WO2023023902A1 - 定位方法、电子设备及计算机存储介质 - Google Patents

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覃亚男
杨龙
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Abstract

一种定位方法、电子设备及计算机存储介质。方法包括：第一用户终端根据全球卫星导航系统GNSS卫星和低地球轨道LEO卫星发送的导航信号、精密星历进行精密单点定位PPP（S11）；第一用户终端在定位结果收敛后，反演出自身位置处的大气改正信息，并发送至处理终端，通过处理终端将自身位置、大气改正信息及浮点模糊度进行处理以生成大气产品和卫星未校准相位延迟UPD产品，并发送给第二用户终端，以使第二用户终端根据大气产品、卫星未校准相位延迟UPD产品、GNSS卫星和LEO卫星发送的导航信号及精密星历进行实时动态精密单点定位PPP-RTK（S12）。

Description

定位方法、电子设备及计算机存储介质 技术领域
本公开涉及定位技术领域，具体涉及一种定位方法、电子设备及计算机存储介质。
背景技术
在全球卫星导航系统(Global Navigation Satellite System，GNSS)高中轨道卫星所提供的精密单点定位(Precise Point Positioning，PPP)定位服务中，由于受限于卫星几何构型变化慢、大气延迟等因素，其收敛时间较长，通常为十几分钟到数十分钟。
目前有很多国家和机构都在研究或提供传统(基于大量地面参考站)的PPP-RTK(Real-Time Kinematic，实时动态定位)服务，如日本的准天顶卫星系统(Quasi-Zenith Satellite System，QZSS)，通过播发PPP-RTK导航增强信息，大大减少了高精度定位收敛的时间，但其依赖于大量地面监测站，建设成本及工程规模巨大，且服务只能在日本国内提供，无法实现全球范围内的PPP-RTK服务。
低轨卫星运行速度相较GNSS卫星而言极为快速，几何构型变化较快，利用低轨卫星融合GNSS卫星导航能实现PPP模糊度快速收敛，将收敛时间缩短至一分钟以内，全球用户能较快获得高精度定位结果，但难以实现更快的定位收敛速度。
发明内容
鉴于上述问题，提出了本公开以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的定位方法、电子设备及计算机存储介质。
根据本公开的一个方面，提供了一种定位方法，包括：
第一用户终端根据全球卫星导航系统GNSS卫星和低地球轨道LEO卫星发送的导航信号、精密星历进行精密单点定位PPP；
第一用户终端在定位结果收敛后，反演出自身位置处的大气改正信息，并将自身位置、大气改正信息及浮点模糊度发送至处理终端，通过处理终端 将自身位置、大气改正信息及浮点模糊度进行处理以生成大气产品和卫星未校准相位延迟UPD产品，并发送给第二用户终端，以使第二用户终端根据大气产品、卫星未校准相位延迟UPD产品、GNSS卫星和LEO卫星发送的导航信号及精密星历进行精密单点实时动态定位PPP-RTK。
根据本公开的另一个方面，提供了一种定位方法，包括：
处理终端接收第一用户终端发送的数据；
处理终端根据数据生成大气产品和卫星未校准相位延迟UPD产品，并发送给第二用户终端，使第二用户终端根据大气产品、卫星未校准相位延迟UPD产品、GNSS卫星和LEO卫星发送的导航信号及精密星历进行精密单点实时动态定位PPP-RTK。
根据本公开的另一个方面，提供了一种定位装置，包括：
PPP定位模块，配置于第一用户终端侧，用于根据全球卫星导航系统GNSS卫星和低地球轨道LEO卫星发送的导航信号、精密星历进行精密单点定位PPP；
反演模块，配置于第一用户终端侧，用于所述第一用户终端在定位结果收敛后，反演出自身位置处的大气改正信息，并将自身位置、大气改正信息及浮点模糊度发送至处理终端，通过处理终端将自身位置、大气改正信息及浮点模糊度进行处理以生成大气产品和卫星未校准相位延迟UPD产品，并发送给第二用户终端，以使第二用户终端根据大气产品、卫星未校准相位延迟UPD产品、GNSS卫星和LEO卫星发送的导航信号及精密星历进行精密单点实时动态定位PPP-RTK。
根据本公开的另一个方面，提供了一种定位装置，包括：
接收模块，配置于处理终端侧，用于接收第一用户终端发送的数据；
