WO2010109805A1 - 交差点の進路規制情報生成装置及びその方法、交差点の進路規制情報を生成するためのコンピュータプログラム及びそのコンピュータプログラムを記録した記録媒体 - Google Patents

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WO2010109805A1
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intersection
probe
probe information
route restriction
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山下由美子
山田隆司
大崎新太郎
李成
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株式会社トヨタマップマスター
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Definitions

  • the present invention relates to an intersection route regulation information generation apparatus and method. More particularly, the present invention relates to a technique suitable for determining whether or not a specific intersection as a road map content for a navigation system or the like is capable of turning right and / or crossing straight.
  • road map contents (roads, intersections, traffic lights, etc.) used in navigation devices have been acquired and updated by fieldwork. For example, a person in charge is assigned to each area, and the person in charge visits the area to check the content of the road map content (road information).
  • an intersection (referred to as “reference intersection” in this specification) to which road information (route restriction information, etc.) is attached is associated with higher-level region data, and this is preferentially selected. By doing so, the search efficiency was improved and the safety of route guidance was improved.
  • the route restriction information includes, for example, prohibition of traveling outside the designated direction, passage classification according to the traveling direction, and prohibition of entry. These road information is used for operating the navigation system.
  • Patent Documents 1 to 3 introduce techniques for automatically extracting objects to be updated in order to save labor. In this technique, road information is collected using a probe car.
  • Patent Literature 4 can be cited as a literature disclosing the technology related to the present invention. It is an object of the present invention to provide an apparatus and a method for automatically determining the possibility of right-turning or crossing straight traveling at an actual intersection so that route restriction information can be given to a road map for navigation. .
  • An object of the present invention is to solve the above problems. It is assumed that the route provided by the navigation device complies with traffic rules and is safety first. Therefore, for specific intersections, it was first prohibited to turn right or go straight across. On that basis, when it is sufficiently confirmed that right turn or cross-straight straight traveling is permitted at the specific intersection using external information, the route restriction in that direction is released.
  • a first memory unit for storing first route restriction information for each intersection; Probe information processing determination means for processing and determining probe information; A probe determination information storage unit for storing probe determination information obtained by the probe information processing determination unit; A judgment target intersection designating means for designating a judgment target intersection in the road map information; With reference to the first memory unit for the specified determination target intersection, determination target intersection selection means for selecting the determination target intersection to which no first route restriction information is given, Second route restriction information giving means for giving second route restriction information that prohibits right-turning and cross-straight straightness at all selected specific intersections where the main road and the narrow street intersect.
  • the route restriction information verification correcting unit corrects the second route restriction information based on the verification result;
  • Third route restriction information generating means for generating third route restriction information based on the verification correction result of the route restriction information verification correction means;
  • a third memory unit that stores the third route restriction information in association with the specific intersection;
  • a route restriction information generating device for intersections comprising:
  • route restriction information generating device defined in this way, it is possible to ensure safety and automatically assign route restriction information (third route restriction information) to a specific intersection.
  • route restriction information third route restriction information
  • the navigation device can perform more detailed route search and guidance.
  • the probe information processing determination unit includes: A probe information memory unit for storing the probe information; A first extraction area memory unit that stores a first extraction area as an area for extracting the probe information of the vehicle estimated to have made a right turn at the specific intersection; The first probe that extracts the probe information read from the probe information memory unit, having the first travel history determined to have made a right turn at the specific intersection, from the travel history of the probe information in the first extraction area.
  • First counting means for counting the number of the first traveling histories extracted by the first probe information extracting means for each specific intersection; First determination means for determining that a right turn is possible at a specific intersection where the first count counted by the first counting means is equal to or greater than a first threshold; Is further provided.
  • the route restriction information generation device of the second aspect defined in this way it is determined that the specific intersection is turned right in the travel history of the probe car in the first extraction region set at the specific intersection.
  • the specific intersection can turn right as the fact that many vehicles have made a right turn at the specific intersection. To do.
  • the probe information processing determination unit includes: A second extraction area memory unit for storing a second extraction area as an area for extracting the probe information of the vehicle estimated to have traveled straight across the specific intersection; First, the probe information read from the probe information memory unit is extracted from the travel history of the probe information in the second extraction area, and the one having the second travel history determined to have traveled straight across the specific intersection.
  • Second counting means for counting the number of the second traveling histories extracted by the second probe information extracting means for each specific intersection; Second determination means for determining that the vehicle can travel straight across a specific intersection where the second count number counted by the second count means is equal to or greater than a second threshold; Is further provided.
  • the specific intersection is traveled straight across the specific intersection in the traveling history of the probe car in the second extraction region set at the specific intersection.
  • the second traveling history determined to be, it can be confirmed that the fact that a large number of vehicles have traveled straight across the specific intersection. It is determined that the vehicle can go straight.
  • the fourth aspect of the present invention is defined as follows. That is, In the route restriction information generation device defined in the second aspect, The first counting means further counts the number of the first traveling histories extracted by the first probe information extracting means for each designated condition, The first determination means determines the first travel history counted for each of the specified conditions for each of the specified conditions, The third memory unit stores the third route restriction information in association with the specific intersection for each of the designated conditions. According to the route restriction information generation device of the fourth aspect defined in this way, it is possible to determine the possibility of a right turn for each specified condition.
  • the fifth aspect of the present invention is defined as follows. That is, In the route restriction information generation device defined in the third aspect, The second counting means further counts the number of the second traveling histories extracted by the second probe information extracting means for each designated condition, The second determination means determines the second traveling history counted for each of the specified conditions for each of the specified conditions, The third memory unit stores the third route restriction information in association with the specific intersection for each of the designated conditions. According to the route restriction information generation device of the fifth aspect defined in this way, it is possible to determine the possibility of crossing straight ahead for each specified condition.
  • the designated condition may be a time zone, a day of the week, and / or a time required for a right turn and a straight crossing at the specific intersection.
  • the eighth aspect of the present invention is defined as follows. That is, Probe information processing determination step for processing and determining probe information; A determination target intersection specifying step for specifying a determination target intersection in the road map information; Determination target intersection selection for selecting the determination target intersection to which no first route restriction information is given with reference to the first memory unit that stores the first route restriction information for the specified determination target intersection Steps, A second route restriction information giving step for giving second route restriction information that prohibits a right turn and a cross-straight straight line for all of the selected intersections to be judged that intersect the main road and the narrow street; and , A route for verifying the second route restriction information given to the specific intersection based on the probe determination information obtained in the probe information processing determination step, and correcting the second route restriction information based on the verification result Regulatory information verification and correction steps; A third route restriction information generation step for generating third route restriction information based on the verification correction result in the route restriction information verification correction step; An intersection route restriction information generation method comprising: According to the route restriction information generation method defined in the eighth aspect defined in
  • the probe information processing determination step comprises: A first extraction area setting step for setting a first extraction area as an area for extracting the probe information of the vehicle estimated to have made a right turn at the specific intersection; Of the probe information read from the probe information memory unit that stores the probe information, the probe information having the first traveling history determined to be right-turned at the specific intersection from the traveling history of the probe information in the first extraction region A first probe information extraction step to extract; A first counting step of counting the number of the first traveling histories extracted in the first probe information extracting step for each specific intersection; A first determination step for determining that a right turn is possible at a specific intersection where the first count number counted in the first count step is equal to or greater than a first threshold; Is further provided. According to the route restriction information generation method defined in the ninth aspect defined in this manner, the same effect as in the second aspect is achieved.
  • the probe information processing determination step includes A second extraction region setting step for setting a second extraction region as a region for extracting the probe information of the vehicle estimated to have traveled straight across the specific intersection; First, the probe information read from the probe information memory unit is extracted from the travel history of the probe information in the second extraction area, and the one having the second travel history determined to have traveled straight across the specific intersection.
  • the eleventh aspect of the present invention is defined as follows. That is, in a ninth aspect, the first counting step further counts the number of the first traveling histories extracted in the first probe information extraction step for each designated condition, The first determination step determines the first traveling history counted for each of the specified conditions for each of the specified conditions. According to the route restriction information generating method defined in the eleventh aspect defined in this way, the same effect as in the fourth aspect is achieved.
  • the twelfth aspect of the present invention is defined as follows. That is, In the tenth aspect, the second counting step further counts the number of the second traveling histories extracted by the second probe information extraction step for each designated condition, The second determination step determines the second traveling history counted for each of the specified conditions for each of the specified conditions. According to the route restriction information generating method defined in the twelfth aspect defined in this manner, the same effect as in the fifth aspect is achieved.
  • the designated condition may be a time zone, a day of the week, and / or a time required for a right turn and a straight crossing at the specific intersection.
  • a computer program for generating route restriction information of an intersection comprising: Probe information processing determination means for processing and determining probe information; A judgment target intersection designating means for designating a judgment target intersection in the road map information; Determination for selecting the determination target intersection to which no first route restriction information is given with reference to the first memory unit that stores the first route restriction information for each intersection for the specified determination target intersection A target intersection selection means; Second route restriction information giving means for giving second route restriction information that prohibits a right turn and a cross-straight straight line for all of the selected intersections that are the determination target intersections that intersect the main road and the narrow street; , A route for verifying the second route restriction information given to the specific intersection based on the probe determination information obtained by the probe information processing determination means, and correcting the second route restriction information based on the verification result Regulatory information verification and correction means; Third route restriction information generating means for generating third route restriction information based on the verification correction result of the route restriction information verification correction means; A computer program
  • the sixteenth aspect of the present invention is defined as follows. That is, in a fifteenth aspect, the computer is further In the probe information processing determination means, First extraction area setting means for setting a first extraction area as an area for extracting the probe information of the vehicle estimated to have made a right turn at the specific intersection; Of the probe information read from the probe information memory unit that stores the probe information, the probe information having the first traveling history determined to be right-turned at the specific intersection from the traveling history of the probe information in the first extraction region First probe information extracting means for extracting; First counting means for counting the number of the first traveling histories extracted by the first probe information extracting means for each specific intersection; First determination means for determining that a right turn is possible at a specific intersection where the first count number counted by the first count means is not less than a first threshold; To function as. According to the computer program defined in the sixteenth aspect defined in this way, the same effect as in the second aspect is achieved.
  • the seventeenth aspect of the present invention is defined as follows. That is, In the fifteenth or sixteenth aspect, the computer is further In the probe information processing determination means, Second extraction area setting means for setting a second extraction area as an area for extracting the probe information of the vehicle estimated to have traveled straight across the specific intersection; First, the probe information read from the probe information memory unit is extracted from the travel history of the probe information in the second extraction area, and the one having the second travel history determined to have traveled straight across the specific intersection. 2 probe information extraction means; Second counting means for counting the number of the second traveling histories extracted by the second probe information extracting means for each specific intersection; Second determination means for determining that the second count number counted by the second count means is capable of crossing straight at a specific intersection having a second threshold value or more; To function as. According to the computer program prescribed
  • the eighteenth aspect of the present invention is defined as follows. That is, In the sixteenth aspect, the first counting means further counts the number of the first traveling histories extracted by the first probe information extracting means for each designated condition, The first determination means determines the first traveling history counted for each of the specified conditions for each of the specified conditions. According to the computer program prescribed
  • the nineteenth aspect of the present invention is defined as follows. That is, In the seventeenth aspect, the second counting means further counts the number of the second traveling histories extracted by the second probe information extracting means for each designated condition, The second determination means determines the second traveling history counted for each of the specified conditions for each of the specified conditions. According to the computer program prescribed
  • the designated condition may be a time zone, a day of the week, and / or a time required for a right turn and a straight crossing at the specific intersection.
  • a recording medium for recording the computer program defined in the fifteenth to twenty-first aspects is defined as the twenty-second aspect.
  • FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of a route restriction information generating apparatus according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of the probe information processing determination apparatus according to the embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 shows a computer system constituting the route restriction information generating apparatus of the embodiment.
  • FIG. 4 is a schematic diagram for explaining a method of extracting a travel history that is determined to have made a right turn at a specific intersection.
  • FIG. 5 is a schematic diagram for explaining a method of extracting a travel history that is determined to have traveled straight across a specific intersection.
