CN111929705A - 基于动态基准站的定位方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

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CN111929705A CN202010846237.7A CN202010846237A CN111929705A CN 111929705 A CN111929705 A CN 111929705A CN 202010846237 A CN202010846237 A CN 202010846237A CN 111929705 A CN111929705 A CN 111929705A
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Abstract

本申请提供一种基于动态基准站的定位方法、装置、电子设备及存储介质，属于卫星定位技术领域。所述方法可应用于动态基准站，包括：基于非差非组合精密单点定位观测模型处理卫星观测数据；基于所述卫星观测数据生成综合伪距改正数；将所述综合伪距改正数发送至定位设备，以使所述定位设备基于所述综合伪距改正数确定修正伪距，并基于所述修正伪距确定所述定位设备的位置参数。该方法将搭载通信与定位设备的移动舰船等作为动态基准站，结合综合伪距修正技术实现精准定位，在固定基准站较少的区域提高了大多数舰船定位精度。

Description

基于动态基准站的定位方法、装置、电子设备及存储介质
技术领域
本申请涉及卫星定位技术领域，具体而言，涉及一种基于动态基准站的定位方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
海上船舶定位一般采用GNSS(GlobalNavigationSatelliteSystem，卫星导航系统)定位，部分船舶会安装高精度定位设备，一般采用星基增强方式高精度定位。星基增强是分布在全球的地面基准站进行高精度定轨、高精度估算钟差、建立高精度电离层模型，通过卫星向用户播发高精度信息来供用户获取实时分米级，甚至厘米级定位结果。星基增强除配备高精度定位设备外还需开通授权服务，设备与服务价格较高，所以大部分船只海洋航行导航还是使用低成本GNSS设备，进行伪距单点定位获取定位结果。一般海上伪距单点定位只能获取米级，甚至几十米级的定位精度。在近海航行过程中可利用沿岸部署的差分站进行高精度差分定位，但在远海差分系统无法提供服务。
现有海上定位中，星基增强定位设备与服务价格较高，只有少数船舶具备这种功能。低成本接收机只能利用标准单点定位，获取定位结果。因此在远海等固定基准站较少的区域，存在大多数舰船定位精度较低的问题。
发明内容
有鉴于此，本申请实施例的目的在于提供一种基于动态基准站的定位方法、装置、电子设备及存储介质，以改善现有技术中存在的在远海等固定基准站较少的区域大多数舰船定位精度较低的问题。
本申请实施例提供了一种基于动态基准站的定位方法，应用于动态基准站，所述方法包括：基于非差非组合精密单点定位观测模型处理卫星观测数据；基于所述卫星观测数据生成综合伪距改正数；将所述综合伪距改正数发送至定位设备，以使所述定位设备基于所述综合伪距改正数确定修正伪距，并基于所述修正伪距确定所述定位设备的位置参数。
在上述实现方式中，通过非差非组合精密单点定位观测模型进行卫星观测数据的处理，更加适合远海大气条件下的卫星观测数据处理，能够提高数据准确性，同时伪距修正方式提高定位精度，定位设备使用单频接收机与现有船载通讯设备改造即可完成高精度定位，提高了本方法适用性。
可选地，所述非差非组合精密单点定位观测模型包括：
Figure BDA0002646766680000021
其中，s表示卫星，r表示接收机，f表示频率，P表示伪距，L表示相位观测值，ρ表示接收机至卫星几何距离，
Figure BDA0002646766680000022
表示卫星钟差，tr表示接收机钟差，br,f表示接收机码偏差，
Figure BDA0002646766680000023
表示卫星码偏差，Br,f表示接收机相位偏差，
Figure BDA0002646766680000024
