CN113696889A - 一种基于安全距离的无人驾驶设备控制方法及装置 - Google Patents

一种基于安全距离的无人驾驶设备控制方法及装置 Download PDF

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Abstract

本说明书公开了一种基于安全距离的无人驾驶设备控制方法及装置。基于无人驾驶设备的速度与障碍物的位置，确定安全距离以确定危险障碍物，并在环境数据中对危险障碍物进行标识后展示给用户，辅助用户控制无人驾驶设备运动。安全距离的确定，由受无人驾驶设备速度影响的基础距离以及受传输时延影响的延迟距离确定，通过判断障碍物与无人驾驶设备间距离与安全距离间的大小关系，确定危险障碍物，能够准确确定危险障碍物，以辅助用户控制该无人驾驶设备运动。使得用户能够结合环境数据中标识的危险障碍物，准确做出判断与决策，更好地控制该无人驾驶设备安全运动。

Description

一种基于安全距离的无人驾驶设备控制方法及装置
技术领域
本说明书涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种基于安全距离的无人驾驶设备控制方法及装置。
背景技术
通常，无人驾驶设备上设置有传感器，无人驾驶设备在移动的过程中通过传感器感知环境中的障碍物，并确定运动策略，以自行进行避障。当在复杂环境情况下，如道路较为拥挤、周围障碍物数量较多等情况，由无人驾驶设备自行避障可能会避障失败。此时，为了保证无人驾驶设备的安全，可由驾驶员远程控制无人驾驶设备运动。
目前，由驾驶员远程控制无人驾驶设备运动时，完全由驾驶员自行进行判断障碍物的风险并进行决策，以控制无人驾驶设备运动。但驾驶员的判断和决策依赖其自身的主观意识，驾驶员的决策可能会有失误，使得仅基于驾驶员的主观决策来控制无人驾驶设备运动具有安全隐患，不够合理。
发明内容
本说明书提供一种基于安全距离的无人驾驶设备控制方法及装置，以部分的解决现有技术存在的上述问题。
本说明书采用下述技术方案：
本说明书提供了一种基于安全距离的无人驾驶设备控制方法，包括：
接收无人驾驶设备的关联数据以及第一时间戳，所述关联数据至少包括所述无人驾驶设备的速度、采集的环境数据、所述无人驾驶设备周围各障碍物的位置信息，所述第一时间戳包括所述无人驾驶设备获取环境数据或速度时的时间戳；
确定接收所述关联数据的时间戳，作为第二时间戳；
确定所述速度对应的基础距离，并根据所述速度、所述第一时间戳以及所述第二时间戳，确定延迟距离；
根据所述基础距离、所述延迟距离以及各障碍物的位置信息，确定危险障碍物；
在所述环境数据中标识所述危险障碍物并展示给用户，使所述用户根据标识的所述危险障碍物，控制所述无人驾驶设备运动。
可选地，确定所述速度对应的基础距离，具体包括：
根据预设的速度与基础距离的对应关系，确定所述关联数据中所述无人驾驶设备的速度对应的基础距离。
可选地，根据所述速度、所述第一时间戳以及所述第二时间戳，确定延迟距离，具体包括：
根据所述第一时间戳与所述第二时间戳的差异，确定第一时延；
根据所述第一时延与所述速度，确定延迟距离。
可选地，所述第一时间戳还包括所述无人驾驶设备传输所述关联数据时的时间戳；
根据所述速度、所述第一时间戳以及所述第二时间戳，确定延迟距离，具体包括：
根据所述第二时间戳与所述获取环境数据或速度时的时间戳的差异，确定第一时延；
根据所述第二时间戳与所述传输所述关联数据时的时间戳的差异，确定第二时延；
根据所述第一时延、所述第二时延以及所述速度，确定延迟距离。
可选地，所述位置信息包括各障碍物在环境中的位置；
根据所述基础距离、所述延迟距离以及各障碍物的位置信息，确定危险障碍物，具体包括：
根据所述基础距离以及所述延迟距离，确定安全距离；
根据各障碍物在环境中的位置，确定各障碍物与所述无人驾驶设备的距离；
从各障碍物中确定与所述无人驾驶设备的距离不大于所述安全距离的障碍物，作为危险障碍物。
可选地，确定危险障碍物之后，所述方法还包括：
根据所述危险障碍物的位置信息，确定提示信息；
根据预设的告警方式以及所述提示信息，向所述用户告警，所述预设的告警方式至少包括语音告警以及文字告警中的一种。
可选地，所述环境数据至少包括环境图像，所述位置信息包括各障碍物在所述环境图像中的位置；
在所述环境数据中标识所述危险障碍物，具体包括：
根据所述位置信息，确定各危险障碍物在所述环境图像中的位置；
根据各危险障碍物在所述环境图像中的位置，在所述环境图像中对各危险障碍物进行标识。
本说明书提供了一种基于安全距离的无人驾驶设备控制装置，包括：
