CN116500657B - 提升接收机的定位精度的方法、装置及存储介质 - Google Patents

提升接收机的定位精度的方法、装置及存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN116500657B
CN116500657B CN202310752236.XA CN202310752236A CN116500657B CN 116500657 B CN116500657 B CN 116500657B CN 202310752236 A CN202310752236 A CN 202310752236A CN 116500657 B CN116500657 B CN 116500657B
Authority
CN
China
Prior art keywords
phase
error
receiver
determining
reference station
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202310752236.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN116500657A (zh
Inventor
闫晓亮
侯然然
何萌
朱亮
高千峰
屈泉酉
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Galaxyspace Beijing Communication Technology Co ltd
Original Assignee
Galaxyspace Beijing Communication Technology Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Galaxyspace Beijing Communication Technology Co ltd filed Critical Galaxyspace Beijing Communication Technology Co ltd
Priority to CN202310752236.XA priority Critical patent/CN116500657B/zh
Publication of CN116500657A publication Critical patent/CN116500657A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN116500657B publication Critical patent/CN116500657B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02D—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGIES [ICT], I.E. INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGIES AIMING AT THE REDUCTION OF THEIR OWN ENERGY USE
    • Y02D30/00—Reducing energy consumption in communication networks
    • Y02D30/70—Reducing energy consumption in communication networks in wireless communication networks

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
  • Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)

Abstract

本申请公开了一种提升接收机定位精度的方法、装置及存储介质，包括：测量与不同时刻对应的多个第一角度值；确定与不同时刻对应的基准站的多个第一相位误差；根据与不同时刻对应的多个第一角度值和多个第一相位误差，确定误差系数和误差常数；测量与目标时刻对应的接收机的第二角度值；根据误差系数、误差常数和第二角度值，确定与目标时刻对应的接收机的第二相位误差；以及根据与目标时刻对应的接收机的第二相位误差，和与目标时刻对应的第二测量相位，确定接收机的位置坐标。从而能够得到较为精确的位置坐标。

