KR20230008005A - 정보를 확정하기 위한 방법 및 장치 - Google Patents

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Abstract

본 출원은 정보를 확정하기 위한 방법 및 장치를 개시하고, 자율 주행 기술 분야에 관한 것이다. 해당 방법은, 자율 주행 차량의 기준 차속과 실제 차속을 획득하는 단계; 기준 차속과 실제 차속을 기반으로 피드백 정보를 확정하는 단계; 피드백 정보 및 외란 관측 정보를 기반으로 차속 제어 정보를 확정하되, 외란 관측 정보는 자율 주행 차량이 현재 경험하고 있는 외란량을 지시하는 데 사용되는 단계; 및 차속 정보, 외란 관측 정보 및 기설정된 추정 모델을 기반으로 목표 외란 정보를 확정하는 단계를 포함한다. 해당 방법을 채용하여 목표 외란 정보를 확정하는 정확성을 향상시켜 차속에 대한 정확한 제어를 구현할 수 있다.

Description

정보를 확정하기 위한 방법 및 장치{METHOD AND APPARATUS FOR DETERMINING INFORMATION}
본 개시는 컴퓨터 기술 분야에 관한 것으로, 구체적으로 자율 주행 기술 분야에 관한 것이며, 특히 정보를 확정하기 위한 방법 및 장치에 관한 것이다.
자율 주행 차량은 차량 종방향 액츄에이터의 명령어(예를 들어, 스로틀 개도, 브레이크 페달 개도, 토크, 감속도 등)를 통해 차속에 대한 제어를 구현한다. 기존의 차속 제어 방법은 현재 실제 차속과 기준 차속 사이의 오차를 기반으로 피드백 정보를 확정하고, 해당 피드백 정보를 기반으로 차량 종방향 액츄에이터의 명령어를 확정하여 차속에 대한 추적 제어를 구현하는 것이다.
그러나, 현재 실제 차속과 기준 차속 사이의 오차를 기반으로 차속에 대한 추적 제어를 구현하는 기존의 방법은 차속 추적 오차가 크고 간섭 방지 성능이 불량하고 차속 제어 정확도가 낮은 문제점이 있다.
본 개시는 정보를 확정하기 위한 방법 및 장치, 전자 기기, 및 컴퓨터 판독가능 저장매체를 제공한다.
제1 방면에 따르면, 정보를 확정하기 위한 방법을 제공하며, 해당 방법은, 자율 주행 차량의 기준 차속과 실제 차속을 획득하는 단계; 기준 차속과 실제 차속을 기반으로 피드백 정보를 확정하는 단계; 피드백 정보 및 외란 관측 정보를 기반으로 차속 제어 정보를 확정하되, 외란 관측 정보는 자율 주행 차량이 현재 경험하고 있는 외란량을 지시하는 데 사용되는 단계; 및 차속 정보, 외란 관측 정보 및 기설정된 추정 모델을 기반으로 목표 외란 정보를 확정하되, 차속 정보는 차속 제어 정보를 기반으로 확정되는 단계를 포함한다.
제2 방면에 따르면, 정보를 확정하기 위한 장치를 제공하며, 해당 장치는, 자율 주행 차량의 기준 차속과 실제 차속을 획득하도록 구성된 획득 유닛; 기준 차속과 실제 차속을 기반으로 피드백 정보를 확정하도록 구성된 제1 확정 유닛; 피드백 정보 및 외란 관측 정보를 기반으로 차속 제어 정보를 확정하되, 외란 관측 정보는 자율 주행 차량이 현재 경험하고 있는 외란량을 지시하는 데 사용되도록 구성된 제2 확정 유닛; 및 차속 정보, 외란 관측 정보 및 기설정된 추정 모델을 기반으로 목표 외란 정보를 확정하되, 차속 정보는 차속 제어 정보를 기반으로 확정되도록 구성된 제3 확정 유닛을 포함한다.
제3 방면에 따르면, 본 개시의 실시예는 전자 기기를 제공하며, 전자 기기는 하나 또는 다수의 프로세서 및 하나 또는 다수의 프로그램을 저장하기 위한 저장 장치를 포함하며, 하나 또는 다수의 프로그램은 하나 또는 다수의 프로세서에 의해 실행되는 경우, 하나 또는 다수의 프로세서가 제1 방면에서 제공된 정보를 확정하기 위한 방법을 구현하도록 한다.
제4 방면에 따르면, 본 개시의 실시예는 컴퓨터 프로그램이 저장되어 있는 컴퓨터 판독가능 저장매체를 제공하며, 프로그램은 프로세서에 의해 실행되는 경우, 제1 방면에서 제공된 정보를 확정하기 위한 방법을 구현한다.
제5 방면에 따르면, 본 개시의 실시예는 컴퓨터 판독가능 저장매체에 저장된 컴퓨터 프로그램을 제공하며, 컴퓨터 프로그램이 프로세서에 의해 실행되는 경우, 제1 방면에서 제공된 정보를 확정하기 위한 방법을 구현한다.