产品生成模块，配置于处理终端侧，用于根据数据生成大气产品和卫星未校准相位延迟UPD产品，并发送给第二用户终端，使第二用户终端根据大气产品、卫星未校准相位延迟UPD产品、GNSS卫星和LEO卫星发送的导航信号及精密星历进行精密单点实时动态定位PPP-RTK。
根据本公开的另一方面，提供了一种定位系统，包括：本公开的定位装置、第二用户终端、GNSS导航系统和LEO导航系统。
根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，处理器、存储器和通信接口通过通信总线完成相互间的通信；
存储器用于存放至少一可执行指令，可执行指令使处理器执行本公开所述的定位方法对应的操作。
根据本公开的另一方面，提供了一种非易失性计算机可读存储介质，该非易失性计算机刻度存储介质中存储有至少一可执行指令，可执行指令使处理器执行本公开所述的定位方法对应的操作。
根据本公开的再一方面，还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括存储在上述非易失性计算机可读存储介质上的计算程序。
根据本公开公开的定位方法、电子设备及计算机存储介质，仅仅依据用户终端就能实现全球范围内的PPP-RTK定位服务，消除了PPP-RTK定位服务对大量地面固定参考站的依赖。
上述说明仅是本公开技术方案的概述，为了能够更清楚了解本公开的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本公开的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本公开的具体实施方式。
附图概述
通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本公开的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
图1示出了根据本公开实施例一提供的一种定位方法的流程示意图；
图2示出了根据本公开实施例二提供的一种定位方法的流程示意图；
图3示出了根据本公开实施例三提供的一种定位方法的流程示意图；
图4示出了根据本公开实施例三提供的一种定位方法示意图；
图5示出了根据本公开实施例三提供的一种定位方法中的分区示意图；
图6示出了根据本公开实施例四提供的一种定位装置的结构示意图；
图7示出了根据本公开实施例五提供的一种定位装置的结构示意图；
图8示出了根据本公开实施例六提供的一种定位系统的结构示意图；
图9示出了根据本公开实施例八提供的一种电子设备的结构示意图。
本公开的较佳实施方式
下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。
实施例一
图1示出了根据本公开实施例一提供的一种定位方法的流程示意图。其中，本实施例所提供的定位方法在第一用户终端侧执行，例如可以为动态用户终端例如车载终端(出租车、卡车等)、手机终端，也可以是静态用户终端，例如城市开阔区域的建筑物、高速公路收费站等。如图1所示，该方法包括：
步骤S11，第一用户终端根据全球卫星导航系统GNSS卫星和低地球轨道LEO卫星发送的导航信号、精密星历进行精密单点定位PPP。
其中，第一用户终端为合作用户终端，合作用户终端可以根据预设规则从普通用户终端中选取，具体可参见下述实施例三中的相关的描述。
其中，精密星历包括GNSS卫星和LEO卫星的精密轨道、精密钟差和伪距码偏差信息中的至少一种信息。
具体地，在PPP-RTK服务区内不再建设专用固定参考站，而是选取特定用户终端作为合作用户终端(包括静态用户终端和/或动态用户终端)即第一用户终端，由合作用户终端接收全球卫星导航系统(Global Navigation Satellite System，GNSS)卫星和低轨卫星系统(Low Earth Orbit，LEO)卫星下发的导航信号、精密星历，在LEO导航增强情况下进行快速收敛的精密单点定位(Precise Point Positioning，PPP)。
步骤S12，第一用户终端在定位结果收敛后，反演出自身位置处的大气改正信息，并将自身位置、大气改正信息及浮点模糊度发送至处理终端，通 过处理终端将自身位置、大气改正信息及浮点模糊度处理生成大气产品和卫星未校准相位延迟UPD产品，并发送给第二用户终端，使第二用户终端根据大气产品、卫星未校准相位延迟UPD产品、GNSS卫星和LEO卫星发送的导航信号及精密星历进行精密单点实时动态定位PPP-RTK。