表示卫星相位偏差，T表示对流层延迟，I表示电离层延迟，N表示整周模糊度，ε表示观测噪声。
在上述实现方式中，基于对流层延迟、电离层延迟以及卫星及接收机偏差进行伪距和相位观测值的表示，提高了卫星观测数据的处理精度。
可选地，所述基于所述卫星观测数据生成综合伪距改正数，包括：基于所述卫星观测数据确定所述动态基准站的当前位置；基于所述当前位置生成所述综合伪距改正数。
在上述实现方式中，基于卫星观测数据确定动态基准站的位置，能够方便、快捷地基于该位置生成综合伪距改正数，提高了综合伪距改正数的生成效率和准确率。
可选地，所述基于所述卫星观测数据确定所述动态基准站的当前位置，包括：将所述卫星观测数据的方程线性化后，利用卡尔曼滤波或最小二乘法进行参数估计，确定所述动态基准站的当前位置。
在上述实现方式中，利用卡尔曼滤波或最小二乘法进行参数估计以确定动态基准站的当前位置，运算量较小，提高了定动态基准站的当前位置的确定效率。
可选地，所述基于所述当前位置生成所述综合伪距改正数，包括：基于所述当前位置和广播星历解算的卫星位置确定真实卫地距；基于所述卫星观测数据确定伪距；获取所述伪距与所述真实卫地距的差值，并将所述差值扣除接收机钟差，获得所述综合伪距改正数。
在上述实现方式中，由于综合伪距改正数相关的误差都具有时空相关性，因此采用真实卫地距、伪距和接收机钟差确定综合伪距改正数，提高了综合伪距改正数的准确度。
可选地，所述基于所述卫星观测数据确定伪距，包括：基于伪距定位主要误差来源确定简化伪距观测方程；将所述卫星观测数据代入所述简化伪距观测方程确定所述伪距；所述简化伪距观测方程包括：
Figure BDA0002646766680000031
Figure BDA0002646766680000032
其中，
Figure BDA0002646766680000033
为用户接收机r至卫星j的伪距观测值，
Figure BDA0002646766680000034
为接收机r至卫星j的几何距离，c为光速，cδtr、cδtj分别为接收机r的接收机钟差和卫星j钟差等效距离，
Figure BDA0002646766680000035
分别为用户处电离层和对流层的延迟改正量，
Figure BDA0002646766680000036
分别为接收机r与卫星j的相对论效应与地球自转引起的误差，ε为观测噪声与残余误差。
在上述实现方式中，对伪距观测方程进行参数简化后代入卫星观测数据进行伪距计算，提高了伪距的计算效率和精度。
本申请实施例提供了一种基于动态基准站的定位方法，应用于定位设备，所述方法包括：接收动态基准站发送的综合伪距改正数；将所述综合伪距改正数代入伪距观测公式，确定修正伪距；基于所述修正伪距，采用最小二乘法或者卡尔曼滤波估计所述定位设备的位置参数。
在上述实现方式中，定位设备通过一个或多个动态基准站的综合伪距改正数进行伪距修正，然后进行定位，从而实现了静态基准站较少区域的高精度定位。
本申请实施例还提供了一种动态基准站的定位装置，应用于动态基准站，所述装置包括：观测数据处理模块，用于基于非差非组合精密单点定位观测模型处理卫星观测数据；改正数生成模块，用于基于所述卫星观测数据生成综合伪距改正数；发送模块，用于将所述综合伪距改正数发送至定位设备，以使所述定位设备基于所述综合伪距改正数修正伪距后确定所述定位设备的位置参数。
在上述实现方式中，通过非差非组合精密单点定位观测模型进行卫星观测数据的处理，更加适合远海大气条件下的卫星观测数据处理，能够提高数据准确性，同时伪距修正方式提高定位精度，定位设备使用单频接收机与现有船载通讯设备改造即可完成高精度定位，提高了本方法适用性。
可选地，所述非差非组合精密单点定位观测模型包括：其中，s表示卫星，r表示接收机，f表示频率，P表示伪距，L表示相位观测值，ρ表示接收机至卫星几何距离，
Figure BDA0002646766680000042
表示卫星钟差，tr表示接收机钟差，br,f表示接收机码偏差，
Figure BDA0002646766680000043
表示卫星码偏差，Br,f表示接收机相位偏差，
Figure BDA0002646766680000044
表示卫星相位偏差，T表示对流层延迟，I表示电离层延迟，N表示整周模糊度，ε表示观测噪声。
