CN112924997A

CN112924997A - 目标终端定位方法、装置和存储介质及电子设备

Info

Publication number: CN112924997A
Application number: CN202110091203.6A
Authority: CN
Inventors: 苏景岚
Original assignee: Tencent Technology Shenzhen Co Ltd
Current assignee: Tencent Technology Shenzhen Co Ltd
Priority date: 2021-01-22
Filing date: 2021-01-22
Publication date: 2021-06-08
Anticipated expiration: 2041-01-22
Also published as: CN112924997B

Abstract

本发明公开了一种目标终端定位方法、装置和存储介质及电子设备。其中，该方法包括：响应于目标终端触发的定位请求，获取目标星历信息及目标基站信息，其中，目标星历信息包括用于定位目标终端的目标卫星的星历信息，目标基站信息包括用于定位所述目标终端的目标基站所产生的信号信息；基于目标星历信息和目标终端的概略位置信息，得到伪距观测值；基于伪距观测值和概略位置对应的高程信息，对概略位置进行校正，得到目标终端所在的目标位置。本发明解决了目标终端定位的精准性较低的技术问题，可应用于地图导航、高精地图、定位以及人工智能领域的自动驾驶、无人驾驶等场景。

Description

目标终端定位方法、装置和存储介质及电子设备

技术领域

本发明涉及计算机领域，具体而言，涉及一种目标终端定位方法、装置和存储介质及电子设备。

背景技术

近年来终端定位的应用越发广泛，但在现有技术中，往往需利用通信基站进行定位，但由于基站定位精度与基站布站密度有关，例如：在一些城市区域，基站布站密度大概在几十公里才能有一个基站布站，而一些乡镇地区基站布站密度则更低，因此基于基站信息进行定位所得的位置精度在公里级别；在弱卫星信号场景下，若WIFI或者GNSS定位不准时，仅仅利用基站进行定位时，则难以满足移动终端地图导航、定位等用户需求。换言之，现有技术中缺少在各个场景下都能保持较高精准性的定位方法。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种目标终端定位方法、装置和存储介质及电子设备，以至少解决目标终端定位的精准性较低的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种目标终端定位方法，包括：响应于目标终端触发的定位请求，获取目标星历信息及目标基站信息，其中，上述目标星历信息包括用于定位上述目标终端的目标卫星的星历信息，上述目标基站信息包括用于定位上述目标终端的目标基站所产生的信号信息；基于上述目标星历信息和上述目标终端的概略位置信息，得到伪距观测值，其中，上述伪距观测值用于表示上述目标终端与上述目标卫星之间的距离值，上述概略位置信息基于上述目标基站信息确定，上述概略位置信息表示上述目标终端的预估位置；基于上述伪距观测值和上述概略位置对应的高程信息，对上述概略位置进行校正，得到上述目标终端所在的目标位置。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种目标终端定位装置，包括：第一获取单元，用于响应于目标终端触发的定位请求，获取目标星历信息及目标基站信息，其中，上述目标星历信息包括用于定位上述目标终端的目标卫星的星历信息，上述目标基站信息包括用于定位上述目标终端的目标基站所产生的信号信息；第二获取单元，用于基于上述目标星历信息和上述目标终端的概略位置信息，得到伪距观测值，其中，上述伪距观测值用于表示上述目标终端与上述目标卫星之间的距离值，上述概略位置信息基于上述目标基站信息确定，上述概略位置信息表示上述目标终端的预估位置；校正单元，用于基于上述伪距观测值和上述概略位置对应的高程信息，对上述概略位置进行校正，得到上述目标终端所在的目标位置。

根据本发明实施例的又一方面，还提供了一种计算机可读的存储介质，该计算机可读的存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述目标终端定位方法。

根据本发明实施例的又一方面，还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，上述处理器通过计算机程序执行上述的目标终端定位方法。

在本发明实施例中，响应于目标终端触发的定位请求，获取目标星历信息及目标基站信息，其中，上述目标星历信息包括用于定位上述目标终端的目标卫星的星历信息，上述目标基站信息包括用于定位上述目标终端的目标基站所产生的信号信息；基于上述目标星历信息和上述目标终端的概略位置信息，得到伪距观测值，其中，上述伪距观测值用于表示上述目标终端与上述目标卫星之间的距离值，上述概略位置信息基于上述目标基站信息确定，上述概略位置信息表示上述目标终端的预估位置；基于上述伪距观测值和上述概略位置对应的高程信息，对上述概略位置进行校正，得到上述目标终端所在的目标位置，通过概略信息对应的高程信息以及星历信息对应的伪距观测信息，对基站信息对应的概略信息进行校正，以得到精准的目标终端的目标位置，其中，利用降低基站信息对目标位置的确定过程的影响，进而达到了即使在弱卫星信号场景下，仍能保持较高精准度的定位的目的，从而实现了提高目标终端定位的精准性的技术效果，进而解决了目标终端定位的精准性较低的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的一种可选的目标终端定位方法的应用环境的示意图；

图2是根据本发明实施例的一种可选的目标终端定位方法的流程图的示意图；

图3是根据本发明实施例的一种可选的目标终端定位方法的示意图；

图4是根据本发明实施例的另一种可选的目标终端定位方法的示意图；

图5是根据本发明实施例的另一种可选的目标终端定位方法的示意图；

图6是根据本发明实施例的另一种可选的目标终端定位方法的示意图；

图7是根据本发明实施例的另一种可选的目标终端定位方法的示意图；

图8是根据本发明实施例的另一种可选的目标终端定位方法的示意图；

图9是根据本发明实施例的另一种可选的目标终端定位方法的示意图；

图10是根据本发明实施例的一种可选的目标终端定位装置的示意图；

图11是根据本发明实施例的一种可选的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及附图中的术语“第一”、 “第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

人工智能(Artificial Intelligence，AI)是利用数字计算机或者数字计算机控制的机器模拟、延伸和扩展人的智能，感知环境、获取知识并使用知识获得最佳结果的理论、方法、技术及应用系统。换句话说，人工智能是计算机科学的一个综合技术，它企图了解智能的实质，并生产出一种新的能以人类智能相似的方式做出反应的智能机器。人工智能也就是研究各种智能机器的设计原理与实现方法，使机器具有感知、推理与决策的功能。

人工智能技术是一门综合学科，涉及领域广泛，既有硬件层面的技术也有软件层面的技术。人工智能基础技术一般包括如传感器、专用人工智能芯片、云计算、分布式存储、大数据处理技术、操作/交互系统、机电一体化等技术。人工智能软件技术主要包括计算机视觉技术、语音处理技术、自然语言处理技术以及机器学习/深度学习等几大方向。

自动驾驶技术通常包括高精地图、环境感知、行为决策、路径规划、运动控制等技术，自定驾驶技术有着广泛的应用前景，

随着人工智能技术研究和进步，人工智能技术在多个领域展开研究和应用，例如常见的智能家居、智能穿戴设备、虚拟助理、智能音箱、智能营销、无人驾驶、自动驾驶、无人机、机器人、智能医疗、智能客服等，相信随着技术的发展，人工智能技术将在更多的领域得到应用，并发挥越来越重要的价值。

本申请实施例提供的方案涉及人工智能的高精地图、定位等技术，具体通过如下实施例进行说明:

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种目标终端定位方法，可选地，作为一种可选的实施方式，目标终端定位方法可以但不限于应用于如图1所示的环境中。其中，可以但不限于包括用户设备102、网络110及服务器112，其中，该用户设备102上可以但不限于包括显示器108、处理器106及存储器104。

