CN114501313A - 终端定位的方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本公开涉及一种终端定位的方法、装置、电子设备及存储介质，涉及通信领域。首先获取终端的定位测量信息，所述定位测量信息包括卫星测量信息和基站测量信息，所述基站测量信息包括所述终端的服务基站的基站标识信息，以及所述终端与所述服务基站之间的第一距离；然后根据所述基站标识信息确定所述服务基站的基站位置；最后根据所述卫星测量信息、所述第一距离以及所述基站位置，确定所述终端的终端位置。这样，能够使用基站测量信息辅助卫星测量信息进行定位，提高卫星定位的速度，在终端只能搜索到三颗卫星无法使用卫星完成定位的情况下，能够使用基站测量信息辅助卫星测量信息完成定位。
Description
技术领域
本公开涉及通信领域，尤其涉及一种终端定位的方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
随着移动通信技术的发展，移动应用中的定位业务需求逐渐成为一种主流的需求，例如共享单车，主要使用5G物联网NB-IoT(Narrow Band Internet of Things，窄带物联网)技术，其位置定位业务是共享单车应用场景中的关键业务需求。
当前的OTDOA(Observed Time Difference of Arrival，到达时间差定位法)终端定位技术，定位精度低，且受目标终端接收到信号的基站个数限制，不满足高精度的定位需求。而基于卫星定位的AGPS(Assisted Global Positioning System，辅助全球卫星定位系统)终端定位技术，在卫星小于四颗时，无法进行高精度定位。
发明内容
为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种终端定位的方法、装置、电子设备及存储介质。
根据本公开实施例的第一方面，提供一种终端定位的方法，所述方法包括：
获取终端的定位测量信息，所述定位测量信息包括卫星测量信息和基站测量信息，所述卫星测量信息包括终端对搜索到的定位卫星进行测量后得到的信息，所述基站测量信息包括所述终端的服务基站的基站标识信息，以及所述终端与所述服务基站之间的第一距离；
根据所述基站标识信息确定所述服务基站的基站位置；
根据所述卫星测量信息、所述第一距离以及所述基站位置，确定所述终端的终端位置。
可选地，所述根据所述基站标识信息确定所述服务基站的基站位置包括：
在确定所述终端搜索到的定位卫星的卫星数量等于预设卫星数量阈值的情况下，根据所述基站标识信息确定所述服务基站的基站位置。
可选地，所述方法还包括：
在所述卫星数量大于所述预设卫星数量阈值的情况下，根据所述卫星测量信息，确定所述终端的终端位置。
可选地，所述卫星测量信息包括：所述定位卫星的卫星标识信息，所述终端获取到的第二距离，所述终端获取到所述第二距离的定位时间，所述第二距离为所述终端与所述定位卫星之间的距离；所述方法还包括：
根据所述卫星标识信息和预设星历数据，确定所述定位卫星的卫星位置；
根据所述定位时间确定所述定位卫星的卫星时间偏差，所述卫星时间偏差为所述定位卫星的时钟时间与基准时间产生的时间偏差；
所述根据所述卫星测量信息、所述第一距离以及所述基站位置，确定所述终端的终端位置信息包括：
根据所述卫星位置、所述基站位置、所述第一距离、所述第二距离以及所述卫星时间偏差，确定所述终端的终端位置。
可选地，所述方法还包括：
根据所述服务基站的基站位置，从多个候选基准站中确定目标基准站；
根据所述卫星标识信息从所述目标基准站获取基准定位信息，所述基准定位信息包括多个基准定位时间，以及所述目标基准站与所述定位卫星之间的多个第三距离，所述多个第三距离包括所述目标基准站在每个所述基准定位时间获取的距离；
根据所述基准定位时间和所述多个第三距离，对所述第二距离进行校正。
可选地，所述根据所述基准定位时间和所述多个第三距离，对所述第二距离进行校正包括：
根据所述预设星历数据，获取所述基准定位时间对应的所述定位卫星的基准卫星位置信息；
根据所述基准卫星位置信息和所述目标基准站预设的基准基站位置信息，获取每个所述基准定位时间对应的基准距离，所述基准距离为所述目标基准站与所述定位卫星之间的距离；
根据所述多个基准距离和所述多个第三距离，对所述第二距离进行校正。
可选地，所述根据所述多个基准距离和所述多个第三距离，对所述第二距离进行校正包括：
根据所述多个基准距离和所述多个第三距离，确定每个所述基准定位时间对应的基准距离误差；
根据每个所述基准定位时间和其对应的所述基准距离误差，确定所述定位卫星的目标基准误差；
根据所述目标基准误差对所述第二距离进行校正。
可选地，所述根据每个所述基准定位时间和其对应的所述基准距离误差，确定所述定位卫星的目标基准误差包括：
根据所述定位时间，从所述多个基准定位时间中确定第一目标时间和第二目标时间，所述第一目标时间位于所述第二目标时间之前，且所述第一目标时间和所述第二目标时间之间的时间段包含所述定位时间，
根据所述第一目标时间和所述第二目标时间，获取所述时间段对应的基准误差变化率；
根据所述第一目标时间对应的所述基准距离误差和所述基准误差变化率，确定所述定位卫星的目标基准误差。
可选地，所述根据所述目标基准误差对所述第二距离进行校正包括：
针对每个定位卫星，将该定位卫星对应的目标基准误差和该定位卫星对应的第二距离的和值，作为该定位卫星校正后的第二距离。
可选地，所述获取终端的定位测量信息包括：
获取所述终端上报的所述定位测量信息。
所述方法还包括：
响应于接收到所述终端发送的位置请求消息，向所述终端发送所述终端位置信息。
