CN112578424B - 终端设备的定位方法、装置、终端设备及存储介质 - Google Patents

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Abstract

本申请实施例提供了一种终端设备的定位方法、装置、终端设备及存储介质，涉及导航定位技术，可用于地图导航、自动驾驶、智慧交通等领域。其中，该终端设备的定位方法包括：确定终端设备的概略位置；发送终端设备的概略位置至CORS系统，并接收CORS系统基于终端设备的概略位置发送的至少一个基准站的卫星观测数据；根据至少一个基准站的卫星观测数据和终端设备的卫星观测数据，对终端设备的概略位置进行校准，得到终端设备的精准位置。本申请实施例解决了现有技术中终端设备的定位准确率不高的问题，同时能够有效地加快终端设备GNSS首次定位时间，从而有利于提高地图导航定位精度，辅助车道级导航，优化用户体验。

Description

终端设备的定位方法、装置、终端设备及存储介质
技术领域
本申请涉及导航定位技术领域，具体而言，本申请涉及一种终端设备的定位方法、装置、终端设备及存储介质。
背景技术
随着电子导航与定位技术的迅猛发展，越来越多具备导航和定位功能的终端设备能够帮助用户准确地定位当前位置作为起始地，并根据用户输入的目的地，为用户提供导航路线，以此辅助用户到达目的地。
目前，导航中的定位功能主要依赖于全球卫星导航系统GNSS（the GlobalNavigation Satellite System）实现，例如，全球卫星导航系统包括GPS（GlobalPositioning System，全球定位系统）、BDS（BeiDou Navigation Satellite System，北斗卫星导航系统）、GLONASS（格洛纳斯）和GALILEO（伽利略），即通过卫星信号的接收以及时间信息来定位用户的当前位置。随着城市发展以及道路的不断构建，一些区域可能被附近高楼遮挡，或者分布于商场、办公楼或者居民楼的地下，会造成卫星信号被遮挡或者不稳定，当用户进入该些区域，将使得终端设备处于弱卫星信号场景，而无法保证位置定位的可靠性和精度。
由上可知，相关技术中仍存在终端设备的定位准确率不高的问题。
发明内容
本申请各实施例提供了一种终端设备的定位方法、装置、终端设备及存储介质，可以解决相关技术中存在的终端设备的定位准确率不高的问题。所述技术方案如下：
根据本申请实施例的一个方面，一种终端设备的定位方法，包括：确定终端设备的概略位置；发送终端设备的概略位置至CORS系统，并接收CORS系统基于终端设备的概略位置发送的至少一个基准站的卫星观测数据；根据至少一个基准站的卫星观测数据和终端设备的卫星观测数据，对终端设备的概略位置进行校准，得到终端设备的精准位置。
根据本申请实施例的一个方面，一种终端设备的定位装置，包括：位置确定模块，用于确定终端设备的概略位置；数据获取模块，用于发送终端设备的概略位置至CORS系统，并接收CORS系统基于终端设备的概略位置发送的至少一个基准站的卫星观测数据；位置校准模块，用于根据至少一个基准站的卫星观测数据和终端设备的卫星观测数据，对终端设备的概略位置进行校准，得到终端设备的精准位置。
在一种可能的实施方式，位置确定模块包括：信息获取单元，用于通过扫描通信基站的信号，获取通信基站信息；位置定位单元，用于根据通信基站信息对终端设备的位置进行定位，得到终端设备的概略位置。
在一种可能的实施方式，位置定位单元包括：基站选取子单元，用于如果扫描到的通信基站的数量小于设定阈值，则根据通信基站信息选取一个通信基站；位置定义子单元，用于将选取到的通信基站的位置作为终端设备的概略位置。
在一种可能的实施方式，位置定位单元包括：距离计算子单元，用于如果扫描到的通信基站的数量大于等于设定阈值，则根据通信基站信息中每一个通信基站的信号强度指示信息，分别计算得到终端设备与每一个通信基站的距离；距离矩阵构建子单元，用于根据终端设备与各通信基站的距离，构建终端设备与各通信基站的距离方程矩阵；定位解算子单元，用于采用引入阻尼系数的非线性最小二乘法，对距离方程矩阵进行定位解算，得到终端设备的概略位置。
在一种可能的实施方式，位置校准模块包括：数据获取单元，用于获取共视卫星的卫星基础数据；观测矩阵构建单元，用于针对每一个基准站，根据基准站的卫星观测数据、终端设备的卫星观测数据、以及共视卫星的卫星基础数据，构建终端设备与基准站的伪距双差观测方程矩阵；定位解算单元，用于采用非线性最小二乘法，对引入终端设备的概略位置的伪距双差观测方程矩阵进行定位解算，得到终端设备的精准位置。
在一种可能的实施方式，数据获取单元包括：请求发起子单元，用于向CORS系统发起导航星历请求；数据接收子单元，用于接收CORS系统响应于导航星历请求发送的导航星历数据；数据计算子单元，用于根据接收到的导航星历数据计算共视卫星的卫星基础数据。
在一种可能的实施方式，观测矩阵构建单元包括：卫星遍历子单元，用于选取一个共视卫星作为参考卫星，对其余共视卫星执行遍历步骤：卫星定义子单元，用于以遍历到的其余共视卫星作为当前卫星；元素确定子单元，用于根据基准站的卫星观测数据、终端设备的卫星观测数据、参考卫星的卫星基础数据、以及当前卫星的卫星基础数据，确定当前卫星相对于参考卫星的矩阵元素；矩阵构建子单元，用于当遍历步骤完成，根据每一个其余共视卫星相对于参考卫星的矩阵元素，构建终端设备与基准站的伪距双差观测方程矩阵。
在一种可能的实施方式，矩阵构建子单元包括：第一差值确定子单元，用于根据基准站的卫星观测数据、终端设备的卫星观测数据、以及参考卫星的卫星基础数据，确定第一伪距差值；第二差值确定子单元，用于根据基准站的卫星观测数据、终端设备的卫星观测数据、以及当前卫星的卫星基础数据，确定第二伪距差值；第一差值计算子单元，用于计算第二伪距差值与第一伪距差值的差值，作为当前卫星相对于参考卫星的矩阵元素。
在一种可能的实施方式，第一差值确定子单元包括：第一方程确定子单元，用于根据基准站的卫星观测数据和参考卫星的卫星基础数据，确定基准站相对于参考卫星的第一伪距观测方程；第二方程确定子单元，用于根据终端设备的卫星观测数据和参考卫星的卫星基础数据，确定终端设备相对于参考卫星的第二伪距观测方程；第二差值计算子单元，用于计算第一伪距观测方程与第二伪距观测方程的差值，作为第一伪距差值。
在一种可能的实施方式，第二差值确定子单元包括：第三方程确定子单元，用于根据基准站的卫星观测数据和当前卫星的卫星基础数据，确定基准站相对于当前卫星的第三伪距观测方程；第四方程确定子单元，用于根据终端设备的卫星观测数据和当前卫星的卫星基础数据，确定终端设备相对于当前卫星的第四伪距观测方程；第三差值计算子单元，用于计算第三伪距观测方程与第四伪距观测方程的差值，作为第二伪距差值。
在一种可能的实施方式，位置校准模块还包括：多普勒矩阵构建单元，用于根据终端设备的卫星观测数据和共视卫星的卫星基础数据，构建终端设备的多普勒观测方程矩阵；多普勒矩阵引入单元，用于将多普勒观测方程矩阵引入进行定位解算的伪距双差观测方程矩阵。
在一种可能的实施方式，多普勒矩阵构建单元包括：方程确定子单元，用于根据终端设备的卫星观测数据和每一个共视卫星的卫星基础数据，分别确定终端设备相对于每一个共视卫星的伪距观测方程；变化率计算子单元，用于根据终端设备相对于每一个共视卫星的伪距观测方程，分别计算终端设备与每一个共视卫星之间的伪距变化率，得到终端设备相对于每一个共视卫星的多普勒观测方程；矩阵构建子单元，用于根据终端设备相对于各共视卫星的多普勒观测方程，构建终端设备的多普勒观测方程矩阵。
在一种可能的实施方式，位置校准模块还包括：位置定义单元，用于如果定位解算失败，则以终端设备的概略位置作为终端设备的精准位置。
在一种可能的实施方式，所述定位装置还包括：场景检测模块，用于检测终端设备是否处于弱卫星信号场景；如果终端设备处于弱卫星信号场景，则通知位置确定模块。
根据本申请实施例的一个方面，一种终端设备，包括：至少一个处理器、至少一个存储器、以及至少一条通信总线，其中，存储器上存储有计算机可读指令，处理器通过通信总线读取存储器中的计算机可读指令；计算机可读指令被处理器执行时实现如上所述的终端设备的定位方法。
根据本申请实施例的一个方面，一种存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上所述的终端设备的定位方法。
根据本申请实施例的一个方面，一种计算机程序产品，计算机程序产品包括计算机可读指令，计算机可读指令存储在存储介质中，计算机设备的处理器从存储介质读取计算机可读指令，处理器执行计算机可读指令，使得计算机设备执行时实现如上所述的终端设备的定位方法。
本申请提供的技术方案带来的有益效果是：
