JP7371148B2 - 車両の測位情報の決定方法、装置、記憶媒体及びプログラム - Google Patents

Description

本開示の実施例は、人工知能技術分野に関し、特に、車両の測位情報の決定方法、装置、電子機器、記憶媒体及びプログラムに関し、インテリジェント運転分野に適用できる。

インテリジェント運転車両内の測位システムは、車両の現在地、姿勢、速度などを決定するために用いられ、インテリジェント運転システムの不可欠な一部である。センサーの性能が限られており、インテリジェント運転車両の性能要件を達成するには単一のセンサーを使って測位することができないため、通常、複数のセンサーを使用して測位結果を提供し、マルチセンサー融合法を採用して各センサーの測位結果を融合させて測位情報を最終に取得する。

測位情報は、インテリジェント運転車両の安全に関連しており、マルチセンサーの融合を伴うため、測位情報の完全性モニターリングは非常に必要であり、完全性モニターリングの結果を用いて測位情報が信頼可能であるかどうかをキャラクタリゼーションする。測位情報の完全性モニターリングは、マルチセンサーの測位結果に対して類似性計算を行い、類似度を完全性の指標として利用することによって行われることができるが、このような類似度指標は、インテリジェント運転車両の実際性能要件（通常、距離で表される）と効果的に組み合わせることができないため、インテリジェント運転車両に直接適用されることができない。

本開示は、インテリジェント運転車両の完全性モニターリングを実現させた車両の測位情報の決定方法、装置、記憶媒体及びプログラムを提供する。

本開示の一態様によれば、車両の測位情報の決定方法を提供し、
車両内の少なくとも２つの測位サブシステムから測位結果と前記測位結果の誤差範囲を受信することと、
前記測位結果の誤差範囲に基づき、各測位サブシステムの測位結果の信頼性検出結果を決定することと、
信頼性検出結果が信頼可能である測位サブシステムの第１の測位結果に基づき、前記車両の測位情報を決定し、前記測位情報の信頼度を示す前記測位情報の誤差範囲を決定することと、を含む。

本開示の他の態様によれば、車両の測位情報の決定装置を提供し、
車両内の少なくとも２つの測位サブシステムから測位結果と前記測位結果の誤差範囲を受信するための受信モジュールと、
前記測位結果の誤差範囲に基づき、各測位サブシステムの測位結果の信頼性検出結果を決定するための信頼性検出モジュールと、
信頼性検出結果が信頼可能である測位サブシステムの第１の測位結果に基づき、前記車両の測位情報を決定し、前記測位情報の信頼度を示す前記測位情報の誤差範囲を決定するための測位モジュールと、を含む。

本開示の他の態様によれば、電子機器を提供し、
少なくとも１つのプロセッサと、
前記少なくとも１つのプロセッサに通信可能に接続されるメモリと、を含み、
前記メモリには、前記少なくとも１つのプロセッサにより実行可能な命令が記憶されており、前記命令は、前記少なくとも１つのプロセッサが上記第１の態様に記載の方法を実行できるように、前記少なくとも１つのプロセッサにより実行される。

本開示の別の態様によれば、コンピュータ命令が記憶された非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体を提供し、前記コンピュータ命令は、コンピュータに上記第１の態様に記載の方法を実行させるために用いられる。

本開示の別の態様によれば、読み取り可能な記憶媒体に記憶されたコンピュータプログラムを提供し、電子機器の少なくとも１つのプロセッサは、前記読み取り可能な記憶媒体から前記コンピュータプログラムを読み取ることができ、前記少なくとも１つのプロセッサは、電子機器が第１の態様に記載の方法を実行するように、前記コンピュータプログラムを実行する。

本開示の技術案によれば、インテリジェント運転車両に実際に適用可能な融合される測位方法及び完全性モニターリング方法は実現される。

なお、この一部に記載されている内容は、本開示の実施例の主要な又は重要な特徴を特定することを意図しておらず、本開示の範囲を限定するものでもない。本開示の他の特徴は、以下の説明を通じて容易に理解される。

図面は、本技術案をよりよく理解するために使用され、本開示を限定するものではない。
本開示の実施例に基づいて提供される車両の測位情報の決定方法のフローチャートである。 本開示の実施例に基づいて提供される車両の測位システム概略図である。 本開示の実施例に基づいて提供される測位フローチャートである。 本開示の実施例に基づいて提供される車両の測位情報の決定装置の構造概略図である。 本開示の実施例に係る車両の測位情報の決定方法を実施するための電子機器の概略ブロック図である。

以下、図面を組み合わせて本開示の例示的な実施例を説明し、理解を容易にするために、その中には本開示の実施例の様々な詳細事項が含まれており、それらは単なる例示的なものと見なされるべきである。したがって、当業者は、本開示の範囲及び精神から逸脱することなく、ここで説明される実施例に対して様々な変更と修正を行うことができる。同様に、わかりやすくかつ簡潔にするために、以下の説明では、周知の機能及び構造の説明を省略する。

インテリジェント運転車両の測位システムは、通常、グローバルナビゲーション衛星システム（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ，ＧＮＳＳ）、慣性センサー（Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ Ｕｎｉｔ，ＩＭＵ）、カメラ測位システム、レーザーライダーなど複数の測位サブシステムを含み、測位システム内の融合モジュールは各測位サブシステムの測位結果を融合させて最終に測位情報を取得する。

