CN112213743A - 接收机的定位精度测试方法、装置、终端设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例适用于定位技术领域，提供了一种接收机的定位精度测试方法、装置、终端设备及存储介质，所述方法包括：控制放置有待测试的接收机的测试设备旋转；在所述测试设备旋转过程中，采集所述接收机输出的定位结果；采用所述定位结果，生成与所述接收机的旋转轨迹相匹配的三维拟合圆；确定所述三维拟合圆的圆周误差，并根据所述圆周误差识别所述接收机的定位精度。上述方法，可以利用拟合圆的圆周特性来分析接收机在动态情况下的定位精度，降低接收机动态定位精度的识别难度。

Description

接收机的定位精度测试方法、装置、终端设备及存储介质

技术领域

本申请属于定位技术领域，特别是涉及一种接收机的定位精度测试方法、装置、终端设备及存储介质。

背景技术

实时动态(Real-time kinematic，RTK)载波相位差分技术是实现全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System，GNSS)高精度定位的一种方式，具有精度高、初始化时间短等特点，在工程测量和高精度导航定位中应用极其广泛。RTK的基本原理是把基准站观测到的载波相位观测值和基准站的位置信息以一定的格式通过数据传输设备实时地传送给流动站，在流动站组成差分方程，实时地给出用户所在位置的厘米级三维坐标信息和精度指标。

在实际应用中，RTK的流动站相当于支导线点，各点之间是孤立的，不构成集合检核条件，点位坐标的可靠性无法进行检核，无法准确估计出定位结果的整体测量精度。通常，在静态情况下可以通过长时间测试，离散性分析的方式来标定RTK精度。但是，动态情况下由于没有固定的参考标准，难以获得准确的RTK精度信息。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种接收机的定位精度测试方法、装置、终端设备及存储介质，以解决现有技术中难以准确比较接收机的动态定位精度的问题。

