CN106443585A - 一种结合加速度计的led室内3d定位方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种结合加速度计的LED室内3D定位方法，LED灯作为发射机并发送带有其位置信息的ID编码，移动设备作为接收机，使用三角测量法中接收功率强度技术，同时结合置信区间算法实现3D定位，将旋转角度考虑到定位方法中，使用带加速度计的接收机接收各LED灯的发射光并获取接收功率，通过加速度计的角度信息获取不同旋转角度下接收机的法线方向，引入入射角度的详细计算方法，将手持设备的旋转角度最终量化为入射角度；引入接收机的Z坐标，通过两层迭代将定位误差控制在设定的范围，同时接收机的Z坐标变动不大于5cm，从而克服上下抖动对定位误差的影响，提供更高的定位精度，可将定位精度从米级或分米级提高至厘米级。

Description

一种结合加速度计的LED室内3D定位方法

技术领域

本发明提供了一种结合加速度计的LED室内3D定位方法，属于室内定位导航技术领域。

背景技术

位置服务(Location-Based Service，LBS)是通过移动终端和无线网络的配合，确定出移动用户的实际地理位置，从而提供用户需要的与位置相关的信息服务，在当今社会成为人们日常生活中必不可少的一部分。全球定位系统(Global Satellite Positioning,GPS)是目前应用最为广泛的定位系统，但卫星信号不能穿透建筑物，且室内环境存在严重的多径和非视距干扰，在室内难以实现定位。为了提高室内定位的精度，人们采用了红外线定位、超声波定位、射频识别(Radio Frequency Identification,RFID)定位等技术，但是传统的室内定位技术在系统成本、稳定性、定位精度等方面不能完全满足用户需求。随着LED照明技术的发展，可见光通信技术也得到发展，基于可见光通信的室内定位导航技术也成为了研究的热点。与传统的射频定位和其它无线定位技术相比，基于LED可见光通信的室内定位具有发射功率高、定位精度高、使用场合广、无电磁干扰和节约能源等优点。

中国发明专利“一种基于可见光标签的室内定位方法”(授权公告号：CN103823204B)基于可见光通信，发射端通过控制LED阵列发射含有定位信息的数据帧，接收端的探测器在识别帧头的同时将用户定位在光功率最大的子小区，并从接收到的光信号解析出用户所在的位置。但是，该方法的LED阵列以等边三角形的分布方式向四面扩展，其定位精度取决于LED网格的分辨率，提高精度需要更多LED，这不仅使成本大大提高，还将导致照明问题。另外，该方法的每个LED定位信息样本为(x,y),意味着其只能实现二维平面上的定位，而在实际应用中，接收机的高度是不断变化的，需要实现更高精度的三维定位。

中国发明专利“基于室内照明的定位导航系统”(授权公告号：CN102967307B)控制计算机向发射部件发送控制命令，接收部件解码LED的ID地址信息，其中光接收器采用凸透镜加上光电检测PD阵列的光电路接收方案，便于精确确定用户的位置。但是，如果该系统凸透镜使光源的影像只照到一个图像传感器上，会导致信道矩阵不是满秩的，无法实现所有信道独立传输数据。另外，该系统需要借助凸透镜及图像传感器实现定位，发射器光束角必须足够大，且成像透镜的直径必须足够大，以收集到足够的光线，大大提高成本。

目前的许多学术论文提供了成本较低、精度较高的LED室内定位方法，但大多要求接收机的法线方向平行于发射机法线方向，即接收机保持水平放置。但在实际的定位导航过程中，手持设备会产生一定角度的倾斜或抖动，无法确保接收机一直水平放置。综上，这些算法在实际应用中会导致较大的定位误差，定位误差达到分米级、米级甚至十米级，定位精度低。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，并提供一种结合加速度计的LED室内3D定位方法，LED灯作为发射机并发送带有其位置信息的ID编码，移动设备作为接收机，利用加速计的角度信息计算接收机法线与入射光线的夹角，即入射角，用于之后的定位算法，并使用三角测量法中接收功率强度(received-signal-strength，RSS)技术，同时结合trustregion算法实现3D定位并提高定位精度，本发明考虑了手持设备的上下抖动以及产生的倾斜角度，定位精度较高，可达到厘米级。

