CN113029129A - 车辆的定位信息的确定方法、装置、存储介质及程序产品 - Google Patents

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Abstract

本公开提供了车辆的定位信息的确定方法、装置、电子设备、存储介质及计算机程序产品，涉及人工智能领域，尤其涉及智能驾驶领域。该方法包括：从车辆中至少两个定位子系统接收定位结果和定位结果的误差范围；根据定位结果的误差范围，确定各定位子系统的定位结果的可靠性检测结果；根据可靠性检测结果为可靠的定位子系统的第一定位结果，确定车辆的定位信息，并确定定位信息的误差范围，定位信息的误差范围表示定位信息的置信度。该方法可实际应用于智能驾驶车辆，实现了对智能驾驶车辆的定位信息的完好性监测。

Description

车辆的定位信息的确定方法、装置、存储介质及程序产品
技术领域
本公开实施例涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种车辆的定位信息的确定方法、装置、电子设备、存储介质及程序产品，可用于智能驾驶领域。
背景技术
智能驾驶车辆中的定位系统用于确定当前车辆的位置、姿态、速度等，是智能驾驶系统不可缺少的一部分。由于传感器性能的局限，使用单一传感器进行定位无法达到智能驾驶车辆的性能要求，通常会使用多种传感器提供定位结果，并采用多传感器融合方法将各传感器的定位结果进行融合以最终获得定位信息。
定位信息关系到智能驾驶车辆的安全，由于涉及到多传感器的融合，因此，对定位信息进行完好性监测是非常必要的，利用完好性监测的结果来表征定位信息是否可靠。定位信息的完好性监测可以通过对多传感器的定位结果进行相似性计算，利用相似度作为完好性的指标，但是，这种相似度指标与智能驾驶车辆的实际性能要求(通常以距离表示)无法有效结合，因此无法直接应用于智能驾驶车辆中。
发明内容
本公开提供了一种实现了智能驾驶车辆的完好性监测的车辆的定位信息的确定方法、装置、存储介质及程序产品。
根据本公开的一方面，提供了一种车辆的定位信息的确定方法，包括：
从车辆中至少两个定位子系统接收定位结果和所述定位结果的误差范围；
根据所述定位结果的误差范围，确定各定位子系统的定位结果的可靠性检测结果；
根据可靠性检测结果为可靠的定位子系统的第一定位结果，确定所述车辆的定位信息，并确定所述定位信息的误差范围，所述定位信息的误差范围表示所述定位信息的置信度。
根据本公开的另一方面，提供了一种车辆的定位信息的确定装置，包括：
接收模块，用于从车辆中至少两个定位子系统接收定位结果和所述定位结果的误差范围；
可靠性检测模块，用于根据所述定位结果的误差范围，确定各定位子系统的定位结果的可靠性检测结果；
定位模块，用于根据可靠性检测结果为可靠的定位子系统的第一定位结果，确定所述车辆的定位信息，并确定所述定位信息的误差范围，所述定位信息的误差范围表示所述定位信息的置信度。
根据本公开的再一方面，提供了一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述第一方面所述的方法。
根据本公开的又一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行上述第一方面所述的方法。
根据本公开的又一方面，提供了一种计算机程序产品，所述程序产品包括：计算机程序，所述计算机程序存储在可读存储介质中，电子设备的至少一个处理器可以从所述可读存储介质读取所述计算机程序，所述至少一个处理器执行所述计算机程序使得电子设备执行第一方面所述的方法。
根据本公开的技术方案，实现了可实际应用于智能驾驶车辆的融合定位方法和完好性监测方法。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
图1是根据本公开实施例提供的车辆的定位信息的确定方法的流程示意图；
图2是根据本公开实施例提供的车辆的定位系统示意图；
图3是根据本公开实施例提供的定位流程示意图；
图4是根据本公开实施例提供的车辆的定位信息的确定装置的结构示意图；
图5是用来实现本公开实施例的车辆的定位信息的确定方法的电子设备的示意性框图。
具体实施方式
以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
智能驾驶车辆的定位系统通常包括全球导航卫星系统(Global NavigationSatellite System，GNSS)、惯性传感器(Inertial Measurement Unit，IMU)、摄像头定位系统、激光雷达等多个定位子系统，定位系统中的融合模块将各定位子系统的定位结果进行融合以最终获得定位信息。
由于定位信息关系到智能驾驶车辆的安全，因此对定位信息进行完好性监测是非常必要的，利用完好性监测的结果来表征定位信息是否可靠，从而确定是否利用定位信息进行后续处理，例如进行行驶轨迹规划等。定位信息的完好性监测可以通过多个定位子系统的定位结果进行相似性计算，利用相似度作为完好性的指标，多个定位子系统的定位结果相似度越高，则完好性指标越好，即可靠性越高。但是，在实际应用中，智能驾驶车辆的性能要求通常是以距离表示的，例如在车道级定位场景中，要求定位误差小于半个车道宽度，因此，上述这种采用相似度表征完好性的方式，并不能直接与实际应用场景结合，无法直接应用。
为了实现对智能驾驶车辆的定位系统的完好性监测，同时使得完好性监测结果能够直接与智能驾驶车辆的性能要求相结合以应用于实际场景，可以考虑以定位信息的误差范围来表征完好性监测结果，从而，使得通过完好性监测结果可直观确定定位信息是否满足车辆的性能高要求。其中，误差范围也可称为保护范围。例如，由各定位子系统将定位结果以及各定位子系统传感器的原始冗余信息发送给融合模块，由融合模块利用原始冗余信息对各定位子系统的定位结果进行筛选，利用经过筛选的定位结果进行融合得到定位信息，并计算定位信息的误差范围。
采用上述这种方式可以得到一个更为准确的最终定位信息，通过能利用定位信息的误差范围表征完好性，从而直接利用完好性监测结果是否满足车辆的性能要求来确定定位信息是否可靠。然而，这种方式也存在一些问题，例如各定位子系统需要将原始冗余信息都发送到融合模块，使得信息融合模块过于复杂，数据计算量过大，效率低下。另外，也不利于对定位子系统分别进行可靠性的测试验证。
因此，本公开以下实施例中，对于定位系统中的多个定位子系统，各个定位子系统确定自身的定位结果，同时还计算误差范围，对于定位系统的融合模块，融合模块根据各个定位子系统的定位结果和误差范围，选择可用的定位结果进行后续的定位融合，得到最终的定位信息，并实时计算定位信息的误差范围，实现了定位信息的完好性监测，同时该完好性监测结果可以与智能驾驶车辆的性能要求直接匹配，并以此来确定定位信息的可靠性，并且，融合模块计算简单、效率较高。
下面，将通过具体的实施例对本公开提供的车辆的定位信息的确定方法进行详细地说明。可以理解的是，下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。
图1是根据本公开实施例提供的车辆的定位信息的确定方法的流程示意图。该方法的执行主体为车辆的定位系统中的融合模块。该方法包括：
S101、从车辆中至少两个定位子系统接收定位结果和定位结果的误差范围。
本公开实施例中对于定位系统中的定位子系统不作限定，示例的，定位子系统可以为如前所述的GNSS、IMU、摄像头定位系统、激光雷达等，具体可以根据车辆的实际情况确定。定位系统中的融合模块接收各定位子系统发送的定位结果和定位结果的误差范围，其中，每个定位子系统发送定位结果和定位结果的误差范围的频率可以不同，具体发送频率由定位子系统决定。
本公开实施例中对定位子系统确定定位结果的方式不作限定，各定位子系统可以各自采用现有技术中的方法根据传感器信息等确定定位结果。此外，各定位子系统还可以利用冗余的传感器信息估算定位结果的误差范围。示例的，GNSS利用卫星伪距和伪距率解算出定位结果，包括位置和速度，同时根据冗余的伪距信息进行误差范围的估计；又如，摄像头定位子系统利用识别的图像特征与地图进行匹配得到位置估计，同时利用冗余的特征估计误差范围。
在一些实施例中，可以周期性地从车辆中至少两个定位子系统接收定位结果和定位结果的误差范围。
S102、根据定位结果的误差范围，确定各定位子系统的定位结果的可靠性检测结果。
各定位子系统的误差范围可以表示该定位子系统的定位结果的可靠性，或者，也可以称为置信度。定位子系统的定位结果的误差范围越小，则可靠性越高，定位结果的误差范围越大，则可靠性越低。融合模块可以通过对定位结果的误差范围的比较判断，确定定位子系统的定位结果是否可靠。
S103、根据可靠性检测结果为可靠的定位子系统的第一定位结果，确定车辆的定位信息，并确定定位信息的误差范围。
其中，定位信息的误差范围表示定位信息的置信度。
各定位子系统的定位结果中，可靠性检测结果为可靠的定位系统的定位结果称为第一定位结果。对于不可靠的定位子系统的定位结果融合模块可以将其丢弃，仅对可靠的定位子系统的第一定位结果进行融合处理以得到车辆的定位信息，从而避免不可靠的定位子系统的定位结果影响最终的定位准确性。示例的，融合模块采用扩展卡尔曼滤波或者最优化方法融合可靠的定位子系统的第一定位结果，得到车辆的定位信息，并根据定位信息来估算误差范围。示例的，在假设定位信息的误差符合高斯分布的前提下，若误差大于误差上界的概率小于设定概率值，则将该误差上界作为误差范围的边界，从而确定出定位信息的保护范围。
