CN112512885A - 一种辅助驾驶方法、装置和汽车 - Google Patents

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Abstract

本申请提供了一种辅助驾驶方法、装置和汽车，涉及智能驾驶技术领域。其中，所述方法包括：先获取车辆的运行环境信息，其中，运行环境信息包括第一岔路口的岔路口信息；然后根据岔路口信息、车辆的状态信息和驾驶员历史上通过岔路口的驾驶习惯参数，计算出车辆通过第一岔路口的驾驶模拟路线；当车辆的位置偏离驾驶模拟路线时，控制车辆沿驾驶模拟路线进行行驶，也即控制车辆按照驾驶模拟路线行驶，或辅助驾驶员控制车辆按照驾驶模拟路线行驶，从而避免操作失误错过岔路口的情况发生。

Description

一种辅助驾驶方法、装置和汽车
技术领域
本发明涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种辅助驾驶方法、装置和汽车。
背景技术
随着城市道路的复杂程度不断提高，驾驶员在面对日益复杂的交叉口很容易做出错误的决策，尤其在不熟悉的路线情况下，经常发生导航过环岛下错路口、连续路口转向过早或过晚、高速匝道出口判断错误等情况，这不仅会增加人们的出行时间与经济成本，还可能诱发驾驶员做出不安全的行为，比如在高速公路上驾驶员因错过出口而紧急刹车、往后逆行一段距离等危险行为，这不仅给自车带来危险，还给其他交通参与者带来了极大的行车风险。
发明内容
为了解决上述的问题，本申请的实施例提供了一种辅助驾驶方法、装置和汽车。
第一方面，本申请提供一种辅助驾驶方法，包括：获取车辆的运行环境信息，所述运行环境信息包括第一岔路口的岔路口信息；确定所述车辆通过所述第一岔路口的驾驶模拟路线，所述驾驶模拟路线通过所述岔路口信息、所述车辆的状态信息和驾驶员历史上通过岔路口的驾驶习惯参数得到的；当所述车辆的位置偏离所述驾驶模拟路线时，控制所述车辆沿所述驾驶模拟路线进行行驶。
在该实施方式中，该方法可应用在有人驾驶的车辆或无人驾驶的车辆，通过获取车辆所处道路的环境信息，如车道线、其它车辆、车道标识、车道上指示牌等信息，然后结合自身各个传感器检测的如车辆的速度、位置、加速度、航向角等状态信息和已存储的驾驶员操作习惯参数，模型出车辆通过目标岔路口的驾驶模拟路线，然后实时检测车辆行驶的位置，判断车辆是否偏离驾驶模拟路线，如果车辆偏离驾驶模拟路线时，控制车辆按照驾驶模拟路线行驶，或辅助驾驶员控制车辆按照驾驶模拟路线行驶，从而避免操作失误错过岔路口的情况发生。
在一种实施方式中，所述当所述车辆的位置偏离所述驾驶模拟路线时，控制所述车辆沿所述驾驶模拟路线进行行驶，包括：当所述车辆未处在所述驾驶模拟路线时，控制所述车辆进入助力模式，所述助力模式为辅助所述驾驶员将所述车辆驶入所述驾驶模拟路线内的模式。
在该实施方式中，通过设置助力模式，让驾驶员按照驾驶模拟路线通过岔路口的过程中，在驾驶员纠正车辆行驶路线时，启动助力模式，提供一定的助力，来提供驾驶员当前操作是让车辆向驾驶模拟路线上进行校正。
在一种实施方式中，所述当所述车辆的位置偏离所述驾驶模拟路线时，控制所述车辆沿所述驾驶模拟路线进行行驶，包括：当所述车辆驶离所述驾驶模拟路线时，控制所述车辆进入阻力模式，所述阻力模式为阻碍所述驾驶员将所述车辆驶离所述驾驶模拟路线的模式。
在该实施方式中，通过设置阻力模式，让驾驶员按照驾驶模拟路线通过岔路口的过程中，如果驾驶员操作失误导致偏离驾驶模拟路线时，启动阻力模式，提供一定的阻力，来提醒驾驶员当前操作会让车辆偏离驾驶模拟路线。
在一种实施方式中，所述方法还包括：当所述车辆在第一阈值距离内未处在所述驾驶模拟路线时，控制所述车辆进入手动驾驶模式，所述手动驾驶模式为所述车辆由所述驾驶员进行控制的模式，所述第一阈值距离为所述车辆转向所述第一岔路口的最短缓冲距离。
在该实施方式中，当车辆行驶至转向岔路口的最短缓冲距离时，此时默认车辆已经无法转向至岔路口，所以退出助力模式或阻力模式，让驾驶员可以根据当前的路况、自身车技等因素，选择是否转向至岔路口中。
在一种实施方式中，所述岔路口信息包括所述第一岔路口的通行边界向量和所述第一岔路口的中值向量，所述确定所述车辆通过所述第一岔路口的驾驶模拟路线，包括：根据所述第一岔路口的通行边界向量、所述第一岔路口的中值向量和所述驾驶习惯参数，计算出通过所述第一岔路口的模拟最大转向角参量空间和所述第一岔路口的模拟中值参量空间；所述当所述车辆的位置偏离所述驾驶模拟路线时，控制所述车辆沿所述驾驶模拟路线进行行驶，包括：当所述车辆的实际最大转向角参量空间与所述模拟最大转向角参量空间没有交集时，控制所述车辆在所述模拟中值参量空间上行驶，所述车辆的实际最大转向角参量空间是通过所述第一岔路口的通行边界向量、所述车辆的状态信息和所述车辆的速度计算得到。
在一种实施方式中，所述当所述车辆未处在所述驾驶模拟路线时，控制所述车辆进入助力模式，包括：当所述车辆的当前转向角速度的方向与所述模拟最大转向角参量空间的方向相同，控制所述车辆进入所述助力模式。
在一种实施方式中，所述当所述车辆驶离所述驾驶模拟路线时，控制所述车辆进入阻力模式，包括：当所述车辆的当前转向角速度的方向与所述模拟最大转向角参量空间的方向相反，控制所述车辆进入所述阻力模式。
在一种实施方式中，在所述确定所述车辆通过第一岔路口的驾驶模拟路线之后，包括：根据所述运行环境信息，确定所述车辆通过所述第一岔路口的最大行驶空间；根据所述最大行驶空间、所述第一岔路口的类型对应的所述转向点和所述转向角度，确定所述车辆通过所述第一岔路口的最大转向角速度参数；所述车辆的位置偏离所述驾驶模拟路线，包括：当所述车辆实际转向角速度参数大于等于所述最大转向角速度参数时，确定所述车辆的位置偏离所述驾驶模拟路线。
在一种实施方式中，所述运行环境信息至少包括所述车辆所处道路的定位信息、车道线和导航路线信息，所述状态信息包括所述车辆的航向角，所述获取车辆的运行环境信息之后，包括：根据所述车辆的定位信息、所处道路的车道线和航向角，识别出所述车辆行驶方向上距所述车辆的第二阈值距离内的至少一个岔路口，所述第二阈值距离大于所述第一阈值；根据所述导航路线信息，确定所述第一岔路口，所述至少一个岔路口包括所述第一岔路口。
在一种实施方式中，所述驾驶习惯参数包括岔路口类型、转向点和转向角度，所述确定所述车辆通过第一岔路口的驾驶模拟路线，包括：根据所述驾驶习惯参数，识别出所述第一岔路口的类型；根据所述第一岔路口的类型对应的所述转向点、所述转向角度和所述运行环境信息，计算出所述车辆通过所述第一岔路口的行驶路线。