在上述实现方式中，基于对流层延迟、电离层延迟以及卫星及接收机偏差进行伪距和相位观测值的表示，提高了卫星观测数据的处理精度。
可选地，所述改正数生成模块具体用于：基于所述卫星观测数据确定所述动态基准站的当前位置；基于所述当前位置生成所述综合伪距改正数。
在上述实现方式中，基于卫星观测数据确定动态基准站的位置，能够方便、快捷地基于该位置生成综合伪距改正数，提高了综合伪距改正数的生成效率和准确率。
可选地，所述改正数生成模块具体用于：将所述卫星观测数据的方程线性化后，利用卡尔曼滤波或最小二乘法进行参数估计，确定所述动态基准站的当前位置。
在上述实现方式中，利用卡尔曼滤波或最小二乘法进行参数估计以确定动态基准站的当前位置，运算量较小，提高了定动态基准站的当前位置的确定效率。
可选地，所述改正数生成模块具体用于：基于所述当前位置和广播星历解算的卫星位置确定真实卫地距；基于所述卫星观测数据确定伪距；获取所述伪距与所述真实卫地距的差值，并将所述差值扣除接收机钟差，获得所述综合伪距改正数。
在上述实现方式中，由于综合伪距改正数相关的误差都具有时空相关性，因此采用真实卫地距、伪距和接收机钟差确定综合伪距改正数，提高了综合伪距改正数的准确度。
可选地，所述改正数生成模块具体用于：基于伪距定位主要误差来源确定简化伪距观测方程；将所述卫星观测数据代入所述简化伪距观测方程确定所述伪距；所述简化伪距观测方程包括：
Figure BDA0002646766680000051
Figure BDA0002646766680000052
其中，
Figure BDA0002646766680000053
为用户接收机r至卫星j的伪距观测值，
Figure BDA0002646766680000054
为接收机r至卫星j的几何距离，c为光速，cδtr、cδtj分别为接收机r的接收机钟差和卫星j钟差等效距离，
Figure BDA0002646766680000055
分别为用户处电离层和对流层的延迟改正量，
Figure BDA0002646766680000056
分别为接收机r与卫星j的相对论效应与地球自转引起的误差，ε为观测噪声与残余误差。
在上述实现方式中，对伪距观测方程进行参数简化后代入卫星观测数据进行伪距计算，提高了伪距的计算效率和精度。
本申请实施例还提供了一种动态基准站的定位装置，应用于定位设备，所述装置包括：接收模块，用于接收动态基准站发送的综合伪距改正数；修正模块，用于将所述综合伪距改正数代入伪距观测公式，确定修正伪距；定位模块，用于基于所述修正伪距，采用最小二乘法或者卡尔曼滤波估计所述定位设备的位置参数。
在上述实现方式中，定位设备通过一个或多个动态基准站的综合伪距改正数进行伪距修正，然后进行定位，从而实现了静态基准站较少区域的高精度定位。
本申请实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括存储器和处理器，所述存储器中存储有程序指令，所述处理器读取并运行所述程序指令时，执行上述任一实现方式中的步骤。
本申请实施例还提供了一种存储介质，所述存储介质中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被一处理器读取并运行时，执行上述任一实现方式中的步骤。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本申请实施例提供的一种应用于动态基准站的基于动态基准站的定位方法的流程示意图；
图2为本申请实施例提供的一种综合伪距改正数生成步骤的流程示意图；
图3为本申请实施例提供的一种应用于定位设备的基于动态基准站的定位方法的流程示意图；
图4为本申请实施例提供的一种应用于动态基准站的基于动态基准站的定位装置的模块示意图；
图5为本申请实施例提供的一种应用于定位设备的基于动态基准站的定位装置的模块示意图。
图标：30-基于动态基准站的定位装置；31-观测数据处理模块；32-改正数生成模块；33-发送模块；40-基于动态基准站的定位装置；41-接收模块；42-修正模块；43-定位模块。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。