接收模块，用于接收无人驾驶设备的关联数据以及第一时间戳，所述关联数据至少包括所述无人驾驶设备的速度、采集的环境数据、所述无人驾驶设备周围各障碍物的位置信息，所述第一时间戳包括所述无人驾驶设备获取环境数据或速度时的时间戳；
时间确定模块，用于确定接收所述关联数据的时间戳，作为第二时间戳；
距离确定模块，用于确定所述速度对应的基础距离，并根据所述速度、所述第一时间戳以及所述第二时间戳，确定延迟距离；
障碍物确定模块，用于根据所述基础距离、所述延迟距离以及各障碍物的位置信息，确定危险障碍物；
标识展示模块，用于在所述环境数据中标识所述危险障碍物并展示给用户，使所述用户根据标识的所述危险障碍物，控制所述无人驾驶设备运动。
本说明书提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述基于安全距离的无人驾驶设备控制方法。
本说明书提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述基于安全距离的无人驾驶设备控制方法。
本说明书采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：
在本说明书提供的基于安全距离的无人驾驶设备控制方法中，基于无人驾驶设备的速度与障碍物的位置，确定安全距离以确定危险障碍物，并在环境数据中对危险障碍物进行标识后展示给用户，辅助用户控制无人驾驶设备运动。安全距离的确定，由受无人驾驶设备速度影响的基础距离以及受传输时延影响的延迟距离确定，通过判断障碍物与无人驾驶设备间距离与安全距离间的大小关系，确定危险障碍物，能够准确确定危险障碍物，以辅助用户控制该无人驾驶设备运动。
从上述方法中可以看出，本方法能够综合影响安全距离的各种因素，灵活确定安全距离，使得基于安全距离合理确定出危险障碍物，并在环境数据中对危险障碍物进行标识，以使该用户能够基于标识的危险障碍物，准确做出判断与决策，更好地控制该无人驾驶设备安全运动。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本说明书的进一步理解，构成本说明书的一部分，本说明书的示意性实施例及其说明用于解释本说明书，并不构成对本说明书的不当限定。在附图中：
图1为本说明书中一种基于安全距离的无人驾驶设备控制方法的流程示意图；
图2为本说明书提供的一种环境图像的示意图；
图3为本说明书提供的一种基于安全距离的无人驾驶设备控制装置的示意图；
图4为本说明书提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本说明书的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本说明书具体实施例及相应的附图对本说明书技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本说明书一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本说明书保护的范围。
目前，由于运动过程中的危险来自于周围环境中的障碍物，且障碍物带来的危险主要是碰撞危险，因此，不论是由无人驾驶设备控制自身运动还是由驾驶员远程控制其运动，使无人驾驶设备与障碍物保持安全距离是控制该无人驾驶设备运动的关键。而安全距离的确定也应当合理准确。
在由驾驶员远程控制无人驾驶设备运动时，由于需要由无人驾驶设备获取环境数据并传输至驾驶员所在的一端，而在传输的过程中，无人驾驶设备实际也在运动，因此，安全距离的确定应考虑传输时延带来的影响。
但现有技术在远程控制无人驾驶设备运动时，并未考虑任何传输时延对控制无人驾驶设备的影响，且现有技术中，驾驶员仅依赖自身的主观判断，来进行决策以及控制无人驾驶设备，而驾驶员的判断和决策很可能会有失误。
以下结合附图，详细说明本说明书各实施例提供的技术方案。
图1为本说明书中一种基于安全距离的无人驾驶设备控制方法的流程示意图，具体包括以下步骤：
S100：接收无人驾驶设备的关联数据以及第一时间戳，所述关联数据至少包括所述无人驾驶设备的速度、采集的环境数据、所述无人驾驶设备周围各障碍物的位置信息，所述第一时间戳包括所述无人驾驶设备获取环境数据或速度时的时间戳。
在本说明书中，该基于安全距离的无人驾驶设备控制方法可由远程控制无人驾驶设备的驾驶员的智能终端执行。在无人驾驶设备需要驾驶员远程控制时，可由无人驾驶设备确定关联数据以及第一时间戳，并将关联数据以及第一时间戳传输至服务器，再由服务器转发至驾驶员的智能终端，该智能终端可在接收到无人驾驶设备的关联数据以及第一时间戳时执行该基于安全距离的无人驾驶设备控制方法。