根据本公开实施例的第二方面，提供一种终端定位的装置，所述装置包括：
获取模块，被配置为获取终端的定位测量信息，所述定位测量信息包括卫星测量信息和基站测量信息，所述卫星测量信息包括终端对搜索到的定位卫星进行测量后得到的信息，所述基站测量信息包括所述终端的服务基站的基站标识信息，以及所述终端与所述服务基站之间的第一距离；
确定模块，被配置为根据所述基站标识信息确定所述服务基站的基站位置；
定位模块，被配置为根据所述卫星测量信息、所述第一距离以及所述基站位置，确定所述终端的终端位置。
可选地，所述确定模块还被配置为：在确定所述终端搜索到的定位卫星的卫星数量等于预设卫星数量阈值的情况下，根据所述基站标识信息确定所述服务基站的基站位置。
可选地，所述定位模块还被配置为：在所述卫星数量大于所述预设卫星数量阈值的情况下，根据所述卫星测量信息，确定所述终端的终端位置。
可选地，所述卫星测量信息包括：所述定位卫星的卫星标识信息，所述终端获取到的第二距离，所述终端获取到所述第二距离的定位时间，所述第二距离为所述终端与所述定位卫星之间的距离；所述定位模块还被配置为：
根据所述卫星标识信息和预设星历数据，确定所述定位卫星的卫星位置；
根据所述定位时间确定所述定位卫星的卫星时间偏差，所述卫星时间偏差为所述定位卫星的时钟时间与基准时间产生的时间偏差；
根据所述卫星位置、所述基站位置、所述第一距离、所述第二距离以及所述卫星时间偏差，确定所述终端的终端位置。
所述装置还包括校正模块，所述校正模块包括：
基准站确定子模块，被配置为根据所述服务基站的基站位置，从多个候选基准站中确定目标基准站；
基准信息获取子模块，被配置为根据所述卫星标识信息从所述目标基准站获取基准定位信息，所述基准定位信息包括多个基准定位时间，以及所述目标基准站与所述定位卫星之间的多个第三距离，所述多个第三距离包括所述目标基准站在每个所述基准定位时间获取的距离；
校正子模块，被配置为根据所述基准定位时间和所述多个第三距离，对所述第二距离进行校正。
可选地，所述校正子模块还被配置为：
根据所述预设星历数据，获取所述基准定位时间对应的所述定位卫星的基准卫星位置信息；
根据所述基准卫星位置信息和所述目标基准站预设的基准基站位置信息，获取每个所述基准定位时间对应的基准距离，所述基准距离为所述目标基准站与所述定位卫星之间的距离；
根据所述多个基准距离和所述多个第三距离，对所述第二距离进行校正。
可选地，所述校正子模块还被配置为：
根据所述多个基准距离和所述多个第三距离，确定每个所述基准定位时间对应的基准距离误差；
根据每个所述基准定位时间和其对应的所述基准距离误差，确定所述定位卫星的目标基准误差；
根据所述目标基准误差对所述第二距离进行校正。
可选地，所述校正子模块，还被配置为：
根据所述定位时间，从所述多个基准定位时间中确定第一目标时间和第二目标时间，所述第一目标时间位于所述第二目标时间之前，且所述第一目标时间和所述第二目标时间之间的时间段包含所述定位时间，
根据所述第一目标时间和所述第二目标时间，获取所述时间段对应的基准误差变化率；
根据所述第一目标时间对应的所述基准距离误差和所述基准误差变化率，确定所述定位卫星的目标基准误差。
可选地，所述校正子模块，还被配置为：
针对每个定位卫星，将该定位卫星对应的目标基准误差和该定位卫星对应的第二距离的和值，作为该定位卫星校正后的第二距离。
可选地，所述获取模块还被配置为：
获取所述终端上报的所述定位测量信息。
可选地，所述装置还包括交付模块，被配置为：
响应于接收到所述终端发送的位置请求消息，向所述终端发送所述终端位置信息。
根据本公开实施例的第三方面，提供一种电子设备，所述电子设备包括：
存储器，其上存储有计算机程序；
处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现上述第一方面中的任一实施方式所述方法的步骤。
根据本公开实施例的第四方面，提供一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述第一方面所述方法的步骤。
本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
本公开首先获取终端的定位测量信息，所述定位测量信息包括卫星测量信息和基站测量信息，所述卫星测量信息包括终端对搜索到的定位卫星进行测量后得到的信息，所述基站测量信息包括所述终端的服务基站的基站标识信息，以及所述终端与所述服务基站之间的第一距离；然后根据所述基站标识信息确定所述服务基站的基站位置；最后根据所述卫星测量信息、所述第一距离以及所述基站位置，确定所述终端的终端位置。这样，能够使用基站测量信息结合卫星测量信息进行定位，提高卫星定位的速度，在终端只能搜索到三颗卫星无法使用卫星完成定位的情况下，能够使用基站测量信息辅助卫星测量信息完成定位。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
图1是根据一示例性实施例示出的一种终端定位的方法的流程图。
图2是根据一示例性实施例示出的另一种终端定位的方法的流程图。
图3是根据一示例性实施例示出的又一种终端定位的方法的流程图。
图4是根据一示例性实施例示出的又一种终端定位的方法的流程图。
图5是根据一示例性实施例示出的一种终端定位的装置的框图。
图6是根据一示例性实施例示出的另一种终端定位的装置的框图。
图7是根据一示例性实施例示出的又一种终端定位的装置的框图。
图8是根据一示例性实施例示出的又一种终端定位的装置的框图。
图9是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子，应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
首先，对本公开的应用场景进行说明，本公开可以应用于网络通信的场景，随着移动通信技术的发展，移动应用中的定位业务需求逐渐成为一种主流的需求，例如共享单车，主要使用5G物联网NB-IoT(Narrow Band Internet of Things，窄带物联网)技术，其位置定位业务是共享单车应用场景中的关键业务需求。当前的终端定位技术包括OTDOA和AGPS终端定位技术，其中OTDOA是根据3个基站与手机信号传播的时间差值进行定位的技术。其定位精度低，不满足高精度的定位需求，且在目标终端接收不到多个基站信号的情况下无法使用。而基于卫星定位的AGPS(Assisted Global Positioning System，辅助全球卫星定位系统)终端定位技术，在卫星小于四颗时，无法进行卫星定位。
本公开提供一种终端定位的方法，可以使用终端的服务基站位置和该终端与服务基站的距离信息辅助GNSS(Global Navigation Satellite System，全球卫星导航系统)进行定位，提高终端定位的速度，同时在终端只能搜索到三颗卫星无法使用卫星完成定位时，仍然能够使用基站测量信息辅助卫星测量信息完成定位过程。综上，该方法提高终端定位的速度，扩大了终端定位业务的使用场景，提升用户的体验。
下面结合具体实施例对本公开进行说明。
图1是根据一示例性实施例示出的一种终端定位的方法的流程图，如图1所示，该方法可以包括以下步骤：
在步骤S101中，获取终端的定位测量信息。
其中，定位测量信息包括卫星测量信息和基站测量信息，卫星测量信息包括终端对搜索到的定位卫星进行测量后得到的信息，基站测量信息包括终端的服务基站的基站标识信息，以及终端与服务基站之间的第一距离。
该终端可以是物联网终端(NBIoT)、智能手机、平板电脑、智能手表、智能手环、PDA(Personal Digital Assistant，个人数字助理)、CPE(Customer Premise Equipment，客户终端设备)等支持无线通信网络的终端设备,本公开不做限制。
该卫星测量信息为终端通过卫星导航系统获得的测量信息，其中卫星导航系统可以是GPS(Global Positioning System，全球定位系统)、北斗卫星导航系统、GLONASS(Global Navigation Satellite System，全球卫星导航系统)或伽利略卫星导航系统。
在使用卫星导航系统进行定位时，需要终端搜索到至少四个定位卫星才能够完成定位，其定位的基本原理可以参见如下公式一。
公式一可以包括：
其中，i可以取1至4的任意自然数，(Xi，Yi，Zi)为第i个定位卫星的卫星位置信息，可以通过星历数据获取，C为光速常数，Vti为第i个定位卫星的卫星时间偏差，可以通过星历数据获取，未知数(x0，y0，z0)为待求取的终端的终端位置信息，di是该终端获得的与第i个定位卫星的距离信息，di＝C×Δti，Δti为终端获得的第i个定位卫星的测距码信号到达该终端的传播时间，未知数Vt0为该终端的时间偏差，获取位置信息就是通过公式一中的至少四个方程求取该四个未知数的过程。
在一些实施例中，该卫星测量信息包括定位卫星的卫星标识信息，该终端获取到的第二距离以及终端获取到第二距离的定位时间，其中，该第二距离为终端与定位卫星之间的距离。
该定位卫星标识信息可以使用唯一标识该卫星的编号，示例地，可以使用卫星国际编号或者NORAD(North American Aerospace Defense Command，北美空防司令部)卫星编号，例如鑫诺3号卫星的国际编号是07021A，其NORAD卫星编号为31577，本公开不做限制。
在本公开中，还需要从终端获取基站测量信息，该基站测量信息包括终端的服务基站的基站标识信息，以及终端与服务基站之间的第一距离。
该服务基站的基站标识用于唯一标识服务基站的编号，示例地，在4G网络中，可以使用ECGI(E-UTRAN Cell Global Identification，NR小区标识)标识服务基站的编号，其中ECGI中包含MCC(Mobile Country Code，移动国家码)、MNC(Mobile Network Code，移动网络编号)以及eNB ID(E-UTRAN NodeB Identification，E-UTRAN基站标识)。
该第一距离为终端与服务基站之间的距离，示例地，在4G网络中，可以使用TA(Timing Advance，定时提前)来计算该第一距离信息。该TA的时间单位为16Ts，该Ts为4G网络中的基本时间单元，1Ts为
秒，所以1个TA对应的终端与服务基站的单向距离为
米，该第一距离信息数据可以通过终端接入时的RAR(RandomAccess Response，随机接入响应)消息中的Timing Advance Command字段获取该初始TA值，并根据后续的MACCE(MAC ControlElement，MAC控制单元)中的Timing AdvanceCommand字段获取该TA调整值，根据该初始TA值和该TA调整值获取最终的TA值。
在步骤S102中，根据基站标识信息确定服务基站的基站位置。
在一种可能的实现方式中，可以根据基站标识信息从预设的多个基站位置信息中确定服务基站的位置信息，从而利用该服务基站的位置信息辅助进行终端位置定位。
示例地，可以根据基站测量信息中的服务基站的ECGI获取该服务基站的位置信息(Xs，Ys，Zs)。
在步骤S103中，根据卫星测量信息、第一距离以及基站位置，确定终端的终端位置。
在一些实施例中，可以通过如下步骤获取该终端的终端位置。
首先，根据卫星标识信息和预设星历数据，确定定位卫星的卫星位置。
