CN115843100A - 定位方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种定位方法及装置，方法包括：获取第一定位信息，将所述第一定位信息通过第一卫星发送至地面站设备；接收所述地面站设备经由所述第一卫星发送的第二定位信息；其中，所述第二定位信息是基于定位设备的定位结果确定的；所述定位设备是基于第一定位信息确定的。本申请可以实现对终端的高精度定位。

Description

定位方法及装置

技术领域

本申请涉及通信技术领域，尤其涉及一种定位方法及装置。

背景技术

随着移动终端的广泛普及，以及移动终端和卫星定位技术发展，高精度车道导航定位和无人驾驶逐渐成为了人们工作和生活中迫切需要的功能，然而当前主流终端定位技术只能达到10厘米级别，无法满足人们对于高精度车道导航定位和无人驾驶的追求。

因此，如何提高定位精准度，以满足人们的高精度定位需求，是当前亟需解决的技术问题。

发明内容

本申请提供一种定位方法及装置，用以解决现有技术中定位精准度不高的缺陷，实现提高定位精准度，以满足人们的高精度定位需求。

本申请提供一种定位方法，应用于终端，包括：

获取第一定位信息，将所述第一定位信息通过第一卫星发送至地面站设备；

接收所述地面站设备经由所述第一卫星发送的第二定位信息；

其中，所述第二定位信息是基于定位设备的定位结果确定的；所述定位设备是基于第一定位信息确定的。

根据本申请实施例提供的一种定位方法，所述第二定位信息是基于至少三个定位设备的定位结果确定的。

根据本申请实施例提供的一种定位方法，所述至少三个定位设备包括所述第一卫星和至少两个辅助定位设备。

根据本申请实施例提供的一种定位方法，所述辅助定位设备包括第二卫星和/或地面定位基站。

根据本申请实施例提供的一种定位方法，所述获取第一定位信息，包括：

接收用户的第一输入；

响应于所述第一输入，连接定位系统，从所述定位系统获取所述第一定位信息。

根据本申请实施例提供的一种定位方法，所述接收所述地面站设备经由所述第一卫星发送的第二定位信息之后，所述方法还包括：

基于所述第二定位信息，进行车道级导航、执行无人驾驶、自动泊车操作中的一种或多种。

本申请还提供一种定位方法，应用于地面站设备，包括：

接收终端通过第一卫星发送的第一定位信息；

基于所述第一定位信息确定定位设备；

接收所述定位设备发送的定位结果，并基于所述定位结果确定所述终端的第二定位信息；

其中，所述定位设备是基于所述第一定位信息确定的。

根据本申请实施例提供的一种定位方法，所述第二定位信息是基于至少三个定位设备的定位结果确定的。

根据本申请实施例提供的一种定位方法，所述辅助定位设备包括第二卫星和/或地面定位基站。

根据本申请实施例提供的一种定位方法，所述辅助定位设备的确认方法包括以下至少一项：

基于所述第一定位信息以及地面基站的分布信息，确认所述地面定位基站；

基于所述第一定位信息、星历图、多星辅助定位算法以及所述第一卫星与各卫星的角度，确认所述第二卫星。本申请还提供一种定位装置，包括：

第一模块，用于获取第一定位信息，将所述第一定位信息通过第一卫星发送至地面站设备；

第二模块，用于接收所述地面站设备经由所述第一卫星发送的第二定位信息；

其中，所述第二定位信息是基于定位设备的定位结果确定的；所述定位设备是基于第一定位信息确定的。

本申请还提供一种定位装置，包括：

第三模块，用于接收终端通过第一卫星发送的第一定位信息；

第四模块，用于基于所述第一定位信息确定定位设备；

第五模块，用于接收所述定位设备发送的定位结果，并基于所述定位结果确定所述终端的第二定位信息；

其中，所述定位设备是基于所述第一定位信息确定的。

本申请还提供一种定位系统，包括：终端及网络侧设备，所述终端可用于执行如上述的应用于终端的定位方法的步骤，所述网络侧设备可用于执行如上述的地面站设备的定位方法的步骤。

本申请还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述定位方法。

本申请还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述定位方法。

附图说明

为了更清楚地说明本申请或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请提供的定位方法的流程示意图之一；

