CN116030446A - 数据评估方法、装置、系统、电子设备及车辆 - Google Patents

Abstract

本公开提供了数据评估方法、装置、系统、电子设备、车辆及存储介质，涉及人工智能领域，尤其涉及自动驾驶、智能交通等领域。具体实现方案为：通过目标端口从第一端口获取当前时段的采集数据的镜像数据；其中，所述目标端口为所述第一端口的镜像端口，所述第一端口用于连接车辆的传感设备，所述当前时段的采集数据为所述车辆的传感设备采集得到的；在通过所述目标端口从第二端口获取到当前时段的控制数据的镜像数据的情况下，基于所述当前时段的采集数据的镜像数据以及所述当前时段的控制数据的镜像数据，得到当前评估结果。上述方法可以在不影响车辆对数据的正常处理的同时，还能够实时且准确的对车辆进行监控。

Description

数据评估方法、装置、系统、电子设备及车辆

技术领域

本公开涉及人工智能领域，尤其涉及自动驾驶、智能交通等领域。

背景技术

随着计算机技术的发展，智能交通等人工智能领域也得到了迅速发展，尤其是车辆的自动驾驶等技术得到了越来越广泛的应用。在车辆的自动驾驶处理中需要对实时采集的数据进行处理，以对车辆进行自动驾驶控制。然而，如何能够在不影响车辆对数据的正常处理的同时，还能够实时且准确的对车辆进行监控，就成为需要解决的问题。

发明内容

本公开提供了一种数据评估方法、装置、系统、电子设备、车辆及存储介质。

根据本公开的第一方面，提供了一种数据评估方法，包括：

通过目标端口从第一端口获取当前时段的采集数据的镜像数据；其中，所述目标端口为所述第一端口的镜像端口，所述第一端口用于连接车辆的传感设备，所述当前时段的采集数据为所述车辆的传感设备采集得到的；

在通过所述目标端口从第二端口获取到当前时段的控制数据的镜像数据的情况下，基于所述当前时段的采集数据的镜像数据以及所述当前时段的控制数据的镜像数据，得到当前评估结果；其中，所述目标端口为所述第二端口的镜像端口，所述第二端口用于连接所述车辆的控制域，所述当前时段的控制数据为所述车辆的控制域基于上一个时段的规划结果生成的，所述上一个时段的规划结果为基于上一个时段的采集数据得到的。

根据本公开的第二方面，提供了一种数据评估装置，包括：

数据获取模块，用于通过目标端口从第一端口获取当前时段的采集数据的镜像数据；其中，所述目标端口为所述第一端口的镜像端口，所述第一端口用于连接车辆的传感设备，所述当前时段的采集数据为所述车辆的传感设备采集得到的；

评估模块，用于在通过所述目标端口从第二端口获取到当前时段的控制数据的镜像数据的情况下，基于所述当前时段的采集数据的镜像数据以及所述当前时段的控制数据的镜像数据，得到当前评估结果；其中，所述目标端口为所述第二端口的镜像端口，所述第二端口用于连接所述车辆的控制域，所述当前时段的控制数据为所述车辆的控制域基于上一个时段的规划结果生成的，所述上一个时段的规划结果为基于上一个时段的采集数据得到的。

根据本公开的第三方面，提供了一种数据评估系统，包括：

数据评估装置，用于通过目标端口从第一端口获取当前时段的采集数据的镜像数据；其中，所述目标端口为所述第一端口的镜像端口，所述第一端口用于连接车辆的传感设备，所述当前时段的采集数据为所述车辆的传感设备采集得到的；在通过所述目标端口从第二端口获取到当前时段的控制数据的镜像数据的情况下，基于所述当前时段的采集数据的镜像数据以及所述当前时段的控制数据的镜像数据，得到当前评估结果；其中，所述目标端口为所述第二端口的镜像端口，所述第二端口用于连接所述车辆的控制域，所述当前时段的控制数据为所述车辆的控制域基于上一个时段的规划结果生成的，所述上一个时段的规划结果为基于上一个时段的采集数据得到的。

根据本公开的第四方面，提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与该至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

该存储器存储有可被该至少一个处理器执行的指令，该指令被该至少一个处理器执行，以使该至少一个处理器能够执行前述第一方面的数据评估方法。

根据本公开的第五方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，该计算机指令用于使该计算机执行前述方法。

根据本公开的第六方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序在被处理器执行时实现前述方法。

根据本公开的第七方面，提供了一种车辆，该车辆包括上述一方面实施例的电子设备。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

本实施例提供的方案，可以通过目标端口与第一端口的镜像关系，获取当前时段的采集数据的镜像数据，通过目标端口与第二端口的镜像关系，获取当前时段的控制数据的镜像数据；基于所述当前时段的采集数据的镜像数据以及所述当前时段的控制数据的镜像数据，得到当前评估结果。由于通过端口之间的镜像关系来得到车辆的各个处理域实时传输的数据，因此，本实施例提供的方案能够不影响其他域得到数据的实时性以及准确性，同时由于根据所述当前时段的采集数据的镜像数据以及所述当前时段的控制数据的镜像数据得到当前评估结果，从而保证了实时且准确的对车辆进行监控，保证了车辆的安全性。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1是根据本公开一实施例的数据评估方法的流程示意图；

图2是根据本公开一实施例的第一芯片中包含的多个端口的场景示意图；

图3是根据本公开又一实施例的第一芯片与车辆的各个处理域之间的数据流向的场景示意图；

图4是根据本公开一实施例的车辆的传感设备、车辆的控制域、车辆的计算域、车辆的监控域的处理时序示意图；

图5是根据本公开一实施例的一种示例性场景图；

图6是根据本公开另一实施例的数据评估装置的一种组成结构示意图；

图7是根据本公开另一实施例的数据评估装置的又一种组成结构示意图；

图8是根据本公开另一实施例的数据评估系统的一种组成结构示意图；

图9是根据本公开另一实施例的数据评估系统的又一种组成结构示意图；

图10是用来实现本公开实施例的数据评估方法的电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

本公开第一方面实施例提供一种数据评估方法，如图1所示，包括：

S101：通过目标端口从第一端口获取当前时段的采集数据的镜像数据；其中，所述目标端口为所述第一端口的镜像端口，所述第一端口用于连接车辆的传感设备，所述当前时段的采集数据为所述车辆的传感设备采集得到的；

S102：在通过所述目标端口从第二端口获取到当前时段的控制数据的镜像数据的情况下，基于所述当前时段的采集数据的镜像数据以及所述当前时段的控制数据的镜像数据，得到当前评估结果；其中，所述目标端口为所述第二端口的镜像端口，所述第二端口用于连接所述车辆的控制域，所述当前时段的控制数据为所述车辆的控制域基于上一个时段的规划结果生成的，所述上一个时段的规划结果为基于上一个时段的采集数据得到的。

上述第一方面实施例提供的数据评估方法，可以由数据评估装置实现；该数据评估装置可以是设置在车辆上的车载装置。示例性的，前述数据评估装置可以是设置在车辆中的处理单元，比如，可以是设置在车辆的监控域中的处理单元，这里不进行穷举。

通过采用上述方案，可以通过目标端口与第一端口的镜像关系，获取当前时段的采集数据的镜像数据，通过目标端口与第二端口的镜像关系，获取当前时段的控制数据的镜像数据；进而能够基于所述当前时段的采集数据的镜像数据以及所述当前时段的控制数据的镜像数据，得到当前评估结果。如此，由于通过端口之间的镜像关系来得到车辆的各个处理域实时传输的数据，能够不影响各个处理域得到数据的实时性以及准确性，同时由于实时的根据所述当前时段的采集数据的镜像数据以及所述当前时段的控制数据的镜像数据得到当前评估结果，从而保证了对车辆的监控的实时性，保证了车辆的安全性。

在一些可能的实施方式中，通过目标端口从第一端口获取当前时段的采集数据的镜像数据，具体可以指的是：通过目标端口实时从第一端口获取当前时段的采集数据的镜像数据。

在通过所述目标端口从第二端口获取到当前时段的控制数据的镜像数据的情况下，基于所述当前时段的采集数据的镜像数据以及所述当前时段的控制数据的镜像数据，得到当前评估结果，可以指的是：实时判断是否通过所述目标端口从第二端口获取到当前时段的控制数据的镜像数据；若获取到当前时段的控制数据的镜像数据，则基于所述当前时段的采集数据的镜像数据以及所述当前时段的控制数据的镜像数据，得到当前评估结果。另外，还可以包括：若未获取到当前时段的控制数据的镜像数据，则保持实时判断是否通过所述目标端口从第二端口获取到当前时段的控制数据的镜像数据。

前述目标端口可以是所述车辆上的第一芯片的多个端口中之一。前述第一芯片为具备交换功能的芯片，在一些可能的示例中，该第一芯片可以称为交换芯片。

该第一芯片的多个端口中每个端口的功能可以为预先配置的。

该第一芯片的所述每个端口的功能，可以包括以下至少之一：该端口用于连接的对象；该端口用于向其连接的对象输出数据；该端口用于接收其连接的对象输入的数据；该端口是否具备镜像端口，在该端口具备镜像端口的情况下，该端口还用于向镜像端口传输数据；该端口是否为指定端口对应的镜像端口，在该端口为指定端口对应的镜像端口的情况下，该端口用于获取该指定端口的数据并传输至自身连接的对象。

其中，所述对象可以指所述车辆中的处理域和/或传感设备等等任意之一。所述在该端口具备镜像端口的情况下，该端口还用于向镜像端口传输数据，可以指的是：在该端口具备镜像端口的情况下，该端口还用于将自身连接的对象输入的数据的镜像数据，传输至镜像端口。所述在该端口为指定端口对应的镜像端口的情况下，该端口用于获取该指定端口传输的数据并传输至自身连接的对象，可以指的是：在该端口为指定端口对应的镜像端口的情况下，该端口用于获取该指定端口的镜像数据并传输至自身连接的对象。

假设第一芯片中包含8个端口，结合图2进行示例性说明：

配置第一芯片中的端口201为前述第一端口，该端口201的功能配置包括：该端口201用于连接车辆的传感设备；该端口201具备两个镜像端口，分别为端口204和端口202；该端口201用于将其连接的车辆的传感设备输入的当前时段的采集数据的镜像数据，分别传输至端口204和端口202。比如图2中示意出的指向端口201的入向实线箭头，表示端口201连接的车辆的传感设备输入的当前时段的采集数据。前述分别传输至端口204和端口202图2中端口201连接的两条虚线箭头分别指向端口204和端口202，用于表示该端口201向端口202和端口204传输的为当前时段的采集数据的镜像数据。

配置第一芯片中的端口202为前述目标端口，该端口202的功能配置包括：端口202用于连接车辆的监控域；为端口201的镜像端口、且为端口203的镜像端口；端口202用于获取端口201的当前时段的采集数据的镜像数据、并将该当前时段的采集数据的镜像数据传输至车辆的监控域；以及端口202用于获取端口203的当前时段的控制数据的镜像数据、并将当前时段的控制数据的镜像数据传输至车辆的监控域。比如图2中示意出的指向端口202的出方向的实线箭头，表示端口202向其连接的车辆的监控域输出数据。前述端口202用于获取端口201的当前时段的采集数据的镜像数据、以及端口202用于获取端口203的当前时段的控制数据的镜像数据分别采用如图2中所示的两条虚线箭头来表示。

配置第一芯片中的端口203为前述第二端口，该端口203的功能配置包括：端口203用于连接车辆的控制域；为端口204的镜像端口、且具备一个镜像端口为端口202；端口203用于从端口204获取车辆的计算域输出的当前时段的规划结果、并将该当前时段的规划结果的镜像数据传输至车辆的控制域；端口203用于将车辆的控制域生成的当前时段的控制数据的镜像数据传输至端口202。比如，图2中示意出的由端口204指向端口203的虚线箭头，表示该端口203用于从端口204获取车辆的计算域输出的当前时段的规划结果；端口203的出向实线箭头，表示端口203向其连接的车辆的控制域输出当前时段的规划结果的镜像数据。又比如，图2中示意出的端口203的入向实线箭头，表示端口203接收其连接的车辆的控制域的当前时段的控制数据；该端口203指向端口202的虚线箭头，表示端口203将当前时段的控制数据的镜像数据传输至端口202。

配置第一芯片中的端口204为前述第三端口，该端口204的功能配置包括：端口204用于连接车辆的计算域；为端口201的镜像端口、且具备一个镜像端口为端口203；端口204用于从端口201获取当前时段的采集数据的镜像数据、将该当前时段的采集数据的镜像数据传输至车辆的计算域；端口204用于将车辆的计算域生成的当前时段的规划结果的镜像数据传输至端口203。比如，图2中示意出的端口204的入方向实线箭头，表示端口204接收其连接的车辆的计算域的当前时段的规划结果；图2中示意出的由端口204指向端口203的虚线箭头，表示该端口204向端口203传输车辆的计算域输出的当前时段的规划结果。比如，图2中端口201指向端口204的虚线箭头，表示端口201将当前时段的采集数据的镜像数据传输至端口204；端口204的出方向实线箭头，表示端口204向其连接的车辆的计算域输出当前时段的采集数据的镜像数据。

