以下、本発明に係る走行案内装置についてナビゲーション装置に具体化した第１実施形態及び第２実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。

〔第１実施形態〕
先ず、第１実施形態に係るナビゲーション装置１を車載機として搭載した車両２の車両制御システム３の概略構成について図１及び図２を用いて説明する。図１は第１実施形態に係る車両制御システム３の概略構成図、図２は第１実施形態に係る車両制御システム３の制御系を模式的に示すブロック図である。尚、車両２は外部電源からバッテリを充電することができる車両とする。そして、外部電源からバッテリを充電することができる車両としては、モータのみを駆動源とする電気自動車や、モータとエンジンを併用して駆動源とするプラグインハイブリッド車両があるが、以下に説明する第１実施形態及び第２実施形態ではプラグインハイブリッド車両を用いることとする。

図１及び図２に示すように、第１実施形態に係る車両制御システム３は、車両２に対して設置されたナビゲーション装置１と、エンジン４と、駆動モータ５と、発電機６と、バッテリ７と、プラネタリギヤユニット８と、車両制御ＥＣＵ９と、エンジン制御ＥＣＵ１０と、駆動モータ制御ＥＣＵ１１と、発電機制御ＥＣＵ１２と、充電制御ＥＣＵ１３とから基本的に構成されている。

ここで、ナビゲーション装置１は、車両２の室内のセンターコンソール又はパネル面に備え付けられ、車両周辺の地図や目的地までの案内経路を表示する液晶ディスプレイ１５や、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ１６等を備えている。そして、ＧＰＳ等によって車両２の現在位置を特定するととともに、目的地が設定された場合においては目的地までの経路の探索、並びに設定された案内経路に従った案内を液晶ディスプレイ１５やスピーカ１６を用いて行う。また、ナビゲーション装置１は、後述するように、ユーザの操作に基づいて液晶ディスプレイ１５に表示されている地図を他のエリアへとスクロールする。また、バッテリ７の現在のバッテリ残量（以下、ＳＯＣ値）のみを消費する走行（即ちＥＶ走行）によって走行可能な範囲（以下、走行可能範囲）の境界を算出する。更に、地図がスクロールされている途中に、走行可能範囲の境界が液晶ディスプレイ１５に表示されている地図のエリア（以下、表示エリアという）に含まれた場合に、スクロールを自動停止する。尚、ナビゲーション装置１の詳細な構成については後述する。

また、エンジン４はガソリン、軽油、エタノール等の燃料によって駆動される内燃機関等のエンジンであり、車両２の第１の駆動源として用いられる。そして、エンジン４の駆動力であるエンジントルクはプラネタリギヤユニット８に伝達され、プラネタリギヤユニット８により分配されたエンジントルクの一部により駆動輪１７が回転させられ、車両２が駆動される。

また、駆動モータ５はバッテリ７から供給される電力に基づいて回転運動するモータであり、車両２の第２の駆動源として用いられる。駆動モータはバッテリ７から供給された電力により駆動され、駆動モータ５のトルクである駆動モータトルクを発生する。そして、発生した駆動モータトルクにより駆動輪１７が回転させられ、車両２が駆動される。
特に、第１実施形態に示すようなプラグインハイブリッド車両では、基本的にバッテリの残量が所定値以下となるまでは駆動モータ５のみにより車両２が駆動され、駆動モータ５のみを駆動源とする所謂ＥＶ走行を行う。一方、バッテリの残量が所定値以下となった後はエンジン４も用いて車両が駆動され、エンジン４と駆動モータ５とを状況によって使い分けて駆動源とする所謂ＨＶ走行を行う。
更に、エンジンブレーキ必要時及び制動停止時において、駆動モータ５は回生ブレーキとして機能し、車両慣性エネルギーを電気エネルギーとして回生する。

また、発電機６はプラネタリギヤユニット８により分配されたエンジントルクの一部により駆動され、電力を発生させる発電装置である。そして、発電機６は図示されない発電機用インバータを介してバッテリ７に接続されており、発生した交流電流を直流電流に変換し、バッテリ７に供給する。尚、駆動モータ５と発電機６を一体的に構成しても良い。

また、バッテリ７は充電と放電とを繰り返すことができる蓄電手段としての二次電池であり、鉛蓄電池、ニッケルカドミウム電池、ニッケル水素電池、リチウムイオン電池、ナトリウム硫黄電池等が用いられる。更に、バッテリ７は車両２の側壁に設けられた充電コネクタ１８と接続されている。そして、自宅や所定の充電設備を備えた充電施設において、充電コネクタ１８をコンセント等の電力供給源に接続することにより、バッテリ７の充電を行うことが可能となる。更に、バッテリ７は上記駆動モータで発生した回生電力や発電機で発電された電力によっても充電される。

また、プラネタリギヤユニット８はサンギヤ、ピニオン、リングギヤ、キャリア等によって構成され、エンジン４の駆動力の一部を発電機６へと分配し、残りの駆動力を駆動輪１７へと伝達する。

また、車両制御ＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）９は、車両２の全体の制御を行う電子制御ユニットである。また、車両制御ＥＣＵ９には、エンジン４の制御を行う為のエンジン制御ＥＣＵ１０、駆動モータ５の制御を行う為の駆動モータ制御ＥＣＵ１１、発電機６の制御を行う為の発電機制御ＥＣＵ１２、バッテリ７の制御を行う為の充電制御ＥＣＵ１３が接続されるとともに、ナビゲーション装置１が備える後述のナビゲーションＥＣＵ３３に接続されている。
そして、車両制御ＥＣＵ９は、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ２１、並びにＣＰＵ２１が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ２２、制御用のプログラム等が記録されたＲＯＭ２３等の内部記憶装置を備えている。

また、エンジン制御ＥＣＵ１０、駆動モータ制御ＥＣＵ１１、発電機制御ＥＣＵ１２及び充電制御ＥＣＵ１３は、図示しないＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等からなり、それぞれエンジン４、駆動モータ５、発電機６、バッテリ７の制御を行う。