Description

提升接收机的定位精度的方法、装置及存储介质
技术领域
本申请涉及卫星定位技术领域，特别是涉及一种提升接收机的定位精度的方法、装置及存储介质。
背景技术
高精度GPS测量定位技术以其高精度、高效率、低成本、实时定位和操作简便等优点被广泛地应用于土地规划和各项工程建设等众多领域。随着GPS测量定位技术的广泛应用，其定位方法和数据处理理论也在不断发展和完善。
GPS测量定位技术的原理：测量出已知位置的卫星与移动终端之间的距离，然后移动终端通过与至少4颗卫星通讯，并分别计算出与这4颗卫星之间的距离，就能够确定其在地球上的具体位置。但是利用这种方法定位移动终端的具体位置的精确度不高，具体有以下几种原因：1.大气层影响；2.卫星星历误差；3.卫星时钟误差；4.多路径误差。GPS定位信号可能被不同的障碍物反射后才被接收到，因此移动终端接收到的可能是多个定位信号（例如，包括主定位信号和主定位信号经过反射后生成的多个从定位信号）。
为了解决上述误差，提出了RTK定位技术。RTK定位技术是实时载波相位差分技术，具体为将基准站采集的载波相位观测值和基准站坐标发送给接收机，接收机实时求解位置信息。图1是现有技术中的基准站将载波相位观测值和基准站坐标发送给接收机的示意图。如图1所示，基准站将第一载波相位观测值φ 1 和位置坐标A 1 发送给接收机，从而接收机可以确定位置坐标。
在RTK定位中，将基准站和接收机的载波相位观测值相减的方法，称为单差处理，具体为一个基准站和一个接收机在同一时刻对同一颗卫星的载波相位观测值之差。图2示出了现有技术中的利用单差处理修正接收机的误差的示意图。参考图2所示，接收机和基准站接收到由卫星发送的定位信号，基于定位信号可以求得接收机对卫星的载波相位观测值为：
（公式1）
基于定位信号可以求得基准站对卫星的载波相位观测值为：
（公式2）
则接收机和基准站对卫星的单差载波相位测量值可表示为：
（公式3）
将上述公式1和公式2带入到公式3中，可以得到载波相位单差计算公式为：
（公式4）
其中，λ为定位信号的波长，为接收机与卫星之间的距离和基准站与卫星之间的距离的差值，/>为电离层延时，/>为对流层延时，f为定位信号传播速率，/>为位置变量，/>为单差整周模糊度，/>为各种其他因素造成的噪声误差。
在短基线的情况下，电离层延时可以忽略不计；又因为接收机和基准站处于同一高度，因此电离层延时也可以忽略不计，从而上述公式4可以改进为：
（公式5）
由上述公式5可知，现在唯一还未确定的就是整周模糊度，所以能够准确地计算出整周模糊度的值，那么就可以得到高精度的载波相位单差距离测量值。
但是，由上述描述内容可知，RTK技术只适用于接收机与基准站之间的距离小于15km的范围，而针对于接收机与基准站之间的距离大于15km的情况则不适用。因此在接收机与基准站之间的距离大于15km的情况下，利用RTK技术确定的接收机的位置信息，可能存在精确不高的问题。
公开号为CN116125371A，名称为一种卫星定向方法、装置、卫星导航芯片及计算机可读存储介质。方法包括：获取第一定向信息和第二芯片发送的第二定向信息；第一定向信息包括与第一卫星对应的第一伪距观测量和第一载波相位观测量，以及与第二卫星对应的第二伪距观测量和第二载波相位观测量；第二定向信息包括与第一卫星对应的第三伪距观测量和第三载波相位观测量，以及与第二卫星对应的第四伪距观测量和第四载波相位观测量；根据观测方程和上述定向信息，计算得到目标位置向量；根据目标位置向量确定第一天线相对于第二天线的方向信息。
公开号为CN115980789A，名称为一种分布式基础设施北斗主从同步监测系统及方法。系统包括：北斗接收装置：用于接收北斗卫星发射的信号，并计算北斗接收装置到北斗卫星的伪距和载波相位；基准站：用于获取定位数据；流动站：用于实时接收基准站的定位数据并进行差分运算；其中，流动站设置于分布式基础设施结构单元上，基准站置于分布式基础设施结构单元一侧。
针对上述的现有技术中存在的RTK技术只适用于接收机与基准站之间的距离小于15km的范围，而针对于接收机与基准站之间的距离较大的情况则不适用，因此在接收机与基准站之间的距离较大的情况下，利用RTK技术确定的接收机的位置信息，可能存在精确不高的技术问题，目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本公开的实施例提供了一种提升接收机定位精度的方法、装置及存储介质，以至少解决现有技术中存在的RTK技术只适用于接收机与基准站之间的距离小于15km的范围，而针对于接收机与基准站之间的距离较大的情况则不适用，因此在接收机与基准站之间的距离较大的情况下，利用RTK技术确定的接收机的位置信息，可能存在精确不高的技术问题。
根据本公开实施例的一个方面，提供了一种提升接收机定位精度的方法，包括：测量与不同时刻对应的多个第一角度值，其中多个第一角度值用于指示基准站和卫星连线方向，与卫星垂直于地面方向的夹角；确定与不同时刻对应的基准站的多个第一相位误差，其中多个第一相位误差用于指示基准站的真实相位与测量相位之间的误差；根据与不同时刻对应的多个第一角度值和多个第一相位误差，确定误差系数和误差常数，其中误差系数用于指示与相对变化的误差相关联的系数，误差常数用于指示与相对固定的误差相关联的常数；测量与目标时刻对应的接收机的第二角度值，其中第二角度值用于指示接收机和卫星连线方向，与卫星垂直于地面方向的夹角；根据误差系数、误差常数和第二角度值，确定与目标时刻对应的接收机的第二相位误差，其中第二相位误差用于指示接收机的真实相位与测量相位之间的误差；以及根据与目标时刻对应的接收机的第二相位误差，和与目标时刻对应的第二测量相位，确定接收机的位置坐标。
根据本公开实施例的另一个方面，还提供了一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时由处理器执行以上任意一项所述的方法。
根据本公开实施例的另一个方面，还提供了一种提升接收机定位精度的装置，包括：第一角度值测量模块，用于测量与不同时刻对应的多个第一角度值，其中多个第一角度值用于指示基准站和卫星连线方向，与卫星垂直于地面方向的夹角；第一相位误差确定模块，用于确定与不同时刻对应的基准站的多个第一相位误差，其中多个第一相位误差用于指示基准站的真实相位与测量相位之间的误差；误差系数和误差常数确定模块，用于根据与不同时刻对应的多个第一角度值和多个第一相位误差，确定误差系数和误差常数，其中误差系数用于指示与相对变化的误差相关联的系数，误差常数用于指示与相对固定的误差相关联的常数；第二角度值测量模块，用于测量与目标时刻对应的接收机的第二角度值，其中第二角度值用于指示接收机和卫星连线方向，与卫星垂直于地面方向的夹角；第二相位误差确定模块，用于根据误差系数、误差常数和第二角度值，确定与目标时刻对应的接收机的第二相位误差，其中第二相位误差用于指示接收机的真实相位与测量相位之间的误差；以及第一位置坐标确定模块，用于根据与目标时刻对应的接收机的第二相位误差，和与目标时刻对应的第二测量相位，确定接收机的位置坐标。