具体过程可如下步骤：

步骤S102，在用户设备102上已触发目标定位请求的情况下，获取用户设备102接收或采集到的定位参考信息，其中，定位参考信息包括星历信息及基站信息；

步骤S104-S106，用户设备102通过网络110将定位参考信息发送给服务器112；

步骤S108-S110，服务器112通过处理引擎116将定位参考信息进行处理，从而生成概略位置信息，以及再利用定位参考信息对已生成的概略位置信息进行校正，以获得校正后的概略位置信息，其中，该概略位置可以但不限仅基于目标基站信息进行生成的，在基站信息不够准确的情况下，对应的概略位置信息自然也无法保证一定的精准度，但再基于定位参考信息中其他的信息对该概略位置信息进行校正，以降低基站信息对最终得到的位置信息的影响，保证了最终得到的位置信息的高精准性；

步骤S112-S114，服务器112通过网络110将校正后的概略位置信息发送给用户设备102；

步骤S116，用户设备102中的处理器106处理校正后的概略位置信息，并将处理后的位置信息以目标地图上的目标定位点1024以及目标位置信息1026的方式显示在显示器108中，以及将校正后的概略位置信息存储在存储器104中。

除图1示出的示例之外，步骤可以由用户设备102独立完成，即由用户设备102执行概略位置的生成、概略位置的校正等步骤，从而减轻服务器的处理压力。该用户设备102包括但不限于手持设备(如手机)、笔记本电脑、台式电脑、车载设备等，本发明并不限制用户设备102的具体实现方式。

再者，除图1示出的示例之外，服务器112所执行的步骤还可以由多个服务器共同执行，例如由第一服务器基于定位参考信息中的基站信息生成概略位置，由第二服务器对已生成的概略位置信息进行处理以生成高程位置信息，由第三服务器结合概略位置以及定位参考信息中的星历信息进行处理，以生成伪距测量信息，由第四服务器结合伪距测量信息以及高程信息进行处理，以生成校正后的概略位置信息。在此仅为举例，并不对服务器的数量做限定。

可选地，作为一种可选的实施方式，如图2所示，目标终端定位方法包括：

S202，响应于目标终端触发的定位请求，获取目标星历信息及目标基站信息，其中，目标星历信息包括用于定位目标终端的目标卫星的星历信息，目标基站信息包括用于定位所述目标终端的目标基站所产生的信号信息；

S204，基于目标星历信息和目标终端的概略位置信息，得到伪距观测值，其中，伪距观测值用于表示目标终端与目标卫星之间的距离值，概略位置信息基于目标基站信息确定，概略位置信息表示目标终端的预估位置；

S206，基于伪距观测值和概略位置对应的高程信息，对概略位置进行校正，得到目标终端所在的目标位置。

可选地，在本实施例中，目标终端定位方法可以但不限于应用在导航定位场景下，具体的，获取由基站信息计算得到的概略位置信息，并利用星历信息、基站信息以及高程信息对该概略位置信息进行校正，相比于传统的定位方式，目标终端定位方法使用但不依赖基站信息，进而即便在弱卫星信号场景，目标终端定位方法也能便显出精准度较高的定位效果。

可选的，在本实施例中，目标终端可以但不限于为移动终端，其中，移动终端或者叫移动通信终端是指可以在移动中使用的计算机设备，包括手机、笔记本、平板电脑、POS机甚至包括车载电脑。大部分情况下是指手机或者具有多种应用功能的智能手机以及平板电脑。随着网络和技术朝着越来越宽带化的方向的发展，移动通信产业将走向真正的移动信息时代。随着集成电路技术的飞速发展，移动终端的处理能力已经拥有了强大的处理能力，移动终端正在从简单的通话工具变为一个综合信息处理平台。移动终端也拥有非常丰富的通信方式，即可通过GSM、CDMA、WCDMA、 EDGE、4G等无线运营网通讯，也可以通过无线局域网，蓝牙和红外进行通信，另外移动终端集成有全球卫星导航系统定位芯片，用于处理卫星信号以及进行用户的精准定位，目前已广泛用于位置服务。

可选地，在本实施例中，基站信息可以但不限于包括信号强度指示标识、基站Cell ID以及位置坐标等信息，其中，信号强度指示标识可以但不限用于表示的是移动终端接收到的由(通信)基站发出的基站信号时的信号强度，基站Cell ID可以但不限用于表示通信基站的唯一ID，位置坐标可以但不限用于表示通信基站的经度和纬度。可选的，目标终端采集由目标基站发送的基站信号例如图3所示，目标终端302通过扫描以采集一段时间内的基站信号，其中，该基站信号中携带目标基站信息306，目标基站信息306用于表示目标基站304的信号强度指示标识、基站Cell ID 以及位置坐标。

可选的，在本实施例中，目标基站可以但不限于为通信基站，其中，通信基站即公用移动通信基站，是移动设备接入互联网的接口设备，也是无线电台站的一种形式，是指在一定的无线电覆盖区中，通过移动通信交换中心，与移动电话终端之间进行信息传递的无线电收发信电台。移动通信基站的建设是移动通信运营商投资的重要部分，移动通信基站的建设一般都是围绕覆盖面、通话质量、投资效益、建设难易、维护方便等要素进行。随着移动通信网络业务向数据化、分组化方向发展，移动通信基站的发展趋势也必然是宽带化、大覆盖面建设及IP化；一般移动终端用户可通过网络连接获取周围通信基站的信号、位置等信息，移动终端用户可根据获取的通信基站信息进行定位。

可选地，在本实施例中，星历信息可以但不限于包括星历数据，其中，星历数据可以但不限用于说明每个一段时间某星体预定所在位置，或每隔一定时间某人造卫星预定所在位置，可以但不限用于精准计算、预测、描绘、跟踪卫星、飞行体的时间、位置、速度等运行状态，可以但不限于能表达飞行体、卫星、航天器、导弹、太空垃圾等飞行体的精准参数，能够将飞行体置于三维空间，用时间立体描绘天体的过去、现在和将来，在目标终端定位方法中，可以但不限于通过该星历信息计算出对应卫星的卫星位置、运行速度、卫星钟差等。可选的，目标终端可以但不限于通过跨域资源共享(Cross-Origin ResourceSharing，简称CORS)服务器获取目标星历信息，例如图4所示，假设CORS服务器为服务器404，则在目标终端402触发目标定位请求的同时，可以但不限于向服务器404发送实时导航星历请求，进一步，服务器404根据目标终端402的实时导航星历请求，而请求播发实时星历参数表406，目标终端402根据接收到的实时星历参数表406，并利用卫星信息处理单元4022计算出当前时刻(当前时刻可由目标终端402的系统时间获取得到)的卫星位置、钟差和运行速度等参数，其中，目标星历信息可以但不限于包括实时星历参数表406或计算出的当前时刻的卫星位置、钟差和运行速度等参数。在本实施例中，卫星实时导航星历可以但不限于表示的是一组计算卫星位置的参数，通过4G或WIFI 网络以二进制流形式进行传输。

可选的，在本实施例中，CORS系统是卫星定位技术、计算机网络技术、数字通讯技术等高新科技多方位、深度结晶的产物。CORS系统由基准站网、数据处理中心、数据传输系统、定位导航数据播发系统、用户应用系统五个部分组成，各基准站与监控分析中心间通过数据传输系统连接成一体，形成专用网络。

可选的，全球卫星导航系统，(Global Navigation Satellite System)，也称为全球导航卫星系统，是能在地球表面或近地空间的任何地点为用户提供全天候的3维坐标和速度以及时间信息的空基无线电导航定位系统。常见系统有GPS、BDS、GLONASS和GALILEO四大卫星导航系统。最早出现的是美国的GPS(Global Positioning System)。随着近年来BDS、 GLONASS系统在亚太地区的全面服务开启，尤其是BDS系统在民用领域发展越来越快。卫星导航系统已经在航空、航海、通信、人员跟踪、消费娱乐、测绘、授时、车辆监控管理和汽车导航与信息服务等方面广泛使用，而且总的发展趋势是为实时应用提供高精度服务。

可选地，在本实施例中，伪距观测值可以但不限于利用伪距测量技术 (pseudo-rang measurement)获取到的测量值，其中，距测量技术可以但不限于为用全球定位系统进行导航和定位时，用卫星发播的伪随机码与接收机复制码的相关技术，测定测站到卫星之间的、含有时钟误差和大气层折射延迟的距离的技术和方法。再者，伪距观测值可以但不限用于表示的是目标终端与目标卫星之间的几何距离测量值，例如图5所示，伪距观测值即为目标终端与目标卫星504、目标卫星506、目标卫星508之间的几何距离测量值。

可选地，在本实施例中，高程信息可以但不限于包括高程、地区陡峭程度等地貌信息，在获取到概略位置信息的情况下，可以但不限于通过在预先建立有对应关系的存储库中查找与概略位置信息对应的高程信息，也可以但不限于通过数学地面模型直接获取概略位置信息对应的高程信息，例如图6所示，在目标终端602将概略位置信息(图中未示出)输入数字地面模型604后，数字地面模型604将查找与概略位置信息对应的高程信息，并发送给目标终端602。可选的，数字地面模型可以但不限于是一个表示地面特征空间分布的数据库，一般用一系列地面点坐标及地表属性 (目标类别、特征等)形成数据库，以此组成数字地面模型。根据数字地面模型移动终端用户可获取得到当前位置所在地区、高程等信息。

需要说明的是，响应于目标终端触发的定位请求，获取目标星历信息及目标基站信息，其中，目标星历信息包括用于定位目标终端的目标卫星的星历信息，目标基站信息包括用于定位所述目标终端的目标基站所产生的信号信息；基于目标星历信息和目标终端的概略位置信息，得到伪距观测值，其中，伪距观测值用于表示目标终端与目标卫星之间的距离值，概略位置信息基于目标基站信息确定，概略位置信息表示目标终端的预估位置；基于伪距观测值和概略位置对应的高程信息，对概略位置进行校正，得到目标终端所在的目标位置。

进一步举例说明，可选的假设目标终端当前的WIFI定位和GNSS定位均不可用，例如图7所示，目标终端702当前位于郊外某处，因信号问题而无法使用WIFI定位和GNSS定位，如果采用传统的定位方式，那么是无法获取到准确的目标终端702在目标地图中的目标位置704的；但采用目标终端定位方法，目标终端702仍能实现较高精度的定位，满足地图导航、定位等用户需求，以将高精准的目标位置704显示在目标终端702 中。

通过本申请提供的实施例，响应于目标终端触发的定位请求，获取目标星历信息及目标基站信息，其中，目标星历信息包括用于定位目标终端的目标卫星的星历信息，目标基站信息包括用于定位所述目标终端的目标基站所产生的信号信息；基于目标星历信息和目标终端的概略位置信息，得到伪距观测值，其中，伪距观测值用于表示目标终端与目标卫星之间的距离值，概略位置信息基于目标基站信息确定，概略位置信息表示目标终端的预估位置；基于伪距观测值和概略位置对应的高程信息，对概略位置进行校正，得到目标终端所在的目标位置，通过概略信息对应的高程信息以及星历信息对应的伪距观测信息，对基站信息对应的概略信息进行校正，以得到精准的目标终端的目标位置，其中，利用降低基站信息对目标位置的确定过程的影响，进而达到了即使在弱卫星信号场景下，仍能保持较高精准度的定位的目的，从而实现了提高目标终端定位的精准性的技术效果。作为一种可选的方案，在基于目标星历信息和目标终端的概略位置信息，

得到伪距观测值之前，包括：

基于目标基站信息中的信号强度信息以及基站位置信息，得到概略位置信息，其中，基站位置信息用于指示目标基站所在的基站位置，信号强度信息用于指示目标终端采集到的信号的信号强度，目标终端采集到的信号为由目标基站产生的信号。

可选地，在本实施例中，信号强度信息可以但不限用于表示由目标终端采集到的目标基站所产生的信号携带的信号标识所指示的信息。基站位置信息可以但不限用于表示由目标终端采集到的目标基站所产生的信号携带的基站的身份标识以及对应的基站位置。

可选的，在本实施例中，在信号强度信息所指示的信号强度达到定位阈值的情况下，则表示当前通过基站定位的方法可靠性较高，进而直接将概略位置信息确定为目标终端所在的目标位置。

可选的，在本实施例中，在信号强度信息所指示的信号强度未达到定位阈值的情况下，则表示当前通过基站定位的方法可靠性较低，进而继续执行目标终端定位方法，以校正概略位置信息，并将校正后的概略位置信息对应的概略位置确定为目标终端所在的目标位置。

需要说明的是，基于目标基站信息中的信号强度信息以及基站位置信息，得到概略位置信息，其中，基站位置信息用于指示目标基站所在的基站位置，信号强度信息用于指示目标终端采集到的信号的信号强度，目标终端采集到的信号为由目标基站产生的信号。

进一步举例说明，可选的例如假设移动终端(目标终端)扫描到n个通信基站(目标基站)，则可获取到n个通信基站的信号强度指示RSSI，即如下述公式(1)所示：

与此同时，可得到n个通信基站的坐标如下述公式(2)所示：

移动终端与通信基站之间的距离有如下公式(3)所示关系：

其中，A的取值范围为45～49，p为环境衰减因子，一般取值范围为 3.24～4.5；

进一步，可计算出移动终端与n个通信基站之间的距离为如下公式(4) 所示：

此外，假设移动终端的位置为下述公式(5)：

则有下述公式(6)所示内容：

其中，

为距离测量误差，进而n个通信基站则可组成如下公式(7) 以及公式(8)所示矩阵：

通过本申请提供的实施例基于目标基站信息中的信号强度信息以及基站位置信息，得到概略位置信息，其中，基站位置信息用于指示目标基站所在的基站位置，信号强度信息用于指示目标终端采集到的信号的信号强度，目标终端采集到的信号为由目标基站产生的信号，达到了通过基站信息获取目标终端的概略位置信息的目的，实现了提高目标终端的定位效率的效果。

作为一种可选的方案，基于目标基站信息，获取概略位置信息，包括：

S1，在目标基站的基站数量小于第一数量阈值的情况下，获取信号强度信息；

S2，在信号强度信息中确定候选信号信息，其中，候选信号信息用于表示目标终端采集到的候选信号的信号强度，候选信号为由目标基站产生的达到强度阈值的信号；

S3，获取候选信号信息对应的基站位置信息，其中，基站位置信息用于表示目标终端采集到的信号对应的目标基站所在的位置，目标基站信息包括候选信号信息对应的基站位置信息；

S4，将候选信号信息对应的基站位置信息确定为概略位置信息。

可选地，在本实施例中，当目标终端扫描到的目标基站个数小于例如 3个时，直接选择RSSI较大的目标基站对应的坐标作为该目标终端的概略位置。

需要说明的是，在目标基站的基站数量小于第一数量阈值的情况下，获取信号强度信息；在信号强度信息中确定候选信号信息，其中，候选信号信息用于表示目标终端采集到的候选信号的信号强度，候选信号为由目标基站产生的达到强度阈值的信号；获取候选信号信息对应的基站位置信息，其中，基站位置信息用于表示目标终端采集到的信号对应的目标基站所在的位置，目标基站信息包括候选信号信息对应的基站位置信息；将候选信号信息对应的基站位置信息确定为概略位置信息。

通过本申请提供的实施例，在目标基站的基站数量小于第一数量阈值的情况下，获取信号强度信息；在信号强度信息中确定候选信号信息，其中，候选信号信息用于表示目标终端采集到的候选信号的信号强度，候选信号为由目标基站产生的达到强度阈值的信号；获取候选信号信息对应的基站位置信息，其中，基站位置信息用于表示目标终端采集到的信号对应的目标基站所在的位置，目标基站信息包括候选信号信息对应的基站位置信息；将候选信号信息对应的基站位置信息确定为概略位置信息，达到了在基站数目较少的情况下快速确定概略位置的目的，实现了提高概略位置的确定效率的效果。

作为一种可选的方案，基于目标基站信息中的信号强度信息以及基站位置信息，得到概略位置信息，包括：

S1，在目标基站的基站数量大于等于第二数量阈值的情况下，获取信号强度信息以及基站位置信息；

S2，基于信号强度信息和基站位置信息，获取每个目标基站分别与目标终端之间的距离信息；

S3，在获取到用于指示目标终端的当前预估位置的当前概略位置信息的情况下，基于基站位置信息以及距离信息，对当前概略位置信息进行第一迭代计算，以获取概略位置。

可选的，在本实施例中，迭代计算可以但不限于是数值计算中的一类经典算法，应用于方程求根、方程组求解、矩阵求特征值等方面，其基本思想是逐次逼近，先去一个粗糙的近似值，然后用同一个递推公式，反复校正此初值，直至达到预定精度位置。

需要说明的是，在目标基站的基站数量大于等于第二数量阈值的情况下，获取信号强度信息以及基站位置信息；基于信号强度信息和基站位置信息，获取每个目标基站分别与目标终端之间的距离信息；在获取到用于指示目标终端的当前预估位置的当前概略位置信息的情况下，基于基站位置信息以及距离信息，对当前概略位置信息进行第一迭代计算，以获取概略位置。

通过本申请提供的实施例，在目标基站的基站数量大于等于第二数量阈值的情况下，获取信号强度信息以及基站位置信息；基于信号强度信息和基站位置信息，获取每个目标基站分别与目标终端之间的距离信息；在获取到用于指示目标终端的当前预估位置的当前概略位置信息的情况下，基于基站位置信息以及距离信息，对当前概略位置信息进行第一迭代计算，以获取概略位置，达到了通过迭代计算以获取概略位置的目的，实现了提高概略位置的准确性的效果。

作为一种可选的方案，基于基站位置信息以及距离信息，对当前概略位置信息进行第一迭代计算，以获取概略位置，包括：

S1，重复执行以下步骤，直至获取概略位置信息：

S2，基于基站位置信息以及距离信息，获取当前概略位置的第一修正值；

S3，在第一修正值未达到第一计算条件的情况下，获取下一个概略位置信息作为当前概略位置信息；

S4，在第一修正值达到第一计算条件的情况下，基于第一修正值对当前概略位置进行第一修正，并将第一修正后的当前概略位置确定为概略位置。

需要说明的是，重复执行以下步骤，直至获取概略位置信息：基于基站位置信息以及距离信息，获取当前概略位置的第一修正值；在第一修正值未达到第一计算条件的情况下，获取下一个概略位置信息作为当前概略位置信息；在第一修正值达到第一计算条件的情况下，基于第一修正值对当前概略位置进行第一修正，并将第一修正后的当前概略位置确定为概略位置。

进一步举例说明，可选的例如当目标终端扫描到的目标基站个数大于等于例如3个时，可以但不限于利用Levenberg–Marquardt非线性优化算法求解出移动终端的位置r_u，具体步骤如下所示：

首先设置终端用户的初始位置，一般可设置为零，即如下述公式(9) 所示：

设置阻尼系数λ的初始值，即如下述公式(10)所示：

λ₀＝10^-3 (10)；

设置阻尼弹性系数α和β，即如下述公式(11)所示：

α＝0.1，β＝10.0 (11)；

第k迭代的估计参数为r_k，计算在

方程式的偏导数，即如下述公式(12)以及公式(13)所示：

计算权矩阵W，即如下述公式(14)以及公式(15)所示：

其中，rssi_i为通信基站i的信号强度指示；

计算距离残差值，即如下述公式(16)所示：

计算移动终端位置的改正量，即如下述公式(17)所示：

计算更新移动终端后的距离残差值，即如下述公式(18)所示：

若

则距离残差值没有减小，则更新λ_k+1＝βλ_k，重新回到步骤4再一次迭代计算；若

则距离残差值减小，更新λ_k+1＝αλ_k，更新移动终端位置r_k+1＝r_k+Δx_k，并重新回到步骤4再一次迭代计算；

结束迭代计算直至满足下列公式(19)所示条件，否则从步骤4再次迭代计算

输出移动终端的概略位置。

通过本申请提供的实施例，重复执行以下步骤，直至获取概略位置信息：基于基站位置信息以及距离信息，获取当前概略位置的第一修正值；在第一修正值未达到第一计算条件的情况下，获取下一个概略位置信息作为当前概略位置信息；在第一修正值达到第一计算条件的情况下，基于第一修正值对当前概略位置进行第一修正，并将第一修正后的当前概略位置确定为概略位置，达到了通过迭代计算以获取概略位置的目的，实现了提高概略位置的准确性的效果。

作为一种可选的方案，基于目标星历信息和目标终端的概略位置信息，得到伪距观测值，包括：

S1，基于概略位置信息以及目标星历信息中用于指示目标卫星所在位置的卫星位置信息，计算每个目标卫星的整数观测值；

S2，在目标终端采集到由目标卫星产生的信号信息的情况下，基于信号信息计算每个目标卫星的小数观测值；

S3，基于目标星历信息中的钟差数值、每个目标卫星的整数观测值，以及每个目标卫星的小数观测值，获取伪距观测值。

需要说明的是，通常情况下，传统方法中的伪距观测值采用下式公式 (20)计算得到：

ρ＝(t_Rx-t_Tx)·c (20)；

其中，t_Rx表示终端接收到卫星信号的时刻，t_Tx表示卫星信号在卫星端的发射时刻，参数t_Rx和t_Tx都是移动终端用户可获取的观测值，c为真空中的光速值。

但由于移动终端(目标终端)无法完全同步北斗/GPS/GLONASS/伽利略等卫星信号的发射时刻，此时移动终端获取到卫星信号的发射时刻是不完整的，即此时卫星信号发射时刻的小数部分是正确的，但是整数部分未知的。因此，不能直接利用ρ＝(t_Rx-t_Tx)·c的方法计算伪距观测值，目标终端定位方法进一步利用获取到的概略位置，提出一种间接获取伪距观测值的有效方法，如下：

基于概略位置信息以及目标星历信息中的卫星位置信息，计算目标卫星的每个目标卫星的整数观测值，其中，卫星位置信息用于指示目标卫星所在的位置；基于目标终端采集到的目标卫星所产生的信号信息，计算目标卫星的每个目标卫星的小数观测值；基于目标卫星的钟差数值、每个目标卫星的整数观测值，以及每个目标卫星的小数观测值，获取伪距观测值，其中，目标星历信息包括钟差数值。

通过本申请提供的实施例，基于概略位置信息以及目标星历信息中用于指示目标卫星所在位置的卫星位置信息，计算每个目标卫星的整数观测值；在目标终端采集到由目标卫星产生的信号信息的情况下，基于信号信息计算每个目标卫星的小数观测值；基于目标星历信息中的钟差数值、每个目标卫星的整数观测值，以及每个目标卫星的小数观测值，获取伪距观测值，达到了获取更准确的伪距观测值的目的，实现了提高伪距观测值的准确性的效果。