示例地，该星历数据可以从预定的组织获取，例如可以从IGS(InternationalGNSS Service，国际GNSS服务)获取该星历数据，该星历数据包括卫星星历TLE(Two-LineOrbital Element，两行轨道数据)和时间偏差，也可以是定时下载的预设数据，或者是终端通过卫星直接下载该星历数据(该过程也被称为冷启动)，本公开对此不做限制。
在本步骤中，可以按照定位时间从该星历数据中获取该定位时间对应的目标星历数据，从该目标星历数据中获取该卫星标识信息对应的多个定位卫星的卫星位置，即获得该多个定位卫星的卫星位置(Xi，Yi，Zi)。
其次，根据定位时间确定定位卫星的卫星时间偏差。
其中，卫星时间偏差可以为定位卫星的时钟时间与基准时间产生的时间偏差。
在本步骤中，可以按照定位时间从该星历数据中获取该定位时间对应的目标星历数据，从该目标星历数据中获取该卫星标识信息对应的多个定位卫星的卫星时间偏差，即获得该多个定位卫星的卫星时间偏差Vti。
然后，根据卫星位置、基站位置、第一距离、第二距离以及卫星时间偏差，确定终端的终端位置。
在一些实施例中，在搜索到卫星数量等于预设卫星数量阈值的情况下，例如，该卫星数量阈值为三个，可以使用该三颗卫星的卫星位置，第二距离，卫星时间偏差，结合服务基站的基站位置、第一距离获取终端位置信息。这样，终端结合卫星测量信息以及基站测量信息，在终端搜索到三颗定位卫星的情况下既可以快速完成终端位置的确定，提高了终端定位的速度，在一些卫星信号不佳的场景，例如物联网NBIoT场景，可能由于终端只能搜索到三颗卫星无法根据卫星测量信息完成定位时，可以根据本公开的技术方案，结合基站测量信息仍然能够完成定位，扩展了终端定位的应用场景，提升了用户体验。
示例地，在终端搜索到的卫星数量等于三个的情况下，使用如下的公式二与公式三组成的四个方程获取终端位置信息(x0，y0，z0)。
公式二可以包括：
公式三可以包括：
其中，i为1至3的自然数，(Xi，Yi，Zi)为第i个定位卫星的的卫星位置，C为光速常数，Vti为第i个定位卫星的卫星时间偏差，未知数(x0，y0，z0)为待求取的终端的终端位置，di是该终端获得的与第i个定位卫星的第二距离，(Xs，Ys，Zs)为服务基站的基站位置，ds为该终端与服务基站的第一距离。
在另一实施例中，在卫星数量大于预设卫星数量阈值的情况下，根据卫星测量信息，确定终端的终端位置。
其中，卫星测量信息还可以包括卫星信号的强度，其中该卫星信号的强度可以用SNR(Signal-Noise Ratio，信噪比)或者C/N0(Carrier-Noise Ratio，单位带宽1Hz上的载噪比)来表示。
示例地，在该卫星数量大于或者等于四个的情况下，从多个搜索到的卫星测量信息中选取卫星信号强度最强的四颗卫星作为目标定位卫星，根据星历数据获取该从目标定位卫星的卫星位置(Xi，Yi，Zi)以及该目标定位卫星的卫星时间偏差Vti，并使用该四个目标定位卫星的卫星位置(Xi，Yi，Zi)、该四个目标定位卫星的卫星时间偏差Vti以及如下的公式四组成的四个方程获取终端位置(x0，y0，z0)。
公式四可以包括：
其中，i为1至4的自然数，(Xi，Yi，Zi)为第i个目标定位卫星的的卫星位置，C为光速常数，Vti为第i个目标定位卫星的卫星时间偏差，未知数(x0，y0，z0)为待求取的终端的终端位置，di是该终端获得的与第i个目标定位卫星的第二距离。
使用终端的服务基站位置和该终端与服务基站的距离信息辅助GNSS(GlobalNavigation Satellite System，全球卫星导航系统)进行定位，提高终端定位的速度，同时在终端只能搜索到三颗卫星无法使用卫星完成定位时，仍然能够使用基站位置辅助完成定位过程。综上，该方法提高终端定位的速度，扩大了终端定位业务的使用场景，提升用户的体验。
考虑到第二距离是终端测量得到的，在测量过程中可能存在误差，例如，在卫星定位系统中，终端通过光速与定位卫星的测距码信号到达该终端的传播时间获取该第二距离，di＝C×Δti，其中C为光速常数，Δti为终端获得的第i个定位卫星的测距码信号到达该终端的传播时间，该传播时间Δti会受到卫星时钟与终端时钟不同步的误差，终端测量噪声以及测距码在大气中传播的延迟误差等影响，导致该第二距离与真正的距离之间存在误差，该第二距离也常被称为“伪距”。因此，为了解决该问题，在本公开另一实施例中，还可以通过基准站对该第二距离进行校正，示例地，如图2所示，对第二距离进行校正可以包括以下步骤：
在步骤S104中，根据服务基站的基站位置，从多个候选基准站中确定目标基准站。
为了能够提高定位精度，可以设置基准站，该基准站是对卫星导航信号进行长期连续观测，并将观测数据实时或定时传送至数据中心的地面固定观测站。
可以选取距离服务基站位置信息最近的基准站作为该目标基准站，或者搜索到定位卫星最多的基准站作为该目标基准站，本公开不做限制，该目标基准站的位置可以用三维坐标(Xb，Yb，Zb)表示。
在步骤S105中，根据卫星标识信息从目标基准站获取基准定位信息。
其中，基准定位信息包括多个基准定位时间，以及目标基准站与定位卫星之间的多个第三距离，多个第三距离包括目标基准站在每个基准定位时间获取的距离。
例如，可以直接从该目标基准站获取该基准定位信息，也可以从该基准站对应的数据中心获取该基准定位信息，本公开不做限制。
示例地，根据多个卫星标识信息从目标基准站获取基准定位信息，该基准定位信息包括多个基准定位时间Tj，对应于多个基准定位时间的目标基准站与该多个定位卫星的多个第三距离信息dji，其中dji表示在基准定位时间Tj时刻目标定位基准站与第i个定位卫星的第三距离信息，需要说明的是，该第i个定位卫星对应于步骤S101中的第i个定位卫星。