在远洋舰船大部分使用低成本GNSS设备，进行伪距单点定位获取定位结果时，由于远海缺少差分站，差分系统无法提供服务。而伪距单点定位是接收导航卫星信号并测量距离，利用空间后方交会原理进行定位的，优点是无需解算模糊度，可单历元得出定位结果；缺点是伪距观测值易受多路径效应与观测噪声的影响，定位精度较低。低成本接收机利用标准单点定位，获取定位结果，进行伪距定位时观测噪声较大，多路径效应严重，相关大气误差无法消除，造成定位精度较低，无法满足部分用户的位置服务需求。
本申请实施例针对上述问题，利用大型舰船搭载的高精度GNSS接收机与高精度定位服务，将其作为连续运行动态基准站，以解决远海定位缺少基准站、定位精确度较低的问题。
请参考图1，图1为本申请实施例提供的一种应用于动态基准站的基于动态基准站的定位方法的流程示意图。该方法的具体步骤可以如下：
步骤S12：基于非差非组合精密单点定位观测模型处理卫星观测数据。
传统精密单点定位算法采用GPS(Global Positioning System，全球定位系统)双频伪距和载波的无电离层组合来消除电离层延迟一阶项，但不能消除高阶电离层延迟的影响，参与的高阶电离层延迟误差小于电离层总延迟的百分之一，可在实时精密单点定位应用中忽略，当该组合使伪距和载波观测值噪声扩大近3倍。本实施例采用的非差非组合精密单点定位算法能够在不改变观测噪声值的同时消除电离层误差，更加适用于远海卫星观测数据的处理。
具体地，非差非组合精密单点定位观测模型可以为：
Figure BDA0002646766680000081
其中，s表示卫星，r表示接收机，f表示频率，P表示伪距，L表示相位观测值，ρ表示接收机至卫星几何距离，
Figure BDA0002646766680000082
表示卫星钟差，tr表示接收机钟差，br,f表示接收机码偏差，
Figure BDA0002646766680000083
表示卫星码偏差，Br,f表示接收机相位偏差，
Figure BDA0002646766680000084
表示卫星相位偏差，T表示对流层延迟，I表示电离层延迟，N表示整周模糊度，ε表示观测噪声。
步骤S14：基于卫星观测数据生成综合伪距改正数。
伪距测量是在用全球定位系统进行导航和定位时，用卫星发播的伪随机码与接收机复制码的相关技术，测定测站到卫星之间的、含有时钟误差和大气层折射延迟的距离的技术和方法。通过卫星数据测得的距离含有时钟误差和大气层折射延迟，而非“真实距离”，故称伪距。
伪距改正数则是用于消除对流层、电离层等误差影响。
作为一种可选的实施方式，步骤S14具体可以包括如下子步骤：
步骤S141：基于卫星观测数据确定动态基准站的当前位置。
具体地，将卫星观测数据的方程线性化后，利用卡尔曼滤波或最小二乘法进行参数估计，确定动态基准站的当前位置。
可选地，卫星观测数据的观测模型的线性化后的形式通常为：
V＝AδX-LP；
其中，A为设计矩阵，V为残差，δX为待估参数，L为观测向量，P为权阵。
本实施例中参数估计的处理策略具体可以参考表1。
Figure BDA0002646766680000091
表1
步骤S142：基于当前位置生成综合伪距改正数。
通过步骤S141完成当前位置固定后，进行综合伪距改正数生成，请参考图2，图2为本申请实施例提供的一种综合伪距改正数生成步骤的流程示意图，其具体步骤可以包括：
步骤S1421：基于当前位置和广播星历解算的卫星位置确定真实卫地距。
步骤S1422：基于卫星观测数据确定伪距。
具体地，本实施例可以基于伪距定位主要误差来源确定简化伪距观测方程，采用简化伪距观测方程确定伪距。
上述简化伪距观测方程可以为：
Figure BDA0002646766680000101
其中，
Figure BDA0002646766680000102
为用户接收机r至卫星j的伪距观测值，
Figure BDA0002646766680000103
为接收机r至卫星j的几何距离，c为光速，cδtr、cδtj分别为接收机r的接收机钟差和卫星j钟差等效距离，
Figure BDA0002646766680000104
分别为用户处电离层和对流层的延迟改正量，
Figure BDA0002646766680000105
分别为接收机r与卫星j的相对论效应与地球自转引起的误差，ε为观测噪声与残余误差。
