CN112683292A - 一种导航路线确定方法、装置和相关产品 - Google Patents

Abstract

本公开公开了一种导航路线确定方法、装置和相关产品。所述方法包括：确定起点所在的起点车道和终点所在的终点车道；根据车道级路网数据记录的车道属性数据，确定起点车道、终点车道和从起点车道行驶到终点车道所经过车道的车道权值；基于车道权值和并线参数阈值，确定由起点车道、终点车道和所经过车道构成的车道级导航路线的权值；基于车道级导航路线的权值，获取向用户推送的备选车道级导航路线。采用本公开提供的方案，能够进行车道级的导航路线规划，且规划的导航路线合理性强、安全性高。

Description

一种导航路线确定方法、装置和相关产品

技术领域

本公开涉及电子地图导航技术领域，特别涉及一种导航路线确定方法、装置和相关产品。

背景技术

目前导航路线通常是基于“道路级电子地图数据”规划的，即，根据道路的等级、道路宽度、道路车道总数、道路的交通限制关系(如禁止左转、禁止右转等)、道路级的路况信息等规划出的“道路级”导航路线，但现实世界道路的通行情况更为复杂，“道路级”导航路线对于用户而言，导航引导的精细度不足。比如，同一条道路上不同车道的可行驶方向是不同的，如果用户当前所处车道是直行车道，但前方路口用户需要左转，那么，“道路级”导航路线需要引导用户进行并线行驶，一旦并线行驶的提醒时机不准确，则有可能导致用户无法完成左转或者即便可完成左转但存在一定的安全隐患。为此，提供能够进行“车道级”导航路线规划的技术，成为需要持续解决和优化的问题。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本公开以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种导航路线确定方法、装置和相关产品。

第一方面，本公开实施例提供一种导航路线确定方法，包括：

确定起点所在的起点车道和终点所在的终点车道；

根据车道级路网数据记录的车道属性数据，确定起点车道、终点车道和从起点车道行驶到终点车道所经过车道的车道权值；

基于所述车道权值和并线参数阈值，确定由所述起点车道、终点车道和所经过车道构成的车道级导航路线的权值；

基于所述车道级导航路线的权值，获取向用户推送的车道级导航路线。

第二方面，本公开实施例提供一种导航路线确定装置，包括：

第一确定模块，用于确定起点所在的起点车道和终点所在的终点车道；

第二确定模块，用于根据所述第一确定模块确定的起点车道、终点车道和车道级路网数据记录的车道属性数据，确定起点车道、终点车道和从起点车道行驶到终点车道所经过车道的车道权值；

第三确定模块，用于基于并线参数阈值和所述第二确定模块确定的车道权值，确定由所述起点车道、终点车道和所经过车道构成的车道级导航路线的权值；

获取模块，用于基于所述第三确定模块确定的车道级导航路线的权值，获取向用户推送的备选车道级导航路线。

第三方面，本公开实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，当该指令被处理器执行时实现上述导航路线确定方法。

第四方面，本公开实施例提供一种具备导航功能的计算机程序产品，包括计算机程序/指令，其中，该程序/指令被处理器执行时实现上述导航路线确定方法。

本公开实施例提供的导航路线确定方法，确定起点所在的起点车道和终点所在的终点车道；根据车道级路网数据记录的车道属性数据，确定起点车道、终点车道和从起点车道行驶到终点车道所经过车道的车道权值；基于车道权值和并线参数阈值，确定由起点车道、终点车道和所经过车道构成的车道级导航路线的权值；基于车道级导航路线的权值，获取向用户推送的备选车道级导航路线。上述技术方案的有益效果至少包括：

(1)确定导航的起点车道和终点车道后，结合车道级路网数据制定出车道级导航路线，并确定导航路线的权值，根据权值筛选向用户推送的导航路线，实现了导航路线的车道级规划，相比道路级导航路线，改善了导航精细度不足的用户体验。

(2)导航路线权值的确定不仅基于其包含的车道的权值，还基于并线参数阈值，使得向用户推送的车道级导航路线能够引导用户进行安全并线，导航路线的安全性更高，降低了用户因并线而引发的交通事故或违反交通规则的可能性。

本公开的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本公开而了解。本公开的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

下面通过附图和实施例，对本公开的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

附图用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本公开的实施例一起用于解释本公开，并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1为本公开实施例一中导航路线确定方法的流程图；

