JP2000314770A - ローカルエリア統合測位システム - Google Patents
ローカルエリア統合測位システムInfo
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- JP2000314770A JP2000314770A JP11123931A JP12393199A JP2000314770A JP 2000314770 A JP2000314770 A JP 2000314770A JP 11123931 A JP11123931 A JP 11123931A JP 12393199 A JP12393199 A JP 12393199A JP 2000314770 A JP2000314770 A JP 2000314770A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 ローカルエリアＤＧＰＳのシステム規模なが
らそのサービスエリアをワイドエリアＤＧＰＳなみの広
域に拡張し、インテグリティ判定機能も非常に高い信頼
性を期待できるようにする。 【解決手段】 ＤＧＰＳ基準局Ａ〜Ｅの観測データを中
央管理局ＣＴＲに伝送し、隣接基準局間の時刻誤差をコ
モンビュー方式で算出する。隣接したＤＧＰＳ基準局同
士のコモンビューは、サービスエリアがオーバーラップ
する部分を基本とし、最終的には全基準局Ａ〜Ｅについ
て鎖状に時刻同期をかける。ローカルエリアＤＧＰＳの
補正情報生成において、基準局間の時刻同期、電離層遅
延の観測、対流圏遅延の算出を行い、通常のＤＧＰＳ補
正情報に加えて衛星軌道誤差の擬似距離成分をも放送す
る。これにより、ユーザー側のローカルエリアＤＧＰＳ
測位のスムージング化が可能となり、広域サービスを実
現することができる。
らそのサービスエリアをワイドエリアＤＧＰＳなみの広
域に拡張し、インテグリティ判定機能も非常に高い信頼
性を期待できるようにする。 【解決手段】 ＤＧＰＳ基準局Ａ〜Ｅの観測データを中
央管理局ＣＴＲに伝送し、隣接基準局間の時刻誤差をコ
モンビュー方式で算出する。隣接したＤＧＰＳ基準局同
士のコモンビューは、サービスエリアがオーバーラップ
する部分を基本とし、最終的には全基準局Ａ〜Ｅについ
て鎖状に時刻同期をかける。ローカルエリアＤＧＰＳの
補正情報生成において、基準局間の時刻同期、電離層遅
延の観測、対流圏遅延の算出を行い、通常のＤＧＰＳ補
正情報に加えて衛星軌道誤差の擬似距離成分をも放送す
る。これにより、ユーザー側のローカルエリアＤＧＰＳ
測位のスムージング化が可能となり、広域サービスを実
現することができる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、分散配置される複
数のローカルエリア基準ＤＧＰＳ（ディファレンシャル
・グローバル・ポジショニング・システム）局を統合し
て、ワイドな高品位測位サービスを提供するローカルエ
リア統合測位システムに関する。
数のローカルエリア基準ＤＧＰＳ（ディファレンシャル
・グローバル・ポジショニング・システム）局を統合し
て、ワイドな高品位測位サービスを提供するローカルエ
リア統合測位システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】周知のように、ローカルエリアＤＧＰＳ
方式は、ＤＧＰＳ基準局において、ＤＧＰＳ誤差情報を
観測し、観測擬似距離誤差のスカラ量に集約された形式
でのＧＰＳ補正情報に変換して、エリア内のユーザへデ
ータリンクという形式で提供し、ユーザーのＧＰＳ測位
誤差補正を可能ならしるものである。
方式は、ＤＧＰＳ基準局において、ＤＧＰＳ誤差情報を
観測し、観測擬似距離誤差のスカラ量に集約された形式
でのＧＰＳ補正情報に変換して、エリア内のユーザへデ
ータリンクという形式で提供し、ユーザーのＧＰＳ測位
誤差補正を可能ならしるものである。
【０００３】ところが、従来のローカルエリアＤＧＰＳ
方式にあっては、基本的に各ＤＧＰＳ基準局が互いに独
立しており、それぞれ独自にＤＧＰＳ誤差情報を観測
し、ＧＰＳ補正情報に変換して提供する構成となってお
り、あるＤＧＰＳ基準局で作成された補正情報は隣接す
るＤＧＰＳ基準局の補正情報とは全くの関連を持ってい
ない。このため、ユーザ−があるＤＧＰＳ基準局から隣
接する他のＤＧＰＳ基準局へ補正情報のデータリンクを
切り換えた場合に、ＤＧＰＳ測位にレベル差を生じる可
能性がある。
方式にあっては、基本的に各ＤＧＰＳ基準局が互いに独
立しており、それぞれ独自にＤＧＰＳ誤差情報を観測
し、ＧＰＳ補正情報に変換して提供する構成となってお
り、あるＤＧＰＳ基準局で作成された補正情報は隣接す
るＤＧＰＳ基準局の補正情報とは全くの関連を持ってい
ない。このため、ユーザ−があるＤＧＰＳ基準局から隣
接する他のＤＧＰＳ基準局へ補正情報のデータリンクを
切り換えた場合に、ＤＧＰＳ測位にレベル差を生じる可
能性がある。
【０００４】また、ＧＰＳのインテグリティ判定機能で
も、自局のみでの各ＧＰＳ観測に基づいてのみ判定せざ
るを得ないので、擬似距離観測値の異常値（例えば理論
値に対して異常に過大または過小な擬似距離の値）でし
か判定できない。このため、インテグリティ判定性能に
おいては、あまり高い信頼性を期待することはできな
い。
も、自局のみでの各ＧＰＳ観測に基づいてのみ判定せざ
るを得ないので、擬似距離観測値の異常値（例えば理論
値に対して異常に過大または過小な擬似距離の値）でし
か判定できない。このため、インテグリティ判定性能に
おいては、あまり高い信頼性を期待することはできな
い。
【０００５】特に、ＤＧＰＳ基準局で発生したマルチパ
スや外来電波干渉によってＧＰＳ観測自体に誤差を生じ
ていた場合には、不良のＧＰＳ衛星に対して「使用可」
の判定を下したり、逆に正常なＧＰＳ衛星に対して「使
用不可」の判定を下すおそれがある。あるいはシステム
のインテグリティ判定による安全性を高くするために、
少しでも観測擬似距離に理論値からの相違があればその
