CN110221326A - 车辆定位方法、装置、设备和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例公开了一种车辆定位方法、装置、设备和存储介质，其中该方法包括：获取目标无人机的第一位置信息；确定目标车辆与目标无人机之间的距离信息；根据第一位置信息和距离信息，确定目标车辆的第二位置信息。本发明实施例提供的技术方案，通过无人机的位置信息来确定车辆的位置信息，相较于现有技术中的定位方法，不易受到周围高层建筑物的对定位卫星信号的影响，提高了定位精度以及定位稳定性。
Description
技术领域
本发明实施例涉及汽车定位技术领域，尤其涉及一种车辆定位方法、装置、设备和存储介质。
背景技术
随着科学技术地不断发展，汽车越来越多地成为人们生活的主要交通和运输工具，给人们的出行带来了极大的便利。而由于汽车定位技术的不断成熟，越来越多的车辆具备定位功能，以辅助人们驾驶。
现有技术中，通常是在车辆上设置定位装置实现定位。但是随着城市的不断建设发展，城市中高层建筑物或高架桥等建筑物不断增多，因建筑物对定位卫星信号的遮挡以及反射而引起的信号多路径传输增加，对上述方式的定位结果造成的影响也随之变得越发严重。因此，在大中城市中车辆出现无法定位和定位精度低等问题的几率大大增加，现有的定位方法不能满足要求。
发明内容
本发明实施例提供一种车辆定位方法、装置、设备和存储介质，以优化车辆定位方法，提高定位精度。
第一方面，本发明实施例提供了一种车辆定位方法，包括：
获取目标无人机的第一位置信息；
确定目标车辆与所述目标无人机之间的距离信息；
根据所述第一位置信息和所述距离信息，确定所述目标车辆的第二位置信息。
第二方面，本发明实施例还提供了一种车辆定位装置，该装置包括：
第一位置模块，用于获取目标无人机的第一位置信息；
距离模块，用于确定目标车辆与所述目标无人机之间的距离信息；
第二位置模块，用于根据所述第一位置信息和所述距离信息，确定所述目标车辆的第二位置信息。
进一步的，所述第一位置模块具体用于：
获取所述目标无人机通过全球导航卫星系统确定的所述第一位置信息。
进一步的，所述距离模块包括：
相对位置单元，用于获取所述目标无人机上配置的激光测距仪和陀螺仪采集的所述目标车辆相对于所述目标无人机的相对位置信息，所述相对位置信息包括空间距离、方位角和俯角；
距离计算单元，用于根据所述相对位置信息计算得到，所述目标车辆与所述目标无人机之间的水平X轴方向的距离、水平Y轴方向的距离以及竖直Z轴方向的距离。
进一步的，所述第二位置模块具体用于：
按照所述目标车辆与所述目标无人机之间的水平X轴方向的距离、水平Y轴方向的距离以及竖直Z轴方向的距离，将所述第一位置信息进行偏移，确定所述目标车辆的第二位置信息。
进一步的，所述目标无人机的数量为至少三个，所述距离模块具体用于：
获取所述目标车辆上配置的无线通信测距仪采集的所述目标车辆与各所述目标无人机的空间距离。
进一步的，所述第二位置模块具体用于：
根据每个所述目标无人机与所述目标车辆的空间距离、每个所述目标无人机的第一位置信息以及空间距离公式，确定所述目标车辆的第二位置信息。
第三方面，本发明实施例还提供了一种设备，所述设备设置于车辆中，所述设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上所述的车辆定位方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上所述的车辆定位方法。
本发明实施例通过获取目标无人机的第一位置信息，确定目标车辆与所述目标无人机之间的距离信息，并根据所述第一位置信息和所述距离信息，确定所述目标车辆的第二位置信息。本发明实施例提供的技术方案，通过无人机的位置信息来确定车辆的位置信息，相较于现有技术中的定位方法，不易受到周围高层建筑物的对定位卫星信号的影响，提高了定位精度以及定位稳定性。
附图说明
图1为本发明实施例一中的车辆定位方法的流程图；
图2为本发明实施例一中的车辆定位示意图；
图3为本发明实施例一中的目标无人机与目标车辆的相对位置示意图；
图4为本发明实施例一中的目标无人机与目标车辆的距离示意图；
图5为本发明实施例二中的车辆定位方法的流程图；
图6为本发明实施例二中的车辆定位方法的示意图；
图7为本发明实施例三中的车辆定位装置的结构示意图；
图8为本发明实施例四中的设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
实施例一
图1为本发明实施例一中的车辆定位方法的流程图，本实施例可适用于对车辆进行定位的情况，该方法可以由车辆定位装置执行，该装置可以采用软件和/或硬件的方式实现，该装置可配置于设备中，例如该设备可以为智能手机、电脑和平板电脑。
