CN112014116B - 一种制动距离测量方法、装置、介质及无人设备 - Google Patents

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Abstract

本说明书公开了一种制动距离测量方法、装置、介质及无人设备，包括：无人设备通过图像采集设备来判断设定事件是否发生，在设定事件发生时确定无人设备所处的第一位置，即制动起始位置；远程驾驶平台则在判断该设定事件发生时发送制动指令，无人设备根据该制动指令执行制动操作；检测无人设备是否停止运动，在确定无人设备停止运动时，确定无人设备在停止运动时所处的第二位置，即制动结束位置；进而根据第一位置和第二位置，确定无人设备的制动距离。这样所确定的制动距离中不仅包含了车辆的实际制动距离，还包含了远程驾驶平台到车辆之间数据传输时延所对应的行驶距离和远程驾驶员做出制动反应对应的反应距离，有效提升车辆制动距离的测量精度。

Description

一种制动距离测量方法、装置、介质及无人设备
技术领域
本说明书涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种制动距离测量方法、装置、介质及无人设备。
背景技术
车辆的制动距离是指行驶中的车辆在采取紧急制动时，从踩制动踏板开始，至车辆停止时所行驶过的路程。对于车辆的驾驶员来说，正确掌握车辆的制动距离对保障行车安全具有十分重要的作用。
随着无人驾驶技术的发展，远程驾驶技术也应运而生。远程驾驶技术，即无人车以及具备配送能力的无人驾驶车辆(以下简称车辆)通过4G、5G等无线通信技术，将其上安装的传感器采集的传感数据传输给远程驾驶平台，由远程驾驶员根据这些传感数据，通过远程驾驶平台实现对无人驾驶车辆的远程驾驶控制。
由此可见，在保障车辆行驶安全方面，如何精确确定远程驾驶车辆的制动距离成为远程驾驶技术领域中所要解决的重要问题。
发明内容
本说明书提供一种制动距离测量方法、装置、介质及无人设备，以部分解决上述现有技术存在的问题。
本说明书采用下述技术方案：
本说明书提供的一种制动距离测量方法，无人设备上安装有第一图像采集设备，所述方法包括：
无人设备接收所述第一图像采集设备采集的第一图像；
若根据所述第一图像确定设定事件发生，则确定所述无人设备当前所处的第一位置；
接收所述远程驾驶平台发送的制动指令，所述制动指令由所述远程驾驶平台在确定所述设定事件发生时发送的；
根据所述制动指令，执行制动操作；
在执行所述制动操作的过程中，检测所述无人设备是否停止运动；
若检测结果为所述无人设备停止运动，则确定所述无人设备在停止运动时所处的第二位置；
根据所述第一位置和所述第二位置，确定所述无人设备的制动距离。
可选的，
根据所述第一图像确定设定事件发生，具体包括：
识别所述第一图像中是否包含指定的目标对象；
若包含，则确定设定事件发生。
可选的，在接收所述远程驾驶平台发送的制动指令之前，所述方法还包括：
将所述第一图像发送给远程驾驶平台，以使所述远程驾驶平台判断所述设定事件是否发生。
可选的，确定所述无人设备当前所处的第一位置，具体包括：
通过设定的定位方法确定所述无人设备当前所处的第一位置。
可选的，所述无人设备上还安装有第二图像采集设备；确定所述无人设备当前所处的第一位置，具体包括：
若根据所述第一图像确定所述设定事件发生，则确定所述第一图像采集设备采集所述第一图像的第一时间；
根据所述第一时间，确定所述第二图像采集设备在所述第一时间采集的第二图像；
根据所述第二图像，确定所述无人设备当前所处的第一位置。
可选的，确定所述无人设备在停止运动时所处的第二位置，具体包括：
若检测结果为所述无人设备停止运动，则确定所述无人设备停止运动的第二时间；
根据所述第二时间，确定所述第二采集设备在所述第二时间采集的第三图像；
根据所述第三图像，确定所述无人设备在停止运动时所处的第二位置。
可选的，所述方法还包括：
根据所述第一时间和所述第二时间，确定所述无人设备的制动时间。
可选的，所述第二图像采集设备的拍摄方向与所述第一图像采集设备的拍摄方向垂直。
可选的，所述第一图像采集设备包括采集子设备和反射设备，其中，所述反射设备安装在所述采集子设备上，所述反射设备用于将光线反射至所述采集子设备中；
接收所述第一图像采集设备采集的第一图像，具体包括：
接收所述第一图像采集设备采集的第一图像；
根据所述采集子设备与所述反射设备之间的相对位置关系，确定所述第一图像中包含的第一子图像和第二子图像，其中，所述第一子图像是根据直接射入所述采集子设备的光线得到的，所述第二子图像是根据所述反射设备反射射入所述采集子设备的光线得到的；
根据所述第一图像确定设定事件发生，具体包括：
识别所述第二子图像中是否包含指定的目标对象；
若包含，则确定设定事件发生；
确定所述无人设备当前所处的第一位置，具体包括：
根据所述第一子图像确定所述无人设备当前所处的第一位置。
可选的，所述方法还包括：
确定所述无人设备的车辆信息以及所行驶道路的路况信息，所述车辆信息包含车速、载重、轮胎类型中的至少一种或者多种；
将所述车辆信息、所述路况信息和所述制动距离发送给所述远程驾驶平台。
本说明书实施例还提供了一种制动距离测量方法，无人设备上安装有第一图像采集设备，所述方法包括：
远程驾驶平台接收所述无人设备发送的图像，所述图像为所述第一图像采集设备采集的；
根据所述图像，判断设定事件是否发生；
若确定所述设定事件发生，则向所述无人设备发送制动指令，所述制动指令用于指示所述无人设备执行制动操作；
根据所述无人设备在确定所述设定事件发生时确定的第一位置，以及所述无人设备接收到所述制动指令后停止运动时确定的第二位置，确定所述无人设备的制动距离。
可选的，根据所述图像，判断设定事件是否发生，具体包括：
识别所述图像中是否包含指定的目标对象；
若确定所述图像中包含指定的目标对象，则确定设定事件发生。
本说明书实施例提供了一种制动距离测量装置，所述装置安装在无人设备上，该无人设备上安装有第一图像采集设备，所述装置包括：
接收单元，用于接收所述第一图像采集设备采集的第一图像；
处理单元，用于若根据所述第一图像确定设定事件发生，则确定所述无人设备当前所处的第一位置；
接收单元，还用于接收所述远程驾驶平台发送的制动指令，所述制动指令由所述远程驾驶平台在确定所述设定事件发生时发送的；