在确定定位信息的误差范围之后，融合模块还可以根据定位信息的误差范围是否满足车辆的性能要求来确定是否使用该定位信息。若定位信息的误差范围满足车辆的性能要求，则使用该定位信息，若定位信息的误差范围不满足车辆的性能要求，则可以丢弃该定位信息，重新根据定位子系统再次发送的定位结果和定位结果的误差范围再次确定定位信息。
本公开实施例中，由定位系统中的各个定位子系统确定自身的定位结果以及定位结果的误差范围，并将其发送给融合模块，融合模块根据各个定位子系统的定位结果和定位结果的误差范围，确定可靠的定位结果进行后续的定位融合，得到最终的定位信息，并实时计算定位信息的误差范围，实现了定位信息的完好性监测，并且该完好性监测结果可以与智能驾驶车辆的性能要求直接匹配，从而以此来确定定位信息的可靠性。此外，对于融合模块，仅需要各个定位子系统的定位结果和定位结果的误差范围，而不需要其他冗余信息，计算简单、效率较高，同时对于定位子系统来说，也可单独进行测试验证，有利于实现复杂系统的解耦化设计。
在上述实施例的基础上，结合图2对本公开实施例的车辆的定位信息的确定方法做进一步说明，图2中仅以两个定位子系统进行示例。
如图2中所示，定位子系统将定位结果和定位结果的误差范围发送给融合模块，融合模块根据各定位子系统的定位结果的误差范围确定各定位子系统的定位结果中可靠的第一定位结果，并进一步对第一定位结果对应的定位子系统进行故障检测，得到故障检测结果；最后再将故障检测结果为未发生故障的定位子系统的第二定位结果进行融合，得到车辆的定位信息，以及定位信息的误差范围。
前述陈述中已经说明，各定位子系统按照各自的周期将定位结果和定位结果的误差范围发送给融合模块，因此，融合模块可能同时接收到不同定位子系统的定位结果和定位结果的误差范围，或者可能在不同时间接收到不同定位子系统的定位结果和定位结果的误差范围，因此，融合模块在每次接收到经过可靠性检测和故障检测的定位子系统的定位结果和定位结果的误差范围后，即可输出一次融合后的定位信息，并确定定位信息的误差范围。这里的预设范围可以为车辆的性能要求，可以根据需要进行设置。
若定位信息的误差范围不处于预设范围内，则确定该定位信息不可用，并重新对定位系统进行初始化，即重新获取定位子系统发送的信息进行融合定位。若定位信息的误差范围处于预设范围内，则可以使用该定位信息，融合模块可以根据定位信息以及车辆的运动信息进行车辆的状态递推，也就是，利用车辆的运动信息对融合得到的定位信息进行更新，并重新确定更新后的定位信息的误差范围，得到更接近车辆真实位置的定位信息和对应的误差范围。
结合图3中所示，在任一定位子系统的定位结果和误差范围被确定可靠的情况下，或者，在所有子系统的定位结果和误差范围被确定可靠的情况下，可以确定初始化完成，得到初始化的定位信息。对于初始化之后的情况下，融合模块根据运动信息对前一次的定位信息进行更新，即状态递推，在任意定位子系统的定位结果和误差范围被确定可靠和无故障的情况下，将可靠和无故障的定位子系统的第二定位结果与对前一次得到的定位信息进行更新后得到的定位信息进行融合，得到新的定位信息，并计算定位信息的误差范围。若定位信息的误差范围在预设范围内，则可再次进行状态递推，重复获取定位子系统的定位结果和误差范围执行上述过程，若定位信息的误差范围不在预设范围内，则丢弃该定位信息，重新进行初始化。
结合上述过程，分情况对如何对定位子系统的定位结果进行可靠性检测进行说明。
在一种场景中，在车辆初始化或前一次得到的定位信息的误差范围不处于预设范围内的情况下，将定位结果的误差范围与预设范围进行比较；若定位结果的误差范围处于预设范围，则确定定位结果的可靠性检测结果为可靠。
在另一种场景中，在前一次得到的定位信息的误差范围处于预设范围的情况下，则将定位结果的误差范围与第一范围进行比较，第一范围是对前一次得到的定位信息的误差范围进行更新得到的，即经过状态递推的误差范围；若定位结果的误差范围与第一范围存在交集，则确定定位结果的可靠性检测结果为可靠。
通过对定位子系统进行可靠性检测，保证了定位子系统的定位结果均能够满足智能驾驶车辆的性能要求，基于满足性能要求的定位结果进行融合定位，使得最终融合得到的定位信息可靠性更高。
再进一步对如何对定位子系统进行故障检测进行说明。本公开实施例对故障检测的方法不作具体限定，例如可以利用残差卡方检测法，当故障检测因子大于设定阈值时判定定位结果存在故障，否则判定无故障。通过故障检测对异常定位结果进行剔除，提高了定位精确性。
在一种可行的实施方式中，融合模块根据第一定位结果和第一定位结果对应的定位子系统的标准误差，以及对前一次得到的定位信息和前一次得到的定位信息的误差范围进行更新后得到的定位信息和误差范围，确定第一定位结果对应的定位子系统的故障检测结果。