根据本公开实施例的另一个方面，还提供了一种提升接收机定位精度的装置，包括：处理器；以及存储器，与处理器连接，用于为处理器提供处理以下处理步骤的指令：测量与不同时刻对应的多个第一角度值，其中多个第一角度值用于指示基准站和卫星连线方向，与卫星垂直于地面方向的夹角；确定与不同时刻对应的基准站的多个第一相位误差，其中多个第一相位误差用于指示基准站的真实相位与测量相位之间的误差；根据与不同时刻对应的多个第一角度值和多个第一相位误差，确定误差系数和误差常数，其中误差系数用于指示与相对变化的误差相关联的系数，误差常数用于指示与相对固定的误差相关联的常数；测量与目标时刻对应的接收机的第二角度值，其中第二角度值用于指示接收机和卫星连线方向，与卫星垂直于地面方向的夹角；根据误差系数、误差常数和第二角度值，确定与目标时刻对应的接收机的第二相位误差，其中第二相位误差用于指示接收机的真实相位与测量相位之间的误差；以及根据与目标时刻对应的接收机的第二相位误差，和与目标时刻对应的第二测量相位，确定接收机的位置坐标。
由于本申请中基准站向接收机发送了用于指示多个第一角度值和多个第一相位误差之间对应关系的误差系数和误差常数，因此接收机能够根据误差系数、误差常数和与目标时刻对应的接收机的第二角度值，确定与目标时刻对应的接收机的第二相位误差，从而接收机根据第二相位误差和与目标时刻对应的第二测量相位，确定接收机的位置坐标。进一步地，由于误差系数和误差常数是基准站根据多个第一角度值和多个第一相位误差计算得到的，因此实际上，接收机并不是直接使用基准站的位置坐标和第一测量相位，对误差进行修正，从而确定位置坐标，而是根据第一相位误差与第一角度值之间的对应关系，对误差进行修正，从而确定位置坐标。
因此，即便基准站与接收机之间的距离很大（即，基准站与卫星连线方向，和接收机与卫星连线方向的夹角很大），接收机也能够根据第一相位误差与第一角度值之间的对应关系，对误差进行修正，从而得到位置坐标，且最终得到的位置坐标较为精确。进而解决了现有技术中存在的RTK技术只适用于接收机与基准站之间的距离小于15km的范围，而针对于接收机与基准站之间的距离较大的情况则不适用，因此在接收机与基准站之间的距离较大的情况下，利用RTK技术确定的接收机的位置信息，可能存在精确不高的技术问题。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本公开的进一步理解，构成本申请的一部分，本公开的示意性实施例及其说明用于解释本公开，并不构成对本公开的不当限定。在附图中：
图1是现有技术中的基准站将载波相位观测值和基准站坐标发送给接收机的示意图；
图2是现有技术中的利用单差处理修正接收机的误差的示意图；
图3A进一步示出了图1中卫星系统的硬件架构的示意图；
图3B进一步示出了图1中基准站的硬件架构的示意图；
图4是根据本申请实施例1的第一个方面所述的基准站向接收机发送误差系数和误差常数的示意图；
图5是根据本申请实施例1的第一个方面所述的提升接收机定位精度的方法流程图；
图6是根据本申请实施例2的第一个方面所述的提升接收机的定位精度的装置；以及
图7是根据本申请实施例3的第一个方面所述的提升接收机的定位精度的装置。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本公开的技术方案，下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本公开保护的范围。
需要说明的是，本公开的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本公开的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
实施例1
根据本实施例，提供了一种提升接收机定位精度的方法的实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
图3A进一步示出了图1中卫星10的硬件架构的示意图。参考图3A所示，卫星10包括综合电子系统，综合电子系统包括：处理器、存储器、总线管理模块以及通信接口。其中存储器与处理器连接，从而处理器可以访问存储器，读取存储器存储的程序指令，从存储器读取数据或者向存储器写入数据。总线管理模块与处理器连接，并且还与例如CAN总线等总线连接。从而处理器可以通过总线管理模块所管理的总线，同与总线连接的星载外设进行通信。此外，处理器还经由通信接口与相机、星敏感器、测控应答机以及数传设备等设备通信连接。本领域普通技术人员可以理解，图3A所示的结构仅为示意，其并不对上述电子装置的结构造成限定。例如，卫星系统还可包括比图3A中所示更多或者更少的组件，或者具有与图3A所示不同的配置。
图3B进一步示出了图1中基准站20的硬件架构的示意图。参考图3B所示，基准站20可以包括一个或多个处理器（处理器可以包括但不限于微处理器MCU或可编程逻辑器件FPGA等的处理装置）、用于存储数据的存储器、用于通信功能的传输装置以及输入/输出接口。其中存储器、传输装置以及输入/输出接口通过总线与处理器连接。除此以外，还可以包括：与输入/输出接口连接的显示器、键盘以及光标控制设备。本领域普通技术人员可以理解，图3B所示的结构仅为示意，其并不对上述电子装置的结构造成限定。例如，基准站20还可包括比图3B中所示更多或者更少的组件，或者具有与图3B所示不同的配置。
应当注意到的是，图3A和图3B中示出的一个或多个处理器和/或其他数据处理电路在本文中通常可以被称为“数据处理电路”。该数据处理电路可以全部或部分的体现为软件、硬件、固件或其他任意组合。此外，数据处理电路可为单个独立的处理模块，或全部或部分的结合到计算设备中的其他元件中的任意一个内。如本公开实施例中所涉及到的，该数据处理电路作为一种处理器控制（例如与接口连接的可变电阻终端路径的选择）。
图3A和图3B中示出的存储器可用于存储应用软件的软件程序以及模块，如本公开实施例中的实现大范围应用载波相位技术对应的程序指令/数据存储装置，处理器通过运行存储在存储器内的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的应用程序的提升接收机定位精度的方法。存储器可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器
此处需要说明的是，在一些可选实施例中，上述图3A和图3B所示的设备可以包括硬件元件（包括电路）、软件元件（包括存储在计算机可读介质上的计算机代码）、或硬件元件和软件元件两者的结合。应当指出的是，图3A和图3B仅为特定具体实例的一个实例，并且旨在示出可存在于上述设备中的部件的类型。
图4是根据本申请实施例所述的基准站20向接收机30发送误差系数和误差常数的示意图。参考图4所示，第一角度值θ 1 用于指示卫星10与基准站20的连线方向，与卫星10垂直于地面方向的夹角。第二角度值θ 2 用于指示卫星10和接收机30的连线方向，与卫星10垂直于地面方向的夹角。
进一步地，由于卫星10是处于不断运动的状态，因此图4中与不同时刻对应的第一角度值θ 1 是变化的。又由于接收机30是处于不断移动的状态，因此图4中与不同时刻对应的第二角度值θ 2 也是变化的。从而，基准站20能够采集到与不同时刻T 1 ~T n 对应的多个第一角度值θ 1,1 ~θ 1,n 。即，与时刻T 1 对应的第一角度值θ 1,1 ，与时刻T 2 对应的第一角度值θ 1,2 ，与时刻T 3 对应的第一角度值θ 1,3 ，......，与时刻T n 对应的第一角度值θ 1,n 。接收机30能够采集到与不同时刻T 1 ~T n 对应的多个第二角度值θ 2,1 ~θ 2,n 。即，与时刻T 1 对应的第一角度值θ 2,1 ，与时刻T 2 对应的第一角度值θ 2,2 ，与时刻T 3 对应的第一角度值θ 2,3 ，......，与时刻T n 对应的第一角度值θ 2,n 。