  • FIG. 6 is a flowchart showing the operation of the route restriction information generating apparatus of the embodiment.
  • FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of a route restriction information generating apparatus according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of the probe information processing determination apparatus according to the embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 shows a computer system constituting the route
  • FIG. 7 is a flowchart showing the operation of the probe information processing determination apparatus of the embodiment.
  • FIG. 8 is a flowchart showing the processing of step 31 in FIG.
  • FIG. 9 is a flowchart showing the processing of step 31 in FIG.
  • FIG. 10 is a block diagram showing a configuration of a route restriction information generating apparatus according to another embodiment of the present invention.
  • FIG. 1 is a functional block diagram of a route restriction information generating apparatus 1 according to an embodiment of the present invention.
  • the road data memory 3 that is one of the components of the route restriction information generating apparatus 1 includes a road map information memory unit 4, a link unit information memory unit 5, and a node unit information memory unit 6.
  • the data stored in the road data memory 3 is used for route search in the navigation device.
  • the road map information memory unit 4 stores, for example, road maps of all over Japan as digital data.
  • the link part information memory 5 stores various road information (number of lanes, lane width, road type, etc.) related to each road of the road map.
  • the node part information memory unit 6 stores various kinds of road information (route restriction information, presence / absence of traffic lights, etc.) related to intersections of road maps.
  • the node information memory unit 6 includes a first memory unit 7 and a third memory unit 8.
  • the first memory unit 7 is given route regulation information related to the intersection.
  • the route restriction information in the first memory unit 7 is obtained in advance by fieldwork (first route restriction information). As will be described later, the third route restriction information is stored in the third memory unit 8.
  • the navigation device can easily handle the first and third route regulation information.
  • the third route restriction information is associated with relatively lower level region data as compared with the first route restriction information associated with relatively higher level region data.
  • the third route regulation information is effectively used for searching for narrow streets in the vicinity of the departure point and the destination.
  • the intersection designating unit 9 sequentially selects areas to be processed in mesh units (for example, 1 km ⁇ 1 km) on the road map, and designates all the intersections included in the area.
  • the intersection selection unit 10 refers to the contents of the first memory unit 7 and selects an intersection designated by the intersection designation unit 9 to which the first route restriction information is not assigned.
  • the specific intersection extraction unit 11 refers to the link information memory unit 5 and extracts the intersection (specific intersection) between the main road and the narrow street among the intersections selected by the intersection selection unit 10.
  • the second route restriction information assigning unit 12 assigns second route restriction information that prohibits both right-turning and cross-straight straight travel for the specific intersection extracted by the specific intersection extraction unit 11, and uses the second route restriction information. Saved in the information memory 13.
  • the course information restriction device 1 has a probe information processing determination device 15 and sends probe determination information obtained by processing determination of probe car probe information to a verification correction unit 14 described later.
  • the probe information of the probe car includes at least the coordinate information (latitude and longitude) and direction information when the probe car exists at the coordinates. Such information can be specified if the vehicle has a position detection function such as GPS.
  • a position detection function such as GPS.
  • a system that performs bidirectional information transmission between a vehicle navigation system and a base station is well known. Therefore, if the information transmission system is used, a general vehicle equipped with a navigation system can be used as a probe car. Of course, this does not exclude the use of a probe car equipped with a dedicated device for collecting road information.
  • information related to the vehicle status of the probe car can also be used.
  • information related to the vehicle status of the probe car include information related to probe car time information, turn signal lamps, steering wheel, brake, light, speed, and the like. More specifically, turn-on / off of the blinker lamp, brake, and light is detected, a rotation angle of the steering wheel is detected, and a speedometer value is detected for the speed.
  • ID information that identifies the probe car, altitude information, accelerator opening, engine speed, longitudinal acceleration, yaw rate, stop lamp, ABS warning lamp, fuel consumption, power remaining capacity, shift lever information, etc. Can be provided. Furthermore, information on starting and stopping of the vehicle can also be used as probe information.
  • Probe information corrected by map matching or the like can also be used. Thereby, the error contained in probe information can be reduced.
  • map matching is a technique for preventing the position of the probe car from deviating from the road of the map information in the car navigation system, and as a result, the position of the probe car always exists on the road.
  • a travel locus is formed from the coordinate information, direction information, travel distance, etc. of the probe car in the car navigation system, and this travel locus is compared with road shape data in the map information. Since there are a plurality of road shape data, weighting is performed according to a predetermined priority, and one road is selected. Then, the coordinates of the probe car are changed to the coordinates on the road.
  • Car Navigation System Public Data Structure KIWI and its Usage
  • Chapter 4 Kyoritsu Publishing, etc.
  • the map matching may be performed on the base station side that has received the probe information from the probe car.
  • probe information related to an intersection to be determined whether or not it is possible to turn right and / or cross straight is extracted based on the travel history.
  • the travel history of the probe information is traced, and the first travel history that is determined to be formed by the vehicle that has made a right turn is extracted.
  • the first travel history is generated by a probe car that actually turns right at a specific intersection.
  • the second extraction area set at the specific intersection the travel history of the probe information is traced, and the second travel history that is determined to be formed by the vehicle that has traveled straight across is extracted.
  • the second traveling history is generated by a probe car that has actually traveled straight across a specific intersection.
  • a first extraction area 110 is set for the specific intersection 100 and the narrow street 101 and the main road 102 that intersect at the specific intersection. Probe information existing in the first extraction area 110 is extracted, and the travel history is traced. As shown in FIG. 4, the first extraction area 110 gives a first width around the link 103 corresponding to the narrow street 101, and gives a width defined by the road information to the link 104 on the main road 102. (When there is no road information regarding the width, it is defined by giving a second width (which is wider than the first width of the narrow street 101)). A predetermined distance (for example, 50 m) from the node 105 corresponding to the specific intersection 100 is set as the outer edge of the extraction area 110.
  • a predetermined distance for example, 50 m
  • the travel history I1 is a first travel history formed by the probe information i11 to i15. That is, the travel history I1 has a probe car that travels along the narrow street 101 along the link 103b in the first extraction area 110, turns right at the specific intersection 100, and travels along the main road 102 along the link 104b. Formed by probe information.
  • the travel history I2 formed by the probe information i21 to i25 travels along the main road 102 along the link 104b in the extraction area 110, turns right at the specific intersection 100, and then travels along the link 103a. It is formed by probe information that a probe car traveling on the street 101 has.
  • the right turn travel history from the link 103a to the link 104a and the right turn travel history from the link 104a to the link 103b are also the first travel history.
  • turn signal information, steering wheel angle information, and the like can be referred to.
  • the first traveling history I existing in the first extraction area 110 is counted for each specific intersection, and it is determined whether or not the specific intersection can turn right based on the counted number. For example, if a sufficient number (first threshold value or more: for example, 100 or more) of the first traveling history I exists in the first extraction region 110, many probe cars have actually made a right turn at the specific intersection. Therefore, it is appropriate to determine that the specific intersection can turn right. For a specific intersection where the number of first travel histories I in the first extraction area 110 is zero, it should be determined that a right turn is not possible, and even when there are several first travel histories I, there is a risk of error. Considering the nature, it cannot be determined that a right turn is possible.
  • the information that the number of first traveling histories I is zero at a specific intersection gives information that estimates the existence of a median strip for the specific intersection to a specific intersection that does not have information on the presence or absence of the median strip. This can be used as an alternative to the information obtained from field surveys.
  • the specific intersection 100 is concerned.
  • road information associated with the node 105, the link 103, and the link 104 at the specific intersection As the road information of the link, for example, when the road width is wide (indicating a plurality of lanes on one side), it is difficult to make a right turn because there are many oncoming vehicles, and information that denies the possibility of a right turn.
  • the second extraction region 111 is set for the specific intersection 100 and the narrow street 101 and the main road 102 that intersect at this specific intersection.
  • the same components as those in FIG. 4 are denoted by the same reference numerals, and the description thereof is omitted.
  • Probe information existing in the second extraction area 111 is extracted, and its travel history is traced.
  • the second extraction region 111 gives a first width around the link 103a corresponding to the narrow street 101, and sets a predetermined distance (for example, 20 m) from the node 105 corresponding to the specific intersection 100 to the second. It is defined by the outer edge of the extraction region 111.
  • the travel history H1 is a travel history formed by the probe information h11 to h15. That is, the travel history H1 is a probe car that travels along the narrow street 101 along the link 103a in the second extraction region 111, travels straight across the specific intersection 100, and travels along the narrow street 101 as it is along the link 103b. It is formed by the probe information that has. Similarly, the travel history H2 is formed by the probe information h21 to h25.
  • the second traveling history H existing in the second extraction area 111 is counted for each specific intersection, and based on the counted number, the specific intersection proceeds in a cross-straight direction in the same manner as the determination method of the possibility of right turn described above. Determine whether it is possible.
  • FIG. 2 shows a functional block diagram of the probe information processing determination device 15.
  • the computers of the probe cars P1, P2,... Pm are wirelessly connected to a network N such as the Internet.
  • the probe car transmits probe information at predetermined intervals.
  • This probe information includes current coordinate information (X, Y), direction information (D), time (T), and other information of the probe car.
  • the probe information is transmitted to the central controller 20 via the network N and stored in the probe information memory unit 21.
  • the method of transmitting the probe information is not limited to the method via the network, but can be temporarily stored in the memory in the probe car and the probe information can be supplied from the memory directly to the probe information memory unit 21 via wire. .
  • the probe information processing determination device 15 includes a specific intersection coordinate application device (not shown) in order to specify an intersection to be determined.
  • the node 105 at the intersection is read from a memory (not shown), and as shown in FIGS. Specified.
  • the first extraction region 110 and the second extraction region 111 are specified, they are stored in the first extraction region memory unit 601 and the second extraction region memory unit 602 in the extraction region memory unit 60, respectively.
  • Probe information stored in the probe information memory unit 21 is read by the probe information reading device 23, and further, the first extraction region is read from the first extraction region memory unit 601, and in the first probe information extraction device 301, The traveling history formed from each probe information and the first extraction area 110 are compared.
  • the first probe information extraction device 301 extracts the first travel history from the travel history existing in the first extraction area 110 and sends it to the first counter device 401 for each specific intersection.
  • the first counter device 401 counts the number of first traveling histories sent from the first probe information extraction device 301 and stores the first count number in the first counter memory unit 402.
  • the first count number indicates the number of first travel histories that are effectively present in the first extraction region 110 in FIG.
  • the first probe information determination device 501 compares the first count number with a predetermined threshold value. That is, when the first count number is greater than or equal to the first threshold value, it is determined that a right turn is possible.
  • the determination result is stored in the first probe determination information storage unit 502.
  • the second travel information is extracted from the travel history existing in the second extraction area 111 in the second probe information extraction device 302, sent to the second counter device 403 for each specific intersection, and sent to the second counter memory unit 404.
  • This is done by comparing the second count number of the stored second traveling history with a predetermined threshold value by the second probe information determination device 503.
  • the second count number indicates the number of second travel histories that are effectively present in the second extraction region 111 in FIG. Therefore, when the second count number is equal to or greater than the second threshold value, it is determined that crossing straight is possible, and the determination result is stored in the second probe determination information storage unit 504.
  • a traffic regulation data memory unit 16 for storing traffic regulation data is provided.
  • the traffic regulation data related to the intersection includes the presence / absence of traffic lights, prohibition of traveling outside the specified direction, and traffic classification according to the traveling direction.
  • the verification correction unit 14 reads the specific intersection from the second route restriction information memory unit 13 and verifies the probe determination information at the specific intersection with reference to the probe information processing determination device 15. When the probe determination information is right-turnable and cross-straight, the verification correction unit 14 corrects the second route regulation information given to the specific intersection so that it can turn right and cross-straight. For the other probe determination information, the second route restriction information (prohibited right turn and prohibition of crossing straight) at the specific intersection is maintained as it is. In this embodiment, the verification correction unit 14 further verifies by referring to the traffic regulation data memory unit 16.
  • the verification rule can be set arbitrarily, but in this example, when a traffic light exists at a specific intersection, traffic in all directions is allowed at the specific intersection.