图2为图1中步骤S13的具体实现流程图；

图3为本公开实施例二中导航路线确定方法的一种具体实现流程图；

图4为本公开实施例二中车道间的拓扑关系示例图；

图5为本公开实施例二中另一车道间的拓扑关系示例图；

图6为本公开实施例中导航路线确定装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

本公开实施例提供了导航路线确定方法、装置和相关产品，能够进行车道级的导航路线规划，且规划的导航路线合理性强、安全性高。本公开实施例提供的方案可以与AR导航、辅助驾驶导航、自动驾驶导航等场景结合。

实施例一

本公开实施例一提供一种导航路线确定方法，其流程如图1所示，包括如下步骤：

步骤S11：确定起点所在的起点车道和终点所在的终点车道。

具体的，可以是根据导航请求中的起点信息和终点信息分别识别出导航的起点和终点，进而确定起点所在的起点车道和终点所在的终点车道。

导航请求中的起点信息，一般可以是车辆的当前位置或用户输入的出发点。

当根据导航请求中的起点信息确定导航起点为发送导航请求的车辆的当前位置时，根据导航请求中的起点信息确定起点车道，具体可以包括下述两种方式：

方式一：图像识别。

通过识别包括车辆的道路图像数据，确定车辆左右车道分隔线的类型和车辆与车道分隔线的位置关系；将车辆左右车道分隔线的类型与地图数据中的车道分隔线类型匹配，根据匹配结果和位置关系确定车辆所在的车道，作为起点车道。

具体的，上述车道分隔线的类型包括白虚线、白实线、黄虚线和黄实线等。

方式二：高精定位。

根据车辆的当前定位信息和地图数据进行匹配，确定车辆所在的车道上的当前位置，将车辆所在车道作为起点车道。

上述车辆的当前定位信息，指高精定位(定位精度为厘米级)的定位结果，例如实时载波相位差分定位(Real Time Kinematic，RTK)等方式进行的车道级定位。

在一个实施例中，当根据导航请求中的起点信息确定导航起点为兴趣点时，根据导航请求中的起点信息确定起点车道，具体可以包括：根据兴趣点和预先确定的兴趣点与车道的对应关系确定起点车道。

在一个实施例中，根据导航请求中的终点信息确定终点车道，具体可以包括：根据导航请求中的终点信息确定终点所在兴趣点；根据兴趣点和预先确定的兴趣点与车道的对应关系确定终点车道。

通常按照中国的交通法规，终点车道一般为道路最右侧的车道，故根据终点信息中的兴趣点确定的终点车道一般也是道路最右侧的车道；但也有其他的情况，例如终点信息中的兴趣点为上下行的道路中间的某一停车场时，终点车道则为道路最左侧的车道。

在没有其他的有效信息时，驾驶位位于车辆左侧的地域，导航可以默认起点车道和终点车道都是道路最右侧的车道。

步骤S12：根据车道级路网数据记录的车道属性数据，确定起点车道、终点车道和从起点车道行驶到终点车道所经过车道的车道权值。

具体可以包括，根据车道级路网数据记录的车道间拓扑关系，确定从起点车道行驶到终点车道所经过车道；根据路网数据记录的车道属性数据，分别确定起点车道、终点车道和所经过车道中各车道的通行时间，根据通行时间确定相应车道的车道权值。

起点车道、终点车道和所经过车道中各车道的通行时间的确定，以车道A为例(车道A可以是起点车道，也可以是终点车道，也可以是所经过车道中的任一车道)，根据路网数据中记录的车道A属性数据的不同，可以包括下述两种方式：

方式一：当路网数据中记录的车道A的属性参数包括通行特征参数时。具体的，上述车道的通行特征参数包括历史通行速度和/或车道拥堵等级，根据车道A的通行特征参数确定车道A的通行时间，可以根据车道A的历史通行速度和车道A的通行距离(即车道A的路径长度)，确定车道A的通行时间；也可以是，根据车道A的拥堵等级和预先确定的拥堵等级与通行速度的对应关系，结合车道A的通行距离确定车道A的通行时间；可选的，也可以是，综合根据车道A的历史通行速度和车道拥堵等级，结合车道A的通行距离确定车道A的通行时间。

方式二：当路网数据中记录的车道A的属性参数不包括通行特征参数时。

根据车道A的至少一项下述属性参数确定车道A的通行时间：

车道等级、车道宽度、车道类型和车道所在的道路的车道数。

车道等级、车道类型通常指车道所在道路的道路等级或道路类型，道路等级按照划分标准的不同划分的结果也不同；道路类型例如道路为普通道路或隧道、城市道路、厂区道路或林间道路等。

