CN116520369A - 基于遥感图像提升移动终端定位精度的方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种基于遥感图像提升移动终端定位精度的方法及装置，包括：接收由遥感卫星采集的与目标地面区域对应的遥感图像；按照预先设置的密度等级划分标准，根据遥感图像中反射物的密度，将遥感图像划分成多个图像块；在与各个图像块对应的地面区域内分别设置基准站，并且各个基准站生成对应的误差校正表；根据误差校正表中的基准站的位置信息和移动终端的卫星定位信息，确定目标误差校正表；以及根据目标误差校正表中的误差校正信息，对与移动终端的卫星定位信息对应的伪距误差进行校正。从而，能够达到提升移动终端的定位精度的技术效果。
Description
技术领域
本申请涉及卫星定位技术领域，特别是涉及一种基于遥感图像提升移动终端定位精度的方法及装置。
背景技术
目前随着定位技术的不断发展，卫星定位技术成为人们日常生活中最常使用的定位技术之一。但是利用卫星定位技术定位移动终端的位置信息的精确度不高，其中多路径误差是影响移动终端的定位精度的主要原因之一。
多路径误差产生的原因是：由卫星发射的直接到达移动终端的定位信号，和经某些物体反射后到达移动终端的定位信号叠加干扰，从而使得测量值产生系统误差。由上述可知，多路径误差的大小主要取决于移动终端周围的环境。即，若移动终端周围的环境较为空旷，则说明反射物较少，与移动终端的卫星定位对应的伪距误差较小；若移动终端周围的环境较为复杂，则说明反射物较多，与移动终端的卫星定位对应的伪距误差较大。
为了解决多路径误差，提出了差分定位技术。差分定位技术是在参考点安装基准站，根据基准站的已知位置信息确定基准站与卫星之间的真实距离，根据卫星发送定位信号的时间以及基准站接收定位信号的时间确定基准站与卫星之间的伪距，并且根据真实距离与伪距确定与伪距对应的伪距误差，作为与该基准站对应的差分校正量。然后，将该差分校正量发送给需要定位的移动终端，移动终端就能够根据差分校正量对移动终端与卫星之间的伪距进行补偿，从而获得更准确的位置信息。
图1是现有的基准站通信覆盖范围内的移动终端接收到误差校正量的示意图。参考图1所示，第一基准站310的通信覆盖范围为第一覆盖范围410，并且第一覆盖范围410内的移动终端能够接收到由第一基准站310发送的误差校正量，第一覆盖范围410外的移动终端不能够接收到由第一基准站310发送的误差校正量。
进一步地，参考图1所示，在第一覆盖范围410内的移动终端所接收到的误差校正量相同，且均是由第一基准站310发送的。但是值得注意的是，虽然第一覆盖范围410内的各个移动终端都能够接收到由第一基准站310发送的误差校正量，但是由于各个移动终端周围的环境可能不同，因此与各个移动终端的卫星定位信息对应的伪距误差大小也可能不同，从而各个移动终端所需要的误差校正量也不同。
因此若各个移动终端均使用相同的误差校正量去校正不同的伪距误差，则可能会影响移动终端的定位精度。
公开号为CN115933356A，名称为一种虚拟原子钟的高精度时间同步系统和方法。包括：虚拟原子钟服务平台通过接入卫星导航连续运行基准站的观测数据，构建虚拟原子钟，在现有基准站网的基础上，通过虚拟原子钟方法，实现亚纳秒级时间同步，依据不同时频同步需求，共视接收机支持伪距共视、载波相位共视，相应的可实现纳秒级、亚纳秒级的快速时间同步服务。
公开号为CN116125371A，名称为一种卫星定向方法、装置、卫星导航芯片及计算机可读存储介质。方法包括：获取第一定向信息和第二芯片发送的第二定向信息；第一定向信息包括与第一卫星对应的第一伪距观测量和第一载波相位观测量，以及与第二卫星对应的第二伪距观测量和第二载波相位观测量；第二定向信息包括与第一卫星对应的第三伪距观测量和第三载波相位观测量，以及与第二卫星对应的第四伪距观测量和第四载波相位观测量；根据观测方程和上述定向信息，计算得到目标位置向量；根据目标位置向量确定第一天线相对于第二天线的方向信息。
针对上述的现有技术中存在的由于各个移动终端周围的环境可能不同，因此与各个移动终端的卫星定位信息对应的伪距误差大小也可能不同，从而各个移动终端所需要的误差校正信息（包括误差校正量）也不同，因此若各个移动终端均使用相同的误差校正信息去校正不同的伪距误差，则可能会影响移动终端的定位精度的技术问题，目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本公开的实施例提供了一种基于遥感图像提升移动终端定位精度的方法及装置，以至少解决现有技术中存在的由于各个移动终端周围的环境可能不同，因此与各个移动终端的卫星定位信息对应的伪距误差大小也可能不同，从而各个移动终端所需要的误差校正信息（包括误差校正量）也不同，因此若各个移动终端均使用相同的误差校正信息去校正不同的伪距误差，则可能会影响移动终端的定位精度的技术问题的技术问题。
根据本公开实施例的一个方面，提供了一种基于遥感图像提升移动终端定位精度的方法，包括：接收由遥感卫星采集的与目标地面区域对应的遥感图像；按照预先设置的密度等级划分标准，根据遥感图像中反射物的密度，将遥感图像划分成多个图像块；在与各个图像块对应的地面区域内分别设置基准站，并且各个基准站生成对应的误差校正表，其中误差校正表包括误差校正信息和基准站的位置信息；获取移动终端的卫星定位信息；根据误差校正表中的基准站的位置信息和移动终端的卫星定位信息，确定目标误差校正表，其中目标误差校正表用于指示与移动终端处于同一地面区域内的基准站发送的误差校正表；以及根据目标误差校正表中的误差校正信息，对与移动终端的卫星定位信息对应的伪距误差进行校正。