在上述技术方案中，基于终端设备的概略位置，向CORS系统请求至少一个基准站的卫星观测数据，以结合至少一个基准站的卫星观测数据和终端设备的卫星观测数据，对终端设备的概略位置进行校准，最终得到终端设备的精准位置，由于结合了CORS系统中基准站的卫星观测数据，即使在终端设备处于弱卫星信号场景下，也能够保证位置定位的可靠性和精度，从而能够解决相关技术中终端设备的定位准确率不高的问题，同时能够有效地加快终端设备GNSS首次定位时间。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对本申请实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍。
图1是根据本申请所涉及的实施环境的示意图；
图2是根据一示例性实施例示出的一种终端设备的定位方法的流程图；
图3是根据一示例性实施例示出的CORS系统向终端设备发送多个基准站的卫星观测数据的示意图；
图4是图2对应实施例中步骤310在一个实施例的流程图；
图5是根据一示例性实施例示出的智能手机扫描通信基站的信号的示意图；
图6是图4对应实施例中步骤313在一个实施例的流程图；
图7是图4对应实施例中步骤313在另一个实施例的流程图；
图8是图2对应实施例中步骤350在一个实施例的流程图；
图9是图8对应实施例中步骤351在一个实施例的流程图；
图10是根据一示例性实施例示出的终端设备与基准站共同组成观测矩阵的示意图；
图11是一应用场景中一种终端设备的定位方法的具体实现示意图；
图12是图11应用场景所涉及的区块链网络的示意图之一；
图13是图11应用场景所涉及的区块链网络的示意图之二；
图14是图11应用场景所涉及的区块链网络的示意图之三；
图15是根据一示例性实施例示出的位置校准前后的概略位置与精准位置的对比示意图；
图16是根据一示例性实施例示出的一种终端设备的定位装置的结构框图；
图17是根据一示例性实施例示出的一种终端的硬件结构图；
图18是根据一示例性实施例示出的一种终端设备的结构框图。
具体实施方式
下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能解释为对本发明的限制。
本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本申请的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。应该理解，当我们称元件被“连接”或“耦接”到另一元件时，它可以直接连接或耦接到其他元件，或者也可以存在中间元件。此外，这里使用的“连接”或“耦接”可以包括无线连接或无线耦接。这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的全部或任一单元和全部组合。
下面是对本申请涉及的几个名词进行的介绍和解释：
位置服务：位置服务（LBS，Location Based Services）是无线运营公司为用户提供的一种与位置有关的服务。基于位置的服务（Location Based Services，LBS），是利用各类型的定位技术来获取定位设备当前的所在位置，通过移动互联网向定位设备提供信息资源和基础服务。LBS服务中融合了移动通讯、互联网络、空间定位、位置信息、大数据等多种信息技术，利用移动互联网络服务平台进行数据更新和交互，使用户可以通过空间定位来获取相应的服务。
全球卫星导航系统：英文缩写为GNSS，英文全称为the Global NavigationSatellite System，中文含义也称为全球导航卫星系统。全球卫星导航系统是能在地球表面或近地空间的任何地点为用户提供全天候的三维坐标和速度以及时间信息的空基无线电导航定位系统。全球卫星导航系统包括GPS（Global Position System，全球定位系统）、BDS（BeiDou Navigation Satellite System，北斗卫星导航系统）、GLONASS（格洛纳斯）和GALILEO（伽利略）四大卫星导航系统。
终端设备：是指可以在移动中使用的计算机设备，至少包括手机、智能手机、笔记本电脑、平板电脑、POS（point of sale，销售终端）机、可穿戴设备、车载电脑等。随着网络和技术朝着越来越宽带化的方向的发展，移动通信产业将走向真正的移动信息时代。随着集成电路技术的飞速发展，终端设备的处理能力已经拥有了强大的处理能力，终端设备正在从简单的通话工具变为一个综合信息处理平台。终端设备也拥有非常丰富的通信方式，即可通过GSM、CDMA、WCDMA、EDGE、4G、5G等无线运营网进行通信，也可以通过无线局域网、蓝牙和红外进行通信，另外终端设备自身配置定位模块，例如，定位模块可以是集成的全球卫星导航系统定位芯片，用于处理卫星信号以及进行用户的精准定位，目前已广泛用于位置服务。
CORS：英文全称为Continuously Operating Reference Stations，中文含义为连续运行参考站。其中，连续运行参考站系统，简称为CORS系统，是卫星定位技术、计算机网络技术、数字通讯技术等高新科技多方位、深度结晶的产物。CORS系统由基准站网、数据处理中心、数据传输系统、定位导航数据播发系统、用户应用系统五个部分组成，各基准站与监控分析中心之间通过数据传输系统连接成一体，形成专用网络，以满足各行各业对定位、导航的要求。
如前所述，当终端设备处于弱卫星信号场景，将无法保证位置定位的可靠性和精度。
针对上述问题，一种方案是依赖人工数据采集，例如，采集设备为车辆，可在该车辆中预先部署激光器和摄像设备作为车载组件，当采集人员驾驶该车辆经过指定区域，便相应地采集得到关于该指定区域的数据，以此方式辅助终端设备的定位。
一种方案是根据预先存储的相关数据来预测终端设备的位置，例如，相关数据可以是导航星历数据，还可以是GPS等历史位置数据。
另一种方案是利用诸如AM调幅电台信号或FM调频电台信号、电视信号等现有的辐射机会信号估计终端设备的位置。
然而，第一种方案所需的人力成本太大，仅会针对某些特定区域（譬如旅游景点、地铁站等），难以普及；第二种方案由于相关数据的存储时间与终端设备的定位时间之间存在时间偏差，对终端设备的定位精度有所影响；第三种方案同样存在难以保证终端设备的定位精度的问题。
由上可知，相关技术中仍存在终端设备的定位准确率不高的缺陷，尤其是在终端设备处于弱卫星信号场景下，难以保证位置定位的可靠性和精度。
有鉴于此，本申请提供的终端设备的定位方法、装置、终端设备及存储介质，旨在解决现有技术的如上技术问题。
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。
图1为一种终端设备的定位方法所涉及的实施环境的示意图。该实施环境包括终端设备100、通信基站系统200、连续运行参考站CORS系统300以及全球卫星导航系统400。
现结合图1，对实施环境所涉及的各个设备/系统在终端设备的定位方法中所执行的功能进行如下说明：
终端设备100，可供具备导航定位功能的客户端运行，该终端设备100可以是在移动中使用的计算机设备，至少包括手机、智能手机、笔记本电脑、平板电脑、POS机、可穿戴设备、车载电脑等。该终端设备100配置有定位模块，基于该定位模块便能够进行位置定位、以及卫星观测数据的计算等。
通信基站系统200，部署至少一个通信基站（BTS，Base Transceiver Station），通过GSM、CDMA、WCDMA、EDGE、4G、5G等无线运营网实现与终端设备100之间的数据传输，例如，传输的数据包括但不限于通信基站信息，使得终端设备100能够基于该通信基站信息完成概略位置的确定。
CORS系统300，部署至少一个连续运行参考站，也称为基准站，以此形成专用网络来满足各行各业对定位、导航的要求。该CORS系统300可用于提供导航星历数据，例如，如图1所示，导航星历数据来源于北斗星历参数表、GPS星历参数表、GLONASS星历参数表、以及GALILEO星历参数表等；还可用于提供基准站的卫星观测数据，例如，该卫星观测数据包括伪距观测值、多普勒观测值、基准站的位置、时钟偏差、时钟偏差变化率等。
全球卫星导航系统400，包括GPS（Global Position System，全球定位系统）、BDS（BeiDou Navigation Satellite System，北斗卫星导航系统）、GLONASS（格洛纳斯）和GALILEO（伽利略）四大卫星导航系统，用于通过卫星信号的接收以及时间信息来定位用户的当前位置。例如，可在终端设备100中部署相应的定位模块，以便于终端设备100能够基于该定位模块进行位置定位。
