JP2011080928A - 測位システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】衛星から受信した電波の到達時間から車両と衛星間の観測距離を計算する観測距離計算手段と、衛星から受信した位置情報に基づき所定時間の衛星の移動量ベクトルを推定する衛星移動ベクトル推定手段と、車両が走行しているリンクの勾配を推定する勾配推定手段と、車両の移動方向と前記勾配から、所定時間の車両の移動量ベクトルを推定する車両移動ベクトル推定手段と、衛星の移動量ベクトルと車両の移動量ベクトルとを比較して、衛星と車両間の推定距離の変化量を推定する距離変化量推定手段と、所定時間の観測距離の変化量を求め、推定距離の変化量と比較して衛星から受信する電波の信頼度を推定する信頼度推定手段と、信頼度に応じて衛星から受信した電波を処理し、車両の位置を推定する測位手段と、を有することを特徴とする測位システムを提供する。
【選択図】図1
Description
図1は、本実施形態の測位システム100の概略を説明するための図の一例である。本実施形態の測位システム100の特徴は以下のとおりである。
(1)衛星12の移動量ベクトルと車両11の移動量ベクトルから、測位システム100が衛星12と車両11間の疑似距離の変化量を推定する。
(2)測位システム100が衛星12と車両11間の観測距離を観測する。
(3)疑似距離の変化量と観測距離の変化量を比較して、衛星12から受信する電波の信頼度を見積もる。
方法1:車輪の回転から取得した加速度と、加速度センサの観測値から算出する方法。
図3は、方法1の勾配算出方法を模式的に説明する図の一例である。車両11は勾配θのリンクを走行している。勾配推定部26は車速センサが検出した車速の時間的な変化から加速度awを算出する。リンクに勾配がない場合、この加速度awと加速度センサが検出した加速度aは等しい。
a=aw−gx
図示するように、加速度gxは重力加速度gと勾配θから次のように現すことができる。
gx=g・sinθ
したがって、加速度aは、次のように現すことができる。
a=aw−g・sinθ
したがって、勾配θは次式で現すことができる。
θ=arcsin{(aw−a)/g}
方法2:各ノードの高度情報を地図DB25に蓄積し、リンクの端部の高度情報を用いてリンクの勾配を算出する方法。
(ms−mv)と視線ベクトルeは向きがほぼ180度異なるので、両者の内積を負にすると、(ms−mv)の長さが得られる。(ms−mv)の長さは、時刻tにおける衛星12と車両11の距離を基準にした場合の、時刻t+1における衛星12と車両11の距離である。
r=Δρ−Δρ* …(2)
なお、信頼度rの算出方法は一例であり、「r=(Δρ−Δρ*)/Δρ*」や「r=Δρ/Δρ*」「r=1/(Δρ−Δρ*)」等としてもよい。
22 観測距離計算部
23 衛星位置計算部
24 衛星移動ベクトル推定部
25 地図DB
26 勾配推定部
27 車両移動ベクトル推定部
28 疑似距離変化量推定部
29 視線ベクトル推定部
31 衛星信頼度算出部
32 測位演算部
100 測位システム
Claims (1)
- 衛星から受信した電波の到達時間から車両と衛星間の観測距離を計算する観測距離計算手段と、
衛星から受信した位置情報に基づき所定時間の衛星の移動量ベクトルを推定する衛星移動ベクトル推定手段と、
車両が走行しているリンクの勾配を推定する勾配推定手段と、
車両の移動方向と前記勾配から、前記所定時間の車両の移動量ベクトルを推定する車両移動ベクトル推定手段と、
前記衛星の移動量ベクトルと前記車両の移動量ベクトルとを比較して、衛星と車両間の推定距離の変化量を推定する距離変化量推定手段と、
前記所定時間の前記観測距離の変化量を求め、前記推定距離の変化量と比較して衛星から受信する電波の信頼度を推定する信頼度推定手段と、
前記信頼度に応じて衛星から受信した電波を処理し、車両の位置を推定する測位手段と、
を有することを特徴とする測位システム。
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