CN110428622A - 一种道路平面交叉口交通冲突干预方法、装置及系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及道路交通管理技术领域，具体公开了一种道路平面交叉口交通冲突干预方法，其中，所述道路平面交叉口交通冲突干预方法包括：获取交叉口通行对象信息数据，所述通行对象信息数据包括主路上机动车的速度、主路上机动车与交叉口的距离、主路上交叉口处的左转车辆以及支路与主路交叉口处的人行横道上的移动目标；根据所述通行对象数据信息设定干预参数；判断是否存在交通冲突；若存在交通冲突，根据通行对象信息数据、干预参数以及预设的交通冲突危险等级对所述交通冲突确定冲突干预策略。本发明还提供了一种道路平面交叉口交通冲突干预装置及系统。本发明提供的道路平面交叉口交通冲突干预方法有效干预潜在交通冲突，预防事故发生。

Description

一种道路平面交叉口交通冲突干预方法、装置及系统

技术领域

本发明涉及道路交通管理技术领域，尤其涉及一种道路平面交叉口交通冲突干预方法、道路交叉口交通冲突干预装置及包括该道路交叉口交通冲突干预装置的道路交叉口交通冲突干预系统。

背景技术

据调研，我国存在大量不适于安装交通信号灯的低等级公路或村道接入高等级公路的平面交叉口。该类交叉口通常缺少有效的通行控制手段，交通冲突多发，往往成为事故多发点。此外，低等级公路或村道常常存在设计不合理因素，进一步影响该类交叉口的通行安全和效率。因此，针对无交通信号灯管控的低等级公路或村道接入高等级公路的平面交叉口，单单依赖交通参与者的交通文明意识和自觉行为不足以有效解决通行安全问题，急需借助交通信号灯以外的其他干预手段，解决该类交叉口交通冲突多发、通行效率和安全性很难兼顾等问题。

尽管国内已经研发出交叉口通行的干预装置，主要存在以下问题或不足：一是仅仅针对机动车进行干预，综合干预效果差；二是通常采用静态标志进行警示提醒，灵活性差、警示效果不明显，无法起到较好的事故预防作用；三是大多与交通信号灯配套使用，不具备在无信号灯交叉口应用的条件。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一，提供一种道路平面交叉口交通冲突干预方法、道路交叉口交通冲突干预装置及包括该道路交叉口交通冲突干预装置的道路交叉口交通冲突干预系统，以解决现有技术中的问题。

作为本发明的第一个方面，提供一种道路平面交叉口交通冲突干预方法，其中，所述道路平面交叉口交通冲突干预方法包括：

获取交叉口通行对象信息数据，所述通行对象信息数据包括主路上机动车的速度、主路上机动车与交叉口的距离、主路上交叉口处的左转车辆以及支路与主路交叉口处的人行横道上的移动目标；

根据所述通行对象数据信息设定干预参数；

判断是否存在交通冲突；

若存在交通冲突，根据通行对象信息数据、干预参数以及预设的交通冲突危险等级对所述交通冲突确定冲突干预策略。

优选地，所述根据所述通行对象数据信息设定干预参数包括：

对主路上机动车与交叉口的距离设定第一阈值和第二阈值，且所述第一阈值小于所述第二阈值；

设定主路上机动车的速度的安全系数ξ，且0＜ξ＜1。

优选地，所述交通冲突危险等级包括一级冲突、二级冲突和三级冲突，一级冲突能够触发一级预警模式，所述二级冲突能够触发二级预警模式，所述三级冲突能够触发三级预警模式；

所述一级预警模式包括文字警示、灯光警示和声音警示，所述二级预警模式包括文字警示和灯光警示，所述三级预警模式包括文字警示。

优选地，所述根据通行对象信息数据、干预参数以及预设的交通冲突危险等级对所述交通冲突确定冲突干预策略包括：

确定所述交通冲突中的机动车的车速与道路限速的大小关系以及机动车与交叉口的距离和所述第一阈值以及第二阈值之间的关系；

根据主路以及支路上的通行对象数据信息、机动车的车速与道路限速的大小关系以及机动车与交叉口的距离和所述第一阈值以及第二阈值之间的关系确定主路或支路的交通冲突危险等级。