  • the second route restriction information (right turn prohibition and cross-straight prohibition) at a specific intersection is maintained as it is.
  • the route restriction information of the specific intersection verified and corrected by the verification correction unit 14 is stored in the third memory unit 8 of the node unit information memory unit 6 as third route restriction information.
  • the verification / correction unit 14 can turn the second route regulation information to the right and can go straight across only when the probe judgment information and the traffic regulation data both obtain a judgment result that can be turned right and cross straight. And can be corrected.
  • FIG. 3 is a block diagram showing a hardware configuration of the route restriction information generating apparatus 1.
  • the hardware configuration of the device 1 is such that various elements are coupled to the central control device 20 via a system bus 72 as in a general computer system.
  • the central controller 20 includes a general-purpose CPU, a memory controller, a bus controller, an interrupt controller, and a DMA (direct memory access) device.
  • the system bus 72 also includes a data line, an address line, and a control line.
  • a memory circuit including a RAM (Random Access Memory) 73 and a nonvolatile memory (ROM 74, CMOS-RAM 75, etc.) is connected to the system bus 72. Data stored in the RAM 73 is read or rewritten by the central controller 20 or other hardware elements.
  • the data in the non-volatile memory is read-only, and the data is not lost when the device is turned off.
  • the system program for controlling the hardware is stored in the hard disk device 77 and also stored in the RAM 73, and is read and used by the central control device 20 as appropriate via the disk drive control device 76.
  • the hard disk device 77 has an area for storing a computer program for operating a general-purpose computer system as the route restriction information generating device 1.
  • Map information and road information are stored in a predetermined area of the hard disk device 77.
  • the map information includes nodes and links for designating roads, and the road information includes road types, speed limits, road widths, presence / absence of median strips, and various types of restriction information (one-way restrictions, etc.).
  • Probe determination information is stored in another area of the hard disk device 77. Further, the road data memory 3 (including the first memory unit 7 and the third memory unit 8), the determination information storage unit obtained by the probe information processing determination device 15 and the traffic regulation data memory unit 16 shown in FIG. The area is also included in the hard disk device 77. The probe determination information and / or traffic regulation data is downloaded via the network N, for example.
  • a flexible drive control device 81 that reads and writes data from and to the flexible disk 82
  • a CD / DVD control device 83 that reads data from the compact disk 84.
  • a printer 87 is connected to the printer interface 86.
  • a keyboard / mouse control device 91 is connected to the system bus 72 to enable data input from the keyboard 92 and the mouse 93.
  • a monitor 95 is connected to the system bus 72 via a monitor control device 94.
  • As the monitor 95 a CRT type, a liquid crystal type, a plasma display type, or the like can be used.
  • An empty slot 96 is prepared in order to allow the addition of various elements (such as a modem).
  • the system of the embodiment is connected to the network N via the network adapter 97.
  • a probe car is connected to the network (Internet) N.
  • Programs necessary for operating the route regulation information generating apparatus 1 comprising this computer system are installed in the system via various recording media.
  • the program can be installed in the form of a non-write recording medium (CD-ROM, ROM card, etc.), a writable recording medium (FD, DVD, etc.), and further a communication medium using the network N.
  • these programs can be written in the nonvolatile memories 74 and 75 and the hard disk device 77 in advance.
  • all probe information from the probe car is taken into the system via the network adapter 97 and temporarily stored in a predetermined folder on the hard disk 77.
  • predetermined probe information is extracted from all the probe information stored in the hard disk 77.
  • the extracted probe information is temporarily stored in the RAM 73.
  • the central controller 20 determines the possibility of a right turn at a specific intersection and / or the possibility of going straight across based on the probe information in the RAM 73.
  • step 1 an intersection to be determined is designated. More specifically, the road map area is read from the road map data stored in the hard disk device 77 in mesh units. The central controller 20 designates an intersection existing in the read area as the intersection designation unit 9.
  • step 3 the central controller 20 refers to the first memory unit 7 as the intersection selection unit 10, and excludes the reference intersection to which the first route restriction information is given at the intersection designated in step 1. This is because the first route regulation information is specified by field work and does not need to be corrected. Thereby, an intersection other than the reference intersection (the one to which the first route restriction information is not given) is selected.
  • step 5 the central controller 20 extracts the specific intersection from the intersections other than the reference intersection selected in step 3 with reference to the link information memory unit 5 as the specific intersection extraction unit 11.
  • the specific intersection refers to an intersection where the highway and the narrow street intersect.
  • step 7 the central controller 20 gives the second route restriction information to all of the specific intersections identified in step 5 as the second route restriction information giving unit 12, and the second route restriction information memory unit 13 Are stored in the hard disk device 77 of FIG.
  • This second route regulation information is prohibited to turn right and cross straight.
  • the right turn prohibition here prohibits the right turn from the main road to the narrow street and the right turn from the narrow street to the main road.
  • Cross-straight prohibition prohibits cross-straight travel on arterial roads.
  • the central controller 20 refers to the second route restriction information and the probe determination information stored in the second route restriction information memory unit 13 as the verification correction unit 14, and obtains the route restriction information of each specific intersection. Validate.
  • route restriction information (third route restriction information) that enables right turn and / or crossing straight travel is given to the specific intersection.
  • the content of the second route restriction information is maintained. Thereby, the route restriction information (third route restriction information) is determined for all the specific intersections (step 11).
  • the third course restriction information determined in step 11 is written into the third memory unit 8 and stored.
  • the third route restriction information specifies the route restriction of a specific intersection where the narrow streets intersect, it is used for route search in the vicinity of the departure place or the destination place where a detailed road map is necessary. . That is, the third route restriction information is associated with relatively low level region data. In other words, a flag associated with relatively low level region data is added to the third route restriction information. That is, in the navigation device that uses the node part information in which the right turn possible information and the crossing straight ahead information are added to the specific intersection in this way, the route calculation unit executes the route search to the destination according to the conditions specified by the driver. In this case, by referring to the right turn possibility information and the crossing straight ahead possibility information, the route choices are increased, and a route more suitable for the driver can be adopted.
  • step 21 the specific intersection extracted in step 5 is read, and the central controller 20 designates the corresponding node 105 from the hard disk device 77 as shown in FIG. 4.
  • step 23 the first extraction area 110 (or the second extraction area 111) is specified as a specific intersection extraction area adding device (not shown).
  • the extraction area of the first extraction area 110 is stored in the RAM 73 as the first extraction area memory unit 601.
  • the second extraction area 111 is stored in the RAM 73 as the second extraction area memory unit 602.
  • step 25 the central controller 20 reads the probe information from the probe information memory unit 21 as the probe information reading device 23.
  • the information of the extracted area read out in this way is compared with the first extracted area stored in the RAM 73 by the execution of step 23 in the first probe information extracting device 301. And only what has the 1st run history corresponding to the right turn possible from the probe information which exists in the 1st extraction field 110 is extracted (Step 27).
  • the information having the second traveling history corresponding to the straight traveling across the main road is also extracted in the same manner from the probe information existing in the second extraction area 111.
  • step 29 the central controller 20 counts the number of first traveling histories extracted in step 27 as the first counter device 401 for each specific intersection designated in step 21. The number of specific intersections and the number of travel histories corresponding thereto is tabulated, and the table data is stored in a predetermined area of the hard disk device 77.
  • step 31 a determination process is performed based on the first count number k 1 of the first travel history for a particular intersection as the first probe information determining apparatus as a central control unit 20 the determination device.
  • the second counter 403 is also operated, the determination process is performed based on the second count number k 2 of the second travel history for a particular intersection as the second probe information determining apparatus.
  • a first count number k 1 is 100 or more (step 111), the corresponding specific intersection is determined to be right turn (step 115).
  • the first count number k 1 is less than 40 (step 112: N)
  • the corresponding specific intersection is judged to be not possible right turn (step 116).
  • step 113 the central control unit 20 reads out traffic regulation data associated with the specific intersection from the traffic regulation data memory unit 16, and information that positively denies a right turn at the intersection (hereinafter, "right turn inhibition intersection information"). If there is, the process proceeds to step 116 and it is determined that a right turn is not possible. When there is no right turn inhibition intersection information in step 113, the process proceeds to step 114, and the traffic regulation data is read out in the same manner as in step 113 to positively accept the right turn at the intersection (hereinafter referred to as “right turn positive intersection information”). Verify whether or not there is.
  • the process proceeds to step 115 and it is determined that a right turn is possible.
  • the right turn positive intersection information for example, there is a case where the right turn is not prohibited in the traffic regulation that prohibits the presence of a traffic light and the traveling outside the designated direction.
  • the right turn inhibition intersection information there is a case where a right turn is prohibited, for example, due to traffic regulation that prohibits traveling in a specified direction.
  • step 114 When the presence of right turn positive intersection information cannot be confirmed in step 114, the process proceeds to step 117, and the determination of the possibility of right turn at a specific intersection defines that an on-site investigation is required.
  • k 1 ⁇ 100 it is preferable from the standpoint of further improving reliability by going to Step 113 and collating with traffic regulation data.
  • the verification correction unit 14 (see FIG. 9). That is, the second count number k 2 of 100 or more (step 211), the corresponding specific intersection is determined to cross straight (step 215). When the second count number k 2 is less than 40 (step 212: N), the corresponding specific intersection is determined to cross straight not (step 216).
  • Second count number k 2 are the process proceeds to step 213 when less than 40 100.
  • the central controller 20 reads the traffic regulation data associated with the specific intersection from the traffic regulation data memory unit 16, and when there is crossing straight ahead inhibition intersection information there, the process proceeds to step 216 and it is determined that a right turn is not possible.
  • the process proceeds to step 214, and the traffic regulation data is read out in the same manner as in step 213 to verify the presence or absence of crossing straight traveling positive intersection information.
  • the crossing straight advance positive intersection information exists, the process proceeds to step 215 and it is determined that crossing straight advance is possible.
  • Cross-straight straight affirmative intersection information refers to information that positively accepts cross-straight straight travel at the intersection.For example, cross-straight straight travel is prohibited in traffic regulations that prohibit the presence of traffic lights and travel outside the specified direction. There may not be.
  • the crossing straight travel inhibition intersection information is information that positively denies crossing straight travel at the crossing, for example, crossing straight travel is prohibited due to traffic restrictions prohibiting traveling in a specified direction.
  • step 214 If the presence of crossing straight affirmative intersection information cannot be confirmed in step 214, the process proceeds to step 217, and the determination of the possibility of crossing straight traveling at a specific intersection defines that an on-site investigation is required.
  • the road information associated with a specific intersection is given a right turn possibility reliability and a cross-straight straight line possibility reliability, and when the intersection information associated with the specific intersection is read out, the corresponding reliability of each intersection information is calculated. Then, by comparing the calculation result with a predetermined threshold value, it is possible to determine the possibility of turning right at a specific intersection and the possibility of going straight across.
  • the number of driving histories is counted for each specific intersection, compared with a predetermined threshold value corresponding to the right turn possibility reliability and / or the cross-straight straight line possibility reliability, and the determination result may be turned to the right. It is also possible to store the reliability and / or cross-straightness straightness reliability in association with the specific intersection. In this way, by giving a right turn possibility reliability and / or a crossing straight travel possibility reliability to a specific intersection, it is possible to preferentially guide a specific intersection that is likely to make a right turn or a cross straight movement during navigation. It is possible to provide a safer route to the user.
  • FIG. 10 shows a block diagram of a probe information processing apparatus 150 according to another embodiment of the present invention.
  • the first counter device 401 in the counter device 40 of the probe information processing device 150 is a first condition corresponding counter device 4011 that counts the number of travel histories sent from the probe information extraction device 30 for each condition specified for each specific intersection. 4012... 401n, and the count number counted by the first condition corresponding counter device is stored in the first condition corresponding counter memory units 4021, 4022.
  • the first probe information determination device 501 performs determination for each travel history stored in the first condition correspondence counter memory unit 4021 and stores the result in the first probe determination information storage unit 502.
  • the verification correction unit 14 generates third route restriction information for each designated condition based on the determination result stored in the first probe determination information storage unit.