其中，第一用户终端和第二用户终端在同一PPP-RTK服务区。
其中，大气产品包括电离层延迟改正数和对流层改延迟改正数。
由此可见，本实施例仅仅依据用户终端就能实现全球范围内的PPP-RTK定位服务，消除了PPP-RTK定位服务对大量地面固定参考站的依赖。
实施例二
图2示出了根据本公开实施例二提供的一种定位方法的流程示意图。其中，本实施例所提供的定位方法在处理终端侧执行，例如可以为服务器等。如图2所示，该方法包括：
步骤S21，处理终端接收第一用户终端发送的数据。
其中，处理终端可以对应一个服务区，也可以对应多个服务区，一个服务区内也可有多个处理终端，处理终端可在地面、运动平台及其他载体上灵活部署。
步骤S22，处理终端根据数据生成大气产品和卫星UPD产品，并发送给第二用户终端，使第二用户终端根据大气产品、卫星未校准相位延迟UPD产品、GNSS卫星和LEO卫星发送的导航信号及精密星历进行精密单点实时动态定位PPP-RTK。
其中，第一用户终端和第二用户终端在同一PPP-RTK服务区。
其中，精密星历包括GNSS卫星和LEO卫星的精密轨道、精密钟差和伪距码偏差信息中的至少一种信息。
具体地，当数据为观测数据时，处理终端完成各区域内第一用户终端的PPP定位，并根据定位产生的第一终端用户所处位置、大气改正信息和浮点模糊度生成大气产品和卫星UPD产品。或者，第一用户终端上传已经完成PPP定位后的自身位置、浮点模糊度及大气改正信息，处理终端据定位产生的第一终端用户所处位置、大气改正信息和浮点模糊度生成大气产品和卫星 UPD产品。
其中，处理终端据第一终端用户所处位置、大气改正信息和浮点模糊度生成大气产品和卫星UPD产品包括：处理终端根据浮点模糊度估计卫星UPD，并将收到的大气改正信息(包括对流层延迟改正数和电离层延迟改正数)分别网格化，按照规定格式编码生成大气产品和卫星UPD产品。
其中，处理终端向第二用户终端发送大气产品和卫星UPD产品的方式可以为：处理终端将大气产品和卫星UPD产品上注至LEO卫星，第二用户终端通过接收LEO卫星的导航增强信号获取到大气产品和卫星UPD产品。或者，处理终端通过地面网络(包括有线或无线网络、蜂窝网络、因特网、广域网或局域网中至少一种)将大气产品和卫星UPD产品发送给第二用户终端。
第二用户终端通过接收GNSS卫星和LEO卫星下发的导航信号和精密星历，以及处理终端处理形成的大气产品以及卫星UPD产品，通过PPP-RTK方法进行快速精密定位。
由此可见，本实施例通过处理终端和用户终端就能实现全球范围内的PPP-RTK定位服务，消除了PPP-RTK定位服务对大量地面固定参考站的依赖。
实施例三
图3示出了根据本公开实施三提供的一种定位方法的流程示意图。本公开实施例考虑到全球范围内现存的各类高精度用户，将全球范围进行分区，如图4所示，为本公开实施三提供的定位方法示意图，使各合作用户终端即第一用户终端充当地面站角色，待其PPP定位收敛后即可提供自身位置处的大气改正信息。处理中心即处理终端收到各合作用户终端发送的自身位置、浮点模糊度及大气改正信息后，处理获得卫星UPD产品和大气产品，通过卫星链路或地面网络发送给普通用户终端即第二用户终端。普通用户终端在接收到处理中心发送的区域大气产品、卫星UPD产品，联合使用GNSS卫星和LEO卫星下发的导航信号和精密星历，即可进行快速收敛的高精度PPP-RTK定位。
其中，图5示意性展示出了本公开实施例中的分区、合作用户终端挑选 及大气改正数网格化的图形化表示，但方式不仅限于这一种。参照图5，本公开实施例中，分区是指将全球各地区按照经纬度进行一级分区；每个一级分区进行二级分区，每个二级分区再根据各分区人口稠密程度、各分区地理位置受大气延迟等影响因素的不同进一步细分为网格。例如位置合作用户终端ID为A06.08.13，其中“A010”表示一级分区为A06区，第一个小数点后的“08”表示二级分区为第8区，第二个小数点后的“13”表示二级分区中的第13个网格。大气产品按照一个二级分区作为一个服务区向区内用户终端提供。
在本公开实施例中，合作用户终端筛选是指，网格中的合作用户终端无需都将自身位置、浮点模糊度及大气改正数发送给处理中心，而是由处理中心根据各合作用户终端的位置，选出一部分均匀分布在网格内的合作用户终端，将其作为无固定参考站，接收这些合作用终端户发送的位置、浮点模糊度及大气改正信息。其余合作用户终端只需向处理中心发送位置信息，且发送频率可适当降低，方便处理中心能及时在部分合作用户终端不可用时获取替补。处理中心可以根据正在发送位置和大气改正信息的合作用户终端所提供的位置决定是否更换其他位置分布更合理的合作用户终端。通过筛选合作用户终端，可以在减少计算量、减少冗余数据传输的同时，不失区域内大气改正信息的精度。