优选地，所述机动车与交叉口的距离表示为x，所述第一阈值表示为L₁，所述第二阈值表示为L₂，所述机动车的车速表示为V，所述道路限速表示为V_限，所述机动车的车速与道路限速的大小关系以及机动车与交叉口的距离和所述第一阈值以及第二阈值之间的关系包括：

(1)L₁＜x≤L₂且V≤V_限；

(2)L₁＜x≤L₂且V＞V_限；

(3)x≤L₁且V≤ξV_限；

(4)x≤L₁且ξV_限＜V≤V_限；

(5)x≤L₁且V＞V_限。

优选地，所述根据主路以及支路上的通行对象数据信息、机动车的车速与道路限速的大小关系以及机动车与交叉口的距离和所述第一阈值以及第二阈值之间的关系确定主路或支路的交通冲突危险等级包括：

(1)当L₁＜x≤L₂且V≤V_限时：

若对向主路无左转机动车且主路上的人行横道上无移动目标，则确定主路直行为三级冲突；

若对向主路有左转机动车或主路上的人行横道上有移动目标，则确定主路直行为二级冲突；

若对向主路有左转机动车时，则确定主路左转为三级冲突；

若支路上的人行横道上有移动目标，则确定支路为三级冲突；

(2)当L₁＜x≤L₂且V＞V_限时：

若对向主路无左转机动车且主路上的人行横道上无移动目标，则确定主路直行为二级冲突；

若对向主路有左转机动车或主路上的人行横道上有移动目标，则确定主路直行为一级冲突；

若对向主路有左转机动车时，则确定主路左转为二级冲突；

若支路上的人行横道上有移动目标，则确定支路为二级冲突；

(3)当x≤L₁且V≤ξV_限时：

确定主路直行为三级冲突；

若对向主路有左转机动车时，则确定主路左转为三级冲突；

若支路上的人行横道上有移动目标，则确定支路为三级冲突；

(4)当x≤L₁且ξV_限＜V≤V_限时：

确定主路直行为二级冲突；

若对向主路有左转机动车时，则确定主路左转为二级冲突；

若支路上的人行横道上有移动目标，则确定支路为二级冲突；

(5)当x≤L₁且V＞V_限时：

确定主路直行为一级冲突；

若对向主路有左转机动车时，则确定主路左转为一级冲突；

若支路上的人行横道上有移动目标，则确定支路为一级冲突。

优选地，所述一级冲突对应执行一级预警模式，所述一级预警模式中的文字警示内容包括“请勿超速”、“主路有车、注意观察”和“对向来车、注意避让”字样，所述一级预警模式中的灯光警示包括高位警示灯高频闪烁，所述一级预警模式中的声音警示包括声响；

所述二级冲突对应执行二级预警模式，所述二级预警模式中的文字警示包括“前方路口、谨慎驾驶”、“请勿超速”、“主路有车、注意观察”和“对向来车、注意避让”字样，所述二级预警模式中的灯光警示包括高位警示灯高频闪烁；

所述三级冲突对应执行三级预警模式，所述三级预警模式中的文字包括“前方路口、谨慎驾驶”、“对向来车、注意避让”和“主路有车、注意观察”字样。

优选地，若所述主路的人行横道上有移动目标，则地面警示灯闪烁。

作为本发明的第二个方面，提供一种道路平面交叉口交通冲突干预装置，其中，所述道路平面交叉口交通冲突干预装置包括：

获取模块，所述获取模块用于获取交叉口通行对象信息数据，所述通行对象信息数据包括主路上机动车的速度、主路上机动车与交叉口的距离、主路上交叉口处的左转车辆以及支路与主路交叉口处的人行横道上的移动目标；

干预参数设定模块，所述干预参数设定模块用于根据所述通行对象数据信息设定干预参数；

判断模块，所述判断模块用于判断是否存在交通冲突；

冲突干预策略确定模块，所述冲突干预策略确定模块用于若存在交通冲突，根据通行对象信息数据、干预参数以及预设的交通冲突危险等级对所述交通冲突确定冲突干预策略。

作为本发明的第三个方面，提供一种道路平面交叉口交通冲突干预系统，其中，所述道路平面交叉口交通冲突干预系统包括：主路自行预警装置、主路左转预警装置、支路预警装置和前文所述的道路平面交叉口交通冲突干预装置，所述主路自行预警装置、主路左转预警装置和支路预警装置均与所述道路平面交叉口交通冲突干预装置通信连接；