在一种实施方式中，所述运行环境信息还包括探测信号，所述探测信号为车载雷达通过对所述第一岔路口周期性发射超声波信号后接收每个周期返回的超声波信号对应的频谱信号；在所述确定所述车辆通过第一岔路口的驾驶模拟路线之前，包括：根据所述探测信号，判断所述第一岔路口是否有障碍物；当所述第一岔路口有障碍物时，判断所述障碍物是否为动态障碍物；当所述障碍物为动态障碍物时，确定所述第一岔路口为可通行的岔路口。
在该实施方式中，通过控制雷达发射超声波信号，来探测第一岔路口的路况，如果第一岔路口有障碍物，则表明该岔路口不可通行，进行重新规划驾驶模拟路线，同时退出助力模式和阻力模式；如果第一岔路口没有障碍物，则表明该岔路口可以通行，控制车辆正常按照规定的驾驶模拟路线行驶。
在一种实施方式中，所述方法还包括：当所述障碍物不是动态障碍物时，生成警告信息，所述警告信息用于指示所述第一岔路口为不可通行的岔路口。
在该实施方式中，如果第一岔路口不可通行，则及时提醒驾驶员，表明之前规划的路线不可通行，让驾驶员重新规划路线。
在一种实施方式中，所述在确定所述车辆通过第一岔路口的驾驶模拟路线之后，还包括：在显示屏上显示所述车辆的位置和所述驾驶模拟路线。
第二方面，本申请实施例还提供了一种辅助驾驶装置，包括：收发单元，用于获取车辆的运行环境信息，所述运行环境信息包括第一岔路口的岔路口信息；处理单元，用于确定所述车辆通过所述第一岔路口的驾驶模拟路线，所述驾驶模拟路线通过所述岔路口信息、所述车辆的状态信息和驾驶员历史上通过岔路口的驾驶习惯参数得到的；和当所述车辆的位置偏离所述驾驶模拟路线时，控制所述车辆沿所述驾驶模拟路线进行行驶。
在一种实施方式中，所述处理单元，具体用于当所述车辆未处在所述驾驶模拟路线时，控制所述车辆进入助力模式，所述助力模式为辅助所述驾驶员将所述车辆驶入所述驾驶模拟路线内的模式。
在一种实施方式中，所述处理单元，具体用于当所述车辆驶离所述驾驶模拟路线时，控制所述车辆进入阻力模式，所述阻力模式为阻碍所述驾驶员将所述车辆驶离所述驾驶模拟路线的模式。
在一种实施方式中，所述处理单元，还用于当所述车辆在第一阈值距离内未处在所述驾驶模拟路线时，控制所述车辆进入手动驾驶模式，所述手动驾驶模式为所述车辆由所述驾驶员进行控制的模式，所述第一阈值距离为所述车辆转向所述第一岔路口的最短缓冲距离。
在一种实施方式中，所述岔路口信息包括所述第一岔路口的通行边界向量和所述第一岔路口的中值向量，所述处理单元，具体用于根据所述第一岔路口的通行边界向量、所述第一岔路口的中值向量和所述驾驶习惯参数，计算出通过所述第一岔路口的模拟最大转向角参量空间和所述第一岔路口的模拟中值参量空间；当所述车辆的实际最大转向角参量空间与所述模拟最大转向角参量空间没有交集时，控制所述车辆在所述模拟中值参量空间上行驶，所述车辆的实际最大转向角参量空间是通过所述第一岔路口的通行边界向量、所述车辆的状态信息和所述车辆的速度计算得到。
在一种实施方式中，所述处理单元，具体用于当所述车辆的当前转向角速度的方向与所述模拟最大转向角参量空间的方向相同，控制所述车辆进入所述助力模式。
在一种实施方式中，所述处理单元，具体用于当所述车辆的当前转向角速度的方向与所述模拟最大转向角参量空间的方向相反，控制所述车辆进入所述阻力模式。
在一种实施方式中，所述处理单元，还用于根据所述运行环境信息，确定所述车辆通过所述第一岔路口的最大行驶空间；根据所述最大行驶空间、所述第一岔路口的类型对应的所述转向点和所述转向角度，确定所述车辆通过所述第一岔路口的最大转向角速度参数；当所述车辆实际转向角速度参数大于等于所述最大转向角速度参数时，确定所述车辆的位置偏离所述驾驶模拟路线。
在一种实施方式中，所述运行环境信息至少包括所述车辆所处道路的定位信息、车道线和导航路线信息，所述状态信息包括所述车辆的航向角，所述处理单元，还用于根据所述车辆的定位信息、所处道路的车道线和航向角，识别出所述车辆行驶方向上距所述车辆的第二阈值距离内的至少一个岔路口，所述第二阈值距离大于所述第一阈值；根据所述导航路线信息，确定所述第一岔路口，所述至少一个岔路口包括所述第一岔路口。
在一种实施方式中，所述驾驶习惯参数包括岔路口类型、转向点和转向角度，所述处理单元，具体用于根据所述驾驶习惯参数，识别出所述第一岔路口的类型；根据所述第一岔路口的类型对应的所述转向点、所述转向角度和所述运行环境信息，计算出所述车辆通过所述第一岔路口的行驶路线。
在一种实施方式中，所述运行环境信息还包括探测信号，所述探测信号为车载雷达通过对所述第一岔路口周期性发射超声波信号后接收每个周期返回的超声波信号对应的频谱信号；所述处理单元，还用于根据所述探测信号，判断所述第一岔路口是否有障碍物；当所述第一岔路口有障碍物时，判断所述障碍物是否为动态障碍物；当所述障碍物为动态障碍物时，确定所述第一岔路口为可通行的岔路口。
在一种实施方式中，所述处理单元，还用于当所述障碍物不是动态障碍物时，生成警告信息，所述警告信息用于指示所述第一岔路口为不可通行的岔路口。
在一种实施方式中，所述处理单元，还用于在显示屏上显示所述车辆的位置和所述驾驶模拟路线。
第三方面，本申请实施例还提供了一种汽车，用于执行如第一方面各个可能实现的实施例。
第四方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序在计算机中执行时，令计算机执行如第一方面各个可能实现的实施例。
第五方面，本申请实施例还提供了一种计算设备，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有可执行代码，所述处理器执行所述可执行代码时，实现第一方面各个可能实现的实施例。
附图说明
下面对实施例或现有技术描述中所需使用的附图作简单地介绍。
图1为本申请实施例提供的一种车辆的框架结构图；
图2为本申请实施例提供的处理设备在进行目标岔路口识别过程中的架构示意图；
图3为本申请实施例提供的一种车辆所处的路况场景示意图；
图4为本申请实施例提供的处理设备在进行转向意图预测过程中的架构示意图；
图5为本申请实施例提供的处理设备在进行岔路口交通状态识别过程中的架构示意图；
图6为本申请实施例提供的处理设备在进行岔路口驾驶习惯参数训练过程中的架构示意图；
图7为本申请实施例提供的处理设备过岔路口辅助控制过程的流程图；
图8为本申请实施例提供的一种辅助驾驶装置的架构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。
图1为本申请实施例提供的一种车辆的框架结构图。如图1所示，该车辆100包括输入设备10、存储设备20、处理设备30和执行设备40。