所述处理单元，还用于根据所述制动指令，执行制动操作；在执行所述制动操作的过程中，检测所述无人设备是否停止运动；若检测结果为所述无人设备停止运动，则确定所述无人设备在停止运动时所处的第二位置；根据所述第一位置和所述第二位置，确定所述无人设备的制动距离。
本说明书实施例还提供了一种制动距离测量装置，所述装置安装在远程驾驶平台上，所述远程驾驶平台与无人设备之间建立电连接，所述无人设备上安装有第一图像采集设备，所述装置包括：
接收单元，用于接收所述无人设备发送的图像，所述图像为所述第一图像采集设备采集的；
处理单元，用于根据所述图像，判断设定事件是否发生；
发送单元，用于若所述处理单元确定所述设定事件发生，则向所述无人设备发送制动指令，所述制动指令用于指示所述无人设备执行制动操作；
所述处理单元，还用于根据所述无人设备在确定所述设定事件发生时确定的第一位置，以及所述无人设备接收到所述制动指令后停止运动时确定的第二位置，确定所述无人设备的制动距离。
本说明书提供的一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的制动距离测量方法。
本说明书提供的一种无人设备，所述无人设备上安装有制动距离测量装置和图像采集设备，所述无人设备还包括存储器、处理器及存储在存储器上并在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述记载的所述制动距离测量方法。
本说明书采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：
本说明书提供的制动距离测量方法、装置、介质及无人设备，无人设备通过图像采集设备来判断设定事件是否发生，以及确定在设定事件发生时无人设备所处的第一位置，即制动起始位置；而远程驾驶平台同样在判断该设定事件发生时发送制动指令，以便于无人设备根据该制动指令执行制动操作；实时检测无人设备是否停止运动，在确定无人设备停止运动时，确定无人设备在停止运动时所处的第二位置，即制动结束位置；进而根据第一位置和第二位置，确定无人设备的制动距离。通过本说明书提供的方法所确定的制动距离中不仅包含了车辆的实际制动距离，还包含了远程驾驶平台到车辆之间数据传输时延所对应的行驶距离和远程驾驶员做出制动反应对应的反应距离，有效提升了车辆制动距离的测量精度，进而保证了远程驾驶车辆的行车安全性。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本说明书的进一步理解，构成本说明书的一部分，本说明书的示意性实施例及其说明用于解释本说明书，并不构成对本说明书的不当限定。在附图中：
图1为本说明书实施例提供的一种制动距离测量方法的流程示意图；
图1(a)、图1(b)为本说明书实施例提供的图像采集设备的结构示意图；
图2为本说明书实施例提供的一种制动距离测量方法的流程示意图；
图2(a)为本说明书实施例提供的制动距离测量的示意图；
图3为本说明书实施例提供的一种制动距离测量方法的流程示意图；
图4为本说明书实施例提供的一种制动距离测量装置的结构示意图；
图5为本说明书实施例提供的一种制动距离测量设备的结构示意图；
图6为本说明书实施例提供的无人设备的结构示意图。
具体实施方式
在实际应用中，确定车辆的制动距离的方法包括但不限于这几种：第一种方法：在车辆的制动踏板上安装触发装置，当踩下制动踏板时触发装置向地面上做标记，该标记对应的位置为起始位置，当车辆停止运动时所处的位置为结束位置，测量从该起始位置到该结束位置之间的距离；第二种方法：在车辆进行制动操作时，通过陀螺仪、加速度传感器、重力传感器等惯性测量设备计算车辆的制动距离。这些方法通常应用在传统乘用车的制动距离测量上。对于无人设备，如果采用这些方式进行测量，可能导致制动距离测量不准，并且在后续远程驾驶车辆时按照这些方式测量的制动距离进行制动操作，将无法保证车辆的行驶安全。
基于此，本说明书提供一种制动距离测量方法，无人设备通过图像采集设备来判断设定事件是否发生，以及确定在设定事件发生时无人设备所处的第一位置，即制动起始位置；而远程驾驶平台同样在判断该设定事件发生时发送制动指令，以便于无人设备根据该制动指令执行制动操作；实时检测无人设备是否停止运动，在确定无人设备停止运动时，确定无人设备在停止运动时所处的第二位置，即制动结束位置；进而根据第一位置和第二位置，确定无人设备的制动距离。通过本说明书提供的方法所确定的制动距离中不仅包含了车辆的实际制动距离，还包含了远程驾驶平台到车辆之间数据传输时延所对应的行驶距离和远程驾驶员做出制动反应对应的反应距离，有效提升了车辆制动距离的测量精度，进而保证了远程驾驶车辆的行车安全性。
需要说明的是，车辆的制动距离的长短与车辆行驶的速度、制动力、附着系数有关。而在远程驾驶领域，车辆的制动距离还与网络传输时延、远程驾驶员的平均反应距离相关。
为使本说明书的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本说明书具体实施例及相应的附图对本说明书技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本说明书一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本说明书保护的范围。
以下结合附图，详细说明本说明书各实施例提供的技术方案。
图1为本说明书实施例提供的一种制动距离测量方法的流程示意图。所述方法可以如下所述。本说明书实施例的执行主体为无人设备，该无人设备上安装有图像采集设备，该图像采集设备的作用在于通过捕捉目标对象来确定车辆制动的起始位置，能够有效保证制动距离测量的准确性。
步骤101:接收所述第一图像采集设备采集的第一图像。
在本说明书提供的实施例中，在无人设备上安装用于测量制动距离的图像采集设备，即第一图像采集设备。无人设备接收远程驾驶平台发送的控制指令，根据该控制指令执行行进操作。无人设备在行进的过程中，第一图像采集设备对行进道路上的环境数据进行采集，这里所采集的环境数据可以称之为第一图像。
需要说明的是，本说明书实施例中记载的“第一图像采集设备”和后续出现的“第二图像采集设备”中“第一”和“第二”没有特别含义，仅是用于区分不同的图像采集设备。
步骤103：若根据所述第一图像确定设定事件发生，则确定所述无人设备当前所处的第一位置。
