CN113156923B - 道路数据生成、导航、行驶控制方法、装置、设备及介质 - Google Patents
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Abstract
道路数据生成、导航、行驶控制方法、装置、设备及介质，其中，所述道路数据生成方法包括：基于采集到的道路数据识别出道路存在分岔口时，确定在所述分岔口与所述道路连通的目标道路的类型；基于所述目标道路的类型，生成所述道路的所述分岔口数据，所述分岔口数据，包括所述分岔口的位置数据及所述分岔口的属性信息，其中，所述分岔口的属性信息至少包括：用于表征所述分岔口连通的目标道路所属区域是否为车辆可通行的非道路规划通行区域的属性特征。提升道路数据及包含所述道路数据的电子地图的准确性和充分性，进而可以提升依据对应的电子地图进行行车的车辆的行车安全性。
Description
技术领域
本公开实施例涉及电子地图技术领域，尤其涉及道路数据生成、导航、行驶控制方法、装置、设备及介质。
背景技术
为支持自动驾驶决策或者高级辅助驾驶等能力，目前的电子地图在逐步向精度更高的方向演进，以道路为例，与普通地图相比，精度更高的地图数据会表达道路更多的细节信息，如车道信息，包括：车道线信息、车道宽度、车道类型、车道属性变化等。如何使精度更高的地图数据对现实世界的表达更加准确和充分，是本领域技术人员始终要解决的问题。
发明内容
有鉴于此，本公开实施例提供道路数据生成、导航、行驶控制方法、装置、设备及介质，能够使得地图数据对现实世界的表达更准确和充分，提升车辆行车安全。
本公开实施例提供了一种道路数据生成方法，包括：
基于采集到的道路数据识别出道路存在分岔口时，确定在所述分岔口与所述道路连通的目标道路的类型；
基于所述目标道路的类型，生成所述道路的所述分岔口数据，所述分岔口数据，包括所述分岔口的位置数据及所述分岔口的属性信息，其中，所述分岔口的属性信息至少包括：用于表征所述分岔口连通的目标道路所属区域是否为车辆可通行的非道路规划通行区域的属性特征。
可选地，所述确定在所述分岔口与所述道路连通的目标道路的类型，包括：
从存储的电子地图中获取所述道路的道路拓扑关系，确定在所述分岔口与所述道路连通的目标道路的类型；
或者，
基于采集到的道路数据，识别出在所述分岔口与所述道路连通的目标道路的类型。
可选地，所述从存储的电子地图中获取所述道路的道路拓扑关系，确定在所述分岔口与所述道路连通的目标道路的类型，包括：
若从存储的电子地图中获取到与在所述分岔口与所述道路连通的目标道路为道路规划分岔道路，则确定在所述分岔口与所述道路连通的目标道路的类型为道路规划分岔道路；
若从存储的电子地图中未获取到在所述分岔口存在与所述道路连通的目标道路，则确定在所述分岔口与所述道路连通的目标道路的类型为非道路规划分岔道路。
可选地，所述基于采集到的道路数据，识别出在所述分岔口与所述道路连通的目标道路的类型，包括：
基于采集到的道路数据识别在所述分岔口与所述道路连通的目标道路的车道属性特征，若识别出在所述分岔口与所述道路连通的目标道路不存在车道线，确定在所述分岔口与所述道路连通的目标道路为非道路规划分岔道路。
可选地，所述从存储的电子地图中获取所述道路的道路拓扑关系，确定在所述分岔口与所述道路连通的目标道路的类型，包括：
若基于道路拓扑关系确定在所述分岔口与所述道路连通的目标道路与所述道路为同一道路，且识别出在所述分岔口与所述道路连通的目标道路与所述道路连通的车道方向相反，确定在所述分岔口与所述道路连通的目标道路为非道路规划分岔道路；
若基于道路拓扑关系确定在所述分岔口与所述道路连通的目标道路与所述道路为不同道路，且识别出在所述分岔口与所述道路连通的目标道路与所述道路连通的车道方向相同，确定在所述分岔口与所述道路连通的目标道路为道路规划分岔道路。
可选地，所述基于所述目标道路的类型，生成所述道路的所述分岔口数据，所述分岔口数据，包括所述分岔口的位置数据及所述分岔口的属性信息，包括：
在所述道路右侧的分岔口与所述道路连通的目标道路不存在车道线时，生成所述道路的所述分岔口的属性信息包括右侧开放道路区域的属性特征；
在所述道路右侧分岔口与所述道路连通的目标道路与所述道路为同一道路且与所述道路连通的车道方向相反时，生成所述道路的分岔口的属性信息包括开放调头道路区域的属性特征。
可选地，所述基于采集到的道路数据识别出道路存在分岔口，包括：基于采集到的道路数据确定所述道路一侧的边界未闭合的宽度大于预设宽度阈值时，将所述道路一侧的边界未闭合的区域确定为所述道路的分岔口。
可选地，所述道路数据生成方法还包括：建立所述分岔口数据与所述分岔口在所述道路上所属车道线的关联。
本公开实施例还提供了一种车辆行驶控制方法，包括：
实时获取电子地图中所述车辆行车方向上道路前方路段预设距离内的道路数据，所述道路数据包括所述道路的分岔口数据，所述分岔口数据包括所述分岔口的位置数据及所述分岔口的属性信息，所述分岔口的属性信息至少包括：用于表征所述分岔与所述道路连通的目标道路所属区域是否为车辆可通行的非道路规划通行区域的属性特征；
基于获取到的道路数据确定所述行车方向上道路前方路段存在分岔口，且所述分岔口的属性信息包含表征所述分岔口与所述道路连通的目标道路所属区域为车辆可通行的非道路规划通行区域的属性特征时，将所述车辆切换至按照与道路数据包含的分岔口的属性信息对应的预设行驶方式进行行驶。
可选地，所述分岔口的属性信息表征所述分岔口连接的目标道路所属区域为车辆可通行的非道路规划通行区域的属性特征时对应的目标道路包括如下至少一种类型：
所述目标道路不存在车道线；
所述目标道路与所述道路为同一道路且在所述分岔口所述目标道路与所述道路连通的车道方向相反。
可选地，所述车辆行驶控制方法还包括：输出在所述分岔口的位置与所述分岔口的属性信息对应的告警提示信息。
可选地，所述将所述车辆切换至按照与道路数据包含的分岔口的属性信息对应的预设行驶方式进行行驶，包括如下任意一种：
将所述车辆切换为人工驾驶模式进行驾驶；
将所述车辆的行驶速度降低至预设速度进行行驶。
本公开实施例还提供了一种车辆导航方法，包括：
实时获取电子地图中所述车辆行车方向上道路前方路段预设距离内的道路数据，所述道路数据包括所述道路的分岔口数据，所述分岔口数据包括所述分岔口的位置数据及所述分岔口的属性信息，所述分岔口的属性信息至少包括：用于表征所述分岔口连接的目标道路所属区域是否为车辆可通行的非道路规划通行区域的属性特征；