输入设备10可以包括车载摄像头、车载雷达、车载导航、速度传感器、加速度传感器等设备。其中，车载摄像头用于获取车辆100行驶的道路的信息，如车道线、岔路口、其他车辆等等；车载雷达用于获取车辆100行驶的道路上是否有障碍物、障碍物的大小、车辆100与障碍物之间的距离、车辆100与其他车辆之间的距离等信息；车载导航用于根据车辆100的位置和用户输入目的地位置信息，生成导航路线；速度传感器用于上报车辆100的车速；加速度传感器用于上报车辆100的加速度。
存储设备20可以为随机存取存储器(random-access memory，RAM)、硬盘(harddisk drive，HDD)、固态硬盘(solid state drive，SSD)等具有存储功能的设备，用于存储历史上用户通过岔路口的驾驶习惯参数，如距离转向岔路口100-200m处开始打转向灯、距离转向岔路口(向右转弯)200-400m处开始靠最右侧车道行驶、在转弯时将车速降低至30-40km/h等驾驶习惯数据。
处理设备30可以为车辆100的电子控制单元(electronic control unit，ECU)、云服务器等等，用于根据车载导航确定行驶路线的前方即将进行转向时，接收输入设备10发送的各个类型的数据和存储设备20存储的用户历史上驾驶习惯参数，计算出车辆100在路过前方岔路口进行转向时的驾驶模拟路线。
处理设备30还用于实时接收车辆100行驶过程的状态信息和用户的操作指令，监测车辆100实际行驶路线是否偏离驾驶模拟路线。其中，状态信息可以包括速度、航向角、加速度、处在道路上的那条车道上等信息，操作指令可以包括打方向灯、转向、减速等控制车辆100行驶的指令。
执行设备40可以包括扬声器、显示屏、车辆100的动力系统等设备，用于接收处理设备30发送的指令。当处理设备30监测车辆100的实际行驶路线偏离驾驶模拟路线时，则通过扬声器播报预警、或通过显示屏显示预警信息、或辅助车辆100的动力系统向驾驶模拟路线进行修正等方式，让车辆100回归到驾驶模拟路线上行驶，以保证车辆100路过前方岔路口时不会出现转向错误或忘记转向。
同时，处理设备30还用于将此次车辆100通过岔路口进行转向时的用户操作指令存储在存储设备20中，存储设备20及时更新数据库中用户在岔路口进行转向时驾驶习惯参数，以丰富存储设备20中数据。
本申请实施例中，处理设备30实现上述过程具体分为：目标岔路口识别、车辆转向意图预测、岔路口交通状况识别、岔路口驾驶习惯参数训练和过岔路口辅助控制五个过程。
一、目标岔路口识别
图2为本申请实施例提供的处理设备在进行目标岔路口识别过程中的架构示意图。如图2所示，输入设备10至少包括全球定位系统(global positioning system，GPS)传感器、摄像头、车载雷达、车载导航等设备。其中，GPS传感器周期性上传GPS数据、摄像头周期性上传图像数据、车载雷达周期性上传发射端发射超声波信号的时间和接收端接收超声波信号的时间、车载导航上传车辆100导航路线数据等等。
处理设备根据执行功能，划分为预处理单元201、识别单元202和建模单元203。
预处理单元201用于接收输入设备侧各个传感器上传的数据后，进行滤波处理，使得得到的数据更加精准。
识别单元202用于对经过预处理单元201处理后的数据进行识别，识别出车辆100相对于地球坐标系下的位置、车辆100相对于所处道路的朝向、车辆100所处道路的车道线、车辆100所处道路的车道数、车辆100行驶前方道路一定距离内是否有岔路口、岔路口数量、车辆100与每个岔路口之间相对距离、每个岔路口的路口宽度、每个岔路口道路的车道数等数据。
示例性地，识别单元202具体识别过程如下：
(1)车辆100的位置：通过识别GPS数据中经纬度数据，确定车辆100相对于地球坐标系下的位置。
(2)车辆110的朝向：通过获取车辆100的航向角和车辆100相对于地球坐标系下的位置，确定车辆100相对于所处道路的朝向。
(3)车辆100所处道路的车道线和车道数、岔路口道路的车道线和车道数：识别单元202通过现有的如空间卷积神经网络(spatial convolutional neural network，SCNN)、霍夫变换等车道线线识别算法，识别出摄像头拍摄的图像中道路上的车道线，根据车道线的条数确定车辆100行驶道路的车道数。如图3所示，车辆100所处道路的车道线条数为3，那么车辆100所处道路的车道数为4个。
或者，识别单元202根据通过GPS数据确定车辆100相对于地球坐标系下的位置后，通过通信单元向道路服务器发送查询信息，查询车辆100所处道路的车道线的条数和车道数，以及查询岔路口道路的车道线的条数和车道数。
(4)是否有岔路口、岔路口的数量：处理设备30通过人工智能(artificialintellection，AI)技术识别摄像头拍摄的图像中车辆100所处道路前方地面上标识、道路两侧的指示牌、道路正上方的指示牌等等。如果识别出道路两侧或正上方的指示牌上指示有岔路口的标识，或识别道路上有转弯的标识，确定车辆100前方有岔路口，并根据识别的标识指示的岔路口的数量和距离，确定在距车辆100行驶方向的前方一定距离内有几个这样的岔路口。如图3所示，对于“岔路口1”来说，车辆100所处道路前方某一距离出的底面上有“直行和左转弯”标识，，可以认为该位置处左侧有一个岔路口。
或者，识别单元202根据通过GPS数据确定车辆100相对于地球坐标系下的位置后，通过通信单元向道路服务器发送查询信息，查询车辆100行驶方向的前方道路的N米距离内是否有岔路口以及岔路口的数量。
(5)车辆100与岔路口之间的距离：识别单元202通过对摄像头拍摄的图像识别出岔路口后，通过单目测距、双目测距等方式计算车辆100与该岔路口对应的护栏的缺口中间位置之间的距离，从而得到车辆100与岔路口之间的距离。
或者，识别单元202根据通过GPS数据确定车辆100相对于地球坐标系下的位置后，通过通信单元向道路服务器发送查询信息，查询到岔路口后，根据车辆100的位置和岔路口的位置，直接计算出两者之间的距离。
(6)岔路口道路的宽度：识别单元202通过对摄像头拍摄的图像识别出岔路口后，通过单目测距、双目测距等方式计算图像中护栏的缺口的宽度，从而得到该岔路口道路的宽度。
或者，识别单元202根据通过GPS数据确定车辆100相对于地球坐标系下的位置后，通过通信单元向道路服务器发送查询信息，查询到岔路口后，再查询该岔路口道路的宽度。
(7)车辆100与岔路口道路的相对航向角：识别单元202通过对摄像头拍摄的图像识别出岔路口后，再识别出岔路口道路与车辆100所处道路之间的夹角，然后结合车辆100的航向角，从而计算出车辆100与岔路口道路的相对航向角。