如图3所示，本公开实施例的方法包括：
步骤S31，合作用户终端接收GNSS导航信号、LEO导航信号和精密星历进行PPP定位。
其中，精密星历至少包含GNSS卫星和LEO卫星的精密轨道、精密钟差和/或码偏差改正数。
具体地，GNSS导航信号、LEO导航信号和精密星历对应的多频多模伪距和相位原始观测方程表示如下：
Figure PCTCN2021114125-appb-000001
Figure PCTCN2021114125-appb-000002
其中，上标s和Q分别表示卫星号和卫星系统(包含GNSS卫星导航系统和卫星导航LEO系统)；下标r和j分别表示接收机和观测值频率为f j；
Figure PCTCN2021114125-appb-000003
是卫星至接收机的几何距离；dt r和dt s，Q分别表示接收机钟差和卫星钟差；
Figure PCTCN2021114125-appb-000004
为对流层斜延迟；
Figure PCTCN2021114125-appb-000005
为各频率电离层因子；
Figure PCTCN2021114125-appb-000006
为频率f 1的电离 层斜延迟；D r，j和
Figure PCTCN2021114125-appb-000007
分别表示接收机端和卫星端的伪距硬件延迟，B r，j和
Figure PCTCN2021114125-appb-000008
分别表示接收机端和卫星端的相位硬件延迟；
Figure PCTCN2021114125-appb-000009
为整周模糊度
Figure PCTCN2021114125-appb-000010
与其对应波长的乘积；
Figure PCTCN2021114125-appb-000011
和
Figure PCTCN2021114125-appb-000012
分别表示伪距和相位观测噪声、多路径效应及未被模型化的误差的综合量。上述各参数，除
Figure PCTCN2021114125-appb-000013
单位为周，其余都以米为单位。且GNSS观测过程中可被精确模型化的误差，如相对论效应、天线相位中心偏差(PCO)和变化(PCV)、天线相位缠绕、地球固体潮、海潮、极潮等影响均可进行模型改正。合作用户终端对原始观测值进行质量控制预处理，包含伪距粗差探测、相位周跳探测、接收机钟跳探测和处理，并在本地进行快速PPP定位，若合作用户终端浮点模糊度收敛，则反演自身位置处的对流层延迟改正数和电离层延迟改正数，并执行步骤S32；反之，则回到步骤S31。
具体地，计算电离层延迟改正数之前首先要获取对流层延迟改正数。对流层模型量分为干延迟部分和湿延迟部分，则公式(1)、(2)中的对流层
Figure PCTCN2021114125-appb-000014
可表示为：
Figure PCTCN2021114125-appb-000015
其中
Figure PCTCN2021114125-appb-000016
和
Figure PCTCN2021114125-appb-000017
分别为干、湿延迟与卫星高度角有关的投影函数；ZWD r和ZHD r分别接收机天顶湿延迟和干延迟。在PPP计算中仅估计扣除模型延迟量外的
Figure PCTCN2021114125-appb-000018
的天顶湿延迟的残余量部分，但此估值受到投影函数模型限制，无法精确描述真实的对流层延迟，因此选择采用无电离层组合反演，而不是采用此估值。反演的对流层延迟量
Figure PCTCN2021114125-appb-000019
为斜延迟：
Figure PCTCN2021114125-appb-000020
合作用户位置处的各卫星斜对流层改正数为上式(4)减去模型量：
Figure PCTCN2021114125-appb-000021
若卫星带宽较大，则合作用户终端可直接发送此斜对流层改正数至处理中心；反之，若卫星带宽有限，接收和发送数据量较小，可将根据每颗卫星湿对流层映射函数
Figure PCTCN2021114125-appb-000022
求出用户天顶方向的改正数，再根据用户高度定权，求出加权平均后的天顶对流层延迟改正数ztd r，合作用户终端发送此天顶方向对流层改正数至处理中心，由处理中心完成对流层延迟的网格化处理。