  • the third route restriction information is stored in the third memory unit in association with the specific intersection for each designated condition. For example, if a first condition counter device is provided for each time zone, the possibility of right turn for each time zone can be determined. Similarly, with respect to the second counter device 402, it is possible to determine the possibility of crossing straight ahead for each designated condition.
  • the information on the possibility of turning right and the possibility of going straight across the specific intersection obtained in this way is used as road information for the navigation device.
  • the route searched by the navigation device is more suitable for the driver by using more detailed road information (can be right-turned and can be crossed straight) classified as described above for a specific intersection.
  • the 4A aspect of the present invention is defined as follows. That is, In the route-regulated road generation device defined in any one of the first to third aspects described above, A traffic regulation data memory unit for saving the traffic regulation data of the specific intersection; The route restriction information verification / correction means performs the verification based on the probe determination information and the traffic restriction data.
  • the third route restriction information is generated based on the probe determination information and the traffic restriction data, and therefore the reliability of the route information given to the specific intersection is determined.
  • traffic control data there are currently 98 types of traffic control data.
  • data related to a specific intersection is used.
  • the data related to a specific intersection is not limited to data directly related to a specific intersection such as the presence or absence of a signal, and the combination of an approach road and an escape road centering on the specific intersection is also specified in order to specify the course direction.
  • Configure data related to intersections Only data related to a specific intersection may be stored in the traffic regulation data memory unit, or all 98 types of regulation may be converted into data and stored in the traffic regulation data memory unit. In the latter case, necessary data is selected and used.
  • the 5A aspect of the present invention is defined as follows. That is, In the route restriction information generating device defined in any one of the first to third and fourth A aspects, The route restriction information verification correction means corrects the given route restriction information to the right when the determination result of the first determination means can turn right and the traffic restriction data can turn right. To do. According to the route restriction information generating device of the 5A aspect defined as described above, the route restriction information can be turned right when the right turn is possible based on the probe determination information and the traffic restriction data. The reliability of the information that can be turned right at the intersection is improved.
  • the 6A aspect of the present invention is defined as follows. That is, In the route restriction information generating device defined in any one of the first to third and fourth A aspects, The route restriction information verification / correction means traverses the given route restriction information when the determination result of the second determination means is traversable straight forward and the traffic restriction data is traversable straight forward. The above correction is made so that the vehicle can go straight ahead. According to the route restriction information generation device of the 6A aspect defined as described above, when the vehicle can travel straight across both directions based on the probe determination information and the traffic regulation data, the route restriction information can be traveled straight across the route. Therefore, the reliability of the information that can be traveled straight across the specific intersection is improved.

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Abstract

　幹線道路と細街路との交差点における進路規制情報を自動的に生成する装置及びその方法を提供する。　幹線道路と細街路との交差点である特定交差点につき、まずは右折及び横断的直進を禁止することとした。その上で、外部の情報を用いて、当該特定交差点において右折や横断的直進が許容されるものであることが充分に確認できたとき、当該方向の進路規制を解除する。外部情報としてプローブ情報及び交通規制データを利用する。

Description

交差点の進路規制情報生成装置及びその方法、交差点の進路規制情報を生成するためのコンピュータプログラム及びそのコンピュータプログラムを記録した記録媒体
　本発明は交差点の進路規制情報生成装置及びその方法に関する。更に詳しくは、この発明はナビゲーションシステム用等の道路地図のコンテンツとしての特定交差点が右折可能及び／又は横断的直進可能であるか否かを判定するのに適した技術に関する。
　従来、ナビゲーション装置に利用される道路地図のコンテンツ（道路、交差点、信号機等）はフィールドワークによって取得され、また更新されてきた。例えば、地域ごとに担当者が割り当てられ、担当者がその地区を巡回することにより、道路地図のコンテンツの内容（道路情報）を確認していた。
　交差点に関して言えば、ルートを探索するにあたり、道路情報（進路規制情報等）が付与された交差点（この明細書で「基準交差点」という）を上位レベルのリージョンデータに関連付け、これが優先的に選択されるようにすることで探索効率向上及びルート案内の安全性向上をはかっていた。ここに、進路規制情報として、指定方向外進行禁止、進行方向別通行区分、進入禁止などが挙げられる。そして、これらの道路情報はナビゲーションシステムを稼動させるために利用される。しかしながら、全ての交差点を基準交差点としてフィールド調査の対象とすると、期間及びコストが膨大になり現実的でない。そこで、個々に基準を設けて調査対象となる交差点を限定する必要があった。
　さらには、かかる道路情報を人手に頼って更新するには多大な時間とコストを費やす必要があった。
　省力化のため、更新すべき対象を自動的に抽出する技術が特許文献１～特許文献３に紹介されている。この技術では、プローブカーを用いて道路情報を収集している。
特開２００５－２６７４７０号公報 特開２００５－２６７４７１号公報 特開２００５－２６７４７２号公報 特開２００３－２０７３５５号公報
　昨今のナビゲーション装置にはより詳細な案内が要求されてきており、目的地が細街路に面しているときなど、従来のように幹線道路の交差点を優先したルート探索機能では不十分である。
　そこで本発明者らは、詳細なルート探索・案内を実現するために、細街路の交差する交差点について進路規制情報を自動的に設定すべく鋭意検討を重ねてきた。その結果、次の課題を見出すに至った。
　細街路と細街路とが交差する交差点について、一方通行や指定方向外進行禁止の交通規制がない場合には、例えば当該交差点を全方向へ進行可能（即ち、進路規制なし）としても、大きな影響はでない。かかる交差点では交通量が比較的少ないので、最適とはいえない交差点が採択されたとしても、運転手に大きなストレスがかかることがない。
　他方、幹線道路と細街路との交差点（この明細書で「特定交差点」という）においては、幹線道路の交通量が多いので、安全運行の観点から、特に右折、幹線道路の横断的直進という進路方向について細心の注意が必要となる。
　そこで、かかる特定交差点での右折、横断的直進という進路方向はこれを完全に規制することが考えられる。しかしながら、そのような進路規制情報を一概に当該特定交差点へ付与すると、特に目的地や出発地が幹線道路に近い細街路に面していたときなど、幹線道路を伝って大回りをすることとなるので、案内されたルートが運転の現場感覚からずれてしまうことがある。
　本件発明に関連する技術を開示する文献として特許文献４を挙げることができる。