在本说明书提供的实施例中，在接收到的第一图像时判断设定事件是否发生。
这里的设定事件可以为指定的目标对象出现，还可以是其他形式，这里不做具体限定。若设定事件为指定的目标对象出现，则在接收到第一图像时，识别该第一图像中是否包含指定的目标对象，若判断结果是该第一图像中包含指定的目标对象，则确定设定事件发生。
具体地，远程驾驶平台可以预先将指定的目标对象对应的图像发送给无人设备，这样，无人设备在接收到第一图像时，将第一图像与预先存储的指定的目标对象对应的图像进行比较，若比较结果为该第一图像与预先接收到的指定的目标对象对应的图像一致，则说明该第一图像中包含指定的目标对象；否则，说明该第一图像中不包含指定的目标对象。若判断结果为第一图像中包含指定的目标对象，则确定设定事件发生。在确定设定事件发生时，确定无人设备当前所处的第一位置。
这里的“当前”可以理解为接收到包含目标对象的第一图像的时刻；或者生成包含目标对象的第一图像的时刻。
具体地，第一图像采集设备实时采集行驶道路上的图像，并在采集到图像时，确定该图像的生成(或者采集)时间，并确定每一帧图像与生成时间的对应关系。在根据图像确定指定的目标对象出现时，可以确定采集到该指定的目标对象的图像的生成时间，进而根据该生成时间，确定无人设备在该生成时间对应的时刻所处的位置。
表1为第一图像采集设备采集的图像、所包含特征信息、生成时间以及无人设备所在位置之间的映射关系表：
表1
生成时间 第一图像 特征信息 无人设备所处位置
T1 P1 指示牌 L1
T2 P2 信号灯 L2
…… …… …… ……
Tn Pn 旗帜 Ln
从表1中可以看出，如果远程驾驶平台指定的目标对象为旗帜，那么在接收Pn图像时，通过提取Pn图像中的特征信息“旗帜”，可以确定Pn图像中包含指定的目标对象，进而确定Pn图像的生成时间为Tn，而无人设备在Tn时刻所处的位置为Ln，那么可以确定Ln为无人设备当前所处的第一位置。需要说明的是，这里的P1、P2、……、Pn都可以称之为第一图像。
具体地，无人设备当前所处的第一位置可以通过设定的定位方法确定。
也就是说，表1中所示的L1、L2、……、Ln可以通过设定的定位方法确定。这里所记载的设定的定位方法包括但不限于视觉定位法、惯导定位法、GPS定位法、GNSS定位法等等。
假设所采用的定位方法是图像定位方法，所述无人设备还包含第二图像采集设备，该第二图像采集设备的作用在于确定无人设备实时所在的位置。
可选的，所述第二图像采集设备的拍摄方向与所述第一图像采集设备的拍摄方向满足设定条件。这里的设定条件可以理解为满足设定角度，例如：相互垂直；等等。
具体地，若指令的目标对象出现在无人设备行驶道路的正前方，那么第一图像采集设备的拍摄方向为行驶道路的正前方，而第二图像采集设备的拍摄方向为与行驶道路垂直的方向。
可选的，所述方法还包括：接收所述第二图像采集设备采集的第二图像；那么确定所述无人设备当前所处的第一位置，具体包括：
若根据所述第一图像确定设定事件发生，则确定所述第一图像采集设备采集所述第一图像的第一时间；根据所述第一时间，确定所述第二图像采集设备在所述第一时间采集的第二图像；根据所述第二图像，确定所述无人设备当前所处的第一位置。具体地，提取所述第二图像中包含的特征信息，根据所述特征信息，确定采集所述第二图像的位置，将确定的该位置确定为所述无人设备当前所处的第一位置。
仍以上述表1中的部分数据为例。如果远程驾驶平台预设的目标对象为旗帜，那么在接收Pn图像时，通过提取Pn图像中的特征信息“旗帜”，可以确定Pn图像中包含目标对象，进而确定Pn图像的生成时间为Tn，那么这里的Tn可以称之为第一时间。
具体地，第二图像采集设备实时采集无人设备所行驶道路的路面上的图像，并在采集到图像时，确定该图像的生成(或者采集)时间，并确定每一帧图像与生成时间的对应关系。进而根据该对应关系，可以得到第一时间对应的图像，进一步地，根据采集该图像的位置信息，得到无人设备当前所处的第一位置。
需要说明的是，本说明书实施例中记载的路面上的图像可以是预先标记在路面上的刻度信息，例如：第二图像采集设备在第一时间采集到的第二图像中包含的刻度信息为100米，那么确定采集到该第二图像的位置为100米处，可以将无人设备当前所处的第一位置记录为s(起始位置)＝100米。
图1(a)为本说明书实施例提供的图像采集设备的结构示意图。从图1(a)中可以看到，相机A对应第一图像采集设备，相机B对应第二图像采集设备，该第一图像采集设备和第二图像采集设备属于支持触发式快门的摄像头，二者共用一个智能控制芯片。其中，两个摄像头型号相同，在触发式快门模式下以每秒30帧或更高的帧率工作。两个摄像头的镜头方向相互垂直，且设置了相同的曝光时间。
智能芯片在采集到每一帧图像后，在每一帧图像上标记采集的时间戳。
可选的，在本说明书实施例中，所述第一图像采集设备包括采集子设备和反射设备，其中，所述反射设备安装在所述采集子设备上，所述反射设备用于将光线反射至所述采集子设备中。
可选的，所述反射设备的反射面与所述采集子设备之间满足设定角度。其中，这里记载的设定角度的取值范围为(0°～90°)，优先选择45°或者30°或者60°。
图1(b)为本说明书实施例提供的图像采集设备的结构示意图。从图1(b)中可以看到，一个图像采集设备包含采集子设备和反射设备，其中，采集子设备一方面直接拍摄行驶道路上的实际环境图像，另一方面通过反射设备的反射功能拍摄行驶道路上的实际环境图像，也就是说，利用图1(b)中所示的图像采集设备，能够保证在一个图像中既能够采集到指定的目标对象又能够采集到用于表征无人设备此刻所在位置的图像。从图1(b)中可以看出，如果指定的目标对象出现的行进道路的前方，采集子设备通过反射设备反射该指定的目标对象的光线而采集到该指定的目标对象的图像，即第二图像子数据；而第一图像采集子设备通过地面图像的直射而采集到地面图像，即第一图像子数据。
基于图1(b)所示的图像采集设备，那么接收所述第一图像采集设备采集的第一图像，具体包括：
接收所述第一图像采集设备采集的第一图像；
根据所述第一图像采集子设备与所述反射设备之间的相对位置关系，确定所述第一图像中包含的第一图像子数据和第二图像子数据，其中，所述第一图像子数据由被采集图像直接射入所述第一图像采集子设备得到，所述第二图像子数据由被采集图像通过所述反射设备反射射入所述第一图像采集子设备得到；
根据所述第一图像确定设定事件发生，具体包括：
识别所述第二图像子数据中是否包含指定的目标对象；
若包含，则确定设定事件发生；
确定所述无人设备当前所处的第一位置，具体包括：
根据所述第一图像子数据确定所述无人设备当前所处的第一位置。
需要说明的是，这里识别出包含指定目标对象的第二子图像和用于确定第一位置的第一子图像来源于同一个第一图像。
例如，将该第一图像与地图数据进行比较，根据比较结果确定该第一图像所对应的生成位置，将该生成位置确定为所述无人设备当前所处的第一位置。
需要说明的是，在实际测量无人设备的制动距离时，安装在无人设备上的图像采集设备，需要使其轴心线尽量靠近无人设备车头的边沿，这样使得确定的无人设备执行制动操作的起始位置更准确。
步骤105：接收所述远程驾驶平台发送的制动指令，所述制动指令由所述远程驾驶平台在确定所述设定事件发生时发送的。
在本说明书提供的实施例中，远程驾驶平台的驾驶员在无人设备行驶的过程中，可以通过远程驾驶平台向无人设备发送制动指令。
可选的，所述远程驾驶平台确定所述设定事件发生的方式包括：
基于所述远程驾驶平台控制所述无人设备的远程驾驶员，通过肉眼观测到指定的目标对象出现；
所述远程驾驶平台接收所述无人设备发送的第一图像，并识别出所述第一图像中包含指定的目标对象；
所述远程驾驶平台接收并显示所述无人设备发送的第一图像，基于所述远程驾驶平台控制所述无人设备的远程驾驶员，通过肉眼观测到所述第一图像中包含指定的目标对象中的至少一种。
具体地，假设在制动距离测试环境下，基于所述远程驾驶平台控制所述无人设备的远程驾驶员，通过肉眼观测到指定的目标对象出现，此时确定设定事件发生，并通过远程驾驶平台向无人设备发送制动指令。
可选的，无人设备在接收到第一图像时，将所述第一图像发送给远程驾驶平台，远程驾驶平台接收该第一图像。第一种方式，远程驾驶平台识别所述第一图像中是否包含指定的目标对象，若包含指定的目标对象，确定设定事件发生，并向该无人设备发送制动指令；第二种方式，远程驾驶平台将接收到的第一图像显示在显示屏上，远程驾驶员通过该显示屏看到该第一图像对应的图像，并在确定该图像中包含指定的目标对象时，通过远程驾驶平台向无人设备发送制动指令。
这样能够保证无人设备在通过图像采集设备捕捉到目标对象时定位无人设备此时所在位置，该位置作为制动操作的起始位置，进而能够保证后续根据该起始位置确定的制动距离中包含制动指令网络传输时延所对应的行车距离和驾驶员做出制动反应对应的反应距离。
其中，制动指令网络传输时延所对应的行车距离可以理解为：无人设备将第一图像传输给远程驾驶平台这一过程中网络传输时延所对应的行车距离1+远程驾驶平台向无人设备发送制动指令这一过程中国网络传输时延对应的行车距离2；
驾驶员做出制动反应的反应距离可以理解为：远程驾驶平台在接收到第一图像后识别该图像中是否包含指定的目标对象这一过程中远程驾驶平台做出制动反应对应的反应距离、远程驾驶平台在接收到第一图像后驾驶员通过该图像做出制动反应对应的反应距离、远程驾驶员通过肉眼看到指定的目标对象做出制动反应对应的反应距离中的一种。
可选的，远程驾驶平台可以根据无人设备所行驶道路的环境，预先确定目标对象，并估算无人设备能够最早捕捉到该目标对象的位置，进而在无人设备到达该位置时向无人设备发送制动指令。
步骤107：根据所述制动指令，执行制动操作，并在执行所述制动操作的过程中，检测所述无人设备是否停止运动。
在本说明书提供的实施例中，无人设备在接收到远程驾驶平台发送的制动指令时，根据该制动指令，执行制动操作；在执行制动操作的过程中，实时检测所述无人设备是否停止运动。
步骤109：若检测结果为所述无人设备停止运动，则确定所述无人设备在停止运动时所处的第二位置。
在本说明书提供的实施例中，在检测到所述无人设备停止运动时，确定所述无人设备在停止运动时所处的第二位置，即制动操作的结束位置。
具体地，可以通过设定的定位方法确定所述无人设备在停止运动时所处的第二位置。这里设定的定位方法与确定第一位置的定位方法可以相同，这里不做详细描述。
可选的，确定所述无人设备在停止运动时所处的第二位置，具体包括：
若检测结果为所述无人设备停止运动，则确定所述无人设备停止运动的第二时间；根据所述第二时间，确定所述第二采集设备在所述第二时间采集的第三图像；根据所述第三图像确定所述无人设备在停止运动时所处的第二位置。
以图1(a)中所示的图像采集设备为例进行说明。在无人设备执行制动操作之后，第二图像采集设备实时采集行驶道路的地面上的图像，那么在无人设备停止运动时，可以确定无人设备停止运动的时间，即第二时间，根据该第二时间，可以确定第二图像采集设备在该第二时间采集的第三图像，根据该第三图像，即可确定无人设备在停止运动时所处的第二位置。
以图1(b)中所示的图像采集设备为例进行说明。实时接收第一图像采集设备发送的图像，无人设备在停止运动时，确定停止运动的时间，即第二时间；根据所述第二时间，确定第一图像采集设备在第二时间采集的第三图像，根据该第三图像确定无人设备在停止运动时的第二位置。
步骤111：根据所述第一位置和所述第二位置，确定所述无人设备的制动距离。
在本说明书提供的实施例中，在得到制动操作的起始位置(即第一位置)和制动操作的结束位置(即第二位置)，计算第一位置与第二位置之间的直线距离，即可得到该无人设备的制动距离。
可选的，所述方法还包括：
根据所述第一时间和所述第二时间，确定所述无人设备的制动时间。
需要说明的是，在本说明书提供的实施例中，第二图像采集设备还可以是激光测距仪，在无人设备行进的道路的某一个位置设置一个障碍物，通过激光测距仪可以实时监测无人设备到该障碍物的距离。那么在第一时间时，通过激光测距仪测量得到无人设备到障碍物的第一距离；在第二时间时，通过激光测距仪测量得到无人设备到障碍物的第二距离；那么将第一距离减去第二距离，即可得到无人设备的制动距离。
为了提高制动距离测量准确度，可以多次采用本说明书提供的方式进行多次测量，将得到的多个制动距离进行相加求平均值，那么得到的平均值即可确定为无人设备的制动距离。在得到无人设备的制动距离的时候，无人设备将该制动距离发送给远程驾驶平台，以便于远程驾驶员获取该制动距离。
可选的，所述方法还包括：
确定所述无人设备的车辆信息以及所行驶道路的路况信息，所述车辆信息包含车速、载重、轮胎类型中的至少一种或者多种；
将所述车辆信息、所述路况信息和所述制动距离发送给所述远程驾驶平台。
