JP2014089103A - 勾配推定装置、車両制御装置、勾配推定方法及びプログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】装置が位置するリンクの進入側端点に対する退出側端点の標高差に関するリンク標高差情報を取得するリンク標高差取得手段と、前記リンクの進入側端点に対する前記装置が位置する装置位置の標高変化に関する標高変化情報を取得する標高変化取得手段と、前記装置位置から前記リンクの退出側端点までの残距離を取得する残距離取得手段と、前記リンク標高差情報と前記標高変化情報と前記残距離とに基づいて、前記装置位置から前記リンクの退出側端点までの勾配を推定する勾配推定手段と、を備える。
【選択図】図1
Description
例えば、所定サイクル時間(0.1秒〜数秒)毎に、車速と方位及び仰角から車両の座標情報(X、Y、Z)を取得する。そして、この座標情報から1m〜数m走行毎に勾配値を算出して、各リンク内における複数地点の勾配として記憶するように構成された勾配情報演算装置がある(例えば、特許文献1参照。)。
本実施例に係るハイブリッド車両1の概略構成について図1に基づいて説明する。図1に示すように、本実施例に係るハイブリッド車両1は、ハイブリッド車両1に対して設置されたナビゲーション装置2と、駆動源であるエンジン3及びモータジェネレータ(MG)4と、バッテリ6と、車両制御ECU(Electronic Control Unit)7と、エンジン制御部8と、モータジェネレータ制御部(MG制御部)9とから基本的に構成されている。
続いて、ナビゲーション装置2の概略構成について説明する。図1に示すように、本実施例に係るナビゲーション装置2は、ナビゲーション装置2の現在位置等を検出する現在地検出処理部11と、各種のデータが記録されたデータ記録部12と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーション制御部13と、操作者からの操作を受け付ける操作部14と、操作者に対して地図等の情報を表示する液晶ディスプレイ(LCD)15と、経路案内等に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ16と、不図示の道路交通情報センタや不図示の地図情報配信センタ等との間で携帯電話網等を介して通信を行う通信装置17と、液晶ディスプレイ15の表面に装着されたタッチパネル18とから構成されている。
また、地図情報DB25の内容は、不図示の地図情報配信センタから通信装置17を介して配信された更新情報をダウンロードすることによって更新される。
更に、ナビゲーション制御部13には、操作部14、液晶ディスプレイ15、スピーカ16、通信装置17、タッチパネル18の各周辺装置(アクチュエータ)が電気的に接続されている。
次に、上記のように構成されたハイブリッド車両1において、ナビゲーション装置2のCPU41と車両制御ECU7のCPU81によって実行される処理であって、走行中にSOCの目標値を補正する「SOC補正処理」について図2乃至図5に基づいて説明する。尚、図2にフローチャートで示されるプログラムは、ユーザによりナビゲーション装置2を介して、目的地が設定された場合に実行される処理である。
図2に示すように、先ず、ステップ(以下、Sと略記する)11において、ナビゲーション装置2のCPU41は、設定された目的地に関する目的地情報を取得する。具体的には、CPU41は、操作部14を介して入力された目的地の座標位置(例えば、緯度や経度)、住所、電話番号等に基づいて、地図情報DB25に格納されるナビ地図情報26から当該目的地の地図上での位置を特定してRAM42に記憶する。
ここで、S12でCPU41が実行する「先読み情報取得処理」のサブ処理について図3に基づいて説明する。図3に示すように、CPU41は、S111において、案内経路上における装置位置から前方5km以内の現況交通情報を交通情報DB27から読み出し、RAM42に記憶する。
続いて、S14において、現在地検出処理部11の検出結果に基づいて装置位置、つまり、ハイブリッド車両1の現在位置を検出してRAM42に記憶する。
S16において、CPU41は、「先読み情報補正処理」のサブ処理(図4参照)を実行後、S17の処理に移行する。
図4に示すように、CPU41は、S211において、RAM42から装置位置を読み出し、また、ナビ地図情報26から装置位置が位置する走行リンクのリンクIDを読み出し、RAM42に記憶する。そして、CPU41は、RAM42から上記S12で記憶した当該走行リンクのリンクIDに対応するリンクの両端点(ノード)の座標(例えば、緯度経度である。)、各ノードの標高、リンク長さ等を読み出し、走行リンクのリンク情報としてRAM42に記憶する。
θ1=arctan{(H2−H1)/L1} ・・・・(1)
次に、図2に示すように、S17において、車両制御ECU7のCPU81は、ナビゲーション装置2から走行リンクの勾配情報を受信した場合には、受信した走行リンクの勾配情報をRAM82に記憶する。そして、CPU81は、装置位置から走行リンクの退出側端点までの勾配と、当該走行リンクの退出側端点に繋がる次の前方リンクの勾配とが共に下り勾配であり、且つ、装置位置から走行リンクの退出側端点までの残距離と当該次の前方リンクのリンク長さとの合計距離が所定距離以上(例えば、約1km以上である。)か、若しくは、装置位置から走行リンクの退出側端点までの残距離と当該次の前方リンク及び次の前方リンクに連続する下り勾配のリンクの各リンク長さとの合計距離が所定距離以上か否かを判定する判定処理を行う。つまり、CPU81は、装置位置、つまり、ハイブリッド車両1の現在位置から前方リンクまでのSOCの目標値を下げるように補正する車両制御を行うか否かを判定する判定処理を実行する。