根据本公开实施例的另一个方面，还提供了一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时由处理器执行以上任意一项所述的方法。
根据本公开实施例的另一个方面，还提供了一种基于遥感图像提升移动终端定位精度的装置，包括：遥感图像接收模块，用于接收由遥感卫星采集的与目标地面区域对应的遥感图像；遥感图像划分模块，用于按照预先设置的密度等级划分标准，根据遥感图像中反射物的密度，将遥感图像划分成多个图像块；误差校正表生成模块，用于在与各个图像块对应的地面区域内分别设置基准站，并且各个基准站生成对应的误差校正表，其中误差校正表包括误差校正信息和基准站的位置信息；卫星定位信息获取模块，用于获取移动终端的卫星定位信息；目标误差校正表确定模块，用于根据误差校正表中的基准站的位置信息和移动终端的卫星定位信息，确定目标误差校正表，其中目标误差校正表用于指示与移动终端处于同一地面区域内的基准站发送的误差校正表；以及校正模块，用于根据目标误差校正表中的误差校正信息，对与移动终端的卫星定位信息对应的伪距误差进行校正。
根据本公开实施例的另一个方面，还提供了一种基于遥感图像提升移动终端定位精度的装置，包括：处理器；以及存储器，与处理器连接，用于为处理器提供处理以下处理步骤的指令：接收由遥感卫星采集的与目标地面区域对应的遥感图像；按照预先设置的密度等级划分标准，根据遥感图像中反射物的密度，将遥感图像划分成多个图像块；在与各个图像块对应的地面区域内分别设置基准站，并且各个基准站生成对应的误差校正表，其中误差校正表包括误差校正信息和基准站的位置信息；获取移动终端的卫星定位信息；根据误差校正表中的基准站的位置信息和移动终端的卫星定位信息，确定目标误差校正表，其中目标误差校正表用于指示与移动终端处于同一地面区域内的基准站发送的误差校正表；以及根据目标误差校正表中的误差校正信息，对与移动终端的卫星定位信息对应的伪距误差进行校正。
本申请提供了一种基于遥感图像提升移动终端定位精度的方法。首先，处理器接收由遥感卫星采集的与目标地面区域对应的遥感图像。然后，处理器根据预先设置的密度等级划分标准，将遥感图像划分成多个图像块。进一步地，在与各个图像块对应的地面区域内分别安装基准站，并且基准站生成对应的误差校正表。此外，处理器获取移动终端的卫星定位信息。然后，处理器根据误差校正表中的基准站的位置信息和移动终端的卫星定位信息，确定目标误差校正表。最后，处理器根据目标误差校正表中的误差校正信息，对与移动终端的卫星定位信息对应的伪距误差进行校正。
与现有的各个移动终端从同一基准站接收误差校正量不同的是，由于本申请实施例中的处理器预先接收到了由遥感卫星发送的与目标地面区域对应的遥感图像，并且处理器根据预先设置的密度等级划分标准（其中，密度等级划分标准用于指示遥感图像中反射物的密度），将遥感图像划分成了多个不同密度等级的图像块，因此可以确定与各个图像块对应的地面区域中的反射物的密度。进一步地，由于操作人员在与各个图像块对应的地面区域中分别设置了基准站，因此处理器能够接收到由各个基准站发送的多个误差校正表，并根据各个误差校正表中的信息，确定目标误差校正表，从而处理器能够利用目标误差校正表中的误差校正信息，对与移动终端的卫星定位信息对应的伪距误差进行校正。从而，通过上述操作达到了能够提升移动终端的定位精度的技术效果。进而解决了现有技术中存在的由于各个移动终端周围的环境可能不同，因此与各个移动终端的卫星定位信息对应的伪距误差大小也可能不同，从而各个移动终端所需要的误差校正信息（包括误差校正量）也不同，因此若各个移动终端均使用相同的误差校正信息去校正不同的伪距误差，则可能会影响移动终端的定位精度的技术问题。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本公开的进一步理解，构成本申请的一部分，本公开的示意性实施例及其说明用于解释本公开，并不构成对本公开的不当限定。在附图中：
图1是现有的基准站通信覆盖范围内的移动终端接收到误差校正量的示意图；
图2是根据本申请实施例1的第一个方面所述的卫星系统与地面系统交互的示意图；
图3A是根据本申请实施例1的第一个方面所述的卫星系统的硬件架构的示意图；
图3B是根据本申请实施例1的第一个方面所述的地面系统的硬件架构的示意图；
图4是根据本申请实施例1的第一个方面所述的基于遥感图像提升移动终端定位精度的方法流程示意图；
图5是根据本申请实施例1的第一个方面所述的与目标地面区域对应的遥感图像的示意图；
图6是根据本申请实施例1的第一个方面所述的进行密度等级划分后的遥感图像的示意图；
图7是根据本申请实施例1的第一个方面所述的在与各个图像块对应的地面区域中安装基准站的示意图；
图8是根据本申请实施例1的第一个方面所述的卷积神经网络的示意图；
图9是根据本申请实施例1的第一个方面所述的基准站向移动终端发送包含有误差校正系数和误差校正基数的误差校正表的示意图；
图10是根据本申请实施例2的第一个方面所述的基于遥感图像提升移动终端定位精度的装置示意图；以及