图2是本申请提供的定位方法的流程示意图之二；

图3是本申请提供的定位方法的信息交互示意图；

图4是本申请提供的定位装置的结构示意图之一；

图5是本申请提供的定位装置的结构示意图之二；

图6是实现本申请的一种终端的硬件结构示意图；

图7是本申请提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请中的附图，对本申请中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请中的终端(终端设备)包括各种具有无线通信功能的手持设备、车载设备、可穿戴设备、计算设备或连接到无线调制解调器的其它处理设备，具体可以指用户设备(user equipment，UE)、接入终端、用户单元、用户站、移动站、移动台、远方站、远程终端、移动设备、用户终端、终端、无线通信设备、用户代理或用户装置。终端设备还可以是卫星电话、蜂窝电话、智能手机、无线数据卡、无线调制解调器、机器类型通信设备、可以是无绳电话、会话启动协议(session initiation protocol，SIP)电话、无线本地环路(wirelesslocal loop，WLL)站、个人数字处理(personal digital assistant，PDA)、具有无线通信功能的手持设备、计算设备或连接到无线调制解调器的其它处理设备、车载设备或可穿戴设备，虚拟现实(virtual reality，VR)终端设备、增强现实(augmented reality，AR)终端设备、工业控制(industrial control)中的无线终端、无人驾驶(self-driving)中的无线终端、远程医疗(remote medical)中的无线终端、智能电网(smart grid)中的无线终端、运输安全(transportation safety)中的无线终端、智慧城市(smart city)中的无线终端、智慧家庭(smart home)中的无线终端、5G网络或者未来通信网络中的终端设备等。终端可以由电池供电，还可以附接到车辆或者船舶的电源系统，并由车辆或者船舶的电源系统供电。车辆或者船舶的电源系统还可以为终端的电池充电，以延长终端的通信时间。

图1为本申请提供的定位方法的流程示意图之一，该方法的执行主体为终端，如图1所示，该方法包括：

步骤110、获取第一定位信息，将所述第一定位信息通过第一卫星发送至地面站设备。

在本申请实施例中，终端获取用户输入的请求进行终端定位，得到终端的第一定位信息。第一定位信息包括终端的位置信息和时间参数。需指出，位置信息作为进行定位设备的选取参考，时间参数用于记录当前进行定位的时间以供用户进行参考。

在一些实施方式中，还可以包括终端的设备信息，例如终端类型、终端型号、终端激活数据等。

需要说明的是，本实施例中的卫星均指的是低轨卫星。

其中，第一卫星指的是终端当前注册的卫星，其注册原则可基于终端与卫星的距离，即选择距离终端最近或仰角最大的卫星作为第一卫星，其中广义地理解，当卫星仰角越大，则认为终端收到的卫星信号越强；其中，卫星仰角是卫星与观察者所在处的地平线之间的夹角。第一卫星的型号可选用低轨GeeSAT-5卫星。

步骤120、接收所述地面站设备经由所述第一卫星发送的第二定位信息；

其中，所述第二定位信息是基于定位设备的定位结果确定的；所述定位设备是基于第一定位信息确定的。

本申请实施例中，通过地面站设备对定位设备的二次定位结果进行处理，得到终端的第二定位信息，实现进一步地精准定位。

进一步地，在本申请实施例中，第二定位信息是通过地面站设备对至少三个二次定位的定位结果进行处理得到的。通过至少三个定位设备获得定位结果，通过地面站设备对这些定位结果进行三角定位计算，得到更精准的第二定位信息。可选地，所述至少三个定位设备包括所述第一卫星和至少两个辅助定位设备，或，所述定位设备包括至少三个辅助定位设备。

也就是说，三个定位设备可以为一个第一卫星以及两个辅助定位设备，也可以是三个辅助定位设备。在实际实施过程中，可增加定位设备的数量，以实现更精准的定位。比如，通过空间位置上不共面的四个、五个或者更多的定位设备以实现更精准的定位。

本实施例中的二次定位的过程为：通过第一卫星和/或辅助定位设备对终端再次进行定位，达到高精度定位的目的。

需要说明的是，在进行二次定位时，定位设备需要接收地面站设备发送的辅助定位指令，并基于目标定位技术对终端进行定位，得到定位结果并反馈给地面站设备进行处理。目标定位技术可以为TOA、TDOA或者其他定位技术，在此不多做限定。