測位情報はインテリジェント運転車両の安全に関連するため、測位情報の完全性モニターリングは必要であり、完全性モニターリングの結果を用いて測位情報が信頼可能であるかどうかをキャラクタリゼーションすることにより、測位情報を利用し、走行軌跡計画などのこの後の処理を行うかどうかを決定する。測位情報の完全性モニターリングは、複数の測位サブシステムの測位結果に対して類似性計算を行い、類似度を完全性の指標として利用することで行われることができ、複数の測位サブシステムの測位結果は類似度が高いほど、完全性指標が高く、すなわち、信頼性が高くなる。しかし、実際の適用中に、インテリジェント運転車両の性能要件は通常、距離で表され、例えば、レーンレベルの測位シーンには、測位誤差がレーン幅の半分未満であるように要求され、このため、このように類似度を採用して完全性をキャラクタリゼーションする上記方法は、実際の適用シーンと直接組み合わせることができず、直接に適用されることができない。

インテリジェント運転車両の測位システムの完全性モニターリングを実現させると同時に、完全性モニターリング結果が直接にインテリジェント運転車両の性能要件と組み合わせて実際のシーンに適用されるようにさせるために、測位情報の誤差範囲を用いて完全性モニターリング結果をキャラクタリゼーションすることにより、測位情報が車両の高性能要件を満たすかどうかを完全性モニターリング結果によって直観的に決定することを可能にさせることを考えてもよい。誤差範囲は、保護範囲と呼ばれることもできる。例えば、各測位サブシステムにより、測位結果及び各測位サブシステムセンサーの元の冗長情報を融合モジュールに送信し、融合モジュールにより、元の冗長情報を利用して各測位サブシステムの測位結果を選別し、選別を経た測位結果を利用して融合させて測位情報を得て、測位情報の誤差範囲を計算する。

上記のような方法を採用して最終的な測位情報をより正確的に得ることができ、また、測位情報の誤差範囲で完全性をキャラクタリゼーションすることができることにより、完全性モニターリング結果が車両の性能要件を満たすかどうかによって測位情報が信頼可能であるかどうかを直接決定する。しかしながら、このような方法にも、例えば、各測位サブシステムが元の冗長情報をすべて融合モジュールに送信する必要があるため、情報融合モジュールが複雑になり、データ計算量が大きすぎて効率が劣っている以外、測位サブシステムの信頼性の別々テスト検証にも不利であるなどの問題が存在している。

したがって、本開示の以下の実施例において、測位システム内の複数の測位サブシステムとして、各測位サブシステムは、自身の測位結果を決定すると同時に、誤差範囲をも計算し、測位システムの融合モジュールとして、融合モジュールは、各測位サブシステムの測位結果と誤差範囲に基づき、この後の測位融合のために利用可能な測位結果を選択し、最終的な測位情報を得て、測位情報の誤差範囲をリアルタイムに計算することで、測位情報の完全性モニターリングは実現されると同時に、当該完全性モニターリング結果は、インテリジェント運転車両の性能要件に直接にマッチすることができ、さらに、これにより、測位情報の信頼性は決定され、融合モジュールによる計算は簡単で、効率も高い。

以下、具体的な実施例を参照しながら本開示により提供される車両の測位情報の決定方法について詳細に説明する。以下のいくつかの具体的な実施例は、組み合わせられることができ、同様又は類似の概念又はプロセスは、実施例の一部で繰り返して説明しない場合がある。

図１は、本開示の実施例に基づいて提供される車両の測位情報の決定方法のフローチャートである。当該方法の実行主体は、車両の測位システム内の融合モジュールである。当該方法は、以下を含む。

Ｓ１０１において、車両内の少なくとも２つの測位サブシステムから測位結果と測位結果の誤差範囲を受信する。

本開示の実施例において、測位システム内の測位サブシステムは限定されず、例示的に、測位サブシステムは、前に記載のＧＮＳＳ、ＩＭＵ、カメラ測位システム、レーザーライダーなどであってもよく、具体的に、車両の実際の状況に応じて決定されることができる。測位システム内の融合モジュールは、各測位サブシステムにより送信される測位結果と測位結果の誤差範囲を受信し、測位結果と測位結果の誤差範囲を送信するそれぞれの測位サブシステムの頻度は異なってもよく、具体的な送信頻度が測位サブシステムにより决定される。

本開示の実施例において、測位サブシステムによる測位結果の決定方法は限定されず、各測位サブシステムは、それぞれ従来技術における方法を採用し、センサー情報などに基づいて測位結果を決定することができる。また、各測位サブシステムは、さらに、冗長センサー情報を利用して測位結果の誤差範囲を推定することもできる。例示的に、ＧＮＳＳは、衛星の疑似距離と疑似距離レートを利用して位置及び速度を含む測位結果を計算すると同時に、冗長疑似距離情報に基づいて誤差範囲を推測し、また、例えばカメラ測位サブシステムは、認識された画像特徴及び地図を利用し、マッチして位置推測を得ると同時に、冗長特徴を利用して誤差範囲を推測する。