实现本发明目的所采用的技术方案为，一种结合加速度计的LED室内3D定位方法，包括如下步骤：

(1)对室内照明系统的各LED灯进行编码，将各LED灯的编码以时分复用的形式加载到LED灯的发射光中；

(2)使用带加速度计的接收机接收各LED灯的发射光并获取接收功率，在同一位置将接收机旋转K个不同角度，7≥K≥3，在各旋转角度下选取接收机的接收功率中最大的N个接收功率为有效接收功率，1≤N≤4，接收机获取不同旋转角度下的有效接收功率P_rik和加速度计的角度信息，1≤i≤N，1≤k≤K；

(3)定义向量R_ik，其方向为不同旋转角度下接收机的法线方向、大小为∣R_ik∣＝P_rik，接收机的法线方向通过加速度计的角度信息进行确定；

(4)定义平面W_ik，平面W_ik为经过向量R_ik末端并垂直于向量R_ik的平面，平面W_ik的公式为：

a_ik*x+b_ik*y+c_ik*z＝d_ik，

(5)定义向量T_i，其方向从接收机指向接收到的发射光所对应LED灯，向量T_i即为入射光线，计算公式为：

(6)计算接收机法线方向与入射光线的夹角，该夹角即入射角度计算公式为：

(7)计算接收机与接收到的发射光所对应LED灯之间的距离D_i，计算公式为：

其中P_ti为接收到的发射光所对应LED灯的发射功率，h为接收机与接收到的发射光所对应LED灯之间的垂直距离，C根据如下公式计算得到：

式中，m为朗伯系数，A为接收端光接收面的物理探测面积，是接收机中的光滤波器的传播系数，是接收机中的光集中器的增益，由下式确定：

式中，Φ_c为光集中器视角，n是折射率；

(8)计算接收机的二维位置坐标：

(8-1)设接收到的发射光所对应LED灯的坐标为(X_i,Y_i)，接收机的二维坐标为(x,y)，有(x-X_i)²+(y-Y_i)²＝r_i ²，r_i为接收到的发射光所对应LED灯与接收机的水平距离；

(8-2)令Q＝[x,y]^T，由最小二乘法得到：

Q＝(M^TM)^-1M^TN，

其中，

解得接收机的二维位置坐标(x,y)；

(9)设接收到的发射光所对应LED灯的三维坐标为(X_i,Y_i,Z_i)，接收机的三维坐标为定义定位误差计算公式为：

(10)进行和的更新迭代：

(10-1)初始化接收机坐标，其中h₀为初始情况下接收机与接收到的发射光所对应LED灯的垂直距离，H为接收到的发射光所对应LED灯所在房间的高度，(x,y)为步骤(8)得到的接收机的二维位置坐标；

(10-2)根据计算得到初始定位误差设定初始信赖域半径R₀，取以为圆心、以R₀为半径的信赖域内部的点更新通过更新

(10-3)进行定位误差判决，当定位误差大于设定的定位误差时，重新选取信赖域内部的点更新当定位误差小于等于设定的定位误差时，输出最新的

(10-4)进行迭代终止判决，将最新的中与上一次迭代得到的中的进行比较：

a)当二者差值大于5cm时，以最新的中的确定下一次和更新迭代的初始值h₀，开始下一次迭代；

b)当二者差值不大于5cm时终止迭代，输出最新的作为接收机的三维位置坐标。

步骤(1)中编码为二进制字符串，编码中“1”表示亮，对应的LED灯照明功率为P₁，“0”表示暗，对应的LED灯照明功率为P₂，P₁：P₂＝10：6～10：9。

步骤(1)中编码包括帧头、物理位置信息编码、推送信息编码和帧尾，物理位置信息编码包含楼栋字段、楼层字段、房间字段、室内LED灯编号字段。

步骤(1)中室内照明系统为由1个以上2行2列LED灯阵列扩展构成的宫格单元拓扑组网，位于房间角落处的LED灯阵列的灯距小于其他位置的LED灯阵列的灯距。

步骤(1)中LED灯阵列中的各LED灯轮询发射编码数据帧，当其中一个LED灯发射编码数据帧时，LED灯阵列中的其他LED灯发射等长全零数据帧。

步骤(2)中有效接收功率为在各旋转角度下接收机的接收功率中最大的4个接收功率。

步骤(2)中旋转角度的数量K为5。

步骤(3)中通过加速度计的角度信息确定接收机的法线方向的具体内容为：从加速度计的角度信息中获取接收机旋转后分别相对于标准坐标系X轴、Y轴和Z轴的夹角α_x、α_y和α_z，则接收机法线方向为(sinα_zsinα_x,sinα_zcosα_y，cosα_z)。