ＧＰＳ衛星を「使用不可」と判定するようにした場合に
は、多くのＧＰＳ衛星を「使用不可」とする確率が増加
してしまい、システムの利用率が低下して効率性の低下
を免れない。
スや外来電波干渉によってＧＰＳ観測自体に誤差を生じ
ていた場合には、不良のＧＰＳ衛星に対して「使用可」
の判定を下したり、逆に正常なＧＰＳ衛星に対して「使
用不可」の判定を下すおそれがある。あるいはシステム
のインテグリティ判定による安全性を高くするために、
少しでも観測擬似距離に理論値からの相違があればその
ＧＰＳ衛星を「使用不可」と判定するようにした場合に
は、多くのＧＰＳ衛星を「使用不可」とする確率が増加
してしまい、システムの利用率が低下して効率性の低下
を免れない。
【０００６】この様な欠点を有せず、かつ広域のサービ
スエリアを有する方式がワイドエリアＤＧＰＳである
が、ローカルエリアＤＧＰＳに比べ大規模なデータネッ
トワークや複雑多岐な中央処理機能及び多数の静止衛星
を必要とする、国家的事業となる莫大な規模のプロジェ
クトにならざるを得ない。
スエリアを有する方式がワイドエリアＤＧＰＳである
が、ローカルエリアＤＧＰＳに比べ大規模なデータネッ
トワークや複雑多岐な中央処理機能及び多数の静止衛星
を必要とする、国家的事業となる莫大な規模のプロジェ
クトにならざるを得ない。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】以上のように従来のロ
ーカルエリアＤＧＰＳシステムでは、個々のＤＧＰＳ基
準局が互いに独立しており、互いに隣接するＤＧＰＳ基
準局の補正情報間で全くの関連を持っていないため、ユ
ーザ−があるＤＧＰＳ基準局から隣接する他のＤＧＰＳ
基準局へ補正情報のデータリンクを切り換えた場合に、
ＤＧＰＳ測位にレベル差を生じる可能性がある。
ーカルエリアＤＧＰＳシステムでは、個々のＤＧＰＳ基
準局が互いに独立しており、互いに隣接するＤＧＰＳ基
準局の補正情報間で全くの関連を持っていないため、ユ
ーザ−があるＤＧＰＳ基準局から隣接する他のＤＧＰＳ
基準局へ補正情報のデータリンクを切り換えた場合に、
ＤＧＰＳ測位にレベル差を生じる可能性がある。
【０００８】また、ＧＰＳのインテグリティ判定機能で
も、自局のみでの各ＧＰＳ観測に基づいてのみ判定せざ
るを得ないので、擬似距離観測値の異常値でしか判定で
きず、あまり高い信頼性を期待することができない。
も、自局のみでの各ＧＰＳ観測に基づいてのみ判定せざ
るを得ないので、擬似距離観測値の異常値でしか判定で
きず、あまり高い信頼性を期待することができない。
【０００９】本発明は、上記の問題を解決し、ローカル
エリアＤＧＰＳのシステム規模ながらそのサービスエリ
アをワイドエリアＤＧＰＳなみの広域に拡張することが
でき、インテグリティ判定機能も非常に高い信頼性を期
待できるローカルエリア統合測位システムを提供するこ
とを目的とする。
エリアＤＧＰＳのシステム規模ながらそのサービスエリ
アをワイドエリアＤＧＰＳなみの広域に拡張することが
でき、インテグリティ判定機能も非常に高い信頼性を期
待できるローカルエリア統合測位システムを提供するこ
とを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明に係るローカルエリア統合測位システムは、以
下のように構成される。
に本発明に係るローカルエリア統合測位システムは、以
下のように構成される。
【００１１】それぞれ自己のサービスエリア内にＤＧＰ
Ｓ補正情報を送信し、隣接局間ではサービスエリアが重
複するように配置される複数のローカルエリアＤＧＰＳ
基準局と、前記複数のＤＧＰＳ基準局の観測情報を中央
で集中管理し、各ＤＧＰＳ基準局における時刻を同期化
する中央管理局とを具備し、ユーザー側で同一ＧＰＳ衛
星の擬似距離をその地点をカバーするＤＧＰＳ基準局の
観測データをもとに補正処理することを特徴とする。
Ｓ補正情報を送信し、隣接局間ではサービスエリアが重
複するように配置される複数のローカルエリアＤＧＰＳ
基準局と、前記複数のＤＧＰＳ基準局の観測情報を中央
で集中管理し、各ＤＧＰＳ基準局における時刻を同期化
する中央管理局とを具備し、ユーザー側で同一ＧＰＳ衛
星の擬似距離をその地点をカバーするＤＧＰＳ基準局の
観測データをもとに補正処理することを特徴とする。
【００１２】上記の構成において、特に、前記中央管理
局は、前記複数のＤＧＰＳ基準局のうち、サービスエリ
アが互いにオーバーラップする局間で時刻同期を行い、
最終的に全基準局に対して鎖状に時刻同期をかけるもの
とする。
局は、前記複数のＤＧＰＳ基準局のうち、サービスエリ
アが互いにオーバーラップする局間で時刻同期を行い、
最終的に全基準局に対して鎖状に時刻同期をかけるもの
とする。
【００１３】また、前記中央管理局は、全てのＤＧＰＳ
基準局からの情報に基づいて個々のＤＧＰＳ基準局に対
して可視直前のＧＰＳの情報を事前に通知するものとす
る。
基準局からの情報に基づいて個々のＤＧＰＳ基準局に対
して可視直前のＧＰＳの情報を事前に通知するものとす
る。
【００１４】さらに、前記複数のＤＧＰＳ基準局は、隣
接基準局同士相互の補正情報を受信して、そのフィール
ドモニタとして相互に時刻誤差の監視を行うものとす
る。
接基準局同士相互の補正情報を受信して、そのフィール
ドモニタとして相互に時刻誤差の監視を行うものとす
る。
【００１５】また、前記複数のＤＧＰＳ擬準局は、通常
のＤＧＰＳ補正情報に加えて衛星軌道誤差の疑似距離成
分を放送するものとする。
のＤＧＰＳ補正情報に加えて衛星軌道誤差の疑似距離成
分を放送するものとする。
【００１６】以上の構成により、本発明は、ローカルエ
リアＤＧＰＳのシステム規模ながら、そのサービスエリ
アをワイドエリアＤＧＰＳなみの広域に拡張することの
できるものである。
リアＤＧＰＳのシステム規模ながら、そのサービスエリ
アをワイドエリアＤＧＰＳなみの広域に拡張することの
できるものである。
【００１７】
【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態を説明