一方、走行リンクの退出側端点に繋がる次の前方リンクからの下り勾配の区間を通過したと判定した場合には(S19:YES)、CPU81は、S20の処理に移行する。
一方、目的地に到達したと判定した場合には(S21:YES)、CPU81は、当該処理を終了する。
2 ナビゲーション装置
3 エンジン
4 モータジェネレータ
6 バッテリ
7 車両制御ECU
11 現在地検出処理部
12 データ記録部
25 地図情報DB
41、81 CPU
42、82 RAM
43、83 ROM
L1 残距離
M1 走行リンク
M2 前方リンク
M3 リンク
P1 進入側端点
P2、P3 退出側端点
Q1 装置位置
Claims (10)
- 装置が位置するリンクの進入側端点に対する退出側端点の標高差に関するリンク標高差情報を取得するリンク標高差取得手段と、
前記リンクの進入側端点に対する前記装置が位置する装置位置の標高変化に関する標高変化情報を取得する標高変化取得手段と、
前記装置位置から前記リンクの退出側端点までの残距離を取得する残距離取得手段と、
前記リンク標高差情報と前記標高変化情報と前記残距離とに基づいて、前記装置位置から前記リンクの退出側端点までの勾配を推定する勾配推定手段と、
を備えたことを特徴とする勾配推定装置。 - 前記勾配推定手段は、前記リンク標高差情報から前記標高変化情報を減算して、更に、前記残距離で割り算した値の逆正接関数によって算出した角度に基づいて、前記装置位置から前記リンクの退出側端点までの勾配を推定することを特徴とする請求項1に記載の勾配推定装置。
- 前記リンク標高差取得手段は、前記リンクの退出側端点の標高から該リンクの進入側端点の標高を減算して前記リンク標高差情報を取得することを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の勾配推定装置。
- 前記リンク標高差取得手段は、前記リンクの勾配に前記リンクのリンク長さを掛け算して前記リンク標高差情報を取得することを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の勾配推定装置。
- モータとエンジンとを駆動源とするハイブリッド車両の車両制御を行う車両制御装置において、
請求項1乃至請求項4のいずれかに記載の勾配推定装置と、
前記リンクより車両進行方向前方の前方リンクの勾配及びリンク長さを取得する前方リンク情報取得手段と、
前記勾配推定手段を介して推定した前記装置位置から前記リンクの退出側端点までの勾配と、前記残距離取得手段を介して取得した残距離と、前記前方リンクの勾配及びリンク長さとに基づいて車両制御を行う車両制御手段と、
を備えたことを特徴とする車両制御装置。 - 前記車両制御手段は、前記装置位置から前記リンクの退出側端点までの勾配と前記前方リンクの勾配とが下り勾配で、且つ、前記残距離と前記前方リンクのリンク長さとの合計距離が所定距離以上の場合に、前記車両制御を行うことを特徴とする請求項5に記載の車両制御装置。
- 前記装置位置から前記リンクの退出側端点までの勾配と前記前方リンクの勾配との下り勾配の区間で回収できる回収エネルギーを全て回収可能か否かを判定する回収判定手段を備え、
前記車両制御手段は、前記下り勾配の区間で回収できる回収エネルギーを全て回収できないと判定された場合に、前記車両制御を行うことを特徴とする請求項6に記載の車両制御装置。 - 前記車両制御は、前記装置位置から前記前方リンクまでのSOCの目標値を下げるように制御することを特徴とする請求項5乃至請求項7のいずれかに記載の車両制御装置。
- 装置が位置するリンクの進入側端点に対する退出側端点の標高差に関するリンク標高差情報を取得するリンク標高差取得工程と、
前記リンクの進入側端点に対する前記装置が位置する装置位置の標高変化に関する標高変化情報を取得する標高変化取得工程と、
前記装置位置から前記リンクの退出側端点までの残距離を取得する残距離取得工程と、
前記リンク標高差取得工程で取得した前記リンク標高差情報と、前記標高変化取得工程で取得した前記標高変化情報と、前記残距離取得工程で取得した前記残距離とに基づいて、前記装置位置から前記リンクの退出側端点までの勾配を推定する勾配推定工程と、
を備えたことを特徴とする勾配推定方法。 - コンピュータに、
装置が位置するリンクの進入側端点に対する退出側端点の標高差に関するリンク標高差情報を取得するリンク標高差取得工程と、
前記リンクの進入側端点に対する前記装置が位置する装置位置の標高変化に関する標高変化情報を取得する標高変化取得工程と、
前記装置位置から前記リンクの退出側端点までの残距離を取得する残距離取得工程と、
前記リンク標高差取得工程で取得した前記リンク標高差情報と、前記標高変化取得工程で取得した前記標高変化情報と、前記残距離取得工程で取得した前記残距離とに基づいて、前記装置位置から前記リンクの退出側端点までの勾配を推定する勾配推定工程と、
を実行させるためのプログラム。
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