　この発明は、ナビゲーション用の道路地図にかかる進路規制情報を付与できるよう、実際の交差点における右折、横断的直進の可能性を、自動的に判定できる装置及びその方法を提供することを目的とする。
　この発明は上記課題を解決することを目的とする。
　ナビゲーション装置により提供されるルートは交通ルールを遵守し、安全第一であることが前提である。そこで、特定交差点については、まずは右折及び横断的直進を禁止することとした。その上で、外部の情報を用いて、当該特定交差点において右折や横断的直進が許容されるものであることが充分に確認できたとき、当該方向の進路規制を解除することとした。
　即ち、この発明の第１の局面は次のように規定される。
　交差点につき第１の進路規制情報を保存する第１メモリ部と、
　プローブ情報を処理し、判定するプローブ情報処理判定手段と、
　前記プローブ情報処理判定手段で得られたプローブ判定情報を保存するプローブ判定情報保存部と、
　道路地図情報において判定対象交差点を指定する判定対象交差点指定手段と、
　指定された前記判定対象交差点につき前記第１メモリ部を参照して、前記第１の進路規制情報が何ら付与されていない前記判定対象交差点を選択する判定対象交差点選択手段と、
　選択された前記判定対象交差点であって幹線道路と細街路とが交差する特定交差点については全て右折禁止及び横断的直進禁止とする第２の進路規制情報を付与する第２進路規制情報付与手段と、
　前記プローブ判定情報に基づき、前記特定交差点につき付与された前記第２進路規制情報を検証し、該検証の結果に基づき、前記第２進路規制情報を修正する進路規制情報検証修正手段と、
　前記進路規制情報検証修正手段の検証修正結果に基づき、第３の進路規制情報を生成する第３進路規制情報生成手段と、
　前記第３の進路規制情報を前記特定交差点に関連付けて保存する第３メモリ部と、
　を備えることを特徴とする交差点の進路規制情報生成装置。
　このように規定される進路規制情報生成装置によれば、安全性を確保するとともに、特定交差点へ進路規制情報（第３の進路規制情報）を自動的に付与できる。特定交差点についての第３の進路規制情報を利用することにより、ナビゲーション装置はより詳細なルート探索及び案内が可能となる。
　この発明の第２の局面は次のように規定される。即ち、
　第１の局面で規定される進路規制情報生成装置において、前記プローブ情報処理判定手段が、
　前記プローブ情報を保存するプローブ情報メモリ部と、
　前記特定交差点を右折したと推定される車輌の前記プローブ情報を抽出するための領域としての第１抽出領域を保存する第１抽出領域メモリ部と、
　前記プローブ情報メモリ部から読み出したプローブ情報のうち前記第１抽出領域内の前記プローブ情報の走行履歴から、前記特定交差点を右折したと判定される第１走行履歴を有するものを抽出する第１プローブ情報抽出手段と、
　該第１プローブ情報抽出手段が抽出した前記第１走行履歴の数を前記特定交差点毎にカウントする第１カウント手段と、
　該第１カウント手段によりカウントされる第１カウント数が第１の閾値以上の特定交差点につき右折可能と判定する第１判定手段と、
　を更に備える。
　このように規定される第２の局面の進路規制情報生成装置によれば、当該特定交差点に設定される第１抽出領域内において、プローブカーの走行履歴の中に当該特定交差点を右折したと判定される第１走行履歴を有するものが多数（第１の閾値以上）存在するとき、当該特定交差点において多数の車輌が右折したという事実が確認できたとして、当該特定交差点は右折可能であると判定する。
　この発明の第３の局面は次のように規定される。即ち、
　第１又は第２の局面で規定される進路規制情報生成装置において、前記プローブ情報処理判定手段が、
　前記特定交差点を横断的直進したと推定される車輌の前記プローブ情報を抽出するための領域としての第２抽出領域を保存する第２抽出領域メモリ部と、
　前記プローブ情報メモリ部から読み出したプローブ情報のうち前記第２抽出領域内の前記プローブ情報の走行履歴から、前記特定交差点を横断的直進したと判定される第２走行履歴を有するものを抽出する第２プローブ情報抽出手段と、
　該第２プローブ情報抽出手段が抽出した前記第２走行履歴の数を前記特定交差点毎にカウントする第２カウント手段と、
　該第２カウント手段によりカウントされる第２カウント数が第２の閾値以上の特定交差点につき横断的直進可能と判定する第２判定手段と、
　を更に備える。
　このように規定される第３の局面の進路規制情報生成装置によれば、当該特定交差点に設定される第２抽出領域内において、プローブカーの走行履歴の中に当該特定交差点を横断的直進したと判定される第２走行履歴を有するものが多数（第２の閾値以上）存在するとき、当該特定交差点において多数の車輌が横断的直進したという事実が確認できたとして、当該特定交差点は横断的直進可能であると判定する。
　この発明の第４の局面は次のように規定される。即ち、
　第２の局面で規定される進路規制情報生成装置において、
　前記第１カウント手段は更に、前記第１プローブ情報抽出手段が抽出した前記第１走行履歴の数を指定された条件ごとにカウントし、
　前記第１判定手段は、前記指定された条件ごとにカウントされた前記第１走行履歴を、前記指定された条件毎に前記判定し、
　前記第３メモリ部は、前記指定された条件毎に前記第３の進路規制情報を前記特定交差点に関連付けて保存する。
　このように規定される第４の局面の進路規制情報生成装置によれば、指定された条件ごとの右折可能性を判定することができる。
　この発明の第５の局面は次のように規定される。即ち、
　第３の局面で規定される進路規制情報生成装置において、
　前記第２カウント手段は更に、前記第２プローブ情報抽出手段が抽出した前記第２走行履歴の数を指定された条件ごとにカウントし、
　前記第２判定手段は、前記指定された条件ごとにカウントされた前記第２走行履歴を、前記指定された条件毎に前記判定し、
　前記第３メモリ部は、前記指定された条件毎に前記第３の進路規制情報を前記特定交差点に関連付けて保存する。
　このように規定される第５の局面の進路規制情報生成装置によれば、指定された条件ごとの横断的直進可能性を判定することができる。
　この発明の第６及び第７の局面では、第４及び第５に規定される局面において、
　前記指定された条件は、時間帯、曜日、及び／又は前記特定交差点における右折及び横断的直進に要する時間とすることができる。
　また、この発明の第８の局面は次のように規定される。即ち、
　プローブ情報を処理し、判定するプローブ情報処理判定ステップと、
　道路地図情報において判定対象交差点を指定する判定対象交差点指定ステップと、
　指定された前記判定対象交差点につき第１の進路規制情報を保存する第１メモリ部を参照して、前記第１の進路規制情報が何ら付与されていない前記判定対象交差点を選択する判定対象交差点選択ステップと、
　選択された前記判定対象交差点であって幹線道路と細街路とが交差する特定交差点については全て右折禁止及び横断的直進禁止とする第２の進路規制情報を付与する第２進路規制情報付与ステップと、
　前記プローブ情報処理判定ステップで得られたプローブ判定情報に基づき、前記特定交差点につき付与された前記第２進路規制情報を検証し、該検証の結果に基づき、前記第２進路規制情報を修正する進路規制情報検証修正ステップと、
　前記進路規制情報検証修正ステップでの検証修正結果に基づき、第３の進路規制情報を生成する第３進路規制情報生成ステップと、
　を備えることを特徴とする交差点の進路規制情報生成方法。
　このように規定される第８の局面に規定の進路規制情報生成方法によれば、第１の局面と同等の作用を奏する。
　この発明の第９の局面は次のように規定される。即ち、
　第８の局面において、前記プローブ情報処理判定ステップが、
　前記特定交差点を右折したと推定される車輌の前記プローブ情報を抽出するための領域として第１抽出領域を設定する第１抽出領域設定ステップと、
　前記プローブ情報を保存するプローブ情報メモリ部から読み出したプローブ情報のうち前記第１抽出領域内の前記プローブ情報の走行履歴から、前記特定交差点を右折したと判定される第１走行履歴を有するものを抽出する第１プローブ情報抽出ステップと、
　該第１プローブ情報抽出ステップで抽出した前記第１走行履歴の数を前記特定交差点毎にカウントする第１カウントステップと、
　該第１カウントステップでカウントされる第１カウント数が第１の閾値以上の特定交差点につき右折可能と判定する第１判定ステップと、
　を更に備える。
　このように規定される第９の局面に規定の進路規制情報生成方法によれば、第２の局面と同等の作用を奏する。
　この発明の第１０の局面は次のように規定される。即ち、
　第８又は第９の局面において、前記プローブ情報処理判定ステップが、
　前記特定交差点を横断的直進したと推定される車輌の前記プローブ情報を抽出するための領域として第２抽出領域を設定する第２抽出領域設定ステップと、
　前記プローブ情報メモリ部から読み出したプローブ情報のうち前記第２抽出領域内の前記プローブ情報の走行履歴から、前記特定交差点を横断的直進したと判定される第２走行履歴を有するものを抽出する第２プローブ情報抽出ステップと、
　該第２プローブ情報抽出ステップが抽出した前記第２走行履歴の数を前記特定交差点毎にカウントする第２カウントステップと、
　該第２カウントステップによりカウントされる第２カウント数が第２の閾値以上の特定交差点につき横断的直進可能と判定する第２判定ステップと、
　を更に備える。
　このように規定される第１０の局面に規定の進路規制情報生成方法によれば、第３の局面と同等の作用を奏する。
　この発明の第１１の局面は次のように規定される。即ち、
　第９の局面において、前記第１カウントステップは更に、前記第１プローブ情報抽出ステップで抽出した前記第１走行履歴の数を指定された条件ごとにカウントし、
　前記第１判定ステップは、前記指定された条件ごとにカウントされた前記第１走行履歴を、前記指定された条件毎に前記判定する。
　このように規定される第１１の局面に規定の進路規制情報生成方法によれば、第４の局面と同等の作用を奏する。
　この発明の第１２の局面は次のように規定される。即ち、
　第１０の局面において、前記第２カウントステップは更に、前記第２プローブ情報抽出ステップが抽出した前記第２走行履歴の数を指定された条件ごとにカウントし、
　前記第２判定ステップは、前記指定された条件ごとにカウントされた前記第２走行履歴を、前記指定された条件毎に前記判定する。
　このように規定される第１２の局面に規定の進路規制情報生成方法によれば、第５の局面と同等の作用を奏する。
　この発明の第１３及び第１４の局面では、第１１及び第１２に規定される局面において、
　前記指定された条件は、時間帯、曜日、及び／又は前記特定交差点における右折及び横断的直進に要する時間とすることができる。
　さらに、この発明の第１５の局面は次のように規定される。即ち、
　交差点の進路規制情報を生成するためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、
　プローブ情報を処理し、判定するプローブ情報処理判定手段と、
　道路地図情報において判定対象交差点を指定する判定対象交差点指定手段と、
　指定された前記判定対象交差点につき、交差点につき第１の進路規制情報を保存する第１メモリ部を参照して、前記第１の進路規制情報が何ら付与されていない前記判定対象交差点を選択する判定対象交差点選択手段と、
　選択された前記判定対象交差点であって幹線道路と細街路とが交差する特定交差点については全て右折禁止及び横断的直進禁止とする第２の進路規制情報を付与する第２進路規制情報付与手段と、
　前記プローブ情報処理判定手段で得られたプローブ判定情報に基づき、前記特定交差点につき付与された前記第２進路規制情報を検証し、該検証の結果に基づき、前記第２進路規制情報を修正する進路規制情報検証修正手段と、
　前記進路規制情報検証修正手段の検証修正結果に基づき、第３の進路規制情報を生成する第３進路規制情報生成手段、
　として機能させること、を特徴とするコンピュータプログラム。
　このように規定される第１５の局面に規定のコンピュータプログラムによれば、第１の局面と同等の作用を奏する。
　この発明の第１６の局面は次のように規定される。即ち、
　第１５の局面において、前記コンピュータを、更に、
　前記プローブ情報処理判定手段において、
　前記特定交差点を右折したと推定される車輌の前記プローブ情報を抽出するための領域として第１抽出領域を設定する第１抽出領域設定手段と、
　前記プローブ情報を保存するプローブ情報メモリ部から読み出したプローブ情報のうち前記第１抽出領域内の前記プローブ情報の走行履歴から、前記特定交差点を右折したと判定される第１走行履歴を有するものを抽出する第１プローブ情報抽出手段と、
　該第１プローブ情報抽出手段で抽出した前記第１走行履歴の数を前記特定交差点毎にカウントする第１カウント手段と、
　該第１カウント手段でカウントされる第１カウント数が第１の閾値以上の特定交差点につき右折可能と判定する第１判定手段、
　として機能させる。
　このように規定される第１６の局面に規定のコンピュータプログラムによれば、第２の局面と同等の作用を奏する。
　この発明の第１７の局面は次のように規定される。即ち、
　第１５又は第１６の局面において、前記コンピュータを、更に、
　前記プローブ情報処理判定手段において、
　前記特定交差点を横断的直進したと推定される車輌の前記プローブ情報を抽出するための領域として第２抽出領域を設定する第２抽出領域設定手段と、
　前記プローブ情報メモリ部から読み出したプローブ情報のうち前記第２抽出領域内の前記プローブ情報の走行履歴から、前記特定交差点を横断的直進したと判定される第２走行履歴を有するものを抽出する第２プローブ情報抽出手段と、