合作用户终端反演出所在位置对流层改正数后，还需反演其每颗卫星f 1频率的斜电离层改正数
Figure PCTCN2021114125-appb-000023
由下式计算：
Figure PCTCN2021114125-appb-000024
合作用户将自身位置处的斜电离层延迟改正数发送至处理中心，由处理中心完成电离层延迟的网格化处理。
其中，合作用户终端发送的浮点模糊度包含宽巷模糊度
Figure PCTCN2021114125-appb-000025
和无电离层组合模糊度
Figure PCTCN2021114125-appb-000026
窄巷模糊度可利用二者按照下式恢复：
Figure PCTCN2021114125-appb-000027
略去下标的宽/窄巷浮点模糊度的表达式为：
Figure PCTCN2021114125-appb-000028
其中，B r和b s分别表示接收机和卫星端UPD；
Figure PCTCN2021114125-appb-000029
为整数模糊度；
Figure PCTCN2021114125-appb-000030
为被模糊度吸收的噪声项。
并且，由于浮点模糊度固定需要进行星间单差，上式(8)中与接收机相关的B r被消除，只剩下整数模糊度
Figure PCTCN2021114125-appb-000031
和卫星端UPD参数b s，假设有m个合作用户，共同观测到n颗卫星，可列出多个基于式(8)的方程，利用最小二乘解算卫星UPD参数。
步骤S32，合作用户终端定位结果收敛后，反演其所处位置的对流层延迟改正数及电离层延迟改正数，并将自身位置、浮点模糊度和大气改正数发送至处理中心。
步骤S33，处理中心将各区合作用户终端发送的大气改正数及电离层延迟改正数网格化，利用浮点模糊度估计卫星UPD，编码形成区域大气产品和卫星UPD产品，并通过网络发送给普通用户终端。
步骤S34，普通用户终端在接收到GNSS卫星播发的导航信号、LEO卫星播发的导航信号及处理中心发送的区域大气产品和卫星UPD产品后实施快速收敛的高精度PPP-RTK定位。
由此可知，本实施例由合作用户终端接收GNSS卫星LEO卫星的导航信号及精密星历进行快速PPP定位，在其定位结果收敛后，上传包含其自身位置、浮点模糊度和此位置处的大气改正数的信息，或上传原始数据，在处理中心完成卫星UPD估计和各区大气改正数网格化，编码形成卫星UPD产品和区域大气产品，通过卫星链路或地面网络传输给区域内普通用户终端。 普通用户终端接收到区域大气产品和卫星UPD产品后，联合使用GNSS卫星和LEO卫星下发的导航信号和精密星历，进行快速收敛的高精度PPP-RTK定位。
实施例四
图6示出了根据本公开实施四提供的一种定位装置的结构示意图。其中，本实施例所提供的定位装置可集成在第一用户终端侧，例如第一用户终端可以为动态用户终端例如车载终端(出租车、卡车等)、手机终端，也可以是静态用户终端，例如城市开阔区域的建筑物、高速公路收费站等。如图6所示，该装置包括：PPP定位模块41和反演模块42。
PPP定位模块41配置于第一用户终端侧，用于根据全球卫星导航系统GNSS卫星和低地球轨道LEO卫星发送的导航信号、精密星历进行精密单点定位PPP；
反演模块42配置于第一用户终端侧，用于第一用户终端在定位结果收敛后，反演出自身位置处的大气改正信息，并将自身位置、大气改正信息及浮点模糊度发送至处理终端，通过处理终端将自身位置、大气改正信息及浮点模糊度处理生成大气产品和卫星未校准相位延迟UPD产品，并发送给第二用户终端，使第二用户终端根据所述大气产品、卫星未校准相位延迟UPD产品、GNSS卫星和LEO卫星发送的导航信号及精密星历进行精密单点实时动态定位PPP-RTK。
进一步地，第一用户终端和第二用户终端在同一PPP-RTK服务区。
进一步地，精密星历包括GNSS卫星和LEO卫星的精密轨道、精密钟差和伪距码偏差信息中的至少一种信息。
本实施例所述的定位装置用于执行上述实施例一所述的定位方法，其工作原理与技术效果类似，这里不再赘述。
实施例五
图7示出了根据本公开实施五提供的一种定位装置的结构示意图。其中，本实施例提供的定位装置可集成在处理终端侧，例如处理终端可以为服务器 等。如图7所示，该装置包括：接收模块51和产品生成模块52。其中，
接收模块51配置于处理终端侧，用于接收第一用户终端发送的数据；