随着上述各个设备/系统的交互，终端设备100由通信基站系统200获取通信基站信息，以基于通信基站信息确定终端设备100的概略位置，并融合CORS系统300中基准站的卫星观测数据和终端设备100的卫星观测数据，便能够实现关于终端设备100的概略位置的位置校准，最终得到终端设备100的精准位置，从而确保终端设备100在弱卫星信号场景下位置定位的可靠性和精度，同时能够有效地加快终端设备GNSS首次定位时间。
请参阅图2，本申请实施例提供了一种终端设备的定位方法，该方法适用于图1所示实施环境的终端设备100。
在下述方法实施例中，为了便于描述，以各步骤的执行主体为终端设备加以说明，但是并不对此构成具体限定。
如图2所示，该方法可以包括以下步骤：
步骤310，确定终端设备的概略位置。
其中，终端设备的概略位置，是指终端设备未经过校准的位置，也可以认为是，终端设备未经过误差修正的位置。
在一种可能的实施方式，终端设备的概略位置可基于通信基站确定；在一种可能的实施方式，终端设备的概略位置可基于终端设备自身所配置的定位模块确定。
需要说明的是，终端设备的概略位置，用于表示终端设备所在地的坐标。在一种可能的实施方式，可表示为(x, y)，其中，x 表示经度，y表示纬度。在一种可能的实施方式，可表示为(x, y, z)，其中，x表示经度，y表示纬度，z表示高度。
在一种可能的实施方式，在步骤310之前，该方法还可以包括以下步骤：
检测终端设备是否处于弱卫星信号场景。
其中，弱卫星信号场景，是指卫星信号被遮挡或者不稳定。例如，用户携带终端设备进入地下停车场，由于地下停车场的卫星信号被遮挡或者不稳定，可视为终端设备处于弱卫星信号场景。
可选地，当可见卫星数小于设定阈值，视为终端设备处于弱卫星信号场景。其中，可见卫星数是指当前卫星定位中可提供卫星定位服务的卫星数量。当然，设定阈值可以根据应用场景的实际需要灵活地设置，例如，设定阈值为4，此处并未加以限定。
也就是说，如果终端设备处于强卫星信号场景，足以保证位置定位的可靠性和精度，则基于终端设备自身配置的定位模块和/或通信基站即可得到终端设备的精准位置；反之，如果终端设备处于弱卫星信号场景，由于无法保证位置定位的可靠性和精度，则需要进行位置校准，即执行步骤310至步骤350，方可得到终端设备的精准位置。
步骤330，发送终端设备的概略位置至CORS系统，并接收CORS系统基于终端设备的概略位置发送的至少一个基准站的卫星观测数据。
其中，基准站的卫星观测数据，是从基准站角度出发观测卫星产生的数据，包括但不限于基准站相对于其所观测卫星的伪距观测值和多普勒观测值、基准站的时钟偏差和时钟偏差变化率等等。
本实施例中，基准站的卫星观测数据来源于CORS系统。
在确定终端设备的概略位置之后，终端设备便可根据该概略位置向CORS系统发起请求，对应地，CORS系统便可接收到该请求，并根据该请求中终端设备的概略位置发送至少一个基准站的卫星观测数据。需要说明的是，此处发送是指基于广播信道进行卫星观测数据的传输。
图3示例性示出了CORS系统向终端设备发送多个基准站的卫星观测数据的示意图。在图3中，CORS系统选取距离终端设备最近的多个基准站，并发送该多个基准站的卫星观测数据。其中，距离是指基准站的位置与终端设备的概略位置之间的物理距离。
关于选取的基准站的数量，可以根据应用场景的实际需要灵活地设置，此处并未加以限定。
在一种可能的实施方式，选取的基准站的数量N满足下列公式：
Figure 690823DEST_PATH_IMAGE001
。
其中，Nsat表示可见卫星数。
步骤350，根据至少一个基准站的卫星观测数据和终端设备的卫星观测数据，对终端设备的概略位置进行校准，得到终端设备的精准位置。
其中，终端设备的卫星观测数据，是从终端设备角度出发观测卫星产生的数据，包括但不限于终端设备相对于其所观测卫星的伪距观测值和多普勒观测值、终端设备的时钟偏差和时钟偏差变化率等等。
本实施例中，终端设备的卫星观测数据基于终端设备自身配置的定位模块产生。
在获得终端设备的卫星观测数据和至少一个基准站的卫星观测数据之后，便可融合上述卫星观测数据进行关于终端设备的概略位置的校准，最终得到终端设备的精准位置，以此方式来保证位置定位的可靠性和精度。
通过上述过程，通过融合CORS系统中基准站的卫星观测数据和终端设备的卫星观测数据，即使在终端设备处于弱卫星信号场景下，也能够保证位置定位的可靠性和精度，从而能够解决相关技术中终端设备的定位准确率不高的问题，同时能够有效地加快终端设备GNSS首次定位时间。
请参阅图4，本申请实施例中提供了一种可能的实现方式，步骤310可以包括以下步骤：
步骤311，通过扫描通信基站的信号，获取通信基站信息。
其中，通信基站信息包括但不限于：通信基站的标识、位置、信号强度指示信息等等。该标识用于唯一地表示通信基站；该位置用于表示通信基站的坐标（例如经度、纬度和高度）；信号强度指示信息用于表示通信基站所发射信号的信号强度，当然，对于终端设备而言，也可以理解为，信号强度指示信息用于表示终端设备的接收信号的信号强度，即表示为RSSI（Received Signal Strength Indication，接收信号强度指示）。
以终端设备为智能手机举例说明，图5示例性示出了智能手机扫描通信基站的信号的示意图。在图5中，智能手机通过扫描通信基站所发射的信号，便可获得相应的通信基站信息。
步骤313，根据通信基站信息对终端设备的位置进行定位，得到终端设备的概略位置。
发明人意识到，如果扫描到的通信基站数量不足，可能导致位置定位失败，因此，为了避免定位失败而无法获得终端设备的概略位置，本实施例中，在位置定位之前，确定扫描到的通信基站的数量，当扫描到的通信基站的数量足以保证位置定位成功，方才执行后续的位置定位，以此方式提高位置定位的成功率。
具体地，如图6所示，步骤313可以包括以下步骤：
步骤3131，判断扫描到的通信基站的数量是否小于设定阈值。
如果扫描到的通信基站的数量小于设定阈值，表示扫描到的通信基站的数量不足，可能导致位置定位失败，则执行步骤3133。
反之，如果扫描到的通信基站的数量大于等于设定阈值，则执行步骤3135。
其中，设定阈值可以根据应用场景的实际需要灵活地设置，例如，本实施例中，设定阈值为3。
步骤3133，根据通信基站信息选取一个通信基站，将选取到的通信基站的位置作为终端设备的概略位置。
在一种可能的实施方式，根据通信基站信息中通信基站的信号强度指示信息，选取发射信号的信号强度最强的通信基站。
由此，在扫描到的通信基站的数量不足，可能导致位置定位失败时，便可将选取到的通信基站的位置作为终端设备的概略位置，以此方式避免位置定位失败时无法确定终端设备的概略位置。
步骤3135，基于通信基站信息和非线性最小二乘法，进行关于终端设备的概略位置的定位解算。
其中，非线性最小二乘法包括但不限于：梯度下降法、高斯-牛顿法、牛顿法、LM（Levenberg-Marquardt）算法等等。
下面对关于终端设备的概略位置的定位解算过程加以说明：
如图7所示，步骤3135a，根据通信基站信息中每一个通信基站的信号强度指示信息，分别计算得到终端设备与每一个通信基站的距离。
步骤3135c，根据终端设备与各通信基站的距离，构建终端设备与各通信基站的距离方程矩阵。
具体地，假设终端设备扫描到n个通信基站，则可获得n个通信基站的信号强度指示信息，表示为：
Figure 670280DEST_PATH_IMAGE002
。
由于终端设备与通信基站之间的距离有如下关系：
Figure 918859DEST_PATH_IMAGE003
。
其中，A的取值范围为45~49；p表示环境衰减因子，取值范围为3.24~4.5。
由此，便可计算得到终端设备与n个通信基站的距离，表示为：
Figure 641964DEST_PATH_IMAGE004
。
同时，还将获得n个通信基站的位置，表示为：
Figure 20118DEST_PATH_IMAGE005
。
假设终端设备的位置，表示为：
Figure 170477DEST_PATH_IMAGE006
。
则终端设备与n个通信基站的距离，也可表示为：
Figure 234248DEST_PATH_IMAGE007
。
其中，
Figure 761044DEST_PATH_IMAGE008
表示距离测量误差。
那么，基于上述终端设备与n个通信基站的距离，便可构建终端设备与n个通信基站的距离方程矩阵，表示为：
Figure 633185DEST_PATH_IMAGE009
。
其中，
Figure 733208DEST_PATH_IMAGE010
，表示终端设备u与第i个通信基站的距离。
步骤3135e，采用引入阻尼系数的非线性最小二乘法，对距离方程矩阵进行定位解算，得到终端设备的概略位置。
本实施例中，非线性最小二乘法为引入阻尼系数的LM算法。