在本说明书一个或多个实施例中，为了使该无人驾驶设备中各模块时间同步，该无人驾驶设备在传输关联数据前，可通过时间同步方法进行同步，例如，可采用网络时间协议(Network Time Protocol，NTP)、PTP(Precision Time Protocol)等方法，使该无人驾驶设备整体保持时间同步，不存在时差。
在本说明书一个或多个实施例中，当需要由驾驶员远程控制无人驾驶设备时，首先该智能终端可接收无人驾驶设备的关联数据以及第一时间戳。该关联数据至少包括该无人驾驶设备的速度、该无人驾驶设备采集的环境数据以及无人驾驶设备周围各障碍物的位置信息。其中，该环境数据包括环境图像以及环境点云中的至少一种。该第一时间戳包括该无人驾驶设备获取数据时的时间戳，即该无人驾驶设备获取环境数据或速度时的时间戳。
在本说明书一个或多个实施例中，当该环境数据与速度是同时确定的时，该无人驾驶设备可仅确定获取环境数据时的时间戳，作为获取数据时的时间戳，或仅确定获取自身速度时的时间戳，作为该无人驾驶设备获取数据时的时间戳。即，由于环境数据与速度的获取时间相同，则可确定二者任一对应的时间戳，作为该无人驾驶设备获取数据时的时间戳。
在本说明书一个或多个实施例中，当该环境数据与速度不是同时确定的时，可将先确定的对应的时间戳，作为该无人驾驶设备获取数据时的时间戳。
在本说明书一个或多个实施例中，该无人驾驶设备获取环境数据的传感器可以是三维摄像头和/或雷达。该三维摄像头与雷达可根据需要设置，例如，该三维摄像头可以是时差法(Time Of Flight，TOF)摄像头，该雷达可以是激光雷达等，只要能够获取到具有深度的环境数据即可。该无人驾驶设备可基于设置的传感器获取到具有深度信息的环境数据，以得到环境数据中各障碍物的位置以及各障碍物到该无人驾驶设备的距离。
在本说明书一个或多个实施例中，由于在后续步骤中，该智能终端根据各障碍物的位置信息来确定危险障碍物，因此，该无人驾驶设备在采集到环境数据后，可对环境数据进行预处理，以确定环境中各障碍物以及环境数据中各障碍物对应的部分数据。该无人驾驶设备可通过语义分割算法对环境数据进行预处理，确定环境图像中的各障碍物及各障碍物对应的像素和/或点云，以确定各障碍物的位置以及各障碍物与该无人驾驶设备的距离。
S102：确定接收所述关联数据的时间戳，作为第二时间戳。
在本说明书一个或多个实施例中，该智能终端在接收到该关联数据以及第一时间戳时，可确定接收到该关联数据的时间戳，作为第二时间戳。
S104：确定所述速度对应的基础距离，并根据所述速度、所述第一时间戳以及所述第二时间戳，确定延迟距离。
在本说明书中，该智能终端可确定安全距离，并基于环境中障碍物到该无人驾驶设备间的距离与安全距离间的关系，确定危险障碍物，即在安全距离内的，可能对该无人驾驶设备造成危险的障碍物。
由于该无人驾驶设备的运动速度越快，其与环境周围的障碍物发生碰撞的可能性越高，因此，安全距离也应当与该无人驾驶设备的速度相关，且该安全距离与该无人驾驶设备的速度正相关。
另外，由于在该无人驾驶设备通过服务器向该智能终端传输数据时，该无人驾驶设备还在继续运动，且在传输过程中，该无人驾驶设备运动的距离与其速度与传输关联数据的时间有关，因此，安全距离除了与该无人驾驶设备的速度有关外，还与该无人驾驶设备通过服务器向该智能终端传输数据的时延有关，因此，该智能终端可分别确定与该无人驾驶设备的速度对应的距离以及与传输时延对应的距离，以便于后续基于确定出的两种距离，确定安全距离。
因此，在本说明书一个或多个实施例中，该智能终端可在接收到该关联数据后，确定该无人驾驶设备的速度对应的基础距离，并根据该速度、该第一时间戳以及该第二时间戳，确定延迟距离。以便于在后续步骤中根据基础距离与延迟距离确定安全距离。
在本说明书一个或多个实施例中，该智能终端可根据预设的速度与基础距离的对应关系，确定该关联数据中包含的该无人驾驶设备的速度所对应的基础距离。该对应关系可以是速度区间与基础距离的对应关系，也可以是单一的速度值与基础距离的对应关系，该对应关系具体可根据需要设置，例如，可参考道路交通安全法对机动车行驶时车速与车距的规定，确定该对应关系。如，速度在20km/h以下时，安全距离不低于10米，速度在20km/h～40km/h时，安全距离不低于30米，速度在60km/h以上时，安全距离在数值上等于速度等。或者，还可以根据该无人驾驶设备的性能，确定该对应关系。例如，可预先在空旷的场地中确定当该无人驾驶设备以各速度运动时的制动距离，并将各速度或各速度所在速度区间对应的制动距离作为各速度对应的基础距离。
再或者，还可以根据历史上记录的该无人驾驶设备在以各速度进行制动时的制动距离，确定各速度或各速度所在速度区间对应的基础距离。当一个速度或一个速度区间对应多个制动距离时，可从多个制动距离中确定其中位数、众数、平均数等其中的一个制动距离作为该速度或速度区间对应的制动距离。当然上述确定对应关系的方法仅为示例，具体可根据需要设置，本说明书在此不做限制。