通常情况下，不同的车道等级或车道类型对应的车道的通行状况也不同；不同的车道宽度或车道所在的道路的车道数对应的车道的通行状况也不同，一般车道宽度越宽，或车道所在的道路的车道数越多，通行状况越好，车辆的通行速度越高。

可以预先根据车道等级、车道宽度、车道类型和车道所在的道路的车道数中的至少一项估计车道的通行速度，进而根据车道的路径长度和通行速度确定车道的通行时间。

步骤S13：基于车道权值和并线参数阈值，确定由起点车道、终点车道和所经过车道构成的车道级导航路线的权值。

根据路网数据记录的车道间拓扑关系、起点车道、终点车道和所经过车道，确定连通起点车道和终点车道的至少一条车道级导航路线，即每条导航路线包括起点车道、终点车道和至少一条所经过车道。进而根据导航路线包括车道的车道权值和并线参数阈值，确定每条导航路线的权值。

由于车辆并线需要在与后面车辆间的距离大于安全距离时才能并线，例如在与后面的车辆间的距离大于五六十米的情况下才能并线；而车辆在驶入路口时，距离路口有一定距离时，已经不能再变换车道，所以需要在距离不能变道处一定距离内，提前完成车道的变换，这里的一定距离便是安全的并线距离阈值。

如果需要跨越多个车道进行变道，有很大的驾驶难度，甚至会产生危险，所以规划的车道级导航路线中，从一个车道驶入下一车道时驶过的车道数需大于一定的数值，这里的一定的数值便是安全的并线车道数阈值。

综上所述，并线参数可以包括并线距离和并线车道数，相应的，并线参数阈值可以包括并线距离阈值和并线车道数阈值。

故在车道级导航路线的权值确定过程中，不仅要考虑其包含的每条车道的权值，还要考虑并线参数阈值。具体并线参数阈值的设置可以是预先设定好的，也可以是动态挖掘的，即根据当前的具体情况实时设定不同的并线参数阈值。根据车道的不同、行驶速度的不同或用户的不同等，并线参数阈值的设置也是不同的。

在一个实施例中，并线参数阈值为并线距离阈值，确定起点在起点车道上的位置，若由该位置驶入目标车道需进行并线且并线距离小于并线距离阈值，则基于车道权值和并线距离阈值，确定由起点车道、终点车道和所经过车道构成的车道级导航路线的权值时，将包含目标车道的车道级导航路线的权值加大。

具体的，可以是先基于车道权值，确定由起点车道、终点车道和所经过车道构成的车道级导航路线的权值。确定由起点驶入目标车道需进行并线且并线距离小于并线距离阈值时，将包含目标车道的车道级导航路线的权值加大。

上述目标车道为所经过车道中的一条车道，具体为与起点车道拓扑相连的车道。一般情况下路口处的车道分隔线是实线，进入实线后不能随意变道，故起点在路口的不同车道时，实际可行驶的方向可能是不同的，“道路级”的导航路线无法考虑此因素，容易导致其不合理性。而本实施例一提供的导航路线确定方法，确定的是车道级的导航路线，若由起点经起点车道驶入下一目标车道需进行并线且并线距离小于并线距离阈值，则加大导航路线的权值，使得该导航路线不容易被选为推送导航路线，进而使得最终确定的推送导航路线更合理，安全性更高。

在一个实施例中，并线参数阈值为并线车道数阈值，基于起点车道、终点车道及路网数据记录的车道间拓扑关系，确定是否存在从第一目标车道驶入第二目标车道时驶过的车道数大于并线车道数阈值，如果是，则基于车道权值和并线车道数阈值，确定由起点车道、终点车道和所经过车道构成的车道级导航路线的权值时，将包含第一目标车道和第二目标车道的车道级导航路线的权值加大。

具体的，可以是先基于车道权值，确定由起点车道、终点车道和所经过车道构成的车道级导航路线的权值。确定存在从第一目标车道驶入第二目标车道时驶过的车道数大于并线车道数阈值时，将包含第一目标车道和第二目标车道的车道级导航路线的权值加大。

上述第一目标车道为所经过车道中的一条车道或为起点车道，第二目标车道为所经过车道中的一条车道或为终点车道。

如果需要跨越多个车道进行转弯，有很大的驾驶难度，甚至会产生危险，故容易导致导航路线存在一定的安全隐患。而本实施例一提供的导航路线确定方法，在确定导航路线的权值时，若确定存在从第一目标车道驶入第二目标车道时驶过的车道数大于并线车道数阈值，则加大导航路线的权值，使得该导航路线不容易被选为推送导航路线，进而使得最终确定的推送导航路线更合理，安全性更高。

在一个实施例中，并线参数阈值包括并线距离阈值和并线车道数阈值，基于起点车道、终点车道及路网数据记录的车道间拓扑关系，确定是否存在从第一目标车道驶入第二目标车道时驶过的车道数大于并线车道数阈值，且第一目标车道到第二目标车道的并线距离小于并线距离阈值，如果是，则基于车道权值、并线距离阈值和并线车道数阈值，确定由起点车道、终点车道和所经过车道构成的车道级导航路线的权值时，将包含第一目标车道和第二目标车道的车道级导航路线的权值加大。

具体的，可以是先基于车道权值，确定由起点车道、终点车道和所经过车道构成的车道级导航路线的权值。确定存在从第一目标车道驶入第二目标车道时驶过的车道数大于并线车道数阈值，且第一目标车道到第二目标车道的并线距离小于并线距离阈值时，将包含第一目标车道和第二目标车道的车道级导航路线的权值加大。

上述第一目标车道为起点车道或属于所经过车道，第二目标车道为终点车道或属于所经过车道。

一条导航路线的实际通行时间除了受其包含的各车道的通行时间的影响外，还受两两相邻车道间的变道时间的影响，变道过程中是否受交通信号灯的控制、具体变道方式等都对变道时间产生影响，从而影响整条导航路线的通行时间。

故，在一个实施例中，参照图2所示，车道级导航路线的权值的确定，还可以包括下述步骤：

步骤S131：基于车道权值，确定由起点车道、终点车道和所经过车道构成的车道级导航路线的第一权值。

步骤S132：根据路网数据记录的车道间拓扑关系，确定车道级导航选路线中两两相邻车道间的变道关系，根据变道关系确定车道级导航路线的第二权值。

两两相邻车道间的变道关系，可以包括，并线到相邻的车道、多次并线到非相邻的车道以及右拐、左拐、掉头或直行通过路口，可以根据两两相邻车道间的变道关系，和预先确定的变道关系与变道时间的对应关系，确定变道时间。

步骤S133：根据并线参数阈值、车道级导航路线的第一权值和第二权值，确定该导航路线的权值。

可以是先确定导航路线的第一权值和第二取值后，再确定导航路线的权值；也可以是，根据导航路线包括的各车道的通行时间和两两相邻车道间的变道时间，确定导航路线的总通行时间，根据总通行时间确定导航路线的权值。在导航路线的权值确定过程中，根据并线参数阈值对导航路线的权值进行调整，主要是存在并线参数超过并线参数阈值时，加大导航路线的权值。

可选的，车道级导航路线的权值，也可以不是根据总通行时间来确定，而是根据其他的参数，或根据总通行时间和其他的参数共同确定。

例如，根据地图数据确定导航路线包括的收费距离，和/或，根据地图数据确定导航路线包括的交通信号灯个数；和/或，根据导航选路线中两两相邻车道间的变道关系，确定其危险系数，等。

根据导航路线的至少一项下述参数确定其取值：

通行时间、通行距离、危险系数；收费距离和交通信号灯个数。

导航路线权值的确定因素除了上述参数外，还可以根据预先统计的对应车辆的驾驶路线和驾驶喜好等。

步骤S14：基于车道级导航路线的权值，获取向用户推送的车道级导航路线。

若向用户推送的导航路线的危险系数过高，可以在推送导航路线的同时，提醒用户该路线存在的危险。

可选的，也可以是上述导航路线的权值确定过程中没有确定危险系数，也没有根据危险系数加大导航路线的权值，若向用户推送的导航路线存在危险因素时，可以在推送导航路线的同时，提醒用户该危险因素。

本公开实施例一提供的导航路线确定方法，确定起点所在的起点车道和终点所在的终点车道；根据车道级路网数据记录的车道属性数据，确定起点车道、终点车道和从起点车道行驶到终点车道所经过车道的车道权值；基于车道权值和并线参数阈值，确定由起点车道、终点车道和所经过车道构成的车道级导航路线的权值；基于车道级导航路线的权值，获取向用户推送的备选车道级导航路线。上述技术方案的有益效果至少包括：