　該第２プローブ情報抽出手段で抽出した前記第２走行履歴の数を前記特定交差点毎にカウントする第２カウント手段と、
　該第２カウント手段でカウントされる第２カウント数が第２の閾値以上の特定交差点につき横断的直進可能と判定する第２判定手段、
　として機能させる。
　このように規定される第１７の局面に規定のコンピュータプログラムによれば、第３の局面と同等の作用を奏する。
　この発明の第１８の局面は次のように規定される。即ち、
　第１６の局面において、前記第１カウント手段は更に、前記第１プローブ情報抽出手段で抽出した前記第１走行履歴の数を指定された条件ごとにカウントし、
　前記第１判定手段は、前記指定された条件ごとにカウントされた前記第１走行履歴を、前記指定された条件毎に前記判定する。
　このように規定される第１８の局面に規定のコンピュータプログラムによれば、第４の局面と同等の作用を奏する。
　この発明の第１９の局面は次のように規定される。即ち、
　第１７の局面において、前記第２カウント手段は更に、前記第２プローブ情報抽出手段が抽出した前記第２走行履歴の数を指定された条件ごとにカウントし、
　前記第２判定手段は、前記指定された条件ごとにカウントされた前記第２走行履歴を、前記指定された条件毎に前記判定する。
　このように規定される第１９の局面に規定のコンピュータプログラムによれば、第５の局面と同等の作用を奏する。
　この発明の第２０及び第２１の局面では、第１８及び第１９に規定される局面において、
　前記指定された条件は、時間帯、曜日、及び／又は前記特定交差点における右折及び横断的直進に要する時間とすることができる。
　第１５～第２１の局面で規定されるコンピュータプログラムを記録する記録媒体が第２２の局面として規定される。
図１は本発明の実施例の進路規制情報生成装置の構成を示すブロック図である。 図２は本発明の実施例の形態のプローブ情報処理判定装置の構成を示すブロック図である。 図３は実施例の進路規制情報生成装置を構成するコンピュータシステムを示す。 図４は特定交差点を右折したと判定される走行履歴の抽出方法を説明する模式図である。 図５は特定交差点を横断的直進したと判定される走行履歴の抽出方法を説明する模式図である。 図６は実施例の進路規制情報生成装置の動作を示すフローチャートである。 図７は実施例のプローブ情報処理判定装置の動作を示すフローチャートである。 図８は図７のステップ３１の処理を示すフローチャートである。 図９は図７のステップ３１の処理を示すフローチャートである。 図１０は本発明の他の実施例の進路規制情報生成装置の構成を示すブロック図である。
　以下、この発明の実施の形態を説明する。
　図１はこの発明の実施例の進路規制情報生成装置１の機能ブロック図である。
　進路規制情報生成装置１の構成要素のひとつである道路データメモリ３は、道路地図情報メモリ部４、リンク部情報メモリ部５及びノード部情報メモリ部６を有する。この道路データメモリ３に保存されるデータは、ナビゲーション装置においてルート探索に利用される。
　道路地図情報メモリ部４には例えば日本全国の道路地図がデジタルデータとして保存されている。リンク部情報メモリ部５には当該道路地図の各道路に関連して各種の道路情報（車線数、車線幅、道路種等）が保存されている。ノード部情報メモリ部６には道路地図の交差点に関連して各種の道路情報（進路規制情報、信号機の有無等）が保存されている。このノード部情報メモリ部６には第１メモリ部７と第３メモリ部８とが備えられる。第１メモリ部７には交差点に関連する進路規制情報が付与されている。第１メモリ部７の進路規制情報はフィールドワークによって予め得られたものである（第１の進路規制情報）。後述するように、第３メモリ部８には第３の進路規制情報が保存されることとなる。
　第１メモリ部７に保存される第１の進路規制情報と第３メモリ部８に保存される第３の進路規制情報は、ともにノード部情報メモリ部６に存在する。かかるデータの保存構造を採用することにより、ナビゲーション装置において第１及び第３の進路規制情報を取り扱いやすくなる。ここに、比較的上位レベルのリージョンデータに関連付けられる第１の進路規制情報に比べて第３の進路規制情報は比較的下位レベルのリージョンデータに関連付けられる。これにより第３の進路規制情報が出発地点や目的地の近隣周辺においての細街路の探索に有効に利用される。
　交差点指定部９は道路地図上においてメッシュ単位（例えば、１ｋｍ×１ｋｍ）で処理すべき領域を順次選択し、当該領域に含まれる全ての交差点を指定する。
　交差点選択部１０は、第１メモリ部７の内容を参照して、交差点指定部９で指定された交差点の中で第１の進路規制情報が付与されていないものを選択する。
　特定交差点抽出部１１は、リンク部情報メモリ部５を参照して、交差点選択部１０で選択された交差点のうち、幹線道路と細街路との交差点（特定交差点）を抽出する。
　第２の進路規制情報付与部１２は、特定交差点抽出部１１で抽出された特定交差点につき、右折及び横断的直進のいずれも禁止という第２の進路規制情報を付与し、これを第２進路規制情報メモリ１３に保存する。
　この発明の実施例の進路情報規制装置１は、プローブ情報処理判定装置１５を有し、プローブカーのプローブ情報を処理判定することにより得られたプローブ判定情報を後述する検証修正部１４へ送る。
　この発明において、プローブカーのプローブ情報には少なくともその座標情報（緯度及び経度）と当該座標にプローブカーが存在するときの方位情報とが含まれる。ＧＰＳ等の位置検出機能を有する車両であればこれらの情報を特定することができる。また、例えば特開２００２－１５０４９５号公報に記載されているように、車両のナビゲーションシステムと基地局との間で双方向の情報伝達を行うシステムは周知である。したがって、当該情報伝達システムを利用すればナビゲーションシステムを装備した一般車両をプローブカーとして使用することができる。勿論、道路情報を収集するための専用機器を搭載したプローブカーの使用を排除するものではない。
　プローブ情報として、上記座標情報と方位情報の他に、プローブカーの車両状況に関する情報を用いることもできる。プローブカーの車両状況に関する情報としてプローブカーの時間情報、ウインカーランプ、ハンドル、ブレーキ、ライト及び速度等に関する情報を挙げることができる。より具体的には、ウインカーランプ、ブレーキ、ライトについてはそれらのオン・オフが検出され、ハンドルについてはその回転角度が検出され、速度については速度計の数値が検出される。プローブ情報として、更に、プローブカーを特定するＩＤ情報、高度情報、アクセル開度、エンジン回転数、前後加速度、ヨーレイト、ストップランプ、ＡＢＳウォーニングランプ、燃料消費量、電力残存容量、シフトレバー情報等を備えることができる。
　更には車輌の発進及び停止の情報もプローブ情報として使用することができる。
　プローブ情報としてマップマッチング等により補正されたものを用いることもできる。これにより、プローブ情報に含まれる誤差を減少することができる。
　ここに、マップマッチングとは、カーナビゲーションシステムにおいてプローブカーの位置を地図情報の道路上から外れないようにする技術であり、これにより、プローブカーの位置が常に道路上に存在することとなる。マップマッチングを行うためにはカーナビゲーションシステムにおいてプローブカーの座標情報、方位情報、移動距離などから走行軌跡が形成され、この走行軌跡が地図情報にある道路形状データに照らしあわされる。道路形状データは複数存在するので、所定の優先度に従って重み付けを行い、一つの道路を選択する。そして、プローブカーの座標を当該道路上の座標へと変更する。
　以上詳細はカーナビゲーションシステム（公開型データ構造ＫＩＷＩとその利用方法）、第４章、共立出版、等を参照されたい。
　また、このマップマッチングはプローブカーからプローブ情報を受け取った基地局側で行ってもよい。
　この発明では、右折可能及び／又は横断的直進可能であるか否かの判定対象となる交差点に関連するプローブ情報をその走行履歴に基づき抽出する。
　特定交差点に設定される第１抽出領域内において、プローブ情報の走行履歴をたどり、右折走行した車輌が形成すると判定される第１走行履歴を抽出する。当該第１走行履歴は特定交差点を実際に右折したプローブカーが生成したものである。
　同様に、特定交差点に設定される第２抽出領域内において、プローブ情報の走行履歴をたどり、横断的直進走行した車輌が形成すると判定される第２走行履歴を抽出する。当該第２走行履歴は特定交差点を実際に横断的直進したプローブカーが生成したものである。
　図４に示すように、特定交差点１００並びにこの特定交差点で交わる細街路１０１及び幹線道路１０２に対して、第１抽出領域１１０を設定する。当該第１抽出領域１１０内に存在するプローブ情報を抽出し、その走行履歴をたどる。
　この第１抽出領域１１０は、図４に示すとおり、細街路１０１に対応するリンク１０３を中心に第１の幅を与え、幹線道路１０２においてはリンク１０４にその道路情報で規定される幅員を与える（幅員に関する道路情報が無いときは、第２の幅（細街路１０１の第１の幅より広幅）を与える）ことにより規定される。なお、特定交差点１００に対応するノード１０５から所定距離（例えば５０ｍ）を抽出領域１１０の外縁とする。
　右折走行に対応する第１走行履歴Ｉの例Ｉ１、Ｉ２を図４に示す。走行履歴Ｉ１は、プローブ情報ｉ１１～ｉ１５で形成される第１走行履歴である。即ち、走行履歴Ｉ１は、第１抽出領域１１０内において、細街路１０１をリンク１０３ｂに沿って走行し、特定交差点１００を右折した後、リンク１０４ｂに沿って幹線道路１０２を走行するプローブカーが有するプローブ情報により形成される。
　同様にして、プローブ情報ｉ２１～ｉ２５で形成される走行履歴Ｉ２は、抽出領域１１０内において、幹線道路１０２をリンク１０４ｂに沿って走行し、特定交差点１００を右折した後、リンク１０３ａに沿って細街路１０１を走行するプローブカーが有するプローブ情報により形成される。
　この特定交差点１００では、リンク１０３ａからリンク１０４ａへの右折走行履歴、リンク１０４ａからリンク１０３ｂへの右折走行履歴も第１の走行履歴となる。
　プローブ情報の軌跡から右折したかしないかを判定する際に、ウインカー情報やハンドル角情報等を参照することができる。
　この第１抽出領域１１０に存在する第１走行履歴Ｉを特定交差点毎にカウントし、そのカウント数に基づいて特定交差点が右折可能か否かを判定する。
　例えば、充分数（第１の閾値以上：例えば１００以上）の第１走行履歴Ｉが第１抽出領域１１０内に存在すれば、多くのプローブカーが実際に当該特定交差点で右折したこととなる。従って、当該特定交差点は右折可能であると判定することが妥当である。
　第１抽出領域１１０における第１走行履歴Ｉの数がゼロの特定交差点については、右折不可能と判断すべきであり、また第１走行履歴Ｉの数が数個の場合においても、誤差の危険性を考慮して、右折可能と判断することはできない。更に、特定交差点おいて第１走行履歴Ｉの数がゼロとの情報は、中央分離帯の有無に関する情報を持たない特定交差点に、当該特定交差点について中央分離帯の存在を推定する情報を与えることができ、これを現地調査によって得られる情報に代わる情報として利用することが可能となる。
　他方、第１の閾値数には満たないが相当数（第２の閾値数：例えば数十個）以上の第１走行履歴Ｉが第１抽出領域１１０内に存在するときは、当該特定交差点１００における右折の可能性を判定するにあたり、特定交差点のノード１０５、リンク１０３及びリンク１０４に付随する道路情報を参照する。リンクの道路情報として、例えば、道路幅が広いとき（片側複数車線を示す）は、対向車が多いので右折困難であり、右折の可能性を否定する情報となる。
　図５に示すように、第２抽出領域１１１は、特定交差点１００並びにこの特定交差点で交わる細街路１０１及び幹線道路１０２に対して、設定される。図５において図４と同一要素を示すものには同一の符号を付して、その説明を省略する。当該第２抽出領域１１１内に存在するプローブ情報を抽出し、その走行履歴をたどる。
　この第２抽出領域１１１は、図５に示すとおり、細街路１０１に対応するリンク１０３ａを中心に第１の幅を与え、特定交差点１００に対応するノード１０５から所定距離（例えば２０ｍ）を第２抽出領域１１１の外縁とすることにより規定される。
　幹線道路の横断的直進に対応する第２走行履歴Ｈの例Ｈ１及びＨ２を図５に示す。走行履歴Ｈ１は、プローブ情報ｈ１１～ｈ１５で形成される走行履歴である。即ち、走行履歴Ｈ１は、第２抽出領域１１１内において、細街路１０１をリンク１０３ａに沿って走行し、特定交差点１００を横断的直進し、そのまま細街路１０１をリンク１０３ｂに沿って走行するプローブカーが有するプローブ情報により形成される。同様にして、走行履歴Ｈ２はプローブ情報ｈ２１～ｈ２５により形成される。
　この第２抽出領域１１１に存在する第２走行履歴Ｈを特定交差点毎にカウントし、そのカウント数に基づいて、前述した右折可能性の判定方法と同様の方法で、当該特定交差点が横断的直進可能か否かを判定する。
　図２にプローブ情報処理判定装置１５の機能ブロック図を示す。
　プローブカーＰ１、Ｐ２　…　Ｐｍはそのコンピュータがインターネット等のネットワークＮへ無線で連結されている。プローブカーは所定のインターバルでプローブ情報を発信する。このプローブ情報には当該プローブカーの現在の座標情報（Ｘ，Ｙ）、方位情報（Ｄ）、時間（Ｔ）及びその他の情報が含まれる。このプローブ情報はネットワークＮを介して中央制御装置２０へ伝達され、そのプローブ情報メモリ部２１へ格納される。