本申请实施例的第一方面提供了一种接收机的定位精度测试方法，包括：

控制放置有待测试的接收机的测试设备旋转；

在所述测试设备旋转过程中，采集所述接收机输出的定位结果；

采用所述定位结果，生成与所述接收机的旋转轨迹相匹配的三维拟合圆；

确定所述三维拟合圆的圆周误差，并根据所述圆周误差识别所述接收机的定位精度。

可选地，所述在所述测试设备旋转过程中，采集所述接收机输出的定位结果，包括：

在所述测试设备旋转过程中，控制所述接收机接收定位信号，所述定位信号包括所述接收机载波相位观测值，以及基准站载波相位观测值和基准站位置信息；

采集所述接收机根据所述接收机载波相位观测值、所述基准站载波相位观测值和所述基准站位置信息计算得到的所述接收机的定位结果。

可选地，所述采用所述定位结果，生成与所述接收机的旋转轨迹相匹配的三维拟合圆，包括：

根据预设的标准圆方程，确定待处理的目标圆方程，所述目标圆方程用于表征所述接收机在水平面上的旋转轨迹；

根据所述目标圆方程和所述接收机在水平面上的旋转轨迹，计算目标圆的圆心参数和半径参数；

计算目标样本集中每个点到预设的投影平面的目标距离表达式，所述目标样本集中的每个点的坐标值与所述定位结果的三维坐标值一一对应；

根据所述圆心参数、所述半径参数和所述目标距离表达式，拟合出与所述接收机的旋转轨迹相匹配的三维拟合圆。

可选地，所述根据所述目标圆方程和所述接收机在水平面上的旋转轨迹，计算目标圆的圆心参数和半径参数，包括：

确定初始样本集中每个点到所述目标圆的圆心的初始距离表达式，所述初始样本集中的每个点构成所述接收机在水平面上的旋转轨迹；

计算所述初始距离表达式与所述目标圆的半径之间的平方差表达式；

根据所述初始样本集中全部点对应的平方差表达式，计算所述目标圆的圆心参数和半径参数。

可选地，所述根据所述圆心参数、所述半径参数和所述目标距离表达式，拟合出与所述接收机的旋转轨迹相匹配的三维拟合圆，包括：

根据所述目标距离表达式，确定所述目标样本集中全部点对应的目标距离的平方和表达式；

根据所述目标样本集中全部点对应的目标距离的平方和表达式，确定所述投影平面的表达式；

根据所述圆心参数、所述半径参数和所述投影平面的表达式，拟合出与所述接收机的旋转轨迹相匹配的三维拟合圆。

可选地，所述待测试的接收机包括多个，所述根据所述圆周误差识别所述接收机的定位精度，包括：

根据目标接收机对应的三维拟合圆的圆周误差，确定所述目标接收机的定位精度数值，所述目标接收机为多个待测试的接收机中的任意一个；

按照所述定位精度数值进行排序，获得多个目标接收机的相对精度识别结果。

可选地，所述定位精度数值包括第一方向上的第一定位精度和第二方向上的第二定位精度，所述第一方向与所述第二方向相互垂直，所述根据目标接收机对应的三维拟合圆的圆周误差，确定所述目标接收机的定位精度数值，包括：

确定所述目标接收机对应的三维拟合圆的圆周半径与第一方向之间的第一夹角，以及所述圆周半径与第二方向之间的第二夹角，所述第一夹角与所述第二夹角之和等于90度；

根据所述圆周误差和所述第一夹角，计算所述目标接收机在第一方向上的第一定位精度；

根据所述圆周误差和所述第二夹角，计算所述目标接收机在第二方向上的第二定位精度。

本申请实施例的第二方面提供了一种接收机的定位精度测试装置，包括：

设备旋转控制模块，用于控制放置有待测试的接收机的测试设备旋转；

定位结果采集模块，用于在所述测试设备旋转过程中，采集所述接收机输出的定位结果；

三维拟合模块，用于采用所述定位结果，生成与所述接收机的旋转轨迹相匹配的三维拟合圆；

定位精度识别模块，用于确定所述三维拟合圆的圆周误差，并根据所述圆周误差识别所述接收机的定位精度。

本申请实施例的第三方面提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面所述的接收机的定位精度测试方法。

本申请实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面所述的接收机的定位精度测试方法。

本申请实施例的第五方面提供了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在终端设备上运行时，使得所述终端设备执行上述第一方面所述的接收机的定位精度测试方法。

与现有技术相比，本申请实施例包括以下优点：

本申请实施例，通过控制放置有待测试的接收机的测试设备旋转，并在测试设备旋转过程中，采集接收机输出的定位结果，通过采用上述定位结果，可以生成与接收机的旋转轨迹相匹配的三维拟合圆。在确定出三维拟合圆的圆周误差后，可以根据圆周误差识别接收机的定位精度。本实施例通过利用圆轨迹来约束运动状态下的坐标，当接收机近似在水平面运动时，拟合圆误差可以用于评价水平方向的误差，而基于三维拟合圆给出的整体误差，则可以用于评价接收机的是三维定位精度。本实施例利用拟合圆误差的圆周特性来分析接收机在动态情况下的三维定位精度，圆形转台等测试设备设计简单，算法易于理解，可以较好地分析接收机的RTK动态定位精度，降低动态情况下，RTK定位精度的识别难度。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一个实施例的一种接收机的定位精度测试方法的步骤流程示意图；

图2是本申请一个实施例的一种测试用的圆形转台的示意图；

图3是本申请一个实施例的一种圆周误差与水平东北方向误差之间的关系示意图；

图4是本申请一个实施例的一种接收机的定位精度测试装置的示意图；

图5是本申请一个实施例的一种终端设备的示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其他实施例中也可以实现本申请。在其他情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

为了解决现有技术中难以对接收机在动态情况下的定位精确进行评估的问题，本申请实施例提供了一种基于圆形转台的测试方案。通过将接收机放置于圆形转台上，并控制圆形转台按照一定的转速进行旋转，将接收机的旋转过程模拟为标准的圆周运动。在对接收机的轨迹进行圆周拟合后，可以利用圆周特性来分析接收机进行圆周运动的重复性，从而标定接收机的RTK动态定位精度。