続いて、ナビゲーション装置１の構成について図２を用いて説明する。
図２に示すように第１実施形態に係るナビゲーション装置１は、車両２の現在位置を検出する現在位置検出部３１と、各種のデータが記録されたデータ記録部３２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーションＥＣＵ（地図表示手段、操作受付手段、表示エリアスクロール手段、エネルギー残量取得手段、走行可能範囲算出手段、スクロール停止手段、境界座標取得手段、中央位置座標取得手段、座標一致判定手段、案内手段、予定補給情報取得手段、到達時エネルギー算出手段、補給後エネルギー残量取得手段、補給後走行可能範囲算出手段、補給施設特定手段、目的地取得手段、経路探索手段）３３と、ユーザからの操作を受け付けるタッチパネル３４と、ユーザに対して車両周辺の地図や走行可能範囲の境界を表示する液晶ディスプレイ１５と、経路案内に関する音声ガイダンスや充電施設の案内を出力するスピーカ１６と、プログラムを記憶した記憶媒体であるＤＶＤを読み取るＤＶＤドライブ３７、プローブセンタやＶＩＣＳセンタ等の情報センタとの間で通信を行う通信モジュール３８と、から構成されている。

以下に、ナビゲーション装置１を構成する各構成要素について順に説明する。
現在位置検出部３１は、ＧＰＳ４１、車速センサ４２、ステアリングセンサ４３、ジャイロセンサ４４等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ４２は、車両２の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両２の駆動輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションＥＣＵ３３に出力する。そして、ナビゲーションＥＣＵ３３は発生するパルスを計数することにより駆動輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記５種類のセンサをナビゲーション装置１が全て備える必要はなく、これらの内の１又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置１が備える構成としても良い。

また、データ記録部３２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記録された車両パラメータＤＢ４６、地図情報ＤＢ４７、所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。

ここで、車両パラメータＤＢ４６は、車両２に関する各種パラメータを記憶するＤＢである。具体的には、前面投影面積Ａ［ｍ^２］、駆動機構慣性重量Ｗｒ［ｋＮ］、車重Ｍ［ｋｇ］、駆動輪の転がり抵抗係数μｒ、空気抵抗係数μｌ、コーナリング抵抗Ｒｃ［ｋＮ］等が記憶される。尚、各車両パラメータは後述するようにナビゲーションＥＣＵ３３によって、車両２がＥＶ走行のみで走行可能な走行可能範囲の境界を算出するのに用いられる。

ここで、地図情報ＤＢ４７は、例えば、道路（リンク）に関するリンクデータ、ノード点に関するノードデータ、地図を表示するための地図表示データ、各交差点に関する交差点データ、経路を探索するための探索データ、施設に関する施設データ、地点を検索するための検索データ等が記憶された記憶手段である。尚、リンクデータには傾斜区間に関する情報（傾斜角度に関する情報（勾配等）を含む）、カーブに関する情報（開始点、終了点、旋回半径に関する情報を含む）も含まれる。また、第１実施形態に係るナビゲーション装置１は、施設データには充電施設に関する充電施設情報についても含まれる。ここで、充電施設とは、駆動源への電力供給源とするバッテリに電力を供給する為の専用の充電設備を備えたエネルギー補給施設であり、例えば、自動車充電ステーション、ガソリンスタンド、ショッピングセンタ等が該当する。そして、地図情報ＤＢ４７に記憶される充電施設情報としては、充電施設の位置座標、施設名称、充電料金、充電施設の営業時間等がある。

一方、ナビゲーションＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）３３は、目的地が選択された場合に現在位置から目的地までの案内経路を設定する誘導経路設定処理、前記車両の走行可能範囲の境界を算出する走行可能範囲算出処理、ユーザの操作及び算出された走行可能範囲の境界に基づいて液晶ディスプレイ１５に表示された地図のスクロールを行うスクロール処理等のナビゲーション装置１の全体の制御を行う電子制御ユニットである。そして、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ５１、並びにＣＰＵ５１が各種の演算処理を行うにあたってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ５２、制御用のプログラムのほか、地図スクロール処理プログラム（図３参照）等が記録されたＲＯＭ５３、ＲＯＭ５３から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ５４等の内部記憶装置を備えている。

タッチパネル３４は、液晶ディスプレイ１５のディスプレイ面の前面に設けられ、ユーザの操作を受け付ける操作手段である。タッチパネル３４は、液晶ディスプレイ１５に表示されている地図を他のエリアへとスクロールする際に、スクロール方向やスクロール速度を指定する際に操作される。また、案内開始地点としての出発地及び案内終了地点としての目的地を入力する際に操作される。そして、ナビゲーションＥＣＵ３３は、液晶ディスプレイ１５のディスプレイ画面のいずれかの位置がユーザに押下された場合に、押下された位置に応じて発生した電圧を検出することにより押下された位置を検知し、検出した位置に対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。
尚、ユーザの操作を受け付ける操作手段としては、タッチパネル３４の代わりに操作ボタンやリモコンを用いても良い。

また、液晶ディスプレイ１５には、道路を含む地図画像、交通情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、現在位置から目的地までの誘導経路、誘導経路に沿った案内情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。また、ユーザにより所定の操作が行われた際、又は車両２のバッテリ７の充電が終了した後に、車両２の現在位置周辺の地図画像に重畳して車両２がＥＶ走行のみで走行できる走行可能範囲の境界が表示される。また、ユーザによって所定の操作が行われた場合には、液晶ディスプレイ１５に表示された地図がスクロールされる。更に、走行可能範囲の境界が表示エリアに含まれることによって液晶ディスプレイ１５における地図のスクロールが停止した場合には、走行可能範囲の境界が液晶ディスプレイ１５の表示エリアに含まれている旨の案内を出力する。

また、スピーカ１６は、ナビゲーションＥＣＵ３３からの指示に基づいて誘導経路に沿った走行を案内する音声ガイダンスや、交通情報の案内を出力する。また、走行可能範囲の境界が表示エリアに含まれることによって液晶ディスプレイ１５における地図のスクロールが停止した場合には、走行可能範囲の境界が液晶ディスプレイ１５の表示エリアに含まれている旨の案内を出力する。

また、ＤＶＤドライブ３７は、ＤＶＤやＣＤ等の記録媒体に記録されたデータを読み取り可能なドライブである。そして、読み取ったデータに基づいて地図情報ＤＢ４７の更新等が行われる。