具体地，步骤一，设置终端设备的概略位置r的初始值为零，也可以认为是首次迭代的估计参数，表示为：
Figure 815433DEST_PATH_IMAGE011
。
当然，在其他实施例中，初始值可以根据应用场景的实际需要灵活地调整，本实施例并非对此构成具体限定。
步骤二，设置阻尼系数λ的初始值，表示为：
Figure 755708DEST_PATH_IMAGE012
。同时，设置阻尼弹性系数α和β，表示为：
Figure 606989DEST_PATH_IMAGE013
。
步骤三，假设第k次迭代时，终端设备的概略位置r表示为估计参数rk，表示为：
Figure 364729DEST_PATH_IMAGE014
。
此时，计算距离方程矩阵在估计参数rk的偏导数，计算公式表示为：
Figure 170137DEST_PATH_IMAGE015
。
其中，
Figure 241998DEST_PATH_IMAGE016
。
步骤四，计算权重矩阵Wk，计算公式表示为：
Figure 213365DEST_PATH_IMAGE017
。
其中，
Figure 876427DEST_PATH_IMAGE018
，
Figure 169131DEST_PATH_IMAGE019
表示第i个通信基站的信号强度指示信息。
步骤五，计算距离残差值，计算公式表示为：
Figure 451207DEST_PATH_IMAGE020
。
步骤六，计算位置改正量，计算公式表示为：
Figure 11502DEST_PATH_IMAGE021
。
其中，I表示单位矩阵。
步骤七，基于位置改正量，计算更新的距离残差值，计算公式表示为：
Figure 111045DEST_PATH_IMAGE022
。
若
Figure 389579DEST_PATH_IMAGE023
，表示距离残差值未减小，则更新阻尼系数λ，表示为
Figure 101446DEST_PATH_IMAGE024
；反之，若
Figure 657192DEST_PATH_IMAGE025
，表示距离残差值已减小，则更新阻尼系数λ，表示为
Figure 927636DEST_PATH_IMAGE026
，同时更新终端设备的概略位置r，表示为
Figure 693467DEST_PATH_IMAGE027
。
当迭代次数达到设定次数或者
Figure 582926DEST_PATH_IMAGE028
，结束迭代；否则，返回步骤三继续执行迭代。
在此说明的是，设定次数可以根据应用场景的实际需要灵活地调整，以此方式能够有效地提高定位解算的计算效率和精度。例如，精度要求高的应用场景中，可设置较大的设定次数；或者，计算效率要求高的应用场景，可设置较小的设定次数，以此方式还能有有效地缩短位置定位的时间。
步骤八，当迭代结束，得到终端设备的概略位置r。
值得一提的是，本实施例中，由于终端设备的概略位置的初始值设置为零，通过阻尼系数的引入，有利于提高位置定位的精度。
由此，即实现基于通信基站信息进行的关于终端设备的概略位置的定位解算，以此作为终端设备在弱卫星信号场景下位置校准的依据，从而有利于实现终端设备精准的位置定位，以此来加快终端设备GNSS首次定位时间。
请参阅图8，本申请实施例中提供了一种可能的实现方式，步骤350可以包括以下步骤：
步骤351，获取共视卫星的卫星基础数据。
其中，共视卫星，是指其发射的卫星信号能够令终端设备和基准站同时接收到。例如，终端设备可接收到卫星a、b发射的卫星信号，基准站可接收到卫星a发射的卫星信号，那么，对于终端设备和基准站而言，卫星a即可视为共视卫星。
可选地，共视卫星的卫星基础数据包括但不限于：共视卫星的位置、运行速度、时钟偏差、时钟偏差变化率等等。
本实施例中，共视卫星的卫星基础数据是基于导航星历数据计算得到的。
具体地，如图9所示，步骤351可以包括以下步骤：
步骤3511，向CORS系统发起导航星历请求。
步骤3513，接收CORS系统响应于导航星历请求发送的导航星历数据。
步骤3515，根据接收到的导航星历数据计算共视卫星的卫星基础数据。
应当说明的是，导航星历数据，用于描述GPS测量过程中，卫星运行随时间而变的精确位置或轨迹表，通常表示为时间函数。在图9中，导航星历数据至少包括：北斗星历参数表、GPS星历参数表、GLONASS星历参数表、以及GALILEO星历参数表等参数表中的参数。
那么，在获得导航星历数据之后，便能够计算得到共视卫星的卫星基础数据，例如，共视卫星的位置、运行速度、时钟偏差、时钟偏差变化率等，以便于后续进行关于终端设备的精准位置的定位解算。
步骤353，针对每一个基准站，根据基准站的卫星观测数据、终端设备的卫星观测数据、以及共视卫星的卫星基础数据，构建终端设备与基准站的伪距双差观测方程矩阵。
如前，由于卫星信号被遮挡或者不稳定，导致终端设备处于弱卫星信号场景，也可以理解为，从终端设备角度出发观测卫星将不足以保证位置定位的可靠性和精准度，因此，本实施例中，结合基准站和终端设备共同观测卫星，以此方式来弥补终端设备处于弱卫星信号场景下位置定位的可靠性和精度。
图10示例性示出了终端设备与基准站共同组成观测矩阵的示意图。在图10中，观测矩阵由终端设备、基准站1、基准站2、基准站3组成，其中，卫星1和卫星2作为终端设备、基准站1、基准站2、基准站3的共视卫星。
由此，伪距双差观测方程矩阵，实质反映了观测矩阵中终端设备、基准站分别相对于共视卫星的距离，以此即可实现关于终端设备的精准位置的定位解算。
假设终端设备和n个基准站能够同时接收到n个卫星发射的信号，则该n个卫星均视为终端设备和n个基准站的共视卫星。
基于此，终端设备表示为终端设备u，n个基准站表示为基准站b1、基准站b2、……、基准站bn，n个共视卫星表示为共视卫星1、共视卫星2、共视卫星3、……、共视卫星n。
下面对终端设备u与基准站b1的伪距双差观测方程矩阵的构建过程加以说明：
首先，选取共视卫星1作为参考卫星。在此说明的是，参考卫星不局限于选取共视卫星1，还可以选取共视卫星2~共视卫星n中的任意一个，此处并非构成具体限定。
对其余共视卫星（共视卫星2~共视卫星n）执行以下遍历步骤（步骤A-步骤B）：
步骤A，以遍历到的其余共视卫星作为当前卫星，以当前卫星为共视卫星2为例进行说明。
步骤 B，根据基准站b1的卫星观测数据、终端设备u的卫星观测数据、参考卫星（共视卫星1）的卫星基础数据、以及当前卫星（共视卫星2）的卫星基础数据，确定当前卫星相对于参考卫星的矩阵元素
Figure 383391DEST_PATH_IMAGE029
。
步骤B的执行过程可以包括以下步骤：
具体地，步骤一，根据基准站的卫星观测数据、终端设备的卫星观测数据、以及参考卫星的卫星基础数据，确定第一伪距差值。
步骤1.1，根据基准站b1的卫星观测数据和参考卫星（共视卫星1）的卫星基础数据，确定基准站b1相对于参考卫星（共视卫星1）的伪距观测方程。
首先，基准站b1的卫星观测数据包括基准站b1相对于参考卫星（共视卫星1）的伪距观测值、基准站b1的位置、时钟偏差；参考卫星（共视卫星1）的卫星基础数据包括参考卫星（共视卫星1）的位置、运行速度、时钟偏差、时钟偏差变化率。
那么，基准站b1相对于参考卫星（共视卫星1）的伪距观测方程
Figure 326202DEST_PATH_IMAGE030
，表示为：
Figure 579329DEST_PATH_IMAGE031
。
其中，Pi表示基准站b1相对于参考卫星（共视卫星1）的伪距观测值，rb1表示基准站b1的位置，ri表示参考卫星（共视卫星1）的位置，c表示真空中的光速值，dtr表示基准站b1的时钟偏差，dti表示参考卫星（共视卫星1）的时钟偏差，ζi b1表示误差改正数（包括电离层、对流层以及地球自转改正，由经验模型预先计算得到）。
步骤1.2，根据终端设备u的卫星观测数据和参考卫星（共视卫星1）的卫星基础数据，确定终端设备u相对于参考卫星（共视卫星1）的伪距观测方程。
首先，终端设备u的卫星观测数据包括终端设备u相对于参考卫星（共视卫星1）的伪距观测值、终端设备u的位置、时钟偏差；参考卫星（共视卫星1）的卫星基础数据包括参考卫星（共视卫星1）的位置、运行速度、时钟偏差、时钟偏差变化率。
那么，终端设备u相对于参考卫星（共视卫星1）的伪距观测方程
Figure 6899DEST_PATH_IMAGE032
，表示为：
Figure 661871DEST_PATH_IMAGE033
。
其中，Pi表示终端设备u相对于参考卫星（共视卫星1）的伪距观测值，ru表示终端设备u的位置，ri表示参考卫星（共视卫星1）的位置，c表示真空中的光速值，dtr表示终端设备u的时钟偏差，dti表示参考卫星（共视卫星1）的时钟偏差，ζi u表示误差改正数（包括电离层、对流层以及地球自转改正，由经验模型预先计算得到）。