所述主路自行预警装置用于实时检测主路上的机动车的速度及机动车与交叉口的距离；

所述主路左转预警装置用于实时检测主路交叉口的左转车辆；

所述支路预警装置用于实时检测交叉口的主路及支路上的人行横道上的移动目标；

所述道路平面交叉口交通冲突干预装置用于对主路上的所述机动车的速度、机动车与交叉口的距离、左转车辆和主路及支路上的人行横道上的移动目标进行处理分析后形成冲突干预策略。

本发明提供的道路平面交叉口交通冲突干预方法，通过获取交叉口通行对象信息数据，并设定干预参数，能针对通过交叉口的机动车驾驶人、非机动车驾驶人、行人等交通出行对象进行综合干预，切实提高交叉口警示效果，有效干预潜在交通冲突，预防事故发生，可同时监控交叉口各个方向上的通行人员或车辆，针对性的实施干预措施，因此具有干预效果好且干预范围广的优势。

附图说明

附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1为本发明提供的道路平面交叉口交通冲突干预方法的流程图。

图2为本发明提供的道路平面交叉口交通冲突干预系统的具体实施方式的结构框图。

图3为本发明提供的主路直行警示装置、主路左转警示装置和支路警示装置的安装示意图。

图4为本发明提供的道路平面交叉口交通冲突干预方法的一种具体实施方式的流程图。

图5为本发明提供的道路平面交叉口交通冲突干预方法的另一种具体实施方式的流程图。

图6为本发明提供的道路平面交叉口交通冲突干预装置的结构框图。

图7为本发明提供的道路平面交叉口交通冲突干预系统的结构框图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。

作为本发明的第一个方面，提供一种道路平面交叉口交通冲突干预方法，其中，如图1所示，所述道路平面交叉口交通冲突干预方法包括：

S110、获取交叉口通行对象信息数据，所述通行对象信息数据包括主路上机动车的速度、主路上机动车与交叉口的距离、主路上交叉口处的左转车辆以及支路与主路交叉口处的人行横道上的移动目标；

具体地，交叉口通行对象信息数据主要包括主路上机动车的速度以及与交叉口的距离、主路上是否有左转车辆、人行道是否有行人、支路上接近路口的区域是否有移动目标。

S120、根据所述通行对象数据信息设定干预参数；

S130、判断是否存在交通冲突；

S140、若存在交通冲突，根据通行对象信息数据、干预参数以及预设的交通冲突危险等级对所述交通冲突确定冲突干预策略。

本发明提供的道路平面交叉口交通冲突干预方法，通过获取交叉口通行对象信息数据，并设定干预参数，能针对通过交叉口的机动车驾驶人、非机动车驾驶人、行人等交通出行对象进行综合干预，切实提高交叉口警示效果，有效干预潜在交通冲突，预防事故发生，可同时监控交叉口各个方向上的通行人员或车辆，针对性的实施干预措施，因此具有干预效果好且干预范围广的优势。

应当理解的是，通过不断循环上述步骤，直至交通冲突消失从而有效解决通行效率和安全性不能兼顾的矛盾。

具体地，所述根据所述通行对象数据信息设定干预参数包括：

对主路上机动车与交叉口的距离设定第一阈值和第二阈值，且所述第一阈值小于所述第二阈值；

设定主路上机动车的速度的安全系数ξ，且0＜ξ＜1。

具体地，所述交通冲突危险等级包括一级冲突、二级冲突和三级冲突，一级冲突能够触发一级预警模式，所述二级冲突能够触发二级预警模式，所述三级冲突能够触发三级预警模式；

所述一级预警模式包括文字警示、灯光警示和声音警示，所述二级预警模式包括文字警示和灯光警示，所述三级预警模式包括文字警示。

进一步具体地，所述根据通行对象信息数据、干预参数以及预设的交通冲突危险等级对所述交通冲突确定冲突干预策略包括：

确定所述交通冲突中的机动车的车速与道路限速的大小关系以及机动车与交叉口的距离和所述第一阈值以及第二阈值之间的关系；

根据主路以及支路上的通行对象数据信息、机动车的车速与道路限速的大小关系以及机动车与交叉口的距离和所述第一阈值以及第二阈值之间的关系确定主路或支路的交通冲突危险等级。

