CN110244765A - 一种飞行器航线轨迹生成方法、装置、无人机及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种飞行器航线轨迹生成方法、装置、无人机及存储介质。该方法包括：获取测绘区域和飞行器航线的进入方向；根据所述测绘区域最短的边的长度和航线间距确定所述飞行器的转弯次数；根据所述飞行器航线的进入方向以及所述飞行器的转弯次数生成所述飞行器的航线轨迹，通过本发明的技术方案，能够实现自动计算出一条最优的航线轨迹。
Description
技术领域
本发明实施例涉及计算机技术，尤其涉及一种飞行器航线轨迹生成方法、装置、无人机及存储介质。
背景技术
随着飞行器航拍技术的不断发展，越来越多的行业飞行器也正在生产研制。飞行器也逐步日趋普及。行业飞行器主要用于道路巡航，区域测绘，监测及农业等方面的应用。基于在一定限制条件下完成测绘区域任务，控制飞行器按规划好的路线完成飞行拍摄任务。
现有的技术方案是根据用户在终端设备上选择或画出一块区域后由用户自行在地图上对测绘区域进行拖拉或增加区域点，得到自己想要采集拍摄的具体区域位置，再根据用户设置的相关参数(航线间距、航线角度、旁向重叠率等)生成测绘航线轨迹。
通过用户设置的相关参数生成的测绘航线轨迹，会导致在旁向重叠率相同的情况下航线的转弯次数、飞行里程较多，降低飞行器的使用效率。
发明内容
本发明实施例提供一种飞行器航线轨迹生成方法、装置、无人机及存储介质，以实现自动计算出一条最优的航线轨迹。
第一方面，本发明实施例提供了一种飞行器航线轨迹生成方法，包括：
获取测绘区域和飞行器航线的进入方向；
根据所述测绘区域最短的边的长度和航线间距确定所述飞行器的转弯次数；
根据所述飞行器航线的进入方向以及所述飞行器的转弯次数生成所述飞行器的航线轨迹。
进一步的，所述获取所述测绘区域和所述飞行器航线的所述进入方向包括：
获取用户规划的所述测绘区域和所述飞行器的当前位置信息；
根据所述测绘区域确定所述测绘区域的顶点坐标；
根据所述顶点坐标和所述当前位置信息确定所述飞行器航线的所述进入方向。
进一步的，该方法还包括：
获取所述飞行器当前高度和所述飞行器上的相机视场角；
根据所述飞行器当前高度和所述飞行器上的相机视场角确定所述航线间距。
进一步的，所述根据所述飞行器所述当前高度和所述飞行器上的所述相机视场角确定所述航线间距包括：
利用以下计算公式计算所述航线间距：
L＝2H*tan(α/2)；
其中，L为航线间距，H为所述飞行器当前高度，α为所述飞行器上的相机视场角。
进一步的，所述获取所述飞行器当前高度包括：
获取所述飞行器上的定位装置测得的位置信息，其中，所述位置信息包括经度、纬度和目标高度；
确定所述目标高度为所述飞行器当前高度。
进一步的，所述根据所述测绘区域所述最短的边的长度和所述航线间距确定转弯次数包括：
将所述测绘区域所述最短的边的长度与所述航线间距的比值作为所述转弯次数。
第二方面，本发明实施例还提供了一种飞行器航线轨迹生成装置，该装置包括：
获取模块，用于获取测绘区域和飞行器航线的进入方向；
确定模块，用于根据所述测绘区域最短的边的长度和航线间距确定所述飞行器的转弯次数；
生成模块，用于根据所述飞行器航线的进入方向以及所述飞行器的转弯次数生成所述飞行器的航线轨迹。
进一步的，获取模块用于：
获取用户规划的所述测绘区域和所述飞行器的当前位置信息；
所述确定模块用于：
根据所述测绘区域确定所述测绘区域的顶点坐标；
根据所述顶点坐标和所述当前位置信息确定所述飞行器航线的所述进入方向。
进一步的，所述获取模块还用于获取所述飞行器当前高度和所述飞行器上的相机视场角；
所述确定模块还用于根据所述飞行器当前高度和所述飞行器上的相机视场角确定所述航线间距。
进一步的，所述确定模块还用于：
利用以下计算公式计算所述航线间距：
L＝2H*tan(α/2)；
其中，L为航线间距，H为所述飞行器当前高度，α为所述飞行器上的相机视场角。
进一步的，所述获取模块具体用于：
获取所述飞行器上的定位装置测得的位置信息，其中，所述位置信息包括经度、纬度和目标高度；
所述确定模块还用于确定所述目标高度为所述飞行器当前高度。
进一步的，所述确定模块具体用于：
确定所述测绘区域所述最短的边的长度与所述航线间距的比值为所述转弯次数。