するに先立ち、ローカルエリアＤＧＰＳの基本的な概念
について説明する。
するに先立ち、ローカルエリアＤＧＰＳの基本的な概念
について説明する。
【００１８】ローカルエリアＤＧＰＳにおいて、ＤＧＰ
Ｓ基準局が観測する擬似距離は図１に示す如く表され
る。図１において、Ａは真のＤＧＰＳ基準局、Ａ′はＤ
ＧＰＳ基準局Ａの観測誤差に伴う疑似ＤＧＰＳ基準局、
Ｂは真のＧＰＳ衛星、Ｂ′はＧＰＳ衛星Ｂの観測誤差に
伴う疑似ＧＰＳ衛星であり、ＤＧＰＳ基準局ＡとＧＰＳ
衛星Ｂとの間には対流圏、電離層が存在する。
Ｓ基準局が観測する擬似距離は図１に示す如く表され
る。図１において、Ａは真のＤＧＰＳ基準局、Ａ′はＤ
ＧＰＳ基準局Ａの観測誤差に伴う疑似ＤＧＰＳ基準局、
Ｂは真のＧＰＳ衛星、Ｂ′はＧＰＳ衛星Ｂの観測誤差に
伴う疑似ＧＰＳ衛星であり、ＤＧＰＳ基準局ＡとＧＰＳ
衛星Ｂとの間には対流圏、電離層が存在する。
【００１９】以下の説明において、Ｒobserは観測疑似
距離、［Ｒgeome ］は衛星・基準間幾何学距離、［ΔＲ
ephem ］は衛星軌道ベクトル誤差、ΔＲephem は衛星軌
道ベクトル誤差の基準局方向誤差成分、Ｔgps は衛星時
刻誤差、［ｄiono］は電離層遅延、［ｄtropo ］は対流
圏遅延、ｄionoは衛星と基準局方向の電離層遅延成分、
［ｄtropo ］は衛星と基準局方向の対流圏遅延成分、Ｔ
ref は基準局時刻誤差を示す。
距離、［Ｒgeome ］は衛星・基準間幾何学距離、［ΔＲ
ephem ］は衛星軌道ベクトル誤差、ΔＲephem は衛星軌
道ベクトル誤差の基準局方向誤差成分、Ｔgps は衛星時
刻誤差、［ｄiono］は電離層遅延、［ｄtropo ］は対流
圏遅延、ｄionoは衛星と基準局方向の電離層遅延成分、
［ｄtropo ］は衛星と基準局方向の対流圏遅延成分、Ｔ
ref は基準局時刻誤差を示す。
【００２０】ここで、基準局における観測値Ｒobser は
（１）式のように表される。 Ｒobser ＝［Ｒgeome ］＋ΔＲephem ＋Ｔgps ＋ｄiono＋ｄtropo ＋Ｔref …（１） 一方、理想のＤＧＰＳの補正情報［Ｄidel］は（２）式
で表される。 ［Ｄidel］＝［Ｒobser ］−［Ｒgeome ］ ＝［ΔＲephem ］＋Ｔgps ＋［ｄiono］＋［ｄtropo ］ …（２） しかし、実際に生成可能なローカルエリアＤＧＰＳ補正
情報Ｄactuは（３）式で表される。 Ｄactu＝Ｒobser−［Ｒgeome］ ＝ΔＲephem ＋Ｔgps ＋ｄiono＋ｄtropo ＋Ｔref …（３） ここで理想の補正量との差異の一つは、衛星軌道誤差の
ベクトル量［ΔＲephem ］にある。この衛星軌道誤差の
ベクトル量［ΔＲephem ］は、その衛星の基準局方向誤
差成分ΔＲephem で補正している。この場合、基準局近
傍のユーザーにとっては、［ΔＲephem ］とΔＲephem
との差が基準局とユーザーの共通誤差として消去される
ので、衛星軌道誤差の補正量誤差としては無視できる。
しかしながら、ユーザーが基準局より離れていくと、衛
星軌道誤差の補正量誤差は次第に増加してくる。ＤＧＰ
Ｓ基準局とユーザー間のベースライン距離と補正量誤差
の概念については図１に示す通りである。
（１）式のように表される。 Ｒobser ＝［Ｒgeome ］＋ΔＲephem ＋Ｔgps ＋ｄiono＋ｄtropo ＋Ｔref …（１） 一方、理想のＤＧＰＳの補正情報［Ｄidel］は（２）式
で表される。 ［Ｄidel］＝［Ｒobser ］−［Ｒgeome ］ ＝［ΔＲephem ］＋Ｔgps ＋［ｄiono］＋［ｄtropo ］ …（２） しかし、実際に生成可能なローカルエリアＤＧＰＳ補正
情報Ｄactuは（３）式で表される。 Ｄactu＝Ｒobser−［Ｒgeome］ ＝ΔＲephem ＋Ｔgps ＋ｄiono＋ｄtropo ＋Ｔref …（３） ここで理想の補正量との差異の一つは、衛星軌道誤差の
ベクトル量［ΔＲephem ］にある。この衛星軌道誤差の
ベクトル量［ΔＲephem ］は、その衛星の基準局方向誤
差成分ΔＲephem で補正している。この場合、基準局近
傍のユーザーにとっては、［ΔＲephem ］とΔＲephem
との差が基準局とユーザーの共通誤差として消去される
ので、衛星軌道誤差の補正量誤差としては無視できる。
しかしながら、ユーザーが基準局より離れていくと、衛
星軌道誤差の補正量誤差は次第に増加してくる。ＤＧＰ
Ｓ基準局とユーザー間のベースライン距離と補正量誤差
の概念については図１に示す通りである。
【００２１】さらに、電離層遅延［ｄiono］と対流圏遅
延［ｄtropo ］についても全く同様のことが言える。図
２はエフェメリス（衛星軌道位置）誤差が電離層誤差に
より疑似距離誤差に与える影響を示すもので、δは基準
局と衛星との距離を示している。図３は距離に対する電
離層遅延の残量の関係を示している。図４は仰角に対す
る対流圏の遅延誤差について（衛星軌道誤差と電離層誤
差でのベースライン関数ではなく観測衛星の仰角の関数
であるが）示している。
延［ｄtropo ］についても全く同様のことが言える。図
２はエフェメリス（衛星軌道位置）誤差が電離層誤差に
より疑似距離誤差に与える影響を示すもので、δは基準
局と衛星との距離を示している。図３は距離に対する電
離層遅延の残量の関係を示している。図４は仰角に対す
る対流圏の遅延誤差について（衛星軌道誤差と電離層誤
差でのベースライン関数ではなく観測衛星の仰角の関数
であるが）示している。
【００２２】もう一つの差異は、ローカルエリアの補正
量に基準局時刻誤差Ｔref が含まれている点である。こ
れは、ローカルエリアの場合、真の衛星時刻誤差Ｔgps
が算出できず、そのため当然基準局時刻誤差Ｔrefとの
識別もできないので、Ｔgps＋Ｔref全体を衛星時刻誤差
として取り扱っている点である。しかし、補正値は基準
局の真の観測位置に測位点が一致する様にＴgps ＋Ｔre
f の値を逆算して求めており、それで生成される補正情