定位子系统的标准误差可以是预先确定的，示例的，GNSS根据其定位精度可以具有一个预先确定的标准误差。对前一次得到的定位信息和前一次得到的定位信息的误差范围进行更新，也就是前述的根据运动信息对定位信息和定位信息的误差范围进行状态递推。融合模块可以将第一定位结果和状态递推后的定位信息相减得到差值，判断该差值是否在定位子系统的标准误差和状态递推后的定位信息的误差范围之和的范围内，若在，则判断定位子系统无故障。利用定位子系统的误差和定位信息的误差范围对定位子系统的定位结果进行故障判断，避免了误差过大的定位结果参与后续融合计算，保证了定位准确性。
在另一种可行的实施方式中，融合模块获取第一定位结果对应的定位子系统的历史定位结果；根据第一定位结果与历史定位结果，确定第一定位结果对应的定位子系统的故障检测结果。
示例的，历史定位结果可以是本次定位结果之前的一定数量各定位结果，由于车辆运行的连续性，每个定位子系统的定位结果应该根据车辆的运行速度和方向等符合一定的规律，例如融合模块可以根据定位子系统的历史定位结果和车辆的运动信息估算车辆的位置，将估算的结果与第一定位结果进行比较，若偏差过大，则确定第一定位结果对应的定位子系统故障。通过历史定位结果对定位子系统进行故障检测，可以保证定位子系统的定位结果的连续性和准确性。
在采用上述任意方法对定位子系统的定位结果和定位结果的误差范围内进行可靠性检测和故障检测后，将确定可靠和无故障的第二定位结果与状态递推后的定位信息进行融合得到定位信息，同时确定定位信息的误差范围。在一种可行的实施方式中，在确定定位信息的同时还可以计算定位信息的协方差矩阵，协方差矩阵是多维的定位信息中各个维度的分量的协方差，在确定定位信息的误差范围时，可以采用协方差矩阵中一个或多个维度的分量的方差，确定定位信息的误差范围，例如方差乘以预设系数得到误差上界，其中预设系数可以预先通过实验或理论计算获得。在另一种可行的实施方式中，可以将第二定位结果和状态递推后的定位信息的差值的绝对值、第二定位结果的标准误差乘以预设系数、状态递推后的定位信息的标准误差乘以预设系数，这三者的和作为定位信息的误差范围，其中状态递推后的定位信息的标准误差可以根据状态递推后的定位信息的协方差矩阵确定。
图4是根据本公开实施例提供的车辆的定位信息的确定装置的结构示意图。如图4所示，车辆的定位信息的确定装置400包括：
接收模块401，用于从车辆中至少两个定位子系统接收定位结果和定位结果的误差范围；
可靠性检测模块402，用于根据定位结果的误差范围，确定各定位子系统的定位结果的可靠性检测结果；
定位模块403，用于根据可靠性检测结果为可靠的定位子系统的第一定位结果，确定车辆的定位信息，并确定定位信息的误差范围，定位信息的误差范围表示定位信息的置信度。
在一种实施方式中，定位模块403包括：
故障检测模块，用于对第一定位结果对应的定位子系统进行故障检测，得到故障检测结果；
定位单元，用于将故障检测结果为未发生故障的定位子系统的第二定位结果进行融合，得到车辆的定位信息。
在一种实施方式中，可靠性检测模块402包括：
第一比较单元，用于在车辆初始化或前一次得到的定位信息的误差范围不处于预设范围内的情况下，将定位结果的误差范围与预设范围进行比较；
第一确定单元，若定位结果的误差范围处于预设范围，则确定定位结果的可靠性检测结果为可靠。
在一种实施方式中，可靠性检测模块402包括：
第二比较单元，用于在前一次得到的定位信息的误差范围处于预设范围内的情况下，则将定位结果的误差范围与第一范围进行比较，第一范围是对前一次得到的定位信息的误差范围进行更新得到的；
第二确定单元，用于若定位结果的误差范围与第一范围存在交集，则确定定位结果的可靠性检测结果为可靠。
在一种实施方式中，故障检测模块包括：
第一获取单元，用于获取第一定位结果对应的定位子系统的历史定位结果；
第三确定单元，用于根据第一定位结果与历史定位结果，确定第一定位结果对应的定位子系统的故障检测结果。
在一种实施方式中，故障检测模块包括：
第四确定单元，用于根据第一定位结果和第一定位结果对应的定位子系统的标准误差，以及对前一次得到的定位信息和前一次得到的定位信息的误差范围进行更新后得到的定位信息和误差范围，确定第一定位结果对应的定位子系统的故障检测结果。
在一种实施方式中，定位模块403包括:
融合单元，用于将第二定位结果和对前一次得到的定位信息进行更新后得到的定位信息进行融合，得到车辆的定位信息。
在一种实施方式中，还包括：
第二获取单元，用于获取车辆的运动信息；
更新单元，用于根据运动信息，对定位信息和定位信息的误差范围进行更新。
本公开实施例的装置可用于执行上述方法实施例中的车辆的定位信息的确定方法，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备和存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质。
