JP6442777B2 - 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム - Google Patents
車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP6442777B2 JP6442777B2 JP2017110194A JP2017110194A JP6442777B2 JP 6442777 B2 JP6442777 B2 JP 6442777B2 JP 2017110194 A JP2017110194 A JP 2017110194A JP 2017110194 A JP2017110194 A JP 2017110194A JP 6442777 B2 JP6442777 B2 JP 6442777B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- braking distance
- braking force
- speed
- vehicle
- braking
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 26
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 58
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 15
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 description 52
- 230000008859 change Effects 0.000 description 51
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 50
- 230000006870 function Effects 0.000 description 39
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 24
- 230000014509 gene expression Effects 0.000 description 21
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 17
- 230000009471 action Effects 0.000 description 16
- 230000008569 process Effects 0.000 description 11
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 10
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 9
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 7
- 238000009795 derivation Methods 0.000 description 6
- 230000002123 temporal effect Effects 0.000 description 6
- 230000000052 comparative effect Effects 0.000 description 4
- 238000009826 distribution Methods 0.000 description 4
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 3
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 3
- 230000004044 response Effects 0.000 description 3
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 3
- 238000004422 calculation algorithm Methods 0.000 description 2
- 238000001914 filtration Methods 0.000 description 2
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 2
- 238000010191 image analysis Methods 0.000 description 2
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 2
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 2
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 2
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 2
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000003542 behavioural effect Effects 0.000 description 1
- 230000033228 biological regulation Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000001413 cellular effect Effects 0.000 description 1
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 230000036461 convulsion Effects 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 1
- 238000007499 fusion processing Methods 0.000 description 1
- 229910044991 metal oxide Inorganic materials 0.000 description 1
- 150000004706 metal oxides Chemical class 0.000 description 1
- 238000011160 research Methods 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
- B60T8/72—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration responsive to a difference between a speed condition, e.g. deceleration, and a fixed reference
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/18—Propelling the vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/172—Determining control parameters used in the regulation, e.g. by calculations involving measured or detected parameters
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T7/00—Brake-action initiating means
- B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
- B60T7/22—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger initiated by contact of vehicle, e.g. bumper, with an external object, e.g. another vehicle, or by means of contactless obstacle detectors mounted on the vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
- B60W40/105—Speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
- B60T2201/02—Active or adaptive cruise control system; Distance control