通过上述方法，无人设备通过图像采集设备来判断设定事件是否发生，以及确定在设定事件发生时无人设备所处的第一位置，即制动起始位置；而远程驾驶平台同样在判断该设定事件发生时发送制动指令，以便于无人设备根据该制动指令执行制动操作；实时检测无人设备是否停止运动，在确定无人设备停止运动时，确定无人设备在停止运动时所处的第二位置，即制动结束位置；进而根据第一位置和第二位置，确定无人设备的制动距离。通过本说明书提供的方法所确定的制动距离中不仅包含了车辆的实际制动距离，还包含了远程驾驶平台到车辆之间数据传输时延所对应的行驶距离和远程驾驶员做出制动反应对应的反应距离，有效提升了车辆制动距离的测量精度，进而保证了远程驾驶车辆的行车安全性。
图2为本说明书实施例提供的一种制动距离测量方法的流程示意图。所述方法可以如下所述。这里以图像采集设备为图1(a)所示的结构为例进行说明。第一图像采集设备与第二图像采集设备同步工作
步骤201：无人设备行驶在测试道路上，实时接收第一图像采集设备采集的第一图像和接收第二图像采集设备采集的第二图像。
步骤203：无人设备在接收到第一图像和第二图像时，提取该第一图像中的特征信息和该第二图像中的特征信息。
步骤205：无人设备根据该第一图像中的特征信息，判断该第一图像中是否包含指定的目标对象，若包含，则根据第二图像中的特征信息，确定无人设备当前所处的第一位置。
步骤207：无人设备将接收到的第一图像发送给远程驾驶平台。
步骤209：无人设备接收远程驾驶平台发送的制动指令，该制动指令由所述远程驾驶平台在接收到所述第一图像，并确定所述第一图像中包含所述指定的目标对象时发送的。
步骤211：无人设备根据该制动指令执行制动操作。
步骤213：无人设备在执行制动操作的过程中，实时检测该无人设备是否停止运动。
步骤215：无人设备在检测到停止运动时，确定停止运动的时间。
步骤217：无人设备根据确定的时间，确定第二图像采集设备在该确定的时间采集的图像，并根据确定的该图像，确定无人设备在停止运动时所处的第二位置。
步骤219：无人设备根据第一位置和第二位置，确定无人设备的制动距离。
图2(a)为本说明书实施例提供的制动距离测量的示意图。从图2(a)可以看出，无人设备通过图像采集设备捕捉目标对象，以及确定在捕捉到目标对象时无人设备所处的第一位置，即制动起始位置；并在接收到远程驾驶平台发送的制动指令时，执行制动操作；实时检测无人设备是否停止运动，在确定无人设备停止运动的情况下，确定无人设备在停止运动时所处的第二位置，即制动结束位置；进而根据第一位置和第二位置，确定无人设备的制动距离。通过这种方法所确定的制动距离中不仅包含了车辆的实际制动距离，还包含了远程驾驶平台到车辆之间数据传输时延所对应的行驶距离和远程驾驶员做出制动反应对应的行驶距离，有效提升了车辆制动距离的测量精度，保证了远程驾驶车辆的行车安全性。
需要说明的是，如果图2(a)中的图像采集设备用图1(b)中所示的图像采集设备替代，那么在实际测量无人设备的制动距离时，图1(b)中的反射设备中反射面的长度不能超过采集子设备的镜头的中轴线，而采集子设备的镜头的中轴线与无人设备车头的边沿对应，这样通过图像采集设备采集的图像来确定无人设备执行制动操作的起始位置，能够保证更精准的确定起始位置，进而保证制动距离测量的准确度。
本说明书提供的上述制动距离测量方法可应用于无人车所连接的远程驾驶系统中，也可以应用在无人车行驶的各种应用场景中。无人车可以为无人配送车。该无人配送车可以应用于使用无人配送车进行配送的领域，如，使用无人配送车进行快递、外卖等配送的场景。
基于同一个发明构思，图3为本说明书实施例还提供了一种制动距离测量方法的流程示意图。所述方法可以如下所示。本实施例的执行主体为远程驾驶平台。与所述远程驾驶平台建立电连接的无人设备上安装有第一图像采集设备。
步骤301：远程驾驶平台接收所述无人设备发送的图像，所述图像为所述第一图像采集设备采集的。
在本说明书提供的实施例中，无人设备通过其上安装的图像采集设备实时采集其行进道路上的环境图像，并将该环境图像对应的图像发送给远程驾驶平台。
步骤303：远程驾驶平台在接收到该图像时，根据该图像，判断设定事件是否发生。
在本说明书提供的实施例中，远程驾驶平台在接收到该图像时，识别该图像中是否包含指定的目标对象；若确定该图像中包含指定的目标对象，则确定设定事件发生；否则，确定设定事件尚未发生。
步骤305：若确定所述设定事件发生，则向所述无人设备发送制动指令，所述制动指令用于指示所述无人设备执行制动操作。
步骤307：根据所述无人设备在确定所述设定事件发生时确定的第一位置，以及所述无人设备接收到所述制动指令后停止运动时确定的第二位置，确定所述无人设备的制动距离。
以上为本说明书实施例提供的制动距离测量方法，基于同样的思路，本说明书还提供了相应的装置、存储介质和电子设备。
图4为本说明书实施例提供的一种制动距离测量装置的结构示意图。所述装置所在的无人设备上安装有第一图像采集设备。所述装置包括：接收单元401和处理单元402，其中：
接收单元401，用于接收所述第一图像采集设备采集的第一图像；
处理单元402，用于若根据所述第一图像确定设定事件发生，则确定所述无人设备当前所处的第一位置；
接收单元401，还用于接收所述远程驾驶平台发送的制动指令，所述制动指令由所述远程驾驶平台在确定所述设定事件发生时发送的；
所述处理单元402，还用于根据所述制动指令，执行制动操作；在执行所述制动操作的过程中，检测所述无人设备是否停止运动；若检测结果为所述无人设备停止运动，则确定所述无人设备在停止运动时所处的第二位置；根据所述第一位置和所述第二位置，确定所述无人设备的制动距离。
在本说明书提供的另一个实施例中，所述处理单元402根据所述第一图像确定设定事件发生，具体包括：
识别所述第一图像中是否包含指定的目标对象；
若包含指定的目标对象，则确定设定事件发生。
在本说明书提供的另一个实施例中，所述接收单元401在接收所述远程驾驶平台发送的制动指令之前，还用于将所述第一图像发送给远程驾驶平台，以使所述远程驾驶平台判断所述设定事件是否发生。
在本说明书提供的另一个实施例中，所述处理单元402确定所述无人设备当前所处的第一位置，具体包括：
通过设定的定位方法确定所述无人设备当前所处的第一位置。
在本说明书提供的另一个实施例中，若所述无人设备上还安装有第二图像采集设备，则所述处理单元402确定所述无人设备当前所处的第一位置，具体包括：