图11是根据本申请实施例3的第一个方面所述的基于遥感图像提升移动终端定位精度的装置示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本公开的技术方案，下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本公开保护的范围。
需要说明的是，本公开的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本公开的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
实施例1
根据本实施例，提供了一种基于遥感图像提升移动终端定位精度的方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
图2示出了根据本实施例所述的卫星系统10与地面系统20交互的示意图。该系统包括：卫星系统10以及地面系统20。其中卫星系统10与地面系统20之间可以进行交互。从而，地面系统20可以向卫星系统10发送与目标地面区域对应的遥感图像的获取请求，卫星系统10可以将采集到的与目标地面区域对应的遥感图像传输至地面系统20。
图3A进一步示出了图1中卫星系统10的硬件架构的示意图。参考图3A所示，卫星系统10包括综合电子系统，综合电子系统包括：处理器、存储器、总线管理模块以及通信接口。其中存储器与处理器连接，从而处理器可以访问存储器，读取存储器存储的程序指令，从存储器读取数据或者向存储器写入数据。总线管理模块与处理器连接，并且还与例如CAN总线等总线连接。从而处理器可以通过总线管理模块所管理的总线，同与总线连接的星载外设进行通信。此外，处理器还经由通信接口与相机、星敏感器、测控应答机以及数传设备等设备通信连接。本领域普通技术人员可以理解，图3A所示的结构仅为示意，其并不对上述电子装置的结构造成限定。例如，卫星系统还可包括比图3A中所示更多或者更少的组件，或者具有与图3A所示不同的配置。
图3B进一步示出了图2中地面系统20的硬件架构的示意图。参考图3B所示，地面系统20可以包括一个或多个处理器（处理器可以包括但不限于微处理器MCU或可编程逻辑器件FPGA等的处理装置）、用于存储数据的存储器、用于通信功能的传输装置以及输入/输出接口。其中存储器、传输装置以及输入/输出接口通过总线与处理器连接。除此以外，还可以包括：与输入/输出接口连接的显示器、键盘以及光标控制设备。本领域普通技术人员可以理解，图3B所示的结构仅为示意，其并不对上述电子装置的结构造成限定。例如，地面系统还可包括比图3B中所示更多或者更少的组件，或者具有与图3B所示不同的配置。
应当注意到的是，图3A和图3B中示出的一个或多个处理器和/或其他数据处理电路在本文中通常可以被称为“数据处理电路”。该数据处理电路可以全部或部分的体现为软件、硬件、固件或其他任意组合。此外，数据处理电路可为单个独立的处理模块，或全部或部分的结合到计算设备中的其他元件中的任意一个内。如本公开实施例中所涉及到的，该数据处理电路作为一种处理器控制（例如与接口连接的可变电阻终端路径的选择）。
图3A和图3B中示出的存储器可用于存储应用软件的软件程序以及模块，如本公开实施例中的基于遥感图像提升移动终端定位精度的方法对应的程序指令/数据存储装置，处理器通过运行存储在存储器内的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的应用程序的基于遥感图像提升移动终端定位精度的方法。存储器可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器
此处需要说明的是，在一些可选实施例中，上述图3A和图3B所示的设备可以包括硬件元件（包括电路）、软件元件（包括存储在计算机可读介质上的计算机代码）、或硬件元件和软件元件两者的结合。应当指出的是，图3A和图3B仅为特定具体实例的一个实例，并且旨在示出可存在于上述设备中的部件的类型。
在上述运行环境下，根据本实施例的第一个方面，提供了一种基于遥感图像提升移动终端定位精度的方法，该方法由图3B中所示的处理器实现。图4示出了该方法的流程示意图，参考图4所示，该方法包括：
S402：接收由遥感卫星采集的与目标地面区域对应的遥感图像；
S404：按照预先设置的密度等级划分标准，根据遥感图像中反射物的密度，将遥感图像划分成多个图像块；
S406：在与各个图像块对应的地面区域内分别设置基准站，并且各个基准站生成对应的误差校正表，其中误差校正表包括误差校正信息和基准站的位置信息；
S408：获取移动终端的卫星定位信息；
S410：根据误差校正表中的基准站的位置信息和移动终端的卫星定位信息，确定目标误差校正表，其中目标误差校正表用于指示与移动终端处于同一地面区域内的基准站发送的误差校正表；以及
S412：根据目标误差校正表中的误差校正信息，对与移动终端的卫星定位信息对应的伪距误差进行校正。
具体地，参考图2所示，首先，地面系统20向卫星系统10发送与目标地面区域对应的遥感图像的获取请求。然后，地面系统20中的处理器接收到由卫星系统10采集的与目标地面区域对应的遥感图像（S402）。图5是根据本申请实施例所述的与目标地面区域对应的遥感图像的示意图。参考图5所示，遥感图像显示目标地面区域内存在多个反射物，且各部分的反射物密度不同。其中，本实施例中的反射物为可能造成多路径误差的物体。例如，图5示出的遥感图像左上方的反射物密度较大，则说明与遥感图像左上方对应的地面区域中，与移动终端的卫星定位对应的伪距误差较大；图5示出的遥感图像右上方的反射物密度较小，则说明与遥感图像右上方对应的地面区域中，与移动终端的卫星定位对应的伪距误差较小。