본 개시에서 제공된 정보를 확정하기 위한 방법 및 장치에 있어서, 자율 주행 차량의 기준 차속과 실제 차속을 획득하고; 기준 차속과 실제 차속을 기반으로 피드백 정보를 확정하고; 피드백 정보 및 외란 관측 정보를 기반으로 차속 제어 정보를 확정하되, 외란 관측 정보는 자율 주행 차량이 현재 경험하고 있는 외란량을 지시하는 데 사용되고; 차속 정보, 외란 관측 정보 및 기설정된 추정 모델을 기반으로 목표 외란 정보를 확정함으로써, 목표 외란 정보를 확정하는 정확성을 향상시켜 차속에 대한 정확한 제어를 구현할 수 있다.
여기서 기술되는 내용은 본 개시의 실시예의 핵심적이거나 중요한 특징을 표기하고자 하는게 아니며 본 개시의 범위를 한정하고자 하는 것도 아님을 이해하여야 한다. 본 개시의 다른 특징은 하기 설명에 의해 이해하기 수월해질 것이다.
첨부된 도면은 본 방안을 더 잘 이해하기 위한 것으로, 본 출원을 한정하지 않는다.
도 1은 본 출원의 실시예가 응용될 수 있는 예시적인 시스템 아키텍처의 도면이다.
도 2는 본 출원에 따른 정보를 확정하기 위한 방법의 일 실시예의 흐름도이다.
도 3은 본 출원에 따른 정보를 확정하기 위한 방법의 일 응용 시나리오의 개략적 흐름도이다.
도 4는 본 출원에 따른 정보를 확정하기 위한 장치의 일 실시예의 구조 개략도이다.
도 5는 본 출원의 실시예의 정보를 확정하기 위한 방법을 구현하기 위한 전자 기기의 블록도이다.
이하, 첨부된 도면을 결부하여 본 출원의 예시적인 실시예에 대하여 설명하는바, 여기에는 이해를 돕고자 본 출원의 실시예의 여러가지 세부사항이 포함되며, 이러한 부분은 단지 예시적인 것으로 간주되어야 한다. 따라서, 당업자라면 본 출원의 범위 및 사상에서 벗어나지 않고 여기서 기술하는 실시예에 대한 여러 가지 변경과 수정이 가능하다는 점을 인지하여야 한다. 마찬가지로, 명확함과 간결함을 위해 하기 기술에 있어서 공지된 기능과 구조에 대한 기술은 생략된다.
도 1은 본 출원의 정보를 확정하기 위한 방법 또는 정보를 확정하기 위한 장치의 실시예가 응용될 수 있는 예시적인 시스템 아키텍처(100)를 도시한다.
도 1에 도시된 바와 같이, 시스템 아키텍처(100)는 단말기기(101), 네트워크(102) 및 서버(103)를 포함할 수 있다. 네트워크(102)는 단말기기(101)와 서버(103) 사이에서 통신 링크를 제공하는 매체로 사용된다. 네트워크(102)는 여러 가지 연결 유형을 포함할 수 있고, 예를 들면, 유선, 무선 통신 링크 또는 광섬유 케이블 등을 포함할 수 있다.
사용자는 단말기기(101)를 사용하여 네트워크(102)를 통해 서버(103)와 인터랙션함으로써 메시지 등을 수신하거나 송신할 수 있다. 단말기기(101)에는 여러 가지 시뮬레이션 유형 프로세스, 또는 시스템에 대한 테스트를 진행하는 프로세스가 설치될 수 있다. 단말기기(101)에도 여러 가지 클라이언트 애플리케이션, 예를 들면, 차량 제어 소프트웨어 등이 설치될 수 있다.
단말기기(101)는 자율 주행 차량의 제어 플랫폼 또는 자율 주행 차량의 제어 시스템, 자율 주행 차량의 제어 기기 등일 수 있다.
단말기기(101)는 하드웨어일 수도 있고 소프트웨어일 수도 있다. 단말기기(101)는 하드웨어인 경우, 여러 가지 하드웨어 모듈 또는 전자 기기일 수 있다. 단말기기(101)는 소프트웨어인 경우, 앞서 나열한 전자 기기에 설치될 수 있다. 이는 다수의 소프트웨어 또는 소프트웨어 모듈(예컨대, 분산 서비스를 제공하기 위한 다수의 소프트웨어 모듈)로 구현될 수도 있고, 단일 소프트웨어 또는 소프트웨어 모듈로 구현될 수도 있고, 여기서 이에 대해 구체적으로 한정하지 않는다.
서버(103)는 자율 주행 차량의 기준 차속과 실제 차속을 획득하고; 기준 차속과 실제 차속을 기반으로 피드백 정보를 확정하고; 피드백 정보 및 외란 관측 정보를 기반으로 차속 제어 정보를 확정하되, 외란 관측 정보는 자율 주행 차량이 현재 경험하고 있는 외란량을 지시하는 데 사용되고; 차속 정보, 외란 관측 정보 및 기설정된 추정 모델을 기반으로 목표 외란 정보를 확정한다.
본 개시의 실시예에 의해 제공되는 정보를 확정하기 위한 방법은 일반적으로 서버(103)에 의해 수행되고, 상응하게 정보를 확정하기 위한 장치는 서버(103)에 설치되는 것을 설명하여야 한다.
도 1에서의 단말기기, 네트워크 및 서버의 수는 단지 예시적인 것일 뿐이라는 것을 이해하여야 한다. 구현의 수요에 따라, 단말기기, 네트워크 및 서버를 임의의 수로 가질 수 있다.
계속하여 도 2를 참조하면, 본 개시에 따른 정보를 확정하기 위한 방법의 일 실시예의 흐름(200)을 도시한다. 정보를 확정하기 위한 방법은 다음과 같은 단계를 포함한다.
단계(201), 자율 주행 차량의 기준 차속과 실제 차속을 획득한다.
본 실시예에 있어서, 정보를 확정하기 위한 방법의 수행주체(예를 들어, 도 1에 도시된 서버)는 유선 또는 무선의 방식으로 자율 주행 차량의 기준 차속과 실제 차속을 획득한다. 여기서, 기준 차속은 사용자 명령어 또는 자율 주행 명령어가 지시하는 자율 주행 차량의 차속이고, 즉 사용자 또는 자율 주행 명령어의 주관적 의도에서 자율 주행 차량이 도달하는 차속이다. 실제 차속은 차량이 주행할 때 가지는 현재 차속이고, 차속 센서 또는 네비게이션 중의 주행 거리와 시간 정보에 의해 확정될 수 있다.
단계(202), 기준 차속과 실제 차속을 기반으로 피드백 정보를 확정한다.
본 실시예에 있어서, 기준 차속과 실제 차속을 기반으로 피드백 정보를 확정할 수 있다. 구체적으로, 기준 차속과 실제 차속의 오차를 피드백 정보로 할 수 있다.
단계(203), 피드백 정보 및 외란 관측 정보를 기반으로 차속 제어 정보를 확정하되, 외란 관측 정보는 자율 주행 차량이 현재 경험하고 있는 외란량을 지시하는 데 사용된다.
본 실시예에 있어서, 피드백 정보 및 외란 관측 정보를 기반으로 차속 제어 정보를 확정할 수 있다. 구체적으로, 피드백 정보가 지시하는 기준 차속과 실제 차속 사이의 차속 오차, 및 외란 관측 정보가 지시하는 외란량에 의해 야기하는 차속 오차를 기반으로 차속 제어 정보를 확정하여, 차속 제어 정보에 따른 차속이 피드백 정보가 지시하는 차속 오차뿐만 아니라, 현재 외란량에 의해 도입된 오차도 고려하도록 할 수 있다. 여기서, 외란 관측 정보는 자율 주행 차량이 현재 경험하고 있는 외란량, 예를 들어, 도로의 구덩이에 의해 도입된 외란량, 도로 과속방지턱에 의해 도입된 외란량, 언덕길 환경에 의해 도입된 외란량을 지시하는 데 사용된다.
단계(204), 차속 정보, 외란 관측 정보 및 기설정된 추정 모델을 기반으로 목표 외란 정보를 확정하되, 차속 정보는 차속 제어 정보를 기반으로 확정된다.
본 실시예에 있어서, 차속 정보 및 외란 관측 정보를 기설정된 추정 모델에 입력하는 것을 기반으로 모델에 의해 계산된 목표 외란 정보를 취득할 수 있다.
본 실시예에서 제공된 정보를 확정하기 위한 방법에 있어서, 자율 주행 차량의 기준 차속과 실제 차속을 획득하고; 기준 차속과 실제 차속을 기반으로 피드백 정보를 확정하고; 피드백 정보 및 외란 관측 정보를 기반으로 차속 제어 정보를 확정하되, 외란 관측 정보는 자율 주행 차량이 현재 경험하고 있는 외란량을 지시하는 데 사용되고; 차속 정보, 외란 관측 정보 및 기설정된 추정 모델을 기반으로 목표 외란 정보를 확정함으로써, 목표 외란 정보를 확정하는 정확성을 향상시켜 차속에 대한 정확한 제어를 구현할 수 있다.
선택적으로, 피드백 정보 및 외란 관측 정보를 기반으로 차속 제어 정보를 확정하는 단계는, 피드백 정보 및 외란 관측 정보를 채용하여 초기 제어 정보를 확정하는 단계; 및 초기 제어 정보를 자율 주행 차량의 차량 종방향 액츄에이터에 입력하고, 차량 종방향 액츄에이터의 출력을 차속 제어 정보로 확정하는 단계를 포함한다.
본 실시예에 있어서, 피드백 정보 및 외란 관측 정보를 채용하여 초기 제어 정보를 확정하고, 초기 제어 정보를 자율 주행 차량의 차량 종방향 액츄에이터에 입력하여, 차량 종방향 액츄에이터에 의해 계산되고 취득된 차속 제어 정보로 획득할 수 있다. 여기서, 차량 종방향 액츄에이터는 피드백 정보 및 외란 정보를 기반으로 자율 주행 차량이 도달해야 할 차속을 산출하고, 현재 차속과 도달해야 할 차속 사이의 차를 결합하여 스로틀 개도/브레이크 페달 개도, 토크, 감속도 등 정보를 확정하여 차량이 현재 차속에서 해당 도달해야 할 차속으로 도달하도록 제어할 수 있다.
선택적으로, 차속 정보, 외란 관측 정보 및 기설정된 추정 모델을 기반으로 목표 외란 정보를 확정하는 단계는, 피드백 정보 및 외란 관측 정보를 채용하여 초기 제어 정보를 확정하는 단계; 및 차속 정보 및 초기 제어 정보를 기설정된 추정 모델에 입력하여 목표 외란 정보를 취득하는 단계를 포함한다.