无人驾驶飞机简称无人机(Unmanned Aerial Vehicle，UAV)，是一种利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。无人机是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。近年来，无人机已经在我们的生活中得到了广泛的利用。
无人机飞行海拔高度远大于车辆行驶的海拔高度，其接收卫星信号时受到建筑物的影响要远远小于车辆接收到卫星信号受到建筑物的影响。图2为本发明实施例一中的车辆定位示意图，图中的车辆11在直接接收卫星132的信号的同时，也接收建筑物14反射的卫星132的信号，即卫星132的信号受到多路径的影响；并且车辆11因受到建筑物14的遮挡而无法接收到卫星131的信号。而无人机12由于其飞行高度可以大于车辆11，可以避免建筑物对卫星131和卫星132信号的遮挡而造成的信号接收干扰。
在城市中受到高层建筑物遮挡时，相比汽车的高度，无人机的飞行高度可以接收到更多的定位卫星的数据，其卫星布局的精度因子也要优于车辆位置的精度因子。同时无人机接收到的卫星信号受到建筑物多路径显现影响较小，定位精度的稳定性也要更优。
如图1所示，该方法具体可以包括：
S110、获取目标无人机的第一位置信息。
本实施例中对目标无人机的类型不作限定，例如目标无人机可以为无人固定翼机、无人垂直起降机、无人飞艇、无人直升机、无人多旋翼飞行器或无人伞翼机等。本实施例中对目标无人机的数量也不作限定，以一个目标无人机为例进行说明。
具体的，车辆定位装置可以获取目标无人机通过全球导航卫星系统(GlobalNavigation Satellite System，GNSS)确定的第一位置信息。其中，全球导航卫星系统是能在地球表面或近地空间的任何地点为用户提供全天候的3维坐标和速度以及时间信息的空基无线电导航定位系统。本实施例中，目标无人机通过内置的上述全球导航卫星系统确定第一位置信息仅仅为一个示例，其他可以确定目标无人机的第一位置信息的定位方式也适用。
S120、确定目标车辆与目标无人机之间的距离信息。
具体的，确定目标车辆与目标无人机之间的距离信息，可以包括：获取目标无人机上配置的激光测距仪和陀螺仪采集的目标车辆相对于目标无人机的相对位置信息，相对位置信息包括空间距离、方位角和俯角；根据相对位置信息计算得到，目标车辆与目标无人机之间的水平X轴方向的距离、水平Y轴方向的距离以及竖直Z轴方向的距离。
其中，测距仪是一种测量长度或者距离的工具，同时可以和测角设备或模块结合测量出角度或面积等参数。激光测距仪为测距仪中的一种，激光测距仪一般采用两种方式来测量距离：脉冲法和相位法。脉冲法测距的过程可以为：激光测距仪发射出的激光经被测量物体的反射后又被激光测距仪接收，激光测距仪同时记录激光往返的时间，光速和往返时间的乘积的一半，就是激光测距仪和被测量物体之间的距离。
本实施例中的激光测距仪可以水平方向360°旋转和竖直方向180°旋转，并且设置在目标无人机上，可以目标车辆车顶前部区域为目标进行距离测量。目标无人机在获取到目标车辆位置后，通过改变激光测距仪的水平角度和竖直角度保证实时对准目标区域进行实时测距，实现对目标无人机与目标车辆间的相对位置信息的获取。相对位置信息可以包括空间距离、方位角和俯角，图3为本发明实施例一中的目标无人机与目标车辆的相对位置示意图，图中L表示目标车辆11与目标无人机12的空间距离，α为目标无人机和目标车辆的连线与目标无人机所在平面的法相的夹角，即俯角，α'为目标无人机所在平面和水平面夹角。
本实施例中通过设置在目标无人机上陀螺仪可以实时测量出目标车辆和目标无人机之间连线与真北方向的夹角β，即方位角。根据目标无人机位置可以获取目标车辆位置的坐标北方位角和真北方位角的差值子午收敛角γ，进而计算出该位置的坐标北方向角β'。
进一步的，根据相对位置信息计算得到，目标车辆与目标无人机之间的水平X轴方向的距离、水平Y轴方向的距离以及竖直Z轴方向的距离，可以包括：根据相对位置信息、公式z＝L×cos(α+α')和公式h＝L×sin(α+α')，可以计算得到目标车辆与目标无人机之间的竖直Z轴方向的距离和目标车辆与目标无人机的水平距离，其中z可以表示目标车辆与目标无人机之间的竖直Z轴方向的距离，L可以表示目标车辆与目标无人机的空间距离，h可以表示目标车辆与目标无人机的水平距离。
进一步的，参见图4，图4为本发明实施例一中的目标无人机与目标车辆的距离示意图，图中h和y的夹角为坐标北方向角β'，根据目标车辆与目标无人机的水平距离、坐标北方向角、x＝h×sinβ'和y＝h×cosβ'可以计算得到，目标车辆与目标无人机之间的水平X轴方向的距离、水平Y轴方向的距离，其中，x可以表示目标车辆与目标无人机之间的水平X轴方向的距离，y可以表示目标车辆与目标无人机之间的水平X轴方向的距离。
S130、根据第一位置信息和距离信息，确定目标车辆的第二位置信息。
具体的，根据第一位置信息和距离信息，确定目标车辆的第二位置信息，包括：按照目标车辆与目标无人机之间的水平X轴方向的距离、水平Y轴方向的距离以及竖直Z轴方向的距离，将第一位置信息进行偏移，确定目标车辆的第二位置信息。
示例性的，参见图4，若目标无人机的第一位置信息采用坐标来表示为(a1,b1,c1)，目标车辆与目标无人机之间的水平X轴方向的距离、水平Y轴方向的距离以及竖直Z轴方向的距离分别采用x，y和z来表示，则目标车辆的第二位置信息采用坐标可以表示为(a1-x,b1-y,c1-z)。
本发明实施例通过获取目标无人机的第一位置信息，确定目标车辆与目标无人机之间的距离信息，并根据第一位置信息和距离信息，确定目标车辆的第二位置信息。本发明实施例提供的技术方案，通过无人机的位置信息来确定车辆的位置信息，相较于现有技术中的定位方法，不易受到周围高层建筑物的对定位卫星信号的影响，提高了定位精度以及定位稳定性。
实施例二
图5为本发明实施例二中的车辆定位方法的流程图。本实施例在上述实施例的基础上，进一步优化了上述车辆定位方法，具体采用另外一种方法对目标车辆进行定位，本实施例中的目标无人机的数量为至少三个。相应的，如图5所示，本实施例的方法具体包括：
S210、获取目标无人机的第一位置信息。
具体的，车辆定位装置可以获取目标无人机通过全球导航卫星系统(GlobalNavigation Satellite System，GNSS)确定的第一位置信息。
S220、获取目标车辆上配置的无线通信测距仪采集的目标车辆与各目标无人机的空间距离。
其中，目标无人机的数量为至少三个，本实施例中以三个目标无人机为例进行说明。具体的，当三个目标无人机在目标车辆的上空工作时，目标车辆可以通过无线通信测距仪与各个目标无人机进行通信测距，无线通信测距仪可以使用20Hz-120Hz的低频测距码进行通信测距，能够保证达到厘米级别精度。可选地，无线通信测距仪也可以设置在每个目标无人机上来得到目标车辆与各目标无人机的空间距离。
S230、根据每个目标无人机与目标车辆的空间距离、每个目标无人机的第一位置信息以及空间距离公式，确定目标车辆的第二位置信息。
具体的，根据每个目标无人机与目标车辆的空间距离、每个目标无人机的第一位置信息，以及空间距离公式ρ1 2＝(X-X1)2+(Y-Y1)2+(Z-Z1)2、ρ2 2＝(X-X2)2+(Y-Y2)2+(Z-Z2)2和ρ3 2＝(X-X3)2+(Y-Y3)2+(Z-Z3)2，可以确定目标车辆的第二位置信息，其中(X1，Y1，Z1)，(X2，Y2，Z2)，(X3，Y3，Z3)分别为三个目标无人机的第一位置信息，ρ1、ρ2、ρ3分别为三个目标无人机与目标车辆的空间距离。
参见图6，图6为本发明实施例二中的车辆定位方法的示意图，图中包括目标车辆11、目标无人机121、目标无人机122和目标无人机123，目标无人机121的第一位置信息采用坐标表示可以为(X1，Y1，Z1)，目标无人机122的第一位置信息采用坐标表示可以为(X2，Y2，Z2)，目标无人机123采用坐标表示可以为(X3，Y3，Z3)，目标无人机121与目标车辆11的空间距离为ρ1，目标无人机122与目标车辆11的空间距离为ρ2，目标无人机123与目标车辆11的空间距离为ρ3。
本发明实施例通过获取目标无人机的第一位置信息，获取目标车辆上配置的无线通信测距仪采集的目标车辆与各目标无人机的空间距离，并根据每个目标无人机与目标车辆的空间距离、每个目标无人机的第一位置信息以及空间距离公式，确定目标车辆的第二位置信息。本发明实施例提供的技术方案，通过无人机的位置信息来确定车辆的位置信息，相较于现有技术中的定位方法，不易受到周围高层建筑物的对定位卫星信号的影响，提高了定位精度以及定位稳定性。
实施例三
图7为本发明实施例三中的车辆定位装置的结构示意图，本实施例可适用于对车辆进行定位的情况。本发明实施例所提供的车辆定位装置可执行本发明任意实施例所提供的车辆定位方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
该装置具体包括第一位置模块310、距离模块320和第二位置模块330，其中：
第一位置模块310，用于获取目标无人机的第一位置信息；
距离模块320，用于确定目标车辆与目标无人机之间的距离信息；
第二位置模块330，用于根据第一位置信息和距离信息，确定目标车辆的第二位置信息。
本发明实施例通过获取目标无人机的第一位置信息，确定目标车辆与目标无人机之间的距离信息，并根据第一位置信息和距离信息，确定目标车辆的第二位置信息。本发明实施例提供的技术方案，通过无人机的位置信息来确定车辆的位置信息，相较于现有技术中的定位方法，不易受到周围高层建筑物的对定位卫星信号的影响，提高了定位精度以及定位稳定性。
进一步的，第一位置模块310具体用于：
获取目标无人机通过全球导航卫星系统确定的第一位置信息。
进一步的，距离模块320包括：
相对位置单元，用于获取目标无人机上配置的激光测距仪和陀螺仪采集的目标车辆相对于目标无人机的相对位置信息，相对位置信息包括空间距离、方位角和俯角；
距离计算单元，用于根据相对位置信息计算得到，目标车辆与目标无人机之间的水平X轴方向的距离、水平Y轴方向的距离以及竖直Z轴方向的距离。
进一步的，第二位置模块330具体用于：
按照目标车辆与目标无人机之间的水平X轴方向的距离、水平Y轴方向的距离以及竖直Z轴方向的距离，将第一位置信息进行偏移，确定目标车辆的第二位置信息。
进一步的，目标无人机的数量为至少三个，距离模块320具体用于：
获取目标车辆上配置的无线通信测距仪采集的目标车辆与各目标无人机的空间距离。
进一步的，第二位置模块330具体用于：
根据每个目标无人机与目标车辆的空间距离、每个目标无人机的第一位置信息以及空间距离公式，确定目标车辆的第二位置信息。
本发明实施例所提供的车辆定位装置可执行本发明任意实施例所提供的车辆定位方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
实施例四
图8为本发明实施例四中的设备的结构示意图。图8示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性设备412的框图。图8显示的设备412仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图8所示，设备412以通用设备的形式表现，本发明实施例中的设备412可以设置于车辆中，也可以设置于其他设备中。设备412的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器416，存储装置428，连接不同系统组件(包括存储装置428和处理器416)的总线418。
总线418表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储装置总线或者存储装置控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(Industry SubversiveAlliance，ISA)总线，微通道体系结构(Micro Channel Architecture，MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(Video Electronics Standards Association，VESA)局域总线以及外围组件互连(Peripheral Component Interconnect，PCI)总线。
设备412典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被设备412访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
存储装置428可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)430和/或高速缓存存储器432。设备412可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统434可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图8未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图8中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘，例如只读光盘(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM),数字视盘(Digital Video Disc-Read Only Memory，DVD-ROM)或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线418相连。存储装置428可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块442的程序/实用工具440，可以存储在例如存储装置428中，这样的程序模块442包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块442通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
设备412也可以与一个或多个外部设备414(例如键盘、指向终端、显示器424等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该设备412交互的终端通信，和/或与使得该设备412能与一个或多个其它计算终端进行通信的任何终端(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口422进行。并且，设备412还可以通过网络适配器420与一个或者多个网络(例如局域网(Local Area Network，LAN)，广域网(Wide Area Network，WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图8所示，网络适配器420通过总线418与设备412的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合设备412使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、终端驱动器、冗余处理器、外部磁盘驱动阵列、磁盘阵列(Redundant Arrays of Independent Disks，RAID)系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
处理器416通过运行存储在存储装置428中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的车辆定位方法，该方法包括：
获取目标无人机的第一位置信息；
确定目标车辆与目标无人机之间的距离信息；
根据第一位置信息和距离信息，确定目标车辆的第二位置信息。
实施例五
本发明实施例五还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例所提供的车辆定位方法，该方法包括：
获取目标无人机的第一位置信息；
确定目标车辆与目标无人机之间的距离信息；
根据第一位置信息和距离信息，确定目标车辆的第二位置信息。
本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或终端上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。
Claims (10)
1.一种车辆定位方法，其特征在于，包括：
获取目标无人机的第一位置信息；
确定目标车辆与所述目标无人机之间的距离信息；
根据所述第一位置信息和所述距离信息，确定所述目标车辆的第二位置信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取目标无人机的第一位置信息，包括：
获取所述目标无人机通过全球导航卫星系统确定的所述第一位置信息。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定目标车辆与所述目标无人机之间的距离信息，包括：
获取所述目标无人机上配置的激光测距仪和陀螺仪采集的所述目标车辆相对于所述目标无人机的相对位置信息，所述相对位置信息包括空间距离、方位角和俯角；
根据所述相对位置信息计算得到，所述目标车辆与所述目标无人机之间的水平X轴方向的距离、水平Y轴方向的距离以及竖直Z轴方向的距离。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述第一位置信息和所述距离信息，确定所述目标车辆的第二位置信息，包括：
按照所述目标车辆与所述目标无人机之间的水平X轴方向的距离、水平Y轴方向的距离以及竖直Z轴方向的距离，将所述第一位置信息进行偏移，确定所述目标车辆的第二位置信息。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标无人机的数量为至少三个，
确定目标车辆与所述目标无人机之间的距离信息，包括：
获取所述目标车辆上配置的无线通信测距仪采集的所述目标车辆与各所述目标无人机的空间距离。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述第一位置信息和所述距离信息，确定所述目标车辆的第二位置信息，包括：
根据每个所述目标无人机与所述目标车辆的空间距离、每个所述目标无人机的第一位置信息以及空间距离公式，确定所述目标车辆的第二位置信息。
7.一种车辆定位装置，其特征在于，包括：
第一位置模块，用于获取目标无人机的第一位置信息；
距离模块，用于确定目标车辆与所述目标无人机之间的距离信息；
第二位置模块，用于根据所述第一位置信息和所述距离信息，确定所述目标车辆的第二位置信息。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第一位置模块具体用于：
获取所述目标无人机通过全球导航卫星系统确定的所述第一位置信息。
9.一种设备，其特征在于，所述设备设置于车辆中，所述设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-6中任一所述的车辆定位方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的车辆定位方法。
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