步骤1.3，计算终端设备u相对于参考卫星（共视卫星1）的伪距观测方程
Figure 274118DEST_PATH_IMAGE034
与基准站b1相对于参考卫星（共视卫星1）的伪距观测方程
Figure 889907DEST_PATH_IMAGE035
的差值，作为第一伪距差值，表示为：
Figure 481688DEST_PATH_IMAGE036
。
步骤二，根据基准站的卫星观测数据、终端设备的卫星观测数据、以及当前卫星的卫星基础数据，确定第二伪距差值。
同理于步骤1.1至步骤1.3，区别在于第二伪距差值是相对于当前卫星（共视卫星2），那么，第二伪距差值的计算过程可以包括以下步骤：
具体地，步骤2.1，根据基准站b1的卫星观测数据和当前卫星（共视卫星2）的卫星基础数据，确定基准站b1相对于当前卫星（共视卫星2）的伪距观测方程
Figure 725587DEST_PATH_IMAGE037
，表示为：
Figure 836632DEST_PATH_IMAGE038
。
其中，Pi表示基准站b1相对于参考卫星（共视卫星2）的伪距观测值，rb1表示基准站b1的位置，ri表示参考卫星（共视卫星2）的位置，c表示真空中的光速值，dtr表示基准站b1的时钟偏差，dti表示参考卫星（共视卫星2）的时钟偏差，ζi b1表示误差改正数（包括电离层、对流层以及地球自转改正，由经验模型预先计算得到）。
步骤2.2，根据终端设备u的卫星观测数据和当前卫星（共视卫星2）的卫星基础数据，确定终端设备u相对于当前卫星（共视卫星2）的伪距观测方程
Figure 300236DEST_PATH_IMAGE039
，表示为：
Figure 928664DEST_PATH_IMAGE040
。
其中，Pi表示终端设备u相对于参考卫星（共视卫星2）的伪距观测值，ru表示终端设备u的位置，ri表示参考卫星（共视卫星2）的位置，c表示真空中的光速值，dtr表示终端设备u的时钟偏差，dti表示参考卫星（共视卫星2）的时钟偏差，ζi u表示误差改正数（包括电离层、对流层以及地球自转改正，由经验模型预先计算得到）。
步骤2.3，计算终端设备u相对于当前卫星（共视卫星2）的伪距观测方程
Figure 292649DEST_PATH_IMAGE041
与基准站b1相对于当前卫星（共视卫星2）的伪距观测方程
Figure 715540DEST_PATH_IMAGE042
的差值，作为第二伪距差值，表示为：
Figure 305921DEST_PATH_IMAGE043
。
步骤三，计算第二伪距差值与第一伪距差值的差值，作为当前卫星（共视卫星2）相对于参考卫星（共视卫星1）的矩阵元素
Figure 770663DEST_PATH_IMAGE044
。
即，表示为：
Figure 723576DEST_PATH_IMAGE045
。
若遍历步骤未完成，即仍存在未进行遍历的其余共视卫星，则返回执行步骤A，即遍历其余共视卫星中的后一个共视卫星（如共视卫星3）作为当前卫星，共视卫星1仍作为参考卫星，以此继续执行步骤B。
当遍历步骤完成，即所有其余共视卫星均进行了遍历，则根据每一个其余共视卫星（共视卫星2~共视卫星n）相对于参考卫星（共视卫星1）的矩阵元素，构建终端设备u与基准站b1的伪距双差观测方程矩阵，表示为：
Figure 582947DEST_PATH_IMAGE046
。
以此类推，终端设备u与基准站b2~基准站bn的伪距双差观测方程矩阵，分别表示为：
Figure 519679DEST_PATH_IMAGE047
。
进一步地，终端设备u与基准站b1~基准站bn的伪距双差观测方程矩阵，可归纳表示为：
Figure 979655DEST_PATH_IMAGE048
。
步骤355，采用非线性最小二乘法，对引入终端设备的概略位置的伪距双差观测方程矩阵进行定位解算，得到终端设备的精准位置。
本实施例中，非线性最小二乘法为高斯-牛顿法。
此处，引入是指将终端设备的概略位置作为矩阵元素，添加至终端设备与各基准站的伪距双差观测方程矩阵。
在一种可能的实施方式，还可以引入终端设备的多普勒观测方程矩阵，以此进一步地提高终端设备的定位精度。具体地，根据终端设备的卫星观测数据和共视卫星的卫星基础数据，构建终端设备的多普勒观测方程矩阵；将多普勒观测方程矩阵作为矩阵元素，添加至终端设备与各基准站的伪距双差观测方程矩阵。
下面对终端设备的多普勒观测方程矩阵的构建过程加以说明：
步骤一，根据终端设备u的卫星观测数据和每一个共视卫星1~共视卫星n的卫星基础数据，分别确定终端设备u相对于每一个共视卫星1~共视卫星n的伪距观测方程。
首先，终端设备u的卫星观测数据包括终端设备u相对于共视卫星1~共视卫星n的伪距观测值和多普勒观测值、终端设备u的位置、时钟偏差；共视卫星的卫星基础数据包括共视卫星1~共视卫星n的位置、运行速度、时钟偏差、时钟偏差变化率。
那么，终端设备u相对于共视卫星i的伪距观测方程，表示为：
Figure 459178DEST_PATH_IMAGE049
。
其中，Pi, i∈[1, n]表示终端设备u相对于共视卫星i的伪距观测值，ru表示终端设备u的位置，ri表示共视卫星i的位置，c表示真空中的光速值，dtr表示终端设备u的时钟偏差，dti表示共视卫星i的时钟偏差，ζi u表示误差改正数（包括电离层、对流层以及地球自转改正，由经验模型预先计算得到）。
步骤二，根据终端设备u相对于每一个共视卫星1~共视卫星n的伪距观测方程，分别计算终端设备u与每一个共视卫星1~共视卫星n之间的伪距变化率，得到终端设备u相对于每一个共视卫星1~共视卫星n的多普勒观测方程。
基于终端设备u相对于共视卫星i的伪距观测方程，表示为：
Figure 755030DEST_PATH_IMAGE050
。
则终端设备u与共视卫星i之间的伪距变化率为
Figure 179058DEST_PATH_IMAGE051
，表示为：
Figure 218559DEST_PATH_IMAGE052
。
其中，
Figure 287009DEST_PATH_IMAGE053
表示终端设备u与第i个共视卫星的距离，vi表示共视卫星i的运行速度，ru表示终端设备u的位置，ri表示共视卫星i的位置，c表示真空中的光速值，
Figure 520806DEST_PATH_IMAGE054
表示终端设备u的时钟偏差变化率，
Figure 432130DEST_PATH_IMAGE055
表示共视卫星i的时钟偏差变化率。
由此，结合终端设备u的多普勒观测值、以及终端设备u与共视卫星1~共视卫星n之间的伪距变化率，终端设备u的多普勒观测方程，表示为：
Figure 885108DEST_PATH_IMAGE056
。
其中，
Figure 932699DEST_PATH_IMAGE057
表示终端设备u的多普勒观测值，
Figure 570354DEST_PATH_IMAGE058
表示终端设备u相对于共视卫星i的多普勒观测值。
由此，针对终端设备与各基准站的伪距双差观测方程矩阵，引入了终端设备的概略位置和多普勒观测方程矩阵，可表示为：
Figure 470439DEST_PATH_IMAGE059
。
其中，
Figure 851742DEST_PATH_IMAGE060
表示终端设备的概略位置，
Figure 894784DEST_PATH_IMAGE061
表示终端设备的多普勒观测方程矩阵。
在引入终端设备的概略位置和多普勒观测方程矩阵之后，便可基于非线性最小二乘法，对引入终端设备的概略位置和多普勒观测方程矩阵的伪距双差观测方程矩阵进行关于终端设备的精准位置的定位解算。
下面基于非线性最小二乘法为高斯-牛顿法，对关于终端设备的精准位置的定位解算过程加以说明：
具体地，步骤一，设置终端设备的精准位置ru的初始值为终端设备的概略位置
Figure 968919DEST_PATH_IMAGE062
。
步骤二，假设第k次迭代时，估计参数为
Figure 323677DEST_PATH_IMAGE063
，即表示估计终端设备的精准位置ru和时钟偏差变化率
Figure 649616DEST_PATH_IMAGE064
。
步骤三，计算引入终端设备的概略位置
Figure 173264DEST_PATH_IMAGE065
和多普勒观测方程矩阵
Figure 152721DEST_PATH_IMAGE066
的伪距双差观测方程矩阵在估计参数xk的偏导数，计算公式表示为：
Figure 525934DEST_PATH_IMAGE067
。
其中，
Figure 983460DEST_PATH_IMAGE068
；
Figure 96034DEST_PATH_IMAGE069
；
Figure 387339DEST_PATH_IMAGE070
；
Figure 716689DEST_PATH_IMAGE071