步骤S1423：获取伪距与真实卫地距的差值，并将差值扣除接收机钟差，获得综合伪距改正数。
具体地，步骤S1423的综合伪距改正数确定方程为：
Figure BDA0002646766680000106
其中，
Figure BDA0002646766680000107
表示由广播星历和钟差引起的残余误差，εr为接收机观测噪声与残余误差。
步骤S16：将综合伪距改正数发送至定位设备，以使定位设备基于综合伪距改正数确定修正伪距，并基于修正伪距确定定位设备的位置参数。
可选地，求取综合伪距改正数后，为减少数据播发量，采用一定格式的编码格式进行编码为二进制数据流，则动态基准站将综合伪距改正数、时间(GPS时)编码并向定位设备播发。
进一步地，本实施例中动态基准站可以通过北斗短报文或者船载AIS(AutomaticIdentification System，船舶自动识别系统)进行综合伪距改正数等数据的播发，不需要舰船加装其他特定通信设备，降低了通信成本。
本申请实施例还提供了一种应用于定位设备的基于动态基准站的定位方法，请参考图3，图3为本申请实施例提供的一种应用于定位设备的基于动态基准站的定位方法的流程示意图。该方法的具备步骤如下：
步骤S22：接收动态基准站发送的综合伪距改正数。
可选地，定位设备可以是舰船上的GNSS定位设备。
步骤S24：将综合伪距改正数代入伪距观测公式，确定修正伪距。
可选地，伪距观测公式可以为：
Figure BDA0002646766680000111
其中，
Figure BDA0002646766680000112
为伪距观测量，单位为m，
Figure BDA0002646766680000113
为接收机r至卫星j真实卫地距；cδtr、cδtj分别卫接收机钟差等效距离和卫星钟差等效距离，
Figure BDA0002646766680000114
为综合伪距改正量，ε为观测噪声。
步骤S26：基于修正伪距，采用最小二乘法或者卡尔曼滤波估计定位设备的位置参数。
具体地，位置参数的估计时基于广播星历解算卫星位置，仅修改地球自转效应误差、相对论效应误差、潮汐效应和天线相位偏差，不做大气相关误差修改，在参数估计时可以基于该定位设备对参数进行相应调整。
为了配合本实施例提供的上述应用于动态基准站的基于动态基准站的定位方法，本申请实施例还提供了一种应用于动态基准站的基于动态基准站的定位装置30。请参考图4，图4为本申请实施例提供的一种应用于动态基准站的基于动态基准站的定位装置的模块示意图。
基于动态基准站的定位装置30包括：
观测数据处理模块31，用于基于非差非组合精密单点定位观测模型处理卫星观测数据；
改正数生成模块32，用于基于卫星观测数据生成综合伪距改正数；
发送模块33，用于将综合伪距改正数发送至定位设备，以使定位设备基于综合伪距改正数修正伪距后确定定位设备的位置参数。
可选地，非差非组合精密单点定位观测模型包括：
Figure BDA0002646766680000115
其中，s表示卫星，r表示接收机，f表示频率，P表示伪距，L表示相位观测值，ρ表示接收机至卫星几何距离，
Figure BDA0002646766680000121
表示卫星钟差，tr表示接收机钟差，Br,f表示接收机相位偏差，
Figure BDA0002646766680000122
表示卫星相位偏差，T表示对流层延迟，I表示电离层延迟，N表示整周模糊度，ε表示观测噪声。
可选地，改正数生成模块32具体用于：基于卫星观测数据确定动态基准站的当前位置；基于当前位置生成综合伪距改正数。
可选地，改正数生成模块32具体用于：将卫星观测数据的方程线性化后，利用卡尔曼滤波或最小二乘法进行参数估计，确定动态基准站的当前位置。
可选地，改正数生成模块32具体用于：基于当前位置和广播星历解算的卫星位置确定真实卫地距；基于卫星观测数据确定伪距；获取伪距与真实卫地距的差值，并将差值扣除接收机钟差，获得综合伪距改正数。
可选地，改正数生成模块32具体用于：基于伪距定位主要误差来源确定简化伪距观测方程；将卫星观测数据代入简化伪距观测方程确定伪距；简化伪距观测方程包括：
Figure BDA0002646766680000123