并且，由于卫星10是处于不断运动的状态，因此基准站20能够接收到与不同时刻对应的由卫星10发送的定位信号。从而基准站20根据接收到的与不同时刻对应的定位信号，确定与不同时刻T 1 ~T n 对应的多个第一测量相位φ a,q,1 ~φ a,q,n 。例如，与时刻T 1 对应的第一测量相位φ a,q,1 ，与时刻T 2 对应的第一测量相位φ a,q,2 ，与时刻T 3 对应的第一测量相位φ a,q,3 ，......，与时刻T n 对应的第一测量相位φ a,q,n 。
进一步地，由于基准站20的位置坐标已知，因此可以根据基准站20的位置坐标以及卫星10在不同时刻下的位置坐标，确定基准站20在不同时刻T 1 ~T n 下与卫星10之间的多个第一真实距离l a,q,1 ~l a,q,n 。即，与时刻T 1 对应的第一真实距离l a,q,1 ，与时刻T 2 对应的第一真实距离l a,q,2 ，与时刻T 3 对应的第一真实距离l a,q,3 ，......，与时刻T n 对应的第一真实距离l a,q,n 。
从而，基于基准站20在不同时刻T 1 ~T n 下与卫星10之间的多个第一真实距离l a,q,1 ~l a,q,n ，能够确定基准站20与不同时刻对应的多个第一真实相位φ a,r,1 ~φ a,r,n 。例如，与时刻T 1 对应的第一真实相位φ a,r,1 ，与时刻T 2 对应的第一真实相位φ a,r,2 ，与时刻T 3 对应的第一真实相位φ a,r,3 ，......，与时刻T n 对应的第一真实相位φ a,r,n 。
进一步地，根据基准站20与不同时刻对应的真实相位φ a,r,1 ~φ a,r,n ，能够确定真实相位l a,q,1 ~l a,q,n 与测量相位φ a,q,1 ~φ a,q,n 之间的多个第一相位误差△φ a,1 ~△φ a,n 。从而，基准站20根据多个第一角度值θ 1,1 ~θ 1,n 和与多个第一角度值θ 1,1 ~θ 1,n 对应的多个第一相位误差△φ a,1 ~△φ a,n ，确定以误差系数k为系数和以误差常数b为常数的第一误差关系式。然后基准站20将误差系数k和误差常数b发送至接收机30。接收机30根据误差系数k和误差常数b生成第二误差关系式，并根据第二误差关系式和第二角度值θ 2 确定第二相位误差值△φ b 。
最后，接收机30根据接收到的与不同时刻T 1 ~T n 对应的定位信号，确定与不同时刻对应的多个第二测量相位φ b,q,1 ~φ b,q,n 。例如，与时刻T 1 对应的第一测量相位φ b,q,1 ，与时刻T 2 对应的第一测量相位φ b,q,2 ，与时刻T 3 对应的第一测量相位φ b,q,3 ，......，与时刻T n 对应的第一测量相位φ b,q,n 。从而，接收机30根据第二相位误差值△φ b 和多个第二测量相位φ b,q,1 ~φ b,q,n ，能够确定多个第二真实相位φ b,r,1 ~φ b,r,n ，并根据多个第二真实相位φ b,r,1 ~φ b,r,n 确定位置坐标。
在上述运行环境下，根据本实施例的第一个方面，提供了一种提升接收机定位精度的方法，该方法由图3B中所示的处理器实现。图5示出了该方法的流程示意图，参考图5所示，该方法包括：
S502：测量与不同时刻对应的多个第一角度值，其中多个第一角度值用于指示基准站和卫星连线方向，与卫星垂直于地面方向的夹角；
S504：确定与不同时刻对应的基准站的多个第一相位误差，其中多个第一相位误差用于指示基准站的真实相位与测量相位之间的误差；
S506：根据与不同时刻对应的多个第一角度值和多个第一相位误差，确定误差系数和误差常数，其中误差系数用于指示与相对变化的误差相关联的系数，误差常数用于指示与相对固定的误差相关联的常数；
S508：测量与目标时刻对应的接收机的第二角度值，其中第二角度值用于指示接收机和卫星连线方向，与卫星垂直于地面方向的夹角；
S510：根据误差系数、误差常数和第二角度值，确定与目标时刻对应的接收机的第二相位误差，其中第二相位误差用于指示接收机的真实相位与测量相位之间的误差；以及
S512：根据与目标时刻对应的接收机的第二相位误差，和与目标时刻对应的第二测量相位，确定接收机的位置坐标。
具体地，参考图4所示，由于卫星10是处于不断运动的状态，因此图4中的第一角度值θ 1 是会随着时间不断变化的。例如，与时刻T 1 对应的第一角度值θ 1,1 ，与时刻T 2对应的第一角度值θ 1,2 ，与时刻T 3 对应的第一角度值θ 1,3 ，......，与时刻T n 对应的第一角度值θ 1,n 。
因此，首先，基准站20测量与不同时刻T 1 ~T n 对应的多个第一角度值θ 1,1 ~θ 1,n （S502）。其中，第一角度值θ 1 用于指示基准站20和卫星10连线方向，与卫星10垂直于地面方向的夹角。具体地，由于基准站20的位置坐标已知，并且基准站20能够根据接收到的由卫星10发送的定位信号，确定与不同时刻对应的卫星10的位置坐标，因此基准站20能够根据自身的位置坐标和在不同时刻下的卫星10的位置坐标，确定多个第一角度值θ 1,1 ~θ 1,n 。
然后，基准站20确定与不同时刻对应的多个第一相位误差△φ a,1 ~△φ a,n （S504）。具体地，参考上述背景技术的内容可知，由于卫星10发送的定位信号在传递至基准站20的过程中，会因电离层误差、对流层误差和时钟误差，相位发生一定的变化，因此基准站20根据接收到的定位信号所确定的测量相位与真实相位相比存在误差。在本申请实施例中，该误差被称为第一相位误差。
基于此，基准站20首先根据接收到的与不同时刻T 1 ~T n 对应的定位信号，确定与不同时刻T 1 ~T n 对应的多个第一测量相位φ a,q,1 ~φ a,q,n 。例如，与时刻T 1 对应的第一测量相位φ a,q,1 ，与时刻T 2 对应的第一测量相位φ a,q,2 ，与时刻T 3 对应的第一测量相位φ a,q,3 ，......，与时刻T n 对应的第一测量相位φ a,q,n 。然后，基准站20确定与不同时刻T 1 ~T n 对应的多个第一真实相位φ a,r,1 ~φ a,r,n 。例如，与时刻T 1 对应的第一真实相位φ a,r,1 ，与时刻T 2 对应的第一真实相位φ a,r,2 ，与时刻T 3 对应的第一真实相位φ a,r,3 ，......，与时刻T n 对应的第一真实相位φ a,r,n 。从而，基准站20可以根据与不同时刻T 1 ~T n 对应的多个第一测量相位φ a,q,1 ~φ a,q,n ，和与不同时刻T 1 ~T n 对应的多个第一真实相位φ a,r,1 ~φ a,r,n ，确定与不同时刻对应的多个第一相位误差△φ a,1 ~△φ a,n 。关于第一相位误差的内容，将在后续进行详细描述，因此此处不再加以赘述。
进一步地，基准站20根据与不同时刻对应的多个第一角度值θ 1,1 ~θ 1,n 和多个第一相位误差△φ a,1 ~△φ a,n ，确定误差系数k和误差常数b（S506）。其中误差系数k用于指示与相对变化的误差相关联的系数，误差常数b用于指示与相对固定的误差相关联的常数。具体地，通过数据分析，申请人发现在形成载波误差的多种影响因素中，相对固定的误差包括时钟误差；相对变化的误差包括电离层延时误差和对流层延时误差。也就是说，时钟误差不会随着卫星10的移动或接收机30的移动而发生变化，而电离层延时误差和对流层延时误差会随着卫星10的移动或接收机30的移动而发生变化。基于此，相对变化的误差与误差系数k相关，相对固定的误差与误差常数b相关。而基于数据分析可知，相对变化的误差与第一角度值的余弦的倒数之间呈线性关系，因此基准站20可以建立用于表示第一相位误差与第一角度值的余弦的倒数之间关系的误差表达式。其中，误差系数k为误差表达式的系数，误差常数b为误差表达式的常数。