報はＤＧＰＳ基準局近傍のユーザーにとっても共通誤差
として消去され、時刻補正情報の誤差としては現れな
い。
量に基準局時刻誤差Ｔref が含まれている点である。こ
れは、ローカルエリアの場合、真の衛星時刻誤差Ｔgps
が算出できず、そのため当然基準局時刻誤差Ｔrefとの
識別もできないので、Ｔgps＋Ｔref全体を衛星時刻誤差
として取り扱っている点である。しかし、補正値は基準
局の真の観測位置に測位点が一致する様にＴgps ＋Ｔre
f の値を逆算して求めており、それで生成される補正情
報はＤＧＰＳ基準局近傍のユーザーにとっても共通誤差
として消去され、時刻補正情報の誤差としては現れな
い。
【００２３】このように、基準局とユーザーが測位誤差
を共有することで成立するのがローカルエリアである
が、一方、基準局の切り替えでユーザーのＤＧＰＳ測位
にバイアスを生じる不都合は避けられない。
を共有することで成立するのがローカルエリアである
が、一方、基準局の切り替えでユーザーのＤＧＰＳ測位
にバイアスを生じる不都合は避けられない。
【００２４】以上述べたように、ローカルエリアＤＧＰ
Ｓ方式は、基本的にユーザーがＤＧＰＳ基準局と同一地
点にいて、ＧＰＳ測位誤差をＤＧＰＳ基準局での観測値
の共通誤差として処理することにより、ＧＰＳ測位補正
を成立させている。したがって、他のＤＧＰＳ基準局間
での測位補正情報の相関はなく、各ＤＧＰＳ基準局のＧ
ＰＳ測位補正情報は独立である。
Ｓ方式は、基本的にユーザーがＤＧＰＳ基準局と同一地
点にいて、ＧＰＳ測位誤差をＤＧＰＳ基準局での観測値
の共通誤差として処理することにより、ＧＰＳ測位補正
を成立させている。したがって、他のＤＧＰＳ基準局間
での測位補正情報の相関はなく、各ＤＧＰＳ基準局のＧ
ＰＳ測位補正情報は独立である。
【００２５】以上のことから、ユーザー測位において、
ＤＧＰＳ基準局切り替えを行うとすれば、例えば隣接す
るＤＧＰＳ基準局間のベースライン距離と各々測位補正
情報の差違の理論値を推定する。すなわち、その値は、
隣接するＤＧＰＳ基準局サービスエリアがオーバーラッ
プする地域において、ユーザが基準局補正情報の切り替
えを実施した際のユーザー測位のＤＧＰＳバイアスを現
している。
ＤＧＰＳ基準局切り替えを行うとすれば、例えば隣接す
るＤＧＰＳ基準局間のベースライン距離と各々測位補正
情報の差違の理論値を推定する。すなわち、その値は、
隣接するＤＧＰＳ基準局サービスエリアがオーバーラッ
プする地域において、ユーザが基準局補正情報の切り替
えを実施した際のユーザー測位のＤＧＰＳバイアスを現
している。
【００２６】このようにＤＧＰＳ基準局間のベースライ
ンを仮定するにおいて、日本における船舶用ビーコン局
は平均約３００ｋｍ間隔で設置されている。また航空用
ＶＯＲ局の設置間隔は２００ｋｍであり、日本における
第一種及び第二種空港の設置間隔の平均も約２００ｋｍ
である。したがって、算出例におけるＤＧＰＳ基準局の
ベースラインを２００ｋｍと仮定する。その際、２００
ｋｍの間隔で同一ＧＰＳ衛星を望む仰角の差は２度とな
る。また、基準局間の時刻誤差は、ＧＰＳの測位によっ
て得られるＧＰＳタイムタランスファの時刻精度が３０
０ｎｓであるを考慮して３００ｎｓとする。
ンを仮定するにおいて、日本における船舶用ビーコン局
は平均約３００ｋｍ間隔で設置されている。また航空用
ＶＯＲ局の設置間隔は２００ｋｍであり、日本における
第一種及び第二種空港の設置間隔の平均も約２００ｋｍ
である。したがって、算出例におけるＤＧＰＳ基準局の
ベースラインを２００ｋｍと仮定する。その際、２００
ｋｍの間隔で同一ＧＰＳ衛星を望む仰角の差は２度とな
る。また、基準局間の時刻誤差は、ＧＰＳの測位によっ
て得られるＧＰＳタイムタランスファの時刻精度が３０
０ｎｓであるを考慮して３００ｎｓとする。
【００２７】すなわち、算出条件は、 ＤＧＰＳ局間ベースライン：２００ｋｍ ＧＰＳの軌道誤差：１６ｍ 基準局間時刻誤差：３００ｎｓ ２基準局の同一衛星への仰角（差）：１５度と１７度
（差；２度） ＰＤＯＰ：３ とする。
（差；２度） ＰＤＯＰ：３ とする。
【００２８】基準局切り替えによるユーザーのＤＧＰＳ
測位バイアスによれば、ＤＧＰＳ擬似距離誤差は、図２
よりＧＰＳ軌道誤差０．１３ｍ、図３より電離層誤差
２．４ｍ、図４より対流圏誤差１．０ｍとなり、合計
３．５３ｍとなる。この場合、ユーザー測位誤差は３．
５３×３＝１０．５９（ｍ）となる。
測位バイアスによれば、ＤＧＰＳ擬似距離誤差は、図２
よりＧＰＳ軌道誤差０．１３ｍ、図３より電離層誤差
２．４ｍ、図４より対流圏誤差１．０ｍとなり、合計
３．５３ｍとなる。この場合、ユーザー測位誤差は３．
５３×３＝１０．５９（ｍ）となる。
【００２９】このように、ローカルエリアＤＧＰＳで、
ユーザーが基準局を切り替えた際に発生するＤＧＰＳ測
位誤差は、特に霧などの低視界時における船舶の狭水路
航行やヘリコプター等の航空機の飛行には支障をきた
す。
ユーザーが基準局を切り替えた際に発生するＤＧＰＳ測
位誤差は、特に霧などの低視界時における船舶の狭水路
航行やヘリコプター等の航空機の飛行には支障をきた
す。
【００３０】次に、ＧＰＳインテグリティ判定について
説明する。
説明する。
【００３１】ローカルエリアＤＧＰＳのインテグリティ
判定は、基本的に観測した擬似距離の異常値を検出する
ことで達成している。しかしながら、前述の如く、基準
局の受信機がマルチパスや外乱雑音（電波）を受けた場
合には、インテグリティ判定の信頼度が低下する。この
ため、複数の基準局で同一のＧＰＳ衛星を観測できれ
ば、インテグリティ判定機能の信頼性向上が可能とな
る。
判定は、基本的に観測した擬似距離の異常値を検出する
ことで達成している。しかしながら、前述の如く、基準
局の受信機がマルチパスや外乱雑音（電波）を受けた場
合には、インテグリティ判定の信頼度が低下する。この
ため、複数の基準局で同一のＧＰＳ衛星を観測できれ
ば、インテグリティ判定機能の信頼性向上が可能とな
る。
【００３２】しかし、基準局間の時刻誤差が３００ｎｓ