建模单元203通过接收上述识别单元202识别出的各个数据后，根据岔路口的数量，建立对应数量的岔路口模型，每个岔路口模型都包括环境信息。其中，环境信息包括车辆100与岔路口之间的距离、车辆100与岔路口道路的相对航向角、岔路口道路的车道数、岔路口道路的宽度等信息。
随后，建模单元203根据车辆100的导航数据，确定上述建立的岔路口模型是有在导航的路线上。如果有，则确定该岔路口模型为目标车路口模型；如果没有，则表明车辆100直线行驶，不用考虑车辆100后续是否进行转弯。
二、车辆转向意图预测
处理设备30确定目标岔路口模型后，开始预测车辆100实际通过目标岔路口的行驶路线。
示例性地，如图4所示，处理设备30确定目标岔路口模型后，获取该岔路口模型的环境信息和当前车辆的车辆信息。其中，环境信息包括车辆100与岔路口之间的距离、车辆100与岔路口道路的相对航向角、岔路口道路的车道数、岔路口道路的宽度等信息，车辆信息包括车辆100相对于地球坐标系下的位置、车辆100的航向角、车辆100的车辆速度等信息。
处理设备30根据执行的功能，还可以划分为自车归属车道检测器401、自车与岔路口角度检测器402、自车与岔路口纵向距离计算器403、自车与岔路口横向距离计算器404、驾驶员意图判断器405、轨迹判断器406和驾驶员轨迹预测单元407。
自车归属车道检测器401用于根据识别单元202识别出的车道线和车辆100相对于地球坐标系下所处的位置，确定出车辆100处在当前道路的哪个车道上。
自车与岔路口角度检测器402用于根据车辆100相对于所处道路的航向角和目标岔路口模型中的车辆100与岔路口道路的相对航向角，确定当前车辆100与岔路口之间的夹角。
驾驶员意图判断器405用于根据检测当前车辆100是否打开转向指示灯、车辆100横摆角速度和车辆100侧向加速度，以及自车归属车道检测器计算出的车辆100当前所处道路中车道和自车与岔路口角度检测器计算出的当前车辆100与岔路口之间的夹角，判断车辆100是否有向目标岔路口模型对应的岔路口进行转向的意图，然后将判断结果发送给驾驶员轨迹预测单元407。
自车与岔路口纵向距离计算器403用于根据目标岔路口模型中的车辆100与岔路口之间的距离和车辆信息包括车辆100相对于地球坐标系下的位置，计算出车辆100在纵向上与目标岔路口模型对应的岔路口之间的距离。
自车与岔路口横向距离计算器404用于根据目标岔路口模型中的车辆100与岔路口之间的距离和车辆信息包括车辆100相对于地球坐标系下的位置，计算出车辆100在横向上与目标岔路口模型对应的岔路口之间的距离。
轨迹判断器406用于根据车辆100的车辆速度、车辆100在纵向上与目标岔路口模型对应的岔路口之间的距离和车辆100在横向上与目标岔路口模型对应的岔路口之间的距离，计算出当前车辆100实际已行驶路线。同时，轨迹判断器406获取存储设备20中已存储的历史上用户在岔路口进行转向时操作习惯，也即在转向过程中什么时候开启转向指示灯、转向过程中车辆横摆角速度变化曲线、侧向角速度变化曲线等等，然后结合车辆100的车辆速度、车辆100在纵向上与目标岔路口模型对应的岔路口之间的距离和车辆100在横向上与目标岔路口模型对应的岔路口之间的距离，预测出车辆100的驾驶模拟路线。
然后，轨迹判断器406判断当前车辆100实际已行驶路线和驾驶模拟路线是否相似，然后将判断结果发送给驾驶员轨迹预测单元407。
驾驶员轨迹预测单元407用于根据接收到的驾驶员意图判断器405发送的是否转向的意图和轨迹判断器406发送的两者轨迹的相似度，判定车辆100是否向目标岔路口模型对应的岔路口进行转向。
三、岔路口交通状况识别
处理设备30确定车辆100向目标岔路口模型对应的岔路口进行转向时，对岔路口道路的路况进行检测。
示例性地，如图5所示，处理设备30可以控制车载雷达对车辆行驶前方道路和岔路口进行探测，判断是否有障碍物、障碍物的状态和障碍物的形状等等。
处理设备30根据执行的功能，还可以划分为障碍物速度检测器501、障碍物位置检测器502、障碍物轮廓检测器503和障碍物类别识别单元504。
障碍物速度检测器501用于通过控制车载雷达周期性的发射超声波信号，然后根据每次接收到的超声波信号的时间差，计算出障碍物的速度。可选地，当车载雷达控制发射端每隔T秒发射一次超声波信号，在发射端第一次发射超声波信号后，接收端在t1秒后接收到超声波信号，在发射端第二次发射超声波信号后，接收端在t2秒后接收到超声波信号，然后根据下面公式(1)判断障碍物的速度
Figure BDA0002923260380000081
具体为：
Figure BDA0002923260380000082
其中，T为车载雷达发射端发射超声波信号的周期，t1为发射端第一次发射超声波信号到接收端接收到超声波信号的时间段，t2为发射端第二次发射超声波信号到接收端接收到超声波信号的时间段，vs为超声波信号的传播速度，vc为车辆100的行驶速度。
另外，处理设备30根据得到的障碍物的速度▽V，确定当▽V为零时，表明障碍物的速度为零；当▽V大于零时，表明障碍物的速度的大于车辆100的速度vc，车辆100与障碍物之间的距离将越来越远；当▽V大于零时，表明障碍物的速度的大于车辆100的速度vc，车辆100与障碍物之间的距离将越来越近。
障碍物位置检测器502用于通过控制车载雷达发射超声波信号，然后根据发射端发射超声波信号和接收端接收到超声波信号的时间差，确定车辆100与障碍物之间的距离X，具体计算过程如下：
Figure BDA0002923260380000091
其中，t为发射端发射超声波信号到接收端接收到超声波信号的时间段，vs为超声波信号的传播速度，vc为车辆100的行驶速度。
障碍物轮廓检测器503用于通过控制车载雷达发射超声波信号，然后根据超声波反射的截面，确定出障碍物的轮廓。
障碍物类别识别单元504用于接收障碍物速度检测器501计算出的障碍物的速度▽V、障碍物位置检测器502计算出的车辆100与障碍物之间的距离X、障碍物轮廓检测器503检测出的障碍物的轮廓和目标岔路口模型对应的环境信息，判断该障碍物是什么类型的障碍物，并判断该障碍物为静态障碍物还是动态障碍物。其中，动态障碍物是指具有运动属性的物体，如行人、动物、运动的车辆等等，静态障碍物是指不具有运动属性的物体，如护栏、施工围栏、指示牌等等。
当确定该障碍物为静止障碍物时，车辆100无法通过该岔路口，然后再判断该障碍物的体积大小，如果该障碍物的体积比岔路口道路的宽度小很多，则表明该岔路口可以通行，然后根据障碍物的位置和岔路口的宽度，输出通行空间的大小；如果该障碍物的体积比岔路口道路的宽度大、或相同、或略小，则表明该岔路口不可以通行，输出岔路口道路截断信息。当确定该障碍物为动态障碍物时，车辆100可以通过该岔路口，然后根据障碍物的位置和岔路口的宽度，输出通行空间的大小。