；
Figure 977906DEST_PATH_IMAGE072
；
Figure 804042DEST_PATH_IMAGE073
。
步骤四，计算权重矩阵Wk，计算公式表示为：
Figure 125301DEST_PATH_IMAGE074
。
其中，
Figure 941948DEST_PATH_IMAGE075
。
步骤五，计算估计参数的改正量，计算公式表示为：
Figure 741277DEST_PATH_IMAGE076
。
其中，
Figure 828443DEST_PATH_IMAGE077
；
Figure 55025DEST_PATH_IMAGE078
；
Figure 453908DEST_PATH_IMAGE079
，
Figure 56928DEST_PATH_IMAGE080
表示终端设备的概略位置，
Figure 762716DEST_PATH_IMAGE081
和
Figure 160199DEST_PATH_IMAGE082
表示第k次迭代时估计参数xk。
步骤六，基于估计参数的改正量，计算更新的估计参数，计算公式表示为：
Figure 199042DEST_PATH_IMAGE083
。
当迭代次数达到设定次数或者
Figure 199228DEST_PATH_IMAGE084
，结束迭代；否则，返回步骤二继续执行迭代。
在此说明的是，设定次数可以根据应用场景的实际需要灵活地调整，以此方式能够有效地提高定位解算的计算效率和精度。例如，精度要求高的应用场景中，可设置较大的设定次数；或者，计算效率要求高的应用场景，可设置较小的设定次数，以此方式还能有有效地缩短位置定位的时间。
步骤七，当迭代结束，得到终端设备的精准位置ru。
在一种可能的实施方式，如果定位解算失败，则以终端设备的概略位置
Figure 759522DEST_PATH_IMAGE085
作为终端设备的精准位置ru，以此方式避免定位解算失败时无法确定终端设备的精准位置，从而有利于提高位置定位的成功率。
值得一提的是，本实施例中，由于终端设备的精准位置的初始值设置为概略位置，则不必引入阻尼系数，不仅有利于提高位置定位的精度，而且能够降低计算复杂度，进一步缩短位置定位的时间。
由此，即实现融合基准站和终端设备的卫星观测数据，进行的关于终端设备的精准位置的定位解算，从而确保了终端设备处于弱卫星信号场景下位置定位的可靠性和精度，同时能够有效地加快终端设备GNSS首次定位时间。
图11是一应用场景中一种终端设备的定位方法的流程图。该应用场景中，通过执行步骤701，在确定终端设备处于弱卫星信号场景下，进入步骤702。否则，在终端设备处于强卫星信号场景下，可基于终端设备自身配置的定位模块和/或通信基站直接确定终端设备的精准位置。
通过执行步骤702至步骤703，基于通信基站信息和引入阻尼系数的LM算法，确定终端设备的概略位置。
通过执行步骤704至步骤706，终端设备基于概略位置向CORS系统请求N个基准站的卫星观测数据，同时获取共视卫星的卫星基础数据。其中，选取的N个基准站的位置与终端设备的概略位置之间的物理距离最小。
通过执行步骤707，基于高斯-牛顿法对终端设备的概略位置进行校准。具体地：基于终端设备的概略位置，融合终端设备的卫星观测数据和N个基准站的卫星观测数据，进行关于终端设备的精准位置的定位解算。
若定位解算失败，将终端设备的概略位置作为终端设备的精准位置，即执行步骤708。
否则，若定位解算成功，将定位解算结果作为终端设备的精准位置，即执行步骤709。
在定位解算过程中，CORS系统提供的基准站的卫星观测数据和/或导航星历数据可存储至区块链网络中，以利用区块链网络中数据具有不可篡改的特性，来充分地保证定位解算的真实性和可信度。
以CORS系统提供的基准站的卫星观测数据举例说明，CORS系统中，某一个基准站将卫星观测数据发送至区块链网络中的任意一个节点，例如，该任意一个节点与该基准站之间的物理距离最近。
对应地，在区块链网络中，该任意一个节点便可获取到该基准站的卫星观测数据，并对此进行存储，使得该基准站的卫星观测数据由此节点同步至区块链网络中的其余节点中，以便于提供去中心化的数据共享服务。
那么，对于终端设备而言，便可从区块链网络中的任意一个节点上得到该基准站的卫星观测数据，例如，该任意一个节点是指连接数最少的节点。
下面对本应用场景所涉及的区块链网络进行如下说明：
参见图12所示的区块链网络，区块链网络是指用于进行节点与节点之间数据共享的系统，该区块链网络中可以包括多个节点101，多个节点101可以是指区块链网络中各个客户端。每个节点101在进行正常工作可以接收到输入信息，并基于接收到的输入信息维护该区块链网络内的共享数据。为了保证区块链网络内的信息互通，区块链网络中的每个节点之间可以存在信息连接，节点之间可以通过上述信息连接进行信息传输。例如，当区块链网络中的任意节点接收到输入信息时，区块链网络中的其他节点便根据共识算法获取该输入信息，将该输入信息作为共享数据中的数据进行存储，使得区块链网络中全部节点上存储的数据均一致。
对于区块链网络中的每个节点，均具有与其对应的节点标识，而且区块链网络中的每个节点均可以存储有区块链网络中其他节点的节点标识，以便后续根据其他节点的节点标识，将生成的区块广播至区块链网络中的其他节点。每个节点中可维护一个如下表所示的节点标识列表，将节点名称和节点标识对应存储至该节点标识列表中。其中，节点标识可为IP（Internet Protocol，网络之间互联的协议）地址以及其他任一种能够用于标识该节点的信息，表1中仅以IP地址为例进行说明。
表1
Figure 829371DEST_PATH_IMAGE086
区块链网络中的每个节点均存储一条相同的区块链。区块链由多个区块组成，参见图13，区块链由多个区块组成，创始块中包括区块头和区块主体，区块头中存储有输入信息特征值、版本号、时间戳和难度值，区块主体中存储有输入信息；创始块的下一区块以创始块为父区块，下一区块中同样包括区块头和区块主体，区块头中存储有当前区块的输入信息特征值、父区块的区块头特征值、版本号、时间戳和难度值，并以此类推，使得区块链中每个区块中存储的区块数据均与父区块中存储的区块数据存在关联，保证了区块中输入信息的安全性。
在生成区块链中的各个区块时，参见图14，区块链所在的节点在接收到输入信息时，对输入信息进行校验，完成校验后，将输入信息存储至内存池中，并更新其用于记录输入信息的哈希树；之后，将更新时间戳更新为接收到输入信息的时间，并尝试不同的随机数，多次进行特征值计算，使得计算得到的特征值可以满足下述公式：
Figure 311168DEST_PATH_IMAGE087
。
其中，SHA256为计算特征值所用的特征值算法；version（版本号）为区块链中相关区块协议的版本信息；prev_hash为当前区块的父区块的区块头特征值；merkle_root为输入信息的特征值；ntime为更新时间戳的更新时间；nbits为当前难度，在一段时间内为定值，并在超出固定时间段后再次进行确定；x为随机数；TARGET为特征值阈值，该特征值阈值可以根据nbits确定得到。
这样，当计算得到满足上述公式的随机数时，便可将信息对应存储，生成区块头和区块主体，得到当前区块。随后，区块链所在节点根据区块链网络中其他节点的节点标识，将新生成的区块分别发送给其所在的区块链网络中的其他节点，由其他节点对新生成的区块进行校验，并在完成校验后将新生成的区块添加至其存储的区块链中。
基于上述过程，终端设备实现了更为精准的位置定位。如图15所示，803表示用户的真实位置，801表示终端设备的概略位置，802表示终端设备的精准位置。
在本应用场景中，一方面，基于终端设备的精准位置，能够提高地图导航定位精度，辅助车道级导航，优化用户体验；一方面，解决了可用卫星数小于4时的定位解算，使得弱卫星信号场景下终端设备的位置定位的可靠性差或者无效的问题得以解决，以此方式辅助卫星定位，有效地增强了若卫星信号场景下卫星定位的可用性；另一方面，能够有效地提高位置定位的精度，不仅能够提高终端设备首次GNSS的定位精度，而且解决了终端设备首次GNSS定位慢的问题，能够有效地加快终端设备GNSS首次定位时间。
下述为本申请装置实施例，可以用于执行本申请所涉及的终端设备的定位方法。对于本申请装置实施例中未披露的细节，请参照本申请所涉及的终端设备的定位方法的方法实施例。
请参阅图16，本申请实施例中提供了一种终端设备的定位装置900，包括但不限于：位置确定模块910、数据获取模块930以及位置校准模块950。
其中，位置确定模块910，用于确定终端设备的概略位置。
数据获取模块930，用于发送终端设备的概略位置至CORS系统，并接收CORS系统基于终端设备的概略位置发送的至少一个基准站的卫星观测数据。