もあると、同一衛星の擬似距離は３００ｎｓ×０．３ｍ
／ｎｓ＝９０ｍのごとく各基準局間で９０ｍもの大差が
生じてしまう。この場合、同一衛星観測データの並列処
理はできないので、複数観測値による信頼性の向上は不
可能である。
もあると、同一衛星の擬似距離は３００ｎｓ×０．３ｍ
／ｎｓ＝９０ｍのごとく各基準局間で９０ｍもの大差が
生じてしまう。この場合、同一衛星観測データの並列処
理はできないので、複数観測値による信頼性の向上は不
可能である。
【００３３】そこで、本発明は、第１の課題として、Ｄ
ＧＰＳ基準局間の時刻誤差を減少させてインテグリティ
性能の向上を図る。また、第２の課題として、複数のＤ
ＧＰＳ基準局を鎖状に連結することで、広域のＤＧＰＳ
サービスを行えるようにする。
ＧＰＳ基準局間の時刻誤差を減少させてインテグリティ
性能の向上を図る。また、第２の課題として、複数のＤ
ＧＰＳ基準局を鎖状に連結することで、広域のＤＧＰＳ
サービスを行えるようにする。
【００３４】図５は本発明の実施の形態に係るローカル
エリア統合測位システムの構成を示すもので、（ａ）は
システム全体図、（ｂ）は個々のＤＧＰＳ基準局の構成
図である。
エリア統合測位システムの構成を示すもので、（ａ）は
システム全体図、（ｂ）は個々のＤＧＰＳ基準局の構成
図である。
【００３５】図５（ａ）において、Ａ〜ＥはＤＧＰＳ基
準局、ＣＴＲは中央管理局、ＳＴはＧＰＳ衛星を表して
いる。ＤＧＰＳ基準局Ａは、図５（ｂ）に示すように、
ＧＰＳ衛星ＳＴからのＧＰＳ電波と他の隣接するＤＧＰ
Ｓ基準局（図ではＣ）からのＤＧＰＳ電波を捕捉する２
周波ＧＰＳ受信アンテナＡ１と、このＧＰＳ受信アンテ
ナＡ１で捕捉された電波を受信検波する２周波ＧＰＳ受
信機Ａ２と、設置位置における気圧、温度、湿度等の気
象情報を取得する気象センサＡ３と、中央管理局ＣＴＲ
との間で情報のやりとりを行うためのネットワーク・イ
ンターフェース（Ｉ／Ｏ）Ａ４と、上記ＧＰＳ受信機Ａ
２の受信出力、気象センサＡ３の観測出力、中央管理局
ＣＴＲからの補正情報からＤＧＰＳ補正情報を生成する
信号処理部Ａ５と、この信号処理部Ａ５で生成されたＤ
ＧＰＳ補正情報を送信するＤＧＰＳ送信機Ａ６及び送信
アンテナＡ７とを備える。この構成は、他のＤＧＰＳ基
準局Ｂ〜Ｅについても同様である。
準局、ＣＴＲは中央管理局、ＳＴはＧＰＳ衛星を表して
いる。ＤＧＰＳ基準局Ａは、図５（ｂ）に示すように、
ＧＰＳ衛星ＳＴからのＧＰＳ電波と他の隣接するＤＧＰ
Ｓ基準局（図ではＣ）からのＤＧＰＳ電波を捕捉する２
周波ＧＰＳ受信アンテナＡ１と、このＧＰＳ受信アンテ
ナＡ１で捕捉された電波を受信検波する２周波ＧＰＳ受
信機Ａ２と、設置位置における気圧、温度、湿度等の気
象情報を取得する気象センサＡ３と、中央管理局ＣＴＲ
との間で情報のやりとりを行うためのネットワーク・イ
ンターフェース（Ｉ／Ｏ）Ａ４と、上記ＧＰＳ受信機Ａ
２の受信出力、気象センサＡ３の観測出力、中央管理局
ＣＴＲからの補正情報からＤＧＰＳ補正情報を生成する
信号処理部Ａ５と、この信号処理部Ａ５で生成されたＤ
ＧＰＳ補正情報を送信するＤＧＰＳ送信機Ａ６及び送信
アンテナＡ７とを備える。この構成は、他のＤＧＰＳ基
準局Ｂ〜Ｅについても同様である。
【００３６】上記ＤＧＰＳ基準局Ａ〜Ｅは全国に数百キ
ロメートル毎に配置される。全国のＤＧＰＳ基準局Ａ〜
Ｅの観測データは中央管理局ＣＴＲに伝送され、隣接の
基準局間の時刻誤差が、例えばコモンビュー方式で算出
される。図６に隣接局間コモンビューの概念を示す。隣
接したＤＧＰＳ基準局同士のコモンビューは、サービス
エリアがオーバーラップする部分を基本として実施す
る。図６では、Ａ局、Ｂ局、Ｃ局で実施する。また、同
時にＢ局、Ｄ局、Ｅ局で実施する。最終的には、全基準
局Ａ〜Ｅは鎖状に時刻同期がかけられる。
ロメートル毎に配置される。全国のＤＧＰＳ基準局Ａ〜
Ｅの観測データは中央管理局ＣＴＲに伝送され、隣接の
基準局間の時刻誤差が、例えばコモンビュー方式で算出
される。図６に隣接局間コモンビューの概念を示す。隣
接したＤＧＰＳ基準局同士のコモンビューは、サービス
エリアがオーバーラップする部分を基本として実施す
る。図６では、Ａ局、Ｂ局、Ｃ局で実施する。また、同
時にＢ局、Ｄ局、Ｅ局で実施する。最終的には、全基準
局Ａ〜Ｅは鎖状に時刻同期がかけられる。
【００３７】次に、図７を参照して本発明のシステムに
おけるインテグリティ処理の概要について説明する。
おけるインテグリティ処理の概要について説明する。
【００３８】まず、中央管理局ＣＴＲは、全国のＤＧＰ
Ｓ基準局の観測データを収集する（Ｓ１）。次に、隣接
するＤＧＰＳ基準局間の時刻誤差をコモンビュー方式で
算出する（Ｓ２）。続いて、隣接局間時刻誤差を算出
し、各々の基準局に伝送する（Ｓ３）。この処理とは並
列に、隣接する基準局数局の同一衛星観測疑似距離の理
論値との残差を求め、平均値等のフィルタリング処理に
より異常値検出のインテグリティ処理を行う（Ｓ４）。
そして、そのインテグリティ処理結果を全ＤＧＰＳ基準
局に伝送する（Ｓ５）。
Ｓ基準局の観測データを収集する（Ｓ１）。次に、隣接
するＤＧＰＳ基準局間の時刻誤差をコモンビュー方式で
算出する（Ｓ２）。続いて、隣接局間時刻誤差を算出
し、各々の基準局に伝送する（Ｓ３）。この処理とは並
列に、隣接する基準局数局の同一衛星観測疑似距離の理
論値との残差を求め、平均値等のフィルタリング処理に
より異常値検出のインテグリティ処理を行う（Ｓ４）。
そして、そのインテグリティ処理結果を全ＤＧＰＳ基準
局に伝送する（Ｓ５）。
【００３９】一方、ステップＳ６において、各ＤＧＰＳ
基準局は、上記ステップＳ３またはＳ５の情報伝送を受
けると、隣接基準局間の時刻同期をかけて観測疑似距離
バイアスを削減し、中央管理部ＣＴＲのインテグリティ
処理時間の短縮を図っておく。また、中央管理部ＣＴＲ
から伝送される全国の可視ＧＰＳインテグリティ情報に
より、各基準局は自局が可視となる前の、より西側のＧ
ＰＳインテグリティ情報を事前に放送する。さらに、隣