若根据所述第一图像确定所述设定事件发生，则确定所述第一图像采集设备采集所述第一图像的第一时间；
根据所述第一时间，确定所述第二图像采集设备在所述第一时间采集的第二图像；
根据所述第二图像，确定所述无人设备当前所处的第一位置。
在本说明书提供的另一个实施例中，所述处理单元402确定所述无人设备在停止运动时所处的第二位置，具体包括：
若检测结果为所述无人设备停止运动，则确定所述无人设备停止运动的第二时间；
根据所述第二时间，确定所述第二采集设备在所述第二时间采集的第三图像；
根据所述第三图像，确定所述无人设备在停止运动时所处的第二位置。
在本说明书提供的另一个实施例中，所述处理单元402，还用于根据所述第一时间和所述第二时间，确定所述无人设备的制动时间。
在本说明书提供的另一个实施例中，所述第二图像采集设备的拍摄方向与所述第一图像采集设备的拍摄方向垂直。
在本说明书提供的另一个实施例中，所述第一图像采集设备包括采集子设备和反射设备，其中，所述反射设备安装在所述采集子设备上，所述反射设备用于将光线反射至所述采集子设备中；
所述接收单元401接收所述第一图像采集设备采集的第一图像，具体包括：
接收所述第一图像采集设备采集的第一图像；
根据所述第一图像采集子设备与所述反射设备之间的相对位置关系，确定所述第一图像中包含的第一子图像和第二子图像，其中，所述第一子图像是根据直接射入所述采集子设备的光线得到的，所述第二子图像是根据所述反射设备反射射入所述采集子设备的光线得到的；
所述处理单元402根据所述第一图像确定设定事件发生，具体包括：
识别所述第二子图像中是否包含指定的目标对象；
若包含，则确定设定事件发生；
所述处理单元402确定所述无人设备当前所处的第一位置，具体包括：
根据所述第一子图像确定所述无人设备当前所处的第一位置。
在本说明书提供的另一个实施例中，所述处理单元402，还用于确定所述无人设备的车辆信息以及所行驶道路的路况信息，所述车辆信息包含车速、载重、轮胎类型中的至少一种或者多种；
将所述车辆信息、所述路况信息和所述制动距离发送给所述远程驾驶平台。
需要说明的是，本说明书实施例提供的制动距离测量装置可以通过硬件方式实现，也可以通过软件方式实现，这里对于实现方式不做具体限定。无人设备通过图像采集设备来判断设定事件是否发生，以及确定在设定事件发生时无人设备所处的第一位置，即制动起始位置；而远程驾驶平台同样在判断该设定事件发生时发送制动指令，以便于无人设备根据该制动指令执行制动操作；实时检测无人设备是否停止运动，在确定无人设备停止运动时，确定无人设备在停止运动时所处的第二位置，即制动结束位置；进而根据第一位置和第二位置，确定无人设备的制动距离。通过本说明书提供的方法所确定的制动距离中不仅包含了车辆的实际制动距离，还包含了远程驾驶平台到车辆之间数据传输时延所对应的行驶距离和远程驾驶员做出制动反应对应的反应距离，有效提升了车辆制动距离的测量精度，进而保证了远程驾驶车辆的行车安全性。
基于同一个发明构思，图5为本说明书实施例还提供了一种制动距离测量装置的结构示意图。所述装置安装在远程驾驶平台上，所述远程驾驶平台与无人设备之间建立电连接，所述无人设备上安装有第一图像采集设备，所述装置包括：接收单元501、处理单元502和发送单元503，其中：
接收单元501，用于接收所述无人设备发送的图像，所述图像为所述第一图像采集设备采集的；
处理单元502，用于根据所述图像，判断设定事件是否发生；
发送单元503，用于若所述处理单元确定所述设定事件发生，则向所述无人设备发送制动指令，所述制动指令用于指示所述无人设备执行制动操作；
所述处理单元501，还用于根据所述无人设备在确定所述设定事件发生时确定的第一位置，以及所述无人设备接收到所述制动指令后停止运动时确定的第二位置，确定所述无人设备的制动距离。
在本说明书提供的另一个实施例中，所述处理单元502根据所述图像，判断设定事件是否发生，具体包括：
识别所述图像中是否包含指定的目标对象；
若确定所述图像中包含指定的目标对象，则确定设定事件发生。
本说明书还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时可用于执行上述图1和/或图3提供的制动距离测量方法。
基于图1和/或图3所示的制动距离测量方法，本说明书实施例还提供了图6所示的无人设备的结构示意图。如图6，在硬件层面，所述无人设备上安装有制动距离测量装置和图像采集设备，该无人设备还包括处理器、内部总线、网络接口、内存以及非易失性存储器，当然还可能包括其他业务所需要的硬件。处理器从非易失性存储器中读取对应的计算机程序到内存中然后运行，以实现上述图1和/或图3所述的制动距离测量方法。通过本说明书提供的方法所确定的制动距离中不仅包含了车辆的实际制动距离，还包含了远程驾驶平台到车辆之间数据传输时延所对应的行驶距离和远程驾驶员做出制动反应对应的反应距离，有效提升了车辆制动距离的测量精度，进而保证了远程驾驶车辆的行车安全性。
当然，除了软件实现方式之外，本说明书并不排除其他实现方式，比如逻辑器件抑或软硬件结合的方式等等，也就是说以下处理流程的执行主体并不限定于各个逻辑单元，也可以是硬件或逻辑器件。
在20世纪90年代，对于一个技术的改进可以很明显地区分是硬件上的改进(例如，对二极管、晶体管、开关等电路结构的改进)还是软件上的改进(对于方法流程的改进)。然而，随着技术的发展，当今的很多方法流程的改进已经可以视为硬件电路结构的直接改进。设计人员几乎都通过将改进的方法流程编程到硬件电路中来得到相应的硬件电路结构。因此，不能说一个方法流程的改进就不能用硬件实体模块来实现。例如，可编程逻辑器件(Programmable Logic Device,PLD)(例如现场可编程门阵列(Field Programmable GateArray，FPGA))就是这样一种集成电路，其逻辑功能由用户对器件编程来确定。由设计人员自行编程来把一个数字系统“集成”在一片PLD上，而不需要请芯片制造厂商来设计和制作专用的集成电路芯片。