位置校准模块950，用于根据至少一个基准站的卫星观测数据和终端设备的卫星观测数据，对终端设备的概略位置进行校准，得到终端设备的精准位置。
需要说明的是，上述实施例所提供的终端设备的定位装置在进行终端设备的定位时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即终端设备的定位装置的内部结构将划分为不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。
另外，上述实施例所提供的终端设备的定位装置与终端设备的定位方法的实施例属于同一构思，其中各个模块执行操作的具体方式已经在方法实施例中进行了详细描述，此处不再赘述。
由此，通过融合CORS系统中基准站的卫星观测数据和终端设备的卫星观测数据，即使在终端设备处于弱卫星信号场景下，也能够保证位置定位的可靠性和精度，从而能够解决相关技术中终端设备的定位准确率不高的问题，同时能够有效地加快终端设备GNSS首次定位时间。
请参阅图17，图17是根据一示例性实施例示出的一种终端的结构示意图。该终端适用于图1所示出实施环境中的终端设备100。
需要说明的是，该终端只是一个适配于本申请的示例，不能认为是提供了对本申请的使用范围的任何限制。该终端也不能解释为需要依赖于或者必须具有图17中示出的示例性的终端1100中的一个或者多个组件。
如图17所示，终端1100包括存储器101、存储控制器103、一个或多个（图17中仅示出一个）处理器105、外设接口107、射频模块109、定位模块111、摄像模块113、音频模块115、触控屏幕117以及按键模块119。这些组件通过一条或多条通讯总线/信号线121相互通讯。
其中，存储器101可用于存储计算机程序以及模块，如本申请示例性实施例中的终端设备的定位方法及装置对应的计算机可读指令及模块，处理器105通过运行存储在存储器101内的计算机可读指令，从而执行各种功能以及数据处理，即完成终端设备的定位方法。
存储器101作为资源存储的载体，可以是随机存储器、例如高速随机存储器、非易失性存储器，如一个或多个磁性存储装置、闪存、或者其它固态存储器。存储方式可以是短暂存储或者永久存储。
外设接口107可以包括至少一有线或无线网络接口、至少一串并联转换接口、至少一输入输出接口以及至少一USB接口等，用于将外部各种输入/输出装置耦合至存储器101以及处理器105，以实现与外部各种输入/输出装置的通信。
射频模块109用于收发电磁波，实现电磁波与电信号的相互转换，从而通过通讯网络与其他设备进行通讯。通信网络包括蜂窝式电话网、无线局域网或者城域网，上述通信网络可以使用各种通信标准、协议及技术。
定位模块111用于获取终端1100的当前所在的地理位置。定位模块111的实例包括但不限于全球卫星导航系统（例如GPS）、基于无线局域网或者移动通信网的定位技术。
摄像模块113隶属于摄像头，用于拍摄图片或者视频。拍摄的图片或者视频可以存储至存储器101内，还可以通过射频模块109发送至上位机。
音频模块115向用户提供音频接口，其可包括一个或多个麦克风接口、一个或多个扬声器接口以及一个或多个耳机接口。通过音频接口与其它设备进行音频数据的交互。音频数据可以存储至存储器101内，还可以通过射频模块109发送。
触控屏幕117在终端1100与用户之间提供一个输入输出界面。具体地，用户可通过触控屏幕117进行输入操作，例如点击、触摸、滑动等手势操作，以使终端1100对该输入操作进行响应。终端1100则将文字、图片或者视频任意一种形式或者组合所形成的输出内容通过触控屏幕117向用户显示输出。
按键模块119包括至少一个按键，用以提供用户向终端1100进行输入的接口，用户可以通过按下不同的按键使终端1100执行不同的功能。例如，声音调节按键可供用户实现对终端1100播放的声音音量的调节。
可以理解，图17所示的结构仅为示意，终端1100还可包括比图17中所示更多或更少的组件，或者具有与图17所示不同的组件。图17中所示的各组件可以采用硬件、软件或者其组合来实现。
请参阅图18，本申请实施例中提供了一种终端设备4000，该终端设备4000可以是在移动中使用的计算机设备，例如，手机、笔记本、平板电脑、POS机、可穿戴设备、车载电脑等等。
该终端设备4000包括至少一个处理器4001、至少一条通信总线4002以及至少一个存储器4003。
其中，处理器4001和存储器4003相连，如通过通信总线4002相连。可选地，终端设备4000还可以包括收发器4004，收发器4004可以用于该终端设备与其他电子设备之间的数据交互，如数据的发送和/或数据的接收等。需要说明的是，实际应用中收发器4004不限于一个，该终端设备4000的结构并不构成对本申请实施例的限定。
处理器4001可以是CPU（Central Processing Unit，中央处理器），通用处理器，DSP（Digital Signal Processor，数据信号处理器），ASIC（Application SpecificIntegrated Circuit，专用集成电路），FPGA（Field Programmable Gate Array，现场可编程门阵列）或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合。其可以实现或执行结合本申请公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。处理器4001也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，DSP和微处理器的组合等。
通信总线4002可包括一通路，在上述组件之间传送信息。通信总线4002可以是PCI（Peripheral Component Interconnect，外设部件互连标准）总线或EISA（ExtendedIndustry Standard Architecture，扩展工业标准结构）总线等。通信总线4002可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图18中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
存储器4003可以是ROM（Read Only Memory，只读存储器）或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，RAM（Random Access Memory，随机存取存储器）或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是EEPROM（Electrically ErasableProgrammable Read Only Memory，电可擦可编程只读存储器）、CD-ROM（Compact DiscRead Only Memory，只读光盘）或其他光盘存储、光碟存储（包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等）、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。
存储器4003上存储有计算机可读指令，处理器4001通过通信总线4002读取存储器4003中存储的计算机可读指令。
该计算机可读指令被处理器4001执行时实现上述各实施例中的终端设备的定位方法。
此外，本申请实施例中提供了一种存储介质，该存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述各实施例中的终端设备的定位方法。
本申请实施例中提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机可读指令，该计算机可读指令存储在存储介质中。计算机设备的处理器从存储介质读取该计算机可读指令，处理器执行该计算机可读指令，使得该计算机设备执行上述各实施例中的终端设备的定位方法。
与现有技术相比，通过融合CORS系统中基准站的卫星观测数据和终端设备的卫星观测数据，即使在终端设备处于弱卫星信号场景下，也能够保证位置定位的可靠性和精度，从而能够解决相关技术中终端设备的定位准确率不高的问题，同时能够有效地加快终端设备GNSS首次定位时间。
应该理解的是，虽然附图的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，其可以以其他的顺序执行。而且，附图的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，其执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其他步骤或者其他步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