接基準局同士相互の放送データを受信し、そのフィール
ドモニタとして相互に時刻誤差の監視を行う。
基準局は、上記ステップＳ３またはＳ５の情報伝送を受
けると、隣接基準局間の時刻同期をかけて観測疑似距離
バイアスを削減し、中央管理部ＣＴＲのインテグリティ
処理時間の短縮を図っておく。また、中央管理部ＣＴＲ
から伝送される全国の可視ＧＰＳインテグリティ情報に
より、各基準局は自局が可視となる前の、より西側のＧ
ＰＳインテグリティ情報を事前に放送する。さらに、隣
接基準局同士相互の放送データを受信し、そのフィール
ドモニタとして相互に時刻誤差の監視を行う。
【００４０】ここで重要なこととして、コモンビュー処
理は、ワイドエリアＤＧＰＳ方式とは異なり、全国の多
数の基準局を同時には実施しせず、必要な隣接基準局数
局で実施する。このため、処理時間も早く、また各局が
各種の外乱など有色雑音によって計算結果の分散が増加
することもない。
理は、ワイドエリアＤＧＰＳ方式とは異なり、全国の多
数の基準局を同時には実施しせず、必要な隣接基準局数
局で実施する。このため、処理時間も早く、また各局が
各種の外乱など有色雑音によって計算結果の分散が増加
することもない。
【００４１】さらに、基準局間は数百キロメートルであ
り、２万キロメートルの衛星高度に比較すると、数百キ
ロの離れた基準局は衛星から見ればほぼ同一点に近似さ
れるので、コモンビューの主要な誤差要因である衛星軌
道誤差は、共通誤差として削除することができ、これに
よって精度の高い時刻誤差が算出できる。
り、２万キロメートルの衛星高度に比較すると、数百キ
ロの離れた基準局は衛星から見ればほぼ同一点に近似さ
れるので、コモンビューの主要な誤差要因である衛星軌
道誤差は、共通誤差として削除することができ、これに
よって精度の高い時刻誤差が算出できる。
【００４２】期待値は数ｎｓオーダーであり、仮に１０
ｎｓとしても、それによる擬似距離残差は３ｍにすぎ
ず、前述の９０ｍに比べて３０倍である。よって、擬似
距離異常値のしきい値も感度を上げられるので、高いイ
ンテグリティ性能が期待できる。
ｎｓとしても、それによる擬似距離残差は３ｍにすぎ
ず、前述の９０ｍに比べて３０倍である。よって、擬似
距離異常値のしきい値も感度を上げられるので、高いイ
ンテグリティ性能が期待できる。
【００４３】さらに、図５に示すように、各ＤＧＰＳ基
準局は、相互に隣接局の補正情報を受信モニターするこ
とによってＤＧＰＳシステムのインテグリティチェック
を行うようにすることにより、システム自体のインテグ
リティ向上を図ることができる。この場合、ＤＧＰＳ局
がシュードライト（Pseudolite）であった場合は、その
擬似ＧＰＳ信号を観測することによって、基準局自体で
相互に局間時刻誤差を観測できる。
準局は、相互に隣接局の補正情報を受信モニターするこ
とによってＤＧＰＳシステムのインテグリティチェック
を行うようにすることにより、システム自体のインテグ
リティ向上を図ることができる。この場合、ＤＧＰＳ局
がシュードライト（Pseudolite）であった場合は、その
擬似ＧＰＳ信号を観測することによって、基準局自体で
相互に局間時刻誤差を観測できる。
【００４４】ところで、前例で算出したＤＧＰＳ基準局
切り換えに伴う、ユーザーのＤＧＰＳ測位のバイアス１
０．５９ｍは、ＧＰＳ軌道誤差、電離層遅延誤差、対流
圏遅延誤差の要因で生じている。しかし、電離層遅延
は、基準局に２周波ＧＰＳ受信機を使用しているので、
直接観測でき、対流圏遅延は気圧、温度、湿度の気象条
件よりザースタモイネンの近似式で図４の如く算出でき
る。
切り換えに伴う、ユーザーのＤＧＰＳ測位のバイアス１
０．５９ｍは、ＧＰＳ軌道誤差、電離層遅延誤差、対流
圏遅延誤差の要因で生じている。しかし、電離層遅延
は、基準局に２周波ＧＰＳ受信機を使用しているので、
直接観測でき、対流圏遅延は気圧、温度、湿度の気象条
件よりザースタモイネンの近似式で図４の如く算出でき
る。
【００４５】これに対し、衛星軌道ベクトル誤差の基準
局方向誤差成分は、ＤＧＰＳ基準局毎に相違するが、直
接識別による観測も算出もできない値である。ＧＰＳ軌
道誤差［ΔＲephem ］を観測局（ＤＧＰＳ基準局）Ａと
Ｂで観測した場合の観測値の様子を図８に示す。図８に
おいて、ＳＴは真のＧＰＳ衛星、ＳＴ′はＳＴの軌道誤
差［ΔＲephem ］による疑似ＧＰＳ衛星である。また、
ＵＳＲはユーザーＧＰＳである。この図は、前述の如く
電離層遅延誤差、対流圏遅延誤差は観測局で直接観測／
算出されており、さらに局間時刻誤差もコモンビューで
求められており、観測擬似距離誤差からは差し引かれて
いるものとする。
局方向誤差成分は、ＤＧＰＳ基準局毎に相違するが、直
接識別による観測も算出もできない値である。ＧＰＳ軌
道誤差［ΔＲephem ］を観測局（ＤＧＰＳ基準局）Ａと
Ｂで観測した場合の観測値の様子を図８に示す。図８に
おいて、ＳＴは真のＧＰＳ衛星、ＳＴ′はＳＴの軌道誤
差［ΔＲephem ］による疑似ＧＰＳ衛星である。また、
ＵＳＲはユーザーＧＰＳである。この図は、前述の如く
電離層遅延誤差、対流圏遅延誤差は観測局で直接観測／
算出されており、さらに局間時刻誤差もコモンビューで
求められており、観測擬似距離誤差からは差し引かれて
いるものとする。
【００４６】この場合、ユーザーＵＳＲが受けるＤＧＰ
Ｓ残差は衛星軌道誤差ΔＲephemUであり、その値はＲep
hemA及びΔＲepheBの距離の比例配分で近似できる。
Ｓ残差は衛星軌道誤差ΔＲephemUであり、その値はＲep
hemA及びΔＲepheBの距離の比例配分で近似できる。
【００４７】さらに、複数局がオーバーラップされた区
域においての一般式は（４）式で表される。
域においての一般式は（４）式で表される。
【数１】
【００４８】ここで、ウェイティングファクターである
Ｄ(x,y) は基本的に距離の関数であるが、地域的な特性
含めて決められる。
Ｄ(x,y) は基本的に距離の関数であるが、地域的な特性
含めて決められる。