作为一种可选的方案，基于目标星历信息中的钟差数值、每个目标卫星的整数观测值，以及每个目标卫星的小数观测值，获取伪距观测值，包括：

S1，获取目标卫星中卫星高度角大于等于高度角阈值的候选卫星对应的整数观测值，以及候选卫星对应的小数观测值；

S2，获取每个目标卫星的整数观测值与候选卫星对应的整数观测值的第一差值；

S3，获取每个目标卫星的小数观测值与候选卫星对应的小数观测值的第二差值；

S4，获取每个目标卫星的钟差数值与候选卫星对应的钟差数值的第三差值；

S5，基于第一差值、第二差值，以及第三差值，校正每个目标卫星的整数观测值；

S6，基于每个目标卫星的小数观测值，以及校正后的每个目标卫星的整数观测值，获取伪距观测值。

需要说明的是，获取目标卫星中卫星高度角大于等于高度角阈值的候选卫星对应的整数观测值，以及候选卫星对应的小数观测值；获取每个目标卫星的整数观测值与候选卫星对应的整数观测值的第一差值；获取每个目标卫星的小数观测值与候选卫星对应的小数观测值的第二差值；获取每个目标卫星的钟差数值与候选卫星对应的钟差数值的第三差值；基于第一差值、第二差值，以及第三差值，校正每个目标卫星的整数观测值；基于每个目标卫星的小数观测值，以及校正后的每个目标卫星的整数观测值，获取伪距观测值。

进一步举例说明，可选的例如在计算伪距观测值之前，先构建伪距光毫秒z：伪距观测值可以表示为光毫秒的单位，用下述公式(21)可表示为：

其中，将伪距表示光毫秒为单位的，z的单位为ms，N为整数部分， δz为小数部分，c为真空中的光速值。

具体的，计算步骤如下：

计算伪距观测值整数部分N的估计值，如下述公式(22)所示：

其中，

表示终端用户与卫星s的几何距离，r^s为卫星位置，r_u为移动终端(目标终端)的概略位置；

计算伪距观测值的小数部分δz的估计值，如下述公式(23)所示：

其中，

为接收卫星信号时刻，

为测量到的卫星信号发射时刻，

表示

的整数部分，

和

均是可以直接从终端设备获取到的测量值；

由步骤1和步骤2，得到n颗卫星的伪距观测值整数部分和小数部分，如下述公式(24)以及公式(25)所示：

计算n颗卫星的高度角，选择高度角最高的卫星作为参考卫星，这里假设参考卫星为j；

计算卫星i的伪距观测值的整数部分N_i，如下述公式(26)所示：

式中，

的计算如下述公式(27)所示：

其中，dt^j和dtⁱ为卫星j和i的卫星钟差，可由实时导航星历计算得到；

计算完整的伪距观测值，如下述公式(28)所示：

通过本申请提供的实施例，获取目标卫星中卫星高度角大于等于高度角阈值的候选卫星对应的整数观测值，以及候选卫星对应的小数观测值；获取每个目标卫星的整数观测值与候选卫星对应的整数观测值的第一差值；获取每个目标卫星的小数观测值与候选卫星对应的小数观测值的第二差值；获取每个目标卫星的钟差数值与候选卫星对应的钟差数值的第三差值；基于第一差值、第二差值，以及第三差值，校正每个目标卫星的整数观测值；基于每个目标卫星的小数观测值，以及校正后的每个目标卫星的整数观测值，获取伪距观测值，达到了获取更准确的伪距观测值的目的，实现了提高伪距观测值的准确性的效果。

作为一种可选的方案，在基于伪距观测值和概略位置对应的高程信息，对概略位置进行校正，得到目标终端所在的目标位置之前，包括：

在获取到用于指示目标终端的当前预估位置的当前概略位置信息的情况下，基于当前预估位置对应的高程信息以及伪距观测值，对当前概略位置信息进行第二迭代计算，以获取概略位置。

可选地，在本实施例中，在获取到伪距观测值以及概略位置信息对应的高程信息的情况下，可以但不限于融合伪距观测值和由气压计计算得到的海拔高度进行快速定位。

需要说明的是，在获取到用于指示目标终端的当前预估位置的当前概略位置信息的情况下，基于当前预估位置对应的高程信息以及伪距观测值，对当前概略位置信息进行第二迭代计算，以获取概略位置。可选的，第二迭代计算还可以但不限于在第一迭代计算执行完成后进行。

进一步举例说明，可选的例如伪距观测值的数学模型为下述公式(29) 所示：

其中，

为卫星i的伪距观测值，r_u为目标终端位置，rⁱ为卫星i的位置，dt_r为移动终端时钟偏差，dtⁱ为卫星i的钟差，c为真空中的光速值， ζ为误差改正数(包括电离层、对流层以及地球自转改正，可由经验模型计算得到)，vⁱ为卫星i的速度，

为卫星钟差变率可由导航星历计算得到，

表示终端至卫星i的单位观测向量，ISB(sys)表示卫星I所在卫星导航系统与GPS的系统时间偏差：当i为GPS时，ISB(i)＝0，当 i为北斗卫星导航系统时，ISB(i)＝ISB(BDS)，当i为GLONASS时， ISB(i)＝ISB(GLO)，当i为GALILEO时，ISB(i)＝ISB(GAL)，而在目标终端定位方法中，可以但不限于通过事先采集的GNSS伪距观测值标定 ISB(BDS)、ISB(GLO)和ISB(GAL)，即ISB(i)可认为是已知的。δt表示终端接收到卫星信号真实时刻与终端系统时间的偏差。

n颗卫星(目标卫星)组成如下公式(30)：

数字地面模型获取到的高程测量值组成如下公式(31)：

其中，

λ_u和h_u为r_u对应的纬度、经度和高度。

通过本申请提供的实施例，在获取到用于指示目标终端的当前预估位置的当前概略位置信息的情况下，基于当前预估位置对应的高程信息以及伪距观测值，对当前概略位置信息进行第二迭代计算，以获取概略位置，达到了利用迭代计算获取更准确的概略位置的目的，实现了提高概略位置的获取准确性的效果。

作为一种可选的方案，基于当前预估位置对应的高程信息以及伪距观测值，对当前概略位置信息进行第二迭代计算，以获取概略位置，包括：

S1，重复执行以下步骤，直至获取概略位置：

S2，基于当前预估位置对应的高程信息以及伪距观测值，获取当前概略位置的第二修正值；

S3，在第二修正值未达到第二计算条件的情况下，获取下一个概略位置信息作为当前概略位置信息；

S4，在第二修正值达到第二计算条件的情况下，基于第二修正值对当前概略位置进行第二修正，并将第二修正后的当前概略位置确定为概略位置。

可选的，在本实施例中，当前概略位置也可以但不限为第一修正后确定的概略位置，换言之，第一修正以及第二修正可以但不限于串行执行，例如先执行第一修正，再执行第二修正，且第二修正的概略位置为第一修正后的概略位置。

需要说明的是，重复执行以下步骤，直至获取概略位置：基于当前预估位置对应的高程信息以及伪距观测值，获取当前概略位置的第二修正值；在第二修正值未达到第二计算条件的情况下，获取下一个概略位置信息作为当前概略位置信息；在第二修正值达到第二计算条件的情况下，基于第二修正值对当前概略位置进行第二修正，并将第二修正后的当前概略位置确定为概略位置。

进一步举例说明，可选的第二迭代计算的流程例如图8所示，具体步骤如下：

S802，获取当前概略位置信息和对应的高程信息；

S804，计算伪距观测值方程和高程约束方程的偏导数；

S806，计算权矩阵；

S808，求解位置估计值的修正值；

S810，修正概略位置；

S812，获取修正后的概略位置对应高程信息；

S814，判断是否收敛，若是，则执行步骤S814，若否，则置信步骤 S802；

S816，基于收敛对应的概略位置信息获取目标位置。.