以上所述仅是本发明的部分实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (17)

1.一种终端设备的定位方法，其特征在于，包括：
确定所述终端设备的概略位置；
发送所述终端设备的概略位置至CORS系统，接收CORS系统基于所述终端设备的概略位置发送的至少一个基准站的卫星观测数据；
根据至少一个基准站的卫星观测数据和所述终端设备的卫星观测数据，进行伪距双差观测方程矩阵的构建；
将所述终端设备的概略位置作为矩阵元素添加至构建的伪距双差观测方程矩阵，并采用非线性最小二乘法，对添加所述终端设备的概略位置的伪距双差观测方程矩阵进行定位解算，得到所述终端设备的精准位置。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述终端设备的概略位置，包括：
通过扫描通信基站的信号，获取通信基站信息；
根据所述通信基站信息对所述终端设备的位置进行定位，得到所述终端设备的概略位置。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述通信基站信息对所述终端设备的位置进行定位，得到所述终端设备的概略位置，包括：
如果扫描到的通信基站的数量小于设定阈值，则根据所述通信基站信息选取一个通信基站；
将选取到的通信基站的位置作为所述终端设备的概略位置。
4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述通信基站信息对所述终端设备的位置进行定位，得到所述终端设备的概略位置，包括：
如果扫描到的通信基站的数量大于等于设定阈值，则根据所述通信基站信息中每一个通信基站的信号强度指示信息，分别计算得到所述终端设备与每一个通信基站的距离；
根据所述终端设备与各通信基站的距离，构建所述终端设备与各通信基站的距离方程矩阵；
采用引入阻尼系数的非线性最小二乘法，对所述距离方程矩阵进行定位解算，得到所述终端设备的概略位置。
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据至少一个基准站的卫星观测数据和所述终端设备的卫星观测数据，进行伪距双差观测方程矩阵的构建，包括：
获取共视卫星的卫星基础数据；
针对每一个基准站，根据所述基准站的卫星观测数据、所述终端设备的卫星观测数据、以及所述共视卫星的卫星基础数据，构建所述终端设备与所述基准站的伪距双差观测方程矩阵。
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述获取共视卫星的卫星基础数据，包括：
向所述CORS系统发起导航星历请求；
接收所述CORS系统响应于所述导航星历请求发送的导航星历数据；
根据接收到的导航星历数据计算所述共视卫星的卫星基础数据。
7.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述基准站的卫星观测数据、所述终端设备的卫星观测数据、以及所述共视卫星的卫星基础数据，构建所述终端设备与所述基准站的伪距双差观测方程矩阵，包括：
选取一个共视卫星作为参考卫星，对其余共视卫星执行遍历步骤：
以遍历到的所述其余共视卫星作为当前卫星；
根据所述基准站的卫星观测数据、所述终端设备的卫星观测数据、所述参考卫星的卫星基础数据、以及所述当前卫星的卫星基础数据，确定所述当前卫星相对于所述参考卫星的矩阵元素；
当所述遍历步骤完成，根据每一个所述其余共视卫星相对于所述参考卫星的矩阵元素，构建所述终端设备与所述基准站的伪距双差观测方程矩阵。
8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述基准站的卫星观测数据、所述终端设备的卫星观测数据、所述参考卫星的卫星基础数据、以及所述当前卫星的卫星基础数据，确定所述当前卫星相对于所述参考卫星的矩阵元素，包括：
根据所述基准站的卫星观测数据、所述终端设备的卫星观测数据、以及所述参考卫星的卫星基础数据，确定第一伪距差值；
根据所述基准站的卫星观测数据、所述终端设备的卫星观测数据、以及所述当前卫星的卫星基础数据，确定第二伪距差值；
计算所述第二伪距差值与所述第一伪距差值的差值，作为所述当前卫星相对于所述参考卫星的矩阵元素。
9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述基准站的卫星观测数据、所述终端设备的卫星观测数据、以及所述参考卫星的卫星基础数据，确定第一伪距差值，包括：
根据所述基准站的卫星观测数据和所述参考卫星的卫星基础数据，确定所述基准站相对于所述参考卫星的第一伪距观测方程；
根据所述终端设备的卫星观测数据和所述参考卫星的卫星基础数据，确定所述终端设备相对于所述参考卫星的第二伪距观测方程；
计算所述第一伪距观测方程与所述第二伪距观测方程的差值，作为所述第一伪距差值。
10.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述基准站的卫星观测数据、所述终端设备的卫星观测数据、以及所述当前卫星的卫星基础数据，确定第二伪距差值，包括：
根据所述基准站的卫星观测数据和所述当前卫星的卫星基础数据，确定所述基准站相对于所述当前卫星的第三伪距观测方程；
根据所述终端设备的卫星观测数据和所述当前卫星的卫星基础数据，确定所述终端设备相对于所述当前卫星的第四伪距观测方程；
计算所述第三伪距观测方程与所述第四伪距观测方程的差值，作为所述第二伪距差值。
11.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对添加所述终端设备的概略位置的伪距双差观测方程矩阵进行定位解算之前，所述方法还包括：
获取共视卫星的卫星基础数据；
根据所述终端设备的卫星观测数据和所述共视卫星的卫星基础数据，构建所述终端设备的多普勒观测方程矩阵；
将所述多普勒观测方程矩阵引入进行定位解算的伪距双差观测方程矩阵。
12.如权利要求11所述的方法，其特征在于，所述根据所述终端设备的卫星观测数据和所述共视卫星的卫星基础数据，构建所述终端设备的多普勒观测方程矩阵，包括：
根据所述终端设备的卫星观测数据和每一个共视卫星的卫星基础数据，分别确定所述终端设备相对于每一个共视卫星的伪距观测方程；
根据所述终端设备相对于每一个共视卫星的伪距观测方程，分别计算所述终端设备与每一个共视卫星之间的伪距变化率，得到所述终端设备相对于每一个共视卫星的多普勒观测方程；
根据所述终端设备相对于各共视卫星的多普勒观测方程，构建所述终端设备的多普勒观测方程矩阵。
13.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对添加所述终端设备的概略位置的伪距双差观测方程矩阵进行定位解算之后，所述方法还包括：
如果所述定位解算失败，则以所述终端设备的概略位置作为所述终端设备的精准位置。
14.如权利要求1至13任一项所述的方法，其特征在于，所述确定所述终端设备的概略位置之前，所述方法还包括：
检测所述终端设备是否处于弱卫星信号场景；
所述确定所述终端设备的概略位置，包括：
如果所述终端设备处于弱卫星信号场景，则确定所述终端设备的概略位置。
15.一种终端设备的定位装置，其特征在于，包括：
位置确定模块，用于确定所述终端设备的概略位置；
数据获取模块，用于发送所述终端设备的概略位置至CORS系统，并接收CORS系统基于所述终端设备的概略位置发送的至少一个基准站的卫星观测数据；
矩阵构建模块，用于根据至少一个基准站的卫星观测数据和所述终端设备的卫星观测数据，进行伪距双差观测方程矩阵的构建；
位置校准模块，用于将所述终端设备的概略位置作为矩阵元素添加至构建的伪距双差观测方程矩阵，并采用非线性最小二乘法，对添加所述终端设备的概略位置的伪距双差观测方程矩阵进行定位解算，得到所述终端设备的精准位置。
16.一种终端设备，其特征在于，包括：至少一个处理器、至少一个存储器、以及至少一条通信总线，其中，
存储器上存储有计算机可读指令；
处理器通过通信总线读取存储器中的计算机可读指令，计算机可读指令被处理器执行时实现如权利要求1至14任一项所述的终端设备的定位方法。
17.一种存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至14任一项所述的终端设备的定位方法。
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