【００４９】このように、ユーザーＵＳＲは、補正情報
にウェイティングをかけることによって、基準局を切り
替えてもＤＧＰＳ測位にバイアスを受けずに、１局のサ
ービスエリアから次のサービスエリアまで滑らかな航法
が可能となり、ローカルエリアの鎖状連結によって広域
のＤＧＰＳと同様のサービスが可能となる。
にウェイティングをかけることによって、基準局を切り
替えてもＤＧＰＳ測位にバイアスを受けずに、１局のサ
ービスエリアから次のサービスエリアまで滑らかな航法
が可能となり、ローカルエリアの鎖状連結によって広域
のＤＧＰＳと同様のサービスが可能となる。
【００５０】以上のようなサービスは、ローカルエリア
ＤＧＰＳの補正情報生成において、基準局間の時刻同
期、電離層遅延の観測、対流圏遅延の算出を行い、通常
のＤＧＰＳ補正情報に加えて衛星軌道誤差の擬似距離成
分をも放送することで、ユーザー側の処理において、ロ
ーカルエリアＤＧＰＳ測位のスムージング化が可能とな
り、広域サービスを実現することができる。
ＤＧＰＳの補正情報生成において、基準局間の時刻同
期、電離層遅延の観測、対流圏遅延の算出を行い、通常
のＤＧＰＳ補正情報に加えて衛星軌道誤差の擬似距離成
分をも放送することで、ユーザー側の処理において、ロ
ーカルエリアＤＧＰＳ測位のスムージング化が可能とな
り、広域サービスを実現することができる。
【００５１】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、ローカル
エリアＤＧＰＳのシステム規模ながらそのサービスエリ
アをワイドエリアＤＧＰＳなみの広域に拡張することが
でき、インテグリティ判定機能も非常に高い信頼性を期
待できるローカルエリア統合測位システムを提供するこ
とができる。
エリアＤＧＰＳのシステム規模ながらそのサービスエリ
アをワイドエリアＤＧＰＳなみの広域に拡張することが
でき、インテグリティ判定機能も非常に高い信頼性を期
待できるローカルエリア統合測位システムを提供するこ
とができる。
【図１】 ローカルエリアＤＧＰＳにおいて、ＤＧＰＳ
基準局が観測する擬似距離について説明するための概念
図。
基準局が観測する擬似距離について説明するための概念
図。
【図２】 エフェメリス（衛星軌道位置）誤差が電離層
誤差により疑似距離誤差に与える影響を示す特性図。
誤差により疑似距離誤差に与える影響を示す特性図。
【図３】 距離に対する電離層遅延の残量の関係を示す
特性図。
特性図。
【図４】 仰角に対する対流圏の遅延誤差の関係を示す
特性図。
特性図。
【図５】 本発明の実施の形態に係るローカルエリア統
合測位システムの構成を示す構成図。
合測位システムの構成を示す構成図。
【図６】 同実施形態に用いられる隣接局間コモンビュ
ー方式の概念を示す図。
ー方式の概念を示す図。
【図７】 同実施形態のシステムにおけるインテグリテ
ィ処理の概要を示す機能ブロック図。
ィ処理の概要を示す機能ブロック図。
【図８】 同実施形態において、ＧＰＳ軌道誤差を観測
局ＡとＢで観測した場合の観測値の様子を示す図。
局ＡとＢで観測した場合の観測値の様子を示す図。
Ａ〜Ｅ…ＤＧＰＳ基準局、 ＣＴＲ…中央管理局、 ＳＴ…ＧＰＳ衛星、 ＳＴ′…疑似ＧＰＳ衛星 ＵＳＲ…ユーザーＧＰＳ Ａ１…２周波ＧＰＳ受信アンテナ、 Ａ２…２周波ＧＰＳ受信機、 Ａ３…気象センサ、 Ａ４…ネットワーク・インターフェース（Ｉ／Ｏ）、 Ａ５…信号処理部、 Ａ６…ＤＧＰＳ送信機、 Ａ７…送信アンテナ。
Claims (5)
- 【請求項１】 それぞれ自己のサービスエリア内にＤＧ
ＰＳ（ディファレンシャル・グローバル・ポジショニン
グ・システム）補正情報を送信し、隣接局間ではサービ
スエリアが重複するように配置される複数のローカルエ
リアＤＧＰＳ基準局と、 前記複数のＤＧＰＳ基準局の観測情報を中央で集中管理
し、各ＤＧＰＳ基準局における時刻を同期化する中央管
理局とを具備し、 ユーザー側で同一ＧＰＳ衛星の擬似距離をその地点をカ
バーするＤＧＰＳ基準局の観測データをもとに補正処理
することを特徴とするローカルエリア統合測位システ
ム。 - 【請求項２】前記中央管理局は、前記複数のＤＧＰＳ基
準局のうち、サービスエリアが互いにオーバーラップす
る局間で時刻同期を行い、最終的に全基準局に対して鎖
状に時刻同期をかけるようにしたことを特徴とする請求
項１記載のローカルエリア統合測位システム。 - 【請求項３】前記中央管理局は、全てのＤＧＰＳ基準局
からの情報に基づいて個々のＤＧＰＳ基準局に対して可
視直前のＧＰＳの情報を事前に通知するようにしたこと
を特徴とする請求項１記載のローカルエリア統合測位シ
ステム。 - 【請求項４】前記複数のＤＧＰＳ基準局は、隣接基準局
同士相互の補正情報を受信して、そのフィールドモニタ
として相互に時刻誤差の監視をおこなうことを特徴とす
る請求項１記載のローカルエリア統合測位システム。 - 【請求項５】前記複数のＤＧＰＳ擬準局は、通常のＤＧ
ＰＳ補正情報に加えて衛星軌道誤差の疑似距離成分を放
送することを特徴とする請求項１記載のローカルエリア
統合測位システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12393199A JP3545640B2 (ja) | 1999-04-30 | 1999-04-30 | ローカルエリア統合測位システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12393199A JP3545640B2 (ja) | 1999-04-30 | 1999-04-30 | ローカルエリア統合測位システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000314770A true JP2000314770A (ja) | 2000-11-14 |
| JP3545640B2 JP3545640B2 (ja) | 2004-07-21 |
Family
ID=14872904