いくつかの実施例において、周期的に車両内の少なくとも２つの測位サブシステムから測位結果と測位結果の誤差範囲を受信することができる。

Ｓ１０２において、測位結果の誤差範囲に基づき、各測位サブシステムの測位結果の信頼性検出結果を決定する。

各測位サブシステムの誤差範囲は、当該測位サブシステムの測位結果の信頼性を表すことができ、信頼性がまた信頼度とも呼ばれる。測位サブシステムの測位結果は誤差範囲が小さいほど、信頼性が高いが、測位結果は誤差範囲が大きいほど、信頼性が低い。融合モジュールは、測位結果の誤差範囲を比較して判断することにより、測位サブシステムの測位結果が信頼可能であるかどうかを決定することができる。

Ｓ１０３において、信頼性検出結果が信頼可能である測位サブシステムの第１の測位結果に基づき、車両の測位情報を決定し、測位情報の信頼度を表す測位情報の誤差範囲を決定する。

各測位サブシステムの測位結果には、信頼性検出結果が信頼可能である測位システムの測位結果は第１の測位結果と呼ばれる。信頼不可な測位サブシステムの測位結果ついて、融合モジュールがそれを破棄し、信頼可能な測位サブシステムの第１の測位結果のみに対して融合処理を行い、車両の測位情報を得ることができ、これにより、信頼不可な測位サブシステムの測位結果が最終的な測位の正確さに影響を与えることを回避することができる。例示的に、融合モジュールは、拡張カルマンフィルター又は最適化方法を採用して信頼可能な測位サブシステムの第１の測位結果を融合させ、車両の測位情報を得て、測位情報に基づいて誤差範囲を推定する。例示的に、測位情報の誤差がガウス分布に従うことを前提として、誤差が誤差上限を超える確率は設定された確率値より小さい場合、当該誤差上限を誤差範囲の境界とし、これにより測位情報の保護範囲を決定する。

測位情報の誤差範囲を決定した後に、融合モジュールは、さらに、測位情報の誤差範囲が車両の性能要件を満たすかどうかによって当該測位情報を使用するかどうかを決定することもできる。測位情報の誤差範囲が車両の性能要件を満たした場合、当該測位情報を使用するが、測位情報の誤差範囲が車両の性能要件を満たさない場合、当該測位情報を破棄し、改めて測位サブシステムにより再度送信される測位結果と測位結果の誤差範囲に基づいて測位情報を再度決定することができる。

本開示の実施例において、測位システム内の各測位サブシステムにより、自身の測位結果及び測位結果の誤差範囲を決定し、それを融合モジュールに送信し、融合モジュールは、各測位サブシステムの測位結果と測位結果の誤差範囲に基づき、信頼可能な測位結果を決定してこの後の測位融合を行い、最終的な測位情報を得て、測位情報の誤差範囲をリアルタイムに計算し、測位情報の完全性モニターリングは実現され、当該完全性モニターリング結果がインテリジェント運転車両の性能要件に直接にマッチでき、さらに、これにより、測位情報の信頼性は決定される。また、融合モジュールに対して、各測位サブシステムの測位結果と測位結果の誤差範囲のみが必要とされており、その他の冗余情報が必要とされないため、計算が簡単で効率が高くなり、同時に、測位サブシステムに対して、単独にテスト検証を行うこともでき、複雑なシステムのデカップリング設計の実現に寄与する。

上記実施例に基づき、図２を参照して本開示の実施例に係る車両の測位情報の決定方法についてさらに説明するが、図２では、単に２つの測位サブシステムを例示している。

図２に示すように、測位サブシステムは、測位結果と測位結果の誤差範囲を融合モジュールに送信し、融合モジュールは、各測位サブシステムの測位結果の誤差範囲に基づいて各測位サブシステムの測位結果の中の信頼可能な第１の測位結果を決定し、そして、さらに、第１の測位結果に対応する測位サブシステムに対して故障検出を行い、故障検出結果を得て、最後に、故障検出結果が故障が発生しないことである測位サブシステムの第２の測位結果を融合させ、車両の測位情報及び測位情報の誤差範囲を得る。

前述したように、各測位サブシステムは、それぞれの周期にしたがって測位結果と測位結果の誤差範囲を融合モジュールに送信するため、融合モジュールは、異なる測位サブシステムの測位結果と測位結果の誤差範囲を同時に受信するか、または、異なる測位サブシステムの測位結果と測位結果の誤差範囲を異なる時点に受信する可能性があるため、融合モジュールは、信頼性検出及び故障検出を経た測位サブシステムの測位結果と測位結果の誤差範囲を受信するたびに、融合された測位情報を１回出力し、測位情報の誤差範囲を決定することができる。本明細書では、所定の範囲は車両の性能要件であってもよく、必要に応じて設定されることができる。

測位情報の誤差範囲が所定の範囲内にない場合、当該測位情報が利用不可な情報であると決定し、改めて測位システムを初期化し、すなわち、改めて測位サブシステムにより送信される情報を取得し、融合させて測位するが、測位情報の誤差範囲が所定の範囲内にある場合、当該測位情報を使用することができ、融合モジュールは、測位情報及び車両の移動情報に基づいて車両の状態再推測を行い、つまり、車両の移動情報を利用して融合して得られる測位情報を更新し、改めて更新された測位情報の誤差範囲を決定し、車両の実の位置により近い測位情報及び対応する誤差範囲を得ることができる。