可选地，在本实施例中，可以但不限于采用高斯—牛顿迭代法解算公式(31)，以完成概略位置的第二修正。

进一步举例说明，可选的例如具体步骤如下：

首先设置估计参数x的初始值，r_u设置为概略位置信息对应的概略位置，c·dt_r设置为零，δt设置为零；

第k迭代的估计参数为x_k，计算在x_k方程式的偏导数G_k，即如下述公式(32)：

其中，

λ_u，k和h_u，k为r_u，k对应的纬度、经度和高度；

计算权矩阵W_ρ，参考下述公式(33)以及公式(34)：

其中，CN0为卫星i的多普勒观测值的载噪比；σ_H为数字地面模型获取到的高度测量方差值，

当高程信息对应的地貌为平原地区时：σ_H＝(5)²m2；

当高程信息对应的地貌为城镇时，σ_H＝(10)²m2；

当高程信息对应的地貌较为陡峭时，σ_H＝(30)²m2；

计算估计参数的改正(修正)量，如下述公式(35)所示：

其中，r_u，k、dt_r，k和δt_k为第k次估计值；

更新估计参数如下述公式(36)所示：

x_k+1＝x_k+Δx_ρ，k (36)；

同时，将更新后位置发送给数字地面模型服务器，服务器根据更新后的位置将新的高程信息、地貌信息发送给目标终端，获取更新后的高程信息

结束迭代计算直至满足下述公式(37)所示的条件，否则从步骤2再次迭代计算；

||Δx_ρ，k||＜10^-4 (37)；

实现用户快速定位；

通过本申请提供的实施例，重复执行以下步骤，直至获取概略位置：基于当前预估位置对应的高程信息以及伪距观测值，获取当前概略位置的第二修正值；在第二修正值未达到第二计算条件的情况下，获取下一个概略位置信息作为当前概略位置信息；在第二修正值达到第二计算条件的情况下，基于第二修正值对当前概略位置进行第二修正，并将第二修正后的当前概略位置确定为概略位置，达到了利用迭代计算获取更准确的概略位置的目的，实现了提高概略位置的获取准确性的效果。

S1，将概略位置信息输入数学地面模型，其中，数学地面模型用于按照输入的位置信息从数据库中调取对应的高程信息，数据库存储有多组具有对应关系的位置信息以及高程信息；

S1，获取数学地面模型输出的概略位置对应的高程信息。

需要说明的是，将概略位置信息输入数学地面模型，其中，数学地面模型用于按照输入的位置信息从数据库中调取对应的高程信息，数据库存储有多组具有对应关系的位置信息以及高程信息；获取数学地面模型输出的概略位置对应的高程信息。

进一步举例说明，可选的例如图6所示，在目标终端602将概略位置信息(图中未示出)输入数字地面模型604后，数字地面模型604将查找与概略位置信息对应的高程信息，并发送给目标终端602。可选的，数字地面模型可以但不限于是一个表示地面特征空间分布的数据库，一般用一系列地面点坐标及地表属性(目标类别、特征等)形成数据库，以此组成数字地面模型。根据数字地面模型移动终端用户可获取得到当前位置所在地区、高程等信息。

通过本申请提供的实施例，将概略位置信息输入数学地面模型，其中，数学地面模型用于按照输入的位置信息从数据库中调取对应的高程信息，数据库存储有多组具有对应关系的位置信息以及高程信息；获取数学地面模型输出的概略位置对应的高程信息，达到了利用数学地面模型快速获取高程信息的目的，实现了提高高程信息的获取效率的效果。

为方便理解，以一种可选的具体方案为例说明，该方案中包括有终端解算单元、CORS服务器、数字地面模型服务器、通信基站位置数据库等部分，其中终端解算单元负责定位解算，CORS服务器提供卫星导航星历给移动终端，数字地面模型服务器提供移动终端所在位置高程、地貌等信息、通信基站位置数据库用于存储基站的位置信息、Cell ID等信息。具体方案流程如图9所示，包括以下几个方面：

移动终端902发送卫星导航星历请求至CORS基站服务器904；

接收CORS基站服务器904播发的导航星历；

计算当前时刻卫星位置、钟差和速度；

移动终端902获取通信基站位置数据库908播发的通信基站信息：RSSI(接收的信号强度指示)、通信基站位置以及其他信息；

利用基站信息基于Levenberg–Marquardt非线性优化算法进行移动终端定位，获取移动终端902的概略位置；

处理卫星信号，获取卫星伪距和多普勒观测值；

发送移动终端902的概略位置至数字地面模型服务器906；

接收数字地面模型服务器906播发的高程、地区等信息；

基于高斯-牛顿迭代法融合数字地面模型信息和卫星信号进行快速精确定位；

输出移动终端902的目标位置。

通过本申请提供的实施例，利用多个通信基站信息和 Levenberg–Marquardt非线性优化算法进行移动终端定位；基于高斯-牛顿迭代法融合数字地面模型信息和卫星信号进行快速精确定位；卫星信号处理以及有效卫星观测值的方法；解决在弱卫星信号场景下基站或WIFI定位不准的问题，提高移动终端定位精度，加快移动终端首次定位时间；解决弱卫星信号场景下WIFI和GNSS定位不可用的问题，通过本方案移动终端仍能实现较高精度定位。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本发明所必须的。

根据本发明实施例的另一个方面，还提供了一种用于实施目标终端定位方法的目标终端定位装置。如图10所示，该装置包括：

第一获取单元1002，用于响应于目标终端触发的定位请求，获取目标星历信息及目标基站信息，其中，目标星历信息包括用于定位目标终端的目标卫星的星历信息，目标基站信息包括用于定位所述目标终端的目标基站所产生的信号信息；

第二获取单元1004，用于基于目标星历信息和目标终端的概略位置信息，得到伪距观测值，其中，伪距观测值用于表示目标终端与目标卫星之间的距离值，概略位置信息基于目标基站信息确定，概略位置信息表示目标终端的预估位置；

校正单元1006，用于基于伪距观测值和概略位置对应的高程信息，对概略位置进行校正，得到目标终端所在的目标位置。

可选地，在本实施例中，目标终端定位装置可以但不限于应用在导航定位场景下，具体的，获取由基站信息计算得到的概略位置信息，并利用星历信息、基站信息以及高程信息对该概略位置信息进行校正，相比于传统的定位方式，目标终端定位装置使用但不依赖基站信息，进而即便在弱卫星信号场景，目标终端定位装置也能便显出精准度较高的定位效果。

具体实施例可以参考目标终端定位方法中所示示例，本示例中在此不再赘述。

通过本申请提供的实施例，响应于目标终端触发的定位请求，获取目标星历信息及目标基站信息，其中，目标星历信息包括用于定位目标终端的目标卫星的星历信息，目标基站信息包括用于定位所述目标终端的目标基站所产生的信号信息；基于目标星历信息和目标终端的概略位置信息，得到伪距观测值，其中，伪距观测值用于表示目标终端与目标卫星之间的距离值，概略位置信息基于目标基站信息确定，概略位置信息表示目标终端的预估位置；基于伪距观测值和概略位置对应的高程信息，对概略位置进行校正，得到目标终端所在的目标位置，通过概略信息对应的高程信息以及星历信息对应的伪距观测信息，对基站信息对应的概略信息进行校正，以得到精准的目标终端的目标位置，其中，利用降低基站信息对目标位置的确定过程的影响，进而达到了即使在弱卫星信号场景下，仍能保持较高精准度的定位的目的，从而实现了提高目标终端定位的精准性的技术效果。

作为一种可选的方案，包括：

第三获取单元，用于在基于目标星历信息和目标终端的概略位置信息，得到伪距观测值之前，基于目标基站信息中的信号强度信息以及基站位置信息，得到概略位置信息，其中，基站位置信息用于指示目标基站所在的基站位置，信号强度信息用于指示目标终端采集到的信号的信号强度，目标终端采集到的信号为由目标基站产生的信号。

作为一种可选的方案，第三获取单元，包括：

第一获取模块，用于在目标基站的基站数量小于第一数量阈值的情况下，获取信号强度信息；

第一确定模块，用于在信号强度信息中确定候选信号信息，其中，候选信号信息用于表示目标终端采集到的候选信号的信号强度，候选信号为由目标基站产生的达到强度阈值的信号；

第二获取模块，用于获取候选信号信息对应的基站位置信息，其中，基站位置信息用于表示目标终端采集到的信号对应的目标基站所在的位置，目标基站信息包括候选信号信息对应的基站位置信息；

第二确定模块，用于将候选信号信息对应的基站位置信息确定为概略位置信息。

作为一种可选的方案，第三获取单元，包括：

第三获取模块，用于在目标基站的基站数量大于等于第二数量阈值的情况下，获取信号强度信息以及基站位置信息；

第四获取模块，用于基于信号强度信息和基站位置信息，获取每个目标基站分别与目标终端之间的距离信息；

第一计算模块，用于在获取到用于指示目标终端的当前预估位置的当前概略位置信息的情况下，基于基站位置信息以及距离信息，对当前概略位置信息进行第一迭代计算，以获取概略位置。

作为一种可选的方案，第一计算模块，包括：

重复子模块，用于重复执行以下步骤，直至获取概略位置信息：

第一获取子模块，用于基于基站位置信息以及距离信息，获取当前概略位置的第一修正值；

第二获取子模块，用于在第一修正值未达到第一计算条件的情况下，获取下一个概略位置信息作为当前概略位置信息；

第一确定子模块，用于在第一修正值达到第一计算条件的情况下，基于第一修正值对当前概略位置进行第一修正，并将第一修正后的当前概略位置确定为概略位置。

作为一种可选的方案，第二获取单元1004，包括：

第二计算模块，用于基于概略位置信息以及目标星历信息中用于指示目标卫星所在位置的卫星位置信息，计算每个目标卫星的整数观测值；

第三计算模块，用于在目标终端采集到由目标卫星产生的信号信息的情况下，基于信号信息计算每个目标卫星的小数观测值；

第五获取模块，用于基于目标星历信息中的钟差数值、每个目标卫星的整数观测值，以及每个目标卫星的小数观测值，获取伪距观测值。

作为一种可选的方案，第五获取模块，包括：

第三获取子模块，用于获取目标卫星中卫星高度角大于等于高度角阈值的候选卫星对应的整数观测值，以及候选卫星对应的小数观测值；

第四获取子模块，用于获取每个目标卫星的整数观测值与候选卫星对应的整数观测值的第一差值；

第五获取子模块，用于获取每个目标卫星的小数观测值与候选卫星对应的小数观测值的第二差值；

第六获取子模块，用于获取每个目标卫星的钟差数值与候选卫星对应的钟差数值的第三差值；

校正子模块，用于基于第一差值、第二差值，以及第三差值，校正每个目标卫星的整数观测值；

第七获取子模块，用于每个目标卫星的小数观测值，以及校正后的每个目标卫星的整数观测值，获取伪距观测值。

作为一种可选的方案，包括：

计算单元，用于在基于伪距观测值和概略位置对应的高程信息，对概略位置进行校正，得到目标终端所在的目标位置之前，在获取到用于指示目标终端的当前预估位置的当前概略位置信息的情况下，基于当前预估位置对应的高程信息以及伪距观测值，对当前概略位置信息进行第二迭代计算，以获取概略位置。

作为一种可选的方案，计算单元，包括：

重复模块，用于重复执行以下步骤，直至获取概略位置：

第六获取模块，用于基于当前预估位置对应的高程信息以及伪距观测值，获取当前概略位置的第二修正值；

第七获取模块，用于在第二修正值未达到第二计算条件的情况下，获取下一个概略位置信息作为当前概略位置信息；

第三确定模块，用于在第二修正值达到第二计算条件的情况下，基于第二修正值对当前概略位置进行第二修正，并将第二修正后的当前概略位置确定为概略位置。

作为一种可选的方案，包括：

输入单元，用于在基于伪距观测值和概略位置对应的高程信息，对概略位置进行校正，得到目标终端所在的目标位置之前，将概略位置信息输入数学地面模型，其中，数学地面模型用于按照输入的位置信息从数据库中调取对应的高程信息，数据库存储有多组具有对应关系的位置信息以及高程信息；

第四获取单元，用于获取数学地面模型输出的概略位置对应的高程信息。

根据本发明实施例的又一个方面，还提供了一种用于实施目标终端定位方法的电子设备，如图11所示，该电子设备包括存储器1102和处理器 1104，该存储器1102中存储有计算机程序，该处理器1104被设置为通过计算机程序执行任一项方法实施例中的步骤。

可选地，在本实施例中，电子设备可以位于计算机网络的多个网络设备中的至少一个网络设备。

可选地，在本实施例中，处理器可以被设置为通过计算机程序执行以下步骤：

S1，响应于目标终端触发的定位请求，获取目标星历信息及目标基站信息，其中，目标星历信息包括用于定位目标终端的目标卫星的星历信息，目标基站信息包括用于定位所述目标终端的目标基站所产生的信号信息；

S2，基于目标星历信息和目标终端的概略位置信息，得到伪距观测值，其中，伪距观测值用于表示目标终端与目标卫星之间的距离值，概略位置信息基于目标基站信息确定，概略位置信息表示目标终端的预估位置；

S3，基于伪距观测值和概略位置对应的高程信息，对概略位置进行校正，得到目标终端所在的目标位置。

可选地，本领域普通技术人员可以理解，图11所示的结构仅为示意，电子设备也可以是智能手机(如Android手机、iOS手机等)、平板电脑、掌上电脑以及移动互联网设备(Mobile Internet Devices，MID)、PAD等终端设备。图11其并不对电子设备的结构造成限定。例如，电子设备还可包括比图11中所示更多或者更少的组件(如网络接口等)，或者具有与图11所示不同的配置。

其中，存储器1102可用于存储软件程序以及模块，如本发明实施例中的目标终端定位方法和装置对应的程序指令/模块，处理器1104通过运行存储在存储器1102内的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现的目标终端定位方法。存储器1102可包括高速随机存储器，还可以包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器1102可进一步包括相对于处理器1104远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至终端。网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。其中，存储器1102具体可以但不限于用于存储目标星历信息、目标基站信息、概略位置、伪距观测值以及目标位置等信息。作为一种示例，如图11所示，存储器1102中可以但不限于包括目标终端定位装置中的第一获取单元1002、第二获取单元1004及校正单元1006。此外，还可以包括但不限于目标终端定位装置中的其他模块单元，本示例中不再赘述。

可选地，的传输装置1106用于经由一个网络接收或者发送数据。的网络具体实例可包括有线网络及无线网络。在一个实例中，传输装置1106 包括一个网络适配器(NetworkInterface Controller，NIC)，其可通过网线与其他网络设备与路由器相连从而可与互联网或局域网进行通讯。在一个实例中，传输装置1106为射频(Radio Frequency，RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。

此外，电子设备还包括：显示器1108，用于显示目标星历信息、目标基站信息、概略位置、伪距观测值以及目标位置等信息；和连接总线1110，用于连接电子设备中的各个模块部件。

在其他实施例中，终端设备或者服务器可以是一个分布式系统中的一个节点，其中，该分布式系统可以为区块链系统，该区块链系统可以是由该多个节点通过网络通信的形式连接形成的分布式系统。其中，节点之间可以组成点对点(Peer To Peer，简称P2P)网络，任意形式的计算设备，比如服务器、终端等电子设备都可以通过加入该点对点网络而成为该区块链系统中的一个节点。

根据本申请的一个方面，提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行目标终端定位方法，其中，该计算机程序被设置为运行时执行任一项方法实施例中的步骤。

可选地，在本实施例中，计算机可读的存储介质可以被设置为存储用于执行以下步骤的计算机程序：

可选地，在本实施例中，本领域普通技术人员可以理解实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令终端设备相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：闪存盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取器(Random Access Memory，RAM)、磁盘或光盘等。

本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

实施例中的集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在计算机可读取的存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在存储介质中，包括若干指令用以使得一台或多台计算机设备 (可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例方法的全部或部分步骤。

在本发明的实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的客户端，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

以上仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims

1.一种目标终端定位方法，其特征在于，包括：

响应于目标终端触发的定位请求，获取目标星历信息及目标基站信息，其中，所述目标星历信息包括用于定位所述目标终端的目标卫星的星历信息，所述目标基站信息包括用于定位所述目标终端的目标基站所产生的信号信息；