下面通过具体实施例来说明本申请的技术方案。

参照图1，示出了本申请一个实施例的一种接收机的定位精度测试方法的步骤流程示意图，具体可以包括如下步骤：

S101、控制放置有待测试的接收机的测试设备旋转；

在本申请实施例中，测试设备可以是指能够放置待测试的接收机并按照一定转速进行旋转的设备。例如，圆形转台或其他类似的设备，本实施例对测试设备的具体类型不作限定。

通常，接收机可以分为两种，一种是接收机与相应的天线集成在一起的一体机；还有一种是分离式的，接收机与天线是分开的。因此，对于一体式接收机，可以直接将该接收机放置于测试设备上；而对于分离式接收机，可以仅仅将其天线放置于测试设备上，而将接收机放置于测试设备外，并通过线缆实现二者之间的连接。

以测试设备为如图2所示的圆形转台为例。在将一体式接收机或分离式接收机的天线放置于该转台上后，可以控制转台按照一定的转速进行旋转。

需要说明的是，本申请实施例对于将接收机或接收机的天线如何放置在上述圆形转台上没有具体的要求，在测试时，根据实际需要选择恰当的位置放置接收机即可。

S102、在所述测试设备旋转过程中，采集所述接收机输出的定位结果；

在本申请实施例中，控制圆形转台旋转时，放置其上的接收机或接收机天线也将跟随圆形转台一起旋转。可以将该过程近似看作是RTK的流动站，从而可以通过分析在此过程中接收机的定位精度，确定出接收机在动态情况下的定位精度。

因此，在接收机跟随圆形转台旋转过程中，可以实时采集接收机输出的定位结果。

在具体实现中，可以在圆形转台等测试设备的旋转过程中，控制放置于其上的接收机接收定位信号，上述定位信号可以包括接收机观测到的载波相位观测值，以及基准站观测到的载波相位观测值和基准站的位置信息。基准站观测到的载波相位观测值和基准站的位置信息可以通过接收机与基准站之间的数据传输链路传输至待测试的接收机。

然后，待测试的接收机可以根据上述接收机载波相位观测值、基准站载波相位观测值和基准站位置信息计算得到的接收机在旋转过程中所经过的各个位置点的定位结果，通过采集上述定位结果可以用于后续的定位精度分析。

S103、采用所述定位结果，生成与所述接收机的旋转轨迹相匹配的三维拟合圆；

在本申请实施例中，待测试的接收机输出的定位结果便是接收机旋转过程中所经过的各个位置点的定位数据，上述定位数据可以是该位置点的三维坐标数据。因此，通过三维坐标数据可以拟合出接收机的旋转轨迹，从而将接收机模拟为RTK流动站。

在具体实现中，可以根据标准圆方程，确定出待处理的二维目标圆方程。当接收机近似在水平面上运动时，其轨迹对应的拟合圆可以简化为二维的。因此，待处理的二维目标圆方程可以用于表征待测试的接收机在水平面上的旋转轨迹。

通常，圆的方程可以表示为：

(x-A)²+(y-B)²＝R²……(1)

其中，圆心坐标为(A,B)，圆的半径为R，通过令

a＝-2A

b＝-2B

c＝A²+B²-R²……(2)

可以在将上述公式(2)代入圆的方程(1)后，得到：

x²+y²+ax+by+c＝0……(3)

然后，可以根据上述目标圆方程和接收机在水平面上的旋转轨迹，计算出目标圆的圆心参数和半径参数。

在具体实现中，可以首先确定初始样本集中每个点到目标圆的圆心的初始距离表达式，通过计算初始距离表达式与目标圆的半径之间的平方差表达式，从而可以根据初始样本集中全部点对应的平方差表达式，计算目标圆的圆心参数和半径参数。

由于本实施例首先给出的是接收机旋转轨迹的二维拟合圆，上述初始样本集中的每个点可以构成接收机在水平面上的旋转轨迹。初始样本集中每个点(X_i,Y_i),i∈(1,2,3,…N)到圆心之间的距离可以表示为：