例如，首先，基准站20测量得到与时刻T 1 对应的第一角度值θ 1,1 ，和与时刻T 2 对应的第一角度值θ 1,2 。
然后，基准站20确定与时刻T 1 对应的第一相位误差△φ a,1 和与时刻T 2 对应的第一相位误差△φ a,2 。
进一步地，基准站20建立用于表示第一相位误差与第一角度值的余弦的倒数之间关系的误差表达式：
（公式6）
其中，y 1 表示第一相位误差，k表示与相对变化的误差相关联的误差系数，x 1 表示第一角度值θ 1 的余弦的倒数，b用于指示与相对固定的误差相关联的误差常数。
此外，基准站20可以确定第一角度值θ 1 的余弦的倒数，计算公式如下：
（公式7）
因此，将上述公式7带入到上述公式6中即可得到如下公式8：
（公式8）
进一步地，基准站20将与时刻T 1 对应的第一角度值θ 1,1 和与时刻T 1 对应的第一相位误差△φ a,1 带入到上述公式8中，即可得到如下公式9：
（公式9）
基准站20将与时刻T 2 对应的第一角度值θ 1,2 和与时刻T 2 对应的第一相位误差△φ a,2 带入到上述公式8中，即可得到如下公式10：
（公式10）
从而，联立公式9和公式10即可求得误差系数k和误差常数b。
然后，基准站20测量与目标时刻T w 对应的接收机30的第二角度值θ 2,w （S508）。其中，第二角度值用于指示接收机30和卫星10连线方向，与卫星10垂直于地面方向的夹角。具体地，由于接收机30的位置坐标已知，并且接收机30能够根据接收到的由卫星10发送的定位信号，确定与目标时刻T w 对应的卫星10的位置坐标，因此接收机30能够根据自身的位置坐标和在目标时刻T w 下的卫星10的位置坐标，确定与目标时刻T w 对应的第二角度值θ 2,w 。
进一步地，接收机30根据误差系数k，误差常数b和第二角度值θ 2,w ，确定与目标时刻T w 对应的接收机30的第二相位误差△φ b,w （S510）。其中第二相位误差△φ b,w 用于指示接收机30的真实相位与测量相位之间的误差。具体地，接收机30建立用于表示第二相位误差与第二角度值的余弦的倒数之间关系的误差表达式：
（公式11）
其中，y 2 表示第二相位误差，k表示与相对变化的误差相关联的误差系数，x 2 表示第二角度值θ 2 的余弦的倒数，b用于指示与相对固定的误差相关联的误差常数。
此外，接收机30可以确定第二角度值θ 2 的余弦的倒数，计算公式如下：
（公式12）
因此，将上述公式12带入到上述公式11中即可得到如下公式13：
（公式13）
进一步地，由于误差系数k和误差常数b是已知的，因此接收机30将与目标时刻T w 对应的第二角度值θ 2,w 带入到上述公式13中，即可计算得到第二相位误差△φ b,w 。
进一步地，接收机30根据卫星10发送的定位信号，确定与目标时刻T w 对应的第二测量相位φ b,q,w 。
最后，接收机30根据与目标时刻T w 对应的第二相位误差△φ b,w ，和与目标时刻T w 对应的第二测量相位φ b,q,w ，确定接收机30的位置坐标。具体地，接收机30根据与目标时刻T w 对应的第二相位误差△φ b,w ，和与目标时刻T w 对应的第二测量相位φ b,q,w ，确定与目标时刻T w 对应的第二真实相位φ b,r,w 。从而接收机30根据与目标时刻T w 对应的第二真实相位φ b,r,w ，确定在目标时刻T w 下的位置坐标。
正如背景技术中所述，RTK技术只适用于接收机与基准站之间的距离小于15km的范围，而针对于接收机与基准站之间的距离大于15km的情况则不适用。因此在接收机与基准站之间的距离大于15km的情况下，利用RTK技术确定的接收机的位置信息，可能存在精确不高的问题。
有鉴于此，由于本申请中基准站20向接收机30发送了用于指示多个第一角度值和多个第一相位误差之间对应关系的误差系数和误差常数，因此接收机30能够根据误差系数、误差常数和与目标时刻对应的接收机30的第二角度值，确定与目标时刻对应的接收机30的第二相位误差，从而接收机30根据第二相位误差和与目标时刻对应的第二测量相位，确定位置坐标。进一步地，由于误差系数和误差常数是基准站20根据多个第一角度值和多个第一相位误差计算得到的，因此实际上，接收机30并不是直接使用基准站20的位置坐标和第一测量相位，对误差进行修正，从而确定位置坐标，而是根据第一相位误差与第一角度值之间的对应关系，对误差进行修正，从而确定位置坐标。
因此，即便基准站20与接收机30之间的距离很大（即，基准站20与卫星10连线方向，和接收机30与卫星10连线方向的夹角很大），接收机30也能够根据第一相位误差与第一角度值之间的对应关系，对误差进行修正，从而得到位置坐标，且最终得到的位置坐标较为精确。进而解决了现有技术中存在的RTK技术只适用于接收机30与基准站20之间的距离小于15km的范围，而针对于接收机30与基准站20之间的距离较大的情况则不适用，因此在接收机30与基准站20之间的距离较大的情况下，利用RTK技术确定的接收机30的位置信息，可能存在精确不高的技术问题。
可选地，根据与目标时刻对应的接收机的第二相位误差，和与目标时刻对应的第二测量相位，确定接收机的位置坐标的操作，包括：基于卫星发送的定位信号，确定与目标时刻对应的接收机的第二测量相位；根据与目标时刻对应的第二相位误差，和与目标时刻对应的第二测量相位，确定与目标时刻对应的接收机的第二真实相位；以及根据第二真实相位，确定接收机的位置坐标。
具体地，首先，接收机30在接收到由卫星10发送的定位信号后，能够根据定位信号确定与目标时刻T w 对应的第二测量相位φ b,q,w 。
其次，由于接收机30根据基准站20发送的误差系数k和误差常数b计算得到了与目标时刻T w 对应的第二相位误差△φ b,w ，因此接收机30能够根据第二测量相位φ b,q,w 和第二相位误差△φ b,w 确定与目标时刻T w 对应的第二真实相位φ b,r,w ，具体计算公式如下：
（公式14）
其中，△φ表示相位误差，φ a 表示测量相位，φ r 表示真实相位。
从而，根据上述公式14可以求得与目标时刻T w 对应的第二真实相位φ b,r,w 。
最后，接收机30根据与目标时刻T w 对应的第二真实相位φ b,r,w ，确定与目标时刻T w 对应的位置坐标。
可选地，确定与不同时刻对应的基准站的多个第一相位误差的操作，包括：基于卫星发送的定位信号，确定与不同时刻对应的基准站的多个第一测量相位；确定与不同时刻对应的卫星与基准站之间的多个第一真实相位；以及根据多个第一测量相位和多个第一真实相位，确定多个第一相位误差。
具体地，首先，基准站20根据卫星10发送的定位信号，确定与各个时刻T 1 ~T n 对应的基准站20的多个第一测量相位φ a,q,1 ~φ a,q,n 。
然后，基准站20确定与不同时刻T 1 ~T n 对应的卫星10与基准站20之间的多个第一真实相位φ a,r,1 ~φ a,r,n 。
然后，基准站20基于上述公式14，并根据多个第一测量相位φ a,q,1 ~φ a,q,n 和多个第一真实相位φ a,r,1 ~φ a,r,n ，确定多个第一相位误差△φ a,1 ~△φ a,n 。例如，若基准站20确定与时刻T 1 对应的第一相位误差△φ a,1 ，则将与时刻T 1 对应的第一测量相位φ a,q,1 和与时刻T 1 对应的第一真实相位φ a,r,1 带入到上述公式14中即可；若基准站20确定与时刻T 2 对应的第一相位误差△φ a,2 ，则将与时刻T 2 对应的第一测量相位φ a,q,2 和与时刻T 2 对应的第一真实相位φ a,r,2 带入到上述公式14中即可。