产品生成模块52配置于处理终端侧，用于根据数据生成大气产品和卫星UPD产品，并发送给第二用户终端，使第二用户终端根据大气产品、卫星未校准相位延迟UPD产品、GNSS卫星和LEO卫星发送的导航信号及精密星历进行精密单点实时动态定位PPP-RTK。
进一步地，产品生成模块52具体用于：完成各区域内第一用户终端的PPP定位，并根据定位产生的所述第一终端用户所处位置、大气改正信息和浮点模糊度生成大气产品和卫星UPD产品。
进一步地，接收模块51具体用于：将大气产品和卫星UPD产品上注至LEO卫星，第二用户终端通过接收LEO卫星的导航增强信号获取大气产品和卫星UPD产品。
进一步地，第一用户终端和第二用户终端在同一PPP-RTK服务区。
进一步地，精密星历包括GNSS卫星和LEO卫星的精密轨道、精密钟差，或精密星历包括GNSS卫星和LEO卫星的精密轨道、精密钟差以及伪距码偏差信息。
本实施例所述的定位装置用于执行上述实施例二所述的定位方法，其工作原理与技术效果类似，这里不再赘述。
实施例六
图8示出了根据本公开实施六提供的一种定位系统的结构示意图。如图8所示，该系统包括：
GNSS卫星导航系统S100、LEO卫星导航系统S200、处理中心S400、合作用户终端S300、普通用户终端。其中，处理中心S400集成有本公开实施例五所述的定位装置，合作用户终端S300集成有本公开实施例四所述的定位装置。
其中，GNSS卫星S110、S120所播发的导航信号S111、S121，可来自于全球定位系统(Global Navigation Satellite System，GPS)、北斗系统(BeiDou Navigation Satellite System，BNSS)、伽利略卫星导航系统Galileo、全球卫 星导航系统(Russian Global Navigation Satellite System，GLONASS)系统，以及其它用于导航服务的全球或区域卫星系统中的一种或多种(以下均称GNSS系统S100)。
其中，所述的LEO卫星S210所播发的导航信号S211，可来自于国内外已建、在建或规划中的具备播发导航信号的LEO星座S200中的一种或多种，如“鸿雁”星座、“微厘空间”星座及具备本专利所述的LEO卫星功能的其它卫星系统等。
其中，合作用户终端将自身位置及其所处位置的大气改正数发送至处理中心，其途径为网络S310。所述的网络可包含至少一种通讯方式，如有线或无线网络、蜂窝网络、因特网、广域网或局域网等。基于网络的通讯还有处理中心向普通用户终端发送区域大气产品和卫星UPD产品的单向传输网络S410，处理中心向LEO卫星发送区域大气产品和卫星UPD产品的网络S420。
其中，单向传输是指处理中心与普通用户终端间的数据交互只有从处理中心传送各普通用户终端，普通用户终端无需向处理中心发送任何与自身相关的信息，保障用户隐私。
其中，所述的LEO卫星能接收来自GNSS导航信号和/或精密星历、来自处理中心的上注导航增强信息，能够通过星间链路S213进行快速通讯和数据共享。
本公开实施例提供的定位系统，由合作用户终端接收GNSS卫星的导航信号及LEO卫星的导航信号进行快速PPP定位，在其定位结果收敛后，上传包含其自身位置、浮点模糊度和此位置处的大气改正数的信息，或上传原始数据，在处理中心完成卫星UPD估计和各区大气改正数网格化，编码形成卫星UPD产品和区域大气产品，通过卫星链路或地面网络传输给区域内普通用户终端。普通用户终端接收到区域大气产品和卫星UPD产品后，联合使用GNSS卫星和LEO卫星下发的导航信号和精密星历，进行快速收敛的高精度PPP-RTK定位。
实施例七
本公开实施例七提供了一种非易失性计算机可读存储介质，该非易失性计算机可读存储介质存储有至少一可执行指令，该计算机可执行指令可执行 上述任意方法实施例中的定位方法。
实施例八
图9示出了根据本公开实施例八提供的一种电子设备的结构示意图。本公开具体实施例并不对电子设备的具体实现做限定。
如图9所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)602、通信接口(Communications Interface)604、存储器(memory)606、以及通信总线608。
其中：处理器602、通信接口604、以及存储器606通过通信总线608完成相互间的通信。通信接口604，用于与其它设备比如客户端或其它服务器等的网元通信。处理器602，用于执行程序610，具体可以执行上述方法实施例中的相关步骤。