步骤(10-1)中设定接收机的初始Z坐标H-h₀为接收机持有者身高的1/2～7/8倍。

与现有技术相比，本发明具有如下优点：

1、实际应用中，手持设备作为接收机会因行人走动产生一定的上下抖动和旋转角度，大大降低定位精度，本发明提供的LED室内3D定位方法将旋转角度考虑到定位方法中，使用带加速度计的接收机接收各LED灯的发射光并获取接收功率，通过加速度计的角度信息获取不同旋转角度下接收机的法线方向，引入入射角度的详细计算方法，将手持设备的旋转角度最终量化为入射角度；引入接收机的Z坐标，通过两层迭代将定位误差控制在设定的范围，同时接收机的Z坐标变动不大于5cm，从而克服上下抖动对定位误差的影响，提供更高的定位精度，可将定位精度从米级、分米级提高至厘米级。

2、本发明提供的LED室内3D定位方法，通过设置向量体现接收机与发射机之间的信息传递，计算过程均为矩阵运算，因此软件实现复杂度低，可极大提高运算速率；为了提高所求入射角度的准确性，在同一个位置加速度计的采样点不能过少，即接收机在同一位置旋转的角度个数不宜过少，但是随着采样点的增多，数据中所含的加速度计噪声会增大，影响精度，且会降低定位速率，所以采样点个数也不宜过大，本发明推荐5个采样点，此时精度趋于稳定，当然也可通过计算或实验确定最佳值。

3、本发明提供的LED室内3D定位方法中，使用的接收机可以是日常使用的手机，由于大多数手机自带加速度计，因此该定位方法可通过手机APP实现，定位过程中自动调用手机自带的加速度计的相关信息，不需要再添加外围设备，硬件设备简单，使用成本较低，并且本发明的软件实现复杂度低，不会影响手机运行速率。

4、本发明室内照明系统作为发射机，不会产生射频干扰，可以用于严格限制射频辐射的环境中，如医院等，应用范围更广，并且LED灯可实现定位和照明两者兼顾，LED灯作为发射端利用光束的强弱变化进行编码，其变化人眼无法识别，所以不会造成照明问题，且除一些必要的信号处理，几乎无需其他的功率消耗，大大降低了成本。

5、本发明室内照明系统作为发射机，采用广播传输方式，可实现一对多的服务，服务用户数量不限，并且可以保证定位正常使用，发射端的发送的数据帧还预留有字节用于数据信息的推送，如广告信息等，实用性强。

6、由于本发明采用广播传输方式，接收机可能会接收到较多LED灯的信号，本发明在所有接收信号中选取最大的4个接收功率为有效接收功率，即实现4灯定位，为此设置室内照明系统为由1个以上2行2列LED灯阵列扩展构成的宫格单元拓扑组网，2行2列LED灯阵列即可实现定位，即使其中一盏灯发生故障时，也可通过3盏灯实现定位，从而确保定位精度为厘米级。

7、本发明使用室内照明系统作为发射机，位于房间角落处的LED灯阵列的灯距小于其他位置的LED灯阵列的灯距，房间角落处加密LED灯以提高角落位置的定位精度，从而确保定位精度为厘米级。

8、由于本发明主要应用于电子手持设备，而电子手持设备在使用时约位于人体胸口处，放置时位于上衣或裤子的口袋中或者手提包中，本发明提供的LED室内3D定位方法中，接收机初始高度(初始Z坐标)的设定为接收机持有者身高的1/2～7/8倍，可完全覆盖电子手持设备的高度变动范围，合理地设置初始高度值可减少算法迭代次数，提高定位速率。

附图说明

图1为本发明提供的LED室内定位方法的流程图。

图2为计算入射角度的几何模型。

图3为利用4盏LED灯进行3D定位的原理图。

图4为3D定位方法的流程图。

图5为使用3D定位方法进行定位的定位结果图。

图6为图5的水平分量定位结果图。

图7为图5的垂直分量定位结果图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明进行详细具体说明，本发明的内容不局限于以下实施例。

本发明可用N盏LED灯实现定位，当N为1或2时，只能定位到某一个区间范围内，定位精度较低；当N为3时，可以精确算出用户的坐标位置，但是当某一盏灯发生故障时，无法确保定位精度；当N为4时，既可对用户实现精确定位，还可保证在LED灯发生故障时仍可正常定位，所以推荐N＝4，即定位单元为4个LED灯以正方形的分布方式、四面扩展而成的LED灯阵列，室内照明系统为由1个以上2行2列LED灯阵列扩展构成的宫格单元拓扑组网，位于房间角落处的LED灯阵列的灯距小于其他位置的LED灯阵列的灯距，以提高角落位置的定位精度。

下面结合附图对本发明提供的结合加速度计的LED室内3D定位方法进行详细阐述，参见图1和图4，具体包括如下步骤：

(1)对室内照明系统(发射端)的各LED灯进行编码，编码为二进制字符串，包括帧头、物理位置信息编码、推送信息编码和帧尾，物理位置信息编码包含楼栋字段、楼层字段、房间字段、室内LED灯编号字段，将各LED灯的编码以时分复用的形式加载到LED灯的发射光中，编码数据帧可使用OOK、QAM等编码调制方式，编码中“1”表示亮，对应的LED灯照明功率为5W，“0”表示暗，对应的LED灯照明功率为3W，LED灯阵列中的各LED灯轮询发射编码数据帧，当其中一个LED灯发射编码数据帧时，LED灯阵列中的其他LED灯发射等长全零数据帧；

(2)接收机接收各LED灯的发射光并获取接收功率，在同一位置将带加速度计的接收机旋转5个不同角度，在各旋转角度下选取接收机的接收功率中最大的4个接收功率为有效接收功率，接收机获取不同旋转角度下的有效接收功率P_rik和加速度计的角度信息，1≤i≤4，，1≤k≤5；

(3)参见图2，定义向量R_ik，其方向为不同旋转角度下接收机的法线方向、大小为∣R_ik∣＝P_rik，从加速度计的角度信息中获取接收机旋转后分别相对于标准坐标系X轴、Y轴和Z轴的夹角α_x、α_y和α_z，则接收机法线方向为：

(sinα_zsinα_x,sinα_zcosα_y，cosα_z)；

(4)定义平面W_ik，平面W_ik为经过向量R_ik末端并垂直于向量R_ik的平面，平面W_ik的公式为：

a_ik*x+b_ik*y+c_ik*z＝d_ik，

(5)定义向量T_i，其方向从接收机指向接收到的发射光所对应LED灯，向量T_i即为入射光线，计算公式为：

(6)计算接收机法线方向与入射光线的夹角，该夹角即入射角度计算公式为：

(7)计算接收机与接收到的发射光所对应LED灯之间的距离D_i，计算公式为：

其中P_ti为接收到的发射光所对应LED灯的发射功率，h为接收机与接收到的发射光所对应LED灯之间的垂直距离，C根据如下公式计算得到：

式中，m为朗伯系数，A为接收端光接收面的物理探测面积，是接收机中的光滤波器的传播系数，是接收机中的光集中器的增益，由下式确定：

式中，Φ_c为光集中器视角，n是折射率；

(8)计算接收机的二维位置坐标：

(8-1)设接收到的发射光所对应LED灯的坐标为(X_i,Y_i)，接收机的二维位置坐标为(x,y)，有(x-X_i)²+(y-Y_i)²＝r_i ²，r_i为接收到的发射光所对应LED灯与接收机的水平距离；

(8-2)令Q＝[x,y]^T，由最小二乘法得到：

Q＝(M^TM)^-1M^TN，

其中，

解得接收机的二维位置坐标(x,y)；

(9)设接收到的发射光所对应LED灯的三维坐标为(X_i,Y_i,Z_i)，接收机的三维坐标为定义定位误差计算公式为：

(10)进行和的更新迭代：

(10-1)初始化接收机坐标，其中h₀为初始情况下接收机与接收到的发射光所对应LED灯的垂直距离，H为接收到的发射光所对应LED灯所在房间的高度，(x,y)为步骤(8)得到的接收机的二维位置坐标；

(10-2)根据计算得到初始定位误差设定初始信赖域半径R₀，取以为圆心、以R₀为半径的信赖域内部的点更新通过更新

(10-3)进行定位误差判决，当定位误差大于设定的定位误差时，重新选取信赖域内部的点更新当定位误差小于等于设定的定位误差时，输出最新的

(10-4)进行迭代终止判决，将最新的中与上一次迭代得到的中的进行比较：

a)当二者差值大于5cm时，以最新的中的确定下一次和更新迭代的初始值h₀，开始下一次迭代；

b)当二者差值不大于5cm时终止迭代，输出最新的作为接收机的三维位置坐标。

设定人在一个大小为6m*6m*4.2m的房间内走动的一个路径(起点和终点位置参见图3)，实际路径由262个采样点构成，采用本发明提供的结合加速度计的LED室内3D定位方法进行3D定位，定位结果如图5所示，每个采样点均与对应的定位估算点几乎重合，其RMS误差为0.012米，其中95％的采样点的定位误差在0～0.02m的范围内。为了使结果更加明了，图6和图7分别给出了所有采样点的水平分量和垂直分量定位结果图，可以看到，在水平分量上，其结果几乎与实际路径吻合，其RMS误差为0.0086米；垂直分量稍微有些许偏差，其定位误差也能达到0.013米。

Claims (9)

1.一种结合加速度计的LED室内3D定位方法，其特征在于，包括如下步骤：

(1)对室内照明系统的各LED灯进行编码，将各LED灯的编码以时分复用的形式加载到LED灯的发射光中；

(2)使用带加速度计的接收机接收各LED灯的发射光并获取接收功率，在同一位置将接收机旋转K个不同角度，7≥K≥3，在各旋转角度下选取接收机的接收功率中最大的N个接收功率为有效接收功率，1≤N≤4，接收机获取不同旋转角度下的有效接收功率P_rik和加速度计的角度信息，1≤i≤N，1≤k≤K；

(3)定义向量R_ik，其方向为不同旋转角度下接收机的法线方向、大小为∣R_ik∣＝P_rik，接收机的法线方向通过加速度计的角度信息进行确定；

(4)定义平面W_ik，平面W_ik为经过向量R_ik末端并垂直于向量R_ik的平面，平面W_ik的公式为：

a_ik*x+b_ik*y+c_ik*z＝d_ik，

(5)定义向量T_i，其方向从接收机指向接收到的发射光所对应LED灯，向量T_i即为入射光线，计算公式为：

$T_i={\left(\underset{k=1}{\overset{K}{\Σ}}{A}_{ik}^T{A}_{ik}\right)}^{-1}\left(\underset{k=1}{\overset{K}{\Σ}}{A}_{ik}^T{B}_{ik}\right),$

$A_{ik}=\frac{-1}{a_{ik}^2+b_{ik}^2+c_{ik}^2}{\left[\begin{array}{ccc}{a}_{ik}& b_{ik}& c_{ik}\end{array}\right]}^T\[\begin{array}{ccc}{a}_{ik}& b_{ik}& c_{ik}\end{array}\],$

$B_{ik}=\frac{d_{ik}}{a_{ik}^2+b_{ik}^2+c_{ik}^2}{\left[\begin{array}{ccc}{a}_{ik}& b_{ik}& c_{ik}\end{array}\right]}^T;$

(6)计算接收机法线方向与入射光线的夹角，该夹角即入射角度计算公式为：

(7)计算接收机与接收到的发射光所对应LED灯之间的距离D_i，计算公式为：

其中P_ti为接收到的发射光所对应LED灯的发射功率，h为接收机与接收到的发射光所对应LED灯之间的垂直距离，C根据如下公式计算得到：

式中，m为朗伯系数，A为接收端光接收面的物理探测面积，是接收机中的光滤波器的传播系数，是接收机中的光集中器的增益，由下式确定：

式中，Φ_c为光集中器视角，n是折射率；

(8)计算接收机的二维位置坐标：

(8-1)设接收到的发射光所对应LED灯的坐标为(X_i,Y_i)，接收机的二维位置坐标为(x,y)，有(x-X_i)²+(y-Y_i)²＝r_i ²，r_i为接收到的发射光所对应LED灯与接收机的水平距离；