若基于获取到的道路数据确定所述车辆行车方向上道路前方路段存在分岔口，且所述分岔口的属性信息包含表征所述分岔口连接的目标道路所属区域为车辆可通行的非道路规划通行区域的属性特征，则输出所述分岔口位置的与所述分岔口的属性信息对应的告警提示信息。
可选地，所述分岔口的属性信息表征所述分岔口连接的目标道路所属区域为车辆可通行的非道路规划通行区域的属性特征时对应的目标道路包括如下至少一种类型：
所述目标道路不存在车道线；
所述目标道路与所述道路为同一道路且所述目标道路与所述道路连通的车道方向相反。
本公开实施例还提供了一种道路数据生成装置，包括：
道路类型确定单元，适于基于采集到的道路数据识别出道路存在分岔口时，确定在所述分岔口与所述道路连通的目标道路的类型；
生成单元，适于基于所述目标道路的类型，生成所述道路的分岔口数据，所述分岔口数据包括所述分岔口的位置数据及所述分岔口的属性信息，其中，所述分岔口的属性信息至少包括：用于表征所述分岔口连通的目标道路所属区域是否为车辆可通行的非道路规划通行区域的属性特征。
本公开实施例还提供了一种车辆行驶控制装置，包括：
第一获取单元，适于实时获取电子地图中所述车辆行车方向上前方路段预设距离内的道路数据，所述道路数据包括所述道路的分岔口数据，所述分岔口数据包括所述分岔口的位置数据及所述分岔口的属性信息，所述分岔口的属性信息至少包括：用于表征所述分岔口连接的目标道路所属区域是否为车辆可通行的非道路规划通行区域的属性特征；
控制单元，适于基于获取到的道路数据确定所述行车方向上前方路段存在分岔口，且所述分岔口的属性信息包含表征所述分岔口连接的目标道路所属区域为车辆可通行的非道路规划通行区域的属性特征时，将所述车辆切换至按照与道路数据包含的分岔口的属性信息对应的预设行驶方式进行行驶。
本公开实施例还提供了一种车辆导航装置，包括：
第二获取单元，适于实时获取电子地图中所述车辆行车方向上前方路段预设距离内的道路数据，所述道路数据包括所述道路的分岔口数据，所述分岔口数据包括所述分岔口的位置数据及所述分岔口的属性信息，所述分岔口的属性信息至少包括：用于表征所述分岔口连接的目标道路所属区域是否为车辆可通行的非道路规划通行区域的属性特征；
告警单元，适于当基于获取到的道路数据确定所述行车方向上前方路段存在分岔口，且所述分岔口的属性信息包含表征所述分岔口连接的目标道路所属区域为车辆可通行的非道路规划通行区域的属性特征时，输出所述分岔口位置的与所述分岔口的属性信息对应的告警提示信息。
本公开实施例还提供了一种电子终端设备，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的计算机指令，所述处理器运行所述计算机指令时执行前述任一实施例所述方法的步骤。
本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，所述计算机指令运行时执行前述任一实施例所述方法的步骤。
采用本公开实施例的道路数据生成方法，基于采集到的道路数据识别出道路存在分岔口时，确定道路在分岔口与所述道路连通的目标道路的类型，并基于所述目标道路的类型，生成所述道路的所述分岔口的数据，所述分岔口数据包括所述分岔口的位置数据和所述分岔口的属性信息，其中，所述分岔口的属性信息至少包括用于表征所述分岔口连接的目标道路所属区域是否为车辆可通行的非道路规划通行区域的属性特征，使得所生成的道路数据能够呈现在分岔口与所述道路连通的目标道路包括车辆可通行的非道路规划通行区域的道路类型的情况，提升道路数据及包含所述道路数据的电子地图的准确性和充分性，进而可以提升依据对应的电子地图进行行车的车辆的行车安全性。
本公开实施例在车辆行车控制过程中，采用的电子地图，其中提供了道路的分岔口的属性信息包含表征所述分岔口连接的目标道路所属区域为车辆可通行的非道路规划通行区域的属性特征的情况，通过所述包含表征所述分岔口连接的目标道路所属区域为车辆可通行的非道路规划通行区域的属性特征的属性信息的展示，使得车辆能够识别出能够通行车辆的非道路规划通行区域的情况，从而可以更加真实而准确地体现真实的地理世界，基于生成的电子地图，车辆可以在识别出所述目标道路所属区域为车辆可通行的非道路规划通行区域时，作出相应的安全驾驶行为，因而可以提升车辆行车安全。
本公开实施例在车辆导航过程中，当基于获取到的电子地图中所述车辆行车方向上道路前方路段预设距离内的道路数据，确定所述车辆行车方向上前方路段存在分岔口，且所述分岔口的属性信息包含表征所述分岔口连接的目标道路所属区域为车辆可通行的非道路规划通行区域的属性特征时，输出所述分岔口位置的与所述分岔口的属性信息对应的告警提示信息，可以提示用户针对所述道路的所述分岔口的属性信息采取相应的安全驾驶行为，因而可以提升车辆行车安全。
进一步地，通过从存储的电子地图中获取所述道路的道路拓扑关系，在未获取到在所述分岔口存在与所述道路连通的目标道路时，则确定在所述分岔口与所述道路连通的目标道路的类型为非分岔道路，进而可以更新所述存储的电子地图，使得电子地图包含所述分岔口的位置数据及所述分岔口包含非分岔道路的属性信息，从而使得所述电子地图更加精确地反映真实的地理世界，提升以此电子地图进行行车指引的车辆的行车安全。
进一步地，若识别出在所述分岔口与所述道路连通的目标道路不存在车道线，则可以确定在所述分岔口与所述道路连通的目标道路为非分岔道路进而可以使得在所述道路上行驶的车辆可以对前方道路上的属性信息包含用于表征所述分岔口连接的目标道路所属区域是否为车辆可通行的非道路规划通行区域的属性特征的分岔口位置作出对应的安全行驶行为，从而可以减小在所述道路上行驶的车辆可能受到的来自所述不存在车道线的目标道路上的未知车辆的影响，提高行车安全。
进一步地，若基于道路拓扑关系确定在所述分岔口与所述道路连通的目标道路与所述道路为同一道路，且识别出在所述分岔口与所述道路连通的目标道路与所述道路连通的车道方向相反，则可以生成的道路数据中标记所述分岔口的属性信息包含用于表征所述分岔口连接的目标道路所属区域是否为车辆可通行的非道路规划通行区域的属性特征，进而可以使得在所述道路上行驶的车辆可以对前方道路上的属性信息包含用于表征所述分岔口连接的目标道路所属区域是否为车辆可通行的非道路规划通行区域的属性特征的属性信息的分岔口位置作出对应的安全行驶行为，从而可以减小在所述道路上行驶的车辆可能受到前方路段与所述分岔口连接的目标道路上调头车辆的影响，提高行车安全。