进一步具体地，所述机动车与交叉口的距离表示为x，所述第一阈值表示为L₁，所述第二阈值表示为L₂，所述机动车的车速表示为V，所述道路限速表示为V_限，所述机动车的车速与道路限速的大小关系以及机动车与交叉口的距离和所述第一阈值以及第二阈值之间的关系包括：

(1)L₁＜x≤L₂且V≤V_限；

(2)L₁＜x≤L₂且V＞V_限；

(3)x≤L₁且V≤ξV_限；

(4)x≤L₁且ξV_限＜V≤V_限；

(5)x≤L₁且V＞V_限。

优选地，所述根据主路以及支路上的通行对象数据信息、机动车的车速与道路限速的大小关系以及机动车与交叉口的距离和所述第一阈值以及第二阈值之间的关系确定主路或支路的交通冲突危险等级包括：

(1)当L₁＜x≤L₂且V≤V_限时：

若对向主路无左转机动车且主路上的人行横道上无移动目标，则确定主路直行为三级冲突；

若对向主路有左转机动车或主路上的人行横道上有移动目标，则确定主路直行为二级冲突；

若对向主路有左转机动车时，则确定主路左转为三级冲突；

若支路上的人行横道上有移动目标，则确定支路为三级冲突；

(2)当L₁＜x≤L₂且V＞V_限时：

若对向主路无左转机动车且主路上的人行横道上无移动目标，则确定主路直行为二级冲突；

若对向主路有左转机动车或主路上的人行横道上有移动目标，则确定主路直行为一级冲突；

若对向主路有左转机动车时，则确定主路左转为二级冲突；

若支路上的人行横道上有移动目标，则确定支路为二级冲突；

(3)当x≤L₁且V≤ξV_限时：

确定主路直行为三级冲突；

若对向主路有左转机动车时，则确定主路左转为三级冲突；

若支路上的人行横道上有移动目标，则确定支路为三级冲突；

(4)当x≤L₁且ξV_限＜V≤V_限时：

确定主路直行为二级冲突；

若对向主路有左转机动车时，则确定主路左转为二级冲突；

若支路上的人行横道上有移动目标，则确定支路为二级冲突；

(5)当x≤L₁且V＞V_限时：

确定主路直行为一级冲突；

若对向主路有左转机动车时，则确定主路左转为一级冲突；

若支路上的人行横道上有移动目标，则确定支路为一级冲突。

具体地，所述一级冲突对应执行一级预警模式，所述一级预警模式中的文字警示内容包括“请勿超速”、“主路有车、注意观察”和“对向来车、注意避让”字样，所述一级预警模式中的灯光警示包括高位警示灯高频闪烁，所述一级预警模式中的声音警示包括声响；

所述二级冲突对应执行二级预警模式，所述二级预警模式中的文字警示包括“前方路口、谨慎驾驶”、“请勿超速”、“主路有车、注意观察”和“对向来车、注意避让”字样，所述二级预警模式中的灯光警示包括高位警示灯高频闪烁；

所述三级冲突对应执行三级预警模式，所述三级预警模式中的文字包括“前方路口、谨慎驾驶”、“对向来车、注意避让”和“主路有车、注意观察”字样。

具体地，若所述主路的人行横道上有移动目标，则地面警示灯闪烁。

应当理解的是，上述道路平面交叉口交通冲突干预方法均是在得到冲突干预策略后通过控制交叉口的主路直行预警装置、主路左转预警装置及支路预警装置实现的。其中，如图2所示，主路直行预警装置包含基于雷达的车辆感知模块、文字预警模块、灯光预警模块和声音预警模块。主路直行预警装置的灯光预警模块包含地面警示灯和高位警示灯。主路左转预警装置包含基于视频的车辆感知模块、文字预警模块、灯光预警模块和声音预警模块。支路预警装置包含基于视频的行人感知模块、基于雷达的移动目标感知模块、文字预警模块、灯光预警模块和声音预警模块。通信装置基于无线通信模块将各预警装置和信息处理装置连接起来，各预警装置将采集到的信息通过通信装置发送给信息处理装置，信息处理装置基于本文的道路平面交叉口交通冲突干预方法发布相应指令，指令通过通信装置发送给各预警装置实施相应的预警措施。