また、通信モジュール３８は、交通情報センタ、例えば、ＶＩＣＳ（登録商標：Vehicle Information and Communication System）センタやプローブセンタ等から送信された渋滞情報、規制情報、交通事故情報等の各情報から成る交通情報を受信する為の通信装置であり、例えば携帯電話機やＤＣＭが該当する。

続いて、前記構成を有するナビゲーション装置１においてナビゲーションＥＣＵ３３が実行する地図スクロール処理プログラムについて図３に基づき説明する。図３は第１実施形態に係る地図スクロール処理プログラムのフローチャートである。ここで、地図スクロール処理プログラムは車両２のバッテリ７の充電が終了した場合又はユーザにより所定の操作が行われた場合に実行され、ＥＶ走行のみで走行できる走行可能範囲の境界を算出するとともに、ユーザの操作及び算出された走行可能範囲の終点に基づいて液晶ディスプレイ１５に表示された地図のスクロールを行うプログラムである。尚、以下の図３にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーション装置１が備えているＲＡＭ５２やＲＯＭ５３に記憶されており、ＣＰＵ５１により実行される。

先ず、地図スクロール処理プログラムではステップ（以下、Ｓと略記する）１において、ＣＰＵ５１は車両２に搭載されたバッテリ７のＳＯＣ値（バッテリ７のエネルギー残量）を充電制御ＥＣＵ１３から取得する。

次に、Ｓ２でＣＰＵ５１は、前記Ｓ１で取得されたバッテリのＳＯＣ値の他、地図情報及び車両２に関する各種情報に基づいて、車両２がＥＶ走行のみによって走行可能な走行可能範囲の境界を算出する。

以下に、上記Ｓ２の走行可能範囲の境界の算出処理について詳細に説明する。上記Ｓ２では、ＣＰＵ５１は具体的に以下の（ａ）〜（ｇ）の処理を実行する。
（ａ）先ず、ＣＰＵ５１は現在位置検出部３１により車両２の現在位置を検出する。また、検出した車両２の現在位置を地図上で特定するマップマッチングも行われる。
（ｂ）次に、ＣＰＵ５１は車両の現在位置周辺（例えば、周囲５０ｋｍ以内）の地図情報及び交通情報を地図情報ＤＢ４７、プローブセンタ、ＶＩＣＳセンタ等から取得する。ここで、取得する地図情報としては、例えば交差点に関する情報（位置、信号の有無、車線数に関する情報を含む）、道路の傾斜区間に関する情報（傾斜角度に関する情報を含む）、カーブに関する情報（開始点、終了点、旋回半径に関する情報を含む）がある。また、取得する交通情報としては、渋滞情報（渋滞の開始点、渋滞長、渋滞度、走行予定経路を構成する各リンクの平均車速に関する情報を含む）、規制情報（通行止めや車線規制に関する情報を含む）がある。
（ｃ）次に、ＣＰＵ５１は、車両パラメータＤＢ４６を読み出し、車両２に関する各種パラメータ情報を取得する。具体的には、前面投影面積Ａ［ｍ^２］、駆動機構慣性重量Ｗｒ［ｋＮ］、車重Ｍ［ｋｇ］、駆動輪の転がり抵抗係数μｒ、空気抵抗係数μｌ、コーナリング抵抗Ｒｃ［ｋＮ］等である。
（ｄ）続いて、ＣＰＵ５１は、車両２の現在位置を中心とし、所定距離（例えば５０ｋｍ）を半径とした円を地図上に規定する。そして、規定した円の円周上に等間隔（例えば円周を８等分した際の分割点）で仮の目的地を複数設定する。
（ｅ）地図情報に基づいて車両２の現在位置から設定された仮の目的地までの経路を仮の目的地毎にそれぞれ探索する。
（ｆ）取得したＳＯＣ値、地図情報、交通情報及び車両パラメータ情報に基づいて、仮の目的地までの各経路を走行した場合に、車両の現在位置からＥＶ走行のみで到達可能な到達可能地点を経路毎に特定する。尚、到達可能地点は、各経路を走行する際に駆動モータ５の駆動で消費される消費エネルギー量、並びに経路の走行中にバッテリ７に蓄えられると推定される回生エネルギー量をそれぞれ推定することによって特定される。
（ｇ）そして、ＣＰＵ５１は各経路における到達可能地点を直線又は曲線で結ぶ。その結果、結ばれた線が走行可能範囲の境界として算出される。尚、走行可能範囲の境界は地図上の座標により特定される。
尚、上記具体例では、地図情報や車両パラメータ情報から到達可能点を特定しているが、車両の走行履歴に基づいて算出しても良い。例えば、過去に同一のリンクを走行した走行履歴がある場合には、過去の走行時における消費エネルギー量及び回生エネルギー量を用いて到達可能地点を特定しても良い。また、アクセル操作やブレーキ操作等の運転者の車両操作特性を過去の操作履歴から取得しても良い。その場合には、地図情報と車両操作特性とに基づいて、各走行経路を走行する際の消費エネルギー量及び回生エネルギー量を推定し、到達可能地点を特定する。
また、車両２が消費電力あたりに走行可能な距離を走行履歴等から算出し、その算出値に現在のＳＯＣ値を乗じた値を走行可能距離として定義しても良い。そして、車両２の現在位置を中心とし、走行可能距離を半径とした円を走行可能範囲の境界としても良い。

その後、Ｓ３でＣＰＵ５１は、車両２の現在位置周辺の地図を液晶ディスプレイ１５に表示する。更に、前記Ｓ２で算出された走行可能範囲の境界を、液晶ディスプレイ１５に表示された地図上に重ねて表示する。