第三方面，本发明实施例还提供了一种无人机，包括机身、与所述机身相连的机臂、设于所述机身和/或机臂的动力装置以及设于所述机身内的飞行控制器，所述飞行控制包括处理器和与处理器通信连接的存储器，所述存储器内存储有可被所述处理器执行的指令，所述指令被所述处理器执行，以使所述处理器能够执行如本发明实施例中任一所述的飞行器航线轨迹生成方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例中任一所述的飞行器航线轨迹生成方法。
本发明实施例通过获取测绘区域和飞行器航线的进入方向；根据所述测绘区域最短的边的长度和航线间距确定所述飞行器的转弯次数；根据所述飞行器航线的进入方向以及所述飞行器的转弯次数生成所述飞行器的航线轨迹，能够实现自动计算出一条最优的航线轨迹。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1A是本发明实施例一中的一种飞行器航线轨迹生成方法的流程图；
图1B是本发明实施例一中的飞行器航线轨迹图示；
图2A是本发明实施例二中的一种飞行器航线轨迹生成方法的流程图；
图2B是本发明实施例二中的航线间距图示；
图2C是用户手动设置调整航线相关参数的图示；
图2D是本发明实施例二中的航线相关参数的图示；
图3是本发明实施例三中的一种飞行器航线轨迹生成装置的结构示意图；
图4是本发明实施例四中的一种无人机的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
实施例一
图1A为本发明实施例一提供的一种飞行器航线轨迹生成方法的流程图，本实施例可适用于飞行器航线轨迹生成的情况，执行该方法的硬件为无人机中的飞行控制器，该方法可以由本发明实施例中的飞行器航线轨迹生成装置来执行，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，如图1A所示，该方法具体包括如下步骤：
S110，获取测绘区域和飞行器航线的进入方向。
其中，所述测绘区域可以为用户在终端设备上选择或者画出的区域，也可以为地图上预先设定的区域，或者可以为用户对地图上的预设区域进行拖拉或者增加区域点后得到的区域，本发明实施例对此不进行限制。
其中，所述飞行器可以为无人机，无人机是由遥控设备或自备程序控制装置操纵，带任务载荷的不载人航空器，无人机包括无人机飞控，无人机飞控具有对无人机飞行和任务进行监控和操纵的能力，包含对无人机发射和回收控制的一组设备。遥控设备可以为遥控器，遥控器为受地(舰)面或空中平台上的遥控单元通过机载飞行控制系统控制飞行的航空器。
其中，所述飞行器航线的进入方向可以为用户输入的飞行器航线的进入方向参数确定的飞行器航线的进入方向，也可以为根据用户输入的飞行器的位置信息以及测绘区域确定的飞行器航线的进入方向，还可以为根据飞行器内置的定位装置采集的飞行器的位置信息以及测绘区域确定的飞行器航线的进入方向，本发明实施例对此不进行限制。
具体的，获取测绘区域和飞行器航线的进入方向，例如可以是，获取用户在终端设备上画出的一块区域作为测绘区域，测绘区域包括四个坐标点，分别为A(x1,y1),B(x2,y1),C(x1,y2),D(x2,y2)，获取飞行器内置的定位装置采集的飞行器的位置信息，距离飞行器的位置最近的区域点为A点，则确定飞行器航线的进入方向为由A点进入朝B方向飞行。
S120，根据所述测绘区域最短的边的长度和航线间距确定所述飞行器的转弯次数。
其中，所述测绘区域最短的边可以为一条也可以为多条，本发明实施例对此不进行限制，例如可以是，若测绘区域为矩形ABCD，且测绘区域的四条边分别为AB,AC,BD,CD，且AB和CD长度相同，AC和BD长度相同，AC的长度小于AB的长度，则测绘区域ABCD最短的边为AC和BD。
其中，所述航线间距是指航空摄影时，两条相邻航线之间的地面距离。
具体的，根据测绘区域最短的边的长度和航线间距确定所述飞行器的转弯次数的方式可以为将测绘区域最短的边的长度和航线间距的比值作为转弯次数，例如可以是，若测绘区域ABCD最短的边为AC，则将AC的长度与航线间距的比值作为转弯次数。
S130，根据所述飞行器航线的进入方向以及所述飞行器的转弯次数生成所述飞行器的航线轨迹。
其中，所述飞行器的航线轨迹为飞行器在对测绘区域进行拍摄的过程中飞行的轨迹。
