CN115290094A - 导航方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

导航方法、装置、电子设备及存储介质 Download PDF

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CN115290094A CN202210975886.6A CN202210975886A CN115290094A CN 115290094 A CN115290094 A CN 115290094A CN 202210975886 A CN202210975886 A CN 202210975886A CN 115290094 A CN115290094 A CN 115290094A
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Abstract

本公开涉及大数据技术领域，尤其涉及导航方法、装置、电子设备及存储介质。所述方法包括：获取定位数据，所述定位数据包括卫星数据、基站数据和射频数据；将所述定位数据发送至第一服务器；以指示所述第一服务器以指示所述第一服务器将所述定位数据与所述导航场景的高精地图进行配准，确定所述定位数据在所述高精地图的位置，并根据所述位置及预设导航路径，确定所述终端在所述导航场景中的导航数据；接收返回的所述导航数据。本公开实施例定位数据来源于卫星数据、基站数据以及射频数据，能够弥补单纯使用卫星数据的定位精度不高的缺陷，本实施例的方案定位精度可以达到厘米级。

Description

导航方法、装置、电子设备及存储介质
技术领域
本公开涉及大数据技术领域，尤其涉及导航方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
随着科学技术的发展，出现了多种导航需求的应用(APP，Application)，例如无人驾驶的汽车、无人机、景区导览的电子设备等。然而，现有的导航场景中，多采用GPS定位系统。由于GPS定位系统存在卫星轨迹误差、卫星钟差、电离层延迟、对流层延迟等误差，其定位精度无法得到保证。因此，传统的定位方式在实时性上更容易出现定位偏差。
此外，相关技术中，为了提高导航场景的定位精度，还采用了外部服务方的数据，这些数据在小区域导航场景内存在相当大的数据偏差，仍然无法得到准确的定位导航。并且，终端设备往往具有较快的行驶速度，若定位不精确，将可能导致危险。因此，现有的导航场景还不能满足多种应用的高精定位的导航需求。
发明内容
本公开提供一种导航方法、装置、电子设备及存储介质，以至少解决相关技术中导航场景不能满足多种应用高精定位的问题。本公开的技术方案如下：
根据本公开实施例的第一方面，提供一种导航方法，所述方法应用于终端的应用，所述终端位于导航场景内，所述导航场景内分布有射频设备，所述射频设备用于发射射频数据，所述方法包括：
获取定位数据，所述定位数据包括卫星数据、基站数据和射频数据；
将所述定位数据发送至第一服务器；以指示所述第一服务器将所述定位数据与所述导航场景的高精地图进行配准，确定所述定位数据在所述高精地图的位置，并根据所述位置及预设导航路径，确定所述终端在所述导航场景中的导航数据，其中，所述高精地图为对所述导航场景预先采集的定位数据进行数据处理获得；
接收返回的所述导航数据。
在一种可能的实现方式中，所述获取定位数据，所述定位数据包括卫星数据、基站数据和射频数据；包括：
根据历史导航数据，确定所述终端所在位置预设范围的场景结构；
在所述场景结构为单层平面结构的情况下，获取卫星数据和基站数据；
在所述场景结构为多层平面结构的情况下，获取卫星数据、基站数据和射频数据。
在一种可能的实现方式中，所述高精地图的确定方式，包括：
根据所述导航场景内的卫星数据和基站数据，确定初始的平面地图；
利用所述射频设备的位置，对所述初始的平面地图进行修正，得到高精平面地图；
根据所述导航场景内的物体的高度数据以及所述高精平面地图，确定所述高精地图。
在一种可能的实现方式中，所述导航场景内分布有多个射频设备，所述多个射频设备形成射频硬件网络，所述将所述定位数据发送至第一服务器，包括：
将所述定位数据通过网络发送至所述应用对应的第一服务器，其中，所述网络包括所述射频硬件网络以及基站网络。
在一种可能的实现方式中，所述将所述定位数据发送至第一服务器；以指示所述第一服务器将所述定位数据与所述导航场景的高精地图进行配准，确定所述定位数据在所述高精地图的位置，并根据所述位置及预设导航路径，确定所述终端在所述导航场景中的导航数据，包括：
将所述定位数据发送至第二服务器，所述第二服务器用于将所述定位数据转发至第一服务器，以指示所述第一服务器将所述定位数据与所述导航场景的高精地图进行配准，确定所述定位数据在所述高精地图的位置，并根据所述位置及预设导航路径，确定所述终端在所述导航场景中的导航数据；
所述接收返回的所述导航数据包括：
接收由所述第二服务器返回的所述导航数据。
在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：
接收所述第二服务器返回的与所述终端的应用相匹配的应用场景地图，显示所述应用场景地图，其中，所述应用场景地图是根据所述高精地图转换得到。
根据本公开实施例的第二方面，提供一种导航方法，应用于第一服务器，所述方法包括：
接收终端发送的定位数据，所述定位数据包括卫星数据、基站数据和射频数据；
将所述定位数据与所述导航场景的高精地图进行配准，确定所述定位数据在所述高精地图的位置，并根据所述位置及预设导航路径，确定所述终端在所述导航场景中的导航数据；其中，所述导航场景内分布有射频设备，用于发射射频数据，所述高精地图为对所述导航场景预先采集的定位数据进行数据处理获得；
将所述导航数据发送至所述终端。
在一种可能的实现方式中，将所述定位数据与所述导航场景的高精地图进行配准，确定所述定位数据在所述高精地图的位置，并根据所述位置及预设导航路径，确定所述终端在所述导航场景中的导航数据，包括：
在所述终端所在场景为单层平面结构的情况下，根据卫星数据和基站数据，确定更新的第一定位数据，将所述第一定位数据与所述导航场景的高精地图进行配准，确定所述定位数据在所述高精地图的位置，并根据所述位置及预设导航路径，确定所述终端在所述导航场景中的导航数据；
在所述终端所在场景为多层平面结构的情况下，根据卫星数据、基站数据和射频数据，确定更新的第二定位数据，将所述第二定位数据与所述导航场景的高精地图进行配准，确定所述定位数据在所述高精地图的位置，并根据所述位置及预设导航路径，确定所述终端在所述导航场景中的导航数据。
在一种可能的实现方式中，所述高精地图的确定方式包括：
根据所述导航场景内的卫星数据和基站数据，确定初始的平面地图；
利用所述射频设备的位置，对所述初始的平面地图进行修正，得到高精平面地图；
根据所述导航场景内的物体的高度数据以及所述高精平面地图，确定所述高精地图。
在一种可能的实现方式中，所述接收终端发送的定位数据，包括：
接收第二服务器发送的定位数据，其中，所述第二服务器用于接收所述终端发送的定位数据。
在一种可能的实现方式中，将所述导航数据发送至所述终端，包括：
将所述高精地图转换为与所述终端的应用相匹配的应用场景地图；
发送所述导航数据和所述应用场景地图。
根据本公开实施例的第三方面，提供一种导航装置，应用于终端，所述终端位于导航场景内，所述导航场景内分布有射频设备，所述射频设备用于发射射频数据，所述装置包括：
获取模块，用于获取定位数据，所述定位数据包括卫星数据、基站数据和射频数据；
第一发送模块，
用于将所述定位数据发送至第一服务器；以指示所述第一服务器将所述定位数据与所述导航场景的高精地图进行配准，确定所述定位数据在所述高精地图的位置，并根据所述位置及预设导航路径，确定所述终端在所述导航场景中的导航数据，其中，所述高精地图为对所述导航场景预先采集的定位数据进行数据处理获得；
第一接收模块，用于接收返回的所述导航数据。
在一种可能的实现方式中，所述获取模块包括：
确定子模块，用于根据历史导航数据，确定所述终端所在位置预设范围的场景结构；
第一获取子模块，用于在所述场景结构为单层平面结构的情况下，获取卫星数据和基站数据；
第二获取子模块，用于在所述场景结构为多层平面结构的情况下，获取卫星数据、基站数据和射频数据。
在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：
第一确定模块，用于根据所述导航场景内的卫星数据和基站数据，确定初始的平面地图；
修正模块，用于利用所述射频设备的位置，对所述初始的平面地图进行修正，得到高精平面地图；
第二确定模块，用于根据所述导航场景内的物体的高度数据以及所述高精平面地图，确定所述高精地图。
在一种可能的实现方式中，所述导航场景内分布有多个射频设备，所述多个射频设备形成射频硬件网络，所述发送模块包括：
发送子模块，用于将所述定位数据通过网络发送至所述应用对应的第一服务器，其中，所述网络包括所述射频硬件网络以及基站网络。
在一种可能的实现方式中，所述第一发送模块包括：
第二发送子模块，用于将所述定位数据发送至第二服务器，所述第二服务器用于将所述定位数据转发至第一服务器，以指示所述第一服务器将所述定位数据与所述导航场景的高精地图进行配准，确定所述定位数据在所述高精地图的位置，并根据所述位置及预设导航路径，确定所述终端在所述导航场景中的导航数据，将所述导航数据返回给所述第二服务器；
所述第一接收模块，用于接收由所述第二服务器返回的所述导航数据。
在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：
第二接收模块，用于接收所述第二服务器返回的与所述终端的应用相匹配的应用场景地图，显示所述应用场景地图，其中，所述应用场景地图是根据所述高精地图转换得到。
根据本公开实施例的第四方面，提供一种导航装置，应用于第一服务器，所述装置包括：
第二接收模块，用于接收终端发送的定位数据，所述定位数据包括卫星数据、基站数据和射频数据；
第三确定模块，用于将所述定位数据与所述导航场景的高精地图进行配准，确定所述定位数据在所述高精地图的位置，并根据所述位置及预设导航路径，确定所述终端在所述导航场景中的导航数据；其中，所述导航场景内分布有射频设备，用于发射射频数据，所述高精地图为对所述导航场景预先采集的定位数据进行数据处理获得；
第二发送模块，用于将所述导航数据发送至所述终端。
在一种可能的实现方式中，所述第三确定模块包括：
第一确定子模块，用于在所述终端所在场景为单层平面结构的情况下，根据卫星数据和基站数据，确定更新的第一定位数据，将所述第一定位数据与所述导航场景的高精地图进行配准，确定所述定位数据在所述高精地图的位置，并根据所述位置及预设导航路径，确定所述终端在所述导航场景中的导航数据；
第二确定子模块，用于在所述终端所在场景为多层平面结构的情况下，根据卫星数据、基站数据和射频数据，确定更新的第二定位数据，将所述第二定位数据与所述导航场景的高精地图进行配准，确定所述定位数据在所述高精地图的位置，并根据所述位置及预设导航路径，确定所述终端在所述导航场景中的导航数据。
在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：
第一确定模块，用于根据所述导航场景内的卫星数据和基站数据，确定初始的平面地图；
修正模块，用于利用所述射频设备的位置，对所述初始的平面地图进行修正，得到高精平面地图；
第二确定模块，用于根据所述导航场景内的物体的高度数据以及所述高精平面地图，确定所述高精地图。
在一种可能的实现方式中，所述第二接收模块包括：
接收子模块，用于接收第二服务器发送的定位数据，其中，所述第二服务器用于接收所述终端发送的定位数据。
在一种可能的实现方式中，所述第二发送模块包括：
转换子模块，用于将所述高精地图转换为与所述终端的应用相匹配的应用场景地图；
第三发送子模块，用于发送所述导航数据和所述应用场景地图。
根据本公开实施例的第五方面，提供一种导航系统，包括：
终端，用于获取定位数据，所述定位数据包括卫星数据、基站数据和射频数据，将所述定位数据通过网络发送至第一服务器，所述网络包括所述射频硬件网络以及基站网络；
第一服务器，将所述定位数据与所述导航场景的高精地图进行配准，确定所述定位数据在所述高精地图的位置，并根据所述位置及预设导航路径，确定所述终端在所述导航场景中的导航数据，其中，所述高精地图为对所述导航场景预先采集的定位数据进行数据处理获得；
射频设备，位于所述终端所处的导航场景内，用于发射射频数据。
根据本公开实施例的第六方面，提供一种电子设备，包括：
处理器；
用于存储所述处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为执行所述指令，以实现如本公开实施例任一项所述的导航方法。
根据本公开实施例的第七方面，提供一种计算机可读存储介质，当所述计算机可读存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得所述电子设备能够执行如本公开实施例任一项所述的导航方法。
根据本公开实施例的第八方面，提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品中包括指令，所述指令被电子设备的处理器执行时，使得所述电子设备能够执行如本公开实施例任一项所述的导航方法。
本公开的实施例提供的技术方案至少带来以下有益效果：本公开实施例，通过在导航场景中分布射频设备，所述射频设备用于发射射频数据，终端将所述射频数据结合卫星数据和基站数据发送至第一服务器。第一服务器根据预设的高精地图以及所述定位数据确定所述终端在所述导航场景中的导航数据。本公开实施例定位数据来源于卫星数据、基站数据以及射频数据，能够弥补单纯使用卫星数据的定位精度不高的缺陷，本实施例的方案定位精度可以达到厘米级。进一步的，本公开实施例还可以在第一服务器上提供了统一的定位数据的处理功能，可以针对不同的应用对应的第二服务器发送的定位数据，提供导航服务。提高了导航场景多种应用终端的导航接入能力，满足多种应用的高精定位的导航需求。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理，并不构成对本公开的不当限定。
图1是根据一示例性实施例示出的一种导航方法的应用环境图。
图2是根据一示例性实施例示出的一种导航方法的流程图。
图3是根据一示例性实施例示出的一种导航方法的流程图。
图4是根据一示例性实施例示出的一种导航方法的流程图。
图5是根据一示例性实施例示出的一种导航方法的流程图。
图6是根据一示例性实施例示出的一种导航方法的流程图。
图7是根据一示例性实施例示出的一种导航方法的流程图。
图8是根据一示例性实施例示出的一种导航方法的流程图。
图9是根据一示例性实施例示出的一种导航方法的流程图。
图10是根据一示例性实施例示出的一种导航方法的系统架构图。
图11是根据一示例性实施例示出的一种导航装置的框图。
图12是根据一示例性实施例示出的一种导航装置的框图。
图13是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。
图14是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。
具体实施方式
为了使本领域普通人员更好地理解本公开的技术方案，下面将结合附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