本发明可根据平面交叉口的实际形状和类型安装相应的系统模块，主路直行警示装置安装在主路接近交叉口的道路右侧，主路左转警示装置安装在主路中央隔离带靠近交叉口的位置，支路警示装置安装在支路接近交叉口的道路右侧。图3所示为本发明在十字形平面交叉口的一种典型安装方式。

主路直行预警装置的基于雷达的车辆感知模块用于感知并监控本侧道路上车辆与交叉口的距离及速度，主路左转预警装置的基于视频的车辆感知模块用于监控并判断本侧道路上接近交叉口并准备左转的车辆；支路预警装置的基于视频的行人感知模块用于监控图3的S1区域，并判断是否有横穿主路的行人或非机动车，支路预警装置的基于雷达的目标感知模块用于监控图3的S2、S3区域，并判断支路上是否有准备横穿主路的移动目标。基于以上感知信息判断交叉口潜在交通冲突，并分等级进行预警干预。

下面结合图4和图5对本发明提供的道路平面交叉口交通冲突干预方法的具体实施方式进行详细描述。

(1)当L₁＜x≤L₂且V≤V_限时：

若对向主路无左转车辆且区域S1无人，则主路直行警示装置实施三级预警，即主路直行警示装置上的文字预警模块显示当前车速以及“前方路口、谨慎驾驶”字样。

若对向主路有左转车辆或区域S1有人，则主路直行警示装置实施二级预警，即主路直行警示装置上的文字预警模块显示当前车速以及“前方路口、谨慎驾驶”字样，灯光预警模块的高位警示灯高频闪烁。对向主路有左转车辆时，对向主路左转警示装置实施三级预警，即对向主路左转警示装置上的文字预警模块显示“对向来车、注意避让”字样。区域S1有人时，主路直行警示装置上的灯光预警模块中的地面警示灯闪烁。

若检测到区域S2或S3有移动物体，则相应支路警示装置实施三级预警，即支路警示装置上的文字预警模块显示“主路有车、注意观察”字样。

(2)当L₁＜x≤L₂且V＞V_限时：

若对向主路无左转车辆且区域S1无人，则主路直行警示装置实施二级预警，即主路直行警示装置上的文字预警模块显示当前车速以及“请勿超速”字样，灯光预警模块中的高位警示灯高频闪烁。

若对向主路有左转车辆或区域S1有人，则主路直行警示装置实施一级预警，即主路直行警示装置上的文字预警模块显示当前车速以及“请勿超速”字样，灯光预警模块中的高位警示灯高频闪烁、声音预警模块声响警示。对向主路有左转车辆时，对向主路左转警示装置实施二级预警，即对向主路左转警示装置上的文字预警模块显示“对向来车、注意避让”字样，灯光预警模块高频闪烁。区域S1有人时，主路直行警示装置上的灯光预警模块中的地面警示灯闪烁。

若检测到区域S2或S3有移动物体，则相应支路警示装置实施二级预警，即支路警示装置上的文字预警模块显示“主路有车、注意观察”字样、灯光预警模块的高位警示灯高频闪烁。

(3)当x≤L₁且V≤ξV_限时：

主路直行警示装置实施三级预警，即主路直行警示装置上的文字预警模块显示当前车速以及“前方路口、谨慎驾驶”字样。若对向主路有左转车辆，向主路左转警示装置实施三级预警，即对向主路左转警示装置上的文字预警模块显示“对向来车、注意避让”字样。若区域S1有人，则主路直行警示装置上的灯光预警模块中的地面警示灯闪烁。

若检测到区域S2或S3有移动物体，则相应支路警示装置实施三级预警，即支路警示装置上的文字预警模块显示“主路有车、注意观察”字样。

(4)当x≤L₁且ξV_限＜V≤V_限时：

主路直行警示装置实施二级预警，即主路直行警示装置上的文字预警模块显示当前车速以及“前方路口、谨慎驾驶”字样，灯光预警模块中的高位警示灯高频闪烁。若对向主路有左转车辆，则对向主路左转警示装置实施二级预警，即对向主路左转警示装置上的文字预警模块显示“对向来车、注意避让”字样，灯光预警模块高频闪烁。若区域S1有人，则主路直行警示装置上的灯光预警模块中的地面警示灯闪烁。