而且，如今，取代手工地制作集成电路芯片，这种编程也多半改用“逻辑编译器(logic compiler)”软件来实现，它与程序开发撰写时所用的软件编译器相类似，而要编译之前的原始代码也得用特定的编程语言来撰写，此称之为硬件描述语言(Hardware Description Language，HDL)，而HDL也并非仅有一种，而是有许多种，如ABEL(Advanced Boolean Expression Language)、AHDL(Altera Hardware DescriptionLanguage)、Confluence、CUPL(Cornell University Programming Language)、HDCal、JHDL(Java Hardware Description Language)、Lava、Lola、MyHDL、PALASM、RHDL(RubyHardware Description Language)等，目前最普遍使用的是VHDL(Very-High-SpeedIntegrated Circuit Hardware Description Language)与Verilog。本领域技术人员也应该清楚，只需要将方法流程用上述几种硬件描述语言稍作逻辑编程并编程到集成电路中，就可以很容易得到实现该逻辑方法流程的硬件电路。
控制器可以按任何适当的方式实现，例如，控制器可以采取例如微处理器或处理器以及存储可由该(微)处理器执行的计算机可读程序代码(例如软件或固件)的计算机可读介质、逻辑门、开关、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器的形式，控制器的例子包括但不限于以下微控制器：ARC 625D、Atmel AT91SAM、Microchip PIC18F26K20以及Silicone Labs C8051F320，存储器控制器还可以被实现为存储器的控制逻辑的一部分。本领域技术人员也知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现控制器以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得控制器以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器等的形式来实现相同功能。因此这种控制器可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种功能的装置也可以视为硬件部件内的结构。或者甚至，可以将用于实现各种功能的装置视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。
上述实施例阐明的系统、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机。具体的，计算机例如可以为个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任何设备的组合。
为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本说明书时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。
本领域内的技术人员应明白，本说明书的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本说明书可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本说明书可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本说明书是参照根据本说明书实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(Flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
本领域技术人员应明白，本说明书的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本说明书可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本说明书可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本说明书可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本说明书，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
以上所述仅为本说明书的实施例而已，并不用于限制本说明书。对于本领域技术人员来说，本说明书可以有各种更改和变化。凡在本说明书的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书的权利要求范围之内。

Claims (11)

1.一种制动距离测量方法，其特征在于，无人设备上安装有第一图像采集设备以及第二图像采集设备，所述第二图像采集设备的拍摄方向与所述第一图像采集设备的拍摄方向满足相互垂直，所述第二图像采集设备采集具有所行驶道路的预先标记在路面上的刻度信息的图像，所述方法包括：
无人设备接收所述第一图像采集设备采集的第一图像；
若根据所述第一图像确定设定事件发生，则确定所述第一图像采集设备采集所述第一图像的第一时间；
根据所述第一时间，确定所述第二图像采集设备在所述第一时间采集的第二图像；
根据所述第二图像，确定所述无人设备当前所处的第一位置；
接收远程驾驶平台发送的制动指令，所述制动指令是所述远程驾驶平台在确定所述设定事件发生时发送的；
根据所述制动指令，执行制动操作；
在执行所述制动操作的过程中，检测所述无人设备是否停止运动；
若检测结果为所述无人设备停止运动，则确定所述无人设备停止运动的第二时间；
根据所述第二时间，确定所述第二图像采集设备在所述第二时间采集的第三图像；
根据所述第三图像，确定所述无人设备在停止运动时所处的第二位置；
根据所述第一位置和所述第二位置，确定所述无人设备的制动距离。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一图像确定设定事件发生，具体包括：
识别所述第一图像中是否包含指定的目标对象；
若包含，则确定设定事件发生。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，在接收所述远程驾驶平台发送的制动指令之前，所述方法还包括：