需要进一步说明的是，第一卫星或辅助定位设备接收辅助定位指令之后，响应于辅助定位指令，通过目标定位技术进行二次定位，得到定位结果。

需要更进一步说明的是，TDOA技术：Time Difference of Arrival，到达时间差，基于电波传播时间的定位方法，三基站定位方法。TOA技术：Time of Arrival，到达时间，基于电波传播时间的定位方法，三基站定位方法。

举例说明，若选用TDOA技术时，到达时间差即为终端和定位设备之间的电波传播的时间差，可结合电波传播速度确定终端和定位设备之间的距离，再结合定位设备的位置，便可得到终端的位置，实现对终端的定位。在其他的一些实施方式中，目标定位技术还可选择其他定位技术。

可选地，所述辅助定位设备包括第二卫星和/或地面定位基站。

第二卫星的型号与第一卫星相同，即为低轨GeeSAT-5卫星。地面定位基站是设置于地面的定位基站，可以和第一卫星、第二卫星共同完成对终端的二次定位。

在以上实施例的基础上，可以理解的是，在第一卫星作为定位设备的情况下，辅助定位设备可选用至少两个第二卫星，或至少两个地面定位基站，或至少一个第二卫星以及至少一个地面定位基站的组合。

地面站设备可以理解为地面的数据控制中心，主要用于对第一卫星发送的信号进行转发处理，并且利用第一卫星作为已知点，基于第一定位信息从地面上的定位基站中选取多个地面定位基站，或从低轨卫星系统中选取多个第二卫星。

此外，为了进一步提高二次定位的精度，可通过增加定位设备的数量来实现。可将定位设备的数量增加至四个，然后对定位设备的空间位置进行限定。也就是说，可通过至少选择三个与第一卫星之间在空间位置上不共面的辅助定位设备。即通过至少四个已知点作为定位设备(包括一个第一卫星以及至少三个辅助定位设备)组成空间上的定位设备组合进行二次定位。

本申请实施例提供的定位方法，通过获取第一定位信息，将第一定位信息通过第一卫星发送至地面站设备，并接收地面站设备经由第一卫星发送的第二定位信息，通过定位设备对终端进行二次定位，并通过地面站设备对至少三个定位结果进行处理，得到第二定位信息，可以实现对终端的高精度定位。尤其是，定位设备中包括用户当前注册的卫星，通过将基站功能上注到卫星，实现了通过卫星对终端进行高精度定位的有益效果。

在上述实施例的基础上，所述获取第一定位信息，包括：

接收用户的第一输入；

响应于所述第一输入，连接定位系统，从所述定位系统获取所述第一定位信息。

可以理解的是，本实施例为获取终端的第一定位信息的过程，即为用户输入定位请求，终端响应于该定位请求与定位系统连接，通过定位系统获取终端的位置信息和时间参数。

需要说明的是，本申请实施例中的定位请求可以为用户输入的文字信息、语音信息以及视频信息等。定位系统选用GNSS系统，即Global Navigation Satellite System，全球卫星导航系统，是对北斗系统、GPS、GLONASS、Galileo系统等这些单个卫星导航定位系统的统一称谓。

本申请实施例通过定位系统获取终端的第一定位信息，实现了对终端的第一次定位，以便于地面站设备基于第一定位信息确定定位设备，基于定位设备对终端进行二次定位，从而实现对终端的高精度定位。

在上述实施例的基础上，本申请实施例提供的定位方法，还包括：

基于所述第二定位信息，进行车道级导航、执行无人驾驶、自动泊车操作中的一种或多种。

可以理解的是，在获取第二定位信息之后，即实现了终端的高精度定位后，将二次定位的定位结果在终端的显示界面呈现给用户，比如：用户的手机界面或者车机界面。

用户可以利用高精度的定位结果进行车道级导航、执行无人驾驶操作以及自动泊车操作等，相较于第一次定位的结果，二次定位能够使定位精度达到厘米级别，因此在实际应用过程中，能减少定位误差，提高用户使用体验。

参照图2，图2为本申请提供的定位方法的流程示意图之二，该方法的执行主体为地面站设备，如图2所示，该方法包括：

步骤210、接收终端通过第一卫星发送的第一定位信息；

步骤220、基于所述第一定位信息确定定位设备；

步骤230、接收所述定位设备发送的定位结果，并基于所述定位结果确定所述终端的第二定位信息；

其中，所述定位设备是基于所述第一定位信息确定的。

可以理解的是，地面站设备可以理解为地面的数据控制中心，主要用于对第一卫星发送的信号进行转发处理，并且利用第一卫星作为已知点，基于第一定位信息从地面上的定位基站中选取多个地面定位基站，或从低轨卫星系统中选取多个第二卫星。

本申请实施例中首先通过地面站设备接收第一卫星发送的第一定位信息，利用第一定位信息确定辅助定位设备，以基于辅助定位设备进行二次定位。得到二次定位的定位结果发送至地面站设备进行处理，以进一步得到终端的第二定位信息，

可选地，第二定位信息可以是通过地面站设备对至少三个二次定位的定位结果进行处理得到的。通过至少三个定位设备获得定位结果，通过地面站设备对这些定位结果进行三角定位计算，得到更精准的第二定位信息。

可选地，所述至少三个定位设备包括所述第一卫星和至少两个辅助定位设备，或，所述定位设备包括至少三个辅助定位设备。

也就是说，三个定位设备可以为一个第一卫星以及两个辅助定位设备，也可以是三个辅助定位设备。在实际实施过程中，可增加定位设备的数量，以实现更精准的定位。比如，通过空间位置上不共面的四个、五个或者更多的定位设备以实现更精准的定位。

本实施例中的二次定位的过程为：通过第一卫星和/或辅助定位设备对终端再次进行定位，达到高精度定位的目的。

需要说明的是，在进行二次定位时，定位设备需要接收地面站设备发送的辅助定位指令，并基于目标定位技术对终端进行定位，得到定位结果并反馈给地面站设备进行处理。目标定位技术可以为TOA、TDOA或者其他定位技术，在此不多做限定。

需要进一步说明的是，第一卫星或辅助定位设备接收辅助定位指令之后，响应于辅助定位指令，通过目标定位技术进行二次定位，得到定位结果。

需要更进一步说明的是，TDOA技术：Time Difference of Arrival，到达时间差，基于电波传播时间的定位方法，三基站定位方法。TOA技术：Time of Arrival，到达时间，基于电波传播时间的定位方法，三基站定位方法。

举例说明，若选用TDOA技术时，到达时间差即为终端和定位设备之间的电波传播的时间差，可结合电波传播速度确定终端和定位设备之间的距离，再结合定位设备的位置，便可得到终端的位置，实现对终端的定位。在其他的一些实施方式中，目标定位技术还可选择其他定位技术。

可选地，所述辅助定位设备包括第二卫星和/或地面定位基站。

第二卫星的型号与第一卫星相同，即为低轨GeeSAT-5卫星。地面定位基站是设置于地面的定位基站，可以和第一卫星、第二卫星共同完成对终端的二次定位。

在以上实施例的基础上，可以理解的是，在第一卫星作为定位设备的情况下，辅助定位设备可选用至少两个第二卫星，或至少两个地面定位基站，或至少一个第二卫星以及至少一个地面定位基站。

此外，为了进一步提高二次定位的精度，可通过增加定位设备的数量来实现。可将定位设备的数量增加至四个，然后对定位设备的空间位置进行限定。也就是说，可通过至少选择三个与第一卫星之间在空间位置上不共面的辅助定位设备。即通过至少四个已知点作为定位设备(包括一个第一卫星以及至少三个辅助定位设备)组成空间上的定位设备组合进行二次定位。

本申请实施例提供的定位方法，通过获取第一定位信息，将第一定位信息通过第一卫星发送至地面站设备，并接收地面站设备经由第一卫星发送的第二定位信息，通过定位设备对终端进行二次定位，并通过地面站设备对至少三个定位结果进行处理，得到第二定位信息，可以实现对终端的高精度定位。尤其是，定位设备中包括用户当前注册的卫星，通过将基站功能上注到卫星，实现了通过卫星对终端进行高精度定位的有益效果；此外，通过第一卫星发送定位信息，能解决由于地面设备破坏导致的定位或通讯突然中断(如地质灾害引起的地面设备的破坏)的问题，可覆盖海洋、极地或高空等地面设备难以到达的区域；同时，还可以通过第一卫星实现二次定位信息的传输，因此，本申请既能实现定位覆盖范围广、没有定位盲区的有益效果，又能保证二次定位的精准度。

在上述实施例的基础上，所述辅助定位设备的确认方法包括以下至少一项：

基于所述第一定位信息以及地面基站的分布信息，确认所述地面定位基站；

基于所述第一定位信息、星历图、多星辅助定位算法以及所述第一卫星与各卫星的角度，确认所述第二卫星。

可以理解的是，本实施例提供了确认第二卫星或地面定位基站的实施方式。

一方面，根据所有地面基站的分布信息，并参考第一卫星的分布位置，确认地面定位基站。

另一方面，根据星力图、多星辅助定位算法以及第一卫星与各卫星的角度，并参考第一卫星的分布位置，确认第二卫星。

为进一步提高定位精度，地面定位基站、第二卫星与第一卫星在空间位置上不处于同一平面，也就是说，形成三维空间的卫星定位组，能够进一步提升定位精度。

参照图3，图3是本申请提供的定位方法的信息交互示意图。

包括终端310、GNSS320、第一卫星GeeSAT330、地面站设备340、第二卫星GeeSAT350、地面定位基站360。

步骤S1：终端310通过GNSS320获取定位信息和时间，然后将定位信息和时间发送到第一卫星GeeSAT330、第一卫星GeeSAT330将定位信息和时间发送到地面站设备340。

步骤S2：地面站设备340向第一卫星GeeSAT330发送辅助定位指令，使第一卫星GeeSAT330基于TDOA定位进行二次定位。

步骤S3：地面站设备340基于定位信息确定第二卫星GeeSAT350、地面定位基站360，并向第二卫星GeeSAT350、地面定位基站360发送辅助定位指令，使第二卫星GeeSAT350、地面定位基站360基于TDOA定位进行二次定位。

步骤S4：第一卫星GeeSAT330、第二卫星GeeSAT350、地面定位基站360将二次定位结果发送给地面站设备340，地面站设备340将第二定位信息发送给第一卫星GeeSAT330。

步骤S5：第一卫星GeeSAT330向终端310发送第二定位信息。

下面对本申请提供的定位装置进行描述，下文描述的定位装置与上文描述的定位方法可相互对应参照。

参照图4，本申请提供的一种定位装置，包括：

第一模块410，用于获取第一定位信息，将所述第一定位信息通过第一卫星发送至地面站设备；

第二模块420，用于接收所述地面站设备经由所述第一卫星发送的第二定位信息；

其中，所述第二定位信息是基于定位设备的定位结果确定的；所述定位设备是基于第一定位信息确定的。

在一些实施例中，所述第二信息是基于至少三个定位设备的定位结果确定的。

在一些实施例中，所述至少三个定位设备包括所述第一卫星和至少两个辅助定位设备。

在一些实施例中，所述辅助定位设备包括第二卫星和/或地面定位基站。

在一些实施例中，所述第一模块进一步用于：

接收用户的第一输入；

响应于所述第一输入，连接定位系统，从所述定位系统获取所述第一定位信息。

在一些实施例中，所述第二模块还用于：

基于所述第二定位信息，进行车道级导航、执行无人驾驶、自动泊车操作中的一种或多种。

参照图5，本申请提供的一种定位装置，包括：

第三模块510，用于接收终端通过第一卫星发送的第一定位信息；

第四模块520，用于基于所述第一定位信息确定定位设备；

第五模块530，用于接收所述定位设备发送的定位结果，并基于所述定位结果确定所述终端的第二定位信息；

其中，所述定位设备是基于所述第一定位信息确定的。

在一些实施例中，所述第二信息是基于至少三个定位设备的定位结果确定的。

在一些实施例中，所述至少三个定位设备包括所述第一卫星和至少两个辅助定位设备。

在一些实施例中，所述辅助定位设备包括第二卫星和/或地面定位基站。

在一些实施例中，所述辅助定位设备的确认方法包括以下至少一项：

基于所述第一定位信息以及地面基站的分布信息，确认所述地面定位基站；

基于所述第一定位信息、星历图、多星辅助定位算法以及所述第一卫星与各卫星的角度，确认所述第二卫星。

在此需要说明的是，本申请实施例提供的定位装置，能够实现上述定位方法实施例所实现的所有方法步骤，且能够达到相同的技术效果，在此不再对本实施例中与方法实施例相同的部分及有益效果进行具体赘述。

本发明实施例还提供一种终端，包括处理器和通信接口，处理器用于获取第一定位信息；通信接口用于将所述第一定位信息通过第一卫星发送至地面站设备；接收所述地面站设备经由所述第一卫星发送的第二定位信息；该终端实施例与上述终端侧方法实施例对应，上述方法实施例的各个实施过程和实现方式均可适用于该终端实施例中，且能达到相同的技术效果。

具体地，图6为实现本发明的一种终端的硬件结构示意图。

该终端600包括但不限于：射频单元601、网络模块602、音频输出单元603、输入单元604、传感器605、显示单元606、用户输入单元607、接口单元608、存储器609以及处理器610等中的至少部分部件。

本领域技术人员可以理解，终端600还可以包括给各个部件供电的电源(比如电池)，电源可以通过电源管理系统与处理器610逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。图6中示出的终端结构并不构成对终端的限定，终端可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置，在此不再赘述。

应理解的是，本发明实施例中，输入单元604可以包括图形处理单元(GraphicsProcessing Unit，GPU)6041和麦克风6042，图形处理器6041对在视频捕获模式或图像捕获模式中由图像捕获装置(如摄像头)获得的静态图片或视频的图像数据进行处理。显示单元606可包括显示面板6061，可以采用液晶显示器、有机发光二极管等形式来配置显示面板6061。用户输入单元607包括触控面板6071以及其他输入设备6072中的至少一种。触控面板6071，也称为触摸屏。触控面板6071可包括触摸检测装置和触摸控制器两个部分。其他输入设备6072可以包括但不限于物理键盘、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆，在此不再赘述。

本发明实施例中，射频单元601接收来自网络侧设备的下行数据后，可以传输给处理器610进行处理；另外，射频单元601可以向网络侧设备发送上行数据。通常，射频单元601包括但不限于天线、放大器、收发信机、耦合器、低噪声放大器、双工器等。

存储器609可用于存储软件程序或指令以及各种数据。存储器609可主要包括存储程序或指令的第一存储区和存储数据的第二存储区，其中，第一存储区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序或指令(比如声音播放功能、图像播放功能等)等。此外，存储器609可以包括易失性存储器或非易失性存储器，或者，存储器609可以包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、可编程只读存储器(Programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(Electrically EPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，静态随机存取存储器(Static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(Dynamic RAM，DRAM)、同步动态随机存取存储器(SynchronousDRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(Double Data Rate SDRAM，DDRSDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(Enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(Synch link DRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(DirectRambus RAM，DRRAM)。本发明实施例中的存储器609包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。

处理器610可包括一个或多个处理单元；可选的，处理器610集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理涉及操作系统、用户界面和应用程序等的操作，调制解调处理器主要处理无线通信信号，如基带处理器。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器610中。

其中，处理器610，用于获取第一定位信息，射频单元601，用于将所述第一定位信息通过第一卫星发送至地面站设备；接收所述地面站设备经由所述第一卫星发送的第二定位信息。

在一些实施例中，所述第二信息是基于至少三个定位设备的定位结果确定的。

在一些实施例中，所述至少三个定位设备包括所述第一卫星和至少两个辅助定位设备。

在一些实施例中，所述辅助定位设备包括第二卫星和/或地面定位基站。

可选地，所述处理器610还用于响应于所述第一输入，连接定位系统，从所述定位系统获取所述第一定位信息。

可选地，所述处理器610还用于基于所述第二定位信息，进行车道级导航、执行无人驾驶、自动泊车操作中的一种或多种。

可选地，所述射频单元601还用于接收用户的第一输入。

在此需要说明的是，本发明实施例提供的终端，能够实现上述定位方法实施例所实现的所有方法步骤，且能够达到相同的技术效果，在此不再对本实施例中与方法实施例相同的部分及有益效果进行具体赘述。

参照图7，图7示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图7所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)710、通信接口(Communications Interface)720、存储器(memory)730和通信总线740，其中，处理器710，通信接口720，存储器730通过通信总线740完成相互间的通信。处理器710可以调用存储器730中的逻辑指令，以执行定位方法，该方法包括：

获取第一定位信息，将所述第一定位信息通过第一卫星发送至地面站设备；

接收所述地面站设备经由所述第一卫星发送的第二定位信息；

其中，所述第二定位信息是基于定位设备的定位结果确定的；所述定位设备是基于第一定位信息确定的；

或，

接收终端通过第一卫星发送的第一定位信息；

基于所述第一定位信息确定定位设备；

接收所述定位设备发送的定位结果，并基于所述定位结果确定所述终端的第二定位信息；

其中，所述定位设备是基于所述第一定位信息确定的。

此外，上述的存储器730中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

另一方面，本申请还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，计算机程序可存储在非暂态计算机可读存储介质上，所述计算机程序被处理器执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的定位方法，该方法包括：