若检测到区域S2或S3有移动物体，则相应支路警示装置实施二级预警，即支路警示装置上的文字预警模块显示“主路有车、注意观察”字样、灯光预警模块的高位警示灯高频闪烁。

(5)当x≤L₁且V＞V_限时：

主路直行警示装置实施一级预警，即主路直行警示装置上的文字预警模块显示当前车速以及“请勿超速”字样，灯光预警模块中的高位警示灯高频闪烁、声音预警模块声响警示。若对向主路有左转车辆，对向主路左转警示装置实施一级预警，即对向主路左转警示装置上的文字预警模块显示“对向来车、注意避让”字样，灯光预警模块高频闪烁，声音预警模块声响警示。若区域S1有人，则主路直行警示装置上的灯光预警模块中的地面警示灯闪烁。

若检测到区域S2或S3有移动物体，则相应支路警示装置实施一级预警，即支路警示装置上的文字预警模块显示“主路有车、注意观察”字样、灯光预警模块的高位警示灯高频闪烁、声音预警模块声响警示。

作为本发明的第二个方面，提供一种道路平面交叉口交通冲突干预装置，其中，如图6所示，所述道路平面交叉口交通冲突干预装置100包括：

获取模块110，所述获取模块110用于获取交叉口通行对象信息数据，所述通行对象信息数据包括主路上机动车的速度、主路上机动车与交叉口的距离、主路上交叉口处的左转车辆以及支路与主路交叉口处的人行横道上的移动目标；

干预参数设定模块120，所述干预参数设定模块120用于根据所述通行对象数据信息设定干预参数；

判断模块130，所述判断模块130用于判断是否存在交通冲突；

冲突干预策略确定模块140，所述冲突干预策略确定模块140用于若存在交通冲突，根据通行对象信息数据、干预参数以及预设的交通冲突危险等级对所述交通冲突确定冲突干预策略。

本发明提供的道路平面交叉口交通冲突干预装置，通过获取交叉口通行对象信息数据，并设定干预参数，能针对通过交叉口的机动车驾驶人、非机动车驾驶人、行人等交通出行对象进行综合干预，切实提高交叉口警示效果，有效干预潜在交通冲突，预防事故发生，可同时监控交叉口各个方向上的通行人员或车辆，针对性的实施干预措施，因此具有干预效果好且干预范围广的优势。

关于本发明提供的道路平面交叉口交通冲突干预装置的具体工作过程可以参照前文的道路平面交叉口交通冲突干预方法的描述，此处不再赘述。

应当理解的是，所述道路平面交叉口交通冲突干预装置在应用时可以嵌入在所述信息处理装置中实现其功能。

作为本发明的第三个方面，提供一种道路平面交叉口交通冲突干预系统，其中，如图7所示，所述道路平面交叉口交通冲突干预系统10包括：主路自行预警装置200、主路左转预警装置300、支路预警装置400和前文所述的道路平面交叉口交通冲突干预装置100，所述主路自行预警装置200、主路左转预警装置300和支路预警装置400均与所述道路平面交叉口交通冲突干预装置100通信连接；

所述主路自行预警装置200用于实时检测主路上的机动车的速度及机动车与交叉口的距离；

所述主路左转预警装置300用于实时检测主路交叉口的左转车辆；

所述支路预警装置400用于实时检测交叉口的主路及支路上的人行横道上的移动目标；

所述道路平面交叉口交通冲突干预装置100用于对主路上的所述机动车的速度、机动车与交叉口的距离、左转车辆和主路及支路上的人行横道上的移动目标进行处理分析后形成冲突干预策略。

本发明提供的道路平面交叉口交通冲突干预系统，通过获取交叉口通行对象信息数据，并设定干预参数，能针对通过交叉口的机动车驾驶人、非机动车驾驶人、行人等交通出行对象进行综合干预，切实提高交叉口警示效果，有效干预潜在交通冲突，预防事故发生，可同时监控交叉口各个方向上的通行人员或车辆，针对性的实施干预措施，因此具有干预效果好且干预范围广的优势。

