n为卫星总数；
Figure BDA0002399871880000103
分别为伪距和相位观测值的先验方差，根据伪距和相位观测值的先验标准方差和卫星高度角计算得到；
步骤1.6：探测卫星周跳。若是首历元，不需要探测周跳；若是其余历元，对于发生周跳的卫星，将其模糊度参数作为新参数；
步骤1.7：通过序贯平差，得到接收机钟差、模糊度浮点解、非差电离层延迟和天顶对流层湿延迟。
步骤1.8：根据式子(1f)计算非差对流层延迟；
所述步骤2的具体步骤如下：
步骤2.1：根据流动站的近似坐标，选择距离流动站最近的3个以上基准站；
步骤2.2：利用基准站的非差电离层延迟和非差对流层延迟建立区域大气延迟模型，观测方程如下：
Figure BDA0002399871880000104
Figure BDA0002399871880000105
其中，
Figure BDA0002399871880000106
为待求的电离层模型系数；
Figure BDA0002399871880000107
为待求的对流层模型系数；BR、LR为基准站的纬度和经度；上标i为卫星标识。
步骤2.3：利用步骤2.1所选基准站的非差电离层延迟和非差对流层延迟建立观测方程组，通过最小二乘平差，得到区域大气延迟模型系数
Figure BDA0002399871880000111
步骤2.4：选择与流动站用户距离最近的基准站作为主基准站，计算出流动站与主基准站间的单差电离层延迟和单差对流层延迟:
Figure BDA0002399871880000112
Figure BDA0002399871880000113
其中，BU、LU为流动站U的纬度和经度；BR、LR为主基准站R的纬度和经度；
步骤2.5：生成伪距差分改正数：
Figure BDA0002399871880000114
其中，
Figure BDA0002399871880000115
为主基准站L1载波伪距观测值；
Figure BDA0002399871880000116
为主基准站卫地距；
Figure BDA0002399871880000117
为主基准站TGD延迟；
Figure BDA0002399871880000118
为主基准站相对论效应；
Figure BDA0002399871880000119
为主基准站引力延迟；上标i为卫星标识。
步骤2.6：采用RTCM协议将伪距差分改正数编码后发送给用户。
所述步骤3的具体步骤如下：
步骤3.1：流动站用户将接收到的差分数据解码得到伪距差分改正数；
步骤3.2：对观测数据进行预处理，剔除数据不全、存在粗差等情况的GNSS卫星；
步骤3.3：建立伪距观测方程：
Figure BDA00023998718800001110
其中：
Figure BDA00023998718800001111
为L1载波伪距观测值；
Figure BDA00023998718800001112
为卫地距；dtU为接收机钟差；
Figure BDA00023998718800001113
为电离层延迟；
Figure BDA00023998718800001114
为对流层延迟；
Figure BDA00023998718800001115
为伪距观测噪声。
步骤3.4：将伪距观测方程线性化：
Figure BDA00023998718800001116
Figure BDA0002399871880000121
其中，(xi,yi,zi)为改正了地球自转效应的信号发射时刻GNSS卫星坐标，根据GNSS广播星历数据计算得到；(x0,U,y0,U,z0,U)为流动站接收机近似坐标，采用单点定位方法计算得到；dx、dy、dz为待求流动站接收机坐标改正数。
步骤3.5：使用伪距差分改正数改正伪距观测值：
Figure BDA0002399871880000122
Figure BDA0002399871880000123
其中，
Figure BDA0002399871880000124
为改正后的L1载波伪距观测值；
Figure BDA0002399871880000125
为与流动站用户和基准站有关的伪距观测噪声。
步骤3.6：得到误差方程：
VU＝BUXU-lU,DU (3f)
其中，BU为设计矩阵；XU为待估参数向量；lU为观测值向量；VU为观测值残差向量；DU为观测值向量权阵。
Figure BDA0002399871880000126
XU＝[dx dy dz dtU]T (3h)
Figure BDA0002399871880000127
Figure BDA0002399871880000128
其中，i代表共视卫星；m为共视卫星总数；
Figure BDA0002399871880000129
为流动站伪距观测值的先验方差，根据先验标准方差和卫星高度角计算得到；
步骤3.7：解算观测方程(3d)，计算得到流动站坐标：
Figure BDA0002399871880000131