进一步地，在所述道路右侧的分岔口与所述道路连通的目标道路不存在车道线时，确定所述分岔口的属性信息为右侧开放道路区域，通过电子地图输出所述分岔口的属性信息为右侧开放道路区域，所述道路上行驶的车辆，通过所述电子地图，可以对可能的来自右侧开放道路区域的车辆进行避让操作，从而可以提升行车安全。
进一步地，在所述道路右侧分岔口与所述道路连通的目标道路与所述道路为同一道路且与所述道路连通的车道方向相反时，生成所述分岔口的属性信息为开放调头道路区域，通过电子地图输出所述分岔口的属性信息为开放调头道路区域，所述道路上行驶的车辆，通过所述电子地图，可以对可能的来自开放道路区域的调头车辆进行避让操作，从而可以提升行车安全。
附图说明
图1示出了本公开实施例中一种道路数据生成方法的流程图；
图2示出了本公开实施例中一种分岔口道路连通关系的场景示意图；
图3示出了本公开实施例中一种分岔口道路连通关系的场景示意图；
图4示出了本公开实施例中另一种分岔口道路连通关系的场景示意图；
图5示出了本公开实施例中一种车辆行驶控制方法的流程图；
图6示出了本公开实施例中一种车辆导航方法的流程图；
图7示出了本公开实施例中一种道路数据生成装置的结构示意图；
图8示出了本公开实施例中一种车辆行驶控制装置的结构示意图；
图9示出了本公开实施例中一种车辆导航装置的结构示意图。
具体实施方式
发明人在实践和研究中发现，目前高精地图的道路数据所采用的道路模型仍有一些不足之处。比如，在真实地理世界中，存在一些影响当前道路中车辆行驶的地点，这些地点在电子地图中并没有被表达，从而导致车辆行驶至这些出入口时驾驶决策模块或者辅助驾驶模块因为无法为用户提供准确的服务，从而影响行车安全。
针对上述问题，本公开实施例从多个方面提出解决方案。
首先，本公开实施例提供了一种道路数据生成方法，基于采集到的道路数据识别出道路存在分岔口时，确定道路在分岔口与所述道路连通的目标道路的类型，并基于所述目标道路的类型，生成所述道路的所述分岔口数据，所述分岔口数据包括所述分岔口的位置数据和所述分岔口的属性信息，其中，所述分岔口的属性信息至少包括用于表征所述分岔口连接的目标道路所属区域是否为车辆可通行的非道路规划通行区域的属性特征，使得所生成的道路数据能够呈现在分岔口与所述道路连通的目标道路包括非道路规划通行区域的道路类型的情况，提升道路数据及包含所述道路数据的电子地图对现实世界表达的准确性和充分性，进而可以提升依据对应的电子地图进行行车的车辆的行车安全性。
为使本领域技术人员更好地理解和实现本公开实施例，以下参照附图，通过一些具体实施例进行详细的描述。
参照图1所示，本公开提供了一种道路数据生成方法，具体可以包括如下步骤：
S11，基于采集到的道路数据识别出道路存在分岔口时，确定在所述分岔口与所述道路连通的目标道路的类型。
在真实的地理世界中，存在按照实际的驾驶交通规则允许通行的道路，如三岔道路，参照图2所示的一种分岔口道路连通关系的场景示意图。道路R21和道路R22的交叉路口为ab，车辆在道路R21上行驶过程中获取到前方路段与道路R22相交的三岔路口ab的属性信息时，可以及时地发出警告，提示车辆注意可能出现的来自道路R22上的车辆，注意会车让行，实现安全行车。
此外，发明人在实践中发现，还存在一些按照驾驶交通规则不允许通行的道路，甚至存在一些非规划道路但有车辆通行的道路，这些道路可能与规划道路相交。然而，基于目前的电子地图，车辆在规划道路行驶过程中，面对这些与规划道路连通的非规划通行道路上的车辆的不确定的安全威胁而无法识别，道路前方路段的不确定位置可能突然出现逆行车辆、调头车辆等，因此给规划道路上的车辆的行车安全带来极大影响。
针对上述问题，本公开实施例中，通过实地采集道路数据，例如可以通过较高精度的道路数据采集车(为描述方便，以下简称为：高精度采集车)采集一种或多种道路数据，高精度采集车上可以配置激光雷达来采集点云数据，配置摄像头(如前视摄像头)来采集照片数据，通过采集照片数据、点云数据等一种或多种传感器数据，可以获得所述道路及道路两侧真实的地理世界信息，继而在所述道路存在分岔口时，可以确定在所述分岔口与所述道路连通的目标道路的类型。
在具体实施中，可以有多种方式确定在所述分岔口处连通的道路的类型。
在本公开一些实施例中，基于目前的电子地图无法识别出规划中没有分岔的道路，这里称为非道路规划分岔道路，可以从存储的电子地图中获取所述道路的道路拓扑关系，确定在所述分岔口与所述道路连通的目标道路的类型。
具体而言，由于目前的电子地图中仅存储有规划分岔道路，因此，若从存储的电子地图中获取到与在所述分岔处连通的目标道路为分岔道路，则确定在所述分岔处连通的目标道路的类型为道路规划分岔道路，否则，若从存储的电子地图中获取到在所述分岔口未获取到所述分岔口存在与所述道路连通的目标道路，则确定在所述分岔口与所述道路连通的目标道路的类型为非道路规划分岔道路，确定所述非分岔道路为车辆可通行的非道路规划通行区域。
在本公开另一些实施例中，可以基于采集到的道路数据(如点云数据和/或照片数据)识别在所述分岔口与所述道路连通的目标道路的车道属性特征，基于识别出的在所述分岔口与所述道路连通的目标道路的车道属性特征，确定在所述分岔口与所述道路连通的目标道路的类型。以下通过一些具体的应用场景示例说明：
例如，若通过采集到的道路数据识别出在所述分岔口与所述道路连通的目标道路不存在车道线，则可以确定在所述分岔口与所述道路连通的目标道路为非道路规划分岔道路。
参照图3所示的一种分岔口道路连通关系的场景示意图，在高速道路H31的右侧，有一处护栏破损区域cd，并有一段非规划道路L32通过所述护栏破损区域cd与所述高速道路H31连通，因此高速道路H31上正常行驶的车辆可能受到来自非规划道路L32上的逆向行驶的车辆的影响，则通过识别点云数据或照片数据可以识别出所述护栏破损区域cd作为分岔口，以及在所述分岔口与高速道路H31连通的非规划道路L32，则可以确定道路L32为非规划分岔道路。