为了实现通信连接，所述道路平面交叉口交通冲突干预系统还可以包括通信装置，所述通信装置具体可以包括无线通信装置。

关于本发明提供的道路平面交叉口交通冲突干预系统的工作原理可以参照前文的道路平面交叉口交通冲突干预方法的描述，此处不再赘述。

因此，本发明提供的道路平面交叉口交通冲突干预方法、装置及系统具有以下优势：

1、应用于无交通信号灯管控的低等级公路或村道接入高等级公路的平面交叉口，基于模块化设计思路，针对各种形状的平面交叉口，可同时监控交叉口各个方向上的通行人员或车辆，针对性的实施干预措施。

2、可有效干预交叉口的三类交通冲突：主路直行与对向主路左转的交通冲突、主路直行与左侧支路直行或左转的交通冲突、主路直行与右侧支路直行或左转的交通冲突。

3、可根据环境感知状况自动分等级实施相应预警，也可与后台控制器通过网络连接，进行远距离操控，提高了系统的自动化、智能化程度，有效解决通行效率和安全性不能兼顾的矛盾。

可以理解的是，以上实施方式仅仅是为了说明本发明的原理而采用的示例性实施方式，然而本发明并不局限于此。对于本领域内的普通技术人员而言，在不脱离本发明的精神和实质的情况下，可以做出各种变型和改进，这些变型和改进也视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种道路平面交叉口交通冲突干预方法，其特征在于，所述道路平面交叉口交通冲突干预方法包括：

获取交叉口通行对象信息数据，所述通行对象信息数据包括主路上机动车的速度、主路上机动车与交叉口的距离、主路上交叉口处的左转车辆以及支路与主路交叉口处的人行横道上的移动目标；

根据所述通行对象数据信息设定干预参数；

判断是否存在交通冲突；

若存在交通冲突，根据通行对象信息数据、干预参数以及预设的交通冲突危险等级对所述交通冲突确定冲突干预策略。

2.根据权利要求1所述的道路平面交叉口交通冲突干预方法，其特征在于，所述根据所述通行对象数据信息设定干预参数包括：

对主路上机动车与交叉口的距离设定第一阈值和第二阈值，且所述第一阈值小于所述第二阈值；

设定主路上机动车的速度的安全系数ξ，且0＜ξ＜1。

3.根据权利要求2所述的道路平面交叉口交通冲突干预方法，其特征在于，所述交通冲突危险等级包括一级冲突、二级冲突和三级冲突，一级冲突能够触发一级预警模式，所述二级冲突能够触发二级预警模式，所述三级冲突能够触发三级预警模式；

所述一级预警模式包括文字警示、灯光警示和声音警示，所述二级预警模式包括文字警示和灯光警示，所述三级预警模式包括文字警示。

4.根据权利要求3所述的道路平面交叉口交通冲突干预方法，其特征在于，所述根据通行对象信息数据、干预参数以及预设的交通冲突危险等级对所述交通冲突确定冲突干预策略包括：

确定所述交通冲突中的机动车的车速与道路限速的大小关系以及机动车与交叉口的距离和所述第一阈值以及第二阈值之间的关系；

根据主路以及支路上的通行对象数据信息、机动车的车速与道路限速的大小关系以及机动车与交叉口的距离和所述第一阈值以及第二阈值之间的关系确定主路或支路的交通冲突危险等级。

5.根据权利要求4所述的道路平面交叉口交通冲突干预方法，其特征在于，所述机动车与交叉口的距离表示为x，所述第一阈值表示为L₁，所述第二阈值表示为L₂，所述机动车的车速表示为V，所述道路限速表示为V_限，所述机动车的车速与道路限速的大小关系以及机动车与交叉口的距离和所述第一阈值以及第二阈值之间的关系包括：

(1)L₁＜x≤L₂且V≤V_限；

(2)L₁＜x≤L₂且V＞V_限；

(3)x≤L₁且V≤ξV_限；

(4)x≤L₁且ξV_限＜V≤V_限；

(5)x≤L₁且V＞V_限。

6.根据权利要求5所述的道路平面交叉口交通冲突干预方法，其特征在于，所述根据主路以及支路上的通行对象数据信息、机动车的车速与道路限速的大小关系以及机动车与交叉口的距离和所述第一阈值以及第二阈值之间的关系确定主路或支路的交通冲突危险等级包括：