采用中国大陆构造环境监测网络位于云南的四个基准站XIAA，SCSP，CQCS和SCBZ进行测试，如图4所示，其中XIAA，SCSP，CQCS作为基准站，基线长约为500km；SCBZ作为流动站，与主基准站XIAA间距340km，基准站和流动站分布如图2所示。数据采集时间是2016年2月29日，数据采样间隔为30s，卫星截止高度角为15°。分别采用单点定位、伪距差分定位和长距离伪距差分定位方法进行定位解算。根据结果可知使用长距离伪距差分定位方法得到流动站定位精度有较大的提升。统计结果如下表1所示，相对于单点定位和伪距差分定位，使用长距离伪距差分定位方法的平面精度分别提高了89.9％和67.6％，平面定位精度优于1m的比例分别提高了79％和和32.9％。
表1不同方法计算得到的定位精度统计结果
Figure BDA0002399871880000132
本实施例使用多个基准站数据计算出流动站用户与主基准站间的单差电离层延迟和单差对流层延迟，提高了伪距差分改正数的精度，避免了流动站用户与基准站间距离增加时定位精度快速下降的问题，实现了长距离情况下亚米级定位；同时与传统伪距差分定位方法具有兼容性，用户接收机不需要对软件和算法升级即可使用本发明提供的伪距差分改正数进行定位。
图5示出了本实施例提供的一种伪距差分定位装置的结构示意图，所述装置包括：延迟计算模块501、改正数生成模块502和改正数发送模块503，其中：
所述延迟计算模块501用于获取各GNSS基准站组成的基准站网的观测数据，并根据所述观测数据计算基准站的非差电离层延迟、非差对流层延迟和接收机钟差；
所述改正数生成模块502用于根据流动站的近似坐标、非差电离层延迟和非差对流层延迟计算流动站用户与主基准站间的单差电离层延迟和单差对流层延迟，并根据所述单差电离层延迟、单差对流层延迟和所述接收机钟差生成伪距差分改正数；
所述改正数发送模块503用于将所述伪距差分改正数发送至流动站用户，以使所述流动站用户使用所述伪距差分改正数改正流动站的伪距观测值，计算得到流动站的用户坐标。
具体地，所述延迟计算模块501获取各GNSS基准站组成的基准站网的观测数据，并根据所述观测数据、非差电离层延迟和非差对流层延迟计算基准站的非差电离层延迟、非差对流层延迟和接收机钟差；所述改正数生成模块502根据流动站的近似坐标计算流动站用户与主基准站间的单差电离层延迟和单差对流层延迟，并根据所述单差电离层延迟、单差对流层延迟和所述接收机钟差生成伪距差分改正数；所述改正数发送模块503将所述伪距差分改正数发送至流动站用户，以使所述流动站用户使用所述伪距差分改正数改正流动站的伪距观测值，计算得到流动站的用户坐标。
本实施例通过计算基准站的非差电离层延迟、非差对流层延迟和接收机钟差，利用多个基准站的数据计算出流动站与主基准站的单差电离层延迟和单差对流层延迟，进而生成伪距差分改正数发送给用户进行定位。本发明提高了伪距差分改正数的精度，避免了流动站用户与基准站间距离增加时定位精度快速下降的问题，实现了长距离情况下亚米级的定位。
进一步地，在上述装置实施例的基础上，所述延迟计算模块501具体用于：
获取各GNSS基准站组成的基准站网的观测数据，所述观测数据包括双频伪距和相位观测值；
对所述观测数据进行预处理，剔除数据不全或存在粗差情况的GNSS卫星数据，并改正伪距群延迟、相对论效应、引力延迟、相位缠绕、地球固体潮和海洋潮汐等误差，得到处理后观测数据；
根据所述处理后观测数据建立非差伪距和载波相位的第一观测方程，并根据所述第一观测方程计算基准站的非差电离层延迟、非差对流层延迟和接收机钟差。
进一步地，在上述装置实施例的基础上，所述改正数生成模块502具体用于：
根据流动站的近似坐标选择距离流动站最近的至少三个基准站；
根据所述至少三个基准站的非差电离层延迟和非差对流层延迟建立区域大气延迟模型，得到第二观测方程。其中，所述非差大气延迟包括非差电离层延迟和非差对流层延迟；
根据所述第二观测方程计算流动站用户与主基准站间的单差电离层延迟和单差对流层延迟，并根据所述单差电离层延迟、单差对流层延迟和所述接收机钟差生成伪距差分改正数。
进一步地，在上述装置实施例的基础上，所述改正数发送模块503具体用于：
将所述伪距差分改正数编码后发送至流动站用户，以使所述流动站用户根据接收的所述伪距差分改正数改正伪距观测值，计算得到流动站的用户坐标。
本实施例所述的伪距差分定位装置可以用于执行上述方法实施例，其原理和技术效果类似，此处不再赘述。
参照图6，所述电子设备，包括：处理器(processor)601、存储器(memory)602和总线603；
其中，
所述处理器601和存储器602通过所述总线603完成相互间的通信；
所述处理器601用于调用所述存储器602中的程序指令，以执行上述各方法实施例所提供的方法。
本实施例公开一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法实施例所提供的方法。
本实施例提供一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令使所述计算机执行上述各方法实施例所提供的方法。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种伪距差分定位方法，其特征在于，包括：