본 실시예에 있어서, 피드백 정보 및 외란 관측 정보를 채용하여 초기 제어 정보를 확정하고, 실제 차속 및 초기 제어 정보를 기설정된 추정 모델에 입력하여 기설정된 추정 모델이 출력한 목표 외란 정보를 취득할 수 있다.
차속 정보 및 초기 제어 정보를 기설정된 추정 모델에 입력하여 목표 외란 정보를 취득하는 단계는, 차속 정보 및 초기 제어 정보를 기설정된 추정 모델에 입력하고, 기설정된 추정 모델의 수학 계산 결과에 따라 목표 총 외란량을 취득하는 단계를 포함한다.
본 실시예에 있어서, 현재 차속 및 초기 제어 정보를 기설정된 추정 모델에 입력하여 모델에 의해 계산된 목표 총 외란량을 취득할 수 있다.
상기 도 2를 결부하여 기술한 실시예의 일부 선택 가능한 구현방식에 있어서, 정보를 확정하기 위한 방법은, 상기 목표 외란 정보를 채용하여 초기 제어 정보를 업데이트하고, 업데이트 후의 초기 제어 정보를 채용하여 다음 시각의 목표 외란 정보를 확정하는 단계를 더 포함한다.
본 실시예에 있어서, 현재 시각에 확정된 목표 외란 정보를 채용하여 초기 제어 정보를 업데이트하고, 업데이트 후의 초기 제어 정보를 채용하여 다음 시각의 목표 외란 정보를 확정하여 목표 외란 정보를 .끊임없이 업데이트할 수 있고, 따라서, 최종 주행 차속이 보다 정확하고 차속 제어 시스템의 간섭 방지 능력이 강하도록, 차량 종방향 액츄에이터의 출력을 끊임없이 업데이트하여 자율 주행 차량의 실제 차속을 최적화한다.
일부 응용 시나리오에서, 도 3에 도시된 바와 같이, 정보를 확정하기 위한 방법은,
외란 관측기를 채용하여 자율 주행 차량의 총 외란(환경 외란, 모델링 오차 등을 포함)을 추정하는 단계, 즉 외란 관측기를 채용하여 목표 외란 정보를 확정하는 단계를 포함한다. 여기서, 외란 관측기의 입력 항목은 초기 제어 명령어와 현재 차속을 포함한다.
초기 제어 명령어의 입력 항목은 피드백 제어기 명령어에서 외란 관측기에 대응되는 제어 명령어를 뺀 것이다.
차량 종방향 액츄에이터의 입력 항목도 피드백 제어기 명령어에서 외란 관측기에 대응되는 제어 명령어를 뺀 것이다.
초기 제어 명령어를 기설정된 추정 모델에 입력하여 기설정된 추정 모델에 의해 추정된 추정 차속을 취득한다.
현재 차속과 모델에 의해 추정된 추정 차속 사이의 차에 따라 총 외란(즉, 목표 외란 정보)를 확정한다. 다음, 최종 주행 차속이 보다 정확하고 차속 제어 시스템의 간섭 방지 능력이 보다 강하도록, 총 외란을 기반으로 다음 시각의 초기 제어 명령어를 최적화한다.
해당 방법에 있어서, 차속을 계산하기 위한 수학적 모델은 다음과 같다.
Figure pat00001
여기서,
Figure pat00002
는 t 시각의 추정 차속을 나타내고,
Figure pat00003
는
Figure pat00004
의 도함수를 나타내고,
Figure pat00005
는 t 시각의 차량 종방향 액츄에이터가 지시하는 가속도를 나타내고,
Figure pat00006
는
Figure pat00007
의 도함수를 나타내고,
Figure pat00008
는 t 시각의 총 외란 가속도(환경 외란 및 모델링 오차에 의해 도입된 가속도 포함)를 나타내고,
Figure pat00009
는
Figure pat00010
시각의 가속도 명령어(즉, 초기 제어 명령어)를 나타내고,
Figure pat00011
는 자율 주행 차량의 가속도 액츄에이터의 지연 시간을 나타내고,
Figure pat00012
는 자율 주행 차량의 가속도 액츄에이터의 시간 상수를 나타낸다.
해당 방법에 있어서, 외란 관측기의 수학적 모델은 다음과 같다.
Figure pat00013
여기서,
Figure pat00014
는 t 시각의 추정 차속, 즉
Figure pat00015
의 추정치를 나타내고,
Figure pat00016
는
Figure pat00017
의 도함수를 나타내고,
Figure pat00018
는 t 시각의 총 외란 가속도의 추정치, 즉
Figure pat00019
의 추정치를 나타내고,
Figure pat00020
는
Figure pat00021
의 도함수를 나타내고, c1 및 c2는 외란 관측기의 기설정된 파라미터이고,
Figure pat00022
.
해당 방법에 있어서, 차속을 계산하는 수학적 모델 및 외란 관측기의 수학적 모델을 기반으로 t 시각의 총 외란 가속도의 추정치(
Figure pat00023
), 즉 목표 외란 정보를 구할 수 있다.