(1)确定导航的起点车道和终点车道后，结合车道级路网数据制定出车道级导航路线，并确定导航路线的权值，根据权值筛选向用户推送的导航路线，实现了导航路线的车道级规划，相比道路级导航路线，改善了导航精细度不足的用户体验。

(2)导航路线权值的确定不仅基于其包含的车道的权值，还基于并线参数阈值，使得向用户推送的车道级导航路线能够引导用户进行安全并线，导航路线的安全性更高，降低了用户因并线而引发的交通事故或违反交通规则的可能性。

实施例二

本公开实施例二提供一种导航路线确定方法的具体实现，其流程如图3所示，包括如下步骤：

步骤S31：根据导航请求中的起点信息和终点信息分别确定导航起点和终点，确定起点所在的起点车道和终点所在的终点车道。

步骤S32：根据车道级路网数据记录的车道间拓扑关系，确定从起点车道行驶到终点车道所经过车道。

步骤S33：根据路网数据记录的车道属性数据，分别确定起点车道、终点车道和所经过车道中各车道的通行时间，根据通行时间确定相应车道的车道权值。

步骤S34：基于车道权值，确定由起点车道、终点车道和所经过车道构成的车道级导航路线的第一权值。

步骤S35：根据所述路网数据记录的车道间拓扑关系，确定车道级导航选路线中两两相邻车道间的变道关系，根据变道关系确定车道级导航路线的第二权值。

步骤S36：根据车路线中两两相邻车道间的变道关系，根据变道关系确定危险系数。

步骤S37：根据并线参数阈值、危险系数、车道级导航路线的第一权值和第二权值，确定该导航路线的权值。

参照图4所示，图4中车道间的拓扑关系包括：道路R1的车道L1、L2和L3之间可以互相变换车道；L2可以连通到L5，L2也可以并线到L1或L3；L4不能并线到L5，L4可以连通到道路R2的L7或L8车道；L5可以连通到道路R3的L11、L12或L13车道；L6可以连通到道路R7的L16、L17或L18车道，也可以连通到道路R5的L14或L15车道。图4中的箭头表示可行驶方向。

如果起点在五角星①的位置，可以直行到L5，同时可以并到L1或L3；因此在前方路口可以左转、直行或右转；如果起点在五角星③的位置，在前方路口只可以右转。

如果起点在五角星②的位置，虽然还处于虚线，从理论上可以并线，但因为离实线位置很近，现实中一般难以从L3并线到L4或L5，所以其在前方路口也只能左转或调头。所以导航路线的确定，除了要根据起点车道、终点车道和车道间的拓扑关系外，还要充分考虑到安全并线距离阈值，这样才有可能符合安全要求。

参照图5所示，图5中的R1-R7分别为不同道路的编号，如果按道路的路线规划，可以从R7调头到R2，再从R2右转到R1；但是从R2右转到R1只有20米，且需要连续并线2次，是非常不安全的。因此虽然可以并线，但当并线的距离大于安全的并线车道数阈值时，可以把此路线的权值加大(路线权值越小，表示路线越优)，从而避免把此导航选路线确定为推送路线。如果此路线是唯一通行路线，仍会被确定为推送路线，但可以在推送导航路线的同时，对用户发出安全提醒，如果用户按照该路线行驶的话，导航过程中即将行驶到此处时，进行“当前路口并线难度较大，请小心驾驶”等类似的提醒。

步骤S38：基于车道级导航路线的权值，获取向用户推送的车道级导航路线。

基于本公开的发明构思，本公开实施例还提供一种导航路线确定装置，其结构如图6所示，包括：

第一确定模块61，用于确定起点所在的起点车道和终点所在的终点车道；

第二确定模块62，用于根据车道级路网数据记录的车道属性数据，确定起点车道、终点车道和从起点车道行驶到终点车道所经过车道的车道权值；

第三确定模块63，用于基于并线参数阈值和第二确定模块62确定的车道权值，确定由所述起点车道、终点车道和所经过车道构成的车道级导航路线的权值；

获取模块64，用于基于第三确定模块63确定的车道级导航路线的权值，获取向用户推送的备选车道级导航路线。

在一个实施例中，第三确定模块63，所述基于所述车道权值和并线参数阈值，确定由所述起点车道、终点车道和所经过车道构成的车道级导航路线的权值，具体用于：

确定所述起点在所述起点车道上的位置，若由所述位置驶入目标车道需进行并线且并线距离小于并线距离阈值，则基于所述车道权值和并线距离阈值，确定由所述起点车道、终点车道和所经过车道构成的车道级导航路线的权值时，将包含所述目标车道的车道级导航路线的权值加大，所述目标车道为所述所经过车道中的一条车道。