可选地，确定与不同时刻对应的卫星与基准站之间的多个第一真实相位的操作，包括：确定基准站的位置坐标；根据基准站的位置坐标，和与不同时刻对应的卫星的位置坐标，确定基准站在不同时刻下与卫星之间的多个第一真实距离；以及根据多个第一真实距离，确定与不同时刻对应的基准站的多个第一真实相位。
具体地，若基准站20需要确定与不同时刻对应的基准站20的第一真实相位，则首先需要确定位置坐标（其中，基准站20的位置坐标已知）。
然后，基准站20根据卫星10在不同时刻T 1 ~T n 发送的定位信号，确定卫星10的位置坐标。
进一步地，基准站20根据卫星10与不同时刻T 1 ~T n 对应的位置坐标，和自身与不同时刻T 1 ~T n 对应的位置坐标，确定基准站20在不同时刻T 1 ~T n 下与卫星10之间的多个第一真实距离l a,q,1 ~l a,q,n 。
最后，基准站20根据多个第一真实距离l a,q,1 ~l a,q,n ，确定与不同时刻T 1 ~T n 对应的基准站20的多个第一真实相位φ a,r,1 ~φ a,r,n ，具体计算公式如下：
（公式15）
其中，φ表示基准站10的相位，l表示基准站20与卫星10之间的距离，c表示光速。
例如，基准站20将与时刻T 1 对应的第一真实距离l a,q,1 带入到上述公式15中，从而得到与时刻T 1 对应的第一真实相位φ a,r,1 ；基准站20将与时刻T 2 对应的第一真实距离l a,q,2 带入到上述公式15中，从而得到与时刻T 2 对应的第一真实相位φ a,r,2 。从而，基准站20可以基于上述公式15，并根据与不同时刻T 1 ~T n 对应的多个第一真实距离l a,q,1 ~l a,q,n ，确定与不同时刻T 1 ~T n 对应的多个第一真实相位φ a,r,1 ~φ a,r,n 。
从而根据本实施例的第一个方面，即便基准站20与接收机30之间的距离很大（即，基准站20与卫星10连线方向，和接收机30与卫星10连线方向的夹角很大），接收机30也能够根据第一相位误差与第一角度值之间的对应关系，对误差进行修正，从而得到位置坐标，且最终得到的位置坐标较为精确。
此外，参考图1所示，根据本实施例的第二个方面，提供了一种存储介质。所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时由处理器执行以上任意一项所述的方法。
从而根据本实施例，即便基准站20与接收机30之间的距离很大（即，基准站20与卫星10连线方向，和接收机30与卫星10连线方向的夹角很大），接收机30也能够根据第一相位误差与第一角度值之间的对应关系，对误差进行修正，从而得到位置坐标，且最终得到的位置坐标较为精确。
需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本发明所必须的。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质（如ROM/RAM、磁碟、光盘）中，包括若干指令用以使得一台终端设备（可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述的方法。
实施例2
图6示出了根据本实施例的第一个方面所述的提升接收机定位精度的装置600，该装置600与根据实施例1的第一个方面所述的方法相对应。参考图6所示，该装置600包括：第一角度值测量模块610，用于测量与不同时刻对应的多个第一角度值，其中第一角度值用于指示基准站和卫星连线方向，与卫星垂直于地面方向的夹角；第一相位误差确定模块620，用于确定与不同时刻对应的基准站的多个第一相位误差，其中第一相位误差用于指示基准站的真实相位与测量相位之间的误差；误差系数和误差常数确定模块630，用于根据与不同时刻对应的多个第一角度值和多个第一相位误差，确定误差系数和误差常数，其中误差系数用于指示与相对变化的误差相关联的系数，误差常数用于指示与相对固定的误差相关联的常数；第二角度值测量模块640，用于测量与目标时刻对应的接收机的第二角度值，其中第二角度值用于指示接收机和卫星连线方向，与卫星垂直于地面方向的夹角；第二相位误差确定模块650，用于根据误差系数、误差常数和第二角度值，确定与目标时刻对应的接收机的第二相位误差，其中第二相位误差用于指示接收机的真实相位与测量相位之间的误差；以及第一位置坐标确定模块660，用于根据与目标时刻对应的接收机的第二相位误差，和与目标时刻对应的第二测量相位，确定接收机的位置坐标。
可选地，第一位置坐标确定模块660，包括：第二测量相位确定模块，用于基于卫星发送的定位信号，确定与目标时刻对应的接收机的第二测量相位；第二真实相位确定模块，用于根据与目标时刻对应的第二相位误差，和与目标时刻对应的第二测量相位，确定与目标时刻对应的接收机的第二真实相位；以及第一位置坐标确定子模块，用于根据第二真实相位，确定接收机的位置坐标。
可选地，第一相位误差确定模块620，包括：第一测量相位确定模块，用于基于卫星发送的定位信号，确定与不同时刻对应的基准站的多个第一测量相位；第一真实相位确定模块，用于确定与不同时刻对应的卫星与基准站之间的多个第一真实相位；以及第一相位误差确定子模块，用于根据多个第一测量相位和多个第一真实相位，确定多个第一相位误差。
可选地，第一真实相位确定模块，包括：第二位置坐标确定模块，用于确定基准站的位置坐标；第一真实距离确定模块，用于根据基准站的位置坐标，和与不同时刻对应的卫星的位置坐标，确定基准站在不同时刻下与卫星之间的多个第一真实距离；以及第一真实相位确定子模块，用于根据多个第一真实距离，确定与不同时刻对应的基准站的多个第一真实相位。
从而根据本实施例，即便基准站20与接收机30之间的距离很大（即，基准站20与卫星10连线方向，和接收机30与卫星10连线方向的夹角很大），接收机30也能够根据第一相位误差与第一角度值之间的对应关系，对误差进行修正，从而得到位置坐标，且最终得到的位置坐标较为精确。
实施例3
图7示出了根据本实施例的第一个方面所述的提升接收机定位精度的装置700，该装置700与根据实施例1的第一个方面所述的方法相对应。参考图7所示，该装置700包括：处理器710；以及存储器720，与处理器710连接，用于为处理器710提供处理以下处理步骤的指令：测量与不同时刻对应的多个第一角度值，其中第一角度值用于指示基准站和卫星连线方向，与卫星垂直于地面方向的夹角；确定与不同时刻对应的基准站的多个第一相位误差，其中第一相位误差用于指示基准站的真实相位与测量相位之间的误差；根据与不同时刻对应的多个第一角度值和多个第一相位误差，确定误差系数和误差常数，其中误差系数用于指示与相对变化的误差相关联的系数，误差常数用于指示与相对固定的误差相关联的常数；测量与目标时刻对应的接收机的第二角度值，其中第二角度值用于指示接收机和卫星连线方向，与卫星垂直于地面方向的夹角；根据误差系数、误差常数和第二角度值，确定与目标时刻对应的接收机的第二相位误差，其中第二相位误差用于指示接收机的真实相位与测量相位之间的误差；以及根据与目标时刻对应的接收机的第二相位误差，和与目标时刻对应的第二测量相位，确定接收机的位置坐标。
从而根据本实施例，即便基准站20与接收机30之间的距离很大（即，基准站20与卫星10连线方向，和接收机30与卫星10连线方向的夹角很大），接收机30也能够根据第一相位误差与第一角度值之间的对应关系，对误差进行修正，从而得到位置坐标，且最终得到的位置坐标较为精确。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可为个人计算机、服务器或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种提升接收机定位精度的方法，其特征在于，包括：