나아가 도 4를 참조하면, 상술한 각 도면에 도시된 방법에 대한 구현으로, 본 개시는 정보를 확정하기 위한 장치의 일 실시예를 제공하는바, 해당 장치 실시예는 도 2에 도시된 방법 실시예와 서로 대응되고, 해당 장치는 구체적으로 여러 가지 전자 기기에 응용될 수 있다.
도 4에 도시된 바와 같이, 본 실시예의 정보를 확정하기 위한 장치(400)는 획득 유닛(401), 제1 확정 유닛(402), 제2 확정 유닛(403) 및 제3 확정 유닛(404)을 포함한다. 여기서, 획득 유닛은 자율 주행 차량의 기준 차속과 실제 차속을 획득하도록 구성된다. 제1 확정 유닛은 기준 차속과 실제 차속을 기반으로 피드백 정보를 확정하도록 구성된다. 제2 확정 유닛은 피드백 정보 및 외란 관측 정보를 기반으로 차속 제어 정보를 확정하도록 구성된다. 여기서, 외란 관측 정보는 자율 주행 차량이 현재 경험하고 있는 외란량을 지시하는 데 사용된다. 제3 확정 유닛은 차속 정보, 외란 관측 정보 및 기설정된 추정 모델을 기반으로 목표 외란 정보를 확정하도록 구성된다. 여기서, 상기 차속 정보는 상기 차속 제어 정보를 기반으로 확정된다.
일부 실시예에 있어서, 제2 확정 유닛은, 피드백 정보 및 외란 관측 정보를 채용하여 초기 제어 정보를 확정하도록 구성된 제1 확정 모듈; 및 초기 제어 정보를 자율 주행 차량의 차량 종방향 액츄에이터에 입력하고 상기 차량 종방향 액츄에이터의 출력을 차속 제어 정보로 확정하도록 구성된 제2 확정 모듈을 포함한다.
일부 실시예에 있어서, 제3 확정 유닛은, 피드백 정보 및 외란 관측 정보를 채용하여 초기 제어 정보를 확정하도록 구성된 제3 확정 모듈; 및 차속 정보 및 초기 제어 정보를 상기 기설정된 추정 모델에 입력하여 목표 외란 정보를 취득하도록 구성된 제4 확정 모듈을 포함한다.
일부 실시예에 있어서, 제4 확정 모듈은, 차속 정보 및 초기 제어 정보를 기설정된 추정 모델에 입력하고, 기설정된 추정 모델의 수학 계산 결과에 따라 목표 총 외란량을 취득하도록 구성된 외란량 확정 모듈을 포함한다.
일부 실시예에 있어서, 해당 장치는, 상기 목표 외란 정보를 채용하여 초기 제어 정보를 업데이트하고, 업데이트 후의 초기 제어 정보를 채용하여 다음 시각의 목표 외란 정보를 확정하도록 구성된 보상 유닛을 더 포함한다.
상기 장치(400) 중의 유닛들은 도 2를 참조하여 기술한 방법 중의 단계들에 대응된다. 이로써, 위에서 정보를 확정하기 위한 방법에 대해 기술한 조작, 특징 및 방법에 따른 기술 효과는 장치(400) 및 장치에 포함되는 유닛에 마찬가지로 적용되는바, 여기서 반복해서 설명하지 않기로 한다.
본 출원의 실시예에 따르면, 본 출원은 전자 기기, 판독가능 저장매체 및 컴퓨터 프로그램을 더 제공한다.
도 5는 본 출원의 실시예를 실시하는 데에 사용될 수 있는 예시적 전자 기기(500)의 개략적인 블록도이다. 전자 기기는 여러 가지 형식의 디지털 컴퓨터, 예를 들어, 랩톱 컴퓨터, 데스크톱 컴퓨터, 워크스테이션, 개인용 디지털 보조기, 서버, 블레이드 서버, 대형 컴퓨터 및 다른 적합한 컴퓨터를 가리키고자 하는 것이다. 전자 기기는 여러 가지 형식의 이동 장치, 예를 들어, 개인용 디지털 보조기, 셀룰러 폰, 스마트 폰, 웨어러블 기기 및 이와 유사한 다른 컴퓨팅 장치를 가리킬 수도 있다. 본 명세서에서 제시하는 부품, 이들의 연결과 관계 및 이들의 기능은 단지 예시일 뿐, 본 명세서에서 설명하는 및/또는 요구하는 본 출원의 구현을 한정하고자 하는 것이 아니다.
도 5에 도시된 바와 같이, 기기(500)는 컴퓨팅 유닛(501)을 포함하고, 이는 읽기전용 메모리(ROM)(502)에 저장된 컴퓨터 프로그램 또는 저장 유닛(508)으로부터 랜덤 액세스 메모리(RAM)(503)에 로딩된 컴퓨터 프로그램에 따라 여러 가지 적당한 동작과 처리를 수행할 수 있다. RAM(503)은 기기(500) 조작에 필요한 여러 가지 프로그램 및 데이터를 저장할 수도 있다. 컴퓨팅 유닛(501), ROM(502) 및 RAM(503)은 버스(504)에 의해 서로 연결된다. 입력/출력(I/O) 인터페이스(505)도 버스(504)에 연결된다.