又如，若基于道路拓扑关系确定在所述分岔口与所述道路连通的目标道路与所述道路为同一道路，且通过采集到的道路数据识别出在所述分岔口与所述道路连通的目标道路与所述道路连通的车道方向相反，则可以确定在所述分岔口连通的目标道路为非道路规划分岔道路。
参照图4所示的一种分岔口道路连通关系的场景示意图，例如高速道路H4，包括左侧上行车道H41、右侧下行车道H42，以及隔断左侧上行车道H41及右侧下行车道H42的绿化带G1、G2，在绿化率G1、G2之间存在一处车辆可通行的非道路规划通行区域S，在实际中，可能存在左侧的上行车辆通过所述车辆可通行的非道路规划通行区域S调头进入右侧下行车道H42，或有右侧的下行车辆通过所述车辆可通行的非道路规划通行区域S调头进入左侧上行车道H41，这样，不论对于左侧上行车道H41上正常行驶的车辆，或者对于右侧下行车道H42上正常行驶的车辆，均可能受到通过所述车辆可通行的非道路规划通行区域S调头的车辆的影响，则通过采集到的道路数据可以识别出高速道路H4中间的绿化带G1、G2，以及中间的车辆可通行的非道路规划通行区域S，则以车辆可通行的非道路规划通行区域S作为分岔口，以左侧上行车道H41而言，右侧下行通道H42为与其连通的非道路规划分岔道路；以右侧下行车道H42而言，左侧上行车道H41为与其连通的非道路规划分岔道路。
而若基于道路拓扑关系确定在所述分岔口与所述道路连通的目标道路与所述道路为不同道路，则不论识别出在所述分岔口与所述道路连通的目标道路与所述道路连通的车道方向相同与否，均可以确定在所述分岔口与所述道路连通的目标道路为道路规划分岔道路，如图2所示，可以确定在分岔口ab处与道路R21连通的目标道路R22为道路规划分岔道路。图2中为三岔道路，可以理解的是，在具体实施中，也可能存在十字路口或更多分支的分岔道路，只要是实际规划中的分岔口相交的多条道路，相较于其中一条道路而言，其他道路均可称为道路规划分岔道路。在车辆行驶过程中，为保证行车安全，在行车方向前方存在道路规划分岔道路时，均可对车辆提前发出会车提醒。
在具体实施中，还可能存在其他的非道路规划分岔道路的情形，对于高速道路等封闭道路上行驶的车辆而言，与所述封闭道路实际连通的车辆可通行但非道路规划通行的道路，均可称为非道路规划分岔道路。
在具体实施中，为减少数据处理量，可以先基于采集到的道路数据确定所述道路一侧的边界未闭合的宽度是否大于预设宽度，并在确定所述道路一侧的边界未闭合的宽度大于预设宽度阈值时，将所述道路一侧的边界未闭合的区域确定为所述道路的分岔口，再进一步识别所述道路在所述分岔口是否存在连通的非道路规划分岔道路。在本公开一实施例中，设置所述预设宽度阈值为3米，则当所述道路一侧的边界未闭合的的宽度小于3米时，通常车辆也无法过所述分岔口，因此对道路一侧的边界未闭合的的宽度小于3米的位置，可以不予处理，从而可以减少数据处理量。
可以理解的是，在具体实施中，也可以根据封闭道路的类型，对所述道路一侧边界未闭合的宽度的预设宽度阈值进行不同设置。例如，对于允许电动自行车、摩托车或行人通行的道路，所述预设宽度阈值可以设置的更小，例如可以设置为1米、0.5米、0.3米等等。
需要说明的是，当识别出道路边缘线存在破损或道路护栏存在破损，但未有实际道路连通的分岔口，则可以不做任何处理。
S12，基于在所述目标道路的类型，生成所述道路的所述分岔口数据，所述分岔口数据包括所述分岔口的位置数据及所述分岔口的属性信息，其中，所述分岔口的属性信息至少包括：用于表征所述分岔口连通的目标道路所属区域是否为车辆可通行的非道路规划通行区域的属性特征。
在具体实施中，为了更加真实地反映道路所在的真实地理世界，可以对表征所述分岔口连通的目标道路所属区域为车辆可通行的非道路规划通行区域的属性特征根据实际类型作更加详细的区分，生成更加具体的属性信息。
例如，在道路右侧的分岔口与所述连通的目标道路不存在车道线时，可以确定所述道路的所述分岔口的属性信息为右侧开放道路区域。继续参照图3，在高速道路H31的右侧的分岔口(护栏破损区域cd)外，车辆多次通行自然形成了连通的非规划道路L32，则可以确定高速道路H31的所述分岔口(护栏破损区域cd)的属性信息为右侧开放道路区域。
类似地，在道路左侧的分岔口与所述道路连通的目标道路不存在车道线时，可以确定所述道路的所述分岔口的属性信息为左侧开放道路区域。
在具体实施中，可以根据交通规则是以靠右行驶还是靠左行驶，仅生成对安全驾驶密切相关的属性信息为开放道路区域的道路的分岔口的属性信息。例如，在交通规则规定靠右行驶的地理区域，则生成的道路数据中的道路的分岔口属性信息可以仅包含道路的分岔口的属性信息为右侧开放道路区域，而不包含左侧开放道路区域的分岔口数据。
又如，在所述道路右侧分岔口与所述道路连通的目标道路与所述道路为同一道路且与所述道路连通的车道方向相反时，可以生成所述道路的所述分岔口的属性信息为开放调头道路区域。继续参照图4，可以生成所述道路H41的所述分岔口(车辆可通行的非道路规划通行区域S)的属性信息为开放调头道路区域。
为便于道路数据的处理，可以建立所述分岔口数据与所述分岔口在所述道路上所属车道线的关联，在具体实施中，可以将所述分岔口数据与在所述道路预设的车道线或路边缘线建立关联关系。例如，对于右侧开放道路区域，可以将对应分岔口数据绑定在道路右侧的路边缘线上或者车道线上。
通过上述道路数据生成方法，使得所生成的道路数据能够呈现在分岔口与所述道路连通的目标道路为非道路规划分岔道路的情况，提升道路数据及包含所述道路数据的电子地图的对现实世界表达的准确性和充分性，可以提升以此道路数据生成的电子地图的准确性，从而可以提升依据对应的电子地图进行驾驶决策或辅助驾驶的准确性，进而可以提升车辆的行车安全性。
车辆可以采用本公开实施例生成的道路数据及电子地图进行车辆行驶控制，或者进行车辆导航。为使本领域技术人员理解具体如何基于本公开实施例中的电子地图进行车辆行驶控制及车辆导航，以下通过一些具体实施例进行详细说明。
参照图5所示的本公开实施例中一种车辆行驶控制方法的流程图，在本公开实施例中，具体可以采用如下步骤进行车辆行驶控制：
S51，实时获取电子地图中所述车辆行车方向上道路前方路段预设距离内的道路数据，所述道路数据可以包括所述道路的分岔口数据，所述分岔口数据包括所述分岔口的位置数据及所述分岔口的属性信息，所述分岔口的属性信息至少包括：用于表征所述分岔口连接的目标道路所属区域是否为车辆可通行的非道路规划通行区域的属性特征。
为使得车辆能够实现安全的无人驾驶或人工驾驶，可以在车载终端或手持终端上加载并运行电子地图。其中为提升行车安全，在一些道路的分岔口，如果在所述分岔口存在与所述道路连通的非道路规划分岔道路，例如非规划的野路，可以在电子地图的道路数据中标记出所述分岔口的属性信息包含表征所述分岔口与所述道路连通的目标道路所属区域为车辆可通行的非道路规划通行区域的属性特征，例如所述道路的所述分岔口的属性信息可以包含如下属性特征：开放道路区域。
在具体实施中，所述道路前方路段预设距离具体可以根据车速进行设置。例如在车辆行驶速度为120km/h时，可以设置所述预设距离为500米，在所述车辆行驶速度为80km/h时，可以设置所述预设距离为300米，在所述车辆行驶速度为60km/h时，可以设置所述预设距离为200米。
需要说明的是，这里具体的预设距离可以为电子地图设置的默认值，也可以由车辆用户对车载终端或手持终端上运行的电子地图进行的个性化设置。
S52，基于获取到的道路数据确定所述行车方向上道路前方路段存在分岔口，且所述分岔口的属性信息包含表征所述分岔口与所述道路连通的目标道路所属区域为车辆可通行的非道路规划通行区域的属性特征时，将所述车辆切换至按照与道路数据包含的分岔口属性信息对应的预设行驶方式进行行驶。
在具体实施中，基于所处实际地理环境的差异，车辆可通行的非道路规划通行区域可能有多种实现类型，例如，可以是在所述分岔口与所述道路连通的目标道路不存在车道线，则所述道路在所述分岔口的属性信息可以表征所述分岔口连通的目标道路所属区域为车辆可通行的非道路规划通行区域。如图3所示，目标道路L32为一种位于道路右侧或者车道右侧的右侧开放道路。又如，目标道路与所述道路为同一道路且在所述分岔口连通的非所述目标道路与所述道路连通的车道方向相反，则所述道路在所述分岔口的属性信息可以表征所述分岔口连通的目标道路所属区域为车辆可通行的非道路规划通行区域，如图4所示，车辆可通行的非道路规划通行区域S为一种开放调头道路区域，通过所述开放调头道路区域，可能存在来自同一道路对向的车辆调头行驶，危及当前方向上行驶的车辆的安全。
车辆在行驶过程中，当基于获取到的道路数据识别出道路前方路段包含车辆可通行的非道路规划通行区域时，为了能够对车辆可通行的非道路规划通行区域出现的逆向行驶或者调头车辆进行及时避让，可以按照预先设置，将所述车辆切换至按照与道路数据包含的分岔口的属性信息对应的预设行驶方式进行行驶。
在公开一些实施例中，对于自动驾驶车辆，可以将所述车辆从无人驾驶模式切换为人工驾驶模式，以应对车辆可通行的非道路规划通行区域出现的不确定车辆。在本公开另一些实施例中，对于自动驾驶车辆，可以将所述车辆的行驶速度降低至预设速度进行行驶，从而在前方车辆可通行的非道路规划通行区域有逆行或调头车辆出现时车辆可以有足够的处置时间进行响应。或者可以先将所述车辆的行驶速度降低至预设速度进行行驶，之后，再将所述车辆切换为人工驾驶模式，以给驾驶员足够的响应处理时间。
在具体实施中，还可以输出在所述分岔口的位置存在与所述道路连通的目标道路的属性信息包含车辆可通行的非道路规划通行区域的属性特征的告警提示信息。例如，在车辆获取到所述行车方向上前方500米处道路右侧存在车辆可通行的非道路规划通行区域时，可以输出语音提示：“前方500米处有右侧开放道路区域，请减速慢行”，或“前方500米处有右侧开放道路区域，请注意会车避让”等类似提示语。除了语音提示，还可以通过仪表盘上的灯光闪烁等方式向车辆驾驶员发出告警提示。此外，在检测到道路前方路段存在分岔口，且所述分岔口与所述道路连通的目标道路所属区域为车辆可通行的非道路规划通行区域时，也可以通过控制车辆鸣笛或通过闪光灯双闪等提示所述目标道路上可能出现的车辆进行避让等。
采用上述车辆行驶控制方法，由于采用的电子地图，其中提供了道路的分岔口的属性信息包含用于表征所述分岔口连通的目标道路所属区域是否为车辆可通行的非道路规划通行区域的属性特征的情况，因此通过所述道路的所述分岔口的这一属性信息的展示，使得车辆能够识别出现实世界存在的车辆可通行的非道路规划通行区域的情况，从而可以更加准确而充分地体现现实的地理世界，基于生成的电子地图，车辆可以在识别出行车方向上道路前方路段预设距离内存在车辆可通行的非道路规划通行区域时，作出相应的安全驾驶行为，因而可以提升车辆行车安全。
本公开实施例还提供了一种车辆导航方法，参照图6所示的车辆导航方法的流程图，以下通过具体步骤进行详细说明。
S61，实时获取电子地图中所述车辆行车方向上道路前方路段预设距离内的道路数据，所述道路数据包括所述道路的分岔口数据，所述分岔口数据包括所述分岔口的位置数据及所述分岔口的属性信息，所述分岔口的属性信息至少包括：用于表征所述分岔口连接的目标道路所属区域是否为车辆可通行的非道路规划通行区域的属性特征。
为进行车辆导航，可以在车载终端或手持终端上加载并运行电子地图。为提升行车安全，在一些道路的分岔口，如果在所述分岔口存在连通的非道路规划分岔道路，例如非规划的野路，可以在电子地图的道路数据中标记出所述分岔口的属性信息包含表征所述分岔口与所述道路连通的目标道路所属区域为车辆可通行的非道路规划通行区域的属性特征，例如所述道路的所述分岔口的属性信息可以包含如下属性特征：开放道路区域。
在具体实施中，所述道路前方路段预设距离具体可以根据车速进行设置。例如在车辆行驶速度为120km/h时，可以设置所述预设距离为500米，在所述车辆行驶速度为80km/h时，可以设置所述预设距离为300米，在所述车辆行驶速度为60km/h时，可以设置所述预设距离为200米。
需要说明的是，这里具体的预设距离可以为电子地图设置的默认值，也可以由车辆用户对车载终端或手持终端上运行的电子地图进行的个性化设置。
S62，若基于获取到的道路数据确定所述车辆行车方向上道路前方路段存在分岔口，且所述分岔口的属性信息包含表征所述分岔口连接的目标道路所属区域为车辆可通行的非道路规划通行区域的属性特征，则输出所述分岔口位置的与所述分岔口的属性信息对应的告警提示信息。