地面系统20中的处理器在接收到与目标地面区域对应的遥感图像后，按照预设的密度等级划分标准，将遥感图像划分为多个图像块（S404）。其中，密度等级划分标准用于指示遥感图像中反射物的密度。表1示出了密度等级划分标准。
表1
例如，地面系统20中的处理器将遥感图像中反射物的密度划分为3个等级。其中，等级1用于指示反射物密度较大，与移动终端对应的卫星定位的伪距误差较大；等级2用于指示反射物密度适中，与移动终端对应的卫星定位的伪距误差适中；等级3用于指示反射物密度较小，与移动终端对应的卫星定位的伪距误差较小。
因此，处理器例如可以按照上述密度等级划分标准，对与目标地面区域对应的遥感图像进行划分。图6是根据本申请实施例所述的进行密度等级划分后的遥感图像的示意图。参考图6所示，处理器按照密度等级划分标准，将遥感图像划分为6个图像块。其中，与图像块1对应的密度等级为等级1，与图像块2对应的密度等级为等级2，与图像块3对应的密度等级为等级3，与图像块4对应的密度等级为等级2，与图像块5对应的密度等级为等级3，与图像块6对应的密度等级为等级2。
然后，工作人员以与遥感图像中的各个图像块对应的地面区域的中心点为参考点，安装基准站，从而基准站生成对应的误差校正表（S406）。具体地，图7是根据本申请实施例所述的在与各个图像块对应的地面区域中安装基准站的示意图。参考图7所示，地面系统20中的处理器在按照密度等级划分标准将遥感图像划分为6个图像块后，工作人员按照指示，在与各个图像块对应的地面区域中分别安装基准站。例如，与图像块1对应的地面区域1设置有第一基准站310，第一基准站310的通信覆盖范围为第一覆盖范围410；与图像块2对应的地面区域2设置有第二基准站320，第二基准站320的通信覆盖范围为第二覆盖范围420。
进一步地，第一基准站310生成对应的误差校正表，第二基准站320生成对应的误差校正表。表2示出了与基准站1（即，第一基准站310）对应的一种误差校正表。
表2
参考表2所示，与地面区域1对应的为基准站1，基准站1计算得到的误差校正量为A 1 ，基准站1的位置信息为（x 1 ，y 1 ）。
与基准站2（即，第二基准站320）对应的误差校正表，与基准站3对应的误差校正表，与基准站4对应的误差校正表，与基准站5对应的误差校正表，与基准站6对应的误差校正表，和上述与基准站1对应的表2的形式相同。其中，误差校正信息为误差校正量。
表3示出了与基准站1（即，第一基准站310）对应的另一种误差校正表。
表3
参考表3所示，与地面区域1对应的为基准站1，基准站1计算得到的误差校正系数为k 1 ，误差校正基数为b 1 ，基准站1的位置信息为（x 1 ，y 1 ）。
与基准站2（即，第二基准站320）对应的误差校正表，与基准站3对应的误差校正表，与基准站4对应的误差校正表，与基准站5对应的误差校正表，与基准站6对应的误差校正表，和上述与基准站1对应的表3的形式相同。其中，误差校正信息为误差校正系数和误差校正基数。
后续将对误差校正量，误差校正系数和误差校正基数进行详细描述，因此此处不再加以赘述。
进一步地，参考图7所示，第一覆盖范围410内的移动终端能够接收到由第一基准站310发送的误差校正信息；第二覆盖范围420内的移动终端能够接收到由第二基准站320发送的误差校正信息。因此若移动终端恰好位于第一覆盖范围410和第二覆盖范围420的重叠部分的情况下，移动终端既能够接收由第一基准站310发送的误差校正表，也能够接收由第二基准站320发送的误差校正表。
但是实际情况是，移动终端位于与第一基准站310对应的地面区域1内，因此为了消除与地面区域1中的反射物对应的伪距误差，则应当使用由第一基准站310发送的误差校正表对移动终端的伪距误差进行校正。 从而，若移动终端接收并使用由第二基准站320发送的误差校正表，则最终得出的位置信息可能不精确。
为了解决上述问题，首先，地面系统20中的处理器获取移动终端的卫星定位信息（S408）。其中，移动终端的卫星定位信息例如可以是经纬度信息。
然后，地面系统20中的处理器根据误差校正表中的基准站的位置信息和移动终端的卫星定位信息，确定目标误差校正表（S410）。例如，参考图7所示，首先，处理器根据第一基准站310的位置信息和移动终端的卫星定位信息，能够确定第一基准站310与移动终端之间的距离。
然后，处理器确定第一基准站310和移动终端连线的延长线方向上，第一基准站310与地面区域1边界的交点的距离。
进一步地，在第一基准站310与移动终端之间的距离小于第一基准站310与地面区域1边界的交点之间的距离的情况下，由第一基准站310发送的误差校正表为目标误差校正表。
同理，处理器能够确定第二基准站320与移动终端之间的距离以及第二基准站320与地面区域2边界的交点距离。在第二基准站320与移动终端之间的距离大于第二基准站320与地面区域2边界的交点之间的距离的情况下，由第二基准站320发送的误差校正表不是目标误差校正表。
处理器根据误差校正表中的基准站的位置信息和移动终端的卫星定位信息，确定目标误差校正表的内容将在后续进行详细描述，因此此处不再加以赘述。
最后，处理器根据目标误差校正表中的误差校正信息，对移动终端的卫星误差进行校正（S412）。
正如背景技术中所述，多路径误差产生的原因是：由卫星发射的直接到达移动终端的定位信号，和经某些物体反射后到达移动终端的定位信号叠加干扰，从而使得测量值产生系统误差。由上述可知，多路径误差的大小主要取决于移动终端周围的环境。即，若移动终端周围的环境较为空旷，则说明反射物较少，与移动终端的卫星定位对应的伪距误差较小；若移动终端周围的环境较为复杂，则说明反射物较多，与移动终端的卫星定位对应的伪距误差较大。
为了解决多路径误差，提出了差分定位技术。差分定位技术是在参考点安装基准站，根据基准站的已知位置信息确定基准站与卫星之间的真实距离，根据卫星发送定位信号的时间以及基准站接收定位信号的时间确定基准站与卫星之间的伪距，并且根据真实距离与伪距确定与伪距对应的伪距误差，作为与该基准站对应的差分校正量。然后，将该差分校正量发送给需要定位的移动终端，移动终端就能够根据差分校正量对移动终端与卫星之间的伪距进行补偿，从而获得更准确的位置信息。
但是值得注意的是，虽然相同通信覆盖范围内的各个移动终端都能够接收到由基准站发送的误差校正量，但是由于各个移动终端周围的环境可能不同，因此与各个移动终端的卫星定位信息对应的伪距误差大小也可能不同，从而各个移动终端所需要的误差校正量也不同。
因此若各个移动终端均使用相同的误差校正量去校正不同的伪距误差，则可能会影响移动终端的定位精度。
有鉴于此，与现有的各个移动终端从同一基准站接收误差校正量不同的是，由于本申请实施例中的处理器预先接收到了由遥感卫星发送的与目标地面区域对应的遥感图像，并且处理器根据预先设置的密度等级划分标准（其中，密度等级划分标准用于指示遥感图像中反射物的密度），将遥感图像划分成了多个不同密度等级的图像块，因此可以确定与各个图像块对应的地面区域中的反射物的密度。进一步地，由于操作人员在与各个图像块对应的地面区域中分别设置了基准站，因此处理器能够接收到由各个基准站发送的多个误差校正表，并根据各个误差校正表中的信息，确定目标误差校正表，从而处理器能够利用目标误差校正表中的误差校正信息，对与移动终端的卫星定位信息对应的伪距误差进行校正。从而，通过上述操作达到了能够提升移动终端的定位精度的技术效果。进而解决了现有技术中存在的由于各个移动终端周围的环境可能不同，因此与各个移动终端的卫星定位信息对应的伪距误差大小也可能不同，从而各个移动终端所需要的误差校正信息（包括误差校正量）也不同，因此若各个移动终端均使用相同的误差校正信息去校正不同的伪距误差，则可能会影响移动终端的定位精度的技术问题。
可选地，按照预先设置的密度等级划分标准，根据遥感图像中反射物的密度，将遥感图像划分成多个图像块的操作，包括：利用卷积神经网络，并根据预先设置的密度等级划分标准，将遥感图像划分成多个图像块。
具体地，图8是根据本申请实施例所述的卷积神经网络的示意图。参考图8所示，该卷积神经网络设置有输入层、卷积层、全连接层以及softmax分类层。处理器将遥感图像输入至卷积神经网络后，能够输出进行密度等级划分后的遥感图像（如图6）。从而，操作人员通过按照密度等级划分后的遥感图像安装基准站的操作，能够达到为处于不同地面区域（具有不同的反射物密度等级）内的移动终端发送不同的误差校正信息提供必要基础的技术效果。
可选地，根据误差校正表中的基准站的位置信息和移动终端的卫星定位信息，确定目标误差校正表的操作，包括：根据基准站的位置信息和移动终端的卫星定位信息，确定基准站与移动终端之间的距离；确定基准站和移动终端连线的延长线方向，基准站与地面区域边界的交点之间的距离；以及在基准站与移动终端之间的距离小于基准站与地面区域边界的交点之间的距离的情况下，与基准站对应的误差校正表为目标误差校正表。
具体地，参考图7所示，操作人员在地面区域1内安装了第一基准站310，并在地面区域2内安装了第二基准站320。且第一基准站310的通信覆盖范围为第一覆盖范围410，第二基准站320的通信覆盖范围为第二覆盖范围420，因此处于第一覆盖范围410和第二覆盖范围420重叠部分的移动终端，能够接收到由第一基准站310发送的误差校正信息，也能够接收到由第二基准站320发送的误差校正信息。
综上所述，处理器需要进一步判定移动终端接收到的由第一基准站310发送的误差校正信息和由第二基准站320发送的误差校正信息中，与哪个基准站对应的误差校正信息为目标误差校正信息。
因此，首先，处理器根据第一基准站310的位置信息和移动终端的卫星定位信息，确定第一基准站310与移动终端之间的距离。其中，已知第一基准站310的位置信息。具体地，首先，移动终端向卫星系统10发送位置信息获取请求。卫星系统10响应于移动终端发送的获取位置信息的请求，向移动终端发送定位信号。移动终端在接收到由卫星系统10发送的定位信号后，确定位置信息。然后，处理器获取移动终端的位置信息，并根据移动终端的位置信息和第一基准站310的位置信息，确定第一基准站310与移动终端之间的距离。
然后，处理器确定第一基准站310和移动终端连线的延长线方向，第一基准站310与地面区域边界的交点之间的距离。具体地，参考图7所示，遥感图像与目标地面区域是对应的，因此目标地面区域可以是将遥感图像等比例放大得到的。因此，延长第一基准站310与移动终端的连线，并且第一基准站310与移动终端连线的延长线与地面区域1的边界存在一个交点。然后，处理器确定第一基准站310与该交点之间的距离。
最后，处理器判定第一基准站310与移动终端之间的距离，和第一基准站310与地面区域1边界的交点的距离之间的关系。在第一基准站310与移动终端之间的距离小于第一基准站310与地面区域1边界的交点的距离的情况下，说明移动终端处于地面区域1内。
同理，针对于第二基准站320执行与第一基准站310相同的操作，从而在第二基准站320与移动终端之间的距离大于第二基准站320与地面区域2边界的交点的距离的情况下，说明移动终端不处于地面区域2内。
从而，经过处理器的判定后，确定移动终端处于地面区域1内，并且移动终端将接收到的由第一基准站310发送的误差校正表作为目标误差校正表。
可选地，根据目标误差校正表中的误差校正信息，对与移动终端的卫星定位信息对应的伪距误差进行校正的操作，包括：根据目标误差校正表中的误差校正量，对移动终端的卫星定位信息进行校正。
具体地，目标误差校正表中的误差校正信息可以是误差校正量也可以是误差校正系数和误差校正基数。当基准站向移动终端发送的误差校正表中的误差校正信息是误差校正量，并且处理器确定与移动终端对应的伪距后，利用误差校正量对伪距进行校正。
可选地，根据目标误差校正表中的误差校正信息，对与移动终端的卫星定位信息对应的伪距误差进行校正的操作，包括：根据目标误差校正表中的误差校正系数和误差校正基数，对移动终端的卫星定位信息进行校正。
具体地，图9是根据本申请实施例所述的基准站向移动终端发送包含有误差校正系数和误差校正基数的误差校正表的示意图。参考图9所示，由于卫星系统10是处于不断运动的状态，因此第一基准站310和卫星系统10连线方向，与卫星系统10垂直于地面方向的第一角度值θ 1 也是会随着时间不断变化的。例如，与时间T 1 对应的第一角度值θ 1,1 ，与时间T 2 对应的第一角度值θ 1,2 ，与时间T 3 对应的第一角度值θ 1,3 ，......，与时间T n 对应的第一角度值θ 1,n 。
因此，首先，第一基准站310采集多个第一角度值，例如，第一基准站310采集与时间T 1 对应的第一角度值θ 1,1 和与时间T 2 对应的第一角度值θ 1,2 。
然后，第一基准站310确定与多个第一角度值θ 1,1 ~θ 1,n 对应的多个第一测量误差值r 1,1 ~r 1,n 。具体地，由于卫星系统10能够向第一基准站310发送定位信号，因此第一基准站310能够根据定位信号的发送时间t s 和定位信号的到达时间t d ，确定第二伪距测量值l 2,f （即，卫星系统10与第一基准站310之间的测量值）。并且其中，由于卫星系统10是处于不断移动的状态，因此定位信号的发送时间t s 和定位信号的到达时间t d 也是不断变化的，因此第一基准站310能够求得多个第二伪距测量值l 2,f,1 ~l 2,f,n 。而又由于第一基准站310预先确定了位置信息，因此第一基准站310能够根据位置信息，确定第二真实值l 2,q 。第一基准站310在确定了多个第二伪距测量值l 2,f,1 ~l 2,f,n 和第二真实值l 2,q 后，从而能够确定与多个第一角度值θ 1,1 ~θ 1,n 对应的多个第一测量误差值r 1,1 ~r 1,n 。
进一步地，第一基准站310确定用于指示多个第一角度值θ 1,1 ~θ 1,n 和与多个第一角度值θ 1,1 ~θ 1,n 对应的多个第一测量误差值r 1,1 ~r 1,n 之间对应关系的第一误差表达式。具体地，在形成误差的多种影响因素中，相对固定的误差包括时钟同步误差以及星历误差等；相对变化的误差包括电离层误差、对流层误差以及多路径误差等。也就是说时间同步误差和星历误差不会随着卫星的不断移动或移动终端的不断移动而发生变化，而电离层误差、对流层误差和多路径误差会随着卫星的不断移动或移动终端的不断移动而发生变化。而形如电离层误差、对流层误差和多路径误差等会随着卫星的不断移动或终端设备的不断移动而发生变化的误差，与第一角度值（即，第一基准站310和卫星系统10的连线方向，与卫星系统10垂直于地面方向的夹角）有关。而基于数据分析得知，误差值与角度值的倒数之间呈线性关系，因此第一基准站310建立用于修正误差的第一误差表达式。并且其中，第一误差表达式为线性表达式。
例如，第一基准站310采集与时间T 1 对应的第一角度值θ 1,1 和与时间T 2 对应的第一角度值θ 1,2 。其中，第一角度值θ 1,1 不同于第一角度值θ 1,2 。并且第一基准站310计算得到与第一角度值θ 1,1 对应的第一测量误差值r 1,1 和与第一角度值θ 1,2 对应的第一测量误差值r 1,2 。
然后，第一基准站310建立下列所示的公式1：
（公式1）
进一步地，第一基准站310建立下列所述的公式2：
（公式2）
因此可以根据上述公式1和上述公式2联立求得下列公式3：
（公式3）
其中，r用于指示测量误差值，k用于指示误差校正系数，α用于指示角度值的余弦的倒数，β用于指示误差校正基数，θ用于指示角度值。
进一步地，第一基准站310将采集到的第一角度值θ 1,1 和与第一角度值θ 1,1 对应的第一测量误差值r 1,1 ，第一角度值θ 1,2 和与第一角度值θ 1,2 对应的第一测量误差值r 1,2 带入到上述公式3中，从而得到联立公式4和5：
（公式4）
（公式5）
从而，第一基准站310能够计算得到误差校正系数k 1 和误差校正基数β 1 。
然后，第一基准站310将误差校正系数k 1 和误差校正基数β 1 发送至移动终端。