図３に示すように、いずれか１つの測位サブシステムの測位結果と誤差範囲が信頼可能であると決定されるか、または、すべてのサブシステムの測位結果と誤差範囲が信頼可能であると決定される場合に、初期化が完成されたと決定し、初期化された測位情報を得ることができる。初期化された場合に、融合モジュールは、移動情報に基づいて前回の測位情報を更新し、すなわち、状態再推測を行い、任意の測位サブシステムの測位結果と誤差範囲が信頼可能で故障なしと決定される場合に、信頼可能で故障なしの測位サブシステムの第２の測位結果を、前回で得られた測位情報を更新して得られた測位情報と融合させ、新しい測位情報を得て、測位情報の誤差範囲を計算する。測位情報の誤差範囲が所定の範囲内にある場合、状態再推測を再度行い、測位サブシステムの測位結果と誤差範囲を取得するステップを繰り返して上記プロセスを実行するが、測位情報の誤差範囲が所定の範囲内にない場合、当該測位情報を破棄し、改めて初期化を行う。

上記プロセスを参照し、場合によって如何に測位サブシステムの測位結果に対して信頼性検出を行うかについて説明する。

１つのシーンには、車両の初期化又は前回で得られた測位情報の誤差範囲が所定の範囲内にない場合に、測位結果の誤差範囲を所定の範囲と比較するが、測位結果の誤差範囲が所定の範囲にある場合、測位結果の信頼性検出結果が信頼可能であると決定する。

他のシーンには、前回で得られた測位情報の誤差範囲が所定の範囲にある場合、測位結果の誤差範囲を第１の範囲と比較し、第１の範囲が前回で得られた測位情報の誤差範囲を更新して得られるものであり、すなわち、状態再推測を経た誤差範囲のことであり、測位結果の誤差範囲と第１の範囲は交差がある場合、測位結果の信頼性検出結果が信頼可能であると決定する。

測位サブシステムに対して信頼性検出を行うことにより、測位サブシステムの測位結果はいずれもインテリジェント運転車両の性能要件を満たすことが可能になるように確保され、性能要件が満たされた測位結果に基づき、融合させて測位し、最終的に融合させて得られる測位情報は、信頼性がより高くなる。

さらに、如何に測位サブシステムに対して故障検出を行うかについて説明する。本開示の実施例において、故障検出の方法は具体的に限定されず、例えば、残差カイ二乗検出方法を利用することができ、故障検出因子が所定のしきい値より大きいと、測位結果に故障が存在すると判定するが、そうでないと、故障なしと判定する。故障検出によって異常な測位結果は排除され、測位の精度は向上する。

１つの実行可能な実施形態において、融合モジュールは、第１の測位結果と第１の測位結果に対応する測位サブシステムの標準誤差、及び、前回で得られた測位情報と前回で得られた測位情報の誤差範囲を更新して得られた測位情報と誤差範囲に基づき、第１の測位結果に対応する測位サブシステムの故障検出結果を決定する。

測位サブシステムの標準誤差は、予め決定されたものであってもよく、例示的に、ＧＮＳＳは、その測位精度に基づいて予め決定された標準誤差を持つことができる。前回で得られた測位情報と前回で得られた測位情報の誤差範囲を更新し、つまり、移動情報に基づいて測位情報と測位情報の誤差範囲に対して状態再推測を行う前述したステップのことである。融合モジュールは、第１の測位結果から状態再推測された測位情報を差し引いて差の値を得て、当該差の値が測位サブシステムの標準誤差と状態再推測された測位情報の誤差範囲の和の範囲内にあるかどうかを判断し、ある場合、測位サブシステムが故障なしと判断する。測位サブシステムの誤差と測位情報の誤差範囲を利用して測位サブシステムの測位結果に対して故障を判断することにより、誤差の大きすぎる測位結果がこの後の融合計算に参加するようなことは回避され、測位の正確さは確保される。

他の実行可能な実施形態において、融合モジュールは、第１の測位結果に対応する測位サブシステムの履歴測位結果を取得し、第１の測位結果と履歴測位結果に基づき、第１の測位結果に対応する測位サブシステムの故障検出結果を決定する。

例示的に、履歴測位結果は、今回測位結果の前に、特定の数量の各測位結果であってもよく、車両運行の連続性のため、それぞれの測位サブシステムの測位結果は、車両の運行速度や方向などに応じて特定の規則に遵わなければならない。例えば、融合モジュールは、測位サブシステムの履歴測位結果と車両の移動情報に基づいて車両の位置を推定し、推定される結果を第１の測位結果と比較することができ、ずれが大きすぎる場合、第１の測位結果に対応する測位サブシステムが故障したと決定する。履歴測位結果を用いて測位サブシステムに対して故障検出を行うことにより、測位サブシステムの測位結果の連続性や正確さを確保することができる。

上記任意の方法を採用して測位サブシステムの測位結果と測位結果の誤差範囲に対して信頼性検出及び故障検出を行った後に、信頼可能で故障なしと決定された第２の測位結果を状態再推測された測位情報と融合させて測位情報を得ると同時に、測位情報の誤差範囲を決定する。１つの実行可能な実施形態において、測位情報を決定すると同時に、さらに、測位情報の共分散行列を計算することもでき、共分散行列が多次元測位情報の各次元の成分の共分散であり、測位情報の誤差範囲を決定するとき、共分散行列内の１つ又は複数の次元成分の分散を採用し、測位情報の誤差範囲を決定することができ、例えば、分散に所定の係数をかけて誤差上限を得て、所定の係数が予め実験又は理論計算によって取得され得る。他の実行可能な実施形態において、第２の測位結果と状態再推測された測位情報との差の値の絶対値、及び、第２の測位結果の標準誤差に所定の係数をかけた値、及び、状態再推測された測位情報の標準誤差に所定の係数をかけた値という３つの値の和を測位情報の誤差範囲とすることができ、状態再推測された測位情報の標準誤差が状態再推測された測位情報の共分散行列に応じて決定され得る。