ここで、図４は前記Ｓ３において走行可能範囲の境界が表示された液晶ディスプレイ１５の表示画面の一例を示した図である。尚、図４では１／６４万の縮尺で地図を表示した場合の表示画面を示している。
図４に示すように液晶ディスプレイ１５の表示画面６１には、車両の現在位置周辺の地図画像６２と、地図上にマッチングされた車両の現在位置を示す自車位置マーク６３と、地図の表示エリアの中央位置を特定する中央カーソル６４と、自車位置マーク６３の周囲に表示された走行可能範囲の境界６５とが表示される。ここで、走行可能範囲の境界６５の線上が現在のＳＯＣ値でＥＶ走行のみにより車両２が到達可能な最長の到達可能地点となる。即ち、境界６５で囲まれたエリアが現在のＳＯＣ値でＥＶ走行のみにより車両が到達可能なエリアとなる。そして、ユーザは走行可能範囲の境界６５を参照することにより、現在のＳＯＣ値でＥＶ走行のみにより車両が走行できる範囲を把握することが可能となる。
尚、図４では１／６４万の縮尺で地図を表示した結果、液晶ディスプレイ１５に走行可能範囲の全体を表示することが可能であるが、１／６４万より大きい縮尺で地図を表示すると、走行可能範囲の全体を表示することができない場合がある。即ち、ユーザが境界付近の詳細な地形や施設を確認することを希望する場合に、地図の縮尺を大きな縮尺に変更することが考えられるが、その場合には走行可能範囲の全体が入らない場合がある。例えば、図５は１／５０００の縮尺で地図を表示した場合の液晶ディスプレイ１５の表示画面６１を示しているが、図５に示す表示画面６１には、走行可能範囲の境界６５が表示されない。従って、ユーザは走行可能範囲の全体の形状を把握できない。その場合に、走行可能範囲の境界付近の地図を確認するために、ユーザは後述の地図のスクロール操作を実行すると考えられる。

続いて、Ｓ４でＣＰＵ５１は、タッチパネル３４から送信される検出信号に基づいて、ユーザのスクロール操作を受け付けたか否か判定する。そして、ユーザのスクロール操作を受け付けたと判定した場合（Ｓ４：ＹＥＳ）には、Ｓ５へと移行する。一方、ユーザのスクロール操作を受け付けていないと判定した場合（Ｓ４：ＮＯ）には、Ｓ１４へと移行する。

Ｓ５では、ＣＰＵ５１は受け付けたユーザのスクロール操作に基づいて、液晶ディスプレイ１５に表示される地図をスクロールするスクロール処理を行う。その結果、液晶ディスプレイ１５に表示される地図の表示エリアが連続的に変更される。

ここで、スクロール処理にはワンタッチスクロール処理と連続スクロール処理の２種類のスクロール処理が存在する。
先ず、ワンタッチスクロール処理について説明する。ワンタッチスクロール処理は、ユーザが液晶ディスプレイ１５の表示画面のいずれかの箇所を所定時間（例えば１ｓｅｃ）未満のみ接触したことをＣＰＵ５１が検出した場合に実行される。そして、ＣＰＵ５１は、先ず図６に示すようにユーザが接触した地点Ｘの座標を取得する。次に、取得した地点Ｘの座標が地図の表示エリアの中央位置となるように地図を矢印６９方向に所定距離だけスクロールする。その結果、ユーザが接触した地点Ｘを表示エリアの中央位置とした地図が液晶ディスプレイ１５に新たに表示される。

次に、連続スクロール処理について説明する。連続スクロール処理は、ユーザが液晶ディスプレイ１５の表示画面のいずれかの箇所を所定時間（例えば１ｓｅｃ）以上継続して接触したことをＣＰＵ５１が検出した場合に実行される。そして、連続スクロール処理は、液晶ディスプレイ１５の表示画面においてユーザの接触した箇所によってスクロール方向（８方向のいずれか）とスクロール速度（低速、高速のいずれか）が決定される。ここで、図７に示すように第１実施形態では、液晶ディスプレイ１５の表示画面６１は、１６個のエリア７１〜８６に区分される。そして、エリア７１、７２にユーザが接触したことを検出した場合には、地図を矢印９１方向へスクロールする。同様に、エリア７３、７４にユーザが接触したことを検出した場合には、地図を矢印９２方向へスクロールする。エリア７５、７６にユーザが接触したことを検出した場合には、地図を矢印９３方向へスクロールする。エリア７７、７８にユーザが接触したことを検出した場合には、地図を矢印９４方向へスクロールする。エリア７９、８０にユーザが接触したことを検出した場合には、地図を矢印９５方向へスクロールする。エリア８１、８２にユーザが接触したことを検出した場合には、地図を矢印９６方向へスクロールする。エリア８３、８４にユーザが接触したことを検出した場合には、地図を矢印９７方向へスクロールする。エリア８５、８６にユーザが接触したことを検出した場合には、地図を矢印９８方向へスクロールする。また、中心に近いエリア７１、７３、７５、７７、７９、８１、８３、８５に接触したことを検出した場合より外側のエリア７２、７４、７６、７８、８０、８２、８４、８６に接触したことを検出した場合の方が、より高速で地図をスクロールする。

続いて、Ｓ６においてＣＰＵ５１は、現在、液晶ディスプレイ１５に表示されている表示エリア（表示画面６１）の中央位置の座標を地図情報ＤＢ４７から取得する。

その後、Ｓ７においてＣＰＵ５１は、前記Ｓ２で算出した走行可能範囲の境界が液晶ディスプレイ１５に表示された地図の表示エリアに含まれているか否か判定する。第１実施形態では、前記Ｓ２で算出した走行可能範囲の境界の座標と前記Ｓ６で取得した表示エリアの中央位置の座標が一致していると判定した場合に、走行可能範囲の境界が液晶ディスプレイ１５に表示された地図の表示エリアに含まれていると判定する。

そして、走行可能範囲の境界が液晶ディスプレイ１５に表示された地図の表示エリアに含まれていると判定された場合（Ｓ７：ＹＥＳ）には、ＣＰＵ５１はスクロール処理を停止する（Ｓ８）。その結果、図８に示すように、走行可能範囲の境界６５が表示エリアの中央位置Ｙに位置する表示エリアの地図が液晶ディスプレイ１５の表示画面６１に表示される。

その後、Ｓ９においてＣＰＵ５１は、液晶ディスプレイ１５やスピーカ１６を用いて、走行可能範囲の境界が液晶ディスプレイ１５の表示エリアに含まれている旨を案内する。例えば、『現在、走行可能範囲の境界付近の地図を表示しています。』との音声を出力する。また、図８に示すように同内容の文章を液晶ディスプレイ１５に表示するようにしても良い。