在一个实施例中，第三确定模块63，所述基于所述车道权值和并线参数阈值，确定由所述起点车道、终点车道和所经过车道构成的车道级导航路线的权值，具体用于：

基于所述起点车道、终点车道及所述路网数据记录的车道间拓扑关系，确定是否存在从第一目标车道驶入第二目标车道时驶过的车道数大于并线车道数阈值，如果是，则基于所述车道权值和并线车道数阈值，确定由所述起点车道、终点车道和所经过车道构成的车道级导航路线的权值时，将包含第一目标车道和第二目标车道的车道级导航路线的权值加大，所述第一目标车道为所经过车道中的一条车道或所述起点车道，所述第二目标车道为所经过车道中的一条车道或所述终点车道。

在一个实施例中，第三确定模块63，所述基于所述车道权值和并线参数阈值，确定由所述起点车道、终点车道和所经过车道构成的车道级导航路线的权值，具体用于：

基于所述起点车道、终点车道及所述路网数据记录的车道间拓扑关系，确定是否存在从第一目标车道驶入第二目标车道时驶过的车道数大于并线车道数阈值，且第一目标车道到第二目标车道的并线距离小于并线距离阈值，如果是，则基于所述车道权值、并线距离阈值和并线车道数阈值，确定由所述起点车道、终点车道和所经过车道构成的车道级导航路线的权值时，将包含第一目标车道和第二目标车道的车道级导航路线的权值加大，所述第一目标车道为所述起点车道或属于所经过车道，所述第二目标车道为所述终点车道或属于所经过车道。

在一个实施例中，第二确定模块62，所述根据车道级路网数据记录的车道属性数据，确定起点车道、终点车道和从起点车道行驶到终点车道所经过车道的车道权值，具体用于：

根据车道级路网数据记录的车道间拓扑关系，确定从起点车道行驶到终点车道所经过车道；根据所述路网数据记录的车道属性数据，分别确定所述起点车道、终点车道和所经过车道的通行时间，根据通行时间确定相应车道的车道权值。

在一个实施例中，第二确定模块62，所述根据所述路网数据记录的车道属性数据，分别确定所述起点车道、终点车道和所经过车道的通行时间，具体用于：

针对所述起点车道、终点车道和所经过车道中的每条车道，所述路网数据记录的车道属性数据中包括该车道的通行特征参数时，根据该车道的通行特征参数确定该车道的通行时间，所述通行特征参数包括历史通行速度和/或车道拥堵等级；所述路网数据记录的车道属性数据中不包括该车道的通行特征参数时，根据该车道的至少一项下述属性参数确定该车道的通行时间：

车道等级、车道宽度、车道类型和车道所在的道路的车道数。

在一个实施例中，第三确定模块63，所述基于所述车道权值和并线参数阈值，确定由所述起点车道、终点车道和所经过车道构成的车道级导航路线的权值，还用于：

基于所述车道权值，确定由所述起点车道、终点车道和所经过车道构成的车道级导航路线的第一权值；根据所述路网数据记录的车道间拓扑关系，确定所述车道级导航选路线中两两相邻车道间的变道关系，根据所述变道关系确定车道级导航路线的第二权值；根据并线参数阈值、车道级导航路线的第一权值和第二权值，确定该导航路线的权值。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

基于本公开的发明构思，本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，当该指令被处理器执行时实现上述导航路线确定方法。

基于本公开的发明构思，本公开实施例还提供一种具备导航功能的计算机程序产品，包括计算机程序/指令，其中，该程序/指令被处理器执行时实现上述导航路线确定方法。

基于本公开的发明构思，本公开实施例还提供一种服务器，包括：存储器、处理器及存储于存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述导航路线确定方法。