在将公式(2)和(3)代入上述公式(4)后，可以得到初始样本集中各个点到圆的边缘的距离平方与半径平方的差为：

令Q(a,b,c)为δ_i的平方和，则：

利用最小二乘原理求解方程(6)，使得Q(a,b,c)最小，可以得到圆心及半径的参数为：

由于以上分析过程给出的是平面坐标的拟合圆，但在实际应用时卫星定位给出的是三维位置，因此需要在上述基础上进一步分析三维拟合圆。本实施例可以利用投影平面方程来估计三维拟合圆。

在本申请实施例中，可以首先计算目标样本集中每个点到预设的投影平面的目标距离表达式，上述目标样本集中的每个点即是接收机在旋转过程中实际所经过的位置点。因此，目标样本集中的每个点的坐标值可以与定位结果的三维坐标值一一对应。

在具体实现中，投影平面方程可以表示为：

ax+by+cz＝d……(8)

其中，a²+b²+c²＝1。

因此，目标样本集中各个点(x_i,y_i,z_i),i∈(1,2,3,…n)到上述投影平面的目标距离可以表示为：

d_i＝|ax_i+by_i+cz_i-d|……(9)

根据已经计算得到的圆心参数、半径参数和目标距离表达式，可以拟合出与接收机的旋转轨迹相匹配的三维拟合圆。

在本申请实施例中，可以根据目标距离表达式，确定出目标样本集中全部点对应的目标距离的平方和表达式，然后根据目标样本集中全部点对应的目标距离的平方和表达式，确定投影平面的表达式，从而根据圆心参数、半径参数和投影平面的表达式，拟合出与接收机的旋转轨迹相匹配的三维拟合圆。

在具体实现中，若要获得最佳拟合平面，应当满足目标样本集中全部点对应的目标距离的平方和取值最小，即应当满足：

采用拉格朗日乘数法，组成函数

并对d求导令导数为0可得：

将上述公式代入到点到平面距离的表达式中，可以得到：

其中，

函数f再对a,b,c分别求导，并令导数为0，可得：

其中，

令

记A的一个最小特征值为λ_min，通过解方程组(A-λ_minI)x＝0，可以得到a,b,c的表达式，再结合公式(8)可以得到d的表达式，从而求得平面方程的所有参数，进而可以拟合出三维拟合圆。

S104、确定所述三维拟合圆的圆周误差，并根据所述圆周误差识别所述接收机的定位精度。

在本申请实施例中，对于多种不同的接收机，可以按照前述步骤分别拟合出相应的三维拟合圆，并在确定出各个拟合圆的圆周误差后，横向比较每种接收机之间的定位精度。

在本申请实施例中，对于多个待测试的接收机中的任意一个目标接收机，可以根据该目标接收机对应的三维拟合圆的圆周误差，首先确定目标接收机的定位精度数值。

本实施例中的定位精度数值可以包括第一方向上的第一定位精度和第二方向上的第二定位精度。以第一方向为北方向，第二方向为东方向为例，第一方向与第二方向呈相互垂直状态。

通过确定目标接收机对应的三维拟合圆的圆周半径与第一方向之间的第一夹角，以及圆周半径与第二方向之间的第二夹角，可以分别根据圆周误差和第一夹角，计算目标接收机在第一方向上的第一定位精度，根据圆周误差和第二夹角，计算目标接收机在第二方向上的第二定位精度。上述第一夹角与第二夹角之和等于90度。

在实际应用中，RTK的定位精度可分为水平方向精度和高程方向精度，其中水平方向精度又可分为东方向E和北方向N。

如图3所示，是本申请实施例的圆周误差与水平东北方向误差之间的关系示意图。按照图3所示，假设圆周半径与北方向的夹角为α，圆周法向误差为R，切向误差为T，则的东方向E上和北方向N上的误差可以表示为：

E＝R·sinα-T·cosα

N＝R·cosα-T·sinα……(15)

需要说明的是，在以北方向为基准时，圆周半径的指向与北方向有一个夹角，即α，在天线转动时，这个夹角是时刻变化的。而法向误差是总误差在半径方向上的投影，其与半径并不一定相等。