获取第一定位信息，将所述第一定位信息通过第一卫星发送至地面站设备；

接收所述地面站设备经由所述第一卫星发送的第二定位信息；

其中，所述第二定位信息是基于定位设备的定位结果确定的；所述定位设备是基于第一定位信息确定的；

或，

接收终端通过第一卫星发送的第一定位信息；

基于所述第一定位信息确定定位设备；

接收所述定位设备发送的定位结果，并基于所述定位结果确定所述终端的第二定位信息；

其中，所述定位设备是基于所述第一定位信息确定的。

又一方面，本申请还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各方法提供的定位方法，该方法包括：

获取第一定位信息，将所述第一定位信息通过第一卫星发送至地面站设备；

接收所述地面站设备经由所述第一卫星发送的第二定位信息；

其中，所述第二定位信息是基于定位设备的定位结果确定的；所述定位设备是基于第一定位信息确定的；

或，

接收终端通过第一卫星发送的第一定位信息；

基于所述第一定位信息确定定位设备；

接收所述定位设备发送的定位结果，并基于所述定位结果确定所述终端的第二定位信息；

其中，所述定位设备是基于所述第一定位信息确定的。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (17)

1.一种定位方法，其特征在于，应用于终端，包括：

获取第一定位信息，将所述第一定位信息通过第一卫星发送至地面站设备；

接收所述地面站设备经由所述第一卫星发送的第二定位信息；

其中，所述第二定位信息是基于定位设备的定位结果确定的；所述定位设备是基于第一定位信息确定的。

2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述第二定位信息是基于至少三个定位设备的定位结果确定的。

3.根据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述至少三个定位设备包括所述第一卫星和至少两个辅助定位设备。

4.根据权利要求3所述的定位方法，其特征在于，所述辅助定位设备包括第二卫星和/或地面定位基站。

5.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述获取第一定位信息，包括：

接收用户的第一输入；

响应于所述第一输入，连接定位系统，从所述定位系统获取所述第一定位信息。

6.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述接收所述地面站设备经由所述第一卫星发送的第二定位信息之后，所述方法还包括：

基于所述第二定位信息，进行车道级导航、执行无人驾驶、自动泊车操作中的一种或多种。

7.一种定位方法，其特征在于，应用于地面站设备，包括：

接收终端通过第一卫星发送的第一定位信息；

基于所述第一定位信息确定定位设备；

接收所述定位设备发送的定位结果，并基于所述定位结果确定所述终端的第二定位信息；

其中，所述定位设备是基于所述第一定位信息确定的。

8.根据权利要求7所述的定位方法，其特征在于，所述第二定位信息是基于至少三个定位设备的定位结果确定的。

9.根据权利要求8所述的定位方法，其特征在于，所述至少三个定位设备包括所述第一卫星和至少两个辅助定位设备。

10.根据权利要求9所述的定位方法，其特征在于，所述辅助定位设备包括第二卫星和/或地面定位基站。

11.根据权利要求10所述的定位方法，其特征在于，所述辅助定位设备的确认方法包括以下至少一项：

基于所述第一定位信息以及地面基站的分布信息，确认所述地面定位基站；

基于所述第一定位信息、星历图、多星辅助定位算法以及所述第一卫星与各卫星的角度，确认所述第二卫星。

12.一种定位装置，其特征在于，包括：

第一模块，用于获取第一定位信息，将所述第一定位信息通过第一卫星发送至地面站设备；

第二模块，用于接收所述地面站设备经由所述第一卫星发送的第二定位信息；

其中，所述第二定位信息是基于定位设备的定位结果确定的；所述定位设备是基于第一定位信息确定的。

13.一种定位装置，其特征在于，包括：

第三模块，用于接收终端通过第一卫星发送的第一定位信息；

第四模块，用于基于所述第一定位信息确定定位设备；

第五模块，用于接收所述定位设备发送的定位结果，并基于所述定位结果确定所述终端的第二定位信息；

其中，所述定位设备是基于所述第一定位信息确定的。

14.一种终端，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-6任一项所述定位方法。

15.一种地面站设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求7-11任一项所述定位方法。

16.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-6任一项所述定位方法，或者实现如权利要求7-11任一项所述定位方法。

17.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-6任一项所述定位方法，或者实现如权利要求7-11任一项所述定位方法。

Images