　プローブ情報を伝達する方法は上記ネットワークを介する方法に限定されず、プローブカー内のメモリへ一旦格納し、当該メモリから直接又は有線を介してプローブ情報メモリ部２１へプローブ情報を供給することもできる。
　プローブ情報処理判定装置１５は、判定対象となる交差点を特定するために特定交差点座標付与装置（図示せず）を備える。当該装置においてオペレータが特定の交差点を指定すると、当該交差点のノード１０５がメモリ（図示せず）から読出され、図４及び図５に示すように、ノード１０５を中心として抽出領域１１０、１１１が自動的に指定される。第１抽出領域１１０及び第２抽出領域１１１が特定されると、抽出領域メモリ部６０内の第１抽出領域メモリ部６０１、第２抽出領域メモリ部６０２にぞれぞれ保存される。
　プローブ情報メモリ部２１に格納されているプローブ情報がプローブ情報読出装置２３により読み出され、さらに第１抽出領域メモリ部６０１から第１抽出領域が読み出され、第１プローブ情報抽出装置３０１において、各プローブ情報から形成される走行履歴と第１抽出領域１１０とが比較される。
　第１プローブ情報抽出装置３０１において第１抽出領域１１０内に存在する走行履歴から第１走行履歴を抽出し、特定交差点毎に第１カウンタ装置４０１へ送る。この第１カウンタ装置４０１は第１プローブ情報抽出装置３０１より送られてくる第１走行履歴の数をカウントし、この第１カウント数を第１カウンタメモリ部４０２へ保存する。この第１カウント数は図４において第１抽出領域１１０内に有効に存在する第１走行履歴の数を指している。
　第１カウント数と所定の閾値とが第１プローブ情報判定装置５０１で比較される。即ち、第１カウント数が第１の閾値以上のときは右折可能と判定する。判定結果は第１プローブ判定情報保存部５０２に保存される。
　横断的直進可能か否かの判定も、上記方法と同様に行う。即ち、第２プローブ情報抽出装置３０２において第２抽出領域１１１内に存在する走行履歴から第２走行履歴を抽出し、特定交差点毎に第２カウンタ装置４０３へ送られ、第２カウンタメモリ部４０４へ保存された第２走行履歴の第２カウント数と所定の閾値とが第２プローブ情報判定装置５０３で比較されることによって行われる。この第２カウント数は図５において第２抽出領域１１１内に有効に存在する第２走行履歴の数を指している。よって、第２カウント数が第２の閾値以上のときは横断的直進可能と判定され、判定結果は第２プローブ判定情報保存部５０４に保存される。
　図１に戻り、この実施例では、交通規制データを保存する交通規制データメモリ部１６を設けている。交差点に関連する交通規制データには、信号機の有無、指定方向外進行禁止、進行方向別通行区分等が挙げられる。
　検証修正部１４は、第２進路規制情報メモリ部１３から特定交差点を読み出すとともに、プローブ情報処理判定装置１５を参照して、当該特定交差点におけるプローブ判定情報を検証する。プローブ判定情報が、右折可能、横断的直進可能である場合、検証修正部１４は、当該特定交差点に付与された第２の進路規制情報をそれぞれ右折可能、横断的直進可能に修正する。それ以外のプローブ判定情報については、特定交差点における第２の進路規制情報（右折禁止および横断的直進禁止）はそのまま維持される。この実施例では、検証修正部１４において、更に交通規制データメモリ部１６を参照し、検証している。検証のルールは任意に設定可能であるが、この例では、特定交差点に信号機が存在するときは当該特定交差点おいて全方向の通行を可能とする。また、特定交差点に指定方向外進行禁止なる交通規制データが存在する場合であっても、当該特定交差点への進行方向において当該交通規制に右折可能がある場合若しくは横断的直進可能がある場合、当該特定交差点において当該右折又は横断的直進が可能とする。それ以外の交通規制データについては、特定交差点における第２の進路規制情報（右折禁止及び横断的直進禁止）はそのまま維持される。
　検証修正部１４で検証及び修正された特定交差点の進路規制情報は、第３の進路規制情報としてノード部情報メモリ部６の第３メモリ部８へ保存される。
　ここで検証修正部１４は、プローブ判定情報及び交通規制データがともに右折可能、横断的直進可能と判定した判定結果を得た場合にのみ、第２の進路規制情報を右折可能、横断的直進可能と修正することができる。
　図３は進路規制情報生成装置１のハード構成を示すブロック図である。
　この装置１のハード構成は、一般的なコンピュータシステムと同様に中央制御装置２０に対してシステムバス７２を介して各種の要素が結合されたものである。
　中央制御装置２０は汎用的なＣＰＵ、メモリ制御装置、バス制御装置、割り込み制御装置更にはＤＭＡ（直接メモリアクセス）装置を含み、システムバス７２もデータライン、アドレスライン、制御ラインを含む。システムバス７２にはＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）７３、不揮発メモリ（ＲＯＭ７４，ＣＭＯＳ－ＲＡＭ７５等）からなるメモリ回路が接続されている。ＲＡＭ７３に格納されるデータは中央制御装置２０や他のハードウエア要素によって読み取られたり、書き換えられたりする。不揮発メモリのデータは読み取り専用であり、装置をオフとしたときにもそこのデータは喪失されない。このハードウエアを制御するシステムプログラムはハードディスク装置７７に保存されており、また、ＲＡＭ７３に保存されており、ディスクドライブ制御装置７６を介して適宜中央制御装置２０に読みこまれて使用される。このハードディスク装置７７には、汎用的な構成のコンピュータシステムを進路規制情報生成装置１として動作させるためのコンピュータプログラムを保存する領域が確保される。
　このハードディスク装置７７の所定の領域に地図情報及び道路情報が保存されている。地図情報は道路を指定するためのノードとリンク含み、道路情報は道路種別、制限速度、路幅、中央分離帯の有無、各種規制情報（一方通行規制等）を含んでいる。
　ハードディスク装置７７の他の領域にプローブ判定情報が保存されている。
　また、図１に示す道路データメモリ３（第１メモリ部７、第３メモリ部８を含む）、プローブ情報処理判定装置１５で得られた判定情報保存部及び交通規制データメモリ部１６として機能する領域もハードディスク装置７７に含まれる。プローブ判定情報及び／又は交通規制データは例えばネットワークＮを介してダウンロードされる。
　システムバス７２には、フレキシブルディスク８２に対してデータの読み込み及び書き込みを行うフレキシブルドライブ制御装置８１、コンパクトディスク８４に対してそれからデータの読み取りを行うＣＤ／ＤＶＤ制御装置８３が接続されている。この実施例ではプリンタインターフェース８６にプリンタ８７を接続させている。
　システムバス７２にはキーボード・マウス制御装置９１が接続され、キーボード９２及びマウス９３からのデータ入力を可能としている。モニタ９５がモニタ制御装置９４を介してシステムバス７２に接続されている。モニタ９５にはＣＲＴタイプ、液晶タイプ、プラズマディスプレイタイプなどを利用することができる。
　各種の要素（モデムなど）の増設を可能とするため空きのスロット９６が準備されている。
　実施例のシステムはネットワークアダプタ９７を介して、ネットワークＮに接続される。このネットワーク（インターネット）Ｎにはプローブカーが連結されている。
　このコンピュータシステムからなる進路規制情報生成装置１を稼動させるために必要なプログラム（ＯＳプログラム、アプリケーションプログラム（本発明のものも含む））は、各種の記録媒体を介してシステムの中にインストールされる。例えば非書き込み記録媒体（ＣＤ－ＲＯＭ、ＲＯＭカード等）、書き込み可能記録媒体（ＦＤ、ＤＶＤ等）、更にはネットワークＮを利用して通信媒体の形式でインストールすることも可能である。勿論、不揮発メモリ７４、７５やハードディスク装置７７に予めこれらのプログラムを書きこんでおくこともできる。
　このようなコンピュータシステムによれば、プローブカーからのプローブ情報は全てネットワークアダプタ９７を介してシステム内に取り込まれ、一旦ハードディスク７７の所定のフォルダに保存される。次に、ハードディスク７７に保存された全プローブ情報から所定のプローブ情報を抽出する。抽出されたプローブ情報は一旦ＲＡＭ７３に保存される。
　次に、中央制御装置２０はハードディスク７７に保存されていた所定のプログラムに従い、ＲＡＭ７３のプローブ情報に基づき特定交差点の右折可能性及び／又は横断的直進可能性を判定する。
　次に、この発明の実施例の進路規制情報生成装置１の動作を説明する（図６のフローチャート参照）。
　ステップ１においては、判定対象となる交差点を指定する。より具体的には、ハードディスク装置７７に保存されている道路地図データからメッシュ単位で道路地図の領域を読み出す。中央制御装置２０は、交差点指定部９として、読み出された領域内に存在する交差点を指定する。
　ステップ３では、中央制御装置２０が交差点選択部１０として、第１メモリ部７を参照して、ステップ１で指定された交差点において第１の進路規制情報が付与されている基準交差点を除外する。この第１の進路規制情報はフィールドワークにより特定されたものであり、修正をする必要が無いからである。これにより、基準交差点以外の交差点（第１の進路規制情報が付与されていないもの）が選択される。
　ステップ５では、中央制御装置２０が特定交差点抽出部１１として、リンク部情報メモリ部５を参照して、ステップ３で選択された基準交差点以外の交差点の中から特定交差点を抽出する。ここに、特定交差点は幹線道と細街路とが交差する交差点を指す。
　ステップ７では、中央制御装置２０が第２の進路規制情報付与部１２として、ステップ５で特定された特定交差点の全てに第２の進路規制情報を付与し、第２進路規制情報メモリ部１３としてのハードディスク装置７７に保存する。この第２の進路規制情報は右折禁止かつ横断的直進禁止である。ここに右折禁止は幹線道路から細街路への右折禁止とともに細街路から幹線道路への右折も禁止する。横断的直進禁止は幹線道路の横断的直進を禁止する。
　ステップ９では、中央制御装置２０が検証修正部１４として、第２進路規制情報メモリ部１３に保存された第２の進路規制情報とプローブ判定情報とを参照し、各特定交差点の進路規制情報を検証する。このとき、プローブ判定情報を参照することに加えて、交通規制データメモリ部１６を参照することが好ましい。より精度の高い進路規制情報を生成することが出来るからである。
　この実施例では、（１）信号機が存在する場合、若しくは、（２）プローブ判定情報により右折可能及び／又は横断的直進可能と判定された場合、（３）指定方向外進行禁止なる交通規制データが存在するときにおいて当該特定交差点への進行方向に右折可能及び／又は横断的直進可能がある場合、当該特定交差点は右折可能及び／又は横断的直進可能とする。即ち、第２の進路規制情報で付与した右折禁止及び横断的直進禁止を解除する。これにより、当該特定交差点には右折及び／又は横断的直進可能なる進路規制情報（第３の進路規制情報）が付与される。他の場合は第２の進路規制情報の内容を維持する。
　これにより、全ての特定交差点につきその進路規制情報（第３の進路規制情報）が確定される（ステップ１１）。
　ステップ１１で確定した第３の進路規制情報を第３のメモリ部８へ書き込み、保存する。
　ここに、第３の進路規制情報は細街路が交差する特定交差点の進路規制を規定するものであるので、詳細な道路地図が必要な出発地近傍、若しくは目的地近傍におけるルート探索に利用される。つまり、第３の進路規制情報は比較的低レベルのリージョンデータに関連付けられている。換言すれば、比較的低レベルのリージョンデータに関連付けられるようなフラッグが第３の進路規制情報に付されている。
　即ち、このように右折可能情報及び横断的直進可能情報を特定交差点に付加したノード部情報を利用するナビゲーション装置では、運転者が指定した条件に従い目的地までのルート探索をルート演算部で実行する際に、この右折可能性情報及び横断的直進可能性情報を参照することによりルート選択肢が増加し、運転者にとってより好適なルートを採用可能となる。
　以下、実施例のプローブ情報処理判定装置１５の動作を説明する（図７のフローチャート参照）。
　ステップ２１においては、ステップ５で抽出された特定交差点が読み出され、中央制御装置２０は、図４に示すように、ハードディスク装置７７から対応するノード１０５を指定する。
　次にステップ２３において、特定交差点抽出領域付与装置（図示せず）として、第１抽出領域１１０（あるいは第２抽出領域１１１）を特定する。
　第１抽出領域１１０の抽出領域が第１抽出領域メモリ部６０１としてＲＡＭ７３に保存される。同様に、第２抽出領域１１１は第２抽出領域メモリ部６０２としてＲＡＭ７３に保存される。
　次に、ステップ２５において中央制御装置２０がプローブ情報読出装置２３としてプローブ情報メモリ部２１からプローブ情報を読み出す。
　このようにして読み出された抽出領域の情報は、第１プローブ情報抽出装置３０１において、ステップ２３の実行によりＲＡＭ７３に保存されている第１抽出領域と比較される。そして第１抽出領域１１０に存在するプローブ情報から右折可能に対応する第１走行履歴を有するもののみが抽出される（ステップ２７）。第２抽出領域１１１に存在するプローブ情報から幹線道路の横断的直進に対応する第２走行履歴を有するものについても同様にして抽出される。
　ステップ２９では、中央制御装置２０が第１カウンタ装置４０１としてステップ２７で抽出された第１走行履歴の数をステップ２１で指定された特定交差点毎にカウントする。特定交差点とそれに対応する走行履歴の数はテーブル化されており、そのテーブルデータがハードディスク装置７７の所定の領域に保存される。