具体地，程序610可以包括程序代码，该程序代码包括计算机操作指令。
处理器602可能是中央处理器CPU，或者是特定集成电路ASIC(Application Specific Integrated Circuit)，或者是被配置成实施本公开实施例的一个或多个集成电路。电子设备包括的一个或多个处理器，可以是同一类型的处理器，如一个或多个CPU；也可以是不同类型的处理器，如一个或多个CPU以及一个或多个ASIC。
存储器606，用于存放程序610。存储器606可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
程序610具体可以用于使得处理器602执行上述任意方法实施例中的定位方法。
在此提供的算法或显示不与任何特定计算机、虚拟系统或者其它设备固有相关。各种通用系统也可以与基于在此的示教一起使用。根据上面的描述，构造这类系统所要求的结构是显而易见的。此外，本公开实施例也不针对任何特定编程语言。应当明白，可以利用各种编程语言实现在此描述的本公开的内容，并且上面对特定语言所做的描述是为了披露本公开的最佳实施方式。
在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本 公开的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。
类似地，应当理解，为了精简本公开并帮助理解各个公开方面中的一个或多个，在上面对本公开的示例性实施例的描述中，本公开实施例的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本公开要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如下面的权利要求书所反映的那样，公开方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本公开的单独实施例。
本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。
此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本公开的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。
本公开的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(DSP)来实现根据本公开实施例的一些或者全部部件的一些或者全部功能。本公开还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本公开的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可 以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。
应该注意的是上述实施例对本公开进行说明而不是对本公开进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本公开可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。上述实施例中的步骤，除有特殊说明外，不应理解为对执行顺序的限定。

Claims (14)

  1. 一种定位方法，其特征在于，包括：
    第一用户终端根据全球卫星导航系统GNSS卫星和低地球轨道LEO卫星发送的导航信号、精密星历进行精密单点定位PPP；
    所述第一用户终端在定位结果收敛后，反演出自身位置处的大气改正信息，并将所述自身位置、所述大气改正信息及浮点模糊度发送至处理终端，通过所述处理终端将所述自身位置、所述大气改正信息及浮点模糊度进行处理以生成大气产品和卫星未校准相位延迟UPD产品，并发送给第二用户终端，以使所述第二用户终端根据所述大气产品、所述卫星未校准相位延迟UPD产品、GNSS卫星和LEO卫星发送的导航信号及精密星历进行精密单点实时动态定位PPP-RTK。
  2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一用户终端和所述第二用户终端在同一PPP-RTK服务区。