(1)当L₁＜x≤L₂且V≤V_限时：

若对向主路无左转机动车且主路上的人行横道上无移动目标，则确定主路直行为三级冲突；

若对向主路有左转机动车或主路上的人行横道上有移动目标，则确定主路直行为二级冲突；

若对向主路有左转机动车时，则确定主路左转为三级冲突；

若支路上的人行横道上有移动目标，则确定支路为三级冲突；

(2)当L₁＜x≤L₂且V＞V_限时：

若对向主路无左转机动车且主路上的人行横道上无移动目标，则确定主路直行为二级冲突；

若对向主路有左转机动车或主路上的人行横道上有移动目标，则确定主路直行为一级冲突；

若对向主路有左转机动车时，则确定主路左转为二级冲突；

若支路上的人行横道上有移动目标，则确定支路为二级冲突；

(3)当x≤L₁且V≤ξV_限时：

确定主路直行为三级冲突；

若对向主路有左转机动车时，则确定主路左转为三级冲突；

若支路上的人行横道上有移动目标，则确定支路为三级冲突；

(4)当x≤L₁且ξV_限＜V≤V_限时：

确定主路直行为二级冲突；

若对向主路有左转机动车时，则确定主路左转为二级冲突；

若支路上的人行横道上有移动目标，则确定支路为二级冲突；

(5)当x≤L₁且V＞V_限时：

确定主路直行为一级冲突；

若对向主路有左转机动车时，则确定主路左转为一级冲突；

若支路上的人行横道上有移动目标，则确定支路为一级冲突。

7.根据权利要求6所述的道路平面交叉口交通冲突干预方法，其特征在于，

所述一级冲突对应执行一级预警模式，所述一级预警模式中的文字警示内容包括“请勿超速”、“主路有车、注意观察”和“对向来车、注意避让”字样，所述一级预警模式中的灯光警示包括高位警示灯高频闪烁，所述一级预警模式中的声音警示包括声响；

所述二级冲突对应执行二级预警模式，所述二级预警模式中的文字警示包括“前方路口、谨慎驾驶”、“请勿超速”、“主路有车、注意观察”和“对向来车、注意避让”字样，所述二级预警模式中的灯光警示包括高位警示灯高频闪烁；

所述三级冲突对应执行三级预警模式，所述三级预警模式中的文字包括“前方路口、谨慎驾驶”、“对向来车、注意避让”和“主路有车、注意观察”字样。

8.根据权利要求7所述的道路平面交叉口交通冲突干预方法，其特征在于，若所述主路的人行横道上有移动目标，则地面警示灯闪烁。

9.一种道路平面交叉口交通冲突干预装置，其特征在于，所述道路平面交叉口交通冲突干预装置包括：

获取模块，所述获取模块用于获取交叉口通行对象信息数据，所述通行对象信息数据包括主路上机动车的速度、主路上机动车与交叉口的距离、主路上交叉口处的左转车辆以及支路与主路交叉口处的人行横道上的移动目标；

干预参数设定模块，所述干预参数设定模块用于根据所述通行对象数据信息设定干预参数；

判断模块，所述判断模块用于判断是否存在交通冲突；

冲突干预策略确定模块，所述冲突干预策略确定模块用于若存在交通冲突，根据通行对象信息数据、干预参数以及预设的交通冲突危险等级对所述交通冲突确定冲突干预策略。

10.一种道路平面交叉口交通冲突干预系统，其特征在于，所述道路平面交叉口交通冲突干预系统包括：主路自行预警装置、主路左转预警装置、支路预警装置和权利要求9所述的道路平面交叉口交通冲突干预装置，所述主路自行预警装置、主路左转预警装置和支路预警装置均与所述道路平面交叉口交通冲突干预装置通信连接；

所述主路自行预警装置用于实时检测主路上的机动车的速度及机动车与交叉口的距离；

所述主路左转预警装置用于实时检测主路交叉口的左转车辆；

所述支路预警装置用于实时检测交叉口的主路及支路上的人行横道上的移动目标；

所述道路平面交叉口交通冲突干预装置用于对主路上的所述机动车的速度、机动车与交叉口的距离、左转车辆和主路及支路上的人行横道上的移动目标进行处理分析后形成冲突干预策略。