在本说明书一个或多个实施例中，在根据该速度、该第一时间戳以及该第二时间戳，确定延迟距离时，该智能终端可根据该第一时间戳与该第二时间戳的差异，确定第一时延，并根据该第一时延与该速度，确定延迟距离。
则确定延迟距离的公式可如下：
L1＝(t2-t1)V0
其中，L1表示延迟距离，t2表示第二时间戳，t1表示第一时间戳，V0表示该无人驾驶设备的速度。
S106：根据所述基础距离、所述延迟距离以及各障碍物的位置信息，确定危险障碍物。
在本说明书一个或多个实施例中，该关联数据中的该无人驾驶设备周围各障碍物的位置信息至少包括各障碍物在环境中的位置。该各障碍物在环境中的位置可以是障碍物世界坐标系下的绝对位置，也可以是在以该无人驾驶设备的位置为原点的坐标系下的相对于该无人驾驶设备的位置。
在本说明书一个或多个实施例中，该智能终端在确定出基础距离以及延迟距离后，可根据该基础距离、该延迟距离以及各障碍物的位置信息确定危险障碍物。
在本说明书一个或多个实施例中，具体的，该智能终端可根据该基础距离以及该延迟距离，确定安全距离。并根据各障碍物在环境中的位置，确定各障碍物与该无人驾驶设备的距离，并从各障碍物中确定与该无人驾驶设备的距离不大于该安全距离的障碍物，作为危险障碍物。
在本说明书一个或多个实施例中，当各障碍物在环境中的位置为绝对位置时，该智能终端可根据各障碍物的位置与该无人驾驶设备的绝对位置，确定各障碍物到该无人驾驶设备的距离。
在本说明书一个或多个实施例中，当各障碍物在环境中的位置为相对于该无人驾驶设备的位置时，该智能终端可直接根据各障碍物的位置确定其到无人驾驶设备的距离。
在本说明书一个或多个实施例中，可将该基础距离与该延迟距离求和得到该速度对应的安全距离。
则确定安全距离的公式可为：
L＝L0+L1
其中，L表示该速度对应的安全距离，L0表示该速度对应的基础距离，L1表示该速度对应的延迟距离。
在本说明书一个或多个实施例中，由于该环境数据为经过了语义分割的数据，因此，该关联数据还可以包括障碍物的类型。该智能终端在确定危险障碍物时，还可以针对每个障碍物，判断该障碍物与该无人驾驶设备的距离是否不大于该安全距离，若是，则验证该障碍物的类型是否为预设类型，并在其类型为预设类型时，确定该障碍物为危险障碍物。若否，则确定该障碍物为非危险障碍物。
其中，该预设类型可根据需要设置，以该无人驾驶设备是无人车为例进行说明，例如，对于环境中类型为人的障碍物，由于通常人移动缓慢，不会对无人车造成危险，因此，可不将与该无人车距离小于安全距离，且类型为人的障碍物作为危险障碍物。而对于环境中类型为机动车的障碍物，由于通常其移动迅速，若与其发生碰撞则会造成较大的冲击，很可能会造成无人车的损坏，因此，可将与该无人车距离小于安全距离，且类型为机动车的障碍物，作为危险障碍物。
S108：在所述环境数据中标识所述危险障碍物并展示给用户，使所述用户根据标识的所述危险障碍物，控制所述无人驾驶设备运动。
在本说明书一个或多个实施例中，该智能终端在确定出环境中的危险障碍物后，可在该环境数据中标识确定出的危险障碍物，并将标识有危险障碍物的该环境数据展示给用户，使该用户根据标识的危险障碍物，控制该无人驾驶设备运动。其中，该用户即可远程操控无人驾驶设备的驾驶员。
在本说明书一个或多个实施例中，当该环境数据为环境图像时，该环境数据中的位置信息至少还包括各障碍物在环境图像中的位置。该智能终端在环境图像中标识各危险障碍物时，可根据该关联数据中包含的位置信息，确定各危险障碍物在该环境图像中的位置，并根据各危险障碍物在该环境图像中的位置，在该环境图像中对各危险障碍物进行标识。
在本说明书一个或多个实施例中，当该环境数据为环境点云时，该智能终端在环境点云中标识各危险障碍物时，可根据该环境点云进行建模，确定该环境点云中各危险障碍物对应的三维模型，并针对每个危险障碍物，在该环境点云中对该危险障碍物对应的三维模型进行标识。
在本说明书一个或多个实施例中，该智能终端在该环境数据中标识危险障碍物时，可通过高亮标识或闪烁标识等方法进行标识。该用户在根据标识的危险障碍物控制该无人驾驶设备时，可以以尽可能拉大该无人驾驶设备与各危险障碍物的距离为目标，控制该无人驾驶设备运动。
在本说明书一个或多个实施例中，可将位于与该无人驾驶设备相对的两侧的障碍物，作为一组冲突障碍物。
在本说明书一个或多个实施例中，当环境中存在冲突障碍物，在控制该无人驾驶设备与各冲突障碍物的距离，存在冲突时，即当针对同一组中的每个冲突障碍物，控制该无人驾驶设备与该冲突障碍物间的距离增大的同时，该无人驾驶设备与同一组中另一冲突障碍物间的距离减小时。该智能终端可根据该无人驾驶设备和各冲突障碍物间的距离，确定平衡策略，并根据确定出的平衡策略提示该用户，使该用户根据平衡策略平衡该无人驾驶设备与各冲突障碍物间的距离。
例如，假设该安全距离为60m，对于位于该无人驾驶设备前方50m处的障碍物A与位于该无人驾驶设备后方30m处的障碍物B，可见，障碍物A、B与该无人驾驶设备间的距离均小于该安全距离，障碍物A、B均为危险障碍物。此时，使该无人驾驶设备与障碍物的距离尽可能大于安全距离，才能使该无人驾驶设备处于安全的状态下，而由于障碍物A、B分别位于该无人驾驶设备前后，当通过控制该无人驾驶设备减速，使该无人驾驶设备与障碍物A的距离拉大以尽可能大于或接近安全距离时，则该无人驾驶设备与障碍物B的距离则可能减小，使得该无人驾驶设备与障碍物B发生碰撞的危险性更高，反之，当通过控制该无人驾驶设备加速，使该无人驾驶设备与障碍物B的距离拉大以尽可能大于或接近安全距离时，该无人驾驶设备与障碍物A的距离则可能减小，使得该无人驾驶设备与障碍物B发生碰撞的危险性更高。
在这种情况下，应当以使二者与无人驾驶设备的距离均衡为目标，确定平衡策略，以使该用户基于平衡策略控制该无人驾驶设备运动。例如，可将对该无人驾驶设备与二者的距离取平均数，作为定平衡策略，该用户可根据该平衡策略，通过控制该无人驾驶设备，使障碍物A、B与该无人驾驶设备间的距离均为40m。
在本说明书一个或多个实施例中，该智能终端还可以结合同一组中各冲突障碍物的速度、体积等，确定平衡策略，具体可根据需要设置，本说明书在此不做限制。
基于图1所示的基于安全距离的无人驾驶设备控制方法，基于无人驾驶设备的速度与障碍物的位置，确定安全距离以确定危险障碍物，并在环境数据中对危险障碍物进行标识后展示给用户，辅助用户控制无人驾驶设备运动。安全距离的确定，由受无人驾驶设备速度影响的基础距离以及受传输时延影响的延迟距离确定，通过判断障碍物与无人驾驶设备间距离与安全距离间的大小关系，确定危险障碍物，能够准确确定危险障碍物，以辅助用户控制该无人驾驶设备运动。
从上述方法中可以看出，本方法能够综合影响安全距离的各种因素，灵活确定安全距离，使得基于安全距离合理确定出危险障碍物，并在环境数据中对危险障碍物进行标识，以使该用户能够基于标识的危险障碍物，准确做出判断与决策，更好地控制该无人驾驶设备安全运动。
另外，在本说明书一个或多个实施例中，该第一时间戳还可以包括该无人驾驶设备传输环境数据时的时间戳，即，将该环境数据发送至服务器时的时间戳。在本说明书步骤S104中，该智能终端在确定延迟距离时，还可以根据该第二时间戳与获取环境数据或速度时的时间戳的差异，确定第一时延，根据该第二时间戳与传输该关联数据时的时间戳的差异，确定第二时延。并根据得到的第一时延、第二时延以及该速度，确定延迟距离。
则确定延迟距离的公式还可以如下所示：
L1＝V0(t2-t1a+t2-t1b)
其中，L1表示延迟距离，V0表示该无人驾驶设备的速度，t2表示第二时间戳，t1a表示该无人驾驶设备获取环境数据或速度时的时间戳，t1b表示该无人驾驶设备传输关联数据时的时间戳。t2-t1a即第一时延，t2-t1b即第二时延。
在本说明书中，第一时延为从该无人驾驶设备获取关联数据的最早时间到该智能终端接收到关联数据的时延，即获取数据与传输数据的时延。第二时延即从该无人驾驶设备将关联数据发送至服务器，到该智能终端接收到关联数据的时延，即传输时延。在计算延迟距离时，将第一时延考虑其中，能够考虑到从无人驾驶设备最初获取数据到该智能终端接收到关联数据的期间对安全距离的影响。将第二时延考虑其中，是因为，第二时延是无人驾驶设备与该智能终端的传输时延，考虑到当该智能终端向用户展示了标识的危险障碍物后，该用户控制该无人驾驶设备的指令还需传输至该无人驾驶设备，而传输指令的时间即第二时延。如此，计算出的延迟距离既能够与传输数据往返的时延匹配和适应，也能够将获取数据和对数据进行融合、语义分割等处理时所耗费的时间考虑其中，使得确定出的延迟距离更合理。
另外，在本说明书一个或多个实施例中，该智能终端在确定延迟距离时，还可以考虑上一时刻确定出的对该无人驾驶设备的控制量(如，速度、加速度、具体是加速减速等其中的一种或几种)。
另外，在本说明书步骤S108中，该智能终端在确定出危险障碍物之后，还可以根据各危险障碍物的障碍物信息，确定提示信息。并根据预设的告警方式以及确定出的提示信息，向用户告警。
在本说明书一个或多个实施例中，该提示信息的内容可根据需要设置，本说明书在此不做限制。例如，该提示信息的内容可包括危险障碍物的位置、与该无人驾驶设备的距离、危险障碍物的类型等。
在本说明书一个或多个实施例中，该预设的告警方式至少包括语音告警以及文字告警中的一种，当然也可以包括其他方式，可根据需要设置，本说明书在此不做限制。
图2为本说明书提供的一种环境图像示意图。如图，图中展示了该无人驾驶设备采集到的环境图像，其中，L表示人行道，A、B、C、M均为障碍物，其中，障碍物A、B、C均为机动车，障碍物M为行人，通过斜线填充矩形框标识的障碍物A、B为危险障碍物。“左前方30m，机动车，40km/h”为危险障碍物B对应的提示信息，“正前方5m，机动车，20km/h”为危险障碍物A对应的提示信息。可见，该智能终端通过文字告警的方法向用户告警。
另外，在本说明书一个或多个实施例中，该无人驾驶设备上设置的传感器还可以包括非三维摄像头与雷达。该无人驾驶设备可将采集到的环境图像与环境点云进行融合，以得到环境图像中各障碍物对应的像素的深度数据，以进一步得到各障碍物到该无人驾驶设备的距离及各障碍物在环境中的位置。另外，由于雷达通常以360°旋转采集数据，该无人驾驶设备可将雷达与三维摄像头在同一角度采集的数据进行融合。
在进行环境图像与环境点云的融合时，可采用现有技术，例如，可将环境图像投影到同一角度采集的环境点云中，以确定与各像素匹配的点云，并根据各点云的深度，确定与其匹配的像素的深度。
在本说明书一个或多个实施例中，无人驾驶设备在将自身的速度、环境数据以及第一时间戳发送至服务器后，还可以由服务器对环境数据中的环境图像以及环境点云进行融合，确定各障碍物的位置信息。再将无人驾驶设备的速度、环境数据、各障碍物的位置信息作为关联数据，协同第一时间戳发送至该智能终端。
以上为本说明书的一个或多个实施例提供的基于安全距离的无人驾驶设备控制方法，基于同样的思路，本说明书还提供了相应的基于安全距离的无人驾驶设备控制装置，如图3所示。
图3为本说明书提供的一种基于安全距离的无人驾驶设备控制装置的示意图，该装置包括：
接收模块200，用于接收无人驾驶设备的关联数据以及第一时间戳，所述关联数据至少包括所述无人驾驶设备的速度、采集的环境数据、所述无人驾驶设备周围各障碍物的位置信息，所述第一时间戳包括所述无人驾驶设备获取环境数据或速度时的时间戳；
时间确定模块201，用于确定接收所述关联数据的时间戳，作为第二时间戳；
距离确定模块202，用于确定所述速度对应的基础距离，并根据所述速度、所述第一时间戳以及所述第二时间戳，确定延迟距离；
障碍物确定模块203，用于根据所述基础距离、所述延迟距离以及各障碍物的位置信息，确定危险障碍物；
标识展示模块204，用于在所述环境数据中标识所述危险障碍物并展示给用户，使所述用户根据标识的所述危险障碍物，控制所述无人驾驶设备运动。
可选地，所述距离确定模块202，还用于根据预设的速度与基础距离的对应关系，确定所述关联数据中所述无人驾驶设备的速度对应的基础距离。
可选地，所述距离确定模块202，还用于根据所述第一时间戳与所述第二时间戳的差异，确定第一时延，根据所述第一时延与所述速度，确定延迟距离。
可选地，所述第一时间戳还包括所述无人驾驶设备传输所述关联数据时的时间戳，所述距离确定模块202，还用于根据所述第二时间戳与所述获取环境数据或速度时的时间戳的差异，确定第一时延，根据所述第二时间戳与所述传输所述关联数据时的时间戳的差异，确定第二时延，根据所述第一时延、所述第二时延以及所述速度，确定延迟距离。
可选地，所述位置信息包括各障碍物在环境中的位置，所述障碍物确定模块203，还用于根据所述基础距离以及所述延迟距离，确定安全距离，根据各障碍物在环境中的位置，确定各障碍物与所述无人驾驶设备的距离，从各障碍物中确定与所述无人驾驶设备的距离不大于所述安全距离的障碍物，作为危险障碍物。
所述装置还包括：
提示模块205，用于根据所述危险障碍物的位置信息，确定提示信息，根据预设的告警方式以及所述提示信息，向所述用户告警，所述预设的告警方式至少包括语音告警以及文字告警中的一种。
可选地，所述标识展示模块204，还用于根据所述位置信息，确定各危险障碍物在所述环境图像中的位置，根据各危险障碍物在所述环境图像中的位置，在所述环境图像中对各危险障碍物进行标识。
本说明书还提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质存储有计算机程序，计算机程序可用于执行上述图1提供的基于安全距离的无人驾驶设备控制方法。
本说明书还提供了图4所示的电子设备的结构示意图。如图4所示，在硬件层面，该电子设备包括处理器、内部总线、内存以及非易失性存储器，当然还可能包括其他业务所需要的硬件。处理器从非易失性存储器中读取对应的计算机程序到内存中然后运行，以实现上述图1提供的基于安全距离的无人驾驶设备控制方法。
当然，除了软件实现方式之外，本说明书并不排除其他实现方式，比如逻辑器件抑或软硬件结合的方式等等，也就是说以下处理流程的执行主体并不限定于各个逻辑单元，也可以是硬件或逻辑器件。
在20世纪90年代，对于一个技术的改进可以很明显地区分是硬件上的改进(例如，对二极管、晶体管、开关等电路结构的改进)还是软件上的改进(对于方法流程的改进)。然而，随着技术的发展，当今的很多方法流程的改进已经可以视为硬件电路结构的直接改进。设计人员几乎都通过将改进的方法流程编程到硬件电路中来得到相应的硬件电路结构。因此，不能说一个方法流程的改进就不能用硬件实体模块来实现。例如，可编程逻辑器件(Programmable Logic Device,PLD)(例如现场可编程门阵列(Field Programmable GateArray，FPGA))就是这样一种集成电路，其逻辑功能由用户对器件编程来确定。由设计人员自行编程来把一个数字系统“集成”在一片PLD上，而不需要请芯片制造厂商来设计和制作专用的集成电路芯片。而且，如今，取代手工地制作集成电路芯片，这种编程也多半改用“逻辑编译器(logic compiler)”软件来实现，它与程序开发撰写时所用的软件编译器相类似，而要编译之前的原始代码也得用特定的编程语言来撰写，此称之为硬件描述语言(Hardware Description Language，HDL)，而HDL也并非仅有一种，而是有许多种，如ABEL(Advanced Boolean Expression Language)、AHDL(Altera Hardware DescriptionLanguage)、Confluence、CUPL(Cornell University Programming Language)、HDCal、JHDL(Java Hardware Description Language)、Lava、Lola、MyHDL、PALASM、RHDL(RubyHardware Description Language)等，目前最普遍使用的是VHDL(Very-High-SpeedIntegrated Circuit Hardware Description Language)与Verilog。本领域技术人员也应该清楚，只需要将方法流程用上述几种硬件描述语言稍作逻辑编程并编程到集成电路中，就可以很容易得到实现该逻辑方法流程的硬件电路。
控制器可以按任何适当的方式实现，例如，控制器可以采取例如微处理器或处理器以及存储可由该(微)处理器执行的计算机可读程序代码(例如软件或固件)的计算机可读介质、逻辑门、开关、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器的形式，控制器的例子包括但不限于以下微控制器：ARC 625D、Atmel AT91SAM、Microchip PIC18F26K20以及Silicone Labs C8051F320，存储器控制器还可以被实现为存储器的控制逻辑的一部分。本领域技术人员也知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现控制器以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得控制器以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器等的形式来实现相同功能。因此这种控制器可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种功能的装置也可以视为硬件部件内的结构。或者甚至，可以将用于实现各种功能的装置视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。
上述实施例阐明的系统、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机。具体的，计算机例如可以为个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任何设备的组合。
为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本说明书时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
本领域技术人员应明白，本说明书的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本说明书可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本说明书可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本说明书可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本说明书，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
以上所述仅为本说明书的实施例而已，并不用于限制本说明书。对于本领域技术人员来说，本说明书可以有各种更改和变化。凡在本说明书的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种基于安全距离的无人驾驶设备控制方法，其特征在于，包括：
接收无人驾驶设备的关联数据以及第一时间戳，所述关联数据至少包括所述无人驾驶设备的速度、采集的环境数据、所述无人驾驶设备周围各障碍物的位置信息，所述第一时间戳包括所述无人驾驶设备获取环境数据或速度时的时间戳；
确定接收所述关联数据的时间戳，作为第二时间戳；
确定所述速度对应的基础距离，并根据所述速度、所述第一时间戳以及所述第二时间戳，确定延迟距离；
根据所述基础距离、所述延迟距离以及各障碍物的位置信息，确定危险障碍物；
在所述环境数据中标识所述危险障碍物并展示给用户，使所述用户根据标识的所述危险障碍物，控制所述无人驾驶设备运动。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述速度对应的基础距离，具体包括：
根据预设的速度与基础距离的对应关系，确定所述关联数据中所述无人驾驶设备的速度对应的基础距离。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述速度、所述第一时间戳以及所述第二时间戳，确定延迟距离，具体包括：
根据所述第一时间戳与所述第二时间戳的差异，确定第一时延；
根据所述第一时延与所述速度，确定延迟距离。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一时间戳还包括所述无人驾驶设备传输所述关联数据时的时间戳；
根据所述速度、所述第一时间戳以及所述第二时间戳，确定延迟距离，具体包括：
根据所述第二时间戳与所述获取环境数据或速度时的时间戳的差异，确定第一时延；
根据所述第二时间戳与所述传输所述关联数据时的时间戳的差异，确定第二时延；
根据所述第一时延、所述第二时延以及所述速度，确定延迟距离。
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述位置信息包括各障碍物在环境中的位置；
根据所述基础距离、所述延迟距离以及各障碍物的位置信息，确定危险障碍物，具体包括：
根据所述基础距离以及所述延迟距离，确定安全距离；
根据各障碍物在环境中的位置，确定各障碍物与所述无人驾驶设备的距离；
从各障碍物中确定与所述无人驾驶设备的距离不大于所述安全距离的障碍物，作为危险障碍物。
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，确定危险障碍物之后，所述方法还包括：
根据所述危险障碍物的位置信息，确定提示信息；
根据预设的告警方式以及所述提示信息，向所述用户告警，所述预设的告警方式至少包括语音告警以及文字告警中的一种。
7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述环境数据至少包括环境图像，所述位置信息包括各障碍物在所述环境图像中的位置；
在所述环境数据中标识所述危险障碍物，具体包括：
根据所述位置信息，确定各危险障碍物在所述环境图像中的位置；
根据各危险障碍物在所述环境图像中的位置，在所述环境图像中对各危险障碍物进行标识。
8.一种基于安全距离的无人驾驶设备控制装置，其特征在于，包括：
接收模块，用于接收无人驾驶设备的关联数据以及第一时间戳，所述关联数据至少包括所述无人驾驶设备的速度、采集的环境数据、所述无人驾驶设备周围各障碍物的位置信息，所述第一时间戳包括所述无人驾驶设备获取环境数据或速度时的时间戳；
时间确定模块，用于确定接收所述关联数据的时间戳，作为第二时间戳；
距离确定模块，用于确定所述速度对应的基础距离，并根据所述速度、所述第一时间戳以及所述第二时间戳，确定延迟距离；
障碍物确定模块，用于根据所述基础距离、所述延迟距离以及各障碍物的位置信息，确定危险障碍物；
标识展示模块，用于在所述环境数据中标识所述危险障碍物并展示给用户，使所述用户根据标识的所述危险障碍物，控制所述无人驾驶设备运动。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述权利要求1～7任一项所述的方法。
10.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现上述权利要求1～7任一项所述的方法。
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