CN117092678A - 一种基于LoRa的高精度RTK定位系统 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种基于LoRa的高精度RTK定位系统，涉及定位技术领域，其包括卫星输出子系统、基准站子系统、流动站子系统及通信子系统；流动站子系统包括定位结果分析模块、图像监控模块及定位精度校准模块；定位结果分析模块用于根据接收到的卫星输出子系统输出的卫星输出信息及基准站子系统输出的基准输出信息进行分析并输出定位初始结果值；图像监控模块用于检测周边环境以获取图像位置检测值并计算相对位置偏差值；定位精度校准模块接收定位初始结果值及相对位置偏差值并根据所预设的定位结果修正算法以对定位初始结果值及相对位置偏差值进行分析计算以获取定位精度校准结果值。本申请具有提高获取定位结果的精准度的效果。

Description

一种基于LoRa的高精度RTK定位系统

技术领域

本申请涉及定位技术领域，尤其是涉及一种基于LoRa的高精度RTK定位系统。

背景技术

定位技术是指将一个物体标识或跟踪到一个特定地理位置上的技术。目前常用的定位方式有：GPS定位、基站定位、wifi定位、IP定位、RFID/二维码等标签识别定位、蓝牙定位、声波定位、场景识别定位。

相关技术中，RTK定位技术是建立在流动站与基准站误差非常类似的基础上的，它利用GPS载波相位观测值进行实时动态定位。RTK定位技术通过基准站和流动站同时接收卫星观测数据，基准站把所接收到的数据实时发送至流动站，流动站综合自身接收到的数据和基准站发送的数据完成差分计算，精确地计算出基准站与流动站的空间相对位置关系，从而获得精确的定位结果。

针对上述中的相关技术，发明人发现有如下缺陷：当处于自然风景区等地形复杂场所内需要采用RTK定位技术进行定位时，由于RTK定位技术的定位结果是通过流动站综合自身接收到的数据和基准站发送的数据完成差分计算后获取的，而基准站位置固定且数量有限，从而容易使流动站接收到基准站发送的数据存在偏差，进而导致定位结果存在偏差。

发明内容

为了提高获取定位结果的精准度，本申请提供一种基于LoRa的高精度RTK定位系统。

第一方面，本申请提供一种基于LoRa的高精度RTK定位系统，采用如下的技术方案：

一种基于LoRa的高精度RTK定位系统，包括卫星输出子系统、基准站子系统、流动站子系统及通信子系统；

所述流动站子系统包括定位结果分析模块、图像监控模块及定位精度校准模块；

所述定位结果分析模块用于根据接收到的所述卫星输出子系统输出的卫星输出信息及所述基准站子系统输出的基准输出信息进行分析并输出定位初始结果值；

所述图像监控模块用于检测周边环境以获取图像位置检测值并计算相对位置偏差值；

所述定位精度校准模块接收所述定位初始结果值及所述相对位置偏差值并根据所预设的定位结果修正算法以对所述定位初始结果值及所述相对位置偏差值进行分析计算以获取定位精度校准结果值。

通过采用上述技术方案，通过定位结果分析模块对定位初始结果值进行分析获取，图像监控模块对图像位置检测值进行获取并计算相对位置偏差值，再通过定位精度校准模块采用定位结果修正算法对定位初始结果值及相对位置偏差值进行分析计算以对定位精度校准结果值进行获取，从而在基准站位置固定且数量有限的情况下，使流动站接收到基准站发送的数据后通过图像对周边环境的检测以获取相对位置进而对当前的定位结果进行修正，进而提高获取定位结果存的精准度。

可选的，所述定位结果修正算法配置为，其中，为当前所需要获取的所述定位精度校准结果值，/>为预设的图像修正影响权重值，/>为当前获取的所述图像位置检测值，/>为预设的/>个单位所对应的图像位置基准值，/>为当前获取的所述定位初始结果值。

通过采用上述技术方案，通过图像修正影响权重值对图像位置检测值与图像位置基准值之间计算所得的相对位置偏差值进行影响，从而提高获取的定位精度校准结果值的准确性。

可选的，所述图像监控模块包括图像检测子模块、图像处理子模块、特征分析子模块、景色识别转换子模块及基准特征存储子模块，所述图像处理子模块用于将所述图像检测子模块检测获取的图像检测信息进行特征识别处理并输出图像特征信息，所述特征分析子模块接收所述图像特征信息并与所述基准特征存储子模块存储的基准特征数据库进行比对分析并输出相对位置偏差值及特征相似个数值，所述定位精度校准模块与所述图像处理子模块以接收所述相对位置偏差值，所述景色识别转换子模块接收所述特征相似个数值并根据所述特征相似个数值是否大于预设的相似基准个数值的判断结果输出景色识别影响值，所述图像修正影响权重值与所述景色识别影响值正相关；

当特征相似个数值大于相似基准个数值时，所述景色识别转换子模块根据接收到的所述特征相似个数值与景色识别影响值的对应关系动态输出景色识别影响值；当特征相似个数值不大于相似基准个数值时，所述景色识别转换子模块输出预设的景色识别基准值作为景色识别影响值。

通过采用上述技术方案，通过图像检测子模块对周边图像进行检测获取，图像处理子模块对检测到的周边图像进行特征识别处理并通过特征分析子模块进行比对并获取相对位置偏差值及特征相似个数值，再通过景色识别转换子模块将特征相似个数值转换成景色识别影响值，且使景色识别影响值与图像修正影响权重值为正相关，从而提高图像修正影响权重值的准确性，进而提高获取的定位精度校准结果值的准确性。

可选的，所述流动站子系统还包括移动路径分析模块及移动路径转换模块，所述移动路径分析模块与所述定位精度校准模块进行连接以接收所述定位精度校准结果值并生成移动路径信息，所述移动路径转换模块接收所述移动路径信息以提取所述移动路径信息中的移动路径方向，所述移动路径转换模块根据提取的移动路径方向与预设的路径基准方向匹配并输出预设的与基准方向相对应的移动路径方向影响值，所述图像修正影响权重值与所述移动路径方向影响值正相关。

通过采用上述技术方案，通过移动路径分析模块将定位精度校准结果值生成移动路径信息，再通过移动路径转换模块对移动路径信息中的移动路径方向进行提取并输出相匹配的移动路径方向影响值，且使图像修正影响权重值与移动路径方向影响值正相关，从而提高图像修正影响权重值的准确性，进而提高获取的定位精度校准结果值的准确性。

可选的，所述流动站子系统还包括移动路径特征结合模块，所述移动路径特征结合模块分别与所述移动路径分析模块及所述基准特征存储子模块进行连接以接收并结合所述移动路径信息与基准特征数据库以形成移动路径特征信息，所述基准特征存储子模块对所述移动路径特征信息进行存储并以移动路径信息作为索引。

通过采用上述技术方案，通过移动路径特征结合模块对移动路径信息与基准特征数据库进行结合并形成移动路径特征信息，并使基准特征存储子模块对移动路径特征信息进行存储，且以移动路径信息作为索引，从而方便后续根据移动路径从基准特征数据库进行查询获取。

可选的，所述流动站子系统还包括定位结果存储模块，所述定位结果存储模块与所述定位精度校准模块进行连接以接收所述定位精度校准结果值并进行存储，所述定位结果存储模块与所述移动路径分析模块连接并以移动路径信息作为索引。

通过采用上述技术方案，通过定位结果存储模块对定位精度校准结果值进行存储，从而方便后续对定位精度校准结果值进行使用，且通过以移动路径信息作为索引，从而方便后续对定位精度校准结果值进行查询获取。

可选的，所述图像监控模块还包括水平朝向检测子模块及水平朝向转换子模块，所述水平朝向检测子模块对所述图像检测子模块的朝向进行检测并输出水平朝向检测信息，所述水平朝向转换子模块与所述水平朝向检测子模块连接以接收所述水平朝向检测信息并提取所述水平朝向检测信息中的水平朝向信息及朝向更换频率检测值，所述水平朝向转换子模块根据朝向更换频率值是否大于朝向更换频率基准值的判断结果输出水平朝向影响值，所述图像修正影响权重值与所述水平朝向影响值正相关；

当朝向更换频率值大于朝向更换频率基准值时，所述水平朝向转换子模块输出预设的严重影响值并作为水平朝向影响值，当朝向更换频率值不大于朝向更换频率基准值时，所述水平朝向转换子模块根据水平朝向信息与预设的水平基准朝向匹配并输出预设的与水平基准朝向相对应的水平朝向影响值。

通过采用上述技术方案，通过水平朝向检测子模块对图像检测子模块的朝向进行检测，并通过水平朝向转换子模块根据水平朝向及朝向更换频率对水平朝向影响值进行输出，且使图像修正影响权重值与水平朝向影响值正相关，从而提高图像修正影响权重值的准确性，进而提高获取的定位精度校准结果值的准确性。

可选的，所述图像监控模块还包括水平距离检测子模块，所述水平距离检测子模块对该朝向的距离进行检测并输出水平距离检测值，所述水平朝向转换子模块与所述水平距离检测子模块连接以接收所述水平距离检测值并根据所述水平距离检测值是否大于预设的水平障碍距离基准值的判断结果输出水平距离影响值，所述图像修正影响权重值与所述水平距离影响值正相关；

当所述水平距离检测值大于预设的水平障碍距离基准值时，所述水平朝向转换子模块根据所述水平距离检测值与水平距离影响值的对应关系动态输出水平距离影响值，当所述水平距离检测值不大于预设的水平障碍距离基准值时，所述水平朝向转换子模块输出预设的水平障碍影响值并作为水平距离影响值。

通过采用上述技术方案，通过水平距离检测子模块对水平朝向所对应的距离进行检测，并通过水平朝向转换子模块将水平距离检测值转换成水平距离影响值，且使图像修正影响权重值与水平距离影响值正相关，从而提高图像修正影响权重值的准确性，进而提高获取的定位精度校准结果值的准确性。

可选的，所述图像监控模块还包括顶部朝向检测子模块及顶部朝向转换子模块，所述顶部朝向检测子模块对所述图像检测子模块的顶部朝向距离进行检测并输出顶部朝向距离值，所述顶部朝向转换子模块与所述顶部朝向检测子模块连接以接收所述顶部朝向距离值并根据所述顶部朝向距离值是否小于预设的顶部障碍基准值的判断结果以输出顶部朝向影响值，所述图像修正影响权重值与所述顶部朝向影响值正相关；

当所述顶部朝向距离值小于预设的顶部障碍基准值时，所述顶部朝向转换子模块根据所述顶部朝向距离值与顶部朝向影响值的对应关系动态输出顶部朝向影响值，当所述顶部朝向距离值不小于预设的顶部障碍基准值时，所述顶部朝向转换子模块输出预设的顶部无障碍影响值并作为顶部朝向影响值。

通过采用上述技术方案，通过顶部朝向检测子模块对图像检测子模块的顶部朝向距离进行检测，并通过顶部朝向转换子模块将顶部朝向距离值转换成顶部朝向影响值，且使图像修正影响权重值与顶部朝向影响值正相关，从而提高图像修正影响权重值的准确性，进而提高获取的定位精度校准结果值的准确性。

可选的，所述流动站子系统还包括环境噪声检测模块及环境噪声转换模块，所述环境噪声检测模块用于对环境噪声进行检测并输出环境噪声检测值，所述环境噪声转换模块接收环境噪声检测值并根据所述环境噪声检测值是否位于预设的环境噪声基准区间内的判断结果输出环境噪声影响值，所述图像修正影响权重值与所述环境噪声影响值正相关；

当所述环境噪声检测值位于预设的环境噪声基准区间内时，所述环境噪声转换模块输出预设的噪声基准影响值并作为环境噪声影响值；当所述环境噪声检测值未位于预设的环境噪声基准区间内时，所述环境噪声转换模块根据所述环境噪声检测值与环境噪声基准区间之间的偏差值与环境噪声影响值的对应关系动态输出环境噪声影响值。

通过采用上述技术方案，通过环境噪声检测模块对环境噪声进行检测，并通过环境噪声转换模块将环境噪声检测值转换成环境噪声影响值，且使图像修正影响权重值与环境噪声影响值正相关，从而提高图像修正影响权重值的准确性，进而提高获取的定位精度校准结果值的准确性。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

1.通过定位结果分析模块对定位初始结果值进行分析获取，图像监控模块对图像位置检测值进行获取并计算相对位置偏差值，再通过定位精度校准模块采用定位结果修正算法对定位初始结果值及相对位置偏差值进行分析计算以对定位精度校准结果值进行获取，从而在基准站位置固定且数量有限的情况下，使流动站接收到基准站发送的数据后通过图像对周边环境的检测以获取相对位置进而对当前的定位结果进行修正，进而提高获取定位结果存的精准度；

2.通过图像修正影响权重值对图像位置检测值与图像位置基准值之间计算所得的相对位置偏差值进行影响，从而提高获取的定位精度校准结果值的准确性；

3.通过移动路径特征结合模块对移动路径信息与基准特征数据库进行结合并形成移动路径特征信息，并使基准特征存储子模块对移动路径特征信息进行存储，且以移动路径信息作为索引，从而方便后续根据移动路径从基准特征数据库进行查询获取。

附图说明

图1是本申请实施例的基于LoRa的高精度RTK定位的系统流程图。

图2是本申请实施例的图像监控模块的系统流程图。

附图标记说明：1、卫星输出子系统；2、基准站子系统；3、流动站子系统；4、通信子系统；5、定位结果分析模块；6、图像监控模块；7、定位精度校准模块；8、图像检测子模块；9、图像处理子模块；10、特征分析子模块；11、景色识别转换子模块；12、基准特征存储子模块；13、移动路径分析模块；14、移动路径转换模块；15、移动路径特征结合模块；16、定位结果存储模块；17、水平朝向检测子模块；18、水平朝向转换子模块；19、水平距离检测子模块；20、顶部朝向检测子模块；21、顶部朝向转换子模块；22、环境噪声检测模块；23、环境噪声转换模块。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图1-2及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本申请实施例公开一种基于LoRa的高精度RTK定位系统。

参照图1与图2，一种基于LoRa的高精度RTK定位系统包括卫星输出子系统1、基准站子系统2、流动站子系统3及通信子系统4。卫星输出子系统1用于输出卫星输出信息，卫星输出信息是指用于方便后续进行定位的输出信息，卫星输出子系统1中包含有多个卫星，且至少有四个能对同一个位置进行覆盖从而方便后续进行定位。基准站子系统2是指存储有基准位置且用于接收卫星输出信息并进行分析处理后输出基准输出信息的子系统。基准输出信息是指对根据卫星输出信息对基准位置进行分析处理并输出包含基准位置数据的信息。流动站子系统3是指用于同时接收卫星输出信息及基准输出信息并输出定位精度校准结果值的子系统。定位精度校准结果值是指对流动站所处位置进行精度校准后的定位结果。通信子系统4是指用于对基准站子系统2及流动站子系统3发出的信息进行传输的子系统，在本市实施例中，通信子系统4为基于LoRa的信号传输子系统，通过采用LoRa，从而实现低功耗与远距离的统一，进而提高基准站子系统2与流动站子系统3之间的通信可靠性。

参照图1与图2，流动站子系统3包括定位结果分析模块5、图像监控模块6、定位精度校准模块7、移动路径分析模块13、移动路径转换模块14、移动路径特征结合模块15、定位结果存储模块16、环境噪声检测模块22及环境噪声转换模块23。定位结果分析模块5用于根据接收到的卫星输出子系统1输出的卫星输出信息及基准站子系统2输出的基准输出信息进行分析并输出定位初始结果值，定位初始结果值是指对流动站所处位置进行初始定位的结果值。

参照图1与图2，图像监控模块6用于检测周边环境以获取图像位置检测值并计算相对位置偏差值，图像位置检测值是指对图像监控模块6所处的位置进行检测获取的位置值，相对位置偏差值是指检测到的图像监控模块6所处的位置值在相对位置上的偏差值。图像监控模块6包括图像检测子模块8、图像处理子模块9、特征分析子模块10、景色识别转换子模块11、基准特征存储子模块12、水平朝向检测子模块17、水平朝向转换子模块18、水平距离检测子模块19、顶部朝向检测子模块20及顶部朝向转换子模块21。图像检测子模块8用于对流动站所处位置的周边环境进行图像检测并输出图像检测信息，图像检测子模块8包括图像检测单元，图像检测单元可以为摄像头。图像检测信息是指对流动站所处位置的周边环境进行实时检测的图像信息。定位精度校准模块7分别与定位结果分析模块5及图像检测子模块8进行连接以接收定位初始结果值及相对位置偏差值并根据所预设的定位结果修正算法以对定位初始结果值及相对位置偏差值进行分析计算以获取定位精度校准结果值。

参照图1与图2，定位结果修正算法配置为，其中，/>为当前所需要获取的所述定位精度校准结果值，/>为预设的图像修正影响权重值，为当前获取的所述图像位置检测值，/>为预设的/>个单位所对应的图像位置基准值，/>为当前获取的所述定位初始结果值，/>。通过计算当前获取的图像位置检测值与预设的个单位所对应的图像位置基准值之间的差值并作为相对位置偏差值，再对各个相对位置偏差值进行求和后获取与图像修正影响权重值的乘积，从而对当前获取的定位初始结果值进行修正，使当前获取的定位初始结果值不仅受到相对位置偏差值的影响，并受到图像修正影响权重值的影响，从而提高获取的定位精度校准结果值的准确性。

示例来说，当，/>，/>，/>，/>，，/>时，此时可以计算得出定位精度校准结果值为。

参照图1与图2，图像处理子模块9与图像检测子模块8连接以接收图像检测信息并对图像检测信息进行特征识别处理以输出图像特征信息，图像特征信息是指用于指示流动站所处位置的周边环境中特征的信息。基准特征存储子模块12是指用于对基准特征数据库进行存储的子模块。基准特征数据库是指对各个特征以及该特征所对应位置进行存储的数据库。特征分析子模块10分别与图像处理子模块9及基准特征数据库连接以接收图像特征信息并与基准特征数据库进行比对分析以输出相对位置偏差值及特征相似个数值，定位精度校准模块与图像处理子模块以接收相对位置偏差值。通过特征分析子模块10对图像特征信息并与基准特征数据库进行比对，从而根据图像特征信息中与基准特征数据库比对成功的特征位于图像中的位置以及大小等进行分析处理，从而形成图像位置检测值，并根据基准特征数据库中存储的该特征所对应的位置点分析计算以形成相对位置偏差值。

特征相似个数值是指用于指示流动站所处位置的周边环境中特征与基准特征数据库内的特征比对后基准特征数据库内存在有相似特征的检测个数值。景色识别转换子模块11接收特征相似个数值并对特征相似个数值是否大于预设的相似基准个数值进行判断，相似基准个数值是指流动站所处位置的周边环境中特征与基准特征数据库内的特征存在有相似特征的基准个数值。当特征相似个数值大于相似基准个数值时，景色识别转换子模块11根据接收到的特征相似个数值与景色识别影响值的对应关系动态输出景色识别影响值；当特征相似个数值不大于相似基准个数值时，景色识别转换子模块11输出预设的景色识别基准值作为景色识别影响值。且景色识别转换子模块11与定位精度校准模块7进行连接，从而使定位精度校准模块7接收景色识别影响值并对图像修正影响权重值产生正相关的影响，进而提高获取的图像修正影响权重值的准确性。

示例来说，当特征相似个数值大于相似基准个数值时，景色识别转换子模块11输出景色识别影响值至定位精度校准模块7，此时景色识别影响值为较小值，从而说明此时获取的可靠性较低，由于景色识别影响值对图像修正影响权重值产生正相关的影响，从而使此时的图像修正影响权重值为较小值，进而降低对定位精度校准结果值的影响。

参照图1与图2，水平朝向检测子模块17用于对图像检测子模块8的朝向进行检测并输出水平朝向检测信息，水平朝向检测信息是指用于对图像检测子模块8朝向进行检测获取的信息。水平朝向转换子模块18与水平朝向检测子模块17连接以接收水平朝向检测信息并对水平朝向检测信息中的水平朝向信息及朝向更换频率检测值进行提取。水平朝向信息是指用于指示图像检测子模块8朝向的信息，更换频率检测值是指用于指示图像检测子模块8的朝向进行转换的频率值。水平朝向转换子模块18对朝向更换频率值是否大于朝向更换频率基准值进行判断，当朝向更换频率值大于朝向更换频率基准值时，水平朝向转换子模块18输出预设的严重影响值并作为水平朝向影响值，当朝向更换频率值不大于朝向更换频率基准值时，水平朝向转换子模块18根据水平朝向信息与预设的水平基准朝向匹配并输出预设的与水平基准朝向相对应的水平朝向影响值。且水平朝向转换子模块18与定位精度校准模块7进行连接，从而使定位精度校准模块7接收水平朝向影响值并对图像修正影响权重值产生正相关的影响，进而提高获取的图像修正影响权重值的准确性。

示例来说，当朝向更换频率值不大于朝向更换频率基准值时，水平朝向转换子模块18输出水平朝向影响值至定位精度校准模块7，此时水平朝向影响值为较大值，从而说明此时获取的可靠性较高，由于水平朝向影响值对图像修正影响权重值产生正相关的影响，从而使此时的图像修正影响权重值为较大值，进而提高对定位精度校准结果值的影响。

参照图1与图2，水平距离检测子模块19用于对该朝向的距离进行检测并输出水平距离检测值，水平距离检测值是指用于指示水平距离检测子模块19在该朝向进行距离检测所获取的实际距离值。水平朝向转换子模块18与水平距离检测子模块19连接以接收水平距离检测值并对水平距离检测值是否大于预设的水平障碍距离基准值进行判断，水平障碍距离基准值是指水平距离检测子模块19在该朝向所能容忍的基准距离值。当水平距离检测值大于预设的水平障碍距离基准值时，水平朝向转换子模块18根据水平距离检测值与水平距离影响值的对应关系动态输出水平距离影响值，当水平距离检测值不大于预设的水平障碍距离基准值时，水平朝向转换子模块18输出预设的水平障碍影响值并作为水平距离影响值。且水平朝向转换子模块18与定位精度校准模块7进行连接，从而使定位精度校准模块7接收水平距离影响值并对图像修正影响权重值产生正相关的影响，进而提高获取的图像修正影响权重值的准确性。

示例来说，当水平距离检测值大于预设的水平障碍距离基准值时，水平朝向转换子模块18输出水平距离影响值至定位精度校准模块7，此时水平朝向影响值为较小值，从而说明此时获取的可靠性较低，由于水平距离影响值对图像修正影响权重值产生正相关的影响，从而使此时的图像修正影响权重值为较小值，进而降低对定位精度校准结果值的影响。

参照图1与图2，顶部朝向检测子模块20对图像检测子模块8的顶部朝向距离进行检测并输出顶部朝向距离值，顶部朝向距离值是指用于指示图像检测子模块8的顶部朝向所对应的实际距离值。顶部朝向转换子模块21与顶部朝向检测子模块20连接以接收顶部朝向距离值并对顶部朝向距离值是否小于预设的顶部障碍基准值进行判断，顶部障碍基准值是指图像检测子模块8的顶部朝向所能够容忍的基准距离值。当顶部朝向距离值小于预设的顶部障碍基准值时，顶部朝向转换子模块21根据顶部朝向距离值与顶部朝向影响值的对应关系动态输出顶部朝向影响值，当顶部朝向距离值不小于预设的顶部障碍基准值时，顶部朝向转换子模块21输出预设的顶部无障碍影响值并作为顶部朝向影响值。且顶部朝向转换子模块21与定位精度校准模块7进行连接，从而使定位精度校准模块7接收顶部朝向影响值并对图像修正影响权重值产生正相关的影响，进而提高获取的图像修正影响权重值的准确性。

示例来说，当顶部朝向距离值小于预设的顶部障碍基准值时，水平朝向转换子模块18输出顶部朝向影响值至定位精度校准模块7，此时顶部朝向影响值为较小值，从而说明此时获取的可靠性较低，由于顶部朝向影响值对图像修正影响权重值产生正相关的影响，从而使此时的图像修正影响权重值为较小值，进而降低对定位精度校准结果值的影响。

参照图1与图2，移动路径分析模块13与定位精度校准模块7进行连接以接收定位精度校准结果值并生成移动路径信息，移动路径信息是指用于指示流动站进行定位时所移动而生成的路径信息。移动路径转换模块14与移动路径分析模块13进行连接以接收移动路径信息并对移动路径信息中的移动路径方向进行提取。移动路径方向是指用于指示流动站进行定位时所移动的方向。移动路径转换模块14将提取的移动路径方向与预设的路径基准方向进行匹配并输出预设的与基准方向相对应的移动路径方向影响值。且移动路径转换模块14与定位精度校准模块7进行连接，从而使定位精度校准模块7接收移动路径方向影响值并对图像修正影响权重值产生正相关的影响，进而提高获取的图像修正影响权重值的准确性。

示例来说，通过移动路径转换模块14对提取的移动路径方向与预设的路径基准方向进行匹配，从而对此时提取的移动路径方向中获取的特征的可靠性大小值进行获取，当提取的移动路径方向匹配到的路径基准方向为可靠性较小值时，此时的移动路径方向影响值为较小值，由于移动路径方向影响值对图像修正影响权重值产生正相关的影响，从而使此时的图像修正影响权重值为较小值，进而降低对定位精度校准结果值的影响。

参照图1与图2，移动路径特征结合模块15分别与移动路径分析模块13及基准特征存储子模块12进行连接以接收并结合移动路径信息与基准特征数据库以形成移动路径特征信息，移动路径特征信息是指用于对流动站进行定位时所移动的路径中的特征信息。基准特征存储子模块12与移动路径特征结合模块15进行连接以接收移动路径特征信息并进行存储，且基准特征存储子模块12以移动路径信息作为索引，从而方便后续对特征进行查询获取，提高效率。

参照图1与图2，定位结果存储模块16与定位精度校准模块7进行连接以接收定位精度校准结果值并进行存储，定位结果存储模块16与移动路径分析模块13连接并以移动路径信息作为索引，从而方便后续对定位精度校准结果值进行查询获取，提高效率。

参照图1与图2，环境噪声检测模块22用于对环境噪声进行检测并输出环境噪声检测值，环境噪声检测值是指对流动站所处位置的周围环境噪声进行检测而获取的噪声检测值。环境噪声转换模块23与环境噪声检测模块22进行连接以接收环境噪声检测值并对据环境噪声检测值是否位于预设的环境噪声基准区间内进行判断。环境噪声基准区间是指流动站所处位置的周围环境噪声所能容许的区间。当环境噪声检测值位于预设的环境噪声基准区间内时，环境噪声转换模块23输出预设的噪声基准影响值并作为环境噪声影响值；当环境噪声检测值未位于预设的环境噪声基准区间内时，环境噪声转换模块23根据环境噪声检测值与环境噪声基准区间之间的偏差值与环境噪声影响值的对应关系动态输出环境噪声影响值。且环境噪声转换模块23与定位精度校准模块7进行连接，从而使定位精度校准模块7接收环境噪声影响值并对图像修正影响权重值产生正相关的影响，进而提高获取的图像修正影响权重值的准确性。

示例来说，当环境噪声检测值位于预设的环境噪声基准区间内时，环境噪声转换模块23输出环境噪声影响值至定位精度校准模块7，此时顶部朝向影响值为较大值，从而说明此时获取的可靠性较高，由于顶部朝向影响值对图像修正影响权重值产生正相关的影响，从而使此时的图像修正影响权重值为较大值，进而提高对定位精度校准结果值的影响。

以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，本说明书（包括摘要和附图）中公开的任一特征，除非特别叙述，均可被其他等效或者具有类似目的的替代特征加以替换。即，除非特别叙述，每个特征只是一系列等效或类似特征中的一个例子而已。

Claims (10)

1.一种基于LoRa的高精度RTK定位系统，其特征在于：包括卫星输出子系统（1）、基准站子系统（2）、流动站子系统（3）及通信子系统（4）；

所述流动站子系统（3）包括定位结果分析模块（5）、图像监控模块（6）及定位精度校准模块（7）；

所述定位结果分析模块（5）用于根据接收到的所述卫星输出子系统（1）输出的卫星输出信息及所述基准站子系统（2）输出的基准输出信息进行分析并输出定位初始结果值；

所述图像监控模块（6）用于检测周边环境以获取图像位置检测值并计算相对位置偏差值；

所述定位精度校准模块（7）接收所述定位初始结果值及所述相对位置偏差值并根据所预设的定位结果修正算法以对所述定位初始结果值及所述相对位置偏差值进行分析计算以获取定位精度校准结果值。

2.根据权利要求1所述的基于LoRa的高精度RTK定位系统，其特征在于：所述定位结果修正算法配置为，其中，/>为当前所需要获取的所述定位精度校准结果值，/>为预设的图像修正影响权重值，/>为当前获取的所述图像位置检测值，/>为预设的/>个单位所对应的图像位置基准值，/>为当前获取的所述定位初始结果值。

3.根据权利要求2所述的基于LoRa的高精度RTK定位系统，其特征在于：所述图像监控模块（6）包括图像检测子模块（8）、图像处理子模块（9）、特征分析子模块（10）、景色识别转换子模块（11）及基准特征存储子模块（12），所述图像处理子模块（9）用于将所述图像检测子模块（8）检测获取的图像检测信息进行特征识别处理并输出图像特征信息，所述特征分析子模块（10）接收所述图像特征信息并与所述基准特征存储子模块（12）存储的基准特征数据库进行比对分析并输出相对位置偏差值及特征相似个数值，所述定位精度校准模块（7）与所述图像处理子模块（9）以接收所述相对位置偏差值，所述景色识别转换子模块（11）接收所述特征相似个数值并根据所述特征相似个数值是否大于预设的相似基准个数值的判断结果输出景色识别影响值，所述图像修正影响权重值与所述景色识别影响值正相关；

当特征相似个数值大于相似基准个数值时，所述景色识别转换子模块（11）根据接收到的所述特征相似个数值与景色识别影响值的对应关系动态输出景色识别影响值；当特征相似个数值不大于相似基准个数值时，所述景色识别转换子模块（11）输出预设的景色识别基准值作为景色识别影响值。

4.根据权利要求3所述的基于LoRa的高精度RTK定位系统，其特征在于：所述流动站子系统（3）还包括移动路径分析模块（13）及移动路径转换模块（14），所述移动路径分析模块（13）与所述定位精度校准模块（7）进行连接以接收所述定位精度校准结果值并生成移动路径信息，所述移动路径转换模块（14）接收所述移动路径信息以提取所述移动路径信息中的移动路径方向，所述移动路径转换模块（14）根据提取的移动路径方向与预设的路径基准方向匹配并输出预设的与基准方向相对应的移动路径方向影响值，所述图像修正影响权重值与所述移动路径方向影响值正相关。

5.根据权利要求4所述的基于LoRa的高精度RTK定位系统，其特征在于：所述流动站子系统（3）还包括移动路径特征结合模块（15），所述移动路径特征结合模块（15）分别与所述移动路径分析模块（13）及所述基准特征存储子模块（12）进行连接以接收并结合所述移动路径信息与基准特征数据库以形成移动路径特征信息，所述基准特征存储子模块（12）对所述移动路径特征信息进行存储并以移动路径信息作为索引。

6.根据权利要求4所述的基于LoRa的高精度RTK定位系统，其特征在于：所述流动站子系统（3）还包括定位结果存储模块（16），所述定位结果存储模块（16）与所述定位精度校准模块（7）进行连接以接收所述定位精度校准结果值并进行存储，所述定位结果存储模块（16）与所述移动路径分析模块（13）连接并以移动路径信息作为索引。

7.根据权利要求3所述的基于LoRa的高精度RTK定位系统，其特征在于：所述图像监控模块（6）还包括水平朝向检测子模块（17）及水平朝向转换子模块（18），所述水平朝向检测子模块（17）对所述图像检测子模块（8）的朝向进行检测并输出水平朝向检测信息，所述水平朝向转换子模块（18）与所述水平朝向检测子模块（17）连接以接收所述水平朝向检测信息并提取所述水平朝向检测信息中的水平朝向信息及朝向更换频率检测值，所述水平朝向转换子模块（18）根据朝向更换频率值是否大于朝向更换频率基准值的判断结果输出水平朝向影响值，所述图像修正影响权重值与所述水平朝向影响值正相关；

当朝向更换频率值大于朝向更换频率基准值时，所述水平朝向转换子模块（18）输出预设的严重影响值并作为水平朝向影响值，当朝向更换频率值不大于朝向更换频率基准值时，所述水平朝向转换子模块（18）根据水平朝向信息与预设的水平基准朝向匹配并输出预设的与水平基准朝向相对应的水平朝向影响值。

8.根据权利要求7所述的基于LoRa的高精度RTK定位系统，其特征在于：所述图像监控模块（6）还包括水平距离检测子模块（19），所述水平距离检测子模块（19）对该朝向的距离进行检测并输出水平距离检测值，所述水平朝向转换子模块（18）与所述水平距离检测子模块（19）连接以接收所述水平距离检测值并根据所述水平距离检测值是否大于预设的水平障碍距离基准值的判断结果输出水平距离影响值，所述图像修正影响权重值与所述水平距离影响值正相关；

当所述水平距离检测值大于预设的水平障碍距离基准值时，所述水平朝向转换子模块（18）根据所述水平距离检测值与水平距离影响值的对应关系动态输出水平距离影响值，当所述水平距离检测值不大于预设的水平障碍距离基准值时，所述水平朝向转换子模块（18）输出预设的水平障碍影响值并作为水平距离影响值。

9.根据权利要求3所述的基于LoRa的高精度RTK定位系统，其特征在于：所述图像监控模块（6）还包括顶部朝向检测子模块（20）及顶部朝向转换子模块（21），所述顶部朝向检测子模块（20）对所述图像检测子模块（8）的顶部朝向距离进行检测并输出顶部朝向距离值，所述顶部朝向转换子模块（21）与所述顶部朝向检测子模块（20）连接以接收所述顶部朝向距离值并根据所述顶部朝向距离值是否小于预设的顶部障碍基准值的判断结果以输出顶部朝向影响值，所述图像修正影响权重值与所述顶部朝向影响值正相关；

当所述顶部朝向距离值小于预设的顶部障碍基准值时，所述顶部朝向转换子模块（21）根据所述顶部朝向距离值与顶部朝向影响值的对应关系动态输出顶部朝向影响值，当所述顶部朝向距离值不小于预设的顶部障碍基准值时，所述顶部朝向转换子模块（21）输出预设的顶部无障碍影响值并作为顶部朝向影响值。

10.根据权利要求3所述的基于LoRa的高精度RTK定位系统，其特征在于：所述流动站子系统（3）还包括环境噪声检测模块（22）及环境噪声转换模块（23），所述环境噪声检测模块（22）用于对环境噪声进行检测并输出环境噪声检测值，所述环境噪声转换模块（23）接收环境噪声检测值并根据所述环境噪声检测值是否位于预设的环境噪声基准区间内的判断结果输出环境噪声影响值，所述图像修正影响权重值与所述环境噪声影响值正相关；

当所述环境噪声检测值位于预设的环境噪声基准区间内时，所述环境噪声转换模块（23）输出预设的噪声基准影响值并作为环境噪声影响值；当所述环境噪声检测值未位于预设的环境噪声基准区间内时，所述环境噪声转换模块（23）根据所述环境噪声检测值与环境噪声基准区间之间的偏差值与环境噪声影响值的对应关系动态输出环境噪声影响值。