将所述第一图像发送给远程驾驶平台，以使所述远程驾驶平台判断所述设定事件是否发生。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一图像采集设备包括采集子设备和反射设备，其中，所述反射设备安装在所述采集子设备上，所述反射设备用于将光线反射至所述采集子设备中；
接收所述第一图像采集设备采集的第一图像，具体包括：
接收所述第一图像采集设备采集的第一图像；
根据所述采集子设备与所述反射设备之间的相对位置关系，确定所述第一图像中包含的第一子图像和第二子图像，其中，所述第一子图像是根据直接射入所述采集子设备的光线得到的，所述第二子图像是根据所述反射设备反射射入所述采集子设备的光线得到的；
根据所述第一图像确定设定事件发生，具体包括：
识别所述第二子图像中是否包含指定的目标对象；
若包含，则确定设定事件发生；
确定所述无人设备当前所处的第一位置，具体包括：
根据所述第一子图像确定所述无人设备当前所处的第一位置。
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
确定所述无人设备的车辆信息以及所行驶道路的路况信息，所述车辆信息包含车速、载重、轮胎类型中的至少一种或者多种；
将所述车辆信息、所述路况信息和所述制动距离发送给所述远程驾驶平台。
6.一种制动距离测量方法，其特征在于，无人设备上安装有第一图像采集设备以及第二图像采集设备，所述第二图像采集设备的拍摄方向与所述第一图像采集设备的拍摄方向满足相互垂直，所述第二图像采集设备采集具有所行驶道路的预先标记在路面上的刻度信息的图像，所述方法包括：
远程驾驶平台接收所述无人设备发送的第一图像，所述第一图像为所述第一图像采集设备采集的；
根据所述第一图像，判断设定事件是否发生；
若确定所述设定事件发生，则向所述无人设备发送制动指令，所述制动指令用于指示所述无人设备执行制动操作；
若根据所述第一图像确定设定事件发生，则确定所述第一图像采集设备采集所述第一图像的第一时间；
根据所述第一时间，确定所述第二图像采集设备在所述第一时间采集的第二图像；
根据所述第二图像，确定所述无人设备当前所处的第一位置；
若检测结果为所述无人设备停止运动，则确定所述无人设备停止运动的第二时间；
根据所述第二时间，确定所述第二图像采集设备在所述第二时间采集的第三图像；
根据所述第三图像，确定所述无人设备在停止运动时所处的第二位置；
根据所述无人设备在确定所述设定事件发生时确定的第一位置，以及所述无人设备接收到所述制动指令后停止运动时确定的第二位置，确定所述无人设备的制动距离。
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所述图像，判断设定事件是否发生，具体包括：
识别所述图像中是否包含指定的目标对象；
若确定所述图像中包含指定的目标对象，则确定设定事件发生。
8.一种制动距离测量装置，其特征在于，所述装置安装在无人设备上，该无人设备上安装有第一图像采集设备以及第二图像采集设备，所述第二图像采集设备的拍摄方向与所述第一图像采集设备的拍摄方向满足相互垂直，所述第二图像采集设备采集具有所行驶道路的预先标记在路面上的刻度信息的图像，所述装置包括：
接收单元，用于接收所述第一图像采集设备采集的第一图像；
处理单元，用于若根据所述第一图像确定设定事件发生，则确定所述第一图像采集设备采集所述第一图像的第一时间；根据所述第一时间，确定所述第二图像采集设备在所述第一时间采集的第二图像；根据所述第二图像，确定所述无人设备当前所处的第一位置；
接收单元，还用于接收远程驾驶平台发送的制动指令，所述制动指令由所述远程驾驶平台在确定所述设定事件发生时发送的；
所述处理单元，还用于根据所述制动指令，执行制动操作；在执行所述制动操作的过程中，检测所述无人设备是否停止运动；若检测结果为所述无人设备停止运动，则确定所述无人设备停止运动的第二时间；根据所述第二时间，确定所述第二图像采集设备在所述第二时间采集的第三图像；根据所述第三图像，确定所述无人设备在停止运动时所处的第二位置；根据所述第一位置和所述第二位置，确定所述无人设备的制动距离。
9.一种制动距离测量装置，其特征在于，所述装置安装在远程驾驶平台上，所述远程驾驶平台与无人设备之间建立电连接，所述无人设备上安装有第一图像采集设备以及第二图像采集设备，所述第二图像采集设备的拍摄方向与所述第一图像采集设备的拍摄方向满足相互垂直，所述第二图像采集设备采集具有所行驶道路的预先标记在路面上的刻度信息的图像，所述装置包括：
接收单元，用于接收所述无人设备发送的第一图像，所述第一图像为所述第一图像采集设备采集的；
处理单元，用于根据所述第一图像，判断设定事件是否发生；
发送单元，用于若所述处理单元确定所述设定事件发生，则向所述无人设备发送制动指令，所述制动指令用于指示所述无人设备执行制动操作；
所述处理单元，还用于若根据所述第一图像确定设定事件发生，则确定所述第一图像采集设备采集所述第一图像的第一时间；根据所述第一时间，确定所述第二图像采集设备在所述第一时间采集的第二图像；根据所述第二图像，确定所述无人设备当前所处的第一位置；若检测结果为所述无人设备停止运动，则确定所述无人设备停止运动的第二时间；根据所述第二时间，确定所述第二图像采集设备在所述第二时间采集的第三图像；根据所述第三图像，确定所述无人设备在停止运动时所处的第二位置；根据所述无人设备在确定所述设定事件发生时确定的第一位置，以及所述无人设备接收到所述制动指令后停止运动时确定的第二位置，确定所述无人设备的制动距离。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述权利要求1至5任一项所述的制动距离测量方法，和/或权利要求6至7任一项所述的制动距离测量方法。
11.一种无人设备，所述无人设备上安装有制动距离测量装置和图像采集设备，所述无人设备还包括存储器、处理器及存储在存储器上并在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现上述权利要求1至5任一项所述的制动距离测量方法，和/或权利要求6至7任一项所述的制动距离测量方法。
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