此外，移动终端确定第二角度值θ 2 ，并根据接收到的误差校正系数k 1 和误差校正基数β 1 ，确定与移动终端30对应的第二测量误差值r 2 。其中，第二测量误差值r 2 为校正后的测量误差值，第二角度值θ 2 用于指示卫星系统10和移动终端连线方向，与卫星系统10垂直于地面方向的夹角。具体地，由于移动终端是处于不断移动的状态，因此卫星系统10和移动终端连线方向，与卫星系统10垂直于地面方向的夹角θ 2 也是不断变化的。
例如，若移动终端想要测定时间为T 1 时的第二测量误差值r 2,1 ，则需要先建立第二误差表达式，并将与T 1 对应的第二角度值θ 2,1 输入至上述第二误差表达式即可求得第二测量误差值r 2,1 。该第二误差表达式的系数为误差校正系数k，常数为误差校正基数β。
最后，移动终端确定第一伪距测量值l 1,f ，并根据第一伪距测量值l 1,f 和第二测量误差值r 2,1 ，确定第一真实距离值l 1,q 。其中，第一真实距离值l 1,q 用于指示卫星系统10与移动终端之间的真实距离。
从而根据本实施例的第一个方面，能够达到提升移动终端的定位精度的技术效果。
此外，参考图1所示，根据本实施例的第二个方面，提供了一种存储介质。所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时由处理器执行以上任意一项所述的方法。
从而根据本实施例，能够达到提升移动终端的定位精度的技术效果。
需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本发明所必须的。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质（如ROM/RAM、磁碟、光盘）中，包括若干指令用以使得一台终端设备（可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述的方法。
实施例2
图10示出了根据本实施例的第一个方面所述的基于遥感图像提升移动终端定位精度的装置1000，该装置1000与根据实施例1的第一个方面所述的方法相对应。参考图10所示，该装置1000包括：遥感图像接收模块1010，用于接收由遥感卫星采集的与目标地面区域对应的遥感图像；遥感图像划分模块1020，用于按照预先设置的密度等级划分标准，根据遥感图像中反射物的密度，将遥感图像划分成多个图像块；误差校正表生成模块1030，用于在与各个图像块对应的地面区域内分别设置基准站，并且各个基准站生成对应的误差校正表，其中误差校正表包括误差校正信息和基准站的位置信息；卫星定位信息获取模块1040，用于获取移动终端的卫星定位信息；目标误差校正表确定模块1050，用于根据误差校正表中的基准站的位置信息和移动终端的卫星定位信息，确定目标误差校正表，其中目标误差校正表用于指示与移动终端处于同一地面区域内的基准站发送的误差校正表；以及校正模块1060，用于根据目标误差校正表中的误差校正信息，对与移动终端的卫星定位信息对应的伪距误差进行校正。
可选地，遥感图像划分模块1020包括：遥感图像划分子模块，用于利用卷积神经网络，并根据预先设置的密度等级划分标准，将遥感图像划分成多个图像块。
可选地，目标误差校正表确定模块1050包括：第一距离确定模块，用于根据基准站的位置信息和移动终端的卫星定位信息，确定基准站与移动终端之间的距离；第二距离确定模块，用于确定基准站和移动终端连线的延长线方向，基准站与地面区域边界的交点之间的距离；以及目标误差校正表确定子模块，用于在基准站与移动终端之间的距离小于基准站与地面区域边界的交点之间的距离的情况下，与基准站对应的误差校正表为目标误差校正表。
可选地，校正模块1060包括：第一校正子模块，用于根据目标误差校正表中的误差校正量，对移动终端的伪距误差进行校正。
可选地，校正模块1060还包括：第二校正子模块，用于根据目标误差校正表中的误差校正系数和误差校正基数，对移动终端的伪距误差进行校正。
从而根据本实施例，能够达到提升移动终端的定位精度的技术效果。
实施例3
图11示出了根据本实施例的第一个方面所述的基于遥感图像提升移动终端定位精度的装置1100，该装置1100与根据实施例1的第一个方面所述的方法相对应。参考图11所示，该装置1100包括：处理器1110；以及存储器1120，与处理器1110连接，用于为处理器1110提供处理以下处理步骤的指令：接收由遥感卫星采集的与目标地面区域对应的遥感图像；按照预先设置的密度等级划分标准，根据遥感图像中反射物的密度，将遥感图像划分成多个图像块；在与各个图像块对应的地面区域内分别设置基准站，并且各个基准站生成对应的误差校正表，其中误差校正表包括误差校正信息和基准站的位置信息；获取移动终端的卫星定位信息；根据误差校正表中的基准站的位置信息和移动终端的卫星定位信息，确定目标误差校正表，其中目标误差校正表用于指示与移动终端处于同一地面区域内的基准站发送的误差校正表；以及根据目标误差校正表中的误差校正信息，对与移动终端的卫星定位信息对应的伪距误差进行校正。
从而根据本实施例，能够达到提升移动终端的定位精度的技术效果。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可为个人计算机、服务器或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
Claims (10)
1.一种基于遥感图像提升移动终端定位精度的方法，其特征在于，包括：