具体的，根据飞行器航线的进入方向以及飞行器的转弯次数生成飞行器的航线轨迹，例如可以是，如图1B所示，获取用户在终端设备上画出的一块区域作为测绘区域，测绘区域包括四个坐标点，分别为A(x1,y1),B(x2,y1),C(x1,y2),D(x2,y2)，获取飞行器内置的定位装置采集的飞行器的位置信息，距离飞行器的位置最近的区域点为A点，则确定飞行器航线的进入方向为由A点进入朝B方向飞行，测绘区域ABCD最短的边为AC，则将AC的长度与航线间距的比值作为转弯次数，根据飞行器航线的进入方向为由A点进入朝B方向飞行、飞行器的转弯次数生成飞行器的航线轨迹。
可选的，该方法还包括：
获取所述飞行器当前高度和所述飞行器上的相机视场角；
根据所述飞行器当前高度和所述飞行器上的相机视场角确定所述航线间距。
其中，所述飞行器当前高度可以通过飞行器内置的定位装置采集获得，也可以为用户设定，本发明实施例对此不进行限制。
其中，所述飞行器上的相机视场角为飞行器上安装的相机的视场角。
具体的，根据所述飞行器当前高度和所述飞行器上的相机视场角确定所述航线间距的方式为通过公式：L＝2H*tan(α/2)计算得到航线间距。
可选的，根据所述飞行器当前高度和所述飞行器上的相机视场角确定所述航线间距包括：
利用以下计算公式计算所述航线间距：
L＝2H*tan(α/2)；
其中，L为航线间距，H为所述飞行器当前高度，α为所述飞行器上的相机视场角。
具体的，根据公式L＝2H*tan(α/2)计算得到航线间距，例如可以是，α为92°，H等于100米，则航线间距等于200*tan46°。
可选的，获取所述飞行器当前高度包括：
获取所述飞行器上的定位装置测得的位置信息，其中，所述位置信息包括经度、纬度和目标高度；
确定所述目标高度为所述飞行器当前高度。
具体的，获取飞行器上的定位装置测得的位置信息，例如可以是，飞行器上的定位装置侧得的位置信息为经度O，纬度P，目标高度W，则将W确定为飞行器当前高度。
可选的，根据所述测绘区域最短的边的长度和航线间距确定转弯次数包括：
将所述测绘区域最短的边的长度与航线间距的比值作为转弯次数。
具体的，将测绘区域最短的边的长度与航线间距的比值作为转弯次数，例如可以是，若测绘区域最短的边为AC，长度为X，航线间距为Y，则转弯次数等于X/Y。
本实施例的技术方案，通过获取测绘区域和飞行器航线的进入方向；根据所述测绘区域最短的边的长度和航线间距确定所述飞行器的转弯次数；根据所述飞行器航线的进入方向以及所述飞行器的转弯次数生成所述飞行器的航线轨迹，能够实现自动计算出一条最优的航线轨迹。
实施例二
图2A为本发明实施例二中的一种飞行器航线轨迹生成方法的流程图，本实施例以上述实施例为基础进行优化，在本实施例中，获取测绘区域和飞行器航线的进入方向包括：获取用户规划的测绘区域和飞行器的当前位置信息；根据所述测绘区域确定所述测绘区域的顶点坐标；根据所述顶点坐标和所述当前位置信息，确定飞行器航线的进入方向。
如图2A所示，本实施例的方法具体包括如下步骤：
S210，获取用户规划的测绘区域和飞行器的当前位置信息。
其中，所述飞行器的当前位置信息可以为用户输入的飞行器的当前位置信息，也可以为飞行器内置的定位装置采集的飞行器的当前位置信息，本发明实施例对此不进行限制。
其中，所述用户规划的测绘区域可以为用户在终端设备上选择或者画出的区域，也可以为用户对地图上的预设区域进行拖拉或者增加区域点后得到的区域，本发明实施例对此不进行限制。
具体的，获取用户规划的测绘区域和飞行器的当前位置信息，例如可以是，获取用户在终端设备上画出的区域ABCD，根据飞行器内置的定位装置采集的飞行器的当前位置信息为G点。
S220，根据所述测绘区域确定所述测绘区域的顶点坐标。
具体的，根据测绘区域确定测绘区域的顶点坐标，例如可以是，用户在终端设备上画出的区域ABCD，则测绘区域ABCD的顶点坐标为：A(x1,y1),B(x2,y1),C(x1,y2),D(x2,y2)。
S230，根据所述顶点坐标和所述当前位置信息确定飞行器航线的进入方向。
具体的，根据顶点坐标和所述当前位置信息确定飞行器航线的进入方向的方式可以为获取与当前位置信息距离最小的顶点坐标，根据与当前位置信息距离最小的顶点坐标确定飞行器航线的进入方向，例如可以是，若用户在地图上规划出一个矩形区域ABCD作为测绘区域ABCD，测绘区域的四个坐标点分别为A(x1,y1),B(x2,y1),C(x1,y2),D(x2,y2)，获取飞行器内置的定位装置采集的飞行器的当前位置信息为G点，G点距离A点最近，则得出航线的进入方向由A点进入朝B方向飞行。
S240，根据所述测绘区域最短的边的长度和航线间距确定所述飞行器的转弯次数。
S250，根据所述飞行器航线的进入方向以及所述飞行器的转弯次数生成所述飞行器的航线轨迹。
在一个具体的例子中，以矩形测绘区域为例，用户在地图上规划出一个矩形区域，可知四个坐标点分别为A(x1,y1),B(x2,y1),C(x1,y2),D(x2,y2)。我们可计算出矩形中最短的一条边，假设为AC,再根据用户设置的航线间距等相关参数，则可大致规划出我们的进入点航线方向为A<->B,C<->D,具体方向则需要根据飞行器的当前位置来计算，根据当前位置坐标信息与矩形四个坐标点计算出离飞行器当前位置最近的一个点坐标，假设当前位置在矩形区域右下方离A点最近，则得出航线的进入方向由A点进入朝B方向飞行。需要最少转弯的次数则为：转弯次数＝AC之间的距离/航线间距。最优航线间距计算公式为：L＝2H*tan(α/2)，其中H表示飞行器当前高度，α为相机FOV,P为飞行器相机位置，由于我们的测绘相机镜头是垂直向下的，如图2B所示，通过这样就能计算出拍摄出来的图片的重叠率接近为0的最佳图片效果。如果根据用户自己来设置调整航线相关参数如图2C所示，航线的主航线角度由用户自己调整为92度，此时由图2D中可见在旁向重叠率相同的情况下航线的转弯次数、飞行里程是较多的，如果用户打开主航线角度右侧的自动开关，此时由算法自动计算出一条最优的航线轨迹。本发明实施例中，飞行器飞行航程最短，总飞行航程最长，飞行中飞行器的转弯次数最少，最省电，拍摄图片重叠率最低。
本实施例的技术方案，通过获取用户规划的测绘区域和飞行器的当前位置信息，根据所述测绘区域确定所述测绘区域的顶点坐标，根据所述顶点坐标和所述当前位置信息，确定飞行器航线的进入方向，根据所述测绘区域最短的边的长度和航线间距确定所述飞行器的转弯次数，根据所述飞行器航线的进入方向以及所述飞行器的转弯次数生成所述飞行器的航线轨迹，能够实现自动计算出一条最优的航线轨迹。
实施例三
图3为本发明实施例三提供的一种飞行器航线轨迹生成装置的结构示意图。本实施例可适用于飞行器航线轨迹生成的情况，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，该装置中的各个模块可以为无人机的飞行控制器，该装置可集成在任何提供飞行器航线轨迹生成的功能的设备中，如图3所示，所述飞行器航线轨迹生成装置具体包括：获取模块310、确定模块320和生成模块330。
其中，获取模块310，用于获取测绘区域和飞行器航线的进入方向；
确定模块320，用于根据所述测绘区域最短的边的长度和航线间距确定所述飞行器的转弯次数；
生成模块330，用于根据所述飞行器航线的进入方向以及所述飞行器的转弯次数生成所述飞行器的航线轨迹。
可选的，获取模块用于：
获取用户规划的所述测绘区域和所述飞行器的当前位置信息；
所述确定模块用于：
根据所述测绘区域确定所述测绘区域的顶点坐标；
根据所述顶点坐标和所述当前位置信息确定所述飞行器航线的所述进入方向。
可选的，所述获取模块还用于获取所述飞行器当前高度和所述飞行器上的相机视场角；
所述确定模块还用于根据所述飞行器当前高度和所述飞行器上的相机视场角确定所述航线间距。
可选的，所述确定模块还用于：
利用以下计算公式计算所述航线间距：
L＝2H*tan(α/2)；
其中，L为航线间距，H为所述飞行器当前高度，α为所述飞行器上的相机视场角。
可选的，所述获取模块具体用于：
获取所述飞行器上的定位装置测得的位置信息，其中，所述位置信息包括经度、纬度和目标高度；
所述确定模块还用于确定所述目标高度为所述飞行器当前高度。
可选的，所述确定模块具体用于：
确定所述测绘区域最短的边的长度与航线间距的比值为转弯次数。
上述产品可执行本发明任意实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
本实施例的技术方案，通过获取测绘区域和飞行器航线的进入方向；根据所述测绘区域最短的边的长度和航线间距确定所述飞行器的转弯次数；根据所述飞行器航线的进入方向以及所述飞行器的转弯次数生成所述飞行器的航线轨迹，能够实现自动计算出一条最优的航线轨迹。
实施例四
图4为本发明实施例四中的一种无人机的结构示意图。图4示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性无人机12的框图。图4显示的无人机12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图4所示，无人机12以通用无人机的形式表现。无人机12的组件可以包括但不限于：机身、与所述机身相连的机臂、设于所述机身和/或机臂的动力装置以及设于所述机身内的飞行控制器，所述飞行控制包括一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理单元16)的总线18。
总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。
无人机12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被无人机12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
系统存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)30和/或高速缓存存储器32。无人机12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图4未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图4中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如存储器28中，这样的程序模块42包括——但不限于——操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
无人机12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该无人机12交互的设备通信，和/或与使得该无人机12能与一个或多个其它无人机进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。另外，本实施例中的无人机12，显示器24不是作为独立个体存在，而是嵌入镜面中，在显示器24的显示面不予显示时，显示器24的显示面与镜面从视觉上融为一体。并且，无人机12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器20通过总线18与无人机12的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合无人机12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的飞行器航线轨迹生成方法：获取测绘区域和飞行器航线的进入方向；根据所述测绘区域最短的边的长度和航线间距确定所述飞行器的转弯次数；根据所述飞行器航线的进入方向以及所述飞行器的转弯次数生成所述飞行器的航线轨迹。
实施例五
本发明实施例五提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本申请所有发明实施例提供的飞行器航线轨迹生成方法：获取测绘区域和飞行器航线的进入方向；根据所述测绘区域最短的边的长度和航线间距确定所述飞行器的转弯次数；根据所述飞行器航线的进入方向以及所述飞行器的转弯次数生成所述飞行器的航线轨迹。
可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括——但不限于——电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于——无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。
Claims (14)
1.一种飞行器航线轨迹生成方法，其特征在于，包括：
获取测绘区域和飞行器航线的进入方向；
根据所述测绘区域最短的边的长度和航线间距确定所述飞行器的转弯次数；
根据所述飞行器航线的进入方向以及所述飞行器的转弯次数生成所述飞行器的航线轨迹。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述测绘区域和所述飞行器航线的所述进入方向包括：
获取用户规划的所述测绘区域和所述飞行器的当前位置信息；
根据所述测绘区域确定所述测绘区域的顶点坐标；
根据所述顶点坐标和所述当前位置信息确定所述飞行器航线的所述进入方向。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，该方法还包括：
获取所述飞行器当前高度和所述飞行器上的相机视场角；
根据所述飞行器当前高度和所述飞行器上的相机视场角确定所述航线间距。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述飞行器所述当前高度和所述飞行器上的所述相机视场角确定所述航线间距包括：
利用以下计算公式计算所述航线间距：
L＝2H*tan(α/2)；
其中，L为航线间距，H为所述飞行器当前高度，α为所述飞行器上的相机视场角。
5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述获取所述飞行器当前高度包括：
获取所述飞行器上的定位装置测得的位置信息，其中，所述位置信息包括经度、纬度和目标高度；
确定所述目标高度为所述飞行器当前高度。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述测绘区域所述最短的边的长度和所述航线间距确定转弯次数包括：
将所述测绘区域所述最短的边的长度与所述航线间距的比值作为所述转弯次数。
7.一种飞行器航线轨迹生成装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取测绘区域和飞行器航线的进入方向；
确定模块，用于根据所述测绘区域最短的边的长度和航线间距确定所述飞行器的转弯次数；
生成模块，用于根据所述飞行器航线的进入方向以及所述飞行器的转弯次数生成所述飞行器的航线轨迹。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，获取模块用于：
获取用户规划的所述测绘区域和所述飞行器的当前位置信息；
所述确定模块用于：
根据所述测绘区域确定所述测绘区域的顶点坐标；
根据所述顶点坐标和所述当前位置信息确定所述飞行器航线的所述进入方向。
9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述获取模块还用于获取所述飞行器当前高度和所述飞行器上的相机视场角；
所述确定模块还用于根据所述飞行器当前高度和所述飞行器上的相机视场角确定所述航线间距。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述确定模块还用于：
利用以下计算公式计算所述航线间距：
L＝2H*tan(α/2)；
其中，L为航线间距，H为所述飞行器当前高度，α为所述飞行器上的相机视场角。
11.根据权利要求9或10所述的装置，其特征在于，所述获取模块具体用于：
获取所述飞行器上的定位装置测得的位置信息，其中，所述位置信息包括经度、纬度和目标高度；
所述确定模块还用于确定所述目标高度为所述飞行器当前高度。
12.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述确定模块具体用于：
确定所述测绘区域所述最短的边的长度与所述航线间距的比值为所述转弯次数。
13.一种无人机，其特征在于，包括机身、与所述机身相连的机臂、设于所述机身和/或机臂的动力装置以及设于所述机身内的飞行控制器，所述飞行控制包括处理器和与处理器通信连接的存储器，所述存储器内存储有可被所述处理器执行的指令，所述指令被所述处理器执行，以使所述处理器能够执行如权利要求1-6中任一项所述的方法。
14.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的方法。
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