需要说明的是，本公开的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本公开的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
还需要说明的是，本公开所涉及的用户信息(包括但不限于用户设备信息、用户个人信息等)和数据(包括但不限于用于展示的数据、分析的数据等)，均为经用户授权或者经过各方充分授权的信息和数据。
本公开所提供的导航方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，终端102通过网络与第一服务器104进行交互。终端102还可以通过网络、以及第二服务器106与第一服务器104进行交互，其中，第一服务器104上可以设置有多个接口，供不同的应用对应的第二服务器106进行数据传输。数据存储系统可以存储第一服务器104需要处理的数据。数据存储系统可以集成在第一服务器104上，也可以放在云上或其他网络服务器上。其中，终端102可以但不限于是各种个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑、物联网设备和便携式可穿戴设备，物联网设备可为智能音箱、智能电视、智能空调、智能车载设备等。便携式可穿戴设备可为智能手表、智能手环、头戴设备等。第二服务器106和第一服务器104可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现。
图2是根据一示例性实施例示出的一种导航方法的流程图。如图2所示，所述方法用于应用于终端的应用，所述终端位于导航场景内，所述导航场景内分布有射频设备，所述射频设备用于发射射频数据，所述方法，包括：
步骤S201，获取定位数据，所述定位数据包括卫星数据、基站数据和射频数据。
本申请技术方案中对数据的获取、存储、使用、处理等均符合国家法律法规的相关规定。本公开实施例中，所述导航场景可以包括预设范围的区域，例如行政区、住宅区、景区等。卫星定位系统是一种使用卫星对物体进行准确定位的技术。利用卫星定位系统所产生的数据称为卫星数据。所述卫星定位系统可以包括北斗卫星导航系统、Galileo定位系统、GPS定位系统、GLONASS定位系统。公用的移动通信基站包括在一定的无线电覆盖区中，通过移动通信交换中心，与移动终端之间进行信息传递的无线电收发设备。基站通信网络可以包括4G通信网络、5G通信网络等。终端在导航场景内接受到的基站信号数据称为基站数据。
本公开实施例中，导航场景内分布有多个射频设备，并且，射频设备可以发射射频数据，用于做参考点。在一个示例中，所述射频设备可以设置于广告牌、路灯或建筑房间的内部，例如大型停车场，地下室等。射频设备可以接入已有的设备(如广告牌等)的通电系统，以减少对上述设备的改造。所述射频设备可以包括交互式射频设备和非交互式射频设备。非交互式也称被动式，终端通过无线方式连接到非交互式设备从而触发数据交互，以此获取该设备的信息。交互式则是能够主动与终端进行数据交互，交互式设备能够主动连接到网络。多个交互式设备形成射频硬件网络，射频设备与终端进行即时交互，更新终端上的定位数据。
步骤S203，将所述定位数据发送至第一服务器；以指示所述第一服务器将所述定位数据与所述导航场景的高精地图进行配准，确定所述定位数据在所述高精地图的位置，并根据所述位置及预设导航路径，确定所述终端在所述导航场景中的导航数据，其中，所述高精地图为对所述导航场景预先采集的定位数据进行数据处理获得。
本公开实施例中，所述第一服务器上可以存储有所述导航场景所对应的高精地图，用于对定位数据进行处理。在一个示例中，所述定位数据可以包括三个维度，例如经度、纬度和高度。所述高精地图的获得方式可以包括：利用采集设备获取导航场景内的卫星数据、基站数据和射频数据，形成点云数据集，其中，每一个点表示一组X、Y、Z的几何坐标以及强度值，这个强度值根据物体表面反射率记录返回信号的强度。利用点云数据集中点的坐标构建高精地图。
本公开实施例中，通过终端获得的定位数据在所述高精地图中进行配准，可以确定所述终端在所述导航场景中的位置。具体地，可以对所述定位数据中的卫星数据、基站数据和射频数据进行数据融合：将终端接收到的卫星数据作为初始定位数据，基站同样也接收卫星数据，并将接收到的卫星数据与基站的实际位置进行比较，确定传输过程的定位误差。将定位误差发送至所述终端。所述终端根据该定位误差对初始定位数据进行修正，从而确定终端的中间定位数据。在一个示例中，若终端与所述基站的距离大于预设值，中间定位数据的准确性减弱，可以通过在预设应用场景内的射频数据对中间定位数据进行进一步的修正。在一个示例中，由于射频设备的位置是可以预先确定的，利用该射频设备与终端的相对位置，修正所述中间定位数据。例如，将当前位置点与射频设备的定位差值，分配到已确定的中间定位数据中。通过上述实施例，将三种数据进行融合，得到更为精确的终端定位数据。本公开实施例中，将精确的定位数据与高精地图进行配准，就可以确定终端对应的定位数据在高精地图中的位置。进而根据目的地、或途径点等确定导航路径，并确定行驶方向。根据所述位置及预设导航路径，确定所述终端在导航场景中的导航数据。其中，所述导航数据可以包括行驶方向数据、导航路径数据、导航距离数据、导航时间数据等。
步骤S205，接收返回的所述导航数据。
本公开实施例中，接收由所述第一服务器返回的导航数据，以使终端根据应用的功能执行相应的动作。例如，当终端为无人驾驶的车辆时，车辆的可以根据接收到的导航数据执行对应的动作，转弯或直行等。当终端为景区导览设备时，景区导览设备可以根据接收到的导航数据，通过语音或显示界面显示当前位置，或介绍当前位置的景点信息等。
本公开实施例，通过在导航场景中分布射频设备，所述射频设备用于发射射频数据，终端将所述射频数据结合卫星数据和基站数据发送至第一服务器。第一服务器根据预设的高精地图以及所述定位数据确定所述终端在所述导航场景中的导航数据。本公开实施例定位数据来源于卫星数据、基站数据以及射频数据，能够弥补单纯使用卫星数据的定位精度不高的缺陷，本实施例的方案定位精度可以达到厘米级。进一步的，本公开实施例还可以在第一服务器上提供了统一的定位数据的处理功能，可以针对不同的应用对应的第二服务器发送的定位数据，提供导航服务。提高了导航场景多种应用终端的导航接入能力，满足多种应用的高精定位的导航需求。
在一种可能的实现方式中，所述步骤S201，获取定位数据，所述定位数据包括卫星数据、基站数据和射频数据；包括：
步骤S301，根据历史导航数据，确定所述终端所在位置预设范围的场景结构。
本申请技术方案中对数据的获取、存储、使用、处理等均符合国家法律法规的相关规定。本公开实施例中，所述场景结构可以包括单层平面结构，即终端处于空旷室外，没有楼层以及地下室。所述场景结构还可以包括多层平面结构，即终端上有一层或多层楼宇结构。例如，大楼内部，隧道内部等场景结构。所述历史导航数据可以包括终端在上一时刻接收到的历史导航数据或间隔预设时段接收到的历史导航数据，根据所述历史导航数据可以确定终端在对应时间的位置信息以及周围环境，从而确定终端所在的场景结构。当然，在终端移动速度较大的情况下，历史导航数据越接近当前时刻，所确定的场景结构就越接近于当前的场景结构。
步骤S303，在所述场景结构为单层平面结构的情况下，获取卫星数据和基站数据。
本公开实施例中，在所述场景结构为单层平面结构的情况下，可以使用卫星数据和基站数据，减少对射频数据的获取及处理过程。在一个示例中，还可以利用历史的卫星数据与基站数据的趋势数据，确定终端所在导航场景中的导航数据。
步骤S305，在所述场景结构为多层平面结构的情况下，获取卫星数据、基站数据和射频数据。
本公开实施例中，在所述场景结构为多层平面结构的情况下，可以使用卫星数据、基站数据和射频数据，以在复杂的结构环境中实现准确的定位导航。将导航场景内的射频设备作为导航场景内的基站角色，对终端进行动态跟踪定位。
本公开实施例，通过确定终端所在位置预设范围的场景结构，当场景结构为单层平面结构的情况下，利用卫星数据和基站数据确定终端的导航数据。由于，单层平面结构下卫星信号强度更好，因此，使用卫星数据和基站数据也能够较为准确地确定终端所在的位置。减少射频数据的使用，可以减少数据获取和数据处理的时间，导航效率更高。当场景结构为多层平面结构的情况下，利用卫星数据、基站数据和射频数据，确定终端的导航数据，能够在复杂环境下，获得较高的定位准确度。
在一种可能的实现方式中，所述高精地图的确定方式，包括：
根据所述导航场景内的卫星数据和基站数据，确定初始的平面地图。
利用所述射频设备的位置，对所述初始的平面地图进行修正，得到高精平面地图。
根据所述导航场景内的物体的高度数据以及所述高精平面地图，确定高精地图。
本申请技术方案中对数据的获取、存储、使用、处理等均符合国家法律法规的相关规定。本公开实施例中，根据导航场景内的卫星数据和基站数据，确定导航场景的面积，根据该面积建立平面坐标系，确定初始的平面地图。在所述初始的平面地图的基础上，利用射频设备的位置，作为参照点的坐标，由于参照点的坐标实际位置是已知的。可以利用参照点的实际坐标修正初始的平面地图，得到高精平面地图。所述高精平面地图的定位精度大于预设值。可以获取导航场景内的物体的高度数据，例如海拔最高值或海拔最低值，将高度数据作为第三维数据，结合高精平面地图，得到高精地图。
本公开实施例中，利用导航场景内卫星数据和基站数据确定初始的平面地图。利用射频设备的位置，对初始的平面地图进行修正，得到高精平面地图。根据所述导航场景内的物体的高度数据以及所述高精平面地图，确定高精地图。本公开实施例确定的高精地图综合使用卫星数据、基站数据以及射频设备的位置数据，具有较高的精度。
图4是根据一示例性实施例示出的一种导航方法的流程图。参考图4所示，所述导航场景内分布有多个射频设备，所述多个射频设备形成射频硬件网络，所述步骤S203，将所述定位数据发送至第一服务器，包括：
步骤S403，将所述定位数据通过网络发送至所述应用对应的第一服务器，其中，所述网络包括所述射频硬件网络以及基站网络。
本申请技术方案中对数据的获取、存储、使用、处理等均符合国家法律法规的相关规定。本公开实施例中，多个射频设备集群形成一个传输通道进行信号传输。在对接的过程中，可以根据信号的强弱和传输速率，从射频硬件网络和基站网络中，主传输网络以及从传输网络。例如，若射频硬件网络在当前时段的信号强度及传输速率都优于基站网络，则射频硬件网络作为主传输网络。相应的，若基站网络在当前时段的信号强度及传输速率都优于射频硬件网络，则基站网络作为主传输网络。
本公开实施例，利用两个传输网络进行数据传输，一方面保证信号传输的高效，另一方面对信号传输同样起丢失补偿的作用。这种传输方式，可以在一段时间内容丢失以后，也可以保持定位的连续性和有效性。在高密度射频设备的环境下，能够做到长时间基站网络消失的情况下，提供较好的导航服务。
在一种可能的实现方式中，所述将所述定位数据发送至第一服务器；以指示所述第一服务器将所述定位数据与所述导航场景的高精地图进行配准，确定所述定位数据在所述高精地图的位置，并根据所述位置及预设导航路径，确定所述终端在所述导航场景中的导航数据，包括：
将所述定位数据发送至第二服务器，所述第二服务器用于将所述定位数据转发至第一服务器，以指示将所述定位数据与所述导航场景的高精地图进行配准，确定所述定位数据在所述高精地图的位置，并根据所述位置及预设导航路径，确定所述终端在所述导航场景中的导航数据，将所述导航数据返回给所述第二服务器；
所述接收返回的所述导航数据包括：
接收由所述第二服务器返回的所述导航数据。
本公开实施例中，所述应用可以包括多种，例如无人驾驶应用、无人机应用、景区导览应用、打车应用、订餐应用等。所述应用有对应的服务器，用于应用的升级维护等。应用所对应的服务器可以称作第二服务器。
本公开实施例还可以在第一服务器上提供了统一的定位数据的处理功能，可以针对不同的应用对应的第二服务器发送的定位数据，提供导航服务。提高了导航场景多种应用终端的导航接入能力，满足多种应用的高精定位的导航需求。
图5是根据一示例性实施例示出的一种导航方法的流程图。参考图5所示，所述方法还包括：
步骤S505，接收所述第二服务器返回的与所述终端的应用相匹配的应用场景地图，显示所述应用场景地图，其中，所述应用场景地图是根据所述高精地图转换得到。
本申请技术方案中对数据的获取、存储、使用、处理等均符合国家法律法规的相关规定。本公开实施例中，所述应用场景地图包括与应用对应的场景地图。对于同一个导航场景，不同的应用需求不同，呈现的应用场景地图可以不同。例如无人驾驶应用和无人机应用，无人驾驶的应用可以展示带有车辆的场景地图，无人机的应用可以展示带有飞机的场景地图。再例如，对于同一个导航场景，作为景区导览应用，其可能呈现多个景点，以及景点更加准确生动的图像，而作为景区观光车，场景地图更多的呈现道路的距离信息，交汇信息等。
本公开实施例，根据应用在终端的应用场景，将高精地图转换为应用场景地图，发送至所述终端，以显示所述应用场景地图。不同的终端应用可以显示不同的场景地图，提高了方案的应用性。
图6是根据一示例性实施例示出的一种导航方法的流程图。参考图6所示，所述方法包括：
步骤S601，接收终端发送的定位数据，所述定位数据包括卫星数据、基站数据和射频数据。
本申请技术方案中对数据的获取、存储、使用、处理等均符合国家法律法规的相关规定。本公开实施例中，卫星定位系统是一种使用卫星对物体进行准确定位的技术。利用卫星定位系统所产生的数据称为卫星数据。所述卫星定位系统可以包括北斗卫星导航系统、Galileo定位系统、GPS定位系统、GLONASS定位系统。公用的移动通信基站包括在一定的无线电覆盖区中，通过移动通信交换中心，与移动终端之间进行信息传递的无线电收发设备。基站通信网络可以包括4G通信网络、5G通信网络等。终端在导航场景内接受到的基站信号数据称为基站数据。本公开实施例中，导航场景内分布有多个射频设备，并且，射频设备可以发射射频数据，用于做参考点。
步骤S603，将所述定位数据与所述导航场景的高精地图进行配准，确定所述定位数据在所述高精地图的位置，并根据所述位置及预设导航路径，确定所述终端在所述导航场景中的导航数据其中，所述导航场景内分布有射频设备，用于发射射频数据，所述高精地图为对所述导航场景预先采集的定位数据进行数据处理获得。
本公开实施例中，所述导航场景可以包括预设范围的区域，例如行政区、住宅区、景区等。导航场景内分布有多个射频设备，射频设备可以接入已有的设备(如广告牌等)的通电系统，以减少对上述设备的改造。所述射频设备可以包括交互式射频设备和非交互式射频设备。
本公开实施例中，所述高精地图的获得方式可以包括：利用采集设备获取导航场景内的卫星数据、基站数据和射频数据，形成点云数据集，其中，每一个点表示一组X、Y、Z的几何坐标以及强度值，这个强度值根据物体表面反射率记录返回信号的强度。利用点云数据集中点的坐标构建高精地图。在一个示例中，通过终端获得的定位数据在所述高精地图中进行匹配，可以确定所述终端在所述导航场景中的位置，进而根据目的地、或途径点等确定导航路径，并确定行驶方向。其中，所述导航数据可以包括行驶方向数据、导航路径数据、导航距离数据、导航时间数据等。
步骤S605，将所述导航数据发送至所述终端。
在一种可能的实现方式中，所述接收终端发送的定位数据，包括：
接收第二服务器发送的定位数据，其中，所述第二服务器用于接收所述终端发送的定位数据。
本公开实施例定位数据来源于卫星数据、基站数据以及射频数据，能够弥补单纯使用卫星数据的定位精度不高的缺陷，本实施例的方案定位精度可以达到厘米级。进一步的，本公开实施例在第二服务器上提供了统一的定位数据的处理功能，可以针对不同的应用对应的第一服务器发送的定位数据，提供导航服务。提高了导航场景多种应用终端的导航接入能力，满足多种应用的高精定位的导航需求。
图7是根据一示例性实施例示出的一种导航方法的流程图。参考图7所示，步骤S603根据所述定位数据及预设的高精地图，确定所述终端在导航场景中的导航数据，包括：
步骤S701，在所述终端所在场景为单层平面结构的情况下，根据卫星数据和基站数据，确定更新的第一定位数据，将所述第一定位数据与所述导航场景的高精地图进行配准，确定所述定位数据在所述高精地图的位置，并根据所述位置及预设导航路径，确定所述终端在所述导航场景中的导航数据；
步骤S703，在所述终端所在场景为多层平面结构的情况下，根据卫星数据、基站数据和射频数据，确定更新的第二定位数据，将所述第二定位数据与所述导航场景的高精地图进行配准，确定所述定位数据在所述高精地图的位置，并根据所述位置及预设导航路径，确定所述终端在所述导航场景中的导航数据。
本申请技术方案中对数据的获取、存储、使用、处理等均符合国家法律法规的相关规定。本公开实施例中，在所述场景结构为单层平面结构的情况下，可以使用卫星数据和基站数据，确定更新的第一定位数据，并根据上述实施例公开的任一种方法确定终端在高精地图中的位置。减少对射频数据的获取及处理过程。在一个示例中，还可以利用历史的卫星数据与基站数据的趋势数据，确定终端所在导航场景中的导航数据。
本公开实施例中，在所述场景结构为多层平面结构的情况下，可以使用卫星数据、基站数据和射频数据，确定更新后的第二定位数据，并根据上述实施例公开的任一种方法确定终端在高精地图中的位置。以在复杂的结构环境中实现准确的定位导航。将导航场景内的射频设备作为导航场景内的基站角色，对终端进行动态跟踪定位。
本公开实施例，通过确定终端所在位置预设范围的场景结构，当场景结构为单层平面结构的情况下，利用卫星数据和基站数据确定终端的导航数据。由于，单层平面结构下卫星信号强度更好，因此，使用卫星数据和基站数据也能够较为准确地确定终端所在的位置。减少射频数据的使用，可以减少数据获取和数据处理的时间，导航效率更高。当场景结构为多层平面结构的情况下，利用卫星数据、基站数据和射频数据，确定终端的导航数据，能够在复杂环境下，获得较高的定位准确度。
在一种可能的实现方式中，所述高精地图的确定方式，包括：
根据所述导航场景内的卫星数据和基站数据，确定初始的平面地图。
利用所述射频设备的位置，对所述初始的平面地图进行修正，得到高精平面地图。
根据所述导航场景内的物体的高度数据以及所述高精平面地图，确定高精地图。
本申请技术方案中对数据的获取、存储、使用、处理等均符合国家法律法规的相关规定。本公开实施例中，根据导航场景内的卫星数据和基站数据，确定导航场景的面积，根据该面积建立平面坐标系，确定初始的平面地图。在所述初始的平面地图的基础上，利用射频设备的位置，作为参照点的坐标，由于参照点的坐标实际位置是已知的。可以利用参照点的实际坐标修正初始的平面地图，得到高精平面地图。所述高精平面地图的定位精度大于预设值。可以获取导航场景内的物体的高度数据，例如海拔最高值或海拔最低值，将高度数据作为第三维数据，结合高精平面地图，得到高精地图。
本公开实施例中，利用导航场景内卫星数据和基站数据确定初始的平面地图。利用射频设备的位置，对初始的平面地图进行修正，得到高精平面地图。根据所述导航场景内的物体的高度数据以及所述高精平面地图，确定高精地图。本公开实施例确定的高精地图综合使用卫星数据、基站数据以及射频设备的位置数据，具有较高的精度。
在一种可能的实现方式中，将所述导航数据发送至所述终端，包括：
将所述高精地图转换为与所述终端的应用相匹配的应用场景地图；
发送所述导航数据和所述应用场景地图。
本公开实施例，根据应用在终端的应用场景，将高精地图转换为应用场景地图，发送至所述终端，以显示所述应用场景地图。不同的终端应用可以显示不同的场景地图，提高了方案的应用性。
图8和图9是根据一示例性实施例示出的一种导航方法的流程图。参考图8和图9所示，定位数据，包括基站定位信息801、卫星信号803和射频硬件定位信息804，请求来自于硬件终端设备(客户端)，由客户端发起请求，与服务端定位系统形成一个逻辑上的临时连接渠道。在这个渠道中，首先，服务方和客户端确定通信数据类型，包括来自卫星发出的定位信息、基站发出的定位信息以及园区内的射频网络的信息。在确定传输数据信息后，客户端通过将其按规定格式打包成数据包，并通过数据网络805以及射频硬件网络806(由射频硬件804发出)与第一服务端对接，在对接过程中，有信号强弱以及传输速率确定主从数据网络，并按此传输相应的打包好的数据包信息，以此与服务端进行交互数据。
服务端通过对数据类型的识别，并对请求进行相应类型进行对应的逻辑处理，以此获得相应请求所需的的资源，并将其按照制式标准打包成数据包发送给客户端。对于动态跟踪定位则需要建立一个短暂时间内交互的连接渠道，并且将精度降低到厘米级，由此可以提高通信频率从而实现更为快捷高效的信息流交互。
图10是根据一示例性实施例示出的一种导航方法的系统架构图。一种导航系统，包括：
终端，用于获取定位数据，所述定位数据包括卫星数据、基站数据和射频数据，将所述定位数据通过网络发送至第一服务器，所述网络包括所述射频硬件网络以及基站网络；
第一服务器，用于所述定位数据与所述导航场景的高精地图进行配准，，并根据所述位置及预设导航路径，确定所述终端在所述导航场景中的导航数据，其中，所述高精地图为对所述导航场景预先采集的定位数据进行数据处理获得；
射频设备，位于所述终端所处的导航场景内，用于发射射频数据。
本申请技术方案中对数据的获取、存储、使用、处理等均符合国家法律法规的相关规定。参考图10所示，应用层包括多种外部应用，例如无人机应用、无人驾驶应用、景区导览应用等。数据处理曾包括对卫星数据、射频数据以及基站数据的处理，得到包含点云数据的高精地图。数据传输层可以包括外部数据通道，例如基站网络进行传输。也可以同时通过射频硬件网络进行传输。硬件层包括布设在导航场景内的射频设备。外部硬件可以包括客户端硬件、基站和卫星等。
应该理解的是，虽然流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
可以理解的是，本说明书中上述方法的各个实施例之间相同/相似的部分可互相参见，每个实施例重点说明的是与其他实施例的不同之处，相关之处参见其他方法实施例的说明即可。
图11是根据一示例性实施例示出的一种导航装置的框图。参照图11，该装置110，应用于终端的应用，所述终端位于导航场景内，所述导航场景内分布有射频设备，所述射频设备用于发射射频数据，所述装置包括：
获取模块111，用于获取定位数据，所述定位数据包括卫星数据、基站数据和射频数据；
第一发送模块113，用于将将所述定位数据发送至第一服务器；以指示所述第一服务器将所述定位数据与所述导航场景的高精地图进行配准，确定所述定位数据在所述高精地图的位置，并根据所述位置及预设导航路径，其中，所述高精地图为对所述导航场景预先采集的定位数据进行数据处理获得；
第一接收模块115，用于接收返回的所述导航数据。
在一种可能的实现方式中，所述获取模块包括：
确定子模块，用于根据历史导航数据，确定所述终端所在位置预设范围的场景结构；
第一获取子模块，用于在所述场景结构为单层平面结构的情况下，获取卫星数据和基站数据；
第二获取子模块，用于在所述场景结构为多层平面结构的情况下，获取卫星数据、基站数据和射频数据。
在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：
第一确定模块，用于根据所述导航场景内的卫星数据和基站数据，确定初始的平面地图；
修正模块，用于利用所述射频设备的位置，对所述初始的平面地图进行修正，得到高精平面地图；
第二确定模块，用于根据所述导航场景内的物体的高度数据以及所述高精平面地图，确定所述高精地图。
在一种可能的实现方式中，所述导航场景内分布有多个射频设备，所述多个射频设备形成射频硬件网络，所述发送模块包括：
发送子模块，用于将所述定位数据通过网络发送至所述应用对应的第一服务器，其中，所述网络包括所述射频硬件网络以及基站网络。
在一种可能的实现方式中，所述第一发送模块包括：
第二发送子模块，用于将所述定位数据发送至第二服务器，所述第二服务器用于将所述定位数据转发至第一服务器，以指示所述第一服务器将所述定位数据与所述导航场景的高精地图进行配准，确定所述定位数据在所述高精地图的位置，并根据所述位置及预设导航路径，确定所述终端在所述导航场景中的导航数据，将所述导航数据返回给所述第二服务器；
所述第一接收模块，用于接收由所述第二服务器返回的所述导航数据。
在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：
第二接收模块，用于接收所述第二服务器返回的与所述终端的应用相匹配的应用场景地图，显示所述应用场景地图，其中，所述应用场景地图是根据所述高精地图转换得到。
图12是根据一示例性实施例示出的一种导航装置的框图。参照图12，应用于第一服务器，所述装置包括：
第二接收模块121，用于接收终端发送的定位数据，所述定位数据包括卫星数据、基站数据和射频数据；
第三确定模块123，用于将所述定位数据与所述导航场景的高精地图进行配准，确定所述定位数据在所述高精地图的位置，并根据所述位置及预设导航路径，确定所述终端在所述导航场景中的导航数据；其中，所述导航场景内分布有射频设备，用于发射射频数据，所述高精地图为对所述导航场景预先采集的定位数据进行数据处理获得；
第二发送模块125，用于将所述导航数据发送至所述终端。
在一种可能的实现方式中，所述第三确定模块包括：
第一确定子模块，用于在所述终端所在场景为单层平面结构的情况下，根据卫星数据和基站数据，确定更新的第一定位数据，将所述第一定位数据与所述导航场景的高精地图进行配准，确定所述定位数据在所述高精地图的位置，并根据所述位置及预设导航路径，确定所述终端在所述导航场景中的导航数据；
第二确定子模块，用于在所述终端所在场景为多层平面结构的情况下，根据卫星数据、基站数据和射频数据，确定更新的第二定位数据，将所述第二定位数据与所述导航场景的高精地图进行配准，确定所述定位数据在所述高精地图的位置，并根据所述位置及预设导航路径，确定所述终端在所述导航场景中的导航数据。
在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：
第一确定模块，用于根据所述导航场景内的卫星数据和基站数据，确定初始的平面地图；
修正模块，用于利用所述射频设备的位置，对所述初始的平面地图进行修正，得到高精平面地图；
第二确定模块，用于根据所述导航场景内的物体的高度数据以及所述高精平面地图，确定所述高精地图。
在一种可能的实现方式中，所述第二接收模块包括：
接收子模块，用于接收第二服务器发送的定位数据，其中，所述第二服务器用于接收所述终端发送的定位数据。
在一种可能的实现方式中，所述第二发送模块包括：
转换子模块，用于将所述高精地图转换为与所述终端的应用相匹配的应用场景地图；
第三发送子模块，用于发送所述导航数据和所述应用场景地图。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
图13是根据一示例性实施例示出的一种用于导航方法的电子设备1300的框图。例如，电子设备1300可以是移动电话、计算机、数字广播终端、消息收发设备、游戏控制台、平板设备、医疗设备、健身设备、个人数字助理等。
参照图13，电子设备1300可以包括以下一个或多个组件：处理组件1302、存储器1304、电源组件1306、多媒体组件1308、音频组件1310、输入/输出(I/O)的接口1312、传感器组件1314以及通信组件1316。
处理组件1302通常控制电子设备1300的整体操作，诸如与显示、电话呼叫、数据通信、相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件1302可以包括一个或多个处理器1320来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件1302可以包括一个或多个模块，便于处理组件1302和其他组件之间的交互。例如，处理组件1302可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件1308和处理组件1302之间的交互。
存储器1304被配置为存储各种类型的数据以支持在电子设备1300的操作。这些数据的示例包括用于在电子设备1300上操作的任何应用程序或方法的指令、联系人数据、电话簿数据、消息、图片、视频等。存储器1304可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM)、可编程只读存储器(PROM)、只读存储器(ROM)、磁存储器、快闪存储器、磁盘、光盘或石墨烯存储器。
电源组件1306为电子设备1300的各种组件提供电力。电源组件1306可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为电子设备1300生成、管理和分配电力相关联的组件。
多媒体组件1308包括在所述电子设备1300和用户之间的提供输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件1308包括前置摄像头和/或后置摄像头。当电子设备1300处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。
音频组件1310被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件1310包括麦克风(MIC)，当电子设备1300处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器1304或经由通信组件1316发送。在一些实施例中，音频组件1310还包括扬声器，用于输出音频信号。
I/O接口1312为处理组件1302和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。
传感器组件1314包括一个或多个传感器，用于为电子设备1300提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件1314可以检测到电子设备1300的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为电子设备1300的显示器和小键盘，传感器组件1314还可以检测电子设备1300或电子设备1300组件的位置改变，用户与电子设备1300接触的存在或不存在，设备1300方位或加速/减速和电子设备1300的温度变化。传感器组件1314可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件1314还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件1314还可以包括加速度传感器、陀螺仪传感器、磁传感器、压力传感器或温度传感器。
通信组件1316被配置为便于电子设备1300和其他设备之间有线或无线方式的通信。电子设备1300可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，运营商网络(如2G、3G、4G或5G)，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件1316经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件1316还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。
在示例性实施例中，电子设备1300可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。
在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器1304，上述指令可由电子设备1300的处理器1320执行以完成上述方法。例如，计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。
在示例性实施例中，还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品中包括指令，上述指令可由电子设备1300的处理器1320执行以完成上述方法。
图14是根据一示例性实施例示出的一种用于导航方法的电子设备1400的框图。例如，电子设备1400可以为服务器。参照图14，电子设备1400包括处理组件1420，其进一步包括一个或多个处理器，以及由存储器1422所代表的存储器资源，用于存储可由处理组件1420的执行的指令，例如应用程序。存储器1422中存储的应用程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，处理组件1420被配置为执行指令，以执行上述方法。
电子设备1400还可以包括：电源组件1424被配置为执行电子设备1400的电源管理，有线或无线网络接口1426被配置为将电子设备1400连接到网络，和输入输出(I/O)接口1428。电子设备1400可以操作基于存储在存储器1422的操作系统，例如Windows Server，Mac OS X，Unix，Linux，FreeBSD或类似。
在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器1422，上述指令可由电子设备1400的处理器执行以完成上述方法。存储介质可以是计算机可读存储介质，例如，所述计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。
在示例性实施例中，还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品中包括指令，上述指令可由电子设备1400的处理器执行以完成上述方法。
需要说明的，上述的装置、电子设备、计算机可读存储介质、计算机程序产品等根据方法实施例的描述还可以包括其他的实施方式，具体的实现方式可以参照相关方法实施例的描述，在此不作一一赘述。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本公开旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由权利要求指出。
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (26)

1.一种导航方法，其特征在于，所述方法应用于终端，所述终端位于导航场景内，所述导航场景内分布有射频设备，所述射频设备用于发射射频数据，所述方法包括：
获取定位数据，所述定位数据包括卫星数据、基站数据和射频数据；
将所述定位数据发送至第一服务器；以指示所述第一服务器将所述定位数据与所述导航场景的高精地图进行配准，确定所述定位数据在所述高精地图的位置，并根据所述位置及预设导航路径，确定所述终端在所述导航场景中的导航数据，其中，所述高精地图为对所述导航场景预先采集的定位数据进行数据处理获得；
接收返回的所述导航数据。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取定位数据，所述定位数据包括卫星数据、基站数据和射频数据；包括：
根据历史导航数据，确定所述终端所在位置预设范围的场景结构；
在所述场景结构为单层平面结构的情况下，获取卫星数据和基站数据；
在所述场景结构为多层平面结构的情况下，获取卫星数据、基站数据和射频数据。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述高精地图的确定方式，包括：
根据所述导航场景内的卫星数据和基站数据，确定初始的平面地图；
利用所述射频设备的位置，对所述初始的平面地图进行修正，得到高精平面地图；
根据所述导航场景内的物体的高度数据以及所述高精平面地图，确定所述高精地图。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述导航场景内分布有多个射频设备，所述多个射频设备形成射频硬件网络，所述将所述定位数据发送至第一服务器，包括：
将所述定位数据通过网络发送至第一服务器，其中，所述网络包括所述射频硬件网络以及基站网络。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述定位数据发送至第一服务器；以指示所述第一服务器将所述定位数据与所述导航场景的高精地图进行配准，确定所述定位数据在所述高精地图的位置，并根据所述位置及预设导航路径，确定所述终端在所述导航场景中的导航数据，包括：
将所述定位数据发送至第二服务器，所述第二服务器用于将所述定位数据转发至第一服务器，以指示所述第一服务器将所述定位数据与所述导航场景的高精地图进行配准，确定所述定位数据在所述高精地图的位置，并根据所述位置及预设导航路径，确定所述终端在所述导航场景中的导航数据，将所述导航数据返回给所述第二服务器；
所述接收返回的所述导航数据包括：
接收由所述第二服务器返回的所述导航数据。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
接收所述第二服务器返回的与所述终端的应用相匹配的应用场景地图，显示所述应用场景地图，其中，所述应用场景地图是根据所述高精地图转换得到。
7.一种导航方法，其特征在于，应用于第一服务器，所述方法包括：
接收终端发送的定位数据，所述定位数据包括卫星数据、基站数据和射频数据；
将所述定位数据与所述导航场景的高精地图进行配准，确定所述定位数据在所述高精地图的位置，并根据所述位置及预设导航路径，确定所述终端在所述导航场景中的导航数据；其中，所述导航场景内分布有射频设备，用于发射射频数据，所述高精地图为对所述导航场景预先采集的定位数据进行数据处理获得；
将所述导航数据发送至所述终端。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，将所述定位数据与所述导航场景的高精地图进行配准，确定所述定位数据在所述高精地图的位置，并根据所述位置及预设导航路径，确定所述终端在所述导航场景中的导航数据，包括：
在所述终端所在场景为单层平面结构的情况下，根据卫星数据和基站数据，确定更新的第一定位数据，将所述第一定位数据与所述导航场景的高精地图进行配准，确定所述定位数据在所述高精地图的位置，并根据所述位置及预设导航路径，确定所述终端在所述导航场景中的导航数据；