在步骤S106中，根据基准定位时间和多个第三距离，对第二距离进行校正。
示例地，可以通过以下步骤对第二距离进行校正：
步骤1，根据预设星历数据，获取基准定位时间对应的定位卫星的基准卫星位置信息。
示例地，根据基准定位信息中的基准定位时间Tj和星历数据，获取基准定位时间Tj对应的第i个定位卫星的基准卫星位置信息(Xji，Yji，Zji)。
步骤2，根据基准卫星位置信息和目标基准站预设的基准基站位置信息，获取每个基准定位时间对应的基准距离，基准距离为目标基准站与定位卫星之间的距离。
示例地，可以通过如下的公式五获取该多个基准距离Dji。
该公式五可以包括：
其中，Dji表示基准定位时间Tj时刻第i个定位卫星与目标基准站的基准距离，(Xji，Yji，Zji)表示基准定位时间Tj对应的第i个定位卫星的基准卫星位置信息，(Xb，Yb，Zb)表示该目标基准站的基准基站位置信息。
步骤3，根据多个基准距离和多个第三距离，确定每个基准定位时间对应的基准距离误差。
示例地，可以通过如下的公式六获取该多个基准距离误差Δji。
该公式六可以包括：
Δji＝Dji-dji
其中，Δji为基准定位时间Tj时刻目标基准站与第i个定位卫星的基准距离误差，Dji为基准定位时间Tj时刻目标基准站与第i个定位卫星的基准距离，dji表示在基准定位时间Tj时刻目标基准站与第i个定位卫星的第三距离。
步骤4，根据每个基准定位时间和其对应的基准距离误差，确定定位卫星的目标基准误差。
在本步骤中，首先根据该定位时间，从多个基准定位时间中确定第一目标时间和第二目标时间，第一目标时间位于第二目标时间之前，且第一目标时间和第二目标时间之间的时间段包含该定位时间。
示例地，首先根据定位时间T在基准定位时间Tj中获取第一目标时间Ta和第二目标时间Tb，其中Ta<T<Tb。
其次，根据第一目标时间和第二目标时间，获取时间段对应的基准误差变化率。
示例地，通过如下的公式七获取多个基准误差变化率。
该公式七可以包括：
其中，Ri表示第i个定位卫星的基准误差变化率，Δbi表示在Tb时刻的基准距离误差，Δai表示在Ta时刻的基准距离误差。
步骤5，根据第一目标时间对应的基准距离误差和基准误差变化率，确定定位卫星的目标基准误差。
示例地，根据据第一目标时间对应的基准距离误差和基准误差变化率，通过如下的公式八确定定位卫星的目标基准误差。
该公式八可以包括：
Δi＝Δai+Ri×(T-Ta)
其中，Δi表示第i个定位卫星的目标基准误差，Ri表示第i个定位卫星的基准误差变化率，Δai表示在Ta时刻的基准误差，T表示该定位时间。
步骤6，根据目标基准误差对第二距离进行校正。
在本步骤中，针对每个定位卫星，将该定位卫星对应的目标基准误差和该定位卫星对应的第二距离的和值，作为该定位卫星校正后的第二距离。
示例地，根据目标基准误差和公式九对第二距离进行校正。
该公式九可以包括：
d′i＝di+Δi
其中，d′i为第i个定位卫星校正后的第二距离，di为终端获取的第二距离，Δi为第i个定位卫星的目标基准误差。
通过获取定位基准站的基准定位信息，根据基准定位信息对卫星测量信息中的第二距离进行校正，并使用该校正后的第二距离进行定位，提高终端定位的定位精度，提升用户体验。
需要说明的是，上述方法实施例的执行主体可以是终端，上述终端定位的方法，需要终端获取星历数据，该星历数据可以是终端通过网络从预设的服务器获取该星历数据，也可以是直接接收卫星所传来的卫星信号，下载星历数据，只有当终端获取该星历数据后，才能完成第一次定位，此过程也被称为冷启动。该获取星历数据的过程需要的时间比较长，且该获取星历数据的过程需要终端与服务器或者卫星进行大量数据交互，增加目标终端的功耗，另外为了对第二距离进行校正时，需要与定位基准站进行数据交互，同时需要终端对从定位基准站获取的数据进行计算，同样增加终端的功耗。
上述方法实施例的执行主体也可以是服务器，在该执行主体为服务器的情况下，上述步骤S101可以为：获取该终端上报的定位测量信息，也就是说，终端在获取到定位测量信息后，需要将该定位测量信息上报至服务器，以便服务器根据终端上报的定位测量信息执行后续步骤S102和S103，另外，服务器在获取到终端位置信息后，还可以响应于接收到终端发送的位置请求消息，向终端发送终端位置信息，从而将终端位置信息发送至服务器，这样，该终端定位的方法只需要终端完成对卫星测量信息以及基站测量信息的获取，不需要下载星历数据，也不需要进行与定位信息的计算，与基准站的交互以及最终定位信息的获取都由服务器完成，可以有效降低终端功耗，提升用户的体验。
图3是根据一示例性实施例示出的另一种终端定位的方法的流程图，如图3所示，该方法可以包括以下步骤：
在步骤S301中，获取终端上报的定位测量信息，定位测量信息包括卫星测量信息和基站测量信息，卫星测量信息包括终端对搜索到的定位卫星进行测量后得到的信息，基站测量信息包括终端的服务基站的基站标识信息，以及终端与服务基站之间的第一距离。
在本步骤中，终端获取该定位测量信息，具体获取该定位测量信息的方法参考步骤S101中的相关步骤，此处不再赘述。
在终端获取该定位测量信息后，将该定位测量信息上报给定位服务器，由定位服务器完成根据定位测量信息完成终端定位的步骤，在终端获得的卫星测量信息包含卫星数量大于四个的情况下，可以选取信号强度最大的四个目标定位卫星的卫星测量信息上报，这样可以减少上报不必要的卫星测量信息，降低终端的功耗，也可以将卫星测量信息全部上报，由服务器进行选取及计算，本公开不做限制。
在步骤S302中，根据基站标识信息确定服务基站的基站位置。
在本步骤中，服务器根据终端上报的基站标识信息从多个基站位置中获取该基站标识信息对应的基站位置，具体方法可以参考步骤S102中的相关步骤，此处不再赘述。