根据本公开的实施例，本公开还提供了一种计算机程序产品，程序产品包括：计算机程序，计算机程序存储在可读存储介质中，电子设备的至少一个处理器可以从可读存储介质读取计算机程序，至少一个处理器执行计算机程序使得电子设备执行上述任一实施例提供的方案。
图5是用来实现本公开实施例的车辆的定位信息的确定方法的电子设备的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。
如图5所示，电子设备500包括计算单元501，其可以根据存储在只读存储器(ROM)502中的计算机程序或者从存储单元508加载到随机访问存储器(RAM)503中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 503中，还可存储设备500操作所需的各种程序和数据。计算单元501、ROM 502以及RAM 503通过总线504彼此相连。输入/输出(I/O)接口505也连接至总线504。
设备500中的多个部件连接至I/O接口505，包括：输入单元506，例如键盘、鼠标等；输出单元507，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元508，例如磁盘、光盘等；以及通信单元509，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元509允许设备500通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
计算单元501可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元501的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元501执行上文所描述的各个方法和处理，例如车辆的定位信息的确定方法。例如，在一些实施例中，车辆的定位信息的确定方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元508。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 502和/或通信单元509而被载入和/或安装到设备500上。当计算机程序加载到RAM 503并由计算单元501执行时，可以执行上文描述的车辆的定位信息的确定方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元501可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行车辆的定位信息的确定方法。
本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。
计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务("Virtual Private Server"，或简称"VPS")中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。服务器也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (19)

1.一种车辆的定位信息的确定方法，包括：
从车辆中至少两个定位子系统接收定位结果和所述定位结果的误差范围；
根据所述定位结果的误差范围，确定各定位子系统的定位结果的可靠性检测结果；
根据可靠性检测结果为可靠的定位子系统的第一定位结果，确定所述车辆的定位信息，并确定所述定位信息的误差范围，所述定位信息的误差范围表示所述定位信息的置信度。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据可靠性检测结果为可靠的定位子系统的第一定位结果，确定所述车辆的定位信息，包括：
对所述第一定位结果对应的定位子系统进行故障检测，得到故障检测结果；
将故障检测结果为未发生故障的定位子系统的第二定位结果进行融合，得到所述车辆的定位信息。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述根据所述定位结果的误差范围，确定各定位子系统的定位结果的可靠性检测结果，包括：
在车辆初始化或前一次得到的定位信息的误差范围不处于预设范围内的情况下，将所述定位结果的误差范围与所述预设范围进行比较；
若所述定位结果的误差范围处于所述预设范围，则确定所述定位结果的可靠性检测结果为可靠。
4.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述根据所述定位结果的误差范围，确定各定位子系统的定位结果的可靠性检测结果，包括：