図４は、本開示の実施例に基づいて提供される車両の測位情報の決定装置の構造概略図である。図４に示すように、車両の測位情報の決定装置４００は、
車両内の少なくとも２つの測位サブシステムから測位結果と測位結果の誤差範囲を受信するための受信モジュール４０１と、
測位結果の誤差範囲に基づき、各測位サブシステムの測位結果の信頼性検出結果を決定するための信頼性検出モジュール４０２と、
信頼性検出結果が信頼可能である測位サブシステムの第１の測位結果に基づき、車両の測位情報を決定し、測位情報の信頼度を表す測位情報の誤差範囲を決定するための測位モジュール４０３と、を含む。

１つの実施形態において、測位モジュール４０３は、
第１の測位結果に対応する測位サブシステムに対して故障検出を行い、故障検出結果を得るための故障検出モジュールと、
故障検出結果が故障が発生しないことである測位サブシステムの第２の測位結果を融合させ、車両の測位情報を得るための測位ユニットと、を含む。

１つの実施形態において、信頼性検出モジュール４０２は、
車両の初期化又は前回で得られた測位情報の誤差範囲が所定の範囲内にない場合に、測位結果の誤差範囲を所定の範囲と比較するための第１の比較ユニットと、
測位結果の誤差範囲が所定の範囲にある場合、測位結果の信頼性検出結果が信頼可能であると決定するための第１の決定ユニットと、を含む。

１つの実施形態において、信頼性検出モジュール４０２は、
前回で得られた測位情報の誤差範囲が所定の範囲内にある場合に、測位結果の誤差範囲を、前回で得られた測位情報の誤差範囲を更新して得られた第１の範囲と比較するための第２の比較ユニットと、
測位結果の誤差範囲と第１の範囲は交差がある場合、測位結果の信頼性検出結果が信頼可能であると決定するための第２の決定ユニットと、を含む。

１つの実施形態において、故障検出モジュールは、
第１の測位結果に対応する測位サブシステムの履歴測位結果を取得するための第１の取得ユニットと、
第１の測位結果と履歴測位結果に基づき、第１の測位結果に対応する測位サブシステムの故障検出結果を決定するための第３の決定ユニットと、を含む。

１つの実施形態において、故障検出モジュールは、
第１の測位結果と第１の測位結果に対応する測位サブシステムの標準誤差、及び、前回で得られた測位情報と前回で得られた測位情報の誤差範囲を更新して得られた測位情報と誤差範囲に基づき、第１の測位結果に対応する測位サブシステムの故障検出結果を決定するための第４の決定ユニットを含む。

１つの実施形態において、測位モジュール４０３は、
第２の測位結果と前回で得られた測位情報を更新して得られた測位情報を融合させ、車両の測位情報を得るための融合ユニットを含む。

１つの実施形態において、さらに、
車両の移動情報を取得するための第２の取得ユニットと、
移動情報に基づいて、測位情報と測位情報の誤差範囲を更新するための更新ユニットと、を含む。

本開示の実施例に係る装置は、上記方法の実施例における車両の測位情報の決定方法を実行するために用いられることができ、その実現原理及び技術的効果が類似するため、本明細書で繰り返して説明しない。

本開示の実施例によれば、本開示は、さらに、電子機器及びコンピュータ命令が記憶された非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体を提供する。

本開示の実施例によれば、本開示は、さらに、読み取り可能な記憶媒体に記憶されたコンピュータプログラムを提供し、電子機器の少なくとも１つのプロセッサは、読み取り可能な記憶媒体からコンピュータプログラムを読み取ることができ、少なくとも１つのプロセッサは、電子機器が上記いずれか１つの実施例により提供される解決案を実行するように、コンピュータプログラムを実行する。

図５は、本開示の実施例に係る車両の測位情報の決定方法を実施するための電子機器の概略ブロック図である。電子機器は、ラップトップコンピュータ、デスクトップコンピュータ、ワークステーション、パーソナルデジタルアシスタント、サーバ、ブレードサーバ、メインフレームコンピュータ、及び他の適切なコンピュータなどの様々な形態のデジタルコンピュータを表すことを目的とする。電子機器は、パーソナルデジタルアシスタント、セルラ電話、スマートフォン、ウェアラブルデバイス、他の類似する計算デバイスなどの様々な形態のモバイルデバイスを表すこともできる。本明細書で示されるコンポーネント、それらの接続と関係、及びそれらの機能は単なる例であり、本明細書の説明及び／又は要求される本開示の実施を制限することを意図したものではない。

図５に示すように、電子機器５００は、読み取り専用メモリ（ＲＯＭ）５０２に記憶されたコンピュータプログラム、または、記憶ユニット５０８からランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）５０３にロードされたコンピュータプログラムに基づき、さまざまな、適当な動作及び処理を実行することができる計算ユニット５０１を含む。ＲＡＭ ５０３には、さらに、機器５００の操作に必要なさまざまなプログラム及びデータが記憶されることができる。計算ユニット５０１、ＲＯＭ ５０２及びＲＡＭ ５０３は、バス５０４を介して接続される。入力／出力（Ｉ／Ｏ）インタフェース５０５も、バス５０４に接続される。