기기(500) 중의 다수의 부품은 I/O 인터페이스(505)에 연결되는데 입력 유닛(506)(예를 들면, 키보드, 마우스 등), 출력 유닛(507)(예를 들면, 다양한 유형의 디스플레이, 스피커 등), 저장 유닛(508)(예를 들면, 자기디스크, 광디스크 등) 및 통신 유닛(509)(예를 들면, 네트워크 인터페이스 카드, 모뎀, 무선 통신 송수신기 등)을 포함한다. 통신 유닛(509)은 기기(500)가 인터넷과 같은 컴퓨터 네트워크 및/또는 여러 가지 전기통신 네트워크를 통해 다른 기기와 정보/데이터를 교환하도록 허용한다.
컴퓨팅 유닛(501)은 처리 및 컴퓨팅 파워를 가지는 여러 가지 범용의 및/또는 전용의 처리 어셈블리일 수 있다. 컴퓨팅 유닛(501)의 일부 예시는 중앙 처리 장치(CPU), 그래픽 처리 장치(GPU), 여러 가지 전용의 인공지능(AI) 컴퓨팅 칩, 머신러닝 모델 알고리즘을 실행하는 여러 가지 컴퓨팅 유닛, 디지털 신호 프로세서(DSP) 및 임의 적합한 프로세서, 컨트롤러, 마이크로컨트롤러 등을 포함하나, 이에 한정되지 않는다. 컴퓨팅 유닛(501)은 위에서 기술한 각 방법 및 처리, 예를 들면, 정보를 확정하기 위한 방법을 수행한다. 예를 들면, 일부 실시예에 있어서, 정보를 확정하기 위한 방법은 컴퓨터 소프트웨어 프로그램으로 구현될 수 있고, 기계 판독가능 매체, 예를 들면, 저장 유닛(508)에 유형으로(tangibly) 포함된다. 일부 실시예에 있어서, 컴퓨터 프로그램의 일부 또는 전부는 ROM(502) 및/또는 통신 유닛(509)을 거쳐 기기(500)에 로딩 및/또는 설치될 수 있다. 컴퓨터 프로그램은 RAM(503)에 로딩되어 컴퓨팅 유닛(501)에 의해 실행되는 경우, 위에서 기술한 정보를 확정하기 위한 방법의 하나 또는 다수의 단계를 수행할 수 있다. 선택적으로, 다른 실시예에 있어서, 컴퓨팅 유닛(501)은 다른 임의의 적당한 방식으로(예를 들면, 펌웨어에 의해) 정보를 확정하기 위한 방법을 수행하도록 구성될 수 있다.
본 명세서에 있어서, 위에서 기술한 시스템 및 기술의 여러 가지 구현방식은 디지털 전자 회로 시스템, 집적 회로 시스템, 필드 프로그램가능 게이트 어레이(FPGA), 주문형 집적회로(ASIC), 주문형 표준제품(ASSP), 시스템온칩(SOC), 복잡한 프로그램 가능 논리 소자(CPLD), 컴퓨터 하드웨어, 펌웨어, 소프트웨어, 및/또는 이들의 조합 중에서 구현될 수 있다. 이러한 여러 가지 구현방식은 하나 또는 다수의 컴퓨터 프로그램에서 실시되는 것을 포함할 수 있는바, 해당 하나 또는 다수의 컴퓨터 프로그램은 적어도 하나의 프로그램가능 프로세서를 포함하는 프로그램가능 시스템에서 실행 및/또는 해석될 수 있고, 해당 프로그램가능 프로세서는 전용의 또는 범용의 프로그램가능 프로세서일 수 있고, 저장 시스템, 적어도 하나의 입력 장치 및 적어도 하나의 출력 장치로부터 데이터와 명령어를 수신하고 데이터와 명령어를 해당 저장 시스템, 해당 적어도 하나의 입력 장치 및 해당 적어도 하나의 출력 장치로 전송할 수 있다.
본 출원의 방법을 실시하기 위한 프로그램 코드는 하나 또는 다수의 프로그램 언어의 임의 조합을 적용하여 작성될 수 있다. 이러한 프로그램 코드는 범용 컴퓨터, 전용 컴퓨터 또는 다른 프로그램가능 데이터 처리 장치의 프로세서 또는 컨트롤러에 제공되어, 프로그램 코드가 프로세서 또는 컨트롤러에 의해 실행되는 경우, 흐름도 및/또는 블록도에 규정된 기능/조작이 실시되도록 할 수 있다. 프로그램 코드는 완전히 기계에서 실행될 수도 있고, 부분적으로 기계에서 실행될 수도 있고, 독립적인 소프트웨어 패키지로서 부분적으로는 기계에서 실행되면서 부분적으로는 원격 기계에서 실행되거나 또는 완전히 원격 기계나 서버에서 실행될 수 있다.