- B60T2201/022—Collision avoidance systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2210/00—Detection or estimation of road or environment conditions; Detection or estimation of road shapes
- B60T2210/30—Environment conditions or position therewithin
- B60T2210/36—Global Positioning System [GPS]
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
図1は、実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム1の構成図である。車両システム1が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
以下、速度決定部123A、制動距離推定部123B、速度制御部144、および自動停止制御部145の機能について説明する。速度決定部123Aは、主に、設定された速度で走行する定速走行イベントにおいて動作する。また、速度決定部123Aは、その他のイベントにおける上限速度を決定する処理を行ってもよい。制動距離推定部123Bは、主に停止イベントにおいて動作する。速度制御部144は、速度決定部123Aにより決定された目標速度に基づいて、走行駆動力出力装置200またはブレーキ装置210を制御する。自動停止制御部145は、制動距離推定部123Bにより推定された推定制動距離に基づいて、自動停止制御を行う。
図4は、速度決定部123A、制動距離推定部123B、速度制御部144、および自動停止制御部145の機能について説明するための図である。
α=α1 (V_act<Vth)
=α2 (V_act≧Vth) …(2)
Ra=λ×S×(Vr_f1)2 …(4)
Rr=μ×mw×g …(5)
Re=mw×g×sinθ …(6)
Ueq(k)=(1/b1)×{(1−s−a1)×E(k)+(s−a2)×E(k−1)−c1(k)} …(12)
E(k+1)=a1×E(k)+b1×E(k−1)+b1+Facc_FB(k) …(13)
c1(k)=c1(k−1)+Kid×E_id(k) …(14)
E_id(k)=E_hat(k)−E(k) …(15)
E_hat(k)=a1×E(k−1)+b1×E(k−2)+b1×Facc_FB(k)+c1(k−1) …(16)
図8は、制動距離推定部123Bの構成図(その1)である。実施形態で例示する制動距離推定部123Bの機能には2パターンが存在し、そのうち図8に示す構成を、制動距離推定部123B(1)と称する。制動距離推定部123B(1)は、例えば、推定制動距離初期値算出部123Baと、基準制動距離変化量算出部123Bbと、検出制動距離変化量算出部123Bcと、適応フィルタ係数算出部123Bdとを備える。
図9は、制動距離推定部123Bの構成図(その2)である。図9に示す構成を、制動距離推定部123B(2)と称する。ここでは、推定制動距離初期値算出部123Ba、基準制動距離変化量算出部123Bb、および検出制動距離変化量算出部123Bcの機能については、図8に示すものと同様であるため、説明を省略する。制動距離推定部123B(2)は、図8に示した適応フィルタ係数算出部123Bdに代えて、適応フィルタ補正量算出部123Beを備える。
図12は、自動停止制御部145の構成図である。自動停止制御部145は、例えば、走行抵抗算出部145Aと、基準FF制動力導出部145Bと、速度に基づく制動距離推定部145Cと、制動距離偏差算出部145Dと、FBコントローラ145Eと、FF制動力補正量算出部145F、分配部145Gとを備える。
120 第1制御部
121 外界認識部
122 自車位置認識部
123 行動計画生成部
123A 速度決定部
123B 制動距離推定部
140 第2制御部
141 取得部
143 操舵制御部
144 速度制御部
145 自動停止制御部
145B 基準FF制動力導出部
145C 速度に基づく制動距離推定部
145D 制動距離偏差算出部
145E FBコントローラ
145F FF制動力補正量算出部
Claims (4)
- 車両の速度と、センサの検出結果に基づく停止位置までの距離である制動距離とに基づいて、前記停止位置で停止するための基準フィードフォワード制動力を導出する基準フィードフォワード制動力導出部と、
前記車両の速度に基づいて推定制動距離を導出し、前記導出した推定制動距離と前記制動距離との乖離を小さくするためのフィードバック制動力を導出するフィードバック制動力導出部と、
前記車両の速度と、前記制動距離との関係に基づいて、前記フィードバック制動力を低減する成分を含む補正制動力を算出する補正制動力算出部と、を含み、
前記基準フィードフォワード制動力と前記フィードバック制動力と前記補正制動力とに基づいて前記車両を前記停止位置で停止させる制御を行う自動停止制御部を備える、
車両制御装置。 - 前記補正制動力算出部は、前記車両の速度が所定の閾値よりも大きくかつ前記制動距離が所定の閾値よりも小さい場合、および、前記車両の速度が所定の閾値よりも小さくかつ前記制動距離が所定の閾値よりも大きい場合には、前記フィードバック制動力を低減する成分を前記補正制動力に含めない、
請求項1記載の車両制御装置。 - コンピュータが、
車両の速度と、センサの検出結果に基づく停止位置までの距離である制動距離とに基づいて、前記停止位置で停止するための基準フィードフォワード制動力を導出し、
前記車両の速度に基づいて推定制動距離を導出すると共に、前記導出した推定制動距離と前記制動距離との乖離を小さくするためのフィードバック制動力を導出し、
前記車両の速度と、前記制動距離との関係に基づいて、前記フィードバック制動力を低減する成分を含む補正制動力を算出し、
前記基準フィードフォワード制動力と前記フィードバック制動力と前記補正制動力とに基づいて前記車両を前記停止位置で停止させる制御を行う、
車両制御方法。 - コンピュータに、
車両の速度と、センサの検出結果に基づく停止位置までの距離である制動距離とに基づいて、前記停止位置で停止するための基準フィードフォワード制動力を導出させ、
前記車両の速度に基づいて推定制動距離を導出させると共に、前記導出させた推定制動距離と前記制動距離との乖離を小さくするためのフィードバック制動力を導出させ、
前記車両の速度と、前記制動距離との関係に基づいて、前記フィードバック制動力を低減する成分を含む補正制動力を算出させ、
前記基準フィードフォワード制動力と前記フィードバック制動力と前記補正制動力とに基づいて前記車両を前記停止位置で停止させる制御を行わせる、
プログラム。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017110194A JP6442777B2 (ja) | 2017-06-02 | 2017-06-02 | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム |
CN201810527550.7A CN108974002B (zh) | 2017-06-02 | 2018-05-28 | 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 |
US15/991,032 US20180345930A1 (en) | 2017-06-02 | 2018-05-29 | Vehicle controller, vehicle control method, and storage medium |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017110194A JP6442777B2 (ja) | 2017-06-02 | 2017-06-02 | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP6442777B2 true JP6442777B2 (ja) | 2018-12-26 |
JP2018203015A JP2018203015A (ja) | 2018-12-27 |
Family
ID=64459167
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017110194A Active JP6442777B2 (ja) | 2017-06-02 | 2017-06-02 | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20180345930A1 (ja) |
JP (1) | JP6442777B2 (ja) |
CN (1) | CN108974002B (ja) |