機器５００における複数のコンポーネントは、Ｉ／Ｏインタフェース５０５に接続され、キーボードやマウスなどの入力ユニット５０６と、さまざまなタイプのモニタやスピーカーなどの出力ユニット５０７と、磁気ディスクや光ディスクなどの記憶ユニット５０８と、ネットワークカードや、モデム、無線通信トランシーバーなどの通信ユニット５０９と、を含む。通信ユニット５０９は、機器５００がインターネットなどのコンピュータネットワーク及び／又はさまざまな電気通信デットワークを介して他の機器と情報／データを交換することを可能にさせる。

計算ユニット５０１は、処理能力や計算能力を有するさまざまな汎用及び／又は専用処理コンポーネントであってもよい。計算ユニット５０１のいくつかの例は、中央処理ユニット（ＣＰＵ）、グラフィックスプロセッシングユニット（ＧＰＵ）、さまざまな専用な人工知能（ＡＩ）計算チップ、機械学習モデルアルゴリズムを実行するさまざまな計算ユニット、デジタルシグナルプロセッサ（ＤＳＰ）、および任意の適当なプロセッサ、コントローラー、マイクロコントローラーなどを含むが、それらに限定されない。計算ユニット５０１は、車両の測位情報の決定方法などの上記に記載の各方法や処理を実行する。例えば、いくつかの実施例では、車両の測位情報の決定方法は、コンピュータソフトウェアプログラムとして実現されることができ、記憶ユニット５０８などの機械読み取り可能な媒体に有形的に含まれている。いくつかの実施例では、コンピュータプログラムの一部またはすべては、ＲＯＭ ５０２及び／又は通信ユニット５０９を介して機器５００にロード及び／又はインストールされることができる。コンピュータプログラムは、ＲＡＭ ５０３にロードされて計算ユニット５０１により実行されると、上記に記載の車両の測位情報の決定方法の１つ又は複数のステップを実行することができる。選択的に、他の実施例では、計算ユニット５０１は、他の任意の適当な手段（例えば、ファームウェアに頼る）を用いて車両の測位情報の決定方法を実行するように構成されることができる。

本明細書において、上記に記載のシステム及び技術のさまざまな実施形態は、デジタル電子回路システム、集積回路システム、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、特定用途向け標準製品（ＡＳＳＰ）、システムオンチップのシステム（ＳＯＣ）、複雑なプログラマブルロジックデバイス（ＣＰＬＤ）、コンピュータハードウェア、ファームウェア、ソフトウェア、及び／又はそれらの組み合わせにより実施されることができる。これらのさまざまな実施形態は、１つまたは複数のコンピュータプログラムに実施され、当該１つまたは複数のコンピュータプログラムは、少なくとも１つのプログラマブルプロセッサが含まれるプログラマブルシステムで実行及び／又は解釈されることができ、当該プログラマブルプロセッサは、専用または汎用プログラマブルプロセッサであってもよく、記憶システムや、少なくとも１つの入力装置、及び少なくとも１つの出力装置からデータや命令を受信し、且つ、データや命令を当該記憶システム、当該少なくとも１つの入力装置、及び当該少なくとも１つの出力装置に伝送することができる。

本開示に係る方法を実施するためのプログラムコードは、１つ又は複数のプログラミング言語の任意の組み合わせを採用してプログラミングすることができる。これらのプログラムコードは、汎用コンピュータ、専用コンピュータ又はその他のプログラマブルデータ処理装置のプロセッサ又はコントローラーに提供されることができ、これにより、プログラムコードは、プロセッサ又はコントローラーにより実行されると、フロー図及び／又はブロック図に示される機能／操作が実施される。プログラムコードは、完全に機械で実行され、部分的に機械で実行されてもよく、独立したソフトウェアパッケージとして部分的に機械で実行され、且つ、部分的にリモートマシンで実行されるか、又は完全にリモートマシン又はサーバで実行されることができる。

本開示のコンテキストでは、機械読み取り可能な媒体は、有形的な媒体であってもよく、命令実行システム、装置又は機器に使用されるプログラム、または、命令実行システム、装置又は機器と組み合わせて使用されるプログラムを含むか又は記憶することができる。機械読み取り可能な媒体は、機械読み取り可能な信号媒体又は機械読み取り可能な記憶媒体であってもよい。機械読み取り可能な媒体は、電子的なもの、磁気的なもの、光学的なもの、電磁気的なもの、赤外線的なもの、又は半導体システム、装置又は機器、または上記に記載の任意の適合な組み合わせを含むが、それらに限定されない。機械読み取り可能な記憶媒体のより具体的な例として、１つ又は複数の配線に基づく電気的接続、ポータブルコンピュータディスク、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、読み取り専用メモリ（ＲＯＭ）、消去可能なプログラマブル読み取り専用メモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、光ファイバ、ポータブルコンパクトディスク読み取り専用メモリ（ＣＤ－ＲＯＭ）、光学的記憶デバイス、磁気的記憶デバイス、又は上記に記載の任意の適合な組み合わせを含む。