본 출원의 문맥상으로 기계 판독가능 매체는 유형의 매체일 수 있고 이는 명령어 실행 시스템, 장치 또는 기기가 사용하거나, 명령어 실행 시스템, 장치 또는 기기와 결합하여 사용하는 프로그램을 포함하거나 저장할 수 있다. 기계 판독 가능 매체는 기계 판독 가능 신호 매체 또는 기계 판독 가능 저장 매체일 수 있다. 기계 판독 가능 매체는 전자의, 자성의, 광학의, 전자기의, 적외선의 또는 반도체의 시스템, 장치 또는 기기, 또는 상술한 내용의 임의의 적합한 조합을 포함할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다. 기계 판독 가능 저장 매체의 더 구체적인 예시는 하나 또는 다수의 선에 따른 전기 연결, 휴대형 컴퓨터 디스크, 하드 디스크, 랜덤 액세스 메모리(RAM), 읽기 전용 메모리(ROM), 소거 및 프로그램 가능 읽기 전용 메모리(EPROM 또는 플래시 메모리), 광섬유, 휴대용 콤팩트 디스크 읽기 전용 메모리(CD-ROM), 광학 저장 기기, 자기 저장 기기, 또는 상술한 내용의 임의의 적합한 조합을 포함하게 된다.
사용자와의 인터랙션을 제공하기 위해, 여기서 설명하는 시스템과 기술을 컴퓨터에서 실시할 수 있는바, 해당 컴퓨터는 사용자한테 정보를 표시하기 위한 표시 장치(예를 들어, CRT(음극선관) 또는 LCD(액정 디스플레이) 모니터) 및 키보드와 포인팅 장치(예를 들어, 마우스 또는 트랙볼)를 포함하고, 사용자는 해당 키보드와 해당 포인팅 장치를 통해 입력을 컴퓨터에 제공할 수 있다. 다른 종류의 장치도 사용자와의 인터랙션을 제공하는 데 사용될 수 있는바, 예를 들어, 사용자한테 제공되는 피드백은 임의 형식의 감각 피드백(예를 들어, 시각 피드백, 청각 피드백 또는 촉각 피드백)일 수 있고, 임의 형식(사운드 입력, 음성 입력 또는 촉각 입력을 포함함)으로 사용자로부터의 입력을 수신할 수 있다.
여기서 기술하는 시스템과 기술은 백그라운드 부품을 포함하는 컴퓨팅 시스템(예를 들면, 데이터 서버로서), 미들웨어 부품을 포함하는 컴퓨팅 시스템(예를 들면, 애플리케이션 서버), 프런트 엔드 부품을 포함하는 컴퓨팅 시스템(예를 들면, 그래픽 사용자 인터페이스 또는 네트워크 브라우저를 구비하는 사용자 컴퓨터일 수 있는바, 사용자는 해당 그래픽 사용자 인터페이스 또는 해당 네트워크 브라우저를 통하여 여기서 기술하는 시스템 및 기술의 구현 방식과 인터랙션할 수 있음) 또는 이러한 백그라운드 부품, 미들웨어 부품 또는 프런트 엔드 부품의 임의 조합을 포함하는 컴퓨팅 시스템에서 구현될 수 있다. 임의 형식 또는 매체의 디지털 데이터 통신(예를 들면, 통신 네트워크)으로 시스템의 부품을 서로 연결시킬 수 있다. 통신 네트워크의 예시는 근거리 통신망(LAN), 광대역 통신망(WAN) 및 인터넷을 포함한다.
컴퓨터 시스템은 클라이언트와 서버를 포함할 수 있다. 클라이언트와 서버는 일반적으로 서로 멀리 떨어져 있고 통상적으로는 통신 네트워크를 통해 인터랙션한다. 상응한 컴퓨터에서 실행되고 서로 클라이언트-서버 관계를 가지는 컴퓨터 프로그램을 통해 클라이언트와 서버의 관계가 발생된다.
상기 제시한 여러 가지 형식의 흐름을 사용하여 단계에 대해 재정렬, 증가 또는 삭제가 가능하다는 점을 이해하여야 한다. 예를 들면, 본 출원에 의해 제공되는 기술방안이 지향하는 결과를 구현할 수 있는 한, 본 출원에 기재된 각 단계는 병렬로 수행될 수도 있고 순차로 수행될 수도 있고 다른 순서로 수행될 수도 있는바, 본 명세서에서는 이에 대해 한정하지 않는다.
상술한 구체적인 구현방식은 본 출원의 보호 범위를 한정하지 않는다. 당업자라면 설계의 요구나 다른 요인에 따라 여러 가지 수정, 조합, 서브조합 및 치환이 가능하다는 점을 인지하여야 한다. 본 출원의 사상 및 원칙 아래 수행되는 임의의 수정, 균등치환 및 개량 등은 모두 본 출원의 보호범위에 포함되어야 한다.

Claims (13)

  1. 정보를 확정하기 위한 방법에 있어서,
    자율 주행 차량의 기준 차속과 실제 차속을 획득하는 단계;
    상기 기준 차속과 상기 실제 차속을 기반으로 피드백 정보를 확정하는 단계;
    상기 피드백 정보 및 외란 관측 정보를 기반으로 차속 제어 정보를 확정하되, 상기 외란 관측 정보는 상기 자율 주행 차량이 현재 경험하고 있는 외란량을 지시하는 데 사용되는 단계; 및
    차속 정보, 상기 외란 관측 정보 및 기설정된 추정 모델을 기반으로 목표 외란 정보를 확정하되, 상기 차속 정보는 상기 차속 제어 정보를 기반으로 확정되는 단계를 포함하는 정보를 확정하기 위한 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 피드백 정보 및 외란 관측 정보를 기반으로 차속 제어 정보를 확정하는 상기 단계는,
    상기 피드백 정보 및 상기 외란 관측 정보를 채용하여 초기 제어 정보를 확정하는 단계; 및
    상기 초기 제어 정보를 상기 자율 주행 차량의 차량 종방향 액츄에이터에 입력하고 상기 차량 종방향 액츄에이터의 출력을 상기 차속 제어 정보로 확정하는 단계를 포함하는 정보를 확정하기 위한 방법.
  3. 제1항에 있어서,
    차속 정보, 상기 외란 관측 정보 및 기설정된 추정 모델을 기반으로 목표 외란 정보를 확정하는 상기 단계는,
    상기 피드백 정보 및 상기 외란 관측 정보를 채용하여 초기 제어 정보를 확정하는 단계; 및
    상기 차속 정보 및 상기 초기 제어 정보를 상기 기설정된 추정 모델에 입력하여 상기 목표 외란 정보를 취득하는 단계를 포함하는 정보를 확정하기 위한 방법.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 차속 정보 및 상기 초기 제어 정보를 상기 기설정된 추정 모델에 입력하여 상기 목표 외란 정보를 취득하는 상기 단계는,
    상기 차속 정보 및 상기 초기 제어 정보를 상기 기설정된 추정 모델에 입력하고, 상기 기설정된 추정 모델의 수학 계산 결과에 따라 목표 총 외란량을 취득하는 단계를 포함하는 정보를 확정하기 위한 방법.
  5. 제2항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 방법은,
    상기 목표 외란 정보를 채용하여 상기 초기 제어 정보를 업데이트하고, 업데이트 후의 초기 제어 정보를 채용하여 다음 시각의 목표 외란 정보를 확정하는 단계를 더 포함하는 정보를 확정하기 위한 방법.
  6. 정보를 확정하기 위한 장치에 있어서,
    자율 주행 차량의 기준 차속과 실제 차속을 획득하도록 구성된 획득 유닛;
    상기 기준 차속과 상기 실제 차속을 기반으로 피드백 정보를 확정하도록 구성된 제1 확정 유닛;
    상기 피드백 정보 및 외란 관측 정보를 기반으로 차속 제어 정보를 확정하되, 상기 외란 관측 정보는 상기 자율 주행 차량이 현재 경험하고 있는 외란량을 지시하는 데 사용되도록 구성된 제2 확정 유닛; 및
    차속 정보, 상기 외란 관측 정보 및 기설정된 추정 모델을 기반으로 목표 외란 정보를 확정하되, 상기 차속 정보는 상기 차속 제어 정보를 기반으로 확정되도록 구성된 제3 확정 유닛을 포함하는 정보를 확정하기 위한 장치.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 제2 확정 유닛은,
    상기 피드백 정보 및 상기 외란 관측 정보를 채용하여 초기 제어 정보를 확정하도록 구성된 제1 확정 모듈; 및
    상기 초기 제어 정보를 상기 자율 주행 차량의 차량 종방향 액츄에이터에 입력하고 상기 차량 종방향 액츄에이터의 출력을 상기 차속 제어 정보로 확정하도록 구성된 제2 확정 모듈을 포함하는 정보를 확정하기 위한 장치.
  8. 제6항에 있어서,
    상기 제3 확정 유닛은,
    상기 피드백 정보 및 상기 외란 관측 정보를 채용하여 초기 제어 정보를 확정하도록 구성된 제3 확정 모듈; 및
    상기 차속 정보 및 상기 초기 제어 정보를 상기 기설정된 추정 모델에 입력하여 상기 목표 외란 정보를 취득하도록 구성된 제4 확정 모듈을 포함하는 정보를 확정하기 위한 장치.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 제4 확정 모듈은,
    상기 차속 정보 및 상기 초기 제어 정보를 상기 기설정된 추정 모델에 입력하고, 상기 기설정된 추정 모델의 수학 계산 결과에 따라 목표 총 외란량을 취득하도록 구성된 외란량 확정 모듈을 포함하는 정보를 확정하기 위한 장치.
  10. 제7항 내지 제9항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 장치는,
    상기 목표 외란 정보를 채용하여 상기 초기 제어 정보를 업데이트하고, 업데이트 후의 초기 제어 정보를 채용하여 다음 시각의 목표 외란 정보를 확정하도록 구성된 보상 유닛을 더 포함하는 정보를 확정하기 위한 장치.
  11. 전자 기기에 있어서,
    적어도 하나의 프로세서; 및
    상기 적어도 하나의 프로세서에 통신적으로 연결되는 메모리를 포함하며,
    상기 메모리에는 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행 가능한 명령어가 저장되어 있고, 상기 명령어는 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행되어, 상기 적어도 하나의 프로세서가 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항의 방법을 수행 가능하도록 하는 전자 기기.
  12. 컴퓨터 명령어가 저장되어 있는 비일시적 컴퓨터 판독가능 저장매체에 있어서,
    상기 컴퓨터 명령어는 컴퓨터가 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항의 방법을 수행하도록 하는 비일시적 컴퓨터 판독가능 저장매체.
  13. 컴퓨터 판독가능 저장매체에 저장된 컴퓨터 프로그램에 있어서,
    프로세서에 의해 실행되는 경우, 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항의 방법을 구현하는 컴퓨터 프로그램.
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