Figure BDA0002646766680000124
其中，
Figure BDA0002646766680000125
为用户接收机r至卫星j的伪距观测值，
Figure BDA0002646766680000126
为接收机r至卫星j的几何距离，c为光速，cδtr、cδtj分别为接收机r的接收机钟差和卫星j钟差等效距离，
Figure BDA0002646766680000127
分别为用户处电离层和对流层的延迟改正量，
Figure BDA0002646766680000128
分别为接收机r与卫星j的相对论效应与地球自转引起的误差，ε为观测噪声与残余误差。
为了配合本实施例提供的上述应用于定位设备的基于动态基准站的定位方法，本申请实施例还提供了一种应用于定位设备的基于动态基准站的定位装置40。请参考图5，图5为本申请实施例提供的一种应用于定位设备的基于动态基准站的定位装置的模块示意图。
基于动态基准站的定位装置40包括：
接收模块41，用于接收动态基准站发送的综合伪距改正数；
修正模块42，用于将综合伪距改正数代入伪距观测公式，确定修正伪距；
定位模块43，用于基于修正伪距，采用最小二乘法或者卡尔曼滤波估计定位设备的位置参数。
本申请实施例还提供了一种电子设备，该电子设备包括存储器和处理器，所述存储器中存储有程序指令，所述处理器读取并运行所述程序指令时，执行本实施例提供的基于动态基准站的定位方法中任一项所述方法中的步骤。
应当理解是，该电子设备可以是个人电脑(Personal Computer，PC)、平板电脑、智能手机、个人数字助理(Personal Digital Assistant，PDA)等具有逻辑计算功能的电子设备。
本申请实施例还提供了一种可读取存储介质，所述可读取存储介质中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被一处理器读取并运行时，执行基于动态基准站的定位方法中的步骤。
综上所述，本申请实施例提供了一种基于动态基准站的定位方法、装置、电子设备及存储介质，应用于动态基准站的方法包括：基于非差非组合精密单点定位观测模型处理卫星观测数据；基于所述卫星观测数据生成综合伪距改正数；将所述综合伪距改正数发送至定位设备，以使所述定位设备基于所述综合伪距改正数确定修正伪距，并基于所述修正伪距确定所述定位设备的位置参数。
在上述实现方式中，通过非差非组合精密单点定位观测模型进行卫星观测数据的处理，更加适合远海大气条件下的卫星观测数据处理，能够提高数据准确性，同时伪距修正方式提高定位精度，定位设备使用单频接收机与现有船载通讯设备改造即可完成高精度定位，提高了本方法适用性。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的框图显示了根据本申请的多个实施例的设备的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图中的每个方框、以及框图的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。因此本实施例还提供了一种可读取存储介质中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被一处理器读取并运行时，执行区块数据存储方法中任一项所述方法中的步骤。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RanDom Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

Claims (11)

1.一种基于动态基准站的定位方法，其特征在于，应用于动态基准站，所述方法包括：
基于非差非组合精密单点定位观测模型处理卫星观测数据；
基于所述卫星观测数据生成综合伪距改正数；
将所述综合伪距改正数发送至定位设备，以使所述定位设备基于所述综合伪距改正数确定修正伪距，并基于所述修正伪距确定所述定位设备的位置参数。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述非差非组合精密单点定位观测模型包括：
Figure FDA0002646766670000011