次に、Ｓ１０においてＣＰＵ５１は、タッチパネル３４から送信される検出信号に基づいて、現在地ボタンが押下されたか否か判定する。尚、第１実施形態では図８に示すように、表示画面６１上に現在地ボタン９９を設けているが、表示画面６１の外に設けても良い。

そして、現在地ボタンが押下されたと判定された場合（Ｓ１０：ＹＥＳ）には、Ｓ１１へと移行する。Ｓ１１ではＣＰＵ５１は、現在、液晶ディスプレイ１５に表示されている地図を車両２の現在位置周辺の地図へと切り替える。その後、当該地図スクロール処理プログラムを終了する。

一方、現在地ボタンが押下されていないと判定された場合（Ｓ１０：ＮＯ）には、Ｓ４へと戻る。

また、前記Ｓ７において、走行可能範囲の境界が液晶ディスプレイ１５に表示された地図の表示エリアに含まれていないと判定された場合（Ｓ７：ＮＯ）には、タッチパネル３４から送信される検出信号に基づいて、ユーザのスクロール停止操作を受け付けたか否か判定する（Ｓ１２）。ここで、スクロール停止操作を受け付けた場合とは、具体的に連続スクロール処理中にユーザがタッチパネル３４から手を放した場合が該当する。そして、ユーザのスクロール停止操作を受け付けたと判定した場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）には、スクロール処理を停止する（Ｓ１３）。一方、ユーザのスクロール停止操作を受け付けていないと判定した場合（Ｓ１２：ＮＯ）にはＳ５へと移行し、継続してスクロール処理を実行する。
尚、前記Ｓ５においてワンタッチスクロール処理を行っている場合には、上記Ｓ１２においてＣＰＵ５１は、スクロール停止操作を受け付けたか否かではなく、ユーザが接触した地点（図６の地点Ｘ）が表示エリアの中央位置となるまで地図をスクロールしたか否かを判定する。そして、ユーザが接触した地点が表示エリアの中央位置となるまで地図をスクロールしたと判定された場合に、スクロール処理を停止する（Ｓ１３）。スクロール処理を停止した後、Ｓ１０へと移行する。

一方、前記Ｓ４で、ユーザのスクロール操作を受け付けていないと判定された場合（Ｓ４：ＮＯ）には、Ｓ１４へと移行する。Ｓ１４においてＣＰＵ５１は、現在、液晶ディスプレイ１５に表示されている地図が前記Ｓ５のスクロール処理が完了した後の地図であるか否か判定する。

そして、液晶ディスプレイ１５に表示されている地図がスクロール処理が完了した後の地図であると判定された場合（Ｓ１４：ＹＥＳ）には、Ｓ１０へと移行する。それに対して、液晶ディスプレイ１５に表示されている地図が車両２の現在地周辺の地図であると判定された場合（Ｓ１４：ＮＯ）には、当該地図スクロール処理プログラムを終了する。

以上詳細に説明した通り、第１実施形態に係るナビゲーション装置１、ナビゲーション装置１による走行案内方法及びナビゲーション装置１で実行されるコンピュータプログラムでは、車両２の現在のバッテリ７のＳＯＣ値を取得し（Ｓ１）、取得されたバッテリのＳＯＣ値の他、地図情報及び車両２に関する各種情報に基づいて、車両２がＥＶ走行によって走行可能な走行可能範囲の境界を算出し（Ｓ２）、算出された走行可能範囲の境界を液晶ディスプレイ１５に表示された地図上に表示する（Ｓ３）。そして、液晶ディスプレイ１５に表示された地図がスクロールされている途中に、算出された走行可能範囲の境界が表示エリアに含まれた場合に、スクロールを停止する（Ｓ８）ので、走行可能範囲の境界の位置をユーザに把握させることが可能となる。それによって、表示される地図の縮尺に関わらず、現在のエネルギー残量で走行可能となる走行可能範囲をユーザが容易かつ正確に把握することができ、ユーザの利便性が向上する。
また、走行可能範囲の境界の位置が表示エリアの中央位置となった場合にスクロールを停止させるので、ユーザは液晶ディスプレイ１５を視認した際に走行可能範囲の境界の位置を容易に把握することが可能となる。
また、スクロールが停止された場合に、走行可能範囲の境界が液晶ディスプレイ１５の表示エリアに含まれている旨を案内する（Ｓ９）ので、ユーザに対して走行可能範囲の境界が液晶ディスプレイ１５の表示エリアに含まれていることを確実に把握させることが可能となる。

〔第２実施形態〕
次に、第２実施形態に係るナビゲーション装置を車載機として搭載した車両の車両制御システムについて、図９乃至図１２に基づいて説明する。尚、以下の説明において上記図１乃至図８の第１実施形態に係る車両制御システム３等の構成と同一符号は、前記第１実施形態に係る車両制御システム３等の構成と同一あるいは相当部分を示すものである。

この第２実施形態に係る車両制御システムの概略構成は、第１実施形態に係る車両制御システム３とほぼ同じ構成である。また、各種制御処理も第１実施形態に係る車両制御システム３とほぼ同じ制御処理である。
ただし、第２実施形態に係る車両制御システム３は、周辺の充電施設でバッテリの充電（即ちエネルギーの補給）を行う場合に、バッテリ充電後に車両がＥＶ走行のみで走行可能な走行可能範囲についても案内する点で第１実施形態に係る車両制御システム３と異なっている。

以下に、第２実施形態に係るナビゲーション装置においてナビゲーションＥＣＵ３３が実行する地図スクロール処理プログラムについて図９及び図１０に基づき説明する。図９及び図１０は第２実施形態に係る地図スクロール処理プログラムのフローチャートである。ここで、地図スクロール処理プログラムは車両２のバッテリ７の充電が終了した場合又はユーザにより所定の操作が行われた場合に実行される。尚、以下の図９及び図１０にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーション装置が備えているＲＡＭ５２やＲＯＭ５３に記憶されており、ＣＰＵ５１により実行される。