Families Citing this family (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102018129132B3 (de) * | 2018-11-20 | 2020-01-02 | Knorr-Bremse Systeme für Schienenfahrzeuge GmbH | Verfahren zur Bestimmung eines Bremswegs |
JP7200786B2 (ja) * | 2019-03-22 | 2023-01-10 | 株式会社アドヴィックス | 車両の制動制御装置 |
CN110667649A (zh) * | 2019-09-04 | 2020-01-10 | 陕西九域通创轨道系统技术有限责任公司 | 一种列车aeb系统控制决策方法 |
CN111198581B (zh) * | 2020-01-17 | 2021-02-12 | 同济大学 | 虚拟被动行走机器人速度调节方法及装置、存储介质终端 |
CN112014116B (zh) * | 2020-08-10 | 2022-09-27 | 北京三快在线科技有限公司 | 一种制动距离测量方法、装置、介质及无人设备 |
CN114312843B (zh) * | 2021-12-29 | 2023-10-20 | 北京百度网讯科技有限公司 | 用于确定信息的方法和装置 |
Family Cites Families (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3777571B2 (ja) * | 2002-02-28 | 2006-05-24 | 日本輸送機株式会社 | 荷役車両の走行制御装置及び制御方法 |
JP4165387B2 (ja) * | 2003-11-28 | 2008-10-15 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制動力制御装置 |
JP4701809B2 (ja) * | 2005-04-21 | 2011-06-15 | 株式会社アドヴィックス | 車両用ブレーキ制御装置 |
US8730059B2 (en) * | 2009-11-24 | 2014-05-20 | International Business Machines Corporation | Optimizing traffic speeds to minimize traffic pulses in an intelligent traffic system |
JP2013049389A (ja) * | 2011-08-31 | 2013-03-14 | Nissan Motor Co Ltd | 車両の制駆動力制御装置及び制駆動力制御方法 |
CA2948804C (en) * | 2016-03-31 | 2019-12-31 | Komatsu Ltd. | Work vehicle control system |
-
2017
- 2017-06-02 JP JP2017110194A patent/JP6442777B2/ja active Active
-
2018
- 2018-05-28 CN CN201810527550.7A patent/CN108974002B/zh active Active
- 2018-05-29 US US15/991,032 patent/US20180345930A1/en not_active Abandoned
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN108974002B (zh) | 2022-03-29 |
US20180345930A1 (en) | 2018-12-06 |
JP2018203015A (ja) | 2018-12-27 |
CN108974002A (zh) | 2018-12-11 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6464499B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
JP6442777B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
JP6666304B2 (ja) | 走行制御装置、走行制御方法、およびプログラム | |
JP6494121B2 (ja) | 車線変更推定装置、車線変更推定方法、およびプログラム | |
JP2018203017A (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
JP6304894B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、および車両制御プログラム | |
US11167753B2 (en) | Vehicle control device, vehicle control method, and vehicle control program | |
WO2018216194A1 (ja) | 車両制御システムおよび車両制御方法 | |
JP6559194B2 (ja) | 運転支援装置、運転支援方法、およびプログラム | |
WO2018158873A1 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
WO2019163121A1 (ja) | 車両制御システム、車両制御方法、およびプログラム | |
JP2019108103A (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
WO2018131298A1 (ja) | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム | |
WO2019130473A1 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
JP6613509B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
JP2019159428A (ja) | 車両制御装置、車両制御方法及びプログラム | |
JPWO2019069347A1 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
US20190294174A1 (en) | Vehicle control system, vehicle control method, and storage medium | |
JP2021068015A (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
JP6578589B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
JP7449751B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
JP7425133B1 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
JP7433205B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
JP7425132B1 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
US11673606B2 (en) | Driving support device, driving support method, and storage medium |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
RD03 | Notification of appointment of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7423 Effective date: 20181005 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20181018 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20181030 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20181106 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6442777 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |