CN116931007B - 电离层延迟处理方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请关于一种电离层延迟处理方法、装置、设备及存储介质，涉及卫星定位技术领域。该方法包括：获取一个或者多个基线的解算结果，一个基线对应一个基准站和一个移动站，一个解算结果包括一个或者多个双差电离层延迟；一个双差电离层延迟对应参考卫星和一个目标卫星构成的卫星组；基于一个或者多个基线的解算结果，以及目标区域中的各个格网点的坐标，构建观测模型；观测模型用于表示在同一个卫星组下，双差电离层延迟与格网点的星间单差电离层延迟之间的关系；基于观测模型获取各个格网点的星间单差电离层延迟。本申请能够在基于地图的定位场景中，保证观测模型的精度，达到提高定位精度的效果。

Description

电离层延迟处理方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本申请涉及卫星定位技术领域，特别涉及一种电离层延迟处理方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

卫星定位是一种通过利用卫星和接收机的通信来确定接收机的位置的技术，可以实现全球范围内实时为用户提供准确的位置坐标。

电离层延迟是影响定位精度的重要因素，在相关技术中，电离层延迟可以通过电离层格网模型来辅助确定，其中，电离层网格模型可以通过导航卫星系统在全球部署的多个站点的电离层测量数据插值得到。

然而，相关技术中的电离层网格模型的精度较差，限制了定位精度。

发明内容

本申请提供了一种电离层延迟处理方法、装置、设备及存储介质，可以扩展提高电离层延迟计算的精度，进而提高定位精度；所述技术方案如下内容。

根据本申请的一方面，提供了一种电离层延迟处理方法，所述方法包括：

获取一个或者多个基线的解算结果，一个基线对应一个基准站和一个移动站，一个所述解算结果包括一个或者多个双差电离层延迟；一个所述双差电离层延迟对应参考卫星和一个目标卫星构成的卫星组；

基于一个或者多个基线的所述解算结果，以及目标区域中的各个格网点的坐标，构建观测模型；所述观测模型用于表示在同一个所述卫星组下，所述双差电离层延迟与所述格网点的星间单差电离层延迟之间的关系；所述目标区域被划分为多个格网，所述格网点是所述格网中的子格网的顶点；

基于所述观测模型获取所述各个格网点的星间单差电离层延迟。

根据本申请的一方面，提供了一种电离层延迟处理装置，所述装置包括：

解算结果获取模块，用于获取一个或者多个基线的解算结果，一个基线对应一个基准站和一个移动站，一个所述解算结果包括一个或者多个双差电离层延迟；一个所述双差电离层延迟对应参考卫星和一个目标卫星构成的卫星组；

模型构建模块，用于基于一个或者多个基线的所述解算结果，以及目标区域中的各个格网点的坐标，构建观测模型；所述观测模型用于表示在同一个所述卫星组下，所述双差电离层延迟与所述格网点的星间单差电离层延迟之间的关系；所述目标区域被划分为多个格网，所述格网点是所述格网中的子格网的顶点；

延迟获取模块，用于基于所述观测模型获取所述各个格网点的星间单差电离层延迟。

在一些实施例中，所述模型构建模块，用于对于第一基线的解算结果，确定所述第一基线所在的第一格网中，与所述第一基线对应的各个格网点；所述第一基线是所述一个或者多个基线中的任意一个；

基于第一双差电离层延迟、所述第一基线的基准站的坐标、所述第一基线的移动站的坐标、以及所述各个格网点的坐标，构建所述观测模型中的第一观测方程；所述第一双差电离层延迟是所述第一基线的解算结果中的任意一个双差电离层延迟。

在一些实施例中，所述第一观测方程是基于所述第一基线的基准站的坐标、所述第一基线的移动站的坐标、以及所述各个格网点的坐标，通过所述各个格网点的星间单差电离层延迟进行插值得到所述第一双差电离层延迟的方程。

在一些实施例中，所述模型构建模块，用于获取所述第一基线的基准站所在的第一子格网，以及所述第一基线的移动站所在的第二子格网；将所述第一子格网的顶点和所述第二子格网的顶点，获取为与所述第一基线对应的各个格网点。

在一些实施例中，所述多个格网中的相邻两个格网之间存在重叠区域；所述重叠区域的宽度由同一个基线中的基准站和移动站之间的距离确定。

在一些实施例中，所述装置还包括：重叠区域宽度确定模块，用于获取所述目标区域中各个所述基线中的基准站和移动站之间的距离；获取所述目标区域中各个所述基线中的基准站和移动站之间的距离平均值；根据所述平均值确定所述重叠区域的宽度。

在一些实施例中，所述格网是宽度为所述重叠区域的宽度的3倍的正方形，一个所述格网中包含9个正方形的所述子格网。

在一些实施例中，位于同一个格网中的，用于构建所述观测模型的基线中的参考卫星是同一个参考卫星。

在一些实施例中，所述装置还包括：参考卫星确定模块，用于在基于一个或者多个基线的所述解算结果，以及目标区域中的各个格网点的坐标，构建观测模型之前，获取位于第二格网的各个基线的参考卫星，将位于第二格网的各个基线的参考卫星中，出现频率最高的参考卫星，确定为所述第二格网对应的，用于构建所述观测模型的基线中的参考卫星。

在一些实施例中，所述参考卫星确定模块，还用于当位于所述第二格网的各个基线的参考卫星中，出现频率最高的第一参考卫星对应的基线的数量大于第一阈值时，将所述第一参考卫星确定为所述第二格网对应的，用于构建所述观测模型的基线中的参考卫星。

在一些实施例中，所述装置还包括：延迟更新模块，用于当位于所述第二格网的各个基线的参考卫星中，出现频率最高的第二参考卫星对应的基线的数量不大于第二阈值时，使用所述第二格网中的各个格网点上一次更新的星间单差电离层延迟，作为本次更新的星间单差电离层延迟。

在一些实施例中，所述延迟获取模块，用于通过卡尔曼滤波方式对所述观测模型进行求解，获得所述各个格网点的星间单差电离层延迟。

在一些实施例中，所述模型构建模块，用于将一个或者多个基线的所述解算结果中的双差电离层延迟按照对应的卫星的编号进行排序后分组，获得多个双差电离层延迟组；基于所述目标区域中的各个格网点的坐标，分别构建所述多个双差电离层延迟组各自的观测模型。

在一些实施例中，所述解算结果获取模块，用于获取所述一个或者多个基线对应的双频观测值；基于所述一个或者多个基线对应的双频观测值，获取所述一个或者多个基线的解算结果。

根据本申请的另一方面，提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如上方面所述的电离层延迟处理方法。

根据本申请的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述可读存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行以实现如上方面所述的电离层延迟处理方法。

根据本申请的另一方面，提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机指令，所述计算机指令存储在计算机可读存储介质中，处理器从所述计算机可读存储介质读取并执行所述计算机指令，以实现上述如上方面所述的电离层延迟处理方法。

本申请实施例提供的技术方案可以包括如下有益效果：

通过具有双差电离层延迟的解算结果，以及目标区域中的各个格网点的坐标，构建用于指示双差电离层延迟与格网点的星间单差电离层延迟之间的关系的观测模型，后续通过观测模型可以确定格网点的星间单差电离层延迟，由于上述方案中的观测模型是通过已有的解算结果中的双差电离层延迟构建的，因此，该观测模型可以更快地进行更新，保证观测模型的精度，进而提高格网点的星间单差电离层延迟的精度，从而达到提高定位精度的效果。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一个实施例提供的方案实施环境的示意图；

图2是本申请一个示例性实施例提供的电离层延迟处理方法流程图；

图3是本申请另一个示例性实施例提供的电离层延迟处理方法流程图；

图4是本申请又一个示例性实施例提供的电离层延迟处理方法流程图；

图5是本申请再一个示例性实施例提供的电离层延迟处理方法流程图；

图6是本申请涉及的一种格网划分示意图；

图7是本申请涉及的一种格网点确定示意图；

图8是本申请一个示例性实施例示出的电离层延迟处理装置的方框图；

图9是本申请一个示例性实施例提供的计算机设备的结构框图。

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

在本公开使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本公开。在本公开和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

需要说明的是，本申请所涉及的用户信息（包括但不限于用户设备信息、用户个人信息等）和数据（包括但不限于用于分析的数据、存储的数据、展示的数据等），均为经用户授权或者经过各方充分授权的信息和数据，且相关数据的收集、使用和处理需要遵守相关国家和地区的相关法律法规和标准。例如，本申请中涉及到的攻击操作等对象行为都是在充分授权的情况下获取的。

应当理解，尽管在本公开可能采用术语第一、第二等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本公开范围的情况下，第一参数也可以被称为第二参数，类似地，第二参数也可以被称为第一参数。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。

请参考图1，其示出了本申请一个实施例提供的方案实施环境的示意图。该方案实施环境可以实现成为定位系统。该方案实施环境可以包括：接收机110、服务器120和接收机130。

在一些实施例中，接收机110可以实现为车载终端，或者，接收机110实现为手机终端、平板电脑终端等移动终端。接收机110可以接收卫星信号，可选的，该接收机110还可以根据接收到的卫星信号计算自己的位置，比如，该接收机110可以称为移动站。

比如，上述接收机110可以是安装有导航应用的车载终端或者智能手机，该接收机110接收卫星信号的情况可以用于导航应用中的定位，该导航应用可以展示导航界面。

在一些实施例中，上述导航应用可以由服务器提供后台导航服务。比如，接收机110将用户输入的导航终点位置和导航起始位置发送给服务器120，服务器120根据用户输入的导航终点位置和导航起始位置，从地图数据库中确定出至少一条规划的导航路径，并将该至少一条规划的导航路径发送给接收机110。可选地，接收机110接收至少一条规划的导航路径，并将该至少一条规划的导航路径显示在导航界面111上。在一些实施例中，接收机110响应于针对至少一条规划的导航路径中目标导航路径的选择操作，在导航界面111中显示该被选中的目标导航路径，从而用户可以按照该目标导航路径驾驶车辆进行移动。

可选地，接收机110还可以将对卫星信号的接收信息通过通信网络140发送至服务器120。可选地，服务器120基于位置信息与接收机110通过通信网络140实时交互，从而便于对接收机110的位置信息进行更精准地定位或调整。

在一些实施例中，接收机110基于自身对位置情况的分析而获得的位置信息；或者，基于服务器120对位置信息的调整而得到的调整信息，显示导航界面111。导航界面111用于引导导航对象依次经过各个路段和路口。示意性的，接收机110实现为车载终端，导航对象实现为装载车载终端的车辆；或者，接收机110实现为手机终端、平板电脑终端等，导航对象实现为与手机终端、平板电脑终端等同步运行的车辆或者人员等。

通常情况下，导航界面111上显示的路线导航内容会根据接收机110的位置情况产生相应变化。

为了提高定位精度，在本申请实施例中，上述接收机130可以是一个位置固定的，用于提供基准信息的接收机（可以称为基准站），接收机130可以与接收机110或者服务器120通信，并将接收机130接收卫星信号的情况发送给接收机110或者服务器120，由接收机110或者服务器120结合两个接收机接收卫星信号的情况进行更精准的定位。

上述服务器120可以是独立的物理服务器，也可以是多个物理服务器构成的服务器集群或者分布式系统，还可以是提供云服务、云数据库、云计算、云函数、云存储、网络服务、云通信、中间件服务、域名服务、安全服务、内容分发网络（Content Delivery Network，CDN）、以及大数据和人工智能平台等基础云计算服务的云服务器。

其中，云技术（Cloud technology）是指在广域网或局域网内将硬件、应用程序、网络等系列资源统一起来，实现数据的计算、储存、处理和共享的一种托管技术。云技术基于云计算商业模式应用的网络技术、信息技术、整合技术、管理平台技术、应用技术等的总称，可以组成资源池，按需所用，灵活便利。

1）全球卫星导航系统（the Global Navigation Satellite System，GNSS）：也称为全球导航卫星系统，是能在地球表面或近地空间的任何地点为用户提供全天候的三维坐标和速度以及时间信息的空基无线电导航定位系统。卫星导航系统已经在航海、通信、消费娱乐、测绘、授时、车辆管理和汽车导航与信息服务等方面广泛使用，而且总的发展趋势是为实时应用提供高精度服务。

2）电离层：电离层是地球大气层中的一层，位于地球表面上方约50公里到1000公里的高度范围内。电离层中的气体分子和原子受到太阳辐射的影响，从而失去或获得电子，形成了带电粒子，如离子和自由电子。这些带电粒子的存在使得电离层具有导电性，可以反射、折射和吸收无线电波，对无线电通信和导航等技术有着重要的影响。

3）载波相位差分技术（Real Time Kinematic，RTK）：是实时处理两个测量站观测量的差分方法，将基准站采集的观测值发给用户接收机，进行求差解算坐标。基准站与流动站都安装有卫星定位设备，可以获得卫星观测量。这是一种新的常用的GNSS测量方法，以前的静态、快速静态、动态测量都需要事后进行解算才能获得厘米级的精度，而RTK是能够实时得到厘米级定位精度的测量方法，它采用了载波相位动态实时差分方法。

请参考图2，其示出了本申请一个示例性实施例提供的电离层延迟处理方法流程图。该方法由计算机设备执行，可选的，该计算机设备可以是图1所示系统中的接收机110或者服务器120。如图2所示，该方法可以包括以下几个步骤。

步骤210：获取一个或者多个基线的解算结果，一个基线对应一个基准站和一个移动站，一个解算结果包括一个或者多个双差电离层延迟；一个双差电离层延迟对应参考卫星和一个目标卫星构成的卫星组。

其中，上述解算结果可以是GNSS-RTK的解算结果。

GNSS-RTK算法的原理是利用流动站数据与基准站数据，组成多个双差载波相位观测，利用最小二乘方法对这些双差载波相位观测进行求解，可以得到用户终端位置。

设两颗卫星分别为j、k，基准站和流动站为r、b，频率为i。列出基准站、流动站的伪距观测方程如下：

其中，P表示伪距观测值、表示卫星与接收机间实际距离、和分别表示基 准站与流动站的接收机钟差、和分别表示卫星j、k的卫星钟差、T表示对流层误差、I 表示电离层误差。

星间单差方程：

站间单差方程：

星站双差观测方程：

星站双差观测方程即在星间单差方程的基础上作站间差分，或者在站间单差的基础上作星间差分，方程与作差顺序无关。双差方程吸收了星间单差和站间单差的优势，可以消除绝大部分的误差。

GNSS载波相位观测方程可以写作：

其中，L表示载波相位观测值，表示波长，N表示整周模糊度，表示载波相位观 测噪声。

首先计算站间单差：

在进行站间单差后，接收机的硬件延迟仍然存在，且硬件延迟与模糊度耦合，这会影响模糊度的固定。

为消除接收机硬件延迟，选取一个参考卫星，其他卫星观测值与该卫星做差，得到载波相位双差观测方程：

当基准站和流动站距离较近时，伪距双差观测方程和载波相位双差观测方程中的电离层延迟可以忽略。但当基准站和流动站距离较远，达到几十公里时，双差电离层延迟可以达到几十厘米，超过了载波的一个周长，会影响整周模糊度的固定即GNSS-RTK的解算。

其中，GNSS观测值是指由全球导航卫星系统卫星发射的信号，经过接收机接收和处理后得到的一组测量值。这些观测值包括以下几个方面。

1）伪距观测值：伪距是指卫星发射信号到接收机接收信号的时间差乘以光速，即卫星与接收机之间的距离。伪距观测值是指接收机测量的卫星发射信号的时间，用于计算卫星与接收机之间的距离。

2）相位观测值：相位是指卫星发射信号的波形相位，相位观测值是指接收机测量的卫星发射信号的相位，用于计算卫星与接收机之间的距离。

上述的双频观测值指的是两个不同频率上的相位观测值。

在GNSS应用中，基线可以是指两个全球导航卫星系统的接收机之间的距离和方向差异，在本申请实施例中，一个基线对应一个基准站和一个移动站。

在一些实施例中，计算机设备可以获取一个或者多个基线对应的双频观测值；基于一个或者多个基线对应的双频观测值，获取一个或者多个基线的解算结果。

也就是说，计算机设备可以获取一个基线的双频观测值，根据该双频观测值可以获取该基线的解算结果。这里的解算结果包括该基线的电离层延迟，计算机设备在该电离层延迟的基础上计算出双差电离层延迟，其他基线同理可得。

通过双频观测值计算得到的双差电离层结果，可以用作区域电离层延迟星间单差格网模型的输入数据源。由于经验模型改正的精度是有限的，可能还是有米级误差，相比于使用经验模型改正的方法，如克罗布歇（Klobuchar）模型，使用双频观测值能够更精确地求解出电离层延迟。

其中，当基线固定后，可以通过双频观测值反算出双差电离层延迟。具体为，首先通过双频观测值计算电离层延迟：

式中，分别表示双频载波相位观测值的频率、波长、观测量和整周 模糊度。

双差电离层延迟为：

因此，可以通过区域内存在的大量基准站，组成基线进行RTK解算，得到固定基线的双差电离层结果，作为区域电离层延迟星间单差格网模型的数据源。

步骤220：基于一个或者多个基线的解算结果，以及目标区域中的各个格网点的坐标，构建观测模型；观测模型用于表示在同一个卫星组下，双差电离层延迟与格网点的星间单差电离层延迟之间的关系。

在本申请实施例中，可以在目标区域中设置若干个格网点，例如，目标区域被划分为多个格网，格网点是格网中的子格网的顶点。在已知多个基线的解算结果的情况下，可以结合格网点的坐标，构建出一个观测模型，用于表示，双差电离层延迟与格网点的星间单差电离层延迟之间的关系。

步骤230：基于观测模型获取各个格网点的星间单差电离层延迟。

在本申请实施例中，计算机设备对观测模型进行求解，可以得到各个格网点的星间单差电离层延迟。

其中，各个格网点的星间单差电离层延迟，可以用于在后续的导航定位过程中消除电离层延迟，具体来说，上述各个格网点的星间单差电离层延迟可以用来辅助进行整周模糊度的固定，从而辅助GNSS-RTK的解算。

综上所述，本申请实施例所示的方案，通过具有双差电离层延迟的解算结果，以及目标区域中的各个格网点的坐标，构建用于指示双差电离层延迟与格网点的星间单差电离层延迟之间的关系的观测模型，后续通过观测模型可以确定格网点的星间单差电离层延迟，由于上述方案中的观测模型是通过已有的解算结果中的双差电离层延迟构建的，因此，该观测模型可以更快地进行更新，保证观测模型的精度，进而提高格网点的星间单差电离层延迟的精度，从而达到提高定位精度的效果。

在一些实施例中，基于图2所示的实施例中的方案，上述目标区域被划分为多个格网，上述格网点是格网中的子格网的顶点。

也就是说，可以将目标区域划分成若干个格网，再将每个格网再划分为若干个子格网，两次划分不仅缩小了格网的间距，还有助于提高电离层延迟改正的精度。

例如，可以预先将目标区域划分为100×100个正方形的格网，每个格网再划分为3×3个正方形的子格网。两次划分后可以得到若干个子格网，每个子格网的顶点，即为格网点；可选的，相邻两个子格网之间共用顶点。

在一些实施例中，多个格网中的相邻两个格网之间存在重叠区域；重叠区域的宽度由同一个基线中的基准站和移动站之间的距离确定。

需要说明的是，设置重叠区域是为了将一个基线划分在一个格网内，避免出现一个基线横跨多个格网的情况，避免影响观测模型的精度。其中，上述重叠区域的宽度范围根据同一基线中的基准站和移动站之间的距离确定。

例如，已知目标区域内的基准站和移动站之间的距离不超过100公里，即基线的长度不超过100公里，那么重叠区域的宽度可以确定为100公里，以确保不会出现一个基线横跨多个格网的情况。

在一些实施例中，该方法还可以包含以下步骤：获取目标区域中各个基线中的基准站和移动站之间的距离；获取目标区域中各个基线中的基准站和移动站之间的距离的平均值；根据该平均值确定重叠区域的宽度。

比如，在根据平均值确定重叠区域的宽度时，可以在该平均值的基础上乘以一个指定的系数，比如乘以2或者乘以3，得到上述重叠区域的宽度。

也就是说，上述重叠区域的宽度可以根据目标区域内所有基线的基准站和移动站之间的距离的平均值来确定。在本申请实施例中，目标区域的格网和子格网的划分，可以根据该平均值来动态地调整，能够提高本技术方案的灵活性。

需要说明的是，在目标区域内，基线的数量很可能十分庞大，基线对应的基准站和移动站的距离长短不一，该距离的最大值和最小值很可能差别极大。因此，为了便于更好地应用，使得目标区域内的大部分基线划分在其对应的一个格网内即可。

具体比如，可以获取目标区域内各个基线的基准站和移动站之间的距离，可以得到一个距离合集，再求取上述距离的平均值，根据该平均值来确定重叠区域的宽度。其中，重叠区域的宽度可以大于该平均值，或者是等于该平均值。

在一些实施例中，格网是宽度为重叠区域的宽度的3倍的正方形，一个格网中包含9个正方形的子格网。

在本申请实施例中，为了便于划分和计算，将格网设置为正方形，且其边长为重叠区域宽度的3倍，并将格网均匀划分为9个正方形的子格网，也就是说，子格网的边长等于重叠区域的宽度，格网的边长等于子格网边长的3倍。

例如，重叠区域的宽度为100公里，那么格网为300公里×300公里的正方形，子格网为100公里×100公里的正方形。

请参考图3，其示出了本申请另一个示例性实施例提供的电离层延迟处理方法的流程图。该方法由计算机设备执行，可选的，该计算机设备可以是图1所示系统中的接收机110或者服务器120。如图3所示，上述图2所示实施例中的步骤220可以实现为步骤220a和步骤220b。

步骤220a：对于第一基线的解算结果，确定第一基线所在的第一格网中，与第一基线对应的各个格网点；第一基线是一个或者多个基线中的任意一个。

经上述两次划分后，已经将目标区域划分成若干个格网和若干个子格网，每个子格网的顶点，即为格网点。因此，可以确定任意一条基线对应的格网及其格网点的数量和坐标，便于后续观测模型的构建。

在一些实施例中，确定第一基线所在的第一格网中，与第一基线对应的各个格网点，包括：获取第一基线的基准站所在的第一子格网，以及第一基线的移动站所在的第二子格网；将第一子格网的顶点和第二子格网的顶点，获取为与第一基线对应的各个格网点。

获取基线对应的各个格网点是为了方便后续构建格网点电离层延迟星间单差的待估计状态量。由于一个基线对应的格网点通常有多个，因此，在构建格网点电离层延迟星间单差的待估计状态量之前，需要首先确定基线对应格网点的数量和坐标。

需要说明的是，由于一个基线对应一个基准站和一个移动站，一个格网内有多个子格网，那么将第一基线划分到对应的一个格网后，也相当于将第一基线的基准站和移动站划分到了相应的子格网中。根据基准站所在子格网的顶点、流动站所在子格网的顶点，可以确定第一基线对应的格网点的数量和坐标。

第一基线是若干基线中的任意一个，其余基线如第二基线、第三基线等使用同样的方法获取对应的格网点。

其中，可能存在基准站所在子格网的顶点、与流动站所在子格网的顶点部分相同或者全部相同的情况，也就是说，基准站和流动站可以处于同一个子格网，或者，基准站和流动站可以处于相邻的子格网。

步骤220b：基于第一双差电离层延迟、第一基线的基准站的坐标、第一基线的移动站的坐标、以及各个格网点的坐标，构建观测模型中的第一观测方程；第一双差电离层延迟是第一基线的解算结果中的任意一个双差电离层延迟。

在已知多个基线的解算结果的情况下，可以结合步骤220a得到的格网点坐标，构建出观测模型的一个观测方程，用于表示双差电离层延迟与格网点的星间单差电离层延迟之间的关系。

在一些实施例中，该第一观测方程是基于第一基线的基准站的坐标、第一基线的移动站的坐标、以及各个格网点的坐标，通过各个格网点的星间单差电离层延迟进行插值得到第一双差电离层延迟的方程。

需要说明的是，第一基线对应的双差电离层延迟可以由第一基线的多个格网点电离层延迟星间单差进行插值拟合得到。因此，如果计算出第一观测方程的插值拟合系数，就可以根据第一基线的双差电离层延迟，计算出第一基线的多个格网点电离层延迟星间单差，以此类推，计算出第二基线、第三基线等其余基线的多个格网点电离层延迟星间单差，最终获取所有格网点的星间单差电离层延迟。

在一些实施例中，位于同一个格网中的，用于构建观测模型的基线中的参考卫星是同一个参考卫星。

需要说明的是，一个格网内可以对应有若干个基线，如果各个基线采用不同的参考卫星，则会增加计算的复杂度，进而影响整个模型的精度和计算速度。

因此，为了降低计算的复杂度，可以将位于同一个格网中的用于构建观测模型的基线的参考卫星设为同一个；也就是说，需要将位于一个格网内的所有用于构建观测模型的基线的参考卫星统一；或者说，在一个格网内对应的若干个基线中，选取一个基线参考卫星作为该格网所有基线的参考卫星。

在一些实施例中，基于一个或者多个基线的解算结果，以及目标区域中的各个格网点的坐标，构建观测模型之前，还包括：获取位于第二格网的各个基线的参考卫星；将位于第二格网的各个基线的参考卫星中，出现频率最高的参考卫星，确定为第二格网对应的，用于构建观测模型的基线中的参考卫星。

基于上述实施例，本实施例提出了统一基线参考星的具体方法，通过将格网中出现频率最高的参考卫星，确定为当前格网中用于构建观测模型的基线中的参考卫星，保证用于构建观测模型的基线的数量，进而保证后续建立的观测模型的准确性。

也就是说，在一个格网初始化时，可以获取划分到该格网中的不同基线的所有参考卫星，统计上述获取到的所有参考卫星的使用频次，得到频次最多的一个参考卫星，将该参考卫星设为该格网内用于构建观测模型的所有基线的唯一参考卫星。比如，计算机设备可以从该格网内的所有基线中，选择该出现频率最高的参考卫星对应的基线，来构建观测模型。

在一些实施例中，将位于第二格网的各个基线的参考卫星中，出现频率最高的参考卫星，确定为第二格网对应的，用于构建观测模型的基线中的参考卫星，包括：当位于第二格网的各个基线的参考卫星中，出现频率最高的第一参考卫星对应的基线的数量大于第一阈值时，将第一参考卫星确定为第二格网对应的，用于构建观测模型的基线中的参考卫星。

也就是说，在本申请实施例中，并不是将位于第二格网的各个基线的参考卫星中出现频率最高的参考卫星，直接确定为第二格网对应的用于构建观测模型的基线中的参考卫星，还要考察该频率最高的参考卫星是否具有代表性。

具体比如，计算机设备可以判断该频率最高的参考卫星对应的基线数量是否大于提前设置好的第一阈值，若大于，才通过该出现频率最高的参考卫星对应的基线构建观测模型。本申请实施例进一步优化参考卫星的确定条件，能够提高本技术方案的准确性。

在一些实施例中，该方法还可以包含以下步骤：当位于第二格网的各个基线的参考卫星中，出现频率最高的第二参考卫星对应的基线的数量不大于第二阈值时，使用第二格网中的各个格网点上一次更新的星间单差电离层延迟，作为本次更新的星间单差电离层延迟。

也就是说，在本申请实施例中，当出现频率最高的参考卫星对应的基线的数量不大于第二阈值时，对于该第二格网中的格网点，可以不更新此次的星间单差电离层延迟，可以直接沿用上一次确定的星间单差电离层延迟，作为本次更新的星间单差电离层延迟。本申请实施例进一步优化了星间单差电离层延迟的确定方案，能够降低星间单差电离层延迟的计算和更新次数，节约方案流程，提高本技术方案的效率。

在一些实施例中，当出现频率最高的参考卫星对应的基线的数量不大于第二阈值时，也可以继续构建观测模型，即更新本次的星间单差电离层延迟，但是在计算出当前第二格网中的格网点的星间单差电离层延迟后，需要与对应格网点的上一次的星间单差电离层延迟作加权平均。也就是说，将本次计算出的第二格网中的格网点的星间单差电离层延迟，与上一次确定的第二网格中的格网点的星间单差电离层延迟做加权平均，得到本次更新的第二格网中的格网点的星间单差电离层延迟。

进一步的，本次计算出的第二格网中的格网点的星间单差电离层延迟，与上一次确定的第二网格中的格网点的星间单差电离层延迟作加权平均的权重，可以与本次出现频率最高的参考卫星对应的基线的数量相关。例如，若本次出现频率最高的参考卫星对应的基线的数量大于上一次，那么本次星间单差电离层延迟的权重应大于上一次。也就是说，本次计算出的第二格网中的格网点的星间单差电离层延迟的权重，与本次出现频率最高的参考卫星对应的基线的数量成正相关，相应的，上一次确定的第二网格中的格网点的星间单差电离层延迟的权重，与本次出现频率最高的参考卫星对应的基线的数量成反相关。

基于上述图2或图3所示的方案，请参考图4，其示出了本申请又一个示例性实施例提供的电离层延迟处理方法的流程图。该方法由计算机设备执行，可选的，该计算机设备可以是图1所示系统中的接收机110或者服务器120。如图4所示，上述图2所示实施例中的步骤230可以实现为步骤230a。

步骤230a：通过卡尔曼滤波方式对观测模型进行求解，获得各个格网点的星间单差电离层延迟。

需要说明的是，卡尔曼滤波是一种高效的自回归滤波器，能在存在诸多不确定性情况的组合信息中估计动态系统的状态，是一种强大的、通用性极强的工具。因此，卡尔曼滤波非常适合对上述观测模型进行求解，不仅内存占用较小，而且求解速度快。

在一些实施例中，基于一个或者多个基线的解算结果，以及目标区域中的各个格网点的坐标，构建观测模型，包括：将一个或者多个基线的解算结果中的双差电离层延迟按照对应的卫星的编号进行排序后分组，获得多个双差电离层延迟组；基于目标区域中的各个格网点的坐标，分别构建多个双差电离层延迟组各自的观测模型。

也就是说，得到一个或者多个基线的解算结果中的双差电离层延迟后，可以根据其对应的卫星编号，将其排序后分组；得到双差电离层延迟的多个分组后，分别构建各个分组的观测模型。

将观测模型进行分组，可以降低计算复杂度，同时，分组计算能够便于实现观测模型构建的并发执行，能够缩短计算耗时，达到实时计算的目的，提高观测模型的构建效率。

本申请上述实施例提出了一种区域电离层延迟星间单差格网模型及其更新的方案。在GNSS-RTK定位中，一般采用双差来消除接收机钟差、卫星钟差、对流层误差及电离层误差等常见误差。对于流动站与基准站距离相近的情况，上述误差基本都可以很好地消除；但对于流动站与基准站距离较远（数十公里以上）的情况，电离层误差不能完全消除。因此需要采用更加精确的电离层误差模型和处理方法，以提高GNSS-RTK定位的精度和可靠性。

本申请上述实施例所示的方法针对的区域内，可以存在若干个基准站（比如约3000个基准站），区域大小可以为5000公里×3000公里，区域范围广，数据量庞大。所以，为了在不影响建模精度的前提下，尽可能降低计算复杂度，以提高区域电离层延迟星间单差格网模型的实时性，本申请实施例所示的方法可以将所涉及区域划分为若干个300公里×300公里的格网，在各个格网内建立双差电离层延迟与格网点星间单差电离层延迟的观测模型，进而进行卡尔曼滤波更新解算。请参考图5，其示出了本申请再一个实施例提供的电离层延迟处理方法流程图，具体流程如下所示。

步骤S1，获取输入数据源，本申请方法的输入数据源为区域内所有基准站坐标和 所有固定基线解算结果。其中，基准站坐标格式为，固定基线解算结果包括：主站 名、辅站名、主站坐标、辅站坐标，参考星、卫星、双差电离层延迟，其中一条基线对应多个参 考星-卫星、双差电离层延迟结果；

此处，主站名、辅站名、主站坐标、辅站坐标为基准站已有信息，参考星为各个卫星系统中用于和其他卫星组成双差的观测质量较好的一颗卫星，双差电离层延迟计算参考上文。

步骤S2，根据基准站坐标计算出区域边界，按 照300公里300公里大小将区域划分为若干个格网，其中为了避免基线横跨多个格网的情 况，划分格网时每两个格网之间存在100公里的重叠区域，这是因为基线长度一般不会超过 100公里。请参考图6，其示出了本申请涉及的一种格网划分示意图。

其中，虚线框61表示一个格网，其内按照100公里间距划分得到16个格网点，相邻 格网之间存在100公里300公里大小的重叠区域，即图中阴影部分。每个格网可以用其角 点坐标标识，即。

步骤S3，根据主站坐标、辅站坐标将输入的基线结果划分到各个格网内，由于重叠区域的存在，可能会有一个基线被划分到多个格网内。

步骤S4，考虑到本申请计算的是电离层延迟星间单差格网模型，为降低计算复杂度，需要将格网内基线、格网点星间单差的参考星统一。格网初始化时，计算划分到格网的不同基线的参考星，统计得到频次最多的即为格网的参考星；格网更新时，计算划分到格网的不同基线的参考星，统计得到频次最多的为基线参考星，如果基线参考星与格网参考星不一致，更新格网参考星为基线参考星。

步骤S5，构建格网点电离层延迟星间单差待估计状态量，对于格网内一个基线的一个双差电离层来说，可能对应着4个、6个或7个格网点待估计状态量，请参考图7，其示出了本申请涉及的一种格网点确定示意图。

步骤S6，构建一个基线的一个双差电离层与格网点待估计状态量之间的观测方程，如图7所示，第一种情况：

第二种情况：

第三种情况：

第四种情况：

基线AB对应的双差电离层可以由多个格网点电离层延迟星间单差插值拟合得 到，其中i与j分别表示参考星与卫星，上述省略ij上标，均为星间单差。

步骤S7，维护格网内待估计状态量，建立待估计状态量列表X和观测量列表Z，对格网内每一个基线的每一个双差电离层进行步骤S6的处理可以得到待估计状态量，如果X中不存在这些待估计状态量，那么在X中添加；如果已经存在，则不再进行添加，保证待估计状态量列表X中不存在重复的格网点星间单差电离层延迟；在观测量列表Z中添加双差电离层延迟。

步骤S8，构建观测模型，对格网内每一个基线的每一个双差电离层进行步骤S7处理可以得到格网待估计状态量列表X和观测量列表Z。对Z中每一个双差电离层延迟，找到X中对应的待估计状态量，进行步骤S6处理得到插值拟合系数H，即得到观测模型Z=HX。

步骤S9，进行卡尔曼滤波更新计算，对于步骤S8所得到的观测模型，Z的维度可以 达到10000以上，X的维度可以达到1500以上，如果一次性地进行卡尔曼滤波更新计算，其计 算复杂度将达到，难以满足实时性计算的要求。因此，在卡尔曼滤波更新计算时，首 先将观测量列表Z按照卫星编号排序，其次采用分块更新策略，每次只更新10个观测量，这 样每次更新的计算复杂度将会降至，能够有效缩短计算耗时。

步骤S10，对于每次输入的固定基线解算结果，重复步骤S3至步骤S9的操作，便可以迭代更新格网点星间单差电离层延迟的结果，最终得到一个电离层延迟星间单差格网模型。

本申请的方案包括如下几个方面。

1）根据区域内基准站基线解算结果反算得到固定基线的双差电离层结果，用作建立区域电离层延迟星间单差格网模型的数据源。

2）建立固定基线的双差电离层与格网点电离层延迟星间单差之间的观测模型，采用卡尔曼滤波进行计算。

3）综合考虑计算精度与计算复杂度，划定合适的格网大小与格网间距，按照格网进行观测模型的建立与更新计算。

本申请提出一种将基于固定基线解算结果反算得到的双差电离层延迟作为数据 输入源建立的区域电离层延迟星间单差格网模型，建模精度达到几厘米，可以做到30秒更 新一遍整个5000公里3000公里区域的电离层延迟星间单差，实时性强；同时本申请提出 的区域电离层延迟星间单差格网模型格网点间距只有100公里，极大地提高了插值拟合的 精度。用户在进行GNSS_RTK解算时，可以根据本申请提出的区域电离层延迟星间单差格网 模型计算出流动站-基准站之间的电离层延迟大小，辅助进行整周模糊度固定，可以提高整 周模糊度固定的速度以及GNSS_RTK解算的精度。

图8其示出了本申请一个示例性实施例示出的电离层延迟处理装置的方框图，该装置可以用于执行如图2、图3或图4所示方法中，由计算机设备执行的全部或部分步骤如图8所示，该装置包括：

解算结果获取模块801，用于获取一个或者多个基线的解算结果，一个基线对应一个基准站和一个移动站，一个解算结果包括一个或者多个双差电离层延迟；一个双差电离层延迟对应参考卫星和一个目标卫星构成的卫星组；

模型构建模块802，用于基于一个或者多个基线的解算结果，以及目标区域中的各个格网点的坐标，构建观测模型；观测模型用于表示在同一个卫星组下，双差电离层延迟与格网点的星间单差电离层延迟之间的关系；目标区域被划分为多个格网，格网点是格网中的子格网的顶点；

延迟获取模块803，用于基于观测模型获取各个格网点的星间单差电离层延迟。

在一些实施例中，模型构建模块802，用于对于第一基线的解算结果，确定第一基线所在的第一格网中，与第一基线对应的各个格网点；第一基线是一个或者多个基线中的任意一个；

基于第一双差电离层延迟、第一基线的基准站的坐标、第一基线的移动站的坐标、以及各个格网点的坐标，构建观测模型中的第一观测方程；第一双差电离层延迟是第一基线的解算结果中的任意一个双差电离层延迟。

在一些实施例中，第一观测方程是基于第一基线的基准站的坐标、第一基线的移动站的坐标、以及各个格网点的坐标，通过各个格网点的星间单差电离层延迟进行插值得到第一双差电离层延迟的方程。

在一些实施例中，模型构建模块802，用于获取第一基线的基准站所在的第一子格网，以及第一基线的移动站所在的第二子格网；将第一子格网的顶点和第二子格网的顶点，获取为各个格网点。

在一些实施例中，多个格网中的相邻两个格网之间存在重叠区域；重叠区域的宽度由同一个基线中的基准站和移动站之间的距离确定。

在一些实施例中，所述装置还包括：重叠区域宽度确定模块，用于获取所述目标区域中各个所述基线中的基准站和移动站之间的距离；获取所述目标区域中各个所述基线中的基准站和移动站之间的距离平均值；根据所述平均值确定所述重叠区域的宽度。

在一些实施例中，格网是宽度为重叠区域的宽度的3倍的正方形，一个格网中包含9个正方形的子格网。

在一些实施例中，位于同一个格网中的，用于构建观测模型的基线中的参考卫星是同一个参考卫星。

在一些实施例中，装置还包括：参考卫星确定模块，用于在基于一个或者多个基线的解算结果，以及目标区域中的各个格网点的坐标，构建观测模型之前，获取位于第二格网的各个基线的参考卫星，将位于第二格网的各个基线的参考卫星中，出现频率最高的参考卫星，确定为第二格网对应的，用于构建观测模型的基线中的参考卫星。

在一些实施例中，所述参考卫星确定模块，还用于当位于所述第二格网的各个基线的参考卫星中，出现频率最高的第一参考卫星对应的基线的数量大于第一阈值时，将所述第一参考卫星确定为所述第二格网对应的，用于构建所述观测模型的基线中的参考卫星。

在一些实施例中，所述装置还包括：延迟更新模块，用于当位于所述第二格网的各个基线的参考卫星中，出现频率最高的第二参考卫星对应的基线的数量不大于第二阈值时，使用所述第二格网中的各个格网点上一次更新的星间单差电离层延迟，作为本次更新的星间单差电离层延迟。

在一些实施例中，延迟获取模块803，用于通过卡尔曼滤波方式对观测模型进行求解，获得各个格网点的星间单差电离层延迟。

在一些实施例中，模型构建模块802，用于将一个或者多个基线的解算结果中的双差电离层延迟按照对应的卫星的编号进行排序后分组，获得多个双差电离层延迟组；

基于目标区域中的各个格网点的坐标，分别构建多个双差电离层延迟组各自的观测模型。

在一些实施例中，解算结果获取模块801，用于获取一个或者多个基线对应的双频观测值；

基于一个或者多个基线对应的双频观测值，获取一个或者多个基线的解算结果。

图9示出了本申请一个示例性实施例示出的计算机设备900的结构框图。该计算机设备可以实现为本申请上述方案中的服务器。该计算机设备900包括中央处理单元（Central Processing Unit，CPU）901、包括随机存取存储器（Random Access Memory，RAM）902和只读存储器（Read-Only Memory，ROM）903的系统存储器904，以及连接系统存储器904和中央处理单元901的系统总线905。该计算机设备900还包括用于存储操作系统909、应用程序910和其他程序模块911的大容量存储设备906。

该大容量存储设备906通过连接到系统总线905的大容量存储控制器（未示出）连接到中央处理单元901。该大容量存储设备906及其相关联的计算机可读介质为计算机设备900提供非易失性存储。也就是说，该大容量存储设备906可以包括诸如硬盘或者只读光盘（Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM）驱动器之类的计算机可读介质（未示出）。

不失一般性，该计算机可读介质可以包括计算机存储介质和通信介质。计算机存储介质包括以用于存储诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据等信息的任何方法或技术实现的易失性和非易失性、可移动和不可移动介质。计算机存储介质包括RAM、ROM、可擦除可编程只读寄存器（Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM）、电子抹除式可复写只读存储器（Electrically-Erasable Programmable Read-OnlyMemory，EEPROM）闪存或其他固态存储其技术，CD-ROM、数字多功能光盘（DigitalVersatile Disc，DVD）或其他光学存储、磁带盒、磁带、磁盘存储或其他磁性存储设备。当然，本领域技术人员可知该计算机存储介质不局限于上述几种。上述的系统存储器904和大容量存储设备906可以统称为存储器。

根据本公开的各种实施例，该计算机设备900还可以通过诸如因特网等网络连接到网络上的远程计算机运行。也即计算机设备900可以通过连接在该系统总线905上的网络接口单元907连接到网络908，或者说，也可以使用网络接口单元907来连接到其他类型的网络或远程计算机系统（未示出）。

该存储器还包括至少一条计算机程序，该至少一条计算机程序存储于存储器中，中央处理单元901通过执行该至少一条计算机程序来实现上述各个实施例所示的方法中的全部或者部分步骤。

在示例性实施例中，还提供了一种芯片，芯片包括可编程逻辑电路和/或程序指令，当芯片在计算机设备上运行时，用于实现上述方面的电离层延迟处理方法。

在示例性实施例中，还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器从计算机可读存储介质读取并执行该计算机指令，以实现上述各方法实施例提供的电离层延迟处理方法。

在示例性实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机程序，计算机程序由处理器加载并执行以实现上述各方法实施例提供的电离层延迟处理方法。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

本领域技术人员应该可以意识到，在上述一个或多个示例中，本申请实施例所描述的功能可以用硬件、软件、固件或它们的任意组合来实现。当使用软件实现时，可以将这些功能存储在计算机可读介质中或者作为计算机可读介质上的一个或多个指令或代码进行传输。计算机可读介质包括计算机存储介质和通信介质，其中通信介质包括便于从一个地方向另一个地方传送计算机程序的任何介质。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。

以上所述仅为本申请的可选实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (13)

1.一种电离层延迟处理方法，其特征在于，所述方法包括：

获取一个或者多个基线的解算结果，一个基线对应一个基准站和一个移动站，一个所述解算结果包括一个或者多个双差电离层延迟；一个所述双差电离层延迟对应参考卫星和一个目标卫星构成的卫星组；

基于一个或者多个基线的所述解算结果，以及目标区域中的各个格网点的坐标，构建观测模型；所述观测模型用于表示在同一个所述卫星组下，所述双差电离层延迟与所述格网点的星间单差电离层延迟之间的关系；所述目标区域被划分为多个格网，所述格网点是所述格网中的子格网的顶点；

基于所述观测模型获取所述各个格网点的星间单差电离层延迟；

其中，所述基于一个或者多个基线的所述解算结果，以及目标区域中的各个格网点的坐标，构建观测模型，包括：

对于第一基线的解算结果，获取第一基线的基准站所在的第一子格网，以及所述第一基线的移动站所在的第二子格网；将所述第一子格网的顶点和所述第二子格网的顶点，获取为与所述第一基线对应的各个格网点；所述第一基线是所述一个或者多个基线中的任意一个；

基于第一双差电离层延迟、所述第一基线的基准站的坐标、所述第一基线的移动站的坐标、以及所述各个格网点的坐标，构建所述观测模型中的第一观测方程；所述第一双差电离层延迟是所述第一基线的解算结果中的任意一个双差电离层延迟。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一观测方程是基于所述第一基线的基准站的坐标、所述第一基线的移动站的坐标、以及所述各个格网点的坐标，通过所述各个格网点的星间单差电离层延迟进行插值得到所述第一双差电离层延迟的方程。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述多个格网中的相邻两个格网之间存在重叠区域；所述重叠区域的宽度由同一个基线中的基准站和移动站之间的距离确定。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述目标区域中各个所述基线中的基准站和移动站之间的距离；

获取所述目标区域中各个所述基线中的基准站和移动站之间的距离平均值；

根据所述平均值确定所述重叠区域的宽度。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，位于同一个格网中的，用于构建所述观测模型的基线中的参考卫星是同一个参考卫星。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于一个或者多个基线的所述解算结果，以及目标区域中的各个格网点的坐标，构建观测模型之前，还包括：

获取位于第二格网的各个基线的参考卫星；

将位于第二格网的各个基线的参考卫星中，出现频率最高的参考卫星，确定为所述第二格网对应的，用于构建所述观测模型的基线中的参考卫星。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述将位于第二格网的各个基线的参考卫星中，出现频率最高的参考卫星，确定为所述第二格网对应的，用于构建所述观测模型的基线中的参考卫星，包括：

当位于所述第二格网的各个基线的参考卫星中，出现频率最高的第一参考卫星对应的基线的数量大于第一阈值时，将所述第一参考卫星确定为所述第二格网对应的，用于构建所述观测模型的基线中的参考卫星。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当位于所述第二格网的各个基线的参考卫星中，出现频率最高的第二参考卫星对应的基线的数量不大于第二阈值时，使用所述第二格网中的各个格网点上一次更新的星间单差电离层延迟，作为本次更新的星间单差电离层延迟。

9.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述基于一个或者多个基线的所述解算结果，以及目标区域中的各个格网点的坐标，构建观测模型，包括：

将一个或者多个基线的所述解算结果中的双差电离层延迟按照对应的卫星的编号进行排序后分组，获得多个双差电离层延迟组；

基于所述目标区域中的各个格网点的坐标，分别构建所述多个双差电离层延迟组各自的观测模型。

10.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述获取一个或者多个基线的解算结果，包括：

获取所述一个或者多个基线对应的双频观测值；

基于所述一个或者多个基线对应的双频观测值，获取所述一个或者多个基线的解算结果。

11.一种电离层延迟处理装置，其特征在于，所述装置包括：

解算结果获取模块，用于获取一个或者多个基线的解算结果，一个基线对应一个基准站和一个移动站，一个所述解算结果包括一个或者多个双差电离层延迟；一个所述双差电离层延迟对应参考卫星和一个目标卫星构成的卫星组；

模型构建模块，用于基于一个或者多个基线的所述解算结果，以及目标区域中的各个格网点的坐标，构建观测模型；所述观测模型用于表示在同一个所述卫星组下，所述双差电离层延迟与所述格网点的星间单差电离层延迟之间的关系；所述目标区域被划分为多个格网，所述格网点是所述格网中的子格网的顶点；

延迟获取模块，用于基于所述观测模型获取所述各个格网点的星间单差电离层延迟；

其中，所述模型构建模块，用于获取第一基线的基准站所在的第一子格网，以及所述第一基线的移动站所在的第二子格网；将所述第一子格网的顶点和所述第二子格网的顶点，获取为与所述第一基线对应的各个格网点；所述第一基线是所述一个或者多个基线中的任意一个；基于第一双差电离层延迟、所述第一基线的基准站的坐标、所述第一基线的移动站的坐标、以及所述各个格网点的坐标，构建所述观测模型中的第一观测方程；所述第一双差电离层延迟是所述第一基线的解算结果中的任意一个双差电离层延迟。

12.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括处理器和存储器，所述存储器存储有至少一条计算机指令，所述至少一条计算机指令由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1至10任一所述的电离层延迟处理方法。

13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条计算机指令，所述计算机指令由处理器加载并执行以实现如权利要求1至10任一所述的电离层延迟处理方法。