四、岔路口驾驶习惯参数训练
在车辆100每次通过岔路口的过程中，处理设备30都会获取整个过程中的车辆100的速度、角速度、加速度等车辆状态数据，以及车辆100所处道路的车道、岔路口类型、车辆100与岔路口之间的距离等环境数据，然后训练出驾驶员过岔路口的操作习惯参数。
示例性地，如图6所示，处理设备30根据执行的功能，还可以划分为距离计算器601、道路类型识别器602、驾驶风格表征器603和驾驶风格记录学习器604。
距离计算器601用于根据GPS传感器监测的车辆100的定位信息、摄像头拍摄到图像等等数据，实时计算车辆100过岔路口过程中与岔路口之间相对距离变化曲线数据，然后将得到距离参数发送给驾驶风格表征器603。
道路类型识别器602用于根据GPS传感器监测的车辆100的定位信息、摄像头拍摄到图像等等数据，确定车辆100将要驶入的岔路口属于什么类型的岔路口，如交叉口、环岛、高速匝道、外环匝道、天桥匝道等等，然后将识别的岔路口类型发送给驾驶风格表征器603。
驾驶风格表征器603用于实时接收车辆100过岔路口过程中的速度传感器上传的速度变化曲线数据、角速度传感器上传的角速度变化曲线数据、加速度传感器上传的加速度变化曲线数据、测量冲击度传感器上传的冲击度变化曲线数据、横摆角速度传感器上传的角速度变化曲线数据和力矩传感器上传的力矩变化曲线数据等传感器上监测的数据，以及距离计算器601上传的与岔路口之间相对距离变化曲线数据和道路类型识别器602发送的岔路口类型，将这些数据按照时间或车辆100与岔路口之间相对距离的顺序进行排列，确定车辆100在经过岔路口过程中，不同时间下或距岔路口不同距离下对应的驾驶员操作参数和车辆100的运动状态变化曲线。
驾驶风格记录学习器604用于接收驾驶风格表征器603发送的车辆100每次经过岔路口时的在不同时间下或距岔路口不同距离下对应的驾驶员操作参数和车辆100的运动状态变化曲线数据，进行人工智能训练，训练出在经过不同类型岔路口、不同时间下和距岔路口不同距离下，车辆100应该接受到驾驶员输入的操作参数和车辆100应该所处的状态，如过岔路口换道时机、过岔路口转向时机、过岔路口操作参数等等，以便后续车辆100经过相同类型的岔路口时，可以根据训练的驾驶习惯参数，辅助驾驶员在通过该岔路口时，在不同时间下或距岔路口不同距离下，提示驾驶员输入对应的惭怍参数和控制车辆100中各个传感器处在对应的状态。
然后，驾驶风格记录学习器604将训练结果存储在存储设备20中。
五、过岔路口辅助控制
处理设备30在向目标岔路口模型对应的岔路口进行转向时，根据目标岔路口模型中的环境信息、驾驶员是否进行转向的意图、目标岔路口模型对应的岔路口路况和驾驶习惯参数，辅助驾驶员通过目标岔路口。
图7为本申请实施例提供的处理设备在进行目标岔路口识别过程中的架构示意图。如图7所示，处理设备30过岔路口辅助控制过程具体如下：
步骤S701，获取车辆100的运行环境信息。
其中，运行环境信息包括上述目标岔路口模型的环境信息和车辆100上各个传感器检测的数据，具体为：基于传感器识别或高精地图的岔路口空间拓扑地图MC(xm,yn)，该地图表征了岔路口的基于时域内的可通行空间栅格地图信息；车辆100所处道路的约束边界曲线SCi(x,y)；目标岔路口模型对应的岔路口数据信息IC(nCi,HCi,xCi,yCi)；车辆100当前运动状态信息，包括车辆速度V、转向角S、转向角速度ω、位置(x，y)、航向角H等信息，表示为Ci(Vi,SVi,ωVi,xVi,yVi,HVi)；驾驶员通过不同岔路口类型的驾驶习惯参数，包括路口类型I、转向点P、转向角度S等相关数据，表示为DIi(IDi,PDi,SDi)；导航结果信息，主要为目标岔路口n、目标车道航向角H及相对距离坐标(△x，△y)，表示为NC(nN,HN,Δxi,Δyi)。
步骤S702，确定车辆100通过第一岔路口的驾驶模拟路线。其中，第一岔路口即为目标岔路口。
示例性地，基于车辆当前运动状态信息Ci(Vi,Si,xi,yi)、导航信息NC(nN,HN,Δxi,Δxi)及岔路口数据信息IC(nCi,HCi,xCi,yCi)识别出目标岔路口，记为ICq(nCq,HCq,xCq,yCq)；
基于岔路口空间拓扑地图MC(xm,yn)、目标岔路口相关信息ICq(nCq,HCq,xCq,yCq)和相关道路约束边界曲线SCi(x,y)，计算目标岔口通行边界向量及中值向量，记为Vc1(xcq1,ycq1,Hcq)、Vc2(xcq2,ycq2,Hcq)、中值向量Vc3(xcq3,ycq3,Hcq)。如果目标岔口的空间拓扑地图被占据，则说明目标岔口被堵死，则不进行后续计算，直接进入被动提醒模式(也即上述图5中障碍物类别识别单元504输出“道路截断信息”)；
基于当前岔口类型匹配驾驶习惯参数，得到该岔路口下驾驶员的转向特性DIq(IDq,PDq,SDq)，用于计算符合驾驶员风格的转向时机；
基于目标岔口通行边界向量Vc1(xcq1,ycq,Hcq)、Vc2(xcq2,ycq2,Hcq)、中值向量Vc3(xcq3,ycq3,Hcq)和车辆100当前状态信息Ci(Vi,SVi,ωVi,xVi,yVi,HVi)，计算车辆100基于当前状态驶入该岔口时的边界及中值轨迹曲线S1(x,y)、S2(x,y)、S3(x,y)；
基于当前速度计算实际最大转向角参量空间SRC(SRC1,SRC)及中值参量SRC3；
基于该路口的驾驶员转向特性DIq(IDq,PDq,SDq)及目标岔口通行边界向量Vc1(xcq,ycq,Hcq)、Vc2(xcq,ycq2,Hcq)、中值向量Vc3(xcq3,ycq3,Hcq)，计算预测最大转向角参量空间SPC(SPC1,SPC)及中值参量SPC。
步骤S703，当车辆100的位置偏离驾驶模拟路线时，控制车辆100沿驾驶模拟路线进行行驶。其中，辅助控制模式为辅助驾驶员控制车辆100的模式。
具体地，处理设备30在确定车辆100偏离驾驶模拟路线时，判断是否开启辅助控制模式，也即辅助驾驶员控制车辆100的模式。其中，判断是否开启辅助控制模式的标准是：车辆100是否按照驾驶模拟路线，如果车辆100实际行驶路线偏离的驾驶模拟路线，则需要开启辅助控制模式，辅助驾驶员控制车辆100按照驾驶模拟路线行驶。
示例性地，如果实际最大转向角参量空间与预测最大转向角参量空间有交集时，说明该路线可以匹配预测参量空间通过，则不开启辅助控制模式；如果实际最大转向角参量空间超出预测最大转向角参量空间，说明该路线无法匹配预测参量空间通过，则需要开启辅助控制模式。