ユーザとのインタラクションを提供するために、コンピュータ上で、ここで説明されているシステム及び技術を実施することができ、当該コンピュータは、ユーザに情報を表示するためのディスプレイ装置（例えば、ＣＲＴ（陰極線管）又はＬＣＤ（液晶ディスプレイ）モニタ）と、キーボード及びポインティングデバイス（例えば、マウス又はトラックボール）とを有し、ユーザは、当該キーボード及び当該ポインティングデバイスによって入力をコンピュータに提供することができる。他の種類の装置も、ユーザとのインタラクションを提供することができ、例えば、ユーザに提供されるフィードバックは、任意の形態のセンシングフィードバック（例えば、視覚フィードバック、聴覚フィードバック、又は触覚フィードバック）であってもよく、任意の形態（音響入力と、音声入力と、触覚入力とを含む）でユーザからの入力を受信することができる。

ここで説明されるシステム及び技術は、バックエンドコンポーネントを含む計算システム（例えば、データサーバとする）、又はミドルウェアコンポーネントを含む計算システム（例えば、アプリケーションサーバ）、又はフロントエンドコンポーネントを含む計算システム（例えば、グラフィカルユーザインタフェース又はウェブブラウザを有するユーザコンピュータであり、ユーザは、当該グラフィカルユーザインタフェース又は当該ウェブブラウザによってここで説明されるシステム及び技術の実施形態とインタラクションする）、又はこのようなバックエンドコンポーネントと、ミドルウェアコンポーネントと、フロントエンドコンポーネントの任意の組み合わせを含む計算システムで実施することができる。任意の形態又は媒体のデジタルデータ通信（例えば、通信ネットワーク）によってシステムのコンポーネントを相互に接続することができる。通信ネットワークの例は、ローカルネットワーク（ＬＡＮ）と、ワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）と、インターネットとを含む。

コンピュータシステムは、クライアントとサーバとを含むことができる。クライアントとサーバは、一般に、互いに離れており、通常に通信ネットワークを介してインタラクションする。対応するコンピュータ上で実行され、かつ互いにクライアント－サーバの関係を有するコンピュータプログラムによって、クライアントとサーバとの関係が生成される。サーバは、クラウドサーバであってもよく、クラウドコンピューティングサーバ又はクラウドホストとも呼ばれ、クラウドコンピューティングサービスシステムにおけるホスト製品であり、伝統的な物理ホスト及びＶＰＳサービス（「Ｖｉｒｔｕａｌ Ｐｒｉｖａｔｅ Ｓｅｒｖｅｒ」、又は略称「ＶＰＳ」）に存在する管理が難しく、サービスのスケーラビリティが弱い欠点を解決する。サーバは、さらに、分散システムのサーバであってもよく、またはブロックチェーンと組み合わせたサーバであってもよい。

上記に示される様々な形態のフローを使用して、ステップを並べ替え、追加、又は削除することができる。例えば、本願に記載されている各ステップは、並列に実行されてもよいし、順次的に実行されてもよいし、異なる順序で実行されてもよいが、本開示で開示されている技術案が所望の結果を実現することができれば、本明細書では限定しない。

上記の発明を実施するための形態は、本開示の保護範囲を制限するものではない。当業者は、設計要件と他の要因に基づいて、様々な修正、組み合わせ、サブコンビネーション、及び代替を行うことができる。本開示の精神と原則内で行われる任意の修正、同等の置換、及び改善などは、いずれも本開示の保護範囲内に含まれるべきである。

Claims (17)