在具体实施中，基于道路所处实际地理环境的差异，在分岔口与所述道路连通的目标道路可能有多种实现类型。例如，可以是在所述分岔口与所述道路连通的目标道路不存在车道线，如图3所示，目标道路L32所属区域为一种位于道路H31右侧的车辆可通行的非道路规划区域可以称为“右侧开放道路”。又如，在所述分岔口与所述道路连通的目标道路与所述道路为同一道路且在所述分岔口存在所述目标道路与所述道路连通的车道方向相反的车辆可通行的非道路规划区域，如图4所示，车辆可通行的非道路规划区域S为一种开放调头道路区域，通过所述车辆可通行的非道路规划区域S，可能存在来自同一道路对向的车辆调头行驶，危及当前方向上行驶的车辆的安全。
采用上述车辆导航方法，当基于获取到的电子地图中所述车辆行车方向上道路前方路段预设距离内的道路数据，确定所述车辆行车方向上前方路段存在分岔口，且所述分岔口的属性信息包含表征所述分岔口连接的目标道路所属区域为车辆可通行的非道路规划通行区域的属性特征时，输出所述分岔口位置的与所述分岔口的属性信息对应的告警提示信息，可以提示用户针对所述道路的所述分岔口的属性信息采取相应的安全驾驶行为，因而可以提升车辆行车安全。
为提升车辆的行驶安全，本公开实施例还提供了与道路数据生成、车辆行驶控制及车辆导航方法对应的装置、电子设备及存储介质。以下参照附图，通过一些具体实施例进行展开说明。
参照图7所示的道路数据生成装置的结构示意图，在本公开实施例中，提供了一种道路数据生成装置70，可以包括：道路类型确定单元71和生成单元72，其中：
道路类型确定单元71，适于基于采集到的道路数据识别出道路存在分岔口时，确定在所述分岔口与所述道路连通的目标道路的类型；
道路数据生成单元72，适于基于所述目标道路的类型，生成所述道路的分岔口数据，所述分岔口数据包括所述分岔口的位置数据及所述分岔口的属性信息，其中，所述分岔口的属性信息包括：用于表征所述分岔口连通的目标道路所属区域是否为车辆可通行的非道路规划通行区域的属性特征。
在具体实施中，所述道路类型确定单元71可以包括如下任意一种子单元：
第一确定子单元711，适于从存储的电子地图中获取所述道路的道路拓扑关系，确定在所述分岔口与所述道路连通的目标道路的类型；
第二确定子单元712，适于基于采集到的道路数据，识别出在所述分岔口与所述道路的连通的目标道路的类型。
在具体实施中，所述第一确定子单元711，适于在从存储的电子地图中获取到与在所述分岔口与所述道路连通的目标道路为道路规划分岔道路时，确定在所述分岔口与所述道路连通的目标道路的类型为道路规划分岔道路；在从存储的电子地图中未获取到在所述分岔口存在与所述道路连通的目标道路时，则确定在所述分岔口与所述道路连通的目标道路的类型为非道路规划分岔道路。
通过从存储的电子地图中获取所述道路的道路拓扑关系，在获取到所述分岔处不存在于所述道路连通的目标道路时，确定在所述分岔口与所述道路连通的目标道路的类型为非道路规划分岔道路，进而可以更新所述存储的电子地图，使得电子地图包含所述分岔口的位置数据及所述分岔口包含表征所述分岔口连通的目标道路所属区域是否为车辆可通行的非道路规划通行区域的属性特征的属性信息，从而使得所述电子地图更加精确而充分地反映真实的地理世界，提升以此电子地图进行行车指引的车辆的行车安全。
在具体实施中，所述第二确定子单元712基于采集到的道路数据识别在所述分岔口与所述道路连通的目标道路的车道属性特征，若识别出在所述分岔口与所述道路连通的目标道路不存在车道线，确定在所述分岔口与所述道路连通的目标道路为非道路规划分岔道路。
在具体实施中，所述第一确定子单元711若基于道路拓扑关系确定在所述分岔口与所述道路连通的目标道路与所述道路为同一道路，且识别出在所述分岔口与所述道路连通的目标道路与所述道路连通的车道方向相反，确定在所述分岔口与所述道路连通的目标道路为非道路规划分岔道路；若基于道路拓扑关系确定在所述分岔口与所述道路连通的目标道路与所述道路为不同道路，且识别出在所述分岔口与所述道路连通的目标道路与所述道路连通的车道方向相同，确定在所述分岔口与所述道路连通的目标道路为道路规划分岔道路。
采用上述道路数据生成装置70，若识别出在所述分岔口与所述道路连通的目标道路不存在车道线，则可以在生成的车道数据中标记所述分岔口的属性信息包括车辆可通行的非道路规划通行区域的属性特征，进而可以使得在所述道路上行驶的车辆可以对前方道路上的属性信息包含可通行的非道路规划通行区域的车辆属性特征的分岔口位置作出对应的安全行驶行为，从而可以减小在所述道路上行驶的车辆可能受到的来自所述不存在车道线的目标道路上的未知车辆的影响，提高行车安全。
在具体实施中，所述道路数据生成单元72适于在所述道路右侧的分岔口与所述道路连通的目标道路不存在车道线时，生成所述分岔口的属性信息包括右侧开放道路区域；在所述道路右侧分岔口与所述道路连通的目标道路与所述道路为同一道路且与所述道路连通的车道方向相反时，生成所述分岔口的属性信息为开放调头道路区域。
在具体实施中，所述道路数据生成单元72适于将所述分岔口的数据与所述道路上所属的车道线的关联，例如可以将所述分岔口数据与所述道路上所属的车道线或路边缘线进行关联。
参照图8，本公开实施例还提供了一种车辆行驶控制装置，如图8所示，车辆行驶控制装置80可以包括：第一获取单元81和控制单元82，其中：
第一获取单元81，适于实时获取电子地图中所述车辆行车方向上道路前方路段预设距离内的道路数据，所述道路数据包括所述道路的分岔口数据，所述分岔口数据包括所述分岔口的位置数据及所述分岔口的属性信息，所述分岔口的属性信息至少包括：用于表征所述分岔口连接的目标道路所属区域是否为车辆可通行的非道路规划通行区域的属性特征；
控制单元82，适于基于获取到的道路数据确定所述行车方向上道路前方路段存在分岔口，且所述分岔口的属性信息包含表征所述分岔口连通的目标道路所属区域为车辆可通行的非道路规划通行区域的属性特征时，将所述车辆切换至按照与道路数据包含的分岔口的属性信息对应的预设行驶方式进行行驶。
在具体实施中，所述具有车辆可通行的非道路规划通行区域的属性特征的目标道路所属区域可以包括如下至少一种类型：
一种是所述分岔口与所述道路连通的目标道路不存在车道线，如在道路或车道右侧的右侧开放道路区域，具体场景如图3所示，则所述道路的所述分岔口的属性信息可以包括右侧开放道路区域的属性特征。
在所述分岔口与所述道路连通的目标道路与所述道路为同一道路且在所述目标道路与所述道路连通的车道方向相反的车辆可通行的非道路规划通行区域，如开放调头道路区域，具体场景如图4所示，则所述道路的所述分岔口的属性信息可以包括开放调头道路区域的属性特征。