ここで、Ｓ１０１〜Ｓ１０６の処理は、第１実施形態に係る地図スクロール処理プログラム（図３）のＳ１〜Ｓ６と同様の処理であるので、説明は省略する。

次に、Ｓ１０７においてＣＰＵ５１は、現在設定されている走行可能範囲の境界の内側で且つ液晶ディスプレイ１５の現在の表示エリア内に位置する充電施設の位置座標を地図情報ＤＢ４７から取得する。ここで、充電施設とは、駆動源への電力供給源とするバッテリに電力を供給する為の専用の充電設備を備えたエネルギー補給施設であり、例えば、自動車充電ステーション、ガソリンスタンド、ショッピングセンタ等が該当する。
尚、現在設定されている走行可能範囲の境界とは、地図スクロール処理プログラムが実行され、Ｓ１０２において走行可能範囲の境界が算出された時点では、Ｓ１０２において算出された走行可能範囲の境界が相当する。そして、その後に後述のＳ１１７で新たに走行可能範囲の境界が算出される度に、現在設定されている走行可能範囲の境界は、新たに算出された走行可能範囲の境界へと更新される。

続いて、Ｓ１０８においてＣＰＵ５１は、現在設定されている走行可能範囲の境界が液晶ディスプレイ１５に表示された地図の表示エリアに含まれているか否か判定する。第２実施形態では、現在設定されている走行可能範囲の境界の座標と前記Ｓ１０６で取得した表示エリアの中央位置の座標が一致していると判定した場合に、現在設定されている走行可能範囲の境界が液晶ディスプレイ１５に表示された地図の表示エリアに含まれていると判定する。

そして、現在設定されている走行可能範囲の境界が液晶ディスプレイ１５に表示された地図の表示エリアに含まれていると判定された場合（Ｓ１０８：ＹＥＳ）には、ＣＰＵ５１はスクロール処理を停止する（Ｓ１０９）。その結果、現在設定されている走行可能範囲の境界が表示エリアの中央に位置する表示エリアの地図が液晶ディスプレイ１５の表示画面に表示される（図８参照）。

その後、Ｓ１１０においてＣＰＵ５１は、液晶ディスプレイ１５やスピーカ１６を用いて、走行可能範囲の境界が液晶ディスプレイ１５の表示エリアに含まれている旨を案内する。例えば、『現在、走行可能範囲の境界付近の地図を表示しています。』との音声を出力する。また、図８に示すように同内容の文章を液晶ディスプレイ１５に表示するようにしても良い。その後、Ｓ１１３へと移行する。

また、前記Ｓ１０８において、現在設定されている走行可能範囲の境界が液晶ディスプレイ１５に表示された地図の表示エリアに含まれていないと判定された場合（Ｓ１０８：ＮＯ）には、Ｓ１１１へと移行する。

Ｓ１１１においてＣＰＵ５１は、タッチパネル３４から送信される検出信号に基づいて、ユーザのスクロール停止操作を受け付けたか否か判定する。ここで、スクロール停止操作を受け付けた場合とは、具体的に連続スクロール処理中にユーザがタッチパネル３４から手を放した場合が該当する。そして、ユーザのスクロール停止操作を受け付けたと判定した場合（Ｓ１１１：ＹＥＳ）には、スクロール処理を停止する（Ｓ１１２）。一方、ユーザのスクロール停止操作を受け付けていないと判定した場合（Ｓ１１１：ＮＯ）にはＳ１０５へと移行し、継続してスクロール処理を実行する。
尚、前記Ｓ１０５においてワンタッチスクロール処理を行っている場合には、上記Ｓ１１１においてＣＰＵ５１は、スクロール停止操作を受け付けたか否かではなく、ユーザが接触した地点（図６の地点Ｘ）が表示エリアの中央位置となるまで地図をスクロールしたか否かを判定する。そして、ユーザが接触した地点が表示エリアの中央位置となるまで地図をスクロールしたと判定された場合に、スクロール処理を停止する（Ｓ１１２）。スクロール処理を停止した後、Ｓ１１３へと移行する。

Ｓ１１３においてＣＰＵ５１は、充電施設が液晶ディスプレイ１５に表示された地図の表示エリアに含まれているか否か判定する。第２実施形態では、前記Ｓ１０７で取得した充電施設の座標と前記Ｓ１０６で取得した表示エリアの中央位置の座標が一致していると判定した場合に、充電施設が液晶ディスプレイ１５に表示された地図の表示エリアに含まれていると判定する。

そして、充電施設が液晶ディスプレイ１５に表示された地図の表示エリアに含まれていると判定された場合（Ｓ１１３：ＹＥＳ）には、Ｓ１１４へと移行する。それに対して、充電施設が液晶ディスプレイ１５に表示された地図の表示エリアに含まれていないと判定された場合（Ｓ１１３：ＮＯ）には、Ｓ１２０へと移行する。

Ｓ１１４においてＣＰＵ５１は、表示エリアの中央に位置する充電施設の案内を行う。ここで、図１１は前記Ｓ１１４で充電施設の案内が行われた場合の液晶ディスプレイ１５の表示画面１０１を示した図である。
図１１に示すように液晶ディスプレイ１５の表示画面１０１には、所定エリアの地図画像１０２と、地図の表示エリアの中央位置Ｚを特定する中央カーソル１０３と、充電施設の位置を特定する充電施設マーク１０４と、表示エリアの中央位置Ｚにある充電施設の情報を示す情報ウィンドウ１０５とが表示される。また、現在設定されている走行可能範囲の境界１０６が表示エリアに含まれる場合には、現在設定されている走行可能範囲の境界１０６についても表示される。ここで、情報ウィンドウ１０５には、充電施設の名称や車両２の現在地からの道なり距離が表示される。更に、充電料金や営業時間帯を表示しても良い。また、情報ウィンドウ１０５には、この充電施設でユーザが充電を実施することを希望する場合又は希望しない場合に操作される選択肢（「ＹＥＳ」、「ＮＯ」）も表示する。