1. 車両の測位情報の決定装置により実行される、車両の測位情報の決定方法であって、
   車両内の少なくとも２つの測位サブシステムから測位結果と前記測位結果の誤差範囲を受信することと、
   前記測位結果の誤差範囲に基づき、各測位サブシステムの測位結果の信頼性検出結果を決定することと、
   信頼性検出結果が信頼可能である測位サブシステムの第１の測位結果に基づき、前記車両の測位情報を決定し、前記測位情報の信頼度を示す前記測位情報の誤差範囲を決定することと、を含み、
   前記測位結果の誤差範囲に基づき、各測位サブシステムの測位結果の信頼性検出結果を決定することは、
   前回で得られた測位情報の誤差範囲が所定の範囲内にある場合に、前記測位結果の誤差範囲を、前記前回で得られた測位情報の誤差範囲を更新して得られた第１の範囲と比較することと、
   前記測位結果の誤差範囲と前記第１の範囲は積集合がある場合、前記測位結果の信頼性検出結果が信頼可能であると決定することと、を含む車両の測位情報の決定方法。
2. 信頼性検出結果が信頼可能である測位サブシステムの第１の測位結果に基づき、前記車両の測位情報を決定することは、
   前記第１の測位結果に対応する測位サブシステムに対して故障検出を行い、故障検出結果を得ることと、
   前記測位サブシステムの第１の測位結果のうち、故障検出結果が故障が発生しないことである測位サブシステムに対応する第２の測位結果を融合させ、前記車両の測位情報を得ることと、を含む請求項１に記載の方法。
3. 前記測位結果の誤差範囲に基づき、各測位サブシステムの測位結果の信頼性検出結果を決定することは、
   前回で得られた測位情報の誤差範囲が所定の範囲内にない場合に、前記測位結果の誤差範囲を前記所定の範囲と比較することと、
   前記測位結果の誤差範囲が前記所定の範囲にある場合、前記測位結果の信頼性検出結果が信頼可能であると決定することと、をさらに含む請求項１又は２に記載の方法。
4. 前記第１の測位結果に対応する測位サブシステムに対して故障検出を行い、故障検出結果を得ることは、
   前記第１の測位結果に対応する測位サブシステムの履歴測位結果を取得することと、
   前記第１の測位結果と前記履歴測位結果に基づき、前記第１の測位結果に対応する測位サブシステムの故障検出結果を決定することと、を含む請求項２に記載の方法。
5. 前記第１の測位結果に対応する測位サブシステムに対して故障検出を行い、故障検出結果を得ることは、
   前記第１の測位結果と前記第１の測位結果に対応する測位サブシステムの標準誤差、及び、前回で得られた測位情報と前記前回で得られた測位情報の誤差範囲を更新して得られた測位情報と誤差範囲に基づき、前記第１の測位結果に対応する測位サブシステムの故障検出結果を決定することを含む請求項２に記載の方法。
6. 前記測位サブシステムの第１の測位結果のうち、故障検出結果が故障が発生しないことである測位サブシステムに対応する第２の測位結果を融合させ、前記車両の測位情報を得ることは、
   前記第２の測位結果と前回で得られた測位情報を更新して得られた測位情報を融合させ、前記車両の測位情報を得ることを含む請求項２に記載の方法。
7. 前記車両の移動情報を取得することと、
   前記移動情報に基づき、前記測位情報と前記測位情報の誤差範囲を更新することと、をさらに含む請求項１又は２に記載の方法。
8. 車両の測位情報の決定装置であって、
   車両内の少なくとも２つの測位サブシステムから測位結果と前記測位結果の誤差範囲を受信するための受信モジュールと、
   前記測位結果の誤差範囲に基づき、各測位サブシステムの測位結果の信頼性検出結果を決定するための信頼性検出モジュールと、
   信頼性検出結果が信頼可能である測位サブシステムの第１の測位結果に基づき、前記車両の測位情報を決定し、前記測位情報の信頼度を示す前記測位情報の誤差範囲を決定するための測位モジュールと、を含み、
   前記信頼性検出モジュールは、
   前回で得られた測位情報の誤差範囲が所定の範囲内にある場合に、前記測位結果の誤差範囲を、前記前回で得られた測位情報の誤差範囲を更新して得られた第１の範囲と比較するための第２の比較ユニットと、
   前記測位結果の誤差範囲と前記第１の範囲は積集合がある場合、前記測位結果の信頼性検出結果が信頼可能であると決定するための第２の決定ユニットと、を含む車両の測位情報の決定装置。
9. 前記測位モジュールは、
   前記第１の測位結果に対応する測位サブシステムに対して故障検出を行い、故障検出結果を得るための故障検出モジュールと、
   前記測位サブシステムの第１の測位結果のうち、故障検出結果が故障が発生しないことである測位サブシステムに対応する第２の測位結果を融合させ、前記車両の測位情報を得るための測位ユニットと、を含む請求項８に記載の装置。
10. 前記信頼性検出モジュールは、
    前回で得られた測位情報の誤差範囲が所定の範囲内にない場合に、前記測位結果の誤差範囲を前記所定の範囲と比較するための第１の比較ユニットと、
    前記測位結果の誤差範囲が前記所定の範囲にある場合、前記測位結果の信頼性検出結果が信頼可能であると決定するための第１の決定ユニットと、をさらに含む請求項８又は９に記載の装置。
11. 前記故障検出モジュールは、
    前記第１の測位結果に対応する測位サブシステムの履歴測位結果を取得するための第１の取得ユニットと、
    前記第１の測位結果と前記履歴測位結果に基づき、前記第１の測位結果に対応する測位サブシステムの故障検出結果を決定するための第３の決定ユニットと、を含む請求項９に記載の装置。
12. 前記故障検出モジュールは、
    前記第１の測位結果と前記第１の測位結果に対応する測位サブシステムの標準誤差、及び、前回で得られた測位情報と前記前回で得られた測位情報の誤差範囲を更新して得られた測位情報と誤差範囲に基づき、前記第１の測位結果に対応する測位サブシステムの故障検出結果を決定するための第４の決定ユニットを含む請求項９に記載の装置。
13. 前記測位モジュールは、
    前記第２の測位結果と前回で得られた測位情報を更新して得られた測位情報を融合させ、前記車両の測位情報を得るための融合ユニットを含む請求項９に記載の装置。
14. 前記車両の移動情報を取得するための第２の取得ユニットと、
    前記移動情報に基づき、前記測位情報と前記測位情報の誤差範囲を更新するための更新ユニットと、をさらに含む請求項８又は９に記載の装置。
15. 電子機器であって、
    少なくとも１つのプロセッサと、少なくとも１つのプロセッサに通信可能に接続されるメモリと、を含み、
    メモリには、少なくとも１つのプロセッサにより実行可能な命令が記憶されており、命令は、少なくとも１つのプロセッサが請求項１～７のいずれか１項に記載の方法を実行できるように、少なくとも１つのプロセッサにより実行される電子機器。
16. コンピュータ命令が記憶された非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体であって、前記コンピュータ命令は、コンピュータに請求項１～７のいずれか１項に記載の方法を実行させるために用いられる非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
17. コンピュータプログラムであって、前記コンピュータプログラムは、プロセッサにより実行されると、請求項１～７のいずれか１項に記載の方法を実施するコンピュータプログラム。

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