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12393199A Expired - Fee Related JP3545640B2 (ja) | 1999-04-30 | 1999-04-30 | ローカルエリア統合測位システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3545640B2 (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003509697A (ja) * | 1999-09-14 | 2003-03-11 | ハネウェル・インコーポレーテッド | 地上増強された衛星航法システム用の解分離方法および装置 |
| JP2006112878A (ja) * | 2004-10-14 | 2006-04-27 | Alpine Electronics Inc | ナビゲーション装置 |
| JP2007010422A (ja) * | 2005-06-29 | 2007-01-18 | Toshiba Corp | 測位システム |
| JP2013228237A (ja) * | 2012-04-25 | 2013-11-07 | Hitachi Zosen Corp | 変位観測方法および変位観測システム |
| CN104181550A (zh) * | 2014-08-19 | 2014-12-03 | 北京无线电计量测试研究所 | 一种基于北斗卫星导航系统的共视时间频率传递方法 |
| KR20160114341A (ko) * | 2015-03-24 | 2016-10-05 | 한국해양과학기술원 | 자체 기준국 기반의 ｄｇｐｓ 시스템 |
| JP2017142247A (ja) * | 2016-02-09 | 2017-08-17 | ハネウェル・インターナショナル・インコーポレーテッド | ローカル・エリア・エラー源を軽減するための広域の基準受信機ネットワーク・データの使用 |
| JP2020085824A (ja) * | 2018-11-30 | 2020-06-04 | Ａｌｅｓ株式会社 | 測位システム、サーバ、測位方法、測位対象の装置及び移動体 |
| JP7326650B1 (ja) | 2023-03-29 | 2023-08-21 | 国立研究開発法人 海上・港湾・航空技術研究所 | 衛星航法システムにおける測位誤差の補正方法、測位誤差を補正する情報処理装置及びプログラム |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105867108A (zh) * | 2016-06-20 | 2016-08-17 | 中国科学院国家授时中心 | 一种国家标准时间远程复现方法 |
-
1999
- 1999-04-30 JP JP12393199A patent/JP3545640B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003509697A (ja) * | 1999-09-14 | 2003-03-11 | ハネウェル・インコーポレーテッド | 地上増強された衛星航法システム用の解分離方法および装置 |
| JP5019687B2 (ja) * | 1999-09-14 | 2012-09-05 | ハネウェル・インターナショナル・インコーポレーテッド | 地上増強された衛星航法システム用の解分離方法および装置 |
| JP2006112878A (ja) * | 2004-10-14 | 2006-04-27 | Alpine Electronics Inc | ナビゲーション装置 |
| JP4499524B2 (ja) * | 2004-10-14 | 2010-07-07 | アルパイン株式会社 | ナビゲーション装置 |
| JP2007010422A (ja) * | 2005-06-29 | 2007-01-18 | Toshiba Corp | 測位システム |
| JP2013228237A (ja) * | 2012-04-25 | 2013-11-07 | Hitachi Zosen Corp | 変位観測方法および変位観測システム |
| CN104181550A (zh) * | 2014-08-19 | 2014-12-03 | 北京无线电计量测试研究所 | 一种基于北斗卫星导航系统的共视时间频率传递方法 |
| KR20160114341A (ko) * | 2015-03-24 | 2016-10-05 | 한국해양과학기술원 | 자체 기준국 기반의 ｄｇｐｓ 시스템 |
| KR101678397B1 (ko) | 2015-03-24 | 2016-12-06 | 한국해양과학기술원 | 자체 기준국 기반의 ｄｇｐｓ 시스템 |
| JP2017142247A (ja) * | 2016-02-09 | 2017-08-17 | ハネウェル・インターナショナル・インコーポレーテッド | ローカル・エリア・エラー源を軽減するための広域の基準受信機ネットワーク・データの使用 |
| JP2020085824A (ja) * | 2018-11-30 | 2020-06-04 | Ａｌｅｓ株式会社 | 測位システム、サーバ、測位方法、測位対象の装置及び移動体 |
| JP7326650B1 (ja) | 2023-03-29 | 2023-08-21 | 国立研究開発法人 海上・港湾・航空技術研究所 | 衛星航法システムにおける測位誤差の補正方法、測位誤差を補正する情報処理装置及びプログラム |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3545640B2 (ja) | 2004-07-21 |
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|
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