通过联立上述公式(15)，可以求解得到：

R＝N·cosα+E·sinα

T＝N·sinα-E·cosα……(16)

若将E和N的误差分别记为σE,σN，根据误差传播定位，可得：

σR²＝σN²·cosα+σE²·sinα

σT²＝σN²·sinα+σE²·cosα……(17)

当α＝0时，圆周半径误差与北方向上的误差一致，为：

σN＝σR……(18)

当α＝90°时，圆周半径误差与东方向上的误差一致，为：

σE＝σR……(19)

而在α为其他角度时，圆周半径误差可以看作是东方向上和北方向上的误差的投影分量组合。

因此，可以通过速度或RTK基线向量准确测出圆周半径与北方向的夹角α，则可以利用上述公式(18)和(19)，通过圆周半径误差计算出水平东向和北向的误差。

但在一般情况下，在接收机跟随圆形转台旋转过程中，获得圆周半径与北方向的夹角α并不容易，因此可以利用圆周半径误差σR定性反应接收机的定位误差，将其用于不同接收机之间的精度对比。即，按照各个目标接收机的定位精度数值进行排序，获得多个目标接收机的相对精度识别结果。

在本申请实施例中，通过控制放置有待测试的接收机的测试设备旋转，并在测试设备旋转过程中，采集接收机输出的定位结果，通过采用上述定位结果，可以生成与接收机的旋转轨迹相匹配的三维拟合圆。在确定出三维拟合圆的圆周误差后，可以根据圆周误差识别接收机的定位精度。本实施例通过利用圆轨迹来约束运动状态下的坐标，当接收机近似在水平面运动时，拟合圆误差可以用于评价水平方向的误差，而基于三维拟合圆给出的整体误差，则可以用于评价接收机的是三维定位精度。本实施例利用拟合圆误差的圆周特性来分析接收机在动态情况下的三维定位精度，圆形转台等测试设备设计简单，算法易于理解，可以较好地分析接收机的RTK动态定位精度，降低动态情况下，RTK定位精度的识别难度。

需要说明的是，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

参照图4，示出了本申请一个实施例的一种接收机的定位精度测试装置的示意图，具体可以包括如下模块：

设备旋转控制模块401，用于控制放置有待测试的接收机的测试设备旋转；

定位结果采集模块402，用于在所述测试设备旋转过程中，采集所述接收机输出的定位结果；

三维拟合模块403，用于采用所述定位结果，生成与所述接收机的旋转轨迹相匹配的三维拟合圆；

定位精度识别模块404，用于确定所述三维拟合圆的圆周误差，并根据所述圆周误差识别所述接收机的定位精度。

在本申请实施例中，所述定位结果采集模块402具体可以包括如下子模块：

信号接收控制子模块，用于在所述测试设备旋转过程中，控制所述接收机接收定位信号，所述定位信号包括所述接收机载波相位观测值，以及基准站载波相位观测值和基准站位置信息；