接收由遥感卫星采集的与目标地面区域对应的遥感图像；
按照预先设置的密度等级划分标准，根据所述遥感图像中反射物的密度，将所述遥感图像划分成多个图像块；
在与各个图像块对应的地面区域内分别设置基准站，并且各个基准站生成对应的误差校正表，其中所述误差校正表包括误差校正信息和所述基准站的位置信息；
获取移动终端的卫星定位信息；
根据所述误差校正表中的基准站的位置信息和所述移动终端的卫星定位信息，确定目标误差校正表，其中所述目标误差校正表用于指示与所述移动终端处于同一地面区域内的基准站发送的误差校正表；以及
根据所述目标误差校正表中的误差校正信息，对与所述移动终端的卫星定位信息对应的伪距误差进行校正。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，按照预先设置的密度等级划分标准，根据所述遥感图像中反射物的密度，将所述遥感图像划分成多个图像块的操作，包括：
利用卷积神经网络，并根据预先设置的密度等级划分标准，将所述遥感图像划分成多个图像块。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述误差校正表中的基准站的位置信息和所述移动终端的卫星定位信息，确定目标误差校正表的操作，包括：
根据所述基准站的位置信息和所述移动终端的卫星定位信息，确定所述基准站与所述移动终端之间的距离；
确定所述基准站和所述移动终端连线的延长线方向，所述基准站与地面区域边界的交点之间的距离；以及
在所述基准站与所述移动终端之间的距离小于所述基准站与所述地面区域边界的交点之间的距离的情况下，与所述基准站对应的误差校正表为所述目标误差校正表。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述目标误差校正表中的误差校正信息，对与所述移动终端的卫星定位信息对应的伪距误差进行校正的操作，包括：
根据所述目标误差校正表中的误差校正量，对所述移动终端的伪距误差进行校正。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述目标误差校正表中的误差校正信息，对与所述移动终端的卫星定位信息对应的伪距误差进行校正的操作，包括：
根据所述目标误差校正表中的误差校正系数和误差校正基数，对所述移动终端的伪距误差进行校正。
6.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时由处理器执行权利要求1至5中任意一项所述的方法。
7.一种基于遥感图像提升移动终端定位精度的装置，其特征在于，包括：
遥感图像接收模块，用于接收由遥感卫星采集的与目标地面区域对应的遥感图像；
遥感图像划分模块，用于按照预先设置的密度等级划分标准，根据所述遥感图像中反射物的密度，将所述遥感图像划分成多个图像块；
误差校正表生成模块，用于在与各个图像块对应的地面区域内分别设置基准站，并且各个基准站生成对应的误差校正表，其中所述误差校正表包括误差校正信息和所述基准站的位置信息；
卫星定位信息获取模块，用于获取移动终端的卫星定位信息；
目标误差校正表确定模块，用于根据所述误差校正表中的基准站的位置信息和所述移动终端的卫星定位信息，确定目标误差校正表，其中所述目标误差校正表用于指示与所述移动终端处于同一地面区域内的基准站发送的误差校正表；以及
校正模块，用于根据所述目标误差校正表中的误差校正信息，对与所述移动终端的卫星定位信息对应的伪距误差进行校正。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，遥感图像划分模块包括：
遥感图像划分子模块，用于利用卷积神经网络，并根据预先设置的密度等级划分标准，将所述遥感图像划分成多个图像块。
9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，目标误差校正表确定模块包括：
第一距离确定模块，用于根据所述基准站的位置信息和所述移动终端的卫星定位信息，确定所述基准站与所述移动终端之间的距离；
第二距离确定模块，用于确定所述基准站和所述移动终端连线的延长线方向，所述基准站与所述地面区域边界的交点之间的距离；以及
目标误差校正表确定子模块，用于在所述基准站与所述移动终端之间的距离小于所述基准站与地面区域边界的交点之间的距离的情况下，与所述基准站对应的误差校正表为所述目标误差校正表。
10.一种基于遥感图像提升移动终端定位精度的装置，其特征在于，包括：
处理器；以及
存储器，与所述处理器连接，用于为所述处理器提供处理以下处理步骤的指令：
接收由遥感卫星采集的与目标地面区域对应的遥感图像；
按照预先设置的密度等级划分标准，根据所述遥感图像中反射物的密度，将所述遥感图像划分成多个图像块；
在与各个图像块对应的地面区域内分别设置基准站，并且各个基准站生成对应的误差校正表，其中所述误差校正表包括误差校正信息和所述基准站的位置信息；
获取移动终端的卫星定位信息；
根据所述误差校正表中的基准站的位置信息和所述移动终端的卫星定位信息，确定目标误差校正表，其中所述目标误差校正表用于指示与所述移动终端处于同一地面区域内的基准站发送的误差校正表；以及
根据所述目标误差校正表中的误差校正信息，对与所述移动终端的卫星定位信息对应的伪距误差进行校正。
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