测量与不同时刻对应的多个第一角度值，其中所述多个第一角度值用于指示基准站和卫星连线方向，与所述卫星垂直于地面方向的夹角；
确定与不同时刻对应的基准站的多个第一相位误差，其中所述多个第一相位误差用于指示所述基准站的真实相位与测量相位之间的误差；
根据与不同时刻对应的多个第一角度值和所述多个第一相位误差，确定误差系数和误差常数，其中所述误差系数用于指示与相对变化的误差相关联的系数，所述误差常数用于指示与相对固定的误差相关联的常数；
测量与目标时刻对应的接收机的第二角度值，其中所述第二角度值用于指示接收机和卫星连线方向，与所述卫星垂直于地面方向的夹角；
根据所述误差系数、所述误差常数和所述第二角度值，确定与所述目标时刻对应的接收机的第二相位误差，其中所述第二相位误差用于指示所述接收机的真实相位与测量相位之间的误差；以及
根据与所述目标时刻对应的接收机的第二相位误差，和与所述目标时刻对应的第二测量相位，确定所述接收机的位置坐标。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据与所述目标时刻对应的接收机的第二相位误差，和与所述目标时刻对应的第二测量相位，确定所述接收机的位置坐标的操作，包括：
基于所述卫星发送的定位信号，确定与所述目标时刻对应的接收机的第二测量相位；
根据与所述目标时刻对应的第二相位误差，和与所述目标时刻对应的第二测量相位，确定与所述目标时刻对应的接收机的第二真实相位；以及
根据所述第二真实相位，确定所述接收机的位置坐标。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定与不同时刻对应的基准站的多个第一相位误差的操作，包括：
基于所述卫星发送的定位信号，确定与不同时刻对应的基准站的多个第一测量相位；
确定与不同时刻对应的卫星与所述基准站之间的多个第一真实相位；以及
根据所述多个第一测量相位和所述多个第一真实相位，确定所述多个第一相位误差。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，确定与不同时刻对应的卫星与所述基准站之间的多个第一真实相位的操作，包括：
确定所述基准站的位置坐标；
根据所述基准站的位置坐标，和与不同时刻对应的卫星的位置坐标，确定所述基准站在不同时刻下与所述卫星之间的多个第一真实距离；以及
根据所述多个第一真实距离，确定与不同时刻对应的基准站的多个第一真实相位。
5.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时由处理器执行权利要求1至4中任意一项所述的方法。
6.一种提升接收机定位精度的装置，其特征在于，包括：
第一角度值测量模块，用于测量与不同时刻对应的多个第一角度值，其中所述多个第一角度值用于指示基准站和卫星连线方向，与所述卫星垂直于地面方向的夹角；
第一相位误差确定模块，用于确定与不同时刻对应的基准站的多个第一相位误差，其中所述多个第一相位误差用于指示所述基准站的真实相位与测量相位之间的误差；
误差系数和误差常数确定模块，用于根据与不同时刻对应的多个第一角度值和所述多个第一相位误差，确定误差系数和误差常数，其中所述误差系数用于指示与相对变化的误差相关联的系数，所述误差常数用于指示与相对固定的误差相关联的常数；
第二角度值测量模块，用于测量与目标时刻对应的接收机的第二角度值，其中所述第二角度值用于指示接收机和卫星连线方向，与所述卫星垂直于地面方向的夹角；
第二相位误差确定模块，用于根据所述误差系数、所述误差常数和所述第二角度值，确定与所述目标时刻对应的接收机的第二相位误差，其中所述第二相位误差用于指示所述接收机的真实相位与测量相位之间的误差；以及
第一位置坐标确定模块，用于根据与所述目标时刻对应的接收机的第二相位误差，和与所述目标时刻对应的第二测量相位，确定所述接收机的位置坐标。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，第一位置坐标确定模块，包括：
第二测量相位确定模块，用于基于所述卫星发送的定位信号，确定与所述目标时刻对应的接收机的第二测量相位；
第二真实相位确定模块，用于根据与所述目标时刻对应的第二相位误差，和与所述目标时刻对应的第二测量相位，确定与所述目标时刻对应的接收机的第二真实相位；以及
第一位置坐标确定子模块，用于根据所述第二真实相位，确定所述接收机的位置坐标。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，第一相位误差确定模块，包括：
第一测量相位确定模块，用于基于所述卫星发送的定位信号，确定与不同时刻对应的基准站的多个第一测量相位；
第一真实相位确定模块，用于确定与不同时刻对应的卫星与所述基准站之间的多个第一真实相位；以及
第一相位误差确定子模块，用于根据所述多个第一测量相位和所述多个第一真实相位，确定所述多个第一相位误差。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，第一真实相位确定模块，包括：
第二位置坐标确定模块，用于确定所述基准站的位置坐标；
第一真实距离确定模块，用于根据所述基准站的位置坐标，和与不同时刻对应的卫星的位置坐标，确定所述基准站在不同时刻下与所述卫星之间的多个第一真实距离；以及
第一真实相位确定子模块，用于根据所述多个第一真实距离，确定与不同时刻对应的基准站的多个第一真实相位。
10.一种提升接收机定位精度的装置，其特征在于，包括：
处理器；以及
存储器，与所述处理器连接，用于为所述处理器提供处理以下处理步骤的指令：
测量与不同时刻对应的多个第一角度值，其中所述多个第一角度值用于指示基准站和卫星连线方向，与所述卫星垂直于地面方向的夹角；
确定与不同时刻对应的基准站的多个第一相位误差，其中所述多个第一相位误差用于指示所述基准站的真实相位与测量相位之间的误差；
根据与不同时刻对应的多个第一角度值和所述多个第一相位误差，确定误差系数和误差常数，其中所述误差系数用于指示与相对变化的误差相关联的系数，所述误差常数用于指示与相对固定的误差相关联的常数；
测量与目标时刻对应的接收机的第二角度值，其中所述第二角度值用于指示接收机和卫星连线方向，与所述卫星垂直于地面方向的夹角；
根据所述误差系数、所述误差常数和所述第二角度值，确定与所述目标时刻对应的接收机的第二相位误差，其中所述第二相位误差用于指示所述接收机的真实相位与测量相位之间的误差；以及
根据与所述目标时刻对应的接收机的第二相位误差，和与所述目标时刻对应的第二测量相位，确定所述接收机的位置坐标。
CN202310752236.XA 2023-06-26 2023-06-26 提升接收机的定位精度的方法、装置及存储介质 Active CN116500657B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202310752236.XA CN116500657B (zh) 2023-06-26 2023-06-26 提升接收机的定位精度的方法、装置及存储介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202310752236.XA CN116500657B (zh) 2023-06-26 2023-06-26 提升接收机的定位精度的方法、装置及存储介质