定位结果采集子模块，用于采集所述接收机根据所述接收机载波相位观测值、所述基准站载波相位观测值和所述基准站位置信息计算得到的所述接收机的定位结果。

在本申请实施例中，所述三维拟合模块403具体可以包括如下子模块：

目标圆方程确定子模块，用于根据预设的标准圆方程，确定待处理的目标圆方程，所述目标圆方程用于表征所述接收机在水平面上的旋转轨迹；

参数计算子模块，用于根据所述目标圆方程和所述接收机在水平面上的旋转轨迹，计算目标圆的圆心参数和半径参数；

目标距离表达式计算子模块，用于计算目标样本集中每个点到预设的投影平面的目标距离表达式，所述目标样本集中的每个点的坐标值与所述定位结果的三维坐标值一一对应；

三维拟合子模块，用于根据所述圆心参数、所述半径参数和所述目标距离表达式，拟合出与所述接收机的旋转轨迹相匹配的三维拟合圆。

在本申请实施例中，所述参数计算子模块具体可以包括如下单元：

初始距离表达式确定单元，用于确定初始样本集中每个点到所述目标圆的圆心的初始距离表达式，所述初始样本集中的每个点构成所述接收机在水平面上的旋转轨迹；

平方差表达式计算单元，用于计算所述初始距离表达式与所述目标圆的半径之间的平方差表达式；

参数计算单元，用于根据所述初始样本集中全部点对应的平方差表达式，计算所述目标圆的圆心参数和半径参数。

在本申请实施例中，所述三维拟合子模块具体可以包括如下单元：

平方和表达式确定单元，用于根据所述目标距离表达式，确定所述目标样本集中全部点对应的目标距离的平方和表达式；

投影平面表达式确定单元，用于根据所述目标样本集中全部点对应的目标距离的平方和表达式，确定所述投影平面的表达式；

三维拟合单元，用于根据所述圆心参数、所述半径参数和所述投影平面的表达式，拟合出与所述接收机的旋转轨迹相匹配的三维拟合圆。

在本申请实施例中，所述待测试的接收机包括多个，所述定位精度识别模块404具体可以包括如下子模块：

定位精度数值确定子模块，用于根据目标接收机对应的三维拟合圆的圆周误差，确定所述目标接收机的定位精度数值，所述目标接收机为多个待测试的接收机中的任意一个；

定位精度数值排序子模块，用于按照所述定位精度数值进行排序，获得多个目标接收机的相对精度识别结果。

在本申请实施例中，所述定位精度数值包括第一方向上的第一定位精度和第二方向上的第二定位精度，所述第一方向与所述第二方向相互垂直，所述定位精度数值确定子模块具体可以包括如下单元：

夹角确定单元，用于确定所述目标接收机对应的三维拟合圆的圆周半径与第一方向之间的第一夹角，以及所述圆周半径与第二方向之间的第二夹角，所述第一夹角与所述第二夹角之和等于90度；

第一定位精度计算单元，用于根据所述圆周误差和所述第一夹角，计算所述目标接收机在第一方向上的第一定位精度；

第二定位精度计算单元，用于根据所述圆周误差和所述第二夹角，计算所述目标接收机在第二方向上的第二定位精度。

对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例部分的说明即可。

参照图5，示出了本申请一个实施例的一种终端设备的示意图。如图5所示，本实施例的终端设备500包括：处理器510、存储器520以及存储在所述存储器520中并可在所述处理器510上运行的计算机程序521。所述处理器510执行所述计算机程序521时实现上述接收机的定位精度测试方法各个实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S101至S104。或者，所述处理器510执行所述计算机程序521时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图4所示模块401至404的功能。

示例性的，所述计算机程序521可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器520中，并由所述处理器510执行，以完成本申请。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段可以用于描述所述计算机程序521在所述终端设备500中的执行过程。例如，所述计算机程序521可以被分割成设备旋转控制模块、定位结果采集模块、三维拟合模块、定位精度识别模块，各模块具体功能如下：

设备旋转控制模块，用于控制放置有待测试的接收机的测试设备旋转；

定位结果采集模块，用于在所述测试设备旋转过程中，采集所述接收机输出的定位结果；

三维拟合模块，用于采用所述定位结果，生成与所述接收机的旋转轨迹相匹配的三维拟合圆；

定位精度识别模块，用于确定所述三维拟合圆的圆周误差，并根据所述圆周误差识别所述接收机的定位精度。

所述终端设备500可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及定位设备等计算设备。所述终端设备500可包括，但不仅限于，处理器510、存储器520。本领域技术人员可以理解，图5仅仅是终端设备500的一种示例，并不构成对终端设备500的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述终端设备500还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所述处理器510可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器520可以是所述终端设备500的内部存储单元，例如终端设备500的硬盘或内存。所述存储器520也可以是所述终端设备500的外部存储设备，例如所述终端设备500上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(SecureDigital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等等。进一步地，所述存储器520还可以既包括所述终端设备500的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器520用于存储所述计算机程序521以及所述终端设备500所需的其他程序和数据。所述存储器520还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制。尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种接收机的定位精度测试方法，其特征在于，包括：