在前一次得到的定位信息的误差范围处于预设范围内的情况下，将所述定位结果的误差范围与第一范围进行比较，所述第一范围是对所述前一次得到的定位信息的误差范围进行更新得到的；
若所述定位结果的误差范围与所述第一范围存在交集，则确定所述定位结果的可靠性检测结果为可靠。
5.根据权利要求2所述的方法，其中，所述对所述第一定位结果对应的定位子系统进行故障检测，得到故障检测结果，包括：
获取所述第一定位结果对应的定位子系统的历史定位结果；
根据所述第一定位结果与所述历史定位结果，确定所述第一定位结果对应的定位子系统的故障检测结果。
6.根据权利要求2所述的方法，其中，所述对所述第一定位结果对应的定位子系统进行故障检测，得到故障检测结果，包括：
根据所述第一定位结果和所述第一定位结果对应的定位子系统的标准误差，以及对前一次得到的定位信息和所述前一次得到的定位信息的误差范围进行更新后得到的定位信息和误差范围，确定所述第一定位结果对应的定位子系统的故障检测结果。
7.根据权利要求2所述的方法，其中，所述将故障检测结果为未发生故障的定位子系统的第二定位结果进行融合，得到所述车辆的定位信息，包括:
将所述第二定位结果和对前一次得到的定位信息进行更新后得到的定位信息进行融合，得到所述车辆的定位信息。
8.根据权利要求1或2所述的方法，还包括：
获取所述车辆的运动信息；
根据所述运动信息，对所述定位信息和所述定位信息的误差范围进行更新。
9.一种车辆的定位信息的确定装置，包括：
接收模块，用于从车辆中至少两个定位子系统接收定位结果和所述定位结果的误差范围；
可靠性检测模块，用于根据所述定位结果的误差范围，确定各定位子系统的定位结果的可靠性检测结果；
定位模块，用于根据可靠性检测结果为可靠的定位子系统的第一定位结果，确定所述车辆的定位信息，并确定所述定位信息的误差范围，所述定位信息的误差范围表示所述定位信息的置信度。
10.根据权利要求9所述的装置，其中，所述定位模块包括：
故障检测模块，用于对所述第一定位结果对应的定位子系统进行故障检测，得到故障检测结果；
定位单元，用于将故障检测结果为未发生故障的定位子系统的第二定位结果进行融合，得到所述车辆的定位信息。
11.根据权利要求9或10所述的装置，其中，所述可靠性检测模块包括：
第一比较单元，用于在车辆初始化或前一次得到的定位信息的误差范围不处于预设范围内的情况下，将所述定位结果的误差范围与所述预设范围进行比较；
第一确定单元，若所述定位结果的误差范围处于所述预设范围，则确定所述定位结果的可靠性检测结果为可靠。
12.根据权利要求9或10所述的装置，其中，所述可靠性检测模块包括：
第二比较单元，用于在前一次得到的定位信息的误差范围处于预设范围内的情况下，将所述定位结果的误差范围与第一范围进行比较，所述第一范围是对所述前一次得到的定位信息的误差范围进行更新得到的；
第二确定单元，用于若所述定位结果的误差范围与所述第一范围存在交集，则确定所述定位结果的可靠性检测结果为可靠。
13.根据权利要求10所述的装置，其中，所述故障检测模块包括：
第一获取单元，用于获取所述第一定位结果对应的定位子系统的历史定位结果；
第三确定单元，用于根据所述第一定位结果与所述历史定位结果，确定所述第一定位结果对应的定位子系统的故障检测结果。
14.根据权利要求10所述的装置，其中，所述故障检测模块包括：
第四确定单元，用于根据所述第一定位结果和所述第一定位结果对应的定位子系统的标准误差，以及对前一次得到的定位信息和所述前一次得到的定位信息的误差范围进行更新后得到的定位信息和误差范围，确定所述第一定位结果对应的定位子系统的故障检测结果。
15.根据权利要求10所述的装置，其中，所述定位模块包括:
融合单元，用于将所述第二定位结果和对前一次得到的定位信息进行更新后得到的定位信息进行融合，得到所述车辆的定位信息。
16.根据权利要求9或10所述的装置，还包括：
第二获取单元，用于获取所述车辆的运动信息；
更新单元，用于根据所述运动信息，对所述定位信息和所述定位信息的误差范围进行更新。
17.一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；
其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行权利要求1-8中任一项的方法。
18.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-8中任一项所述的方法。
19.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-8中任一项所述的方法。
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