处理设备30在开启辅助控制模式后，辅助车辆100行驶的过程中，按照是否达到转向目标岔路口的最短缓冲距离，将控制过程分为两个阶段，具体为：
第一阶段辅助控制过程中(也即车辆100还未到达转向目标岔路口的最短缓冲距离的过程中)：如果车辆100在转向目标岔路口前，未处在所处道路的进行转向的车道内，则处理设备30进入助力模式，提供一定的助力，帮助驾驶员及时驶入正确车道中；如果车辆100在转向目标岔路口前，处在所处道路的进行转向的车道内，但是驾驶员因误判驶离正确车道时，则处理设备30进入阻力模式，提供一定的阻力，帮助驾驶员保持在正确车道内行驶。
第二阶段辅助控制过程中(也即车辆100处在转向目标岔路口的最短缓冲距离的过程中)：如果车辆100行驶至转向目标岔路口的最短缓冲距离后，仍未转向准备驶入目标岔路口时，则处理设备30进入助力模式，提供一定的助力，帮助驾驶员及时驶入目标岔路口；如果车辆100行驶至转向目标岔路口的最短缓冲距离后，驾驶员因误判转向准备驶入非目标岔路口时，则处理设备30进入阻力模式，提供一定的阻力，帮助驾驶员不要驶入非目标岔路口；如果车辆100正确驶入目标岔路口时，则处理设备30进入提醒模式，既不提供一定的助力也不提供一定的阻力，只是通过扬声器播报、显示屏显示等方式提醒驾驶员按照导航应驶入岔路口，后续如果岔路口出现异常，由驾驶员处理。
示例性地，对于处理设备30提供一定的助力或阻力，实际为控制车辆100的力矩控制量，如果基于车辆100当前状态驶入目标岔路口时中值轨迹曲线S3(x,y)，计算到达实际中值参量SRC3所需的时间为ti，所需转向的角速度为ωVRi。
则车辆100当前状态驶入目标岔路口时速度计算实际中间参量SRC3到达驾驶模拟路线中值参量SPC3，所需转向的角速度增量ΔωV3i为：
Figure BDA0002923260380000121
如果是阻力控制模式，则转向的角速度差值ΔωVi为：
ΔωVi＝|ωVi-ΔωV3i-ΔωVRi|； (4)
其中，ωVi为车辆100实际转向角速度。
则阻力控制量为：
fR(T)＝fR(ΔωVi,Vi,SVi)； (5)
如果是助力控制模式，则助力控制量为：
Figure BDA0002923260380000122
然后处理设备30将控制量fR(T)或fA(T)输入至电机中，产生助力或阻力，以实现辅助驾驶员控制车辆100。
需要说明的是，上述处理设备30计算控制车辆100的力矩控制量的方式，采用角速度差值来计算，可以想到的是，还可以通过最大角度偏差、轨迹偏离程度等方式，也可以用来计算力矩的大小，本申请在此不做限定。
另外，处理设备30在辅助车辆100行驶的过程中，还设置驾驶员优先控制机制，也即当处理设备30进入助力模式提供一定的助力或进入阻力模式提供一定的阻力后，检测到驾驶员操作的控制力要大于助力或阻力(也即驾驶员反抗助力或阻力)时，则表明此时驾驶员并不想进入正确车道、或不想转向目标岔路口、或想驶出正确车道、或想转向非目标岔路口。此时处理设备30关闭辅助控制模式，让驾驶员获取优先控制权。
本申请实施例提供的一种辅助驾驶的方法，可以应用在有人驾驶的车辆上，也可以应用在无人驾驶的车辆上，通过获取车辆上如摄像头、车载雷达、导航设备、速度传感器等设备检测到车辆的运行环境信息，然后根据历史上车辆通过岔路口时操作习惯参数，计算出车辆此次通过岔路口的驾驶模拟路线，并控制车辆按照驾驶模拟路线通过岔路口，如果车辆偏离驾驶模拟线路时，直接控制车辆按照驾驶模拟路线行驶，或供一定的阻力或助力协助驾驶员按照驾驶模拟路线行驶。
图8为本申请实施例提供的一种辅助驾驶装置的架构示意图。如图8所示，该装置800包括收发单元801和处理单元802。
收发单元801用于获取车辆的运行环境信息，运行环境信息包括第一岔路口的岔路口信息；
处理单元802，用于确定车辆通过第一岔路口的驾驶模拟路线，驾驶模拟路线通过岔路口信息、车辆的状态信息和驾驶员历史上通过岔路口的驾驶习惯参数得到的；以及当车辆的位置偏离驾驶模拟路线时，控制车辆沿驾驶模拟路线进行行驶。
在一种实施方式中，处理单元802具体用于当车辆未处在驾驶模拟路线时，控制车辆进入助力模式，助力模式为辅助驾驶员将车辆驶入驾驶模拟路线内的模式。
在一种实施方式中，处理单元802具体用于当车辆驶离驾驶模拟路线时，控制车辆进入阻力模式，阻力模式为阻碍驾驶员将车辆驶离驾驶模拟路线的模式。
在一种实施方式中，处理单元802还用于当车辆在第一阈值距离内未处在驾驶模拟路线时，控制车辆进入手动驾驶模式，手动驾驶模式为车辆由驾驶员进行控制的模式，第一阈值距离为车辆转向第一岔路口的最短缓冲距离。
在一种实施方式中，如果岔路口信息包括第一岔路口的通行边界向量和第一岔路口的中值向量。处理单元802具体用于根据第一岔路口的通行边界向量、第一岔路口的中值向量和驾驶习惯参数，计算出通过第一岔路口的模拟最大转向角参量空间和第一岔路口的模拟中值参量空间；当车辆的实际最大转向角参量空间与模拟最大转向角参量空间没有交集时，控制车辆在模拟中值参量空间上行驶，车辆的实际最大转向角参量空间是通过第一岔路口的通行边界向量、车辆的状态信息和车辆的速度计算得到。
在一种实施方式中，处理单元802具体用于当车辆的当前转向角速度的方向与模拟最大转向角参量空间的方向相同，控制车辆进入助力模式。
在一种实施方式中，处理单元802具体用于当车辆的当前转向角速度的方向与模拟最大转向角参量空间的方向相反，控制车辆进入阻力模式。
在一种实施方式中，处理单元802还用于根据运行环境信息，确定车辆通过第一岔路口的最大行驶空间；根据最大行驶空间、第一岔路口的类型对应的转向点和转向角度，确定车辆通过第一岔路口的最大转向角速度参数；当车辆实际转向角速度参数大于等于最大转向角速度参数时，确定车辆的位置偏离驾驶模拟路线。
在一种实施方式中，如果运行环境信息至少包括车辆所处道路的定位信息、车道线和导航路线信息，状态信息包括车辆的航向角。处理单元802还用于根据车辆的定位信息、所处道路的车道线和航向角，识别出车辆行驶方向上距车辆的第二阈值距离内的至少一个岔路口，第二阈值距离大于第一阈值；根据导航路线信息，确定第一岔路口，至少一个岔路口包括第一岔路口。
在一种实施方式中，如果驾驶习惯参数包括岔路口类型、转向点和转向角度。处理单元802具体用于根据驾驶习惯参数，识别出第一岔路口的类型；根据第一岔路口的类型对应的转向点、转向角度和运行环境信息，计算出车辆通过第一岔路口的行驶路线。
在一种实施方式中，如果运行环境信息还包括探测信号，探测信号为车载雷达通过对第一岔路口周期性发射超声波信号后接收每个周期返回的超声波信号对应的频谱信号。处理单元802还用于根据探测信号，判断第一岔路口是否有障碍物；当第一岔路口有障碍物时，判断障碍物是否为动态障碍物；当障碍物为动态障碍物时，确定第一岔路口为可通行的岔路口。