在图2中还存在采用虚线椭圆表示的剩余4个未进行说明的端口，这部分端口可以是普通端口，对普通端口本实施例不对其功能进行限定。

再结合图3对车辆的传感设备、车辆的计算域、车辆的控制域、车辆的监控域的数据流向进行示例性说明：车辆的传感设备在当前时段的采集数据301通过第一芯片，镜像至车辆的计算域以及车辆的监控域；其中，该车辆的计算域接收到的数据，称为当前时段的采集数据的镜像数据3011。车辆的计算域根据该当前时段的采集数据的镜像数据3011进行规划，得到当前时段的规划结果302，通过第一芯片将该当前数据的规划结果302镜像至车辆的控制域；该车辆的控制域所接收到的数据为当前时段的规划结果的镜像数据3021。车辆的控制域基于当前时段的规划结果的镜像数据3021进行处理，在下一个时段得到控制数据303，通过第一芯片将该下一个时段的控制数据303镜像传输至车辆的监控域。车辆的监控域通过第一芯片在下一个时段接收到下一个时段的控制数据的镜像数据3031，并且同时该车辆的监控域能够得到下一个时段的采集数据的镜像数据3012。

进一步，所述车辆的传感设备可以包括车辆上安装或设置的一个或多个传感器；这里，该一个或多个传感器可以根据实际情况设置的。示例性的，该一个或多个传感器可以包括以下至少之一：图像采集装置、点云采集装置、位姿相关传感器、其他传感器。其中，图像采集装置可以包括但不限于以下至少之一：相机、环视相机、红外相机、摄像头、飞行时间(Time of Flight，ToF)相机等；点云采集装置可以是激光雷达、和/或雷达；位姿相关传感器可以包括但不限于以下至少之一：全球导航卫星系统(Global Navigation SatelliteSystem，GNSS)、惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，IMU)等；其他传感器还可以包括但不限于以下至少之一：声纳传感器、红外传感器、音频传感器(例如，麦克风)。音频传感器可以被配置成从自动驾驶车辆周围的环境中采集声音。

所述车辆的计算域可以是用于基于当前时段的采集数据进行处理，得到当前时段的规划结果。具体的，该车辆的计算域可以是将当前时段的采集数据输入规划模型，得到该规划模型输出的当前时段的规划结果。其中，关于该规划模型的训练以及组成本实施例不做限定。该规划结果中至少可以包括以下至少之一：调整车辆的行驶方向的规划结果、调整车辆的行驶速度的规划结果等等，这里不对其进行穷举。

所述车辆的控制域可以是用于基于车辆的计算域得到的规划结果进行处理，得到控制数据。前述当前时段的控制数据，具体可以为：在当前时段得到的控制数据；该当前时段的控制数据可以包括以下至少之一：当前时段的车辆的方向盘的调整方向和/或调整角度，当前时段的车辆的油门位置，当前时段的车辆的刹车位置等等。

所述车辆的监控域中可以设置执行本实施例所提供的数据评估方法的数据评估装置。在下文中为了简洁描述，如没有特殊说明，车辆的监控域指代的含义等同于前述数据评估装置。

在一些可能的实施方式中，所述基于所述当前时段的采集数据的镜像数据以及所述当前时段的控制数据的镜像数据，得到当前评估结果，包括：基于所述当前时段的采集数据的镜像数据，得到所述车辆所在位置、以及所述车辆所在位置的环境信息；在基于所述环境信息确定存在一个或多个障碍物的情况下，基于所述车辆所在位置，确定所述一个或多个障碍物中每个障碍物与所述车辆之间的位置关系；基于所述每个障碍物与所述车辆之间的位置关系、以及所述当前时段的控制数据的镜像数据进行评估，得到所述当前评估结果。

示例性的，前述基于所述当前时段的采集数据的镜像数据，得到所述车辆所在位置、以及所述车辆所在位置的环境信息，可以指的是：基于所述当前时段的采集数据的镜像数据中包含的定位数据，确定所述车辆所在位置；以及基于所述当前时段的采集数据的镜像数据中包含的图像数据、点云数据中至少之一，确定所述车辆所在位置的环境信息。

其中，所述车辆所在位置可以指的是车辆的地理位置，比如可以采用经纬度来表示。

所述车辆所在位置的环境信息可以包括：车辆所在位置对应的第一范围内的空间环境信息；其中，车辆所在位置对应的第一范围可以是以车辆所在位置为中心，以第一长度为半径所构成的第一范围；所述第一长度与车辆上设置的传感设备的采集范围相关，这里不对其进行数值限定。所述空间环境信息可以指的是三维环境信息；示例性的，车辆所在位置对应的第一范围内的空间环境信息，可以包括以下至少之一：车辆所在位置对应的第一范围内的地面元素以及位置、车辆所在位置对应的第一范围内的障碍物的类型以及位置；地面元素可以指的是在地面上的交通要素，比如直行线、左转线等等；所述障碍物的类型可以指的是：可移动障碍物、固定障碍物等等；障碍物的位置可以包括：障碍物的地理位置。

前述实施例中已经对车辆的传感设备进行了详细说明，本实施方式中，车辆的传感设备可以在当前时段的采集数据的镜像数据中提取定位数据、图像数据、点云数据以及其他传感器的数据。其中，所述定位数据可以是由前述位姿相关传感器采集得到的，比如可以是由GNSS采集得到的。所述图像数据可以是由图像采集装置采集得到的，比如可以是摄像头。所述点云数据可以是由前述激光雷达采集得到的。一个或多个障碍物与车辆之间的距离以及位置可以是由声纳传感器、红外传感器中至少之一采集得到的。应理解，这里仅为示例性说明，在实际处理中，使用的传感器可以不止以上示例性说明的传感器，并且实际处理中，还可以通过设置更多的传感器来采集更多类型的数据，以得到更加准确的车辆所在位置、车辆所在位置的环境信息。

前述在基于所述环境信息确定存在一个或多个障碍物的情况下，基于所述车辆所在位置，确定所述一个或多个障碍物中每个障碍物与所述车辆之间的位置关系，可以指的是：判断所述环境信息中是否包含一个或多个障碍物；若包含一个或多个障碍物，则基于所述车辆所在位置、以及所述一个或多个障碍物中每个障碍物的位置，确定所述每个障碍物与所述车辆之间的位置关系。其中，所述每个障碍物与所述车辆之间的位置关系可以包括以下至少之一：该障碍物与车辆的行驶方向之间的角度、该障碍物与车辆之间的距离。

前述当前评估结果，可以指的是：当前时段所得到的评估结果。具体来说，该当前评估结果可以是用于表示上一个时段的规划结果是否正确。这是由于，当前评估结果是根据当前时段的采集数据的镜像数据、以及当前时段的控制数据的镜像数据确定的，而车辆的计算域、车辆的控制域的处理是需要一段时间的，因此，在车辆的监控域获取到当前时段的控制数据的镜像数据时，该当前时段的控制数据的镜像数据实际上是基于上一个时段的规划结果生成的。

举例来说，该当前时段的控制数据的生成，需要经过以下至少两个处理，其中一个处理是车辆的计算域基于上一个时段的采集数据(的镜像数据)先得到上一个时段的规划结果，另一个处理是车辆的控制域基于上一个时段的规划结果进行处理，在当前时段得到控制数据(即当前时段的控制数据)。下面结合图4，对前述车辆的计算域、车辆的控制域、车辆的传感设备、车辆的监控域所处理或获取数据的时序关系进行相关说明，假设当前时段表示为图4中的第i个时段，i为正整数：

前述车辆的传感设备可以是实时采集数据，并将第i个时段的采集数据的镜像数据(在图4中表示为在车辆的传感设备一行中的第一个黑色框)通过第一端口传输至目标端口以及第三端口(在图4中表示为在车辆的传感设备的第一个黑色框分别指向车辆的计算域一行和车辆的监控域一行的虚线箭头)；其中，第一端口用于连接车辆的传感设备，目标端口用于连接车辆的监控域，第三端口用于连接车辆的计算域；

车辆的计算域通过第三端口实时接收到第i个时段的采集数据的镜像数据(在图4中表示为在车辆的计算域一行中的左斜线阴影框)，车辆的计算域开始基于第i个时段的采集数据的镜像数据进行处理，得到该第i个时段的规划结果；车辆的计算域通过第三端口将第i个时段的规划结果的镜像数据传输至第二端口(在图4中表示为在车辆的计算域的左斜线阴影框指向车辆的控制域一行的菱形阴影框的虚线箭头)，该第二端口用于连接车辆的控制域；

车辆的控制域通过第二端口接收到该第i个时段的规划结果的镜像数据，基于该规划结果的镜像数据进行处理，在图4中示意出的第i+1个时段得到控制数据，将该控制数据称为第i+1个时段的控制数据(在图4中将车辆的控制域执行的处理所需的时长以及其所在时段表示为菱形阴影框)；车辆的控制域将第i+1个时段的控制数据的镜像数据通过第二端口传输至目标端口(在图4中表示为菱形阴影框指向车辆的监控域一行的右斜线阴影框的虚线箭头)；

车辆的监控域通过目标端口获取到第i+1个时段的控制数据的镜像数据，且能通过目标端口获取到第i+1个时段的采集数据的镜像数据(在图4中将第i+1个时段的采集数据表示为第二个黑色框，第i+1个时段的采集数据的镜像数据表示为右斜线阴影框的虚线箭头)，车辆的监控域基于所述第i+1个时段的采集数据的镜像数据以及所述第i+1个时段的控制数据的镜像数据，得到第i+1个时段的评估结果即当前评估结果。

通过上述时序关系可以看出，车辆的监控域所得到的当前评估结果为当前时段的评估结果，而该当前时段的评估结果用于表示上一个时段的规划结果是否正确。

另外，所述方法还可以包括：在基于所述环境信息确定不存在一个或多个障碍物的情况下，可以直接确定当前评估结果为上一个时段的规划结果正确。这是由于车辆所在的环境信息中不存在任意一个障碍物，因此无论当前时段的控制数据表示该车辆的当前行驶方向以及当前行驶速度为多少，出现驾驶上的危险状况的可能性较低，因此可以直接确定当前评估结果为上一个时段的规划结果正确。

可见，通过采用上述方案，就可以根据当前时段的采集数据的镜像数据确定车辆所在位置、以及车辆周边的环境信息，进而可以基于车辆所在位置、车辆周边的环境信息确定车辆周边存在一个或多个障碍物的情况下，基于每个障碍物与车辆之间的位置关系以及控制数据的镜像数据，来得到当前评估结果。如此，可以通过当前实时得到的采集数据和控制数据进行评估，从而可以高效且准确的实时得到每个时段的评估结果。

在一些可能的实施方式中，所述基于所述每个障碍物与所述车辆之间的位置关系、以及所述当前时段的控制数据的镜像数据进行评估，得到所述当前评估结果，包括：

在基于所述每个障碍物与所述车辆之间的位置关系，确定所述车辆的当前行驶方向上存在目标障碍物的情况下，得到第一信息；其中，所述第一信息表示所述车辆需要降低行驶速度；

基于所述第一信息、所述当前时段的控制数据的镜像数据进行评估，得到所述当前评估结果。

前述实施例已经说明，所述每个障碍物与所述车辆之间的位置关系可以包括以下至少之一：该障碍物与车辆的行驶方向之间的角度、该障碍物与车辆之间的距离。

可选地，基于所述每个障碍物与所述车辆之间的位置关系，确定所述车辆的当前行驶方向上是否存在目标障碍物的方式，可以包括：判断每个障碍物与车辆的行驶方向之间的角度是否小于预设角度门限值；若该障碍物与车辆的行驶方向之间的角度小于预设角度门限值，则确定该障碍物为所述车辆的当前行驶方向上的目标障碍物。其中，所述预设角度门限值可以根据实际情况设置，比如可以是10度、5度、或更大或更小，这里不做穷举。

可选地，基于所述每个障碍物与所述车辆之间的位置关系，确定所述车辆的当前行驶方向上是否存在目标障碍物的方式，可以包括：判断每个障碍物与车辆的行驶方向之间的角度是否小于预设角度门限值；若该障碍物与车辆的行驶方向之间的角度小于预设角度门限值，则判断该障碍物与车辆之间的距离是否小于预设距离门限值；若该障碍物与车辆之间的距离小于预设距离门限值，则确定该障碍物为所述车辆的当前行驶方向上的目标障碍物。其中，所述预设距离门限值可以根据实际情况设置，比如可以是5米、2米、10米、或更大或更小，这里不对其进行穷举。

所述第一信息至少可以用于表示所述车辆需要降低行驶速度。

可见，采用上述方案，基于当前时段的采集数据确定车辆的行驶方向上是否存在目标障碍物，若存在，可以得到车辆需要降低行驶速度的第一信息，由于得到该第一信息并不需要执行大量计算就能够得到，因此，在节省了计算资源的同时，还保证了评估结果的准确性以及高效性。

在一些可能的实施方式中，所述基于所述第一信息、所述当前时段的控制数据的镜像数据进行评估，得到所述当前评估结果，包括以下之一：

在所述当前时段的控制数据的镜像数据表示控制所述车辆由所述当前行驶速度调整为第一行驶速度、且所述第一行驶速度小于所述当前行驶速度的情况下，确定所述当前时段的控制数据的镜像数据与所述第一信息匹配，并确定所述当前评估结果为第一评估结果；所述第一评估结果表征所述上一个时段的规划结果正确；

在所述当前时段的控制数据的镜像数据表示控制所述车辆的所述当前行驶速度保持不变的情况下，确定所述当前时段的控制数据的镜像数据与所述第一信息不匹配，确定所述当前评估结果为第二评估结果；所述第二评估结果表征所述上一个时段的规划结果错误；

在所述当前时段的控制数据的镜像数据表示控制所述由所述当前行驶速度调整为第二行驶速度、且所述第二行驶速度大于所述当前行驶速度的情况下，确定所述当前时段的控制数据的镜像数据与所述第一信息不匹配，确定所述当前评估结果为第二评估结果；所述第二评估结果表征所述上一个时段的规划结果错误。

所述当前时段的控制数据的镜像数据可以包括以下至少之一：方向盘的角度调整数据、刹车的位置调整数据、油门的位置调整数据。基于该当前时段的控制数据的镜像数据，可以确定该当前时段的控制数据的镜像数据，用于控制车辆所执行的动作。

示例性的，若该当前时段的控制数据的镜像数据包括方向盘的角度调整数据，比如该方向盘的角度调整数据具体为方向盘左打角度A1，则可以确定该当前时段的控制数据的镜像数据，用于控制车辆由当前行驶方向调整为行驶方向A2；关于该方向盘的角度调整数据与行驶方向的调整角度之间的关系，可以根据实际情况确定，本实施例不对其进行限定。若该当前时段的控制数据的镜像数据包括刹车的位置调整数据，该刹车的位置调整数据具体为刹车下移距离B1，则可以确定该当前时段的控制数据的镜像数据，用于控制车辆由当前行驶速度调整为行驶速度B2；且行驶速度B2小于当前行驶速度；关于该刹车下移距离与行驶速度减小的大小之间的关系，可以根据实际情况确定，本实施例不对其进行限定。若该当前时段的控制数据的镜像数据包括油门的位置调整数据，该油门的位置调整数据具体为油门下移距离C1，则可以确定该当前时段的控制数据的镜像数据，用于控制车辆由当前行驶速度调整为行驶速度C2；且行驶速度C2大于当前行驶速度；关于该油门下移距离与行驶速度增加的大小之间的关系，可以根据实际情况确定，本实施例不对其进行限定。

所述在所述当前时段的控制数据的镜像数据表示控制所述车辆由所述当前行驶速度调整为第一行驶速度、且所述第一行驶速度小于所述当前行驶速度的情况下，确定所述当前时段的控制数据的镜像数据与所述第一信息匹配，并确定所述当前评估结果为第一评估结果，具体可以包括：在所述当前时段的控制数据的镜像数据包括刹车的第一下移距离的情况下，确定当前时段的控制数据的镜像数据表示控制所述车辆由所述当前行驶速度调整为第一行驶速度；在所述第一行驶速度小于所述当前行驶速度的情况下，确定所述当前时段的控制数据的镜像数据与所述第一信息匹配，并确定所述当前评估结果为第一评估结果。

所述在所述当前时段的控制数据的镜像数据表示控制所述车辆的所述当前行驶速度保持不变的情况下，确定所述当前时段的控制数据的镜像数据与所述第一信息不匹配，确定所述当前评估结果为第二评估结果，具体可以包括：若所述当前时段的控制数据的镜像数据包括油门不做调整、刹车不做调整，则确定当前时段的控制数据的镜像数据表示控制所述车辆的所述当前行驶速度保持不变，进而可以确定所述当前时段的控制数据的镜像数据与所述第一信息不匹配，确定所述当前评估结果为第二评估结果。

所述在所述当前时段的控制数据的镜像数据表示控制所述由所述当前行驶速度调整为第二行驶速度、且所述第二行驶速度大于所述当前行驶速度的情况下，确定所述当前时段的控制数据的镜像数据与所述第一信息不匹配，确定所述当前评估结果为第二评估结果，具体可以包括：在所述当前时段的控制数据的镜像数据包括油门的第二下移距离的情况下，确定当前时段的控制数据的镜像数据表示控制所述车辆由所述当前行驶速度增加为第二行驶速度；在所述第二行驶速度大于所述当前行驶速度的情况下，确定所述当前时段的控制数据的镜像数据与所述第一信息不匹配，并确定所述当前评估结果为第二评估结果。

结合图5，对前述实施例进行示例性说明：车辆501当前进行左转，也就是该车辆501的当前行驶方向为左转方向；基于所述当前时段的采集数据的镜像数据，可以得到车辆501所在位置，以及车辆501所在位置的环境信息，该车辆501所在位置的环境信息可以是图5所示意的范围500内的环境信息；基于所述环境信息确定存在一个障碍物502，然后可以基于所述车辆501所在位置，确定障碍物502与所述车辆501之间的位置关系；基于障碍物502与所述车辆501之间的位置关系，确定该障碍物502为所述车辆的当前行驶方向上存在目标障碍物，然后得到所述车辆需要降低行驶速度的第一信息；根据第一信息与当前时段的控制数据的镜像数据所表示的控制车辆501执行的处理进行匹配评估，如果当前时段的控制数据的镜像数据用于控制车辆501减速，则当前评估结果为第一评估结果即上一个时段的规划结果正确，否则，确定当前评估结果为第二评估结果即上一个时段的规划结果错误。

可见，采用上述方案，由于该第一信息不需要执行大规模的计算，因此可以节省计算资源；并且基于该第一信息，能够快速的当前时段的控制数据的镜像数据用于车辆所执行的处理是否与第一信息匹配，这样既能够保证了评估结果的准确性，又能保证得到评估结果的高效性。

在一些可能的实施方式中，还包括：在所述当前评估结果为所述第二评估结果的情况下，向服务器上报所述第二评估结果；其中，所述服务器用于基于所述第二评估结果对所述车辆的规划算法进行优化。

具体的，向服务器上报所述第二评估结果时，还可以向服务器上报所述当前时段的控制数据的镜像数据、当前时段的采集数据的镜像数据；通过向服务器上报第二评估结果、所述当前时段的控制数据的镜像数据、当前时段的采集数据的镜像数据，可以使得服务器能够准确对该车辆的规划算法进行进一步评估，若服务器也确定该车辆的规划结果错误，则该服务器可以基于所述当前时段的控制数据的镜像数据、当前时段的采集数据的镜像数据对所述车辆的规划算法进行优化。比如，该服务器可以基于所述当前时段的控制数据的镜像数据、当前时段的采集数据的镜像数据对所述车辆的规划算法进行优化，可以包括：该服务器获取该车辆相关的规划模型；基于所述当前时段的控制数据的镜像数据、当前时段的采集数据的镜像数据对所述车辆相关的规划模型进行迭代训练，得到新的规划模型；对该新的规划模型进行测试，在测试通过后，向该车辆下发新的规划模型。相应的，该车辆可以在接收到该新的规划模型的情况下，将计算域的原规划模型替换为新的规划模型。

可见，通过采用上述方案，能够在当前评估结果为第二评估结果的情况下，上报该第二评估结果至服务器，从而服务器可以对车辆的规划算法进行优化，进而保证该车辆在后续的自动驾驶处理中的安全性。

本公开第二方面实施例提供一种数据评估装置，如图6所示，包括：

数据获取模块601，用于通过目标端口从第一端口获取当前时段的采集数据的镜像数据；其中，所述目标端口为所述第一端口的镜像端口，所述第一端口用于连接车辆的传感设备，所述当前时段的采集数据为所述车辆的传感设备采集得到的；

评估模块602，用于在通过所述目标端口从第二端口获取到当前时段的控制数据的镜像数据的情况下，基于所述当前时段的采集数据的镜像数据以及所述当前时段的控制数据的镜像数据，得到当前评估结果；其中，所述目标端口为所述第二端口的镜像端口，所述第二端口用于连接所述车辆的控制域，所述当前时段的控制数据为所述车辆的控制域基于上一个时段的规划结果生成的，所述上一个时段的规划结果为基于上一个时段的采集数据得到的。

所述评估模块，用于基于所述当前时段的采集数据的镜像数据，得到所述车辆所在位置、以及所述车辆所在位置的环境信息；在基于所述环境信息确定存在一个或多个障碍物的情况下，基于所述车辆所在位置，确定所述一个或多个障碍物中每个障碍物与所述车辆之间的位置关系；基于所述每个障碍物与所述车辆之间的位置关系、以及所述当前时段的控制数据的镜像数据进行评估，得到所述当前评估结果。

所述评估模块，用于在基于所述每个障碍物与所述车辆之间的位置关系，确定所述车辆的当前行驶方向上存在目标障碍物的情况下，得到第一信息；其中，所述第一信息表示所述车辆需要降低行驶速度；基于所述第一信息、所述当前时段的控制数据的镜像数据进行评估，得到所述当前评估结果。

所述评估模块，用于执行以下之一：

在所述当前时段的控制数据的镜像数据表示控制所述车辆由所述当前行驶速度调整为第一行驶速度、且所述第一行驶速度小于所述当前行驶速度的情况下，确定所述当前时段的控制数据的镜像数据与所述第一信息匹配，并确定所述当前评估结果为第一评估结果；所述第一评估结果表征所述上一个时段的规划结果正确；

在所述当前时段的控制数据的镜像数据表示控制所述车辆的所述当前行驶速度保持不变的情况下，确定所述当前时段的控制数据的镜像数据与所述第一信息不匹配，确定所述当前评估结果为第二评估结果；所述第二评估结果表征所述上一个时段的规划结果错误；

在所述当前时段的控制数据的镜像数据表示控制所述由所述当前行驶速度调整为第二行驶速度、且所述第二行驶速度大于所述当前行驶速度的情况下，确定所述当前时段的控制数据的镜像数据与所述第一信息不匹配，确定所述当前评估结果为第二评估结果；所述第二评估结果表征所述上一个时段的规划结果错误。

在图6的基础上，如图7所示，所述装置还包括：

通信模块701，用于在所述当前评估结果为所述第二评估结果的情况下，向服务器上报所述第二评估结果；其中，所述服务器用于基于所述第二评估结果对所述车辆的规划算法进行优化。

本公开第三方面实施例提供一种数据评估系统，如图8所示，包括：

数据评估装置801，用于通过目标端口从第一端口获取当前时段的采集数据的镜像数据；其中，所述目标端口为所述第一端口的镜像端口，所述第一端口用于连接车辆的传感设备，所述当前时段的采集数据为所述车辆的传感设备采集得到的；在通过所述目标端口从第二端口获取到当前时段的控制数据的镜像数据的情况下，基于所述当前时段的采集数据的镜像数据以及所述当前时段的控制数据的镜像数据，得到当前评估结果；其中，所述目标端口为所述第二端口的镜像端口，所述第二端口用于连接所述车辆的控制域，所述当前时段的控制数据为所述车辆的控制域基于上一个时段的规划结果生成的，所述上一个时段的规划结果为基于上一个时段的采集数据得到的。

所述数据评估装置，用于基于所述当前时段的采集数据的镜像数据，得到所述车辆所在位置、以及所述车辆所在位置的环境信息；在基于所述环境信息确定存在一个或多个障碍物的情况下，基于所述车辆所在位置，确定所述一个或多个障碍物中每个障碍物与所述车辆之间的位置关系；基于所述每个障碍物与所述车辆之间的位置关系、以及所述当前时段的控制数据的镜像数据进行评估，得到所述当前评估结果。

所述数据评估装置，用于在基于所述每个障碍物与所述车辆之间的位置关系，确定所述车辆的当前行驶方向上存在目标障碍物的情况下，得到第一信息；其中，所述第一信息表示所述车辆需要降低行驶速度；基于所述第一信息、所述当前时段的控制数据的镜像数据进行评估，得到所述当前评估结果。

所述数据评估装置，用于执行以下之一：

在所述当前时段的控制数据的镜像数据表示控制所述车辆由所述当前行驶速度调整为第一行驶速度、且所述第一行驶速度小于所述当前行驶速度的情况下，确定所述当前时段的控制数据的镜像数据与所述第一信息匹配，并确定所述当前评估结果为第一评估结果；所述第一评估结果表征所述上一个时段的规划结果正确；

在所述当前时段的控制数据的镜像数据表示控制所述车辆的所述当前行驶速度保持不变的情况下，确定所述当前时段的控制数据的镜像数据与所述第一信息不匹配，确定所述当前评估结果为第二评估结果；所述第二评估结果表征所述上一个时段的规划结果错误；

在所述当前时段的控制数据的镜像数据表示控制所述由所述当前行驶速度调整为第二行驶速度、且所述第二行驶速度大于所述当前行驶速度的情况下，确定所述当前时段的控制数据的镜像数据与所述第一信息不匹配，确定所述当前评估结果为第二评估结果；所述第二评估结果表征所述上一个时段的规划结果错误。

在图8的基础上，如图9所示，所述系统还包括：

服务器901，用于接收所述第二评估结果，基于所述第二评估结果对所述车辆的规划算法进行优化；

所述数据评估装置801，用于在所述当前评估结果为所述第二评估结果的情况下，向服务器上报所述第二评估结果。

具体的，所述数据评估装置，还用于向服务器上报所述第二评估结果时，向服务器上报所述当前时段的控制数据的镜像数据、当前时段的采集数据的镜像数据。

相应的，所述服务器，用于基于所述当前时段的控制数据的镜像数据、当前时段的采集数据的镜像数据，对该车辆的规划算法进行评估，若确定该车辆的规划结果错误，则基于所述当前时段的控制数据的镜像数据、当前时段的采集数据的镜像数据对所述车辆的规划算法进行优化。

该服务器，用于获取该车辆相关的规划模型；基于所述当前时段的控制数据的镜像数据、当前时段的采集数据的镜像数据对所述车辆相关的规划模型进行迭代训练，得到新的规划模型。

该服务器，还用于对该新的规划模型进行测试，在测试通过后，向该车辆下发新的规划模型。相应的，该车辆可以在接收到该新的规划模型的情况下，将计算域的原规划模型替换为新的规划模型。

本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的获取，存储和应用等，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。

图10示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备1000的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图10所示，电子设备1000包括计算单元1001，其可以根据存储在只读存储器(ROM)1002中的计算机程序或者从存储单元1008加载到随机访问存储器(RAM)1003中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 1003中，还可存储电子设备1000操作所需的各种程序和数据。计算单元1001、ROM 1002以及RAM 1003通过总线1004彼此相连。输入/输出(I/O)接口1005也连接至总线1004。

电子设备1000中的多个部件连接至I/O接口1005，包括：输入单元1006，例如键盘、鼠标等；输出单元1007，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元1008，例如磁盘、光盘等；以及通信单元1009，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元1009允许电子设备1000通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元1001可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元1001的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元1001执行上文所描述的各个方法和处理。例如，在一些实施例中，上文所描述的各个方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元1008。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 1002和/或通信单元1009而被载入和/或安装到电子设备1000上。当计算机程序加载到RAM 1003并由计算单元1001执行时，可以执行上文所描述的各个方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元1001可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行上文所描述的各个方法。

根据本公开的又一实施例提供了一种车辆，该车辆包括上述实施例的电子设备1000。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入、或者触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (19)

1.一种数据评估方法，包括：

通过目标端口从第一端口获取当前时段的采集数据的镜像数据；其中，所述目标端口为所述第一端口的镜像端口，所述第一端口用于连接车辆的传感设备，所述当前时段的采集数据为所述车辆的传感设备采集得到的；

在通过所述目标端口从第二端口获取到当前时段的控制数据的镜像数据的情况下，基于所述当前时段的采集数据的镜像数据以及所述当前时段的控制数据的镜像数据，得到当前评估结果；其中，所述目标端口为所述第二端口的镜像端口，所述第二端口用于连接所述车辆的控制域，所述当前时段的控制数据为所述车辆的控制域基于上一个时段的规划结果生成的，所述上一个时段的规划结果为基于上一个时段的采集数据得到的。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述当前时段的采集数据的镜像数据以及所述当前时段的控制数据的镜像数据，得到当前评估结果，包括：

基于所述当前时段的采集数据的镜像数据，得到所述车辆所在位置、以及所述车辆所在位置的环境信息；

在基于所述环境信息确定存在一个或多个障碍物的情况下，基于所述车辆所在位置，确定所述一个或多个障碍物中每个障碍物与所述车辆之间的位置关系；

基于所述每个障碍物与所述车辆之间的位置关系、以及所述当前时段的控制数据的镜像数据进行评估，得到所述当前评估结果。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述每个障碍物与所述车辆之间的位置关系、以及所述当前时段的控制数据的镜像数据进行评估，得到所述当前评估结果，包括：

在基于所述每个障碍物与所述车辆之间的位置关系，确定所述车辆的当前行驶方向上存在目标障碍物的情况下，得到第一信息；其中，所述第一信息表示所述车辆需要降低行驶速度；

基于所述第一信息、所述当前时段的控制数据的镜像数据进行评估，得到所述当前评估结果。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于所述第一信息、所述当前时段的控制数据的镜像数据进行评估，得到所述当前评估结果，包括以下之一：

在所述当前时段的控制数据的镜像数据表示控制所述车辆由所述当前行驶速度调整为第一行驶速度、且所述第一行驶速度小于所述当前行驶速度的情况下，确定所述当前时段的控制数据的镜像数据与所述第一信息匹配，并确定所述当前评估结果为第一评估结果；所述第一评估结果表征所述上一个时段的规划结果正确；

在所述当前时段的控制数据的镜像数据表示控制所述车辆的所述当前行驶速度保持不变的情况下，确定所述当前时段的控制数据的镜像数据与所述第一信息不匹配，确定所述当前评估结果为第二评估结果；所述第二评估结果表征所述上一个时段的规划结果错误；

在所述当前时段的控制数据的镜像数据表示控制所述由所述当前行驶速度调整为第二行驶速度、且所述第二行驶速度大于所述当前行驶速度的情况下，确定所述当前时段的控制数据的镜像数据与所述第一信息不匹配，确定所述当前评估结果为第二评估结果；所述第二评估结果表征所述上一个时段的规划结果错误。

5.根据权利要求4所述的方法，还包括：

在所述当前评估结果为所述第二评估结果的情况下，向服务器上报所述第二评估结果；其中，所述服务器用于基于所述第二评估结果对所述车辆的规划算法进行优化。

6.一种数据评估装置，包括：

数据获取模块，用于通过目标端口从第一端口获取当前时段的采集数据的镜像数据；其中，所述目标端口为所述第一端口的镜像端口，所述第一端口用于连接车辆的传感设备，所述当前时段的采集数据为所述车辆的传感设备采集得到的；

评估模块，用于在通过所述目标端口从第二端口获取到当前时段的控制数据的镜像数据的情况下，基于所述当前时段的采集数据的镜像数据以及所述当前时段的控制数据的镜像数据，得到当前评估结果；其中，所述目标端口为所述第二端口的镜像端口，所述第二端口用于连接所述车辆的控制域，所述当前时段的控制数据为所述车辆的控制域基于上一个时段的规划结果生成的，所述上一个时段的规划结果为基于上一个时段的采集数据得到的。

7.根据权利要求6所述的装置，其中，所述评估模块，用于基于所述当前时段的采集数据的镜像数据，得到所述车辆所在位置、以及所述车辆所在位置的环境信息；在基于所述环境信息确定存在一个或多个障碍物的情况下，基于所述车辆所在位置，确定所述一个或多个障碍物中每个障碍物与所述车辆之间的位置关系；基于所述每个障碍物与所述车辆之间的位置关系、以及所述当前时段的控制数据的镜像数据进行评估，得到所述当前评估结果。

8.根据权利要求7所述的装置，其中，所述评估模块，用于在基于所述每个障碍物与所述车辆之间的位置关系，确定所述车辆的当前行驶方向上存在目标障碍物的情况下，得到第一信息；其中，所述第一信息表示所述车辆需要降低行驶速度；基于所述第一信息、所述当前时段的控制数据的镜像数据进行评估，得到所述当前评估结果。

9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述评估模块，用于执行以下之一：

在所述当前时段的控制数据的镜像数据表示控制所述车辆由所述当前行驶速度调整为第一行驶速度、且所述第一行驶速度小于所述当前行驶速度的情况下，确定所述当前时段的控制数据的镜像数据与所述第一信息匹配，并确定所述当前评估结果为第一评估结果；所述第一评估结果表征所述上一个时段的规划结果正确；

在所述当前时段的控制数据的镜像数据表示控制所述车辆的所述当前行驶速度保持不变的情况下，确定所述当前时段的控制数据的镜像数据与所述第一信息不匹配，确定所述当前评估结果为第二评估结果；所述第二评估结果表征所述上一个时段的规划结果错误；

在所述当前时段的控制数据的镜像数据表示控制所述由所述当前行驶速度调整为第二行驶速度、且所述第二行驶速度大于所述当前行驶速度的情况下，确定所述当前时段的控制数据的镜像数据与所述第一信息不匹配，确定所述当前评估结果为第二评估结果；所述第二评估结果表征所述上一个时段的规划结果错误。

10.根据权利要求9所述的装置，还包括：

通信模块，用于在所述当前评估结果为所述第二评估结果的情况下，向服务器上报所述第二评估结果；其中，所述服务器用于基于所述第二评估结果对所述车辆的规划算法进行优化。

11.一种数据评估系统，包括：

数据评估装置，用于通过目标端口从第一端口获取当前时段的采集数据的镜像数据；其中，所述目标端口为所述第一端口的镜像端口，所述第一端口用于连接车辆的传感设备，所述当前时段的采集数据为所述车辆的传感设备采集得到的；在通过所述目标端口从第二端口获取到当前时段的控制数据的镜像数据的情况下，基于所述当前时段的采集数据的镜像数据以及所述当前时段的控制数据的镜像数据，得到当前评估结果；其中，所述目标端口为所述第二端口的镜像端口，所述第二端口用于连接所述车辆的控制域，所述当前时段的控制数据为所述车辆的控制域基于上一个时段的规划结果生成的，所述上一个时段的规划结果为基于上一个时段的采集数据得到的。

12.根据权利要求11所述的系统，其中，所述数据评估装置，用于基于所述当前时段的采集数据的镜像数据，得到所述车辆所在位置、以及所述车辆所在位置的环境信息；在基于所述环境信息确定存在一个或多个障碍物的情况下，基于所述车辆所在位置，确定所述一个或多个障碍物中每个障碍物与所述车辆之间的位置关系；基于所述每个障碍物与所述车辆之间的位置关系、以及所述当前时段的控制数据的镜像数据进行评估，得到所述当前评估结果。

13.根据权利要求12所述的系统，其中，所述数据评估装置，用于在基于所述每个障碍物与所述车辆之间的位置关系，确定所述车辆的当前行驶方向上存在目标障碍物的情况下，得到第一信息；其中，所述第一信息表示所述车辆需要降低行驶速度；基于所述第一信息、所述当前时段的控制数据的镜像数据进行评估，得到所述当前评估结果。

14.根据权利要求13所述的系统，其中，所述数据评估装置，用于执行以下之一：

在所述当前时段的控制数据的镜像数据表示控制所述车辆由所述当前行驶速度调整为第一行驶速度、且所述第一行驶速度小于所述当前行驶速度的情况下，确定所述当前时段的控制数据的镜像数据与所述第一信息匹配，并确定所述当前评估结果为第一评估结果；所述第一评估结果表征所述上一个时段的规划结果正确；

在所述当前时段的控制数据的镜像数据表示控制所述车辆的所述当前行驶速度保持不变的情况下，确定所述当前时段的控制数据的镜像数据与所述第一信息不匹配，确定所述当前评估结果为第二评估结果；所述第二评估结果表征所述上一个时段的规划结果错误；

在所述当前时段的控制数据的镜像数据表示控制所述由所述当前行驶速度调整为第二行驶速度、且所述第二行驶速度大于所述当前行驶速度的情况下，确定所述当前时段的控制数据的镜像数据与所述第一信息不匹配，确定所述当前评估结果为第二评估结果；所述第二评估结果表征所述上一个时段的规划结果错误。

15.根据权利要求14所述的系统，还包括：

服务器，用于接收所述第二评估结果，基于所述第二评估结果对所述车辆的规划算法进行优化；

所述数据评估装置，用于在所述当前评估结果为所述第二评估结果的情况下，向服务器上报所述第二评估结果。

16.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-5中任一项所述的方法。

17.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-5中任一项所述的方法。

18.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-5中任一项所述的方法。

19.一种车辆，包括如权利要求16所述的电子设备。

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