在所述终端所在场景为多层平面结构的情况下，根据卫星数据、基站数据和射频数据，确定更新的第二定位数据，将所述第二定位数据与所述导航场景的高精地图进行配准，确定所述定位数据在所述高精地图的位置，并根据所述位置及预设导航路径，确定所述终端在所述导航场景中的导航数据。
9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述高精地图的确定方式包括：
根据所述导航场景内的卫星数据和基站数据，确定初始的平面地图；
利用所述射频设备的位置，对所述初始的平面地图进行修正，得到高精平面地图；
根据所述导航场景内的物体的高度数据以及所述高精平面地图，确定所述高精地图。
10.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述接收终端发送的定位数据，包括：
接收第二服务器发送的定位数据，其中，所述第二服务器用于接收所述终端发送的定位数据。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，将所述导航数据发送至所述终端，包括：
将所述高精地图转换为与所述终端的应用相匹配的应用场景地图；
发送所述导航数据和所述应用场景地图。
12.一种导航装置，其特征在于，应用于终端，所述终端位于导航场景内，所述导航场景内分布有射频设备，所述射频设备用于发射射频数据，所述装置包括：
获取模块，用于获取定位数据，所述定位数据包括卫星数据、基站数据和射频数据；
第一发送模块，用于将将所述定位数据发送至第一服务器；以指示所述第一服务器将所述定位数据与所述导航场景的高精地图进行配准，确定所述定位数据在所述高精地图的位置，并根据所述位置及预设导航路径，确定所述终端在所述导航场景中的导航数据，其中，所述高精地图为对所述导航场景预先采集的定位数据进行数据处理获得；
第一接收模块，用于接收返回的所述导航数据。
13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述获取模块包括：
确定子模块，用于根据历史导航数据，确定所述终端所在位置预设范围的场景结构；
第一获取子模块，用于在所述场景结构为单层平面结构的情况下，获取卫星数据和基站数据；
第二获取子模块，用于在所述场景结构为多层平面结构的情况下，获取卫星数据、基站数据和射频数据。
14.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第一确定模块，用于根据所述导航场景内的卫星数据和基站数据，确定初始的平面地图；
修正模块，用于利用所述射频设备的位置，对所述初始的平面地图进行修正，得到高精平面地图；
第二确定模块，用于根据所述导航场景内的物体的高度数据以及所述高精平面地图，确定所述高精地图。
15.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述导航场景内分布有多个射频设备，所述多个射频设备形成射频硬件网络，所述发送模块包括：
第一发送子模块，用于将所述定位数据通过网络发送至所述应用对应的第一服务器，其中，所述网络包括所述射频硬件网络以及基站网络。
16.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述第一发送模块包括：
第二发送子模块，用于将所述定位数据发送至第二服务器，所述第二服务器用于将所述定位数据转发至第一服务器，以指示所述第一服务器将所述定位数据与所述导航场景的高精地图进行配准，确定所述定位数据在所述高精地图的位置，并根据所述位置及预设导航路径，确定所述终端在所述导航场景中的导航数据，将所述导航数据返回给所述第二服务器；
所述第一接收模块，用于接收由所述第二服务器返回的所述导航数据。
17.根据权利要求16所述的装置，其特征在于，还包括：
第二接收模块，用于接收所述第二服务器返回的与所述终端的应用相匹配的应用场景地图，显示所述应用场景地图，其中，所述应用场景地图是根据所述高精地图转换得到。
18.一种导航装置，其特征在于，应用于第一服务器，所述装置包括：
第二接收模块，用于接收终端发送的定位数据，所述定位数据包括卫星数据、基站数据和射频数据；
第三确定模块，用于将所述定位数据与所述导航场景的高精地图进行配准，确定所述定位数据在所述高精地图的位置，并根据所述位置及预设导航路径，确定所述终端在所述导航场景中的导航数据；其中，所述导航场景内分布有射频设备，用于发射射频数据，所述高精地图为对所述导航场景预先采集的定位数据进行数据处理获得；
第二发送模块，用于将所述导航数据发送至所述终端。
19.根据权利要求18所述的装置，其特征在于，所述第三确定模块包括：
第一确定子模块，用于在所述终端所在场景为单层平面结构的情况下，根据卫星数据和基站数据，确定更新的第一定位数据，将所述第一定位数据与所述导航场景的高精地图进行配准，确定所述定位数据在所述高精地图的位置，并根据所述位置及预设导航路径，确定所述终端在所述导航场景中的导航数据；
第二确定子模块，用于在所述终端所在场景为多层平面结构的情况下，根据卫星数据、基站数据和射频数据，确定更新的第二定位数据，将所述第二定位数据与所述导航场景的高精地图进行配准，确定所述定位数据在所述高精地图的位置，并根据所述位置及预设导航路径，确定所述终端在所述导航场景中的导航数据。
20.根据权利要求18所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第一确定模块，用于根据所述导航场景内的卫星数据和基站数据，确定初始的平面地图；
修正模块，用于利用所述射频设备的位置，对所述初始的平面地图进行修正，得到高精平面地图；
第二确定模块，用于根据所述导航场景内的物体的高度数据以及所述高精平面地图，确定所述高精地图。
21.根据权利要求18所述的装置，其特征在于，所述第二接收模块包括：
接收子模块，用于接收第二服务器发送的定位数据，其中，所述第二服务器用于接收所述终端发送的定位数据。
22.根据权利要求21所述的装置，其特征在于，所述第二发送模块包括：
转换子模块，用于将所述高精地图转换为与所述终端的应用相匹配的应用场景地图；
第三发送子模块，用于发送所述导航数据和所述应用场景地图。
23.一种导航系统，其特征在于，包括：
终端，用于获取定位数据，所述定位数据包括卫星数据、基站数据和射频数据，将所述定位数据通过网络发送至第一服务器，所述网络包括所述射频硬件网络以及基站网络；
第一服务器，用于将所述定位数据与所述导航场景的高精地图进行配准，确定所述定位数据在所述高精地图的位置，并根据所述位置及预设导航路径，确定所述终端在所述导航场景中的导航数据，其中，所述高精地图为对所述导航场景预先采集的定位数据进行数据处理获得；
射频设备，位于所述终端所处的导航场景内，用于发射射频数据。
24.一种电子设备，其特征在于，包括：
处理器；
用于存储所述处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为执行所述指令，以实现如权利要求1至6中任一项所述的导航方法或者如权利要求7至11中任一项所述的导航方法。
25.一种计算机可读存储介质，其特征在于，当所述计算机可读存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得所述电子设备能够执行如权利要求1至6中任一项所述的导航方法或者如权利要求7至11中任一项所述的导航方法。
26.一种计算机程序产品，所述计算机程序产品中包括指令，其特征在于，所述指令被电子设备的处理器执行时，使得所述电子设备能够执行如权利要求1至6任一项所述的导航方法或者如权利要求7至11中任一项所述的导航方法。
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