除非另外具体陈述，术语比如处理、计算、运算、确定、显示等等可以指一个或更多个处理或者计算系统、或类似设备的动作和/或过程，所述动作和/或过程将表示为处理系统的寄存器或存储器内的物理(如电子)量的数据操作和转换成为类似地表示为处理系统的存储器、寄存器或者其他此类信息存储、发射或者显示设备内的物理量的其他数据。信息和信号可以使用多种不同的技术和方法中的任何一种来表示。例如，在贯穿上面的描述中提及的数据、指令、命令、信息、信号、比特、符号和码片可以用电压、电流、电磁波、磁场或粒子、光场或粒子或者其任意组合来表示。

应该明白，公开的过程中的步骤的特定顺序或层次是示例性方法的实例。基于设计偏好，应该理解，过程中的步骤的特定顺序或层次可以在不脱离本公开的保护范围的情况下得到重新安排。所附的方法权利要求以示例性的顺序给出了各种步骤的要素，并且不是要限于所述的特定顺序或层次。

在上述的详细描述中，各种特征一起组合在单个的实施方案中，以简化本公开。不应该将这种公开方法解释为反映了这样的意图，即，所要求保护的主题的实施方案需要清楚地在每个权利要求中所陈述的特征更多的特征。相反，如所附的权利要求书所反映的那样，本公开处于比所公开的单个实施方案的全部特征少的状态。因此，所附的权利要求书特此清楚地被并入详细描述中，其中每项权利要求独自作为本公开单独的优选实施方案。

本领域技术人员还应当理解，结合本文的实施例描述的各种说明性的逻辑框、模块、电路和算法步骤均可以实现成电子硬件、计算机软件或其组合。为了清楚地说明硬件和软件之间的可交换性，上面对各种说明性的部件、框、模块、电路和步骤均围绕其功能进行了一般地描述。至于这种功能是实现成硬件还是实现成软件，取决于特定的应用和对整个系统所施加的设计约束条件。熟练的技术人员可以针对每个特定应用，以变通的方式实现所描述的功能，但是，这种实现决策不应解释为背离本公开的保护范围。

结合本文的实施例所描述的方法或者算法的步骤可直接体现为硬件、由处理器执行的软件模块或其组合。软件模块可以位于RAM存储器、闪存、ROM存储器、EPROM存储器、EEPROM存储器、寄存器、硬盘、移动磁盘、CD-ROM或者本领域熟知的任何其它形式的存储介质中。一种示例性的存储介质连接至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于ASIC中。该ASIC可以位于用户终端中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于用户终端中。

对于软件实现，本申请中描述的技术可用执行本申请所述功能的模块(例如，过程、函数等)来实现。这些软件代码可以存储在存储器单元并由处理器执行。存储器单元可以实现在处理器内，也可以实现在处理器外，在后一种情况下，它经由各种手段以通信方式耦合到处理器，这些都是本领域中所公知的。

上文的描述包括一个或多个实施例的举例。当然，为了描述上述实施例而描述部件或方法的所有可能的结合是不可能的，但是本领域普通技术人员应该认识到，各个实施例可以做进一步的组合和排列。因此，本文中描述的实施例旨在涵盖落入所附权利要求书的保护范围内的所有这样的改变、修改和变型。此外，就说明书或权利要求书中使用的术语“包含”，该词的涵盖方式类似于术语“包括”，就如同“包括，”在权利要求中用作衔接词所解释的那样。此外，使用在权利要求书的说明书中的任何一个术语“或者”是要表示“非排它性的或者”。术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

Claims (11)

1.一种导航路线确定方法，其中，包括：

确定起点所在的起点车道和终点所在的终点车道；

根据车道级路网数据记录的车道属性数据，确定起点车道、终点车道和从起点车道行驶到终点车道所经过车道的车道权值；

基于所述车道权值和并线参数阈值，确定由所述起点车道、终点车道和所经过车道构成的车道级导航路线的权值；

基于所述车道级导航路线的权值，获取向用户推送的车道级导航路线。

2.如权利要求1所述的方法，其中，所述并线参数阈值为并线距离阈值；相应的，

所述基于所述车道权值和并线参数阈值，确定由所述起点车道、终点车道和所经过车道构成的车道级导航路线的权值，具体包括：

确定所述起点在所述起点车道上的位置，若由所述位置驶入目标车道需进行并线且并线距离小于并线距离阈值，则基于车道权值和并线距离阈值，确定由所述起点车道、终点车道和所经过车道构成的车道级导航路线的权值时，将包含所述目标车道的车道级导航路线的权值加大，所述目标车道为所述所经过车道中的一条车道。