获取各全球导航卫星系统GNSS基准站组成的基准站网的观测数据，并根据所述观测数据计算基准站的非差电离层延迟、非差对流层延迟和接收机钟差；
根据流动站的近似坐标、非差电离层延迟和非差对流层延迟计算流动站用户与主基准站间的单差电离层延迟和单差对流层延迟，并根据所述单差电离层延迟、单差对流层延迟和所述接收机钟差生成伪距差分改正数；
将所述伪距差分改正数发送至流动站用户，以使所述流动站用户使用所述伪距差分改正数改正流动站的伪距观测值，计算得到流动站的用户坐标。
2.根据权利要求1所述的伪距差分定位方法，其特征在于，所述获取各全球导航卫星系统GNSS基准站组成的基准站网的观测数据，并根据所述观测数据计算基准站的非差电离层延迟、非差对流层延迟和接收机钟差，具体包括：
获取各GNSS基准站组成的基准站网的观测数据，所述观测数据包括双频伪距和相位观测值；
对所述观测数据进行预处理，剔除数据不全或存在粗差情况的GNSS卫星数据，并改正伪距群延迟、相对论效应、引力延迟、相位缠绕、地球固体潮和海洋潮汐的误差，得到处理后观测数据；
根据所述处理后观测数据建立非差伪距和载波相位的第一观测方程，并根据所述第一观测方程计算基准站的非差电离层延迟、非差对流层延迟和接收机钟差。
3.根据权利要求1所述的伪距差分定位方法，其特征在于，所述根据流动站的近似坐标、非差电离层延迟和非差对流层延迟计算流动站用户与主基准站间的单差电离层延迟和单差对流层延迟，并根据所述单差电离层延迟、单差对流层延迟和所述接收机钟差生成伪距差分改正数，具体包括：
根据流动站的近似坐标选择距离流动站最近的至少三个基准站；
根据所述至少三个基准站的非差电离层延迟和非差对流层延迟建立区域大气延迟模型，得到第二观测方程；
根据所述第二观测方程计算流动站用户与主基准站间的单差电离层延迟和单差对流层延迟，并根据所述单差电离层延迟、单差对流层延迟和所述接收机钟差生成伪距差分改正数。
4.根据权利要求1所述的伪距差分定位方法，其特征在于，所述将所述伪距差分改正数发送至流动站用户，以使所述流动站用户使用所述伪距差分改正数改正流动站的伪距观测值，计算得到流动站的用户坐标，具体包括：
将所述伪距差分改正数编码后发送至流动站用户，以使所述流动站用户根据接收的所述伪距差分改正数改正伪距观测值，计算得到流动站的用户坐标。
5.一种伪距差分定位装置，其特征在于，包括：
延迟计算模块，用于获取各全球导航卫星系统GNSS基准站组成的基准站网的观测数据，并根据所述观测数据计算基准站的非差电离层延迟、非差对流层延迟和接收机钟差；
改正数生成模块，用于根据流动站的近似坐标、非差电离层延迟和非差对流层延迟计算流动站用户与主基准站间的单差电离层延迟和单差对流层延迟，并根据所述单差电离层延迟、单差对流层延迟和所述接收机钟差生成伪距差分改正数；
改正数发送模块，用于将所述伪距差分改正数发送至流动站用户，以使所述流动站用户使用所述伪距差分改正数改正流动站的伪距观测值，计算得到流动站的用户坐标。
6.根据权利要求5所述的伪距差分定位装置，其特征在于，所述延迟计算模块具体用于：
获取各GNSS基准站组成的基准站网的观测数据，所述观测数据包括双频伪距和相位观测值；
对所述观测数据进行预处理，剔除数据不全或存在粗差情况的GNSS卫星数据，并改正伪距群延迟、相对论效应、引力延迟、相位缠绕、地球固体潮和海洋潮汐的误差，得到处理后观测数据；
根据所述处理后观测数据建立非差伪距和载波相位的第一观测方程，并根据所述第一观测方程计算基准站的非差电离层延迟、非差对流层延迟和接收机钟差。
7.根据权利要求5所述的伪距差分定位装置，其特征在于，所述改正数生成模块具体用于：
根据流动站的近似坐标选择距离流动站最近的至少三个基准站；
根据所述至少三个基准站的非差电离层延迟和非差对流层延迟建立区域大气延迟模型，得到第二观测方程；
根据所述第二观测方程计算流动站用户与主基准站间的单差电离层延迟和单差对流层延迟，并根据所述单差电离层延迟、单差对流层延迟和所述接收机钟差生成伪距差分改正数。
8.根据权利要求5所述的伪距差分定位装置，其特征在于，所述改正数发送模块具体用于：
将所述伪距差分改正数编码后发送至流动站用户，以使所述流动站用户根据接收的所述伪距差分改正数改正伪距观测值，计算得到流动站的用户坐标。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及
与所述处理器通信连接的至少一个存储器，其中：
所述存储器存储有可被所述处理器执行的程序指令，所述处理器调用所述程序指令能够执行如权利要求1至4任一所述的伪距差分定位方法。
10.一种非暂态计算机可读存储介质，其特征在于，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机程序，所述计算机程序使所述计算机执行如权利要求1至4任一所述的伪距差分定位方法。
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