本公开实施例还提供了一种车辆导航装置，如图9所示，车辆导航装置90可以包括第二获取单元91和告警单元92，其中：
第二获取单元91，适于实时获取电子地图中所述车辆行车方向上道路前方路段预设距离内的道路数据，所述道路数据包括所述道路的分岔口数据，所述分岔口数据包括所述分岔口的位置数据及所述分岔口的属性信息，所述分岔口的属性信息至少包括：用于表征所述分岔口连接的目标道路所属区域是否为车辆可通行的非道路规划通行区域的属性特征；
告警单元92，适于当基于获取到的道路数据确定所述行车方向上道路前方路段存在分岔口，且所述分岔口的属性信息包含表征所述分岔口连接的目标道路所属区域为车辆可通行的非道路规划通行区域的属性特征时，输出所述分岔口的与所述分岔口的属性信息对应的告警提示信息。
例如，在车辆导航装置90通过第二获取单元91获取到所述行车方向上道路前方路段500米处存在属性特征为右侧开放道路区域的分岔口时，可以通过告警单元92输出语音提示：“前方500米处有右侧开放道路区域，请减速慢行”，或“前方500米处有右侧开放道路区域，请注意会车避让”等类似告警提示语。除了语音提示，还可以通过仪表盘上的灯光闪烁等方式向车辆驾驶员发出告警提示。此外，在检测到道路前方路段存在可通行的非道路规划通行区域时，也可以通过控制车辆鸣笛或通过闪光灯双闪等提示开放道路区域可能出现的车辆进行避让等。
采用上述实施例所述车辆导航装置90，可以提示用户针对所述属性特征为可通行的非道路规划通行区域的分岔口采取相应的安全驾驶行为，因而可以提升车辆行车安全。
在具体实施中，所述分岔口的属性信息表征所述分岔口连接的目标道路所属区域为车辆可通行的非道路规划通行区域的属性特征时对应的目标道路包括如下至少一种类型：
在所述分岔口与所述道路连通的目标道路不存在车道线；
在所述分岔口与所述道路连通的目标道路与所述道路为同一道路且在所述目标道路与所述道路连通的车道方向相反。
在本公开实施例中，还提供了相应的电子终端设备，电子终端设备可以包括存储器和处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的计算机指令，在本公开一些实施例中，所述处理器运行时可以执行前述任一实施例中所述的道路数据生成方法的步骤。在本公开另一些实施例中，所述处理器运行时可以执行前述任一实施例中所述的车辆行驶控制方法的步骤。在本公开其他一些实施例中，所述处理器运行时可以执行前述任一实施例所述的车辆导航方法的步骤。处理器运行时执行的方法步骤具体可以前述实施例介绍，此处不再赘述。
本公开实施例还提供了相应的计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，所述计算机指令运行时可以执行前述任一实施例所述方法的步骤。具体步骤可以参见前述实施例及对应附图，此处不再赘述。
在具体实施中，所述计算机可读存储介质可以包括例如任何合适类型的存储器单元、存储器设备、存储器物品、存储器介质、存储设备、存储物品、存储介质和/或存储单元，例如，存储器、可移除的或不可移除的介质、可擦除或不可擦除介质、可写或可重写介质、数字或模拟介质、硬盘、软盘、光盘只读存储器(CD-ROM)、可刻录光盘(CD-R)、可重写光盘(CD-RW)、光盘、磁介质、磁光介质、可移动存储卡或磁盘、各种类型的数字通用光盘(DVD)、磁带、盒式磁带等。
计算机指令可以包括通过使用任何合适的高级、低级、面向对象的、可视化的、编译的和/或解释的编程语言来实现的任何合适类型的代码，例如，源代码、编译代码、解释代码、可执行代码、静态代码、动态代码、加密代码等。
需要说明的是，在本公开实施例中，所述“其他车道”是指非车道，不能通行的车道。
虽然本公开实施例披露如上，但本发明并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本公开实施例的精神和范围内，均可作各种更动与修改，因此本发明的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。
Claims (19)
1.一种道路数据生成方法，包括：
基于采集到的道路数据识别出道路存在分岔口时，确定在所述分岔口与所述道路连通的目标道路的类型是否为非道路规划分岔道路，所述非道路规划分岔道路是与规划道路连通的非规划通行道路；
基于所述目标道路的类型，生成所述道路的所述分岔口数据，所述分岔口数据包括：所述分岔口的位置数据及所述分岔口的属性信息，其中，所述分岔口的属性信息至少包括：用于表征所述分岔口连通的目标道路所属区域是否为车辆可通行的非道路规划通行区域的属性特征。
2.根据权利要求1所述的道路数据生成方法，所述确定在所述分岔口与所述道路连通的目标道路的类型，包括：
从存储的电子地图中获取所述道路的道路拓扑关系，确定在所述分岔口与所述道路连通的目标道路的类型；
或者，
基于采集到的道路数据，识别出在所述分岔口与所述道路连通的目标道路的类型。
3.根据权利要求2所述的道路数据生成方法，所述从存储的电子地图中获取所述道路的道路拓扑关系，确定在所述分岔口与所述道路连通的目标道路的类型，包括：
若从存储的电子地图中获取到与在所述分岔口与所述道路连通的目标道路为道路规划分岔道路，则确定在所述分岔口与所述道路连通的目标道路的类型为道路规划分岔道路；
若从存储的电子地图中未获取到在所述分岔口存在与所述道路连通的目标道路，则确定在所述分岔口与所述道路连通的目标道路的类型为非道路规划分岔道路。
4.根据权利要求2所述的道路数据生成方法，所述基于采集到的道路数据，识别出在所述分岔口与所述道路连通的目标道路的类型，包括：
基于采集到的道路数据识别在所述分岔口与所述道路连通的目标道路的车道属性特征，若识别出在所述分岔口与所述道路连通的目标道路不存在车道线，确定在所述分岔口与所述道路连通的目标道路为非道路规划分岔道路。
5.根据权利要求2所述的道路数据生成方法，所述从存储的电子地图中获取所述道路的道路拓扑关系，确定在所述分岔口与所述道路连通的目标道路的类型，包括：
若基于道路拓扑关系确定在所述分岔口与所述道路连通的目标道路与所述道路为同一道路，且识别出在所述分岔口与所述道路连通的目标道路与所述道路连通的车道方向相反，确定在所述分岔口与所述道路连通的目标道路为非道路规划分岔道路；