在一种实施方式中，处理单元802还用于当障碍物不是动态障碍物时，生成警告信息，警告信息用于指示第一岔路口为不可通行的岔路口。
在一种实施方式中，处理单元802还用于在显示屏上显示车辆的位置和驾驶模拟路线。
本发明提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序在计算机中执行时，令计算机执行上述任一项方法。
本发明提供一种计算设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有可执行代码，所述处理器执行所述可执行代码时，实现上述任一项方法。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请实施例的范围。
此外，本申请实施例的各个方面或特征可以实现成方法、装置或使用标准编程和/或工程技术的制品。本申请中使用的术语“制品”涵盖可从任何计算机可读器件、载体或介质访问的计算机程序。例如，计算机可读介质可以包括，但不限于:磁存储器件(例如，硬盘、软盘或磁带等)，光盘(例如，压缩盘(compact disc，CD)、数字通用盘(digital versatiledisc，DVD)等)，智能卡和闪存器件(例如，可擦写可编程只读存储器(erasableprogrammable read-only memory，EPROM)、卡、棒或钥匙驱动器等)。另外，本文描述的各种存储介质可代表用于存储信息的一个或多个设备和/或其它机器可读介质。术语“机器可读介质”可包括但不限于，无线信道和能够存储、包含和/或承载指令和/或数据的各种其它介质。
在上述实施例中，图9中隔空交互装置900可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘Solid State Disk(SSD))等。
应当理解的是，在本申请实施例的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者接入网设备等)执行本申请实施例各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，仅为本申请实施例的具体实施方式，但本申请实施例的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请实施例揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请实施例的保护范围之内。

Claims (29)

1.一种辅助驾驶方法，其特征在于，包括：
获取车辆的运行环境信息，所述运行环境信息包括第一岔路口的岔路口信息；
确定所述车辆通过所述第一岔路口的驾驶模拟路线，所述驾驶模拟路线通过所述岔路口信息、所述车辆的状态信息和驾驶员历史上通过岔路口的驾驶习惯参数得到的；
当所述车辆的位置偏离所述驾驶模拟路线时，控制所述车辆沿所述驾驶模拟路线进行行驶。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当所述车辆的位置偏离所述驾驶模拟路线时，控制所述车辆沿所述驾驶模拟路线进行行驶，包括：
当所述车辆未处在所述驾驶模拟路线时，控制所述车辆进入助力模式，所述助力模式为辅助所述驾驶员将所述车辆驶入所述驾驶模拟路线内的模式；
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当所述车辆的位置偏离所述驾驶模拟路线时，控制所述车辆沿所述驾驶模拟路线进行行驶，包括：
当所述车辆驶离所述驾驶模拟路线时，控制所述车辆进入阻力模式，所述阻力模式为阻碍所述驾驶员将所述车辆驶离所述驾驶模拟路线的模式。
4.根据权利要求1-3任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当所述车辆在第一阈值距离内未处在所述驾驶模拟路线时，控制所述车辆进入手动驾驶模式，所述手动驾驶模式为所述车辆由所述驾驶员进行控制的模式，所述第一阈值距离为所述车辆转向所述第一岔路口的最短缓冲距离。
5.根据权利要求1-4任意一项所述的方法，其特征在于，所述岔路口信息包括所述第一岔路口的通行边界向量和所述第一岔路口的中值向量，
所述确定所述车辆通过所述第一岔路口的驾驶模拟路线，包括：
根据所述第一岔路口的通行边界向量、所述第一岔路口的中值向量和所述驾驶习惯参数，计算出通过所述第一岔路口的模拟最大转向角参量空间和所述第一岔路口的模拟中值参量空间；
所述当所述车辆的位置偏离所述驾驶模拟路线时，控制所述车辆沿所述驾驶模拟路线进行行驶，包括：
当所述车辆的实际最大转向角参量空间与所述模拟最大转向角参量空间没有交集时，控制所述车辆在所述模拟中值参量空间上行驶，所述车辆的实际最大转向角参量空间是通过所述第一岔路口的通行边界向量、所述车辆的状态信息和所述车辆的速度计算得到。
6.根据权利要求2-5任意一项所述的方法，其特征在于，所述当所述车辆未处在所述驾驶模拟路线时，控制所述车辆进入助力模式，包括：
当所述车辆的当前转向角速度的方向与所述模拟最大转向角参量空间的方向相同，控制所述车辆进入所述助力模式。
7.根据权利要求2-5任意一项所述的方法，其特征在于，所述当所述车辆驶离所述驾驶模拟路线时，控制所述车辆进入阻力模式，包括：
当所述车辆的当前转向角速度的方向与所述模拟最大转向角参量空间的方向相反，控制所述车辆进入所述阻力模式。
8.根据权利要求1-7任意一项所述的方法，其特征在于，在所述确定所述车辆通过第一岔路口的驾驶模拟路线之后，包括：
根据所述运行环境信息，确定所述车辆通过所述第一岔路口的最大行驶空间；
根据所述最大行驶空间、所述第一岔路口的类型对应的所述转向点和所述转向角度，确定所述车辆通过所述第一岔路口的最大转向角速度参数；
所述车辆的位置偏离所述驾驶模拟路线，包括：
当所述车辆实际转向角速度参数大于等于所述最大转向角速度参数时，确定所述车辆的位置偏离所述驾驶模拟路线。
9.根据权利要求1-8任意一项所述的方法，其特征在于，所述运行环境信息至少包括所述车辆所处道路的定位信息、车道线和导航路线信息，所述状态信息包括所述车辆的航向角，
所述获取车辆的运行环境信息之后，包括：
根据所述车辆的定位信息、所处道路的车道线和航向角，识别出所述车辆行驶方向上距所述车辆的第二阈值距离内的至少一个岔路口，所述第二阈值距离大于所述第一阈值；
根据所述导航路线信息，确定所述第一岔路口，所述至少一个岔路口包括所述第一岔路口。