控制放置有待测试的接收机的测试设备旋转；

在所述测试设备旋转过程中，采集所述接收机输出的定位结果；

采用所述定位结果，生成与所述接收机的旋转轨迹相匹配的三维拟合圆；

确定所述三维拟合圆的圆周误差，并根据所述圆周误差识别所述接收机的定位精度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述测试设备旋转过程中，采集所述接收机输出的定位结果，包括：

在所述测试设备旋转过程中，控制所述接收机接收定位信号，所述定位信号包括所述接收机载波相位观测值，以及基准站载波相位观测值和基准站位置信息；

采集所述接收机根据所述接收机载波相位观测值、所述基准站载波相位观测值和所述基准站位置信息计算得到的所述接收机的定位结果。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述采用所述定位结果，生成与所述接收机的旋转轨迹相匹配的三维拟合圆，包括：

根据预设的标准圆方程，确定待处理的目标圆方程，所述目标圆方程用于表征所述接收机在水平面上的旋转轨迹；

根据所述目标圆方程和所述接收机在水平面上的旋转轨迹，计算目标圆的圆心参数和半径参数；

计算目标样本集中每个点到预设的投影平面的目标距离表达式，所述目标样本集中的每个点的坐标值与所述定位结果的三维坐标值一一对应；

根据所述圆心参数、所述半径参数和所述目标距离表达式，拟合出与所述接收机的旋转轨迹相匹配的三维拟合圆。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标圆方程和所述接收机在水平面上的旋转轨迹，计算目标圆的圆心参数和半径参数，包括：

确定初始样本集中每个点到所述目标圆的圆心的初始距离表达式，所述初始样本集中的每个点构成所述接收机在水平面上的旋转轨迹；

计算所述初始距离表达式与所述目标圆的半径之间的平方差表达式；

根据所述初始样本集中全部点对应的平方差表达式，计算所述目标圆的圆心参数和半径参数。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述圆心参数、所述半径参数和所述目标距离表达式，拟合出与所述接收机的旋转轨迹相匹配的三维拟合圆，包括：

根据所述目标距离表达式，确定所述目标样本集中全部点对应的目标距离的平方和表达式；

根据所述目标样本集中全部点对应的目标距离的平方和表达式，确定所述投影平面的表达式；

根据所述圆心参数、所述半径参数和所述投影平面的表达式，拟合出与所述接收机的旋转轨迹相匹配的三维拟合圆。

6.根据权利要求1或2或4或5所述的方法，其特征在于，所述待测试的接收机包括多个，所述根据所述圆周误差识别所述接收机的定位精度，包括：

根据目标接收机对应的三维拟合圆的圆周误差，确定所述目标接收机的定位精度数值，所述目标接收机为多个待测试的接收机中的任意一个；

按照所述定位精度数值进行排序，获得多个目标接收机的相对精度识别结果。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述定位精度数值包括第一方向上的第一定位精度和第二方向上的第二定位精度，所述第一方向与所述第二方向相互垂直，所述根据目标接收机对应的三维拟合圆的圆周误差，确定所述目标接收机的定位精度数值，包括：

确定所述目标接收机对应的三维拟合圆的圆周半径与第一方向之间的第一夹角，以及所述圆周半径与第二方向之间的第二夹角，所述第一夹角与所述第二夹角之和等于90度；

根据所述圆周误差和所述第一夹角，计算所述目标接收机在第一方向上的第一定位精度；

根据所述圆周误差和所述第二夹角，计算所述目标接收机在第二方向上的第二定位精度。

8.一种接收机的定位精度测试装置，其特征在于，包括：

设备旋转控制模块，用于控制放置有待测试的接收机的测试设备旋转；

定位结果采集模块，用于在所述测试设备旋转过程中，采集所述接收机输出的定位结果；

三维拟合模块，用于采用所述定位结果，生成与所述接收机的旋转轨迹相匹配的三维拟合圆；

定位精度识别模块，用于确定所述三维拟合圆的圆周误差，并根据所述圆周误差识别所述接收机的定位精度。

9.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的接收机的定位精度测试方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的接收机的定位精度测试方法。

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