其中，s表示卫星，r表示接收机，f表示频率，P表示伪距，L表示相位观测值，ρ表示接收机至卫星几何距离，
Figure FDA0002646766670000012
表示卫星钟差，tr表示接收机钟差，br,f表示接收机码偏差，
Figure FDA0002646766670000013
表示卫星码偏差，Br,f表示接收机相位偏差，
Figure FDA0002646766670000014
表示卫星相位偏差，T表示对流层延迟，I表示电离层延迟，N表示整周模糊度，ε表示观测噪声。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述卫星观测数据生成综合伪距改正数，包括：
基于所述卫星观测数据确定所述动态基准站的当前位置；
基于所述当前位置生成所述综合伪距改正数。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述卫星观测数据确定所述动态基准站的当前位置，包括：
将所述卫星观测数据的方程线性化后，利用卡尔曼滤波或最小二乘法进行参数估计，确定所述动态基准站的当前位置。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前位置生成所述综合伪距改正数，包括：
基于所述当前位置和广播星历解算的卫星位置确定真实卫地距；
基于所述卫星观测数据确定伪距；
获取所述伪距与所述真实卫地距的差值，并将所述差值扣除接收机钟差，获得所述综合伪距改正数。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述卫星观测数据确定伪距，包括：
基于伪距定位主要误差来源确定简化伪距观测方程；
将所述卫星观测数据代入所述简化伪距观测方程确定所述伪距；
所述简化伪距观测方程包括：
Figure FDA0002646766670000021
Figure FDA0002646766670000022
其中，
Figure FDA0002646766670000023
为用户接收机r至卫星j的伪距观测值，
Figure FDA0002646766670000024
为接收机r至卫星j的几何距离，c为光速，cδte、cδtj分别为接收机r的接收机钟差和卫星j钟差等效距离，
Figure FDA0002646766670000025
分别为用户处电离层和对流层的延迟改正量，
Figure FDA0002646766670000026
分别为接收机r与卫星j的相对论效应与地球自转引起的误差，ε为观测噪声与残余误差。
7.一种基于动态基准站的定位方法，其特征在于，应用于定位设备，所述方法包括：
接收动态基准站发送的综合伪距改正数；
将所述综合伪距改正数代入伪距观测公式，确定修正伪距；
基于所述修正伪距，采用最小二乘法或者卡尔曼滤波估计所述定位设备的位置参数。
8.一种基于动态基准站的定位装置，其特征在于，应用于动态基准站，所述装置包括：
观测数据处理模块，用于基于非差非组合精密单点定位观测模型处理卫星观测数据；
改正数生成模块，用于基于所述卫星观测数据生成综合伪距改正数；
发送模块，用于将所述综合伪距改正数发送至定位设备，以使所述定位设备基于所述综合伪距改正数修正伪距后确定所述定位设备的位置参数。
9.一种基于动态基准站的定位装置，其特征在于，应用于定位设备，所述装置包括：
接收模块，用于接收动态基准站发送的综合伪距改正数；
修正模块，用于将所述综合伪距改正数代入伪距观测公式，确定修正伪距；
定位模块，用于基于所述修正伪距，采用最小二乘法或者卡尔曼滤波估计所述定位设备的位置参数。
10.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括存储器和处理器，所述存储器中存储有程序指令，所述处理器运行所述程序指令时，执行权利要求1-7中任一项所述方法中的步骤。
11.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被一处理器运行时，执行权利要求1-7中任一项所述方法中的步骤。
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