在步骤S303中，根据卫星测量信息、第一距离以及基站位置，确定终端的终端位置。
在本步骤中，服务器根据终端上报的测量信息，第一距离以及基站位置确定终端的终端位置，在该卫星测量信息包含的卫星数量大于预设卫星数量阈值(例如三个)的情况下，根据卫星测量信息，确定终端的终端位置，在该卫星测量信息包含的卫星数量等于预设卫星数量阈值(例如三个)的情况下，根据卫星测量信息、第一距离以及基站位置，确定终端的终端位置。具体的方法可以参考步骤S103中的步骤，此处不再赘述。
在步骤S304中，响应于接收到终端发送的位置请求消息，向终端发送终端位置信息。
在本步骤中，服务器在接收终端发送的位置请求信息之后，在服务器已经获得该终端的终端位置信息的情况下，向终端发送终端位置信息，在服务器未获得该终端的终端位置信息的情况下，向终端发送定位失败信息。
考虑到第二距离是终端测量得到的，在测量过程中可能存在误差。因此，为了解决该问题，在本公开另一实施例中，服务器还可以通过基准站对该第二距离进行校正，示例地，如图4所示，对第二距离进行校正可以包括以下步骤：
在步骤S305中，根据服务基站的基站位置，从多个候选基准站中确定目标基准站。
在本步骤中，服务器根据终端的服务基站的基站位置，从多个预设的候选基准站中确定目标基准站，具体的方法可以参考步骤S104中的步骤，此处不再赘述。
在步骤S306中，根据卫星标识信息从目标基准站获取基准定位信息，基准定位信息包括多个基准定位时间，以及目标基准站与定位卫星之间的多个第三距离，多个第三距离包括目标基准站在每个基准定位时间获取的距离。
在步骤中，服务器根据卫星标识信息从目标基准站或者对应的数据中心获取基准定位信息，具体的方法可以参考步骤S105中的步骤，此处不再赘述。
在步骤S307中，根据基准定位时间和多个第三距离，对第二距离进行校正。
在本步骤中，由服务器根据获取的基准定位时间和多个第三距离，对卫星测量信息中的第二距离进行校正，具体方法可以参考步骤S106中的步骤，此处不再赘述。
本公开通过获取终端上报的定位测量信息，同时使用服务器与定位基准站进行交互，获取基准定位信息，对终端上报的第二距离进行校正，完成该定位过程，提高终端定位的精度，还可以使用终端的服务基站位置和该终端与服务基站的距离信息辅助GNSS(Global Navigation Satellite System，全球卫星导航系统)进行定位，在该终端搜索卫星少于四颗例如三颗时，仍然能够完成定位过程。综上，终端只需要上报定位测量信息，其余定位过程均在定位服务器上完成，能够降低终端计算量，而且不需要终端下载星历，减少终端的功耗。在卫星数量为三颗的情况下仍然能够使用基站测量信息辅助卫星测量信息完成定位，扩大了终端定位业务的使用场景，提升用户的体验。
图5是根据一示例性实施例示出的一种终端定位的装置的框图，如图5所示，该终端定位的装置500，包括：
获取模块501，被配置为获取终端的定位测量信息，定位测量信息包括卫星测量信息和基站测量信息，卫星测量信息包括终端对搜索到的定位卫星进行测量后得到的信息，基站测量信息包括终端的服务基站的基站标识信息，以及终端与服务基站之间的第一距离；
确定模块502，被配置为根据基站标识信息确定服务基站的基站位置；
定位模块503，被配置为根据卫星测量信息、第一距离以及基站位置，确定终端的终端位置。
可选地，确定模块502，还被配置为：
在确定终端搜索到的定位卫星的卫星数量等于预设卫星数量阈值的情况下，根据基站标识信息确定服务基站的基站位置。
可选地，定位模块503，还被配置为：
在卫星数量大于预设卫星数量阈值的情况下，根据卫星测量信息，确定终端的终端位置。
可选地，卫星测量信息包括：定位卫星的卫星标识信息，终端获取到的第二距离，终端获取到第二距离的定位时间，第二距离为终端与定位卫星之间的距离，定位模块503，还被配置为：
根据卫星标识信息和预设星历数据，确定定位卫星的卫星位置；
根据定位时间确定定位卫星的卫星时间偏差，卫星时间偏差为定位卫星的时钟时间与基准时间产生的时间偏差；
根据卫星位置、基站位置、第一距离、第二距离以及卫星时间偏差，确定终端的终端位置。
图6是根据一示例性实施例示出的另一种终端定位的装置的框图，如图6所示，该终端定位的装置500，还可以包括：
校正模块504，被配置为根据服务基站的基站位置，从多个候选基准站中确定目标基准站；根据卫星标识信息从目标基准站获取基准定位信息，基准定位信息包括多个基准定位时间，以及目标基准站与定位卫星之间的多个第三距离，多个第三距离包括目标基准站在每个基准定位时间获取的距离；根据基准定位时间和多个第三距离，对第二距离进行校正。
图7是根据一示例性实施例示出的另一种终端定位的装置的框图，如图7所示，该校正模块504，可以包括：
基准站确定子模块5041，被配置为根据服务基站的基站位置，从多个候选基准站中确定目标基准站；
基准信息获取子模块5042，被配置为根据卫星标识信息从目标基准站获取基准定位信息，基准定位信息包括多个基准定位时间，以及目标基准站与定位卫星之间的多个第三距离，多个第三距离包括目标基准站在每个基准定位时间获取的距离；
校正子模块5043，被配置为根据基准定位时间和多个第三距离，对第二距离进行校正。
可选地，校正子模块5043，还被配置为根据预设星历数据，获取基准定位时间对应的定位卫星的基准卫星位置信息；根据基准卫星位置信息和目标基准站预设的基准基站位置信息，获取每个基准定位时间对应的基准距离，基准距离为目标基准站与定位卫星之间的距离；根据多个基准距离和多个第三距离，对第二距离进行校正。
可选地，校正子模块5043，还被配置为根据多个基准距离和多个第三距离，确定每个基准定位时间对应的基准距离误差；根据每个基准定位时间和其对应的基准距离误差，确定定位卫星的目标基准误差；根据目标基准误差对第二距离进行校正。