次に、Ｓ１１５においてＣＰＵ５１は、タッチパネル３４から送信される検出信号に基づいて、充電施設の案内が行われた充電施設においてユーザが充電を実施することを希望する操作を受け付けたか否か判定する。具体的には、液晶ディスプレイ１５に表示された情報ウィンドウ１０５において「ＹＥＳ」の選択肢が操作された場合に、前記操作を受け付けたと判定する。

そして、充電施設の案内が行われた充電施設においてユーザが充電を実施することを希望する操作を受け付けたと判定された場合（Ｓ１１５：ＹＥＳ）には、Ｓ１１６へと移行する。一方、充電施設の案内が行われた充電施設においてユーザが充電を実施することを希望する操作を受け付けていないと判定された場合（Ｓ１１５：ＮＯ）には、Ｓ１２０へと移行する。

Ｓ１１６においてＣＰＵ５１は、ユーザが情報ウィンドウ１０５において「ＹＥＳ」の選択肢を選択した充電施設を車両２がバッテリ７の充電を行う充電施設として特定し、その充電施設の充電情報を取得する。尚、取得される充電情報としては、充電施設の位置情報、充電施設到着時のＳＯＣ値、充電施設での予定充電量等がある。尚、充電施設到着時のＳＯＣ値については、ＣＰＵ５１が現在のＳＯＣ値、地図情報、車両の走行履歴等に基づいて算出する。また、予定充電量はユーザに入力させるように構成する。また、予定の充電時間をユーザに入力させて、入力された充電時間に基づいて予定充電量を算出しても良い。

次に、Ｓ１１７でＣＰＵ５１は、前記Ｓ１１６で取得された充電施設到着時のバッテリのＳＯＣ値及び充電施設での予定充電量の他、地図情報及び車両２に関する各種情報に基づいて、車両２が充電施設でバッテリ７を充電した後にその充電施設からＥＶ走行のみによって走行可能な走行可能範囲の境界を新たに算出する。そして、現在設定されている走行可能範囲をＳ１１７で新たに算出した走行可能範囲へと更新する。
具体的には、ＣＰＵ５１は、先ずユーザが充電を希望した充電施設で充電を実施した後の車両２のＳＯＣ値を算出する。充電施設到着時のバッテリのＳＯＣ値に充電施設での予定充電量を加えた値が、充電施設で充電後の車両２のＳＯＣ値となる。そして、充電施設で充電後の車両２のＳＯＣ値、地図情報、交通情報及び車両パラメータ情報に基づいて、充電を行う充電施設から仮の目的地までの経路を走行する場合の各経路に対してそれぞれＥＶ走行のみで到達可能な到達可能地点を特定する。そして、ＣＰＵ５１は各経路における到達可能地点を直線又は曲線で結ぶ。その結果、結ばれた線が走行可能範囲の境界として算出される。
尚、Ｓ１１７における走行可能範囲の境界の算出方法の詳細については、既に説明したＳ１０２の走行可能範囲の境界の算出方法と基本的に同一であるので説明は省略する。

続いて、Ｓ１１８でＣＰＵ５１は、前記Ｓ１１７で算出された充電後の走行可能範囲の境界を、液晶ディスプレイ１５に表示された地図上に重ねて表示する。尚、Ｓ１１７において走行可能範囲が更新された場合には、更新前に設定されていた走行可能範囲の境界は非表示となる。

ここで、図１２は前記Ｓ１１８において充電後の走行可能範囲の境界が表示された液晶ディスプレイ１５の表示画面の一例を示した図である。尚、図１２では１／６４万の縮尺で地図を表示した場合の表示画面を示している。
図１２に示すように液晶ディスプレイ１５の表示画面１０１には、ユーザが充電を希望する充電施設周辺の地図画像１０２と、地図上にマッチングされた車両の現在位置を示す自車位置マーク１０７と、地図の表示エリアの中央位置を特定する中央カーソル１０３と、ユーザが充電を希望する充電施設の位置を特定する充電施設マーク１０８と、充電施設マーク１０８の周囲に表示された充電後の走行可能範囲の境界１０９と、が表示される。ここで、充電後の走行可能範囲の境界１０９の線上がユーザの希望する充電施設で充電を行った後にＥＶ走行のみにより車両２が到達可能な最長の到達可能地点となる。即ち、境界１０９で囲まれたエリアが、充電施設で充電を行った場合にＥＶ走行のみにより車両が到達可能なエリアとなる。そして、ユーザは充電後の走行可能範囲の境界１０９を参照することにより、ＥＶ走行のみにより車両が走行できる範囲を容易に把握することが可能となる。
尚、ユーザが大きい縮尺で充電後の走行可能範囲の境界１０９付近の詳細な地形や施設を確認することを希望する場合に、地図の縮尺を大きな縮尺に変更することが考えられるが、その場合には充電後の走行可能範囲の全体が入らない場合がある。その場合に、充電後の走行可能範囲の境界１０９付近の地図を確認するために、ユーザは上述した地図のスクロール操作を実行すると考えられる。そして、その場合において、充電後の走行可能範囲の境界１０９が液晶ディスプレイ１５の表示エリアに含まれた場合には、前記したように自動的にスクロールが停止され（Ｓ１０９）、充電後の走行可能範囲の境界１０９が液晶ディスプレイ１５の表示エリアに含まれている旨が案内される（Ｓ１１０）。

その後、Ｓ１１９でＣＰＵ５１は、ユーザが充電を実施することを希望した充電施設に関する情報（施設ＩＤ等）をＲＡＭ５２等に記憶する。その後、Ｓ１２０へと移行する。

Ｓ１２０においてＣＰＵ５１は、タッチパネル３４から送信される検出信号に基づいて、現在地ボタンが押下されたか否か判定する。

そして、現在地ボタンが押下されたと判定された場合（Ｓ１２０：ＹＥＳ）には、Ｓ１２１へと移行する。Ｓ１２１ではＣＰＵ５１は、現在、液晶ディスプレイ１５に表示されている地図を車両２の現在位置周辺の地図へと切り替える。その後、当該地図スクロール処理プログラムを終了する。