(8-2)令Q＝[x,y]^T，由最小二乘法得到：

Q＝(M^TM)^-1M^TN，

其中，

$M=\left[\begin{array}{cc}{X}_2-X_1& Y_2-Y_1\\ .& .\\ .& .\\ .& .\\ X_n-X_1& Y_n-Y_1\end{array}\right],$

$N=\frac{1}{2}\left[\begin{array}{c}(r_1^2-r_2^2)+(X_2^2+Y_2^2)-(X_1^1+Y_1^2)\\ .\\ .\\ .\\ (r_1^2-r_n^2)+(X_n^2+Y_n^2)-(X_1^2+Y_1^2)\end{array}\right],$

解得接收机的二维位置坐标(x,y)；

(9)设接收到的发射光所对应LED灯的三维坐标为(X_i,Y_i,Z_i)，接收机的三维坐标为定义定位误差计算公式为：

$\widehat{\mathrm{\σ}}=\underset{(\hat{x},\hat{y},\hat{z})}{\arg \min }\left(\underset{i=1}{\overset{N}{\Σ}}{\left(\sqrt{{(\hat{x}-X_i)}^2+{(\hat{y}-Y_i)}^2+{(\hat{z}-Z_i)}^2}-D_i\right)}^2\right);$

(10)进行和的更新迭代：

(10-1)初始化接收机坐标，其中h₀为初始情况下接收机与接收到的发射光所对应LED灯的垂直距离，H为接收到的发射光所对应LED灯所在房间的高度，(x,y)为步骤(8)得到的接收机的二维位置坐标；

(10-2)根据计算得到初始定位误差设定初始信赖域半径R₀，取以为圆心、以R₀为半径的信赖域内部的点更新通过更新

(10-3)进行定位误差判决，当定位误差大于设定的定位误差时，重新选取信赖域内部的点更新当定位误差小于等于设定的定位误差时，输出最新的

(10-4)进行迭代终止判决，将最新的中与上一次迭代得到的中的进行比较：

a)当二者差值大于5cm时，以最新的中的确定下一次和更新迭代的初始值h₀，开始下一次迭代；

b)当二者差值不大于5cm时终止迭代，输出最新的作为接收机的三维位置坐标。

2.根据权利要求1所述的结合加速度计的LED室内3D定位方法，其特征在于：步骤(1)中编码为二进制字符串，编码中“1”表示亮，对应的LED灯照明功率为P₁，“0”表示暗，对应的LED灯照明功率为P₂，P₁：P₂＝10：6～10：9。

3.根据权利要求2所述的结合加速度计的LED室内3D定位方法，其特征在于：步骤(1)中编码包括帧头、物理位置信息编码、推送信息编码和帧尾，物理位置信息编码包含楼栋字段、楼层字段、房间字段、室内LED灯编号字段。

4.根据权利要求3所述的结合加速度计的LED室内3D定位方法，其特征在于：步骤(1)中室内照明系统为由1个以上2行2列LED灯阵列扩展构成的宫格单元拓扑组网，位于房间角落处的LED灯阵列的灯距小于其他位置的LED灯阵列的灯距。

5.根据权利要求4所述的结合加速度计的LED室内3D定位方法，其特征在于：步骤(1)中LED灯阵列中的各LED灯轮询发射编码数据帧，当其中一个LED灯发射编码数据帧时，LED灯阵列中的其他LED灯发射等长全零数据帧。

6.根据权利要求1或4或5所述的结合加速度计的LED室内3D定位方法，其特征在于：步骤(2)中有效接收功率为在各旋转角度下接收机的接收功率中最大的4个接收功率。

7.根据权利要求1所述的结合加速度计的LED室内3D定位方法，其特征在于：步骤(2)中旋转角度的数量K为5。

8.根据权利要求1所述的结合加速度计的LED室内3D定位方法，其特征在于：步骤(3)中通过加速度计的角度信息确定接收机的法线方向的具体内容为：从加速度计的角度信息中获取接收机旋转后分别相对于标准坐标系X轴、Y轴和Z轴的夹角α_x、α_y和α_z，则接收机法线方向为(sinα_zsinα_x,sinα_zcosα_y,cosα_z)。

9.根据权利要求1所述的结合加速度计的LED室内3D定位方法，其特征在于：步骤(10-1)中设定接收机的初始Z坐标H-h₀为接收机持有者身高的1/2～7/8倍。