基于所述目标星历信息和所述目标终端的概略位置信息，得到伪距观测值，其中，所述伪距观测值用于表示所述目标终端与所述目标卫星之间的距离值，所述概略位置信息基于所述目标基站信息确定，所述概略位置信息表示所述目标终端的预估位置；

基于所述伪距观测值和所述概略位置对应的高程信息，对所述概略位置进行校正，得到所述目标终端所在的目标位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于所述目标星历信息和所述目标终端的概略位置信息，得到伪距观测值之前，包括：

基于所述目标基站信息中的信号强度信息以及基站位置信息，得到所述概略位置信息，其中，所述基站位置信息用于指示所述目标基站所在的基站位置，所述信号强度信息用于指示所述目标终端采集到的信号的信号强度，所述目标终端采集到的信号为由所述目标基站产生的信号。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标基站信息中的信号强度信息以及基站位置信息，得到所述概略位置信息，包括：

在所述目标基站的基站数量小于第一数量阈值的情况下，获取所述信号强度信息；

在所述信号强度信息中确定候选信号信息，其中，所述候选信号信息用于表示所述目标终端采集到的候选信号的信号强度，所述候选信号为由所述目标基站产生的达到强度阈值的信号；

获取所述候选信号信息对应的基站位置信息，其中，所述基站位置信息用于表示所述目标终端采集到的信号对应的所述目标基站所在的位置，所述目标基站信息包括所述候选信号信息对应的基站位置信息；

将所述候选信号信息对应的基站位置信息确定为所述概略位置信息。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标基站信息中的信号强度信息以及基站位置信息，得到所述概略位置信息，包括：

在所述目标基站的基站数量大于等于第二数量阈值的情况下，获取所述信号强度信息以及所述基站位置信息；

基于所述信号强度信息和所述基站位置信息，获取每个所述目标基站分别与所述目标终端之间的距离信息；

在获取到用于指示所述目标终端的当前预估位置的当前概略位置信息的情况下，基于所述基站位置信息以及所述距离信息，对所述当前概略位置信息进行第一迭代计算，以获取所述概略位置。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述基站位置信息以及所述距离信息，对所述当前概略位置信息进行第一迭代计算，以获取所述概略位置，包括：

重复执行以下步骤，直至获取所述概略位置信息：

基于所述基站位置信息以及所述距离信息，获取所述当前概略位置的第一修正值；

在所述第一修正值未达到第一计算条件的情况下，获取下一个概略位置信息作为所述当前概略位置信息；

在所述第一修正值达到所述第一计算条件的情况下，基于所述第一修正值对所述当前概略位置进行第一修正，并将第一修正后的所述当前概略位置确定为所述概略位置。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标星历信息和所述目标终端的概略位置信息，得到伪距观测值，包括：

基于所述概略位置信息以及所述目标星历信息中用于指示所述目标卫星所在位置的卫星位置信息，计算每个所述目标卫星的整数观测值；

在所述目标终端采集到由所述目标卫星产生的信号信息的情况下，基于所述信号信息计算每个所述目标卫星的小数观测值；

基于所述目标星历信息中的钟差数值、每个所述目标卫星的整数观测值，以及每个所述目标卫星的小数观测值，获取所述伪距观测值。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标星历信息中的钟差数值、每个所述目标卫星的整数观测值，以及每个所述目标卫星的小数观测值，获取所述伪距观测值，包括：

获取所述目标卫星中卫星高度角大于等于高度角阈值的候选卫星对应的整数观测值，以及所述候选卫星对应的小数观测值；

获取每个所述目标卫星的整数观测值与所述候选卫星对应的整数观测值的第一差值；

获取每个所述目标卫星的小数观测值与所述候选卫星对应的小数观测值的第二差值；

获取每个所述目标卫星的钟差数值与所述候选卫星对应的钟差数值的第三差值；

基于第一差值、所述第二差值，以及所述第三差值，校正每个所述目标卫星的整数观测值；

基于每个所述目标卫星的小数观测值，以及校正后的每个所述目标卫星的整数观测值，获取所述伪距观测值。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于所述伪距观测值和所述概略位置对应的高程信息，对所述概略位置进行校正，得到所述目标终端所在的目标位置之前，包括：

在获取到用于指示所述目标终端的当前预估位置的当前概略位置信息的情况下，基于所述当前预估位置对应的高程信息以及所述伪距观测值，对所述当前概略位置信息进行第二迭代计算，以获取所述概略位置。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前预估位置对应的高程信息以及所述伪距观测值，对所述当前概略位置信息进行第二迭代计算，以获取所述概略位置，包括：

重复执行以下步骤，直至获取所述概略位置：

基于所述当前预估位置对应的高程信息以及所述伪距观测值，获取所述当前概略位置的第二修正值；

在所述第二修正值未达到第二计算条件的情况下，获取下一个概略位置信息作为所述当前概略位置信息；

在所述第二修正值达到所述第二计算条件的情况下，基于所述第二修正值对所述当前概略位置进行第二修正，并将第二修正后的所述当前概略位置确定为所述概略位置。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的方法，其特征在于，在所述基于所述伪距观测值和所述概略位置对应的高程信息，对所述概略位置进行校正，得到所述目标终端所在的目标位置之前，包括：

将所述概略位置信息输入数学地面模型，其中，所述数学地面模型用于按照输入的位置信息从数据库中调取对应的高程信息，所述数据库存储有多组具有对应关系的位置信息以及高程信息；

获取所述数学地面模型输出的所述概略位置对应的高程信息。

11.一种目标终端定位装置，其特征在于，包括：

第一获取单元，用于响应于目标终端触发的定位请求，获取目标星历信息及目标基站信息，其中，所述目标星历信息包括用于定位所述目标终端的目标卫星的星历信息，所述目标基站信息包括用于定位所述目标终端的目标基站所产生的信号信息；

第二获取单元，用于基于所述目标星历信息和所述目标终端的概略位置信息，得到伪距观测值，其中，所述伪距观测值用于表示所述目标终端与所述目标卫星之间的距离值，所述概略位置信息基于所述目标基站信息确定，所述概略位置信息表示所述目标终端的预估位置；

校正单元，用于基于所述伪距观测值和所述概略位置对应的高程信息，对所述概略位置进行校正，得到所述目标终端所在的目标位置。

12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，包括：

第三获取单元，用于在所述基于所述目标星历信息和所述目标终端的概略位置信息，得到伪距观测值之前，基于所述目标基站信息中的信号强度信息以及基站位置信息，得到所述概略位置信息，其中，所述基站位置信息用于指示所述目标基站所在的基站位置，所述信号强度信息用于指示所述目标终端采集到的信号的信号强度，所述目标终端采集到的信号为由所述目标基站产生的信号。

13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述第三获取单元，包括：

第一获取模块，用于在所述目标基站的基站数量小于第一数量阈值的情况下，获取所述信号强度信息；

第一确定模块，用于在所述信号强度信息中确定候选信号信息，其中，所述候选信号信息用于表示所述目标终端采集到的候选信号的信号强度，所述候选信号为由所述目标基站产生的达到强度阈值的信号；

第二获取模块，用于获取所述候选信号信息对应的基站位置信息，其中，所述基站位置信息用于表示所述目标终端采集到的信号对应的所述目标基站所在的位置，所述目标基站信息包括所述候选信号信息对应的基站位置信息；

第二确定模块，用于将所述候选信号信息对应的基站位置信息确定为所述概略位置信息。

14.一种计算机可读的存储介质，其特征在于，所述计算机可读的存储介质包括存储的程序，其中，所述程序运行时执行上述权利要求1至10任一项中所述的方法。

15.一种电子设备，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为通过所述计算机程序执行所述权利要求1至10任一项中所述的方法。