若基于道路拓扑关系确定在所述分岔口与所述道路连通的目标道路与所述道路为不同道路，且识别出在所述分岔口与所述道路连通的目标道路与所述道路连通的车道方向相同，确定在所述分岔口与所述道路连通的目标道路为道路规划分岔道路。
6.根据权利要求4所述的道路数据生成方法，所述基于所述目标道路的类型，生成所述道路的所述分岔口数据，所述分岔口数据，包括所述分岔口的位置数据及所述分岔口的属性信息，包括：
在所述道路右侧的分岔口与所述道路连通的目标道路不存在车道线时，生成所述道路的所述分岔口的属性信息包括右侧开放道路区域的属性特征；
在所述道路右侧分岔口与所述道路连通的目标道路与所述道路为同一道路且与所述道路连通的车道方向相反时，生成所述道路的分岔口的属性信息包括开放调头道路区域的属性特征。
7.根据权利要求1所述的道路数据生成方法，所述基于采集到的道路数据识别出道路存在分岔口，包括：基于采集到的道路数据确定所述道路一侧的边界未闭合的宽度大于预设宽度阈值时，将所述道路一侧的边界未闭合的区域确定为所述道路的分岔口。
8.根据权利要求1至7任一项所述的道路数据生成方法，还包括：建立所述分岔口数据与所述分岔口在所述道路上所属车道线的关联。
9.一种车辆行驶控制方法，包括：
实时获取电子地图中所述车辆行车方向上道路前方路段预设距离内的道路数据，所述道路数据包括所述道路的分岔口数据，所述分岔口数据包括所述分岔口的位置数据及所述分岔口的属性信息，所述分岔口的属性信息至少包括：用于表征所述分岔与所述道路连通的目标道路所属区域是否为车辆可通行的非道路规划通行区域的属性特征；
基于获取到的道路数据确定所述行车方向上道路前方路段存在分岔口，且所述分岔口的属性信息包含表征所述分岔口与所述道路连通的目标道路所属区域为车辆可通行的非道路规划通行区域的属性特征时，将所述车辆切换至按照与道路数据包含的分岔口的属性信息对应的预设行驶方式进行行驶。
10.根据权利要求9所述的车辆行驶控制方法，所述分岔口的属性信息表征所述分岔口连接的目标道路所属区域为车辆可通行的非道路规划通行区域的属性特征时，对应的目标道路包括如下至少一种类型：
所述目标道路不存在车道线；
所述目标道路与所述道路为同一道路且在所述分岔口所述目标道路与所述道路连通的车道方向相反。
11.根据权利要求9所述的车辆行驶控制方法，还包括：输出在所述分岔口的位置与所述分岔口的属性信息对应的告警提示信息。
12.根据权利要求9-11任一项所述的车辆行驶控制方法，所述将所述车辆切换至按照与道路数据包含的分岔口的属性信息对应的预设行驶方式进行行驶，包括如下任意一种：
将所述车辆切换为人工驾驶模式进行驾驶；
将所述车辆的行驶速度降低至预设速度进行行驶。
13.一种车辆导航方法，包括：
实时获取电子地图中所述车辆行车方向上道路前方路段预设距离内的道路数据，所述道路数据包括所述道路的分岔口数据，所述分岔口数据包括所述分岔口的位置数据及所述分岔口的属性信息，所述分岔口的属性信息至少包括：用于表征所述分岔口连接的目标道路所属区域是否为车辆可通行的非道路规划通行区域的属性特征；
若基于获取到的道路数据确定所述车辆行车方向上道路前方路段存在分岔口，且所述分岔口的属性信息包含表征所述分岔口连接的目标道路所属区域为车辆可通行的非道路规划通行区域的属性特征，则输出所述分岔口位置的与所述分岔口的属性信息对应的告警提示信息。
14.根据权利要求13所述的车辆导航方法，所述分岔口的属性信息表征所述分岔口连接的目标道路所属区域为车辆可通行的非道路规划通行区域的属性特征时对应的目标道路包括如下至少一种类型：
所述目标道路不存在车道线；
所述目标道路与所述道路为同一道路且所述目标道路与所述道路连通的车道方向相反。
15.一种道路数据生成装置，包括：
道路类型确定单元，适于基于采集到的道路数据识别出道路存在分岔口时，确定在所述分岔口与所述道路连通的目标道路的类型是否为非道路规划分岔道路，所述非道路规划分岔道路是与规划道路连通的非规划通行道路；
生成单元，适于基于所述目标道路的类型，生成所述道路的分岔口数据，所述分岔口数据包括所述分岔口的位置数据及所述分岔口的属性信息，其中，所述分岔口的属性信息至少包括：用于表征所述分岔口连通的目标道路所属区域是否为车辆可通行的非道路规划通行区域的属性特征。
16.一种车辆行驶控制装置，包括：
第一获取单元，适于实时获取电子地图中所述车辆行车方向上前方路段预设距离内的道路数据，所述道路数据包括所述道路的分岔口数据，所述分岔口数据包括所述分岔口的位置数据及所述分岔口的属性信息，所述分岔口的属性信息至少包括：用于表征所述分岔口连接的目标道路所属区域是否为车辆可通行的非道路规划通行区域的属性特征；
控制单元，适于基于获取到的道路数据确定所述行车方向上前方路段存在分岔口，且所述分岔口的属性信息包含表征所述分岔口连接的目标道路所属区域为车辆可通行的非道路规划通行区域的属性特征时，将所述车辆切换至按照与道路数据包含的分岔口的属性信息对应的预设行驶方式进行行驶。
17.一种车辆导航装置，包括：
第二获取单元，适于实时获取电子地图中所述车辆行车方向上前方路段预设距离内的道路数据，所述道路数据包括所述道路的分岔口数据，所述分岔口数据包括所述分岔口的位置数据及所述分岔口的属性信息，所述分岔口的属性信息至少包括：用于表征所述分岔口连接的目标道路所属区域是否为车辆可通行的非道路规划通行区域的属性特征；
告警单元，适于当基于获取到的道路数据确定所述行车方向上前方路段存在分岔口，且所述分岔口的属性信息包含表征所述分岔口连接的目标道路所属区域为车辆可通行的非道路规划通行区域的属性特征时，输出所述分岔口位置的与所述分岔口的属性信息对应的告警提示信息。
18.一种电子终端设备，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的计算机指令，所述处理器运行所述计算机指令时执行权利要求1至8、权利要求9至12或权利要求13至14任一项所述方法的步骤。
19.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，所述计算机指令运行时执行权利要求1至8、或权利要求9至12或权利要求13至14任一项所述方法的步骤。
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