  3. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述精密星历包括GNSS卫星和LEO卫星的精密轨道、精密钟差，或所述精密星历包括所述GNSS卫星和LEO卫星的精密轨道、精密钟差以及伪距码偏差信息。
  4. 一种定位方法，其特征在于，包括：
    处理终端接收第一用户终端发送的数据；
    所述处理终端根据所述数据生成大气产品和卫星未校准相位延迟UPD产品，并发送给第二用户终端，使所述第二用户终端根据所述大气产品、所述卫星未校准相位延迟UPD产品、GNSS卫星和LEO卫星发送的导航信号及精密星历进行精密单点实时动态定位PPP-RTK。
  5. 根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述数据为观测数据，所述处理终端根据所述数据生成大气产品和卫星未校准相位延迟UPD产品，包括：
    所述处理终端完成各区域内第一用户终端的PPP定位，并根据定位产生的所述第一终端用户所处位置、大气改正信息和浮点模糊度生成大气产品和卫星未校准相位延迟UPD产品。
  6. 根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述处理终端将大气产品和卫星UPD产品发送给第二用户终端，包括：
    所述处理终端将所述大气产品和卫星UPD产品上注至LEO卫星，所述第二用户终端通过接收所述LEO卫星的导航增强信号获取所述大气产品和卫星UPD产品。
  7. 根据权利要求4-6任一项所述的方法，其特征在于，所述第一用户终端和所述第二用户终端在同一PPP-RTK服务区。
  8. 根据权利要求4-6任一项所述的方法，其特征在于，所述精密星历包括GNSS卫星和LEO卫星的精密轨道、精密钟差和伪距码偏差信息中的至少一种信息。
  9. 一种定位装置，其特征在于，包括：
    PPP定位模块，配置于第一用户终端侧，用于根据全球卫星导航系统GNSS卫星和低地球轨道LEO卫星发送的导航信号、精密星历进行精密单点定位PPP；
    反演模块，配置于第一用户终端侧，用于所述第一用户终端在定位结果收敛后，反演出自身位置处的大气改正信息，并将所述自身位置、所述大气改正信息及浮点模糊度发送至处理终端，通过所述处理终端将所述自身位置、所述大气改正信息及浮点模糊度进行处理以生成大气产品和卫星未校准相位延迟UPD产品，并发送给第二用户终端，以使所述第二用户终端根据所述大气产品、所述卫星未校准相位延迟UPD产品、GNSS卫星和LEO卫星发送的导航信号及精密星历进行精密单点实时动态定位PPP-RTK。
  10. 一种定位装置，其特征在于，包括：
    接收模块，配置于处理终端侧，用于接收第一用户终端发送的数据；
    产品生成模块，配置于处理终端侧，用于根据所述数据生成大气产品和卫星未校准相位延迟UPD产品，并发送给第二用户终端，使所述第二用户终端根据所述大气产品、所述卫星未校准相位延迟UPD产品、GNSS卫星和LEO卫星发送的导航信号及精密星历进行精密单点实时动态定位PPP-RTK。
  11. 一种定位系统，其特征在于，包括：权利要求9所述的定位装置、 权利要求10所述的定位装置、第二用户终端、GNSS导航系统和LEO导航系统。
  12. 一种电子设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；
    所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行如权利要求1-3中任一项所述的定位方法对应的操作，及执行如权利要求4-8中任一项所述的定位方法对应的操作。
  13. 一种非易失性计算机可读存储介质，所述非易失性计算机可读存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令使处理器执行如权利要求1-3中任一项所述的定位方法对应的操作，及执行如权利要求4-8中任一项所述的定位方法对应的操作。
  14. 一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括存储在非易失性计算机可读存储介质上的计算程序，该计算机程序包括程序指令，当该程序指令被处理器执行时，使该处理器执行如权利要求1-3中任一项所述的定位方法对应的操作，及执行如权利要求4-8中任一项所述的定位方法对应的操作。
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