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN116500657A CN116500657A (zh) 2023-07-28
CN116500657B true CN116500657B (zh) 2023-08-18

Family

ID=87325068

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202310752236.XA Active CN116500657B (zh) 2023-06-26 2023-06-26 提升接收机的定位精度的方法、装置及存储介质

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN116500657B (zh)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2008058164A (ja) * 2006-08-31 2008-03-13 Hitachi Ltd 測位方法及び装置
CN104865077A (zh) * 2015-04-23 2015-08-26 武汉科技大学 基于卫星实时差分信号的车辆行驶跑偏测量方法和系统
CN112213743A (zh) * 2020-09-27 2021-01-12 泰斗微电子科技有限公司 接收机的定位精度测试方法、装置、终端设备及存储介质
CN112987038A (zh) * 2021-04-29 2021-06-18 中国人民解放军国防科技大学 动态条件下卫星导航接收机测量误差的测试方法和设备
CN114814919A (zh) * 2022-06-21 2022-07-29 东南大学 一种基于伪卫星和uwb的融合定位系统及定位方法

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2008058164A (ja) * 2006-08-31 2008-03-13 Hitachi Ltd 測位方法及び装置
CN104865077A (zh) * 2015-04-23 2015-08-26 武汉科技大学 基于卫星实时差分信号的车辆行驶跑偏测量方法和系统
CN112213743A (zh) * 2020-09-27 2021-01-12 泰斗微电子科技有限公司 接收机的定位精度测试方法、装置、终端设备及存储介质
CN112987038A (zh) * 2021-04-29 2021-06-18 中国人民解放军国防科技大学 动态条件下卫星导航接收机测量误差的测试方法和设备
CN114814919A (zh) * 2022-06-21 2022-07-29 东南大学 一种基于伪卫星和uwb的融合定位系统及定位方法

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
基于载波相位差分技术的高精度定位系统研究与实现;倪孝;《中国优秀硕士学位论文全文数据库信息科技辑》(8);全文 *

Also Published As

Publication number Publication date
CN116500657A (zh) 2023-07-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107850673B (zh) 视觉惯性测距姿态漂移校准
US5451964A (en) Method and system for resolving double difference GPS carrier phase integer ambiguity utilizing decentralized Kalman filters
CN102230971B (zh) Gps多天线测姿方法
AU2004281011B2 (en) Method for using three GPS frequencies to resolve carrier-phase integer ambiguities
CN101600970B (zh) 组合测量值并判定时钟偏移
JP3012854B2 (ja) 衛星方式位置決めシステムにおける基準受信アンテナに対する２次受信アンテナの相対的位置決定方法及び装置
KR101151782B1 (ko) 단독 위치측정장치 및 단독 위치측정방법
CN105425261B (zh) 基于GPS/Beidou2/INS的组合导航与定位方法
CN108958018B (zh) 一种卫星授时方法和装置、计算机可读存储介质
US20050052319A1 (en) Method for receiver autonomous integrity monitoring and fault detection and elimination
Mosavi et al. Position estimation in single-frequency GPS receivers using Kalman filter with pseudo-range and carrier phase measurements
EP4392809A1 (en) Dgnss using reference station carrier phase measurements
CN116125514A (zh) 基于北斗ppp-rtk虚拟观测值地灾监测方法、装置、终端及介质
CN112146557A (zh) 一种基于gnss的实时桥梁变形监测系统及方法
CN109975849A (zh) 一种基线向量的确定方法、服务器和计算机存储介质
CN112649818B (zh) 卫星导航接收机的检测方法、装置、终端设备及介质
CN116520369B (zh) 基于遥感图像提升移动终端定位精度的方法及装置
CN116500657B (zh) 提升接收机的定位精度的方法、装置及存储介质
CN114002722A (zh) Gnss定位方法及其装置
RU2446410C1 (ru) Способ угловой ориентации объекта по сигналам спутниковых радионавигационных систем
CN106569232A (zh) 空间信号精度评估方法及系统
CN116520371B (zh) 提高移动终端的差分定位精度的方法、装置及存储介质
CN112924999B (zh) 一种无人机的定位方法、系统、装置及介质
CN116660959B (zh) 利用目标卫星进行双差定位的方法、装置及存储介质
CN116577816B (zh) 利用双差定位确定用户站位置的方法、装置及存储介质

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant