CN109597109B - 一种定位方法、定位装置及定位系统 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种定位的方法及装置，该方法包括：定位装置获取连续运行参考站CORS基准站的全球导航卫星系统GNSS差分信息；所述定位装置获取移动终端的GNSS原始观测量；所述定位装置根据所述GNSS差分信息和所述GNSS原始观测量解算所述移动终端的位置信息；其中，所述定位装置位于云端。采用本申请，可以为用户提供精确且简单快捷的云定位服务。

Description

一种定位方法、定位装置及定位系统

技术领域

本申请涉及云计算和定位技术领域，尤其涉及一种定位方法、定位装置及定位系统。

背景技术

全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System，简称GNSS)，泛指所有的卫星导航系统，如美国的全球定位系统(Global Positioning System，GPS)、欧洲的伽利略卫星导航系统(Galileo Satellite Navigation System，Galileo)、中国的北斗卫星导航系统等。GNSS系统是个多系统、多层面、多模式的复杂组合系统。

随着人们对定位业务的需求越来越高，人们希望得到精确且简单快捷的定位服务。目前的连续运行参考站(Continuously Operating Reference Stations，简称CORS)定位技术可以获得较佳的定位效果，但是其必须在专用定位终端如支持实时动态(Real-timekinematic，简称RTK)载波相位差分技术的终端上实现，这类专用定位终端具备高能耗和高解算能力的定位芯片，可以支持提供GNSS原始观测量，如RTK终端可提供其获得的GNSS载波相位观测量，该原始观测量可以用于与来自网络侧的差分信息共同解算RTK终端的位置信息。从而由专用定位终端完成定位解算，实现定位。但是这种由专用定位终端来进行定位的方式，需要专用定位终端去网络侧获取差分信息，延迟较高，并不适用未来各种云业务的发展，普通用户通常也不具备这种专用定位终端，因此难以获得精确且简单快捷的定位服务。

发明内容

本申请实施例所要解决的技术问题在于，提供一种定位方法及定位装置。以解决用户难以获得精确且简单快捷的定位服务的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种定位方法，包括：

定位装置获取连续运行参考站CORS基准站的全球导航卫星系统GNSS差分信息；

所述定位装置获取移动终端的GNSS原始观测量；

所述定位装置根据所述GNSS差分信息和所述GNSS原始观测量解算所述移动终端的位置信息；

其中，所述定位装置位于云端。

在一种可能的实施方式中，若当前定位服务为所述移动终端发起的移动终端定位，且所述定位装置位于边缘云，则所述定位方法还包括：

所述定位装置将所述位置信息发送给所述移动终端。

在一种可能的实施方式中，若当前定位服务为所述移动终端发起的边缘云服务定位，且所述定位装置位于边缘云，则所述定位装置获取所述CORS基准站的GNSS差分信息，包括：

所述定位装置获取业务分流装置从所述CORS基准站接收的所述GNSS差分信息；所述业务分流装置用于根据边缘云服务的业务标识对接收到的信息进行分流；

所述定位装置获取移动终端的GNSS原始观测量，包括：

当所述移动终端通过所述业务分流装置向边缘云应用服务器发送边缘云服务应用请求，携带所述GNSS原始观测量时；所述定位装置接收所述边缘云应用服务器发送的所述GNSS原始观测量；

在所述定位装置根据所述GNSS差分信息和所述GNSS原始观测量解算所述移动终端的位置信息之后，还包括：

所述定位装置将所述位置信息发送给所述业务分流装置，以便所述业务分流装置将所述位置信息发送给所述移动终端。

在一种可能的实施方式中，若当前定位服务为所述移动终端发起的中心云服务定位，且所述定位装置位于中心云，则所述定位装置获取移动终端的GNSS原始观测量，包括：

当所述移动终端向中心云应用服务器发送中心云服务应用请求，携带所述GNSS原始观测量时；所述定位装置接收所述中心云应用服务器发送的所述GNSS原始观测量；

在所述定位装置根据所述GNSS差分信息和所述GNSS原始观测量解算所述移动终端的位置信息之后，还包括：

所述定位装置将所述位置信息发送给所述中心云应用服务器，以便所述中心云应用服务器将所述位置信息发送给所述移动终端。

在一种可能的实施方式中，若当前定位服务为所述移动终端发起的中心云服务定位，且所述移动终端与位于边缘云的业务分流装置连接，则所述定位装置获取所述CORS基准站的GNSS差分信息，包括：

所述定位装置获取所述业务分流装置从所述CORS基准站接收的所述GNSS差分信息；

所述定位装置获取移动终端的GNSS原始观测量，包括：

当所述移动终端通过所述业务分流装置向中心云应用服务器发送中心云服务应用请求，携带所述GNSS原始观测量时；所述定位装置接收所述中心云应用服务器发送的所述GNSS原始观测量；所述业务分流装置用于根据中心云服务的业务标识对接收到的信息进行分流；

在所述定位装置根据所述GNSS差分信息和所述GNSS原始观测量解算所述移动终端的位置信息之后，还包括：

所述定位装置将所述位置信息发送给所述中心云应用服务器，以便所述中心云应用服务器将所述位置信息通过所述业务分流装置发送给所述移动终端。

第二方面，本申请实施例还提供了一种定位装置，包括：

收发单元，用于获取连续运行参考站CORS基准站的全球导航卫星系统GNSS差分信息；以及获取移动终端的GNSS原始观测量；

处理单元，用于根据所述GNSS差分信息和所述GNSS原始观测量解算所述移动终端的位置信息；

其中，所述定位装置位于云端。

在一种可能的实施方式中，若当前定位服务为所述移动终端发起的移动终端定位，且所述定位装置位于边缘云，则所述收发单元还用于：

将所述位置信息发送给所述移动终端。

在一种可能的实施方式中，若当前定位服务为所述移动终端发起的边缘云服务定位，且所述定位装置位于边缘云，则所述收发单元用于：

获取业务分流装置从所述CORS基准站接收的所述GNSS差分信息；所述业务分流装置用于根据边缘云服务的业务标识对接收到的信息进行分流；

当所述移动终端通过所述业务分流装置向边缘云应用服务器发送边缘云服务应用请求，携带所述GNSS原始观测量时；接收所述边缘云应用服务器发送的所述GNSS原始观测量；

以及，在所述处理单元根据所述GNSS差分信息和所述GNSS原始观测量解算所述移动终端的位置信息之后，将所述位置信息发送给所述边缘云应用服务器，以便所述边缘云应用服务器将所述位置信息发送给所述移动终端。

在一种可能的实施方式中，若当前定位服务为所述移动终端发起的中心云服务定位，且所述定位装置位于中心云，则所述收发单元用于：

当所述移动终端向中心云应用服务器发送中心云服务应用请求，携带所述GNSS原始观测量时；接收所述中心云应用服务器发送的所述GNSS原始观测量；

以及，在所述处理单元根据所述GNSS差分信息和所述GNSS原始观测量解算所述移动终端的位置信息之后，将所述位置信息发送给所述中心云应用服务器，以便所述中心云应用服务器将所述位置信息发送给所述移动终端。

在一种可能的实施方式中，若当前定位服务为所述移动终端发起的中心云服务定位，且所述移动终端与位于边缘云的业务分流装置连接，则所述收发单元用于：

获取所述业务分流装置从所述CORS基准站接收的所述GNSS差分信息；

当所述移动终端通过所述业务分流装置向中心云应用服务器发送中心云服务应用请求，携带所述GNSS原始观测量时；接收所述中心云应用服务器发送的所述GNSS原始观测量；

以及，在所述定位装置根据所述GNSS差分信息和所述GNSS原始观测量解算所述移动终端的位置信息之后，将所述位置信息发送给所述中心云应用服务器，以便所述中心云应用服务器将所述位置信息通过所述业务分流装置发送给所述移动终端。

第三方面，本申请实施例还提供了一种定位装置，可包括：

处理器、存储器和总线，所述处理器和存储器通过总线连接，其中，所述存储器用于存储一组程序代码，所述处理器用于调用所述存储器中存储的程序代码，执行本申请实施例第一方面或第一方面任一实现方式中的步骤。

第四方面，本申请实施例还提供了一种定位系统，可包括：

如本申请第二方面或第二方面任一实现方式所述的定位装置；

CORS基准站，用于接收GNSS卫星信号，根据自身的位置信息和所述GNSS卫星信号生成GNSS差分信息并发送给所述定位装置；

移动终端，用于接收GNSS卫星信号，生成GNSS原始观测量并发送给所述定位装置。

第五方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，实现上述第一方面或第一方面任一实现方式所述的方法。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或背景技术中的技术方案，下面将对本申请实施例或背景技术中所需要使用的附图进行说明。

图1是本申请实施例提供的一种定位系统的架构示意图；

图2是本申请实施例提供的一种定位的方法的流程示意图；

图3是本申请实施例提供的一种由移动终端发起定位服务的流程示意图；

图4是本申请实施例提供的一种由移动终端发起的边缘云服务定位的流程示意图；

图5是本申请实施例提供的一种由移动终端发起的中心云服务定位的流程示意图；

图6是本申请实施例提供的另一种由移动终端发起的中心云服务定位的流程示意图；

图7是本申请实施例提供的一种定位装置的组成示意图；

图8是本申请实施例提供的另一种定位装置的组成示意图。

具体实施方式

下面结合本申请实施例中的附图对本申请的实施例进行描述。

本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

请参照图1，图1是本申请实施例提供的一种定位系统的架构示意图；在本申请实施例中，所述定位系统可以包括但不限于：定位装置10、CORS基准站20、移动终端30。

CORS基准站20，用于接收GNSS卫星信号，根据自身的位置信息和所述GNSS卫星信号生成GNSS差分信息并发送给所述定位装置10；

移动终端30，用于接收GNSS卫星信号，生成GNSS原始观测量并发送给所述定位装置10；

所述定位装置10用于根据所述GNSS差分信息和所述GNSS原始观测量解算所述移动终端30的位置信息；

其中，所述定位装置10位于云端。

可选地，云端可包括但不限于边缘云和中心云，定位装置10可以配置在边缘云和/或中心云。

边缘云是指离用户更近、具有更高带宽、更低延迟的分布式云计算或云服务。在移动通信网络(如4G/5G网络)的拓扑角度看，边缘云是指部署在核心网之前的云服务。边缘云可支持具有高带宽，低延迟，实时，安全，互动等属性的业务，例如4K视频，增强现实(Augmented Reality，AR)互动娱乐，无人驾驶，物联网以及智能园区等。

中心云是指集中式数据中心的云计算，目前大多数已存的云服务几乎都为中心云。往往在全国只配置几个数据中心(Data center，简称DC)，从移动通信网络(如4G/5G网络)的拓扑角度看，其部署在核心网之后。中心云能集中资源，灵活扩展，应对例如电商，是软件即服务(Software-as-a-Service，简称SaaS)应用等大规模业务场景。

靠近用户或终端的边缘云，能就近原则处理数据，而不是传回给“中心云”，可以减少数据迂回，提升用户体验，适用于应对物联网、AR/虚拟现实(Virtual Reality，简称VR)、人工智能，人脸识别等对实时响应高要求，低时延高可靠的业务场景。

可选地，该系统还可以包括图中未示出的GNSS卫星40、业务分流装置50、基站60、核心网70、边缘云应用服务器80和中心云应用服务器90等。

其中，GNSS卫星40的数量大于等于1个，可用于为CORS基准站20和移动终端30提供GNSS卫星信号。

业务分流装置50可用于根据云服务的业务标识对接收到的信息进行分流，如当前的应用请求为边缘云服务，则分流到边缘云进行处理，如果当前的应用请求为中心云服务，则分流到中心云进行处理。业务分流装置可以配置在边缘云，可以与边缘云配置的定位装置10集成设置或独立设置，本申请不作任何限定。

基站60可以为移动终端30与边缘云之间的信息交互提供通信资源。

核心网70则可以用于承载边缘云和中心云之间的信息交互。

边缘云应用服务器80和中心云应用服务器90则可以分别用于为移动终端30提供边缘云应用服务和中心云应用服务。

需要说明的是，图1仅给出一种示例性的系统框架。其中，CORS基准站20在发送GNSS差分信息时，可以通过运营商网络传输，也可以通过如固网或wifi等方式传输到云端。此外，位于云端的定位装置可以与边缘云中的第三方边缘云应用服务器集成部署，且可以在二者之间配置第三方厂商的私有接口；或者定位装置也可以和中心云中的第三方中心云应用服务器集成部署，且可以在二者之间配置第三方厂商的私有接口，本申请实施例不作任何限定。

请参照图2，为本申请实施例提供的一种定位的方法的流程示意图；在本实施例中，所述方法包括以下步骤：

S201.定位装置获取连续运行参考站CORS基准站的全球导航卫星系统GNSS差分信息。

差分定位也叫差分GPS技术或相对定位，即将一台GPS接收机安置在基准站上进行观测。根据基准站已知精密坐标，计算出基准站到卫星的距离改正数，并由基准站实时将这一数据发送出去。用户接收机在进行GPS观测的同时，也接收到基准站发出的改正数，并对其定位结果进行改正，从而提高定位精度。其本质上是根据两台以上接收机的观测数据来确定观测点之间的相对位置的方法，既可采用伪距观测量也可采用相位观测量，可以简单的理解为在已知坐标的点上安置一台GPS接收机(称为基准站)，利用已知坐标和卫星星历计算出观测值的校正值，并通过无线电设备(称数据链)将校正值发送给运动中的GPS接收机(称为流动站或移动站)，流动站应用接收到的校正值对自己的GPS观测值进行改正，以消除卫星钟差、接收机钟差、大气电离层和对流层折射误差的影响。

在本申请实施例中，CORS基准站的位置信息是确定已知的，当其接收GNSS卫星的卫星信号时，便可以结合卫星信号和自身已知的位置信息，计算得到GNSS差分信息。

S202.所述定位装置获取移动终端的GNSS原始观测量。

可选地，GNSS原始观测量可以是伪距观测量或相位观测量。例如可以是RTK终端获得的GNSS载波相位观测量，该原始观测量可以与来自网络侧的差分信息来共同解算RTK终端的位置信息。

需要说明的是，由于在本申请实施例中，移动终端只需要接收卫星信号并生成原始观测量，而无需移动终端进行定位信息的解算，因此也就无需在移动终端上配置高运算能力和高功耗的专用芯片，为了便于用户使用本申请实施例中的定位方法，得到较佳的定位服务体验，可以将为定位装置提供原始观测量的功能集成于用户常用的移动终端上。因此，本申请实施例中的移动终端除了可以是专用的定位终端如RTK终端之外，还可以是智能手机(如Android手机、iOS手机、Windows Phone手机等)、平板电脑、掌上电脑、笔记本电脑、移动互联网设备(Mobile Internet Devices，简称MID)或可穿戴式设备等。

S203.所述定位装置根据所述GNSS差分信息和所述GNSS原始观测量解算所述移动终端的位置信息。

其中，所述定位装置位于云端。

由于定位装置位于云端，因此降低了对于终端解算能力的需求，可以将提供原始观测量的功能集成到用户常用的移动终端上，可实现为更多用户提供良好的云定位服务；且基于云计算定位，云端可以同时接收多个GNSS卫星的信号，可以从中选择最为匹配的GNSS卫星的差分信息进行解算，甚至综合多个卫星信号进行结算以提高定位精度；此外，常规的定位终端数量较多，定位算法更新不便，需要对多个终端进行遍历升级，但是基于云计算的定位服务，其解算算法解算算法可以很容易重新部署或者更新，十分灵活；且相对于现有的终端解算需要与数据中心进行多次信息交互以完成解算的方式，本申请基于云计算的定位服务可以为云应用(如云游戏、自动驾驶辅助、高精地图推送)结合其特定化需要提供延迟更低、且定制化的的高精度位置信息；除此之外，还可以将这种云定位服务作为一种重要的商业模式(如云定位解算服务商会根据定位调用向用户或者第三方应用收取费用)。

如图1所示，定位装置可以位于边缘云，也可以位于中心云，下面根据移动终端发起的定位服务与定位装置配置的位置不同，详细介绍各种场景下基于云计算的定位实现方式。

请参照图3，是本申请实施例提供的一种由移动终端发起定位服务的流程示意图；在本实施例中，包括如下步骤：

S301.CORS基准站根据接收到的卫星信号和自身的位置信息计算GNSS差分信息并发送给业务分流装置。

其中，GNSS差分信息携带了GNSS差分数据，定位服务的业务标识或边缘云中定位装置的地址。可选地，还可以包含CORS基准站的标识和位置信息等。

可选地，CORS基站发送GNSS差分信息时，可以根据预设频率进行发送。定位装置在进行解算时，可以根据最新获取到的GNSS差分信息进行解算。

该预设频率可以根据应用的时延需求进行灵活配置或选择，例如对时延要求较高的车联网业务，可以配置较高的发送频率。从而确保用户得到的定位是实时最新的定位。

S302.业务分流装置根据业务标识或定位装置的地址向边缘云中的定位装置转发GNSS差分信息。

S303.移动终端向业务分流装置发送移动终端的GNSS原始观测量。

当移动终端生成GNSS原始观测量之后，如果此时用户想要获得移动终端当前的位置，则移动终端可以直接将这个GNSS原始观测量发送到边缘云。

其中，携带GNSS原始观测量的信息中还可以携带移动终端的标识信息如IP地址或MAC地址，以及定位服务的业务标识或边缘云中定位装置的地址等。

S304.业务分流装置根据业务标识或定位装置的地址向边缘云中的定位装置转发GNSS原始观测量。

S305.定位装置根据GNSS差分信息和GNSS原始观测量解算移动终端的位置信息并发送给业务分流装置。

S306.业务分流装置将移动终端的位置信息发送给移动终端。

移动终端在接收到相应的位置信息后，便可完成其本地的位置服务业务。

请参照图4，是本申请实施例提供的一种由移动终端发起的边缘云服务定位的流程示意图；在本实施例中，可包括如下步骤：

S401.CORS基准站根据接收到的卫星信号和自身的位置信息计算GNSS差分信息并发送给业务分流装置。

其中，GNSS差分信息携带了GNSS差分数据，定位服务的业务标识或边缘云中定位装置的地址。可选地，还可以包含CORS基准站的标识和位置信息等。

S402.业务分流装置根据业务标识或定位装置的地址向边缘云中的定位装置转发GNSS差分信息。

S403.移动终端向业务分流装置发送携带GNSS原始观测量的应用请求。

当移动终端生成GNSS原始观测量之后，如果此时通过用户需要对移动终端当前执行的云服务(如云游戏、自动驾驶辅助、高精地图推送等)进行位置信息的更新，则移动终端可以发送应用请求到边缘云。

可选地，应用请求中可包括GNSS原始观测量，边缘云服务的业务标识或边缘云应用服务器的地址，以及移动终端的标识信息(如IP地址或MAC地址等)，可选地，还可以包括用户在移动终端上的操作信息。

S404.业务分流装置根据业务标识或边缘云应用服务器的地址向边缘云应用服务器转发应用请求。

S405.边缘云应用服务器根据边缘云应用位置信息的更新需求，发送GNSS原始观测量给定位装置。

S406.定位装置根据GNSS差分信息和GNSS原始观测量解算移动终端的位置信息并发送给边缘云应用服务器。

S407.边缘云应用服务器向业务分流装置发送应用响应。

其中，应用响应中携带移动终端的标识信息，以及解算得到的移动终端的位置信息。

S408.业务分流装置将应用响应转发给移动终端。

业务分流装置可以根据移动终端的标识信息将应用响应转发给移动终端；移动终端在接收到相应的应用响应后，也就获得了想要的边缘云服务定位。

请参照图5，是本申请实施例提供的一种由移动终端发起的中心云服务定位的流程示意图；

S501.CORS基准站根据接收到的卫星信号和自身的位置信息计算GNSS差分信息并发送给中心云中的定位装置。

其中，GNSS差分信息携带了GNSS差分数据，定位服务的业务标识或中心云中定位装置的地址。可选地，还可以包含CORS基准站的标识和位置信息等。

S502.移动终端向中心云应用服务器发送携带GNSS原始观测量的应用请求。

当移动终端生成GNSS原始观测量之后，如果此时通过用户需要对移动终端当前执行的中心云服务进行位置信息的更新，则移动终端可以发送应用请求到中心云应用服务器。

可选地，应用请求中可包括GNSS原始观测量，中心云服务的业务标识或中心云应用服务器的地址，以及移动终端的标识信息(如IP地址或MAC地址等)，可选地，还可以包括用户在移动终端上的操作信息。

S503.中心云应用服务器根据中心云应用位置信息的更新需求，发送GNSS原始观测量给定位装置。

S504.定位装置根据GNSS差分信息和GNSS原始观测量解算移动终端的位置信息并发送给中心云应用服务器。

S505.中心云应用服务器向移动终端发送应用响应。

其中，应用响应中携带移动终端的标识信息，以及解算得到的移动终端的位置信息。

移动终端在接收到相应的应用响应后，也就获得了想要的中心云服务定位。

请参照图6，是本申请实施例提供的另一种由移动终端发起的中心云服务定位的流程示意图；在本实施例中，移动终端与位于边缘云的业务分流装置连接，而没有直接与中心云连接。因此，当需要发起中心云服务定位时，可以通过边缘云中的业务分流装置进行转发。其流程可以包括如下步骤：

S601.CORS基准站根据接收到的卫星信号和自身的位置信息计算GNSS差分信息并发送给业务分流装置。

其中，GNSS差分信息携带了GNSS差分数据，定位服务的业务标识或中心云应用服务器的地址。可选地，还可以包含CORS基准站的标识和位置信息等。

S602.业务分流装置根据业务标识或中心云应用服务器的地址向中心云中的定位装置转发GNSS差分信息。

需要说明的是，业务分流装置可根据业务标识或定位装置的地址来转发信息，如果当前业务标识为边缘云应用的业务标识或定位装置的地址为边缘云中定位装置的地址，则可以根据业务需要或相关配置将其接收到的信息转发到边缘云中进行相应的处理。

S603.移动终端向业务分流装置发送携带GNSS原始观测量的应用请求。

可选地，应用请求中可包括GNSS原始观测量，中心云服务的业务标识或中心云应用服务器的地址，以及移动终端的标识信息(如IP地址或MAC地址等)，可选地，还可以包括用户在移动终端上的操作信息。

S604.业务分流装置根据业务标识或中心云应用服务器的地址向中心云应用服务器转发应用请求。

S605.中心云应用服务器根据中心云应用位置信息的更新需求，发送GNSS原始观测量给定位装置。

S606.定位装置根据GNSS差分信息和GNSS原始观测量解算移动终端的位置信息并发送给中心云应用服务器。

S607.中心云应用服务器向业务分流装置发送应用响应。

其中，应用响应中携带移动终端的标识信息，以及解算得到的移动终端的位置信息。

S608.业务分流装置将应用响应转发给移动终端。

需要说明的是，以上主要描述了中心云服务定位通过边缘云转发来实现的过程。在实际场景中，图6所示实施例还可以与图4所示实施例中边缘云服务定位的实现相结合。由业务分流装置根据当前服务的业务标识和定位装置的实际目的地址来进行信息转发，从而实现边缘云服务定位和中心云服务定位的灵活配置和选择。图6所示实施例重点描述了中心云服务定位的一种实现方式，边缘云服务定位的实现方式可参见图4实施例的描述，此处不再赘述。

请参照图7，是本申请实施例提供的一种定位装置的组成示意图；可包括：

收发单元100，用于获取连续运行参考站CORS基准站的全球导航卫星系统GNSS差分信息；以及获取移动终端的GNSS原始观测量；

处理单元200，用于根据所述GNSS差分信息和所述GNSS原始观测量解算所述移动终端的位置信息；

其中，所述定位装置位于云端。

可选地，若当前定位服务为所述移动终端发起的移动终端定位，且所述定位装置位于边缘云，则所述收发单元100还用于：

将所述位置信息发送给所述移动终端。

可选地，若当前定位服务为所述移动终端发起的边缘云服务定位，且所述定位装置位于边缘云，则所述收发单元100用于：

获取业务分流装置从所述CORS基准站接收的所述GNSS差分信息；所述业务分流装置用于根据边缘云服务的业务标识对接收到的信息进行分流；

当所述移动终端通过所述业务分流装置向边缘云应用服务器发送边缘云服务应用请求，携带所述GNSS原始观测量时；接收所述边缘云应用服务器发送的所述GNSS原始观测量；

以及，在所述处理单元200根据所述GNSS差分信息和所述GNSS原始观测量解算所述移动终端的位置信息之后，将所述位置信息发送给所述边缘云应用服务器，以便所述边缘云应用服务器将所述位置信息发送给所述移动终端。

可选地，若当前定位服务为所述移动终端发起的中心云服务定位，且所述定位装置位于中心云，则所述收发单元100用于：

当所述移动终端向中心云应用服务器发送中心云服务应用请求，携带所述GNSS原始观测量时；接收所述中心云应用服务器发送的所述GNSS原始观测量；

以及，在所述处理单元200根据所述GNSS差分信息和所述GNSS原始观测量解算所述移动终端的位置信息之后，将所述位置信息发送给所述中心云应用服务器，以便所述中心云应用服务器将所述位置信息发送给所述移动终端。

可选地，若当前定位服务为所述移动终端发起的中心云服务定位，且所述移动终端与位于边缘云的业务分流装置连接，则所述收发单元100用于：

获取所述业务分流装置从所述CORS基准站接收的所述GNSS差分信息；

当所述移动终端通过所述业务分流装置向中心云应用服务器发送中心云服务应用请求，携带所述GNSS原始观测量时；接收所述中心云应用服务器发送的所述GNSS原始观测量；

以及，在所述定位装置根据所述GNSS差分信息和所述GNSS原始观测量解算所述移动终端的位置信息之后，将所述位置信息发送给所述中心云应用服务器，以便所述中心云应用服务器将所述位置信息通过所述业务分流装置发送给所述移动终端。

可选地，所述定位装置获取所述CORS基准站的GNSS差分信息时，根据预设频率获取。

该定位装置所涉及的与本申请实施例提供的技术方案相关的概念，解释和详细说明及其他步骤请参见前述方法实施例中关于这些内容的描述，此处不做赘述。

需要说明的是，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

请参照图8，是本申请实施例提供的另一种定位装置的组成示意图。如图8所示，该测试装置可以包括处理器110、存储器120和总线130。处理器110和存储器120通过总线130连接，该存储器120用于存储指令，该处理器110用于执行该存储器120存储的指令，以实现如上图2-图6对应的方法中的步骤。

进一步的，该定位装置还可以包括输入口140和输出口150。其中，处理器110、存储器120、输入口140和输出口150可以通过总线130相连。

处理器110用于执行该存储器120存储的指令，通过输出口150发送模拟事件通知消息，可选地，还可以通过输入口140接收实体测试设备发送的设备状态通知消息，完成上述方法中测试装置执行的步骤。其中，输入口140和输出口150可以为相同或者不同的物理实体。为相同的物理实体时，可以统称为输入输出口。所述存储器120可以集成在所述处理器110中，也可以与所述处理器110分开设置。

作为一种实现方式，输入口140和输出口150的功能可以考虑通过收发电路或者收发的专用芯片实现。处理器110可以考虑通过专用处理芯片、处理电路、处理器或者通用芯片实现。

作为另一种实现方式，可以考虑使用通用计算机的方式来实现本申请实施例提供的预测装置。即将实现处理器110，输入口140和输出口150功能的程序代码存储在存储器中，通用处理器通过执行存储器中的代码来实现处理器110，输入口140和输出口150的功能。

该定位装置所涉及的与本申请实施例提供的技术方案相关的概念，解释和详细说明及其他步骤请参见前述方法或其他实施例中关于这些内容的描述，此处不做赘述。

本领域技术人员可以理解，为了便于说明，图8仅示出了一个存储器和处理器。在实际的控制器中，可以存在多个处理器和存储器。存储器也可以称为存储介质或者存储设备等，本申请实施例对此不做限制。在本申请实施例中，处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，简称CPU)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processing，简称DSP)、专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，简称ASIC)、现成可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。该存储器可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器提供指令和数据。存储器的一部分还可以包括非易失性随机存取存储器。该总线除包括数据总线之外，还可以包括电源总线、控制总线和状态信号总线等。但是为了清楚说明起见，在图中将各种总线都标为总线。

根据本申请实施例提供的定位方法、定位装置，本申请实施例还提供一种定位系统，其组成和功能可以参见图1-图6实施例的描述和说明，此处不再赘述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各种说明性逻辑块(illustrative logical blocks)和步骤(steps)，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线)或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘(SolidState Disk，简称SSD))等。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (6)

1.一种定位方法，其特征在于，包括：

定位装置获取连续运行参考站CORS基准站的全球导航卫星系统GNSS差分信息；

所述定位装置获取移动终端的GNSS原始观测量；

所述定位装置根据所述GNSS差分信息和所述GNSS原始观测量解算所述移动终端的位置信息；其中，所述定位装置位于云端；

若当前定位服务为所述移动终端发起的边缘云服务定位，且所述定位装置位于边缘云，则所述定位装置获取所述CORS基准站的GNSS差分信息，包括：

所述定位装置获取业务分流装置从所述CORS基准站接收的所述GNSS差分信息；所述业务分流装置用于根据边缘云服务的业务标识对接收到的信息进行分流；

则所述定位装置获取移动终端的GNSS原始观测量，包括：

当所述移动终端通过所述业务分流装置向边缘云应用服务器发送边缘云服务应用请求，携带所述GNSS原始观测量时；所述定位装置接收所述边缘云应用服务器发送的所述GNSS原始观测量；

则在所述定位装置根据所述GNSS差分信息和所述GNSS原始观测量解算所述移动终端的位置信息之后，还包括：

所述定位装置将所述位置信息发送给所述业务分流装置，以便所述业务分流装置将所述位置信息发送给所述移动终端。

2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，若当前定位服务为所述移动终端发起的中心云服务定位，且所述移动终端与位于边缘云的业务分流装置连接，则所述定位装置获取所述CORS基准站的GNSS差分信息，包括：

所述定位装置获取所述业务分流装置从所述CORS基准站接收的所述GNSS差分信息；

所述定位装置获取移动终端的GNSS原始观测量，包括：

当所述移动终端通过所述业务分流装置向中心云应用服务器发送中心云服务应用请求，携带所述GNSS原始观测量时；所述定位装置接收所述中心云应用服务器发送的所述GNSS原始观测量；所述业务分流装置用于根据中心云服务的业务标识对接收到的信息进行分流；

在所述定位装置根据所述GNSS差分信息和所述GNSS原始观测量解算所述移动终端的位置信息之后，还包括：

所述定位装置将所述位置信息发送给所述中心云应用服务器，以便所述中心云应用服务器将所述位置信息通过所述业务分流装置发送给所述移动终端。

3.一种定位装置，其特征在于，包括：

收发单元，用于获取连续运行参考站CORS基准站的全球导航卫星系统GNSS差分信息；以及获取移动终端的GNSS原始观测量；

处理单元，用于根据所述GNSS差分信息和所述GNSS原始观测量解算所述移动终端的位置信息；其中，所述定位装置位于云端；

若当前定位服务为所述移动终端发起的边缘云服务定位，且所述定位装置位于边缘云，则所述收发单元用于：

获取业务分流装置从所述CORS基准站接收的所述GNSS差分信息；所述业务分流装置用于根据边缘云服务的业务标识对接收到的信息进行分流；

当所述移动终端通过所述业务分流装置向边缘云应用服务器发送边缘云服务应用请求，携带所述GNSS原始观测量时；接收所述边缘云应用服务器发送的所述GNSS原始观测量；

以及，在所述处理单元根据所述GNSS差分信息和所述GNSS原始观测量解算所述移动终端的位置信息之后，将所述位置信息发送给所述边缘云应用服务器，以便所述边缘云应用服务器将所述位置信息发送给所述移动终端。

4.根据权利要求3所述的定位装置，其特征在于，若当前定位服务为所述移动终端发起的中心云服务定位，且所述移动终端与位于边缘云的业务分流装置连接，则所述收发单元用于：

获取所述业务分流装置从所述CORS基准站接收的所述GNSS差分信息；

当所述移动终端通过所述业务分流装置向中心云应用服务器发送中心云服务应用请求，携带所述GNSS原始观测量时；接收所述中心云应用服务器发送的所述GNSS原始观测量；

以及，在所述定位装置根据所述GNSS差分信息和所述GNSS原始观测量解算所述移动终端的位置信息之后，将所述位置信息发送给所述中心云应用服务器，以便所述中心云应用服务器将所述位置信息通过所述业务分流装置发送给所述移动终端。

5.一种定位装置，其特征在于，包括：

处理器、存储器和总线，所述处理器和存储器通过总线连接，其中，所述存储器用于存储一组程序代码，所述处理器用于调用所述存储器中存储的程序代码，执行如权利要求1-2任一项所述的方法。

6.一种定位系统，其特征在于，包括：

如权利要求3-4任一项所述的定位装置；

CORS基准站，用于接收GNSS卫星信号，根据自身的位置信息和所述GNSS卫星信号生成GNSS差分信息并发送给所述定位装置；

移动终端，用于接收GNSS卫星信号，生成GNSS原始观测量并发送给所述定位装置。

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