10.根据权利要求1-9任意一项所述的方法，其特征在于，所述驾驶习惯参数包括岔路口类型、转向点和转向角度，
所述确定所述车辆通过第一岔路口的驾驶模拟路线，包括：
根据所述驾驶习惯参数，识别出所述第一岔路口的类型；
根据所述第一岔路口的类型对应的所述转向点、所述转向角度和所述运行环境信息，计算出所述车辆通过所述第一岔路口的行驶路线。
11.根据权利要求1-10任意一项所述的方法，其特征在于，所述运行环境信息还包括探测信号，所述探测信号为车载雷达通过对所述第一岔路口周期性发射超声波信号后接收每个周期返回的超声波信号对应的频谱信号；
在所述确定所述车辆通过第一岔路口的驾驶模拟路线之前，包括：
根据所述探测信号，判断所述第一岔路口是否有障碍物；
当所述第一岔路口有障碍物时，判断所述障碍物是否为动态障碍物；
当所述障碍物为动态障碍物时，确定所述第一岔路口为可通行的岔路口。
12.根据权利要求1-11任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当所述障碍物不是动态障碍物时，生成警告信息，所述警告信息用于指示所述第一岔路口为不可通行的岔路口。
13.根据权利要求1-12任意一项所述的方法，其特征在于，所述在确定所述车辆通过第一岔路口的驾驶模拟路线之后，还包括：
在显示屏上显示所述车辆的位置和所述驾驶模拟路线。
14.一种辅助驾驶装置，其特征在于，包括：
收发单元，用于获取车辆的运行环境信息，所述运行环境信息包括第一岔路口的岔路口信息；
处理单元，用于确定所述车辆通过所述第一岔路口的驾驶模拟路线，所述驾驶模拟路线通过所述岔路口信息、所述车辆的状态信息和驾驶员历史上通过岔路口的驾驶习惯参数得到的；以及
当所述车辆的位置偏离所述驾驶模拟路线时，控制所述车辆沿所述驾驶模拟路线进行行驶。
15.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述处理单元，具体用于
当所述车辆未处在所述驾驶模拟路线时，控制所述车辆进入助力模式，所述助力模式为辅助所述驾驶员将所述车辆驶入所述驾驶模拟路线内的模式；
16.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述处理单元，具体用于
当所述车辆驶离所述驾驶模拟路线时，控制所述车辆进入阻力模式，所述阻力模式为阻碍所述驾驶员将所述车辆驶离所述驾驶模拟路线的模式。
17.根据权利要求14-16任意一项所述的装置，其特征在于，所述处理单元，还用于当所述车辆在第一阈值距离内未处在所述驾驶模拟路线时，控制所述车辆进入手动驾驶模式，所述手动驾驶模式为所述车辆由所述驾驶员进行控制的模式，所述第一阈值距离为所述车辆转向所述第一岔路口的最短缓冲距离。
18.根据权利要求14-17任意一项所述的装置，其特征在于，所述岔路口信息包括所述第一岔路口的通行边界向量和所述第一岔路口的中值向量，
所述处理单元，具体用于
根据所述第一岔路口的通行边界向量、所述第一岔路口的中值向量和所述驾驶习惯参数，计算出通过所述第一岔路口的模拟最大转向角参量空间和所述第一岔路口的模拟中值参量空间；
当所述车辆的实际最大转向角参量空间与所述模拟最大转向角参量空间没有交集时，控制所述车辆在所述模拟中值参量空间上行驶，所述车辆的实际最大转向角参量空间是通过所述第一岔路口的通行边界向量、所述车辆的状态信息和所述车辆的速度计算得到。
19.根据权利要求15-18任意一项所述的装置，其特征在于，所述处理单元，具体用于
当所述车辆的当前转向角速度的方向与所述模拟最大转向角参量空间的方向相同，控制所述车辆进入所述助力模式；
20.根据权利要求15-18任意一项所述的装置，其特征在于，所述处理单元，具体用于
当所述车辆的当前转向角速度的方向与所述模拟最大转向角参量空间的方向相反，控制所述车辆进入所述阻力模式。
21.根据权利要求14-20任意一项所述的装置，其特征在于，所述处理单元，还用于根据所述运行环境信息，确定所述车辆通过所述第一岔路口的最大行驶空间；
根据所述最大行驶空间、所述第一岔路口的类型对应的所述转向点和所述转向角度，确定所述车辆通过所述第一岔路口的最大转向角速度参数；
当所述车辆实际转向角速度参数大于等于所述最大转向角速度参数时，确定所述车辆的位置偏离所述驾驶模拟路线。
22.根据权利要求14-21任意一项所述的装置，其特征在于，所述运行环境信息至少包括所述车辆所处道路的定位信息、车道线和导航路线信息，所述状态信息包括所述车辆的航向角，
所述处理单元，还用于根据所述车辆的定位信息、所处道路的车道线和航向角，识别出所述车辆行驶方向上距所述车辆的第二阈值距离内的至少一个岔路口，所述第二阈值距离大于所述第一阈值；
根据所述导航路线信息，确定所述第一岔路口，所述至少一个岔路口包括所述第一岔路口。
23.根据权利要求14-22任意一项所述的装置，其特征在于，所述驾驶习惯参数包括岔路口类型、转向点和转向角度，
所述处理单元，具体用于根据所述驾驶习惯参数，识别出所述第一岔路口的类型；
根据所述第一岔路口的类型对应的所述转向点、所述转向角度和所述运行环境信息，计算出所述车辆通过所述第一岔路口的行驶路线。
24.根据权利要求14-23任意一项所述的装置，其特征在于，所述运行环境信息还包括探测信号，所述探测信号为车载雷达通过对所述第一岔路口周期性发射超声波信号后接收每个周期返回的超声波信号对应的频谱信号；
所述处理单元，还用于根据所述探测信号，判断所述第一岔路口是否有障碍物；
当所述第一岔路口有障碍物时，判断所述障碍物是否为动态障碍物；
当所述障碍物为动态障碍物时，确定所述第一岔路口为可通行的岔路口。
25.根据权利要求14-24任意一项所述的装置，其特征在于，所述处理单元，还用于当所述障碍物不是动态障碍物时，生成警告信息，所述警告信息用于指示所述第一岔路口为不可通行的岔路口。
26.根据权利要求14-25任意一项所述的装置，其特征在于，所述处理单元，还用于在显示屏上显示所述车辆的位置和所述驾驶模拟路线。
27.一种汽车，用于执行如权利要求1-13中的任一项所述的方法。
28.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序在计算机中执行时，令计算机执行权利要求1-13中任一项的所述的方法。
29.一种计算设备，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有可执行代码，所述处理器执行所述可执行代码时，实现权利要求1-13中任一项所述的方法。
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