可选地，校正子模块5043，还被配置为根据定位时间，从多个基准定位时间中确定第一目标时间和第二目标时间，第一目标时间位于第二目标时间之前，且第一目标时间和第二目标时间之间的时间段包含定位时间；根据第一目标时间和第二目标时间，获取时间段对应的基准误差变化率；根据第一目标时间对应的基准距离误差和基准误差变化率，确定定位卫星的目标基准误差。
可选地，校正子模块5043，还被配置为针对每个定位卫星，将该定位卫星对应的目标基准误差和该定位卫星对应的第二距离的和值，作为该定位卫星校正后的第二距离。
可选地，获取模块501，还被配置为获取终端上报的定位测量信息。
图8是根据一示例性实施例示出的一种终端定位的装置的框图，如图8所示，该终端定位的装置500，还包括：
交付模块505，被配置为响应于接收到终端发送的位置请求消息，向终端发送终端位置信息。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
本公开首先获取终端的定位测量信息，定位测量信息包括卫星测量信息和基站测量信息，卫星测量信息包括终端对搜索到的定位卫星进行测量后得到的信息，基站测量信息包括终端的服务基站的基站标识信息，以及终端与服务基站之间的第一距离；然后根据基站标识信息确定服务基站的基站位置；最后根据卫星测量信息、第一距离以及基站位置，确定终端的终端位置。这样，能够使用基站测量信息结合卫星测量信息进行定位，提高卫星定位的速度，在终端只能搜索到三颗卫星无法使用卫星完成定位的情况下，能够借助基站测量信息完成定位，同时可以获取基准站的基准定位信息，使用基准定位信息对卫星测量信息中的第二距离进行校正，提高终端定位的精度，提升用户的体验。
图9是根据一示例性实施例示出的一种电子设备900的框图。如图9所示，该电子设备900可以包括：处理器901，存储器902。该电子设备900还可以包括多媒体组件903，输入/输出(I/O)接口904，以及通信组件905中的一者或多者。
其中，处理器901用于控制该电子设备900的整体操作，以完成上述图1至图4所示的任一实施方式的终端定位的方法中的全部或部分步骤。存储器902用于存储各种类型的数据以支持在该电子设备900的操作，这些数据例如可以包括用于在该电子设备900上操作的任何应用程序或方法的指令，以及应用程序相关的数据，例如联系人数据、收发的消息、图片、音频、视频等等。该存储器902可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，例如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，简称SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EPROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，简称PROM)，只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。多媒体组件903可以包括屏幕和音频组件。其中屏幕例如可以是触摸屏，音频组件用于输出和/或输入音频信号。例如，音频组件可以包括一个麦克风，麦克风用于接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器902或通过通信组件905发送。音频组件还包括至少一个扬声器，用于输出音频信号。I/O接口904为处理器901和其他接口模块之间提供接口，上述其他接口模块可以是键盘，鼠标，按钮等。这些按钮可以是虚拟按钮或者实体按钮。通信组件905用于该电子设备900与其他设备之间进行有线或无线通信。无线通信，例如Wi-Fi，蓝牙，近场通信(Near Field Communication，简称NFC)，2G、3G、4G、NB-IOT、eMTC、或其他5G等等，或它们中的一种或几种的组合，在此不做限定。因此相应的该通信组件905可以包括：Wi-Fi模块，蓝牙模块，NFC模块等等。
在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的非临时性计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述图1至图4所示的任一实施方式的终端定位的方法的步骤。例如，该计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器902，上述程序指令可由电子设备900的处理器901执行以完成上述图1至图2所示的任一实施方式的终端定位的方法。
本领域技术人员在考虑说明书及实践本公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。
Claims (15)
1.一种终端定位的方法，其特征在于，所述方法包括：
获取终端的定位测量信息，所述定位测量信息包括卫星测量信息和基站测量信息，所述卫星测量信息包括终端对搜索到的定位卫星进行测量后得到的信息，所述基站测量信息包括所述终端的服务基站的基站标识信息，以及所述终端与所述服务基站之间的第一距离；
根据所述基站标识信息确定所述服务基站的基站位置；
根据所述卫星测量信息、所述第一距离以及所述基站位置，确定所述终端的终端位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述基站标识信息确定所述服务基站的基站位置包括：