3.如权利要求1所述的方法，其中，所述并线参数阈值为并线车道数阈值；相应的，

所述基于所述车道权值和并线参数阈值，确定由所述起点车道、终点车道和所经过车道构成的车道级导航路线的权值，具体包括：

基于所述起点车道、终点车道及所述路网数据记录的车道间拓扑关系，确定是否存在从第一目标车道驶入第二目标车道时驶过的车道数大于并线车道数阈值，如果是，则基于所述车道权值和并线车道数阈值，确定由所述起点车道、终点车道和所经过车道构成的车道级导航路线的权值时，将包含第一目标车道和第二目标车道的车道级导航路线的权值加大，所述第一目标车道为所经过车道中的一条车道或所述起点车道，所述第二目标车道为所经过车道中的一条车道或所述终点车道。

4.如权利要求1所述的方法，其中，所述并线参数阈值包括并线距离阈值和并线车道数阈值；相应的，

所述基于所述车道权值和并线参数阈值，确定由所述起点车道、终点车道和所经过车道构成的车道级导航路线的权值，具体包括：

基于所述起点车道、终点车道及所述路网数据记录的车道间拓扑关系，确定是否存在从第一目标车道驶入第二目标车道时驶过的车道数大于并线车道数阈值，且第一目标车道到第二目标车道的并线距离小于并线距离阈值，如果是，则基于所述车道权值、并线距离阈值和并线车道数阈值，确定由所述起点车道、终点车道和所经过车道构成的车道级导航路线的权值时，将包含第一目标车道和第二目标车道的车道级导航路线的权值加大，所述第一目标车道为所述起点车道或属于所经过车道，所述第二目标车道为所述终点车道或属于所经过车道。

5.如权利要求1所述的方法，其中，所述根据车道级路网数据记录的车道属性数据，确定起点车道、终点车道和从起点车道行驶到终点车道所经过车道的车道权值，具体包括：

根据车道级路网数据记录的车道间拓扑关系，确定从起点车道行驶到终点车道所经过车道；

根据所述路网数据记录的车道属性数据，分别确定所述起点车道、终点车道和所经过车道的通行时间，根据通行时间确定相应车道的车道权值。

6.如权利要求5所述的方法，其中，所述根据所述路网数据记录的车道属性数据，分别确定所述起点车道、终点车道和所经过车道的通行时间，具体包括：

针对所述起点车道、终点车道和所经过车道中的每条车道，所述路网数据记录的车道属性数据中包括该车道的通行特征参数时，根据该车道的通行特征参数确定该车道的通行时间，所述通行特征参数包括历史通行速度和/或车道拥堵等级；

所述路网数据记录的车道属性数据中不包括该车道的通行特征参数时，根据该车道的至少一项下述属性参数确定该车道的通行时间：

车道等级、车道宽度、车道类型和车道所在的道路的车道数。

7.如权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述车道权值和并线参数阈值，确定由所述起点车道、终点车道和所经过车道构成的车道级导航路线的权值，还包括：

基于所述车道权值，确定由所述起点车道、终点车道和所经过车道构成的车道级导航路线的第一权值；

根据所述路网数据记录的车道间拓扑关系，确定所述车道级导航选路线中两两相邻车道间的变道关系，根据所述变道关系确定车道级导航路线的第二权值；

根据并线参数阈值、车道级导航路线的第一权值和第二权值，确定该导航路线的权值。

8.根据权利要求1～7所述的任一方法，其中，所述车道属性数据，包括下述信息中的至少一项：

车道间拓扑关系、车道等级、车道历史速度、车道宽度和车道级路况信息。

9.一种导航路线确定装置，包括：

第一确定模块，用于确定起点所在的起点车道和终点所在的终点车道；

第二确定模块，用于根据车道级路网数据记录的车道属性数据，确定起点车道、终点车道和从起点车道行驶到终点车道所经过车道的车道权值；

第三确定模块，用于基于并线参数阈值和所述第二确定模块确定的车道权值，确定由所述起点车道、终点车道和所经过车道构成的车道级导航路线的权值；

获取模块，用于基于所述第三确定模块确定的车道级导航路线的权值，获取向用户推送的备选车道级导航路线。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，当该指令被处理器执行时实现权利要求1～8任一所述的导航路线确定方法。

11.一种具备导航功能的计算机程序产品，包括计算机程序/指令，其中，该程序/指令被处理器执行时实现权利要求1～8任一项所述的导航路线确定方法。

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