一方、現在地ボタンが押下されていないと判定された場合（Ｓ１２０：ＮＯ）には、Ｓ１０４へと戻る。

一方、前記Ｓ１０４で、ユーザのスクロール操作を受け付けていないと判定された場合（Ｓ１０４：ＮＯ）には、Ｓ１２２へと移行する。Ｓ１２２においてＣＰＵ５１は、現在、液晶ディスプレイ１５に表示されている地図が前記Ｓ１０５のスクロール処理が完了した後の地図であるか否か判定する。

そして、液晶ディスプレイ１５に表示されている地図がスクロール処理が完了した後の地図であると判定された場合（Ｓ１２２：ＹＥＳ）には、Ｓ１２３へと移行する。それに対して、液晶ディスプレイ１５に表示されている地図が車両２の現在地周辺の地図であると判定された場合（Ｓ１２２：ＮＯ）には、当該地図スクロール処理グラムを終了する。

Ｓ１２３においてＣＰＵ５１は、タッチパネル３４から送信される検出信号に基づいて、目的地を設定する操作を受け付けたか判定する。

そして、目的地の設定操作を受け付けたと判定された場合（Ｓ１２３：ＹＥＳ）には、Ｓ１２４へと移行する。一方、目的地の設定操作を受け付けていないと判定された場合（Ｓ１２３：ＮＯ）には、Ｓ１２０へと移行する。

Ｓ１２４においてＣＰＵ５１は、表示エリアの中央位置を目的地と設定し、設定された目的地に関する情報（施設ＩＤ、位置座標等）を地図情報ＤＢ４７から取得する。

次に、Ｓ１２５においてＣＰＵ５１は、ユーザが充電を実施することを希望する充電施設に関する情報がＲＡＭ５２に記憶されているか否か判定する。ここで、ユーザが充電を実施することを希望する充電施設に関する情報は、ユーザが充電施設で充電を実施することを希望した場合に、前記Ｓ１２０において記憶されている。

そして、ユーザが充電を実施することを希望する充電施設に関する情報がＲＡＭ５２に記憶されていると判定された場合（Ｓ１２５：ＹＥＳ）には、Ｓ１２６へと移行する。それに対して、ユーザが充電を実施することを希望する充電施設に関する情報がＲＡＭ５２に記憶されていないと判定された場合（Ｓ１２５：ＮＯ）には、Ｓ１２７へと移行する。

Ｓ１２６においてＣＰＵ５１は、出発地（例えば、車両の現在位置）からＲＡＭ５２に記憶された充電施設を経由して目的地へと至る経路を探索する。そして、経路探索の結果に基づいて最適な案内経路（即ち、走行予定経路）を特定する。一方、Ｓ１２７においてＣＰＵ５１は、出発地（例えば、車両の現在位置）から目的地へと至る経路を探索する。そして、経路探索の結果に基づいて最適な案内経路（即ち、走行予定経路）を特定する。尚、経路探索処理は、公知のダイクストラ法等を用いて行う。その後、当該地図スクロール処理プログラムを終了する。

以上詳細に説明した通り、第２実施形態に係るナビゲーション装置１、ナビゲーション装置１による走行案内方法及びナビゲーション装置１で実行されるコンピュータプログラムでは、ユーザから充電施設での充電を希望する操作を受け付けた場合（Ｓ１１６：ＹＥＳ）に、その充電施設到着時のバッテリのＳＯＣ値及び充電施設での予定充電量の他、地図情報及び車両２に関する各種情報に基づいて、車両２が充電施設からＥＶ走行のみによって走行可能な充電後の走行可能範囲の境界を算出し（Ｓ１１７）、算出された充電後の走行可能範囲の境界を液晶ディスプレイ１５に表示された地図上に表示する（Ｓ１１８）。そして、液晶ディスプレイ１５に表示された地図がスクロールされている途中に、算出された充電後の走行可能範囲の境界が表示エリアに含まれた場合に、スクロールを停止する（Ｓ１０９）ので、充電施設での充電後の走行可能範囲の境界の位置をユーザに把握させることが可能となる。それによって、表示される地図の縮尺に関わらず、エネルギーを補給することによってその後に走行可能となる走行可能範囲をユーザが容易かつ正確に把握することができ、ユーザの利便性が向上する。
また、ユーザの操作に基づいて、現在設定されている走行可能範囲の境界の内側に位置する複数の充電施設からバッテリの充電を実施する充電施設を特定するので、現在のＳＯＣ値で走行することが可能な走行可能範囲内にある複数の充電施設から、ユーザが充電を希望する充電施設を選択することができる。従って、ユーザの走行計画に適合した走行可能範囲を案内することが可能となる。
また、ユーザが充電を行うことを希望する充電施設を経由して目的地へと至る経路を探索するので、目的地までの走行途中において充電施設でバッテリの充電を行う場合に、充電施設を経由して目的地へと至る適切な経路を案内することが可能となる。

尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、第１実施形態及び第２実施形態では、スクロール途中で走行可能範囲の境界が表示エリアの中央に位置した場合にスクロールを停止することとしているが、スクロールの停止条件は他の条件であっても良い。例えば、スクロール途中で走行可能範囲の境界の少なくとも一部が表示エリアに表示された場合にスクロールを停止することとしても良い。

また、前記Ｓ８、Ｓ１０９においてスクロールの停止処理が行われた場合に、スクロールが停止してから所定時間（例えば５ｓｅｃ）経過した後に、スクロールを再開する構成としても良い。

また、第２実施形態において、ユーザがバッテリの充電を希望する充電施設として、充電施設を複数箇所選択しても良い。尚、充電施設が複数箇所選択された場合には、選択された充電施設毎に充電後の走行可能範囲の境界を算出することが望ましい。

また、上記実施形態では本願発明をモータとエンジンを併用して駆動源とするハイブリッド車両に適用した場合を説明したが、モータのみを駆動源とする電気自動車にも適用可能である。また、エンジンを駆動源とするエンジン自動車にも適用可能である。尚、ガソリン自動車に対して本願発明を適用する場合には、Ｓ１及びＳ１０１においてＣＰＵ５１はバッテリのＳＯＣ値の代わりにガソリンの残量を取得する。また、Ｓ２及びＳ１０２において現在のガソリン残量で走行可能な走行可能範囲を算出する。更にＳ１１５において充電施設の代わりにガソリンスタンドを案内する。