在确定所述终端搜索到的定位卫星的卫星数量等于预设卫星数量阈值的情况下，根据所述基站标识信息确定所述服务基站的基站位置。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述卫星数量大于所述预设卫星数量阈值的情况下，根据所述卫星测量信息，确定所述终端的终端位置。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述卫星测量信息包括：所述定位卫星的卫星标识信息，所述终端获取到的第二距离，所述终端获取到所述第二距离的定位时间，所述第二距离为所述终端与所述定位卫星之间的距离；所述方法还包括：
根据所述卫星标识信息和预设星历数据，确定所述定位卫星的卫星位置；
根据所述定位时间确定所述定位卫星的卫星时间偏差，所述卫星时间偏差为所述定位卫星的时钟时间与基准时间产生的时间偏差；
所述根据所述卫星测量信息、所述第一距离以及所述基站位置，确定所述终端的终端位置信息包括：
根据所述卫星位置、所述基站位置、所述第一距离、所述第二距离以及所述卫星时间偏差，确定所述终端的终端位置。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述服务基站的基站位置，从多个候选基准站中确定目标基准站；
根据所述卫星标识信息从所述目标基准站获取基准定位信息，所述基准定位信息包括多个基准定位时间，以及所述目标基准站与所述定位卫星之间的多个第三距离，所述多个第三距离包括所述目标基准站在每个所述基准定位时间获取的距离；
根据所述基准定位时间和所述多个第三距离，对所述第二距离进行校正。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述基准定位时间和所述多个第三距离，对所述第二距离进行校正包括：
根据所述预设星历数据，获取所述基准定位时间对应的所述定位卫星的基准卫星位置信息；
根据所述基准卫星位置信息和所述目标基准站预设的基准基站位置信息，获取每个所述基准定位时间对应的基准距离，所述基准距离为所述目标基准站与所述定位卫星之间的距离；
根据所述多个基准距离和所述多个第三距离，对所述第二距离进行校正。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个基准距离和所述多个第三距离，对所述第二距离进行校正包括：
根据所述多个基准距离和所述多个第三距离，确定每个所述基准定位时间对应的基准距离误差；
根据每个所述基准定位时间和其对应的所述基准距离误差，确定所述定位卫星的目标基准误差；
根据所述目标基准误差对所述第二距离进行校正。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据每个所述基准定位时间和其对应的所述基准距离误差，确定所述定位卫星的目标基准误差包括：
根据所述定位时间，从所述多个基准定位时间中确定第一目标时间和第二目标时间，所述第一目标时间位于所述第二目标时间之前，且所述第一目标时间和所述第二目标时间之间的时间段包含所述定位时间；
根据所述第一目标时间和所述第二目标时间，获取所述时间段对应的基准误差变化率；
根据所述第一目标时间对应的所述基准距离误差和所述基准误差变化率，确定所述定位卫星的目标基准误差。
9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标基准误差对所述第二距离进行校正包括：
针对每个定位卫星，将该定位卫星对应的目标基准误差和该定位卫星对应的第二距离的和值，作为该定位卫星校正后的第二距离。
10.根据权利要求1至9中任一项所述的方法，其特征在于，所述获取终端的定位测量信息包括：
获取所述终端上报的所述定位测量信息。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
响应于接收到所述终端发送的位置请求消息，向所述终端发送所述终端位置信息。
12.一种终端定位的装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，被配置为获取终端的定位测量信息，所述定位测量信息包括卫星测量信息和基站测量信息，所述卫星测量信息包括终端对搜索到的定位卫星进行测量后得到的信息，所述基站测量信息包括所述终端的服务基站的基站标识信息，以及所述终端与所述服务基站之间的第一距离；
确定模块，被配置为根据所述基站标识信息确定所述服务基站的基站位置；
定位模块，被配置为根据所述卫星测量信息、所述第一距离以及所述基站位置，确定所述终端的终端位置。
13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述装置还包括校正模块，被配置为：
根据所述服务基站的基站位置，从多个候选基准站中确定目标基准站；
根据所述卫星标识信息从所述目标基准站获取基准定位信息，所述基准定位信息包括多个基准定位时间，以及所述目标基准站与所述定位卫星之间的多个第三距离，所述多个第三距离包括所述目标基准站在每个所述基准定位时间获取的距离；
根据所述基准定位时间和所述多个第三距离，对所述第二距离进行校正。
14.一种电子设备，其特征在于，包括：
存储器，其上存储有计算机程序；
处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现权利要求1-11中任一项所述方法的步骤。
15.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-11中任一项所述方法的步骤。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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