　ステップ３１では、中央制御装置２０が判定装置としての第１プローブ情報判定装置として特定交差点に対する第１走行履歴の第１カウント数ｋ１に基づいて判定処理を行う。
　同様にして、第２カウンタ装置４０３も動作し、第２プローブ情報判定装置として特定交差点に対する第２走行履歴の第２カウント数ｋ２に基づいて判定処理を行う。
　図８に示すように、第１カウント数ｋ１が１００以上であると（ステップ１１１）、対応する特定交差点は右折可能と判定される（ステップ１１５）。第１カウント数ｋ１が４０未満のときは（ステップ１１２：Ｎ）、対応する特定交差点は右折不可と判定される（ステップ１１６）。ここにおいて第１の閾値（＝１００個）及び第２の閾値（＝４０個）はそれぞれハードディスク装置７７に保存されており、中央制御装置２０に読み出されてステップ１１１及びステップ１１２の処理に使用される。
　第１カウント数ｋ１が４０以上１００未満のときはステップ１１３に進む。ステップ１１３では、中央制御装置２０が特定交差点に付随する交通規制データを交通規制データメモリ部１６から読み出し、そこに当該交差点での右折を積極的に否定する情報（以下、「右折阻害交差点情報」ということがある）があるときは、ステップ１１６へ進み、右折不可と判定する。ステップ１１３において右折阻害交差点情報がないときはステップ１１４へ進み、ステップ１１３と同様にして交通規制データを読み出して当該交差点での右折を積極的に容認する情報（以下、「右折肯定交差点情報」ということがある）の有無を検証する。当該右折肯定交差点情報が存在するときは、ステップ１１５に進んで右折可能と判定する。
　ここに、右折肯定交差点情報として、例えば、信号機の存在、指定方向外進行禁止なる交通規制において右折が禁止されていない場合がある。他方、右折阻害交差点情報としては、例えば指定方向外進行禁止なる交通規制により右折が禁止されている場合がある。
　ステップ１１４において右折肯定交差点情報の存在が確認できないときは、ステップ１１７へ進み、特定交差点の右折可能性の判定は現地での調査が必要な旨を定義する。
　図８のフローにおいて、ｋ１≧１００の場合についても、一旦ステップ１１３へ通して、交通規制データとの照らし合わせをすることがより信頼性を高める見地から好ましい。
　また同様にして、第２カウント数ｋ２に基づく処理結果から横断的直進の可能性を判定し、検証修正部１４において検証修正される（図９参照）。
　即ち、第２カウント数ｋ２が１００以上であると（ステップ２１１）、対応する特定交差点は横断的直進と判定される（ステップ２１５）。第２カウント数ｋ２が４０未満のときは（ステップ２１２：N）、対応する特定交差点は横断的直進不可と判定される（ステップ２１６）。ここにおいて第３の閾値（＝１００個）及び第４の閾値（＝４０個）はそれぞれハードディスク装置７７に保存されており、中央制御装置２０に読み出されてステップ２１１及びステップ２１２の処理に使用される。
　第２カウント数ｋ２が４０以上１００未満のときはステップ２１３に進む。ステップ２１３では、中央制御装置２０が特定交差点に付随する交通規制データを交通規制データメモリ部１６から読み出し、そこに横断的直進阻害交差点情報があるときは、ステップ２１６へ進み、右折不可と判定する。ステップ２１３において横断的直進阻害交差点情報がないときはステップ２１４へ進み、ステップ２１３と同様にして交通規制データを読み出して横断的直進肯定交差点情報の有無を検証する。当該横断的直進肯定交差点情報が存在するときは、ステップ２１５に進んで横断的直進可能と判定する。
　ここに、横断的直進肯定交差点情報とは当該交差点での横断的直進を積極的に容認する情報をさし、例えば、信号機の存在、指定方向外進行禁止なる交通規制において横断的直進が禁止されていない場合がある。他方、横断的直進阻害交差点情報は当該交差点での横断的直進を積極的に否定する情報、例えば指定方向外進行禁止なる交通規制により横断的直進が禁止されている場合がある。
　ステップ２１４において横断的直進肯定交差点情報の存在が確認できないときは、ステップ２１７へ進み、特定交差点の横断的直進可能性の判定は現地での調査が必要な旨を定義する。
　図９のフローにおいて、ｋ２≧１００の場合についても、一旦ステップ２１３へ通して、交通規制データとの照らし合わせをすることがより信頼性を高める見地から好ましい。
　その他、特定交差点に付随する道路情報へ予め右折可能性信頼度、横断的直進可能性信頼度を付与し、特定交差点に付随する交差点情報を読み出したときに各交差点情報の当該各信頼度を演算し、演算結果を予め定められた閾値と比較することにより、特定交差点の右折可能性、横断的直進可能性を判定することもできる。
　即ち、各特定交差点につき走行履歴の数をカウントし、右折可能性信頼度及び／又は横断的直進可能性信頼度に対応する予め定められた閾値と比較、判定し、当該判定結果を右折可能性信頼度及び／又は横断的直進可能性信頼度として、当該特定交差点に関連付けて保存することもできる。
　このように、特定交差点に右折可能性信頼度及び／又は横断的直進可能性信頼度を付与することにより、ナビゲーションの際に、右折又は横断的直進しやすい特定交差点を優先的に案内することができ、より安全なルートを利用者に提供することが可能となる。
　この発明の他の実施例のプローブ情報処理装置１５０についてのブロック図を図１０に示す。図１０において図２と同一の機能を奏する要素には同一の符号を付して、その説明を省略する。プローブ情報処理装置１５０のカウンタ装置４０における第１カウンタ装置４０１は、各特定交差点につき指定された条件ごとにプローブ情報抽出装置３０から送られる走行履歴の数をカウントする第１条件対応カウンタ装置４０１１、４０１２　…　４０１ｎを有し、この第１条件対応カウンタ装置によりカウントされたカウント数を第１条件対応カウンタメモリ部４０２１、４０２２　…　４０２ｎに保存する。第１プローブ情報判定装置５０１は、第１条件対応カウンタメモリ部４０２１に保存された走行履歴毎に判定を行い、結果を第１プローブ判定情報保存部５０２に保存する。検証修正部１４は、当該第１プローブ判定情報保存部に保存された判定結果に基づいて、指定された条件ごとに第３の進路規制情報を生成する。当該第３の進路規制情報は、指定された条件ごとに、特定交差点に関連付けて、第３メモリ部に保存される。例えば、時間帯ごとの第１条件カウンタ装置を設けると、各時間帯ごとの右折可能性を判定することができる。同様に、第２カウンタ装置４０２についても、指定された条件ごとの横断的直進可能性を判定することが可能となる。
　このようにして得られた特定交差点の右折可能性及び横断的直進可能性情報は、道路情報としてナビゲーション装置に用いられる。このナビゲーション装置では、このように特定交差点につき条件分けされたより詳しい道路情報（右折可能、横断的直進可能）を用いれば、ナビゲーション装置により探索されるルートが運転者にとってより好適なものとなる。
　以下、次の事項を開示する。
　この発明の第４Ａの局面は次のように規定される。即ち、
　既述の第１～第３のいずれかの局面で規定される進路規制道路生成装置において、
　前記特定交差点の交通規制データを保存する交通規制データメモリ部を、更に備え、
　前記進路規制情報検証修正手段は、前記プローブ判定情報及び前記交通規制データに基づき前記検証することを特徴とする。
　このように規定される第４Ａの局面の進路規制情報生成装置によれば、プローブ判定情報及び交通規制データに基づき第３の進路規制情報を生成するため、特定交差点に付与される進路情報の信頼性が向上する。
　上記において、交通規制データとして現在９８種類の規制がある。かかる交通規制において特定交差点に関連するデータが利用される。ここに特定交差点に関連するデータとは、信号有無のように特定交差点に直接関連するものに限られず、進路方向を特定するために特定交差点を中心にした進入道路と脱出道路との組み合わせも特定交差点に関連するデータを構成する。
　交通規制データメモリ部には特定交差点に関連するデータのみを保存しても良いし、９８種類全ての規制をデータ化して交通規制データメモリ部に保存しても良い。後者の場合、必要なデータを選択して使用することとなる。
　この発明の第５Ａの局面は次のように規定される。即ち、
　第１～第３及び第４Ａのいずれかの局面で規定される進路規制情報生成装置において、
　前記進路規制情報検証修正手段は、前記第１判定手段の判定結果が右折可能であり、かつ、前記交通規制データが右折可能であるとき、前記付与された前記進路規制情報を右折可能と前記修正する。
　このように規定される第５Ａの局面の進路規制情報生成装置によれば、プローブ判定情報及び交通規制データに基づき、いずれにおいても右折可能であるとき、進路規制情報を右折可能とするため、特定交差点に付与される右折可能情報の信頼性が向上する。
　この発明の第６Ａの局面は次のように規定される。即ち、
　第１～第３及び第４Ａのいずれかの局面で規定される進路規制情報生成装置において、
　前記進路規制情報検証修正手段は、前記第２判定手段の判定結果が横断的直進可能であり、かつ、前記交通規制データが横断的直進可能であるとき、前記付与された前記進路規制情報を横断的直進可能と前記修正する。
　このように規定される第６Ａの局面の進路規制情報生成装置によれば、プローブ判定情報及び交通規制データに基づき、いずれにおいても横断的直進可能であるとき、進路規制情報を横断的直進可能とするため、特定交差点に付与される横断的直進可能情報の信頼性が向上する。
　この発明は、上記発明の実施の形態及び実施例の説明に何ら限定されるものではない。特許請求の範囲の記載を逸脱せず、当業者が容易に想到できる範囲で種々の変形態様もこの発明に含まれる。
１　進路規制情報生成装置
７　第１メモリ部
８　第３メモリ部
９　交差点指定部
１０　交差点選択部
１１　特定交差点抽出部
１２　第２の進路規制情報付与部
１４　検証修正部
１５　プローブ情報処理判定装置
１６　交通規制データメモリ部
２１　プローブ情報メモリ部
２３　プローブ情報抽出装置
４０　カウンタ装置
５０　プローブ情報判定装置
６０　抽出領域メモリ部
１００　特定交差点
１０１、１０２　リンク
１０５　ノード
１１０、１１１　抽出領域

Claims (22)

  1. 　交差点につき第１の進路規制情報を保存する第１メモリ部と、
    　プローブ情報を処理し、判定するプローブ情報処理判定手段と、
    　前記プローブ情報処理判定手段で得られたプローブ判定情報を保存するプローブ判定情報保存部と、
    　道路地図情報において判定対象交差点を指定する判定対象交差点指定手段と、
    　指定された前記判定対象交差点につき前記第１メモリ部を参照して、前記第１の進路規制情報が何ら付与されていない前記判定対象交差点を選択する判定対象交差点選択手段と、
    　選択された前記判定対象交差点であって幹線道路と細街路とが交差する特定交差点については全て右折禁止及び横断的直進禁止とする第２の進路規制情報を付与する第２進路規制情報付与手段と、
    　前記プローブ判定情報に基づき、前記特定交差点につき付与された前記第２進路規制情報を検証し、該検証の結果に基づき、前記第２進路規制情報を修正する進路規制情報検証修正手段と、
    　前記進路規制情報検証修正手段の検証修正結果に基づき、第３の進路規制情報を生成する第３進路規制情報生成手段と、
    　前記第３の進路規制情報を前記特定交差点に関連付けて保存する第３メモリ部と、
    　を備えることを特徴とする交差点の進路規制情報生成装置。
  2. 　前記プローブ情報処理判定手段が、
    　前記プローブ情報を保存するプローブ情報メモリ部と、
    　前記特定交差点を右折したと推定される車輌の前記プローブ情報を抽出するための領域としての第１抽出領域を保存する第１抽出領域メモリ部と、
    　前記プローブ情報メモリ部から読み出したプローブ情報のうち前記第１抽出領域内の前記プローブ情報の走行履歴から、前記特定交差点を右折したと判定される第１走行履歴を有するものを抽出する第１プローブ情報抽出手段と、
    　該第１プローブ情報抽出手段が抽出した前記第１走行履歴の数を前記特定交差点毎にカウントする第１カウント手段と、
    　該第１カウント手段によりカウントされる第１カウント数が第１の閾値以上の特定交差点につき右折可能と判定する第１判定手段と、
    　を更に備えることを特徴とする請求項１に記載の装置。
  3. 　前記プローブ情報処理判定手段が、
    　前記特定交差点を横断的直進したと推定される車輌の前記プローブ情報を抽出するための領域としての第２抽出領域を保存する第２抽出領域メモリ部と、
    　前記プローブ情報メモリ部から読み出したプローブ情報のうち前記第２抽出領域内の前記プローブ情報の走行履歴から、前記特定交差点を横断的直進したと判定される第２走行履歴を有するものを抽出する第２プローブ情報抽出手段と、
    　該第２プローブ情報抽出手段が抽出した前記第２走行履歴の数を前記特定交差点毎にカウントする第２カウント手段と、
    　該第２カウント手段によりカウントされる第２カウント数が第２の閾値以上の特定交差点につき横断的直進可能と判定する第２判定手段と、
    　を更に備えることを特徴とする請求項１又は２に記載の装置。
  4. 　前記第１カウント手段は更に、前記第１プローブ情報抽出手段が抽出した前記第１走行履歴の数を指定された条件ごとにカウントし、
    　前記第１判定手段は、前記指定された条件ごとにカウントされた前記第１走行履歴を、前記指定された条件毎に前記判定し、
    　前記第３メモリ部は、前記指定された条件毎に前記第３の進路規制情報を前記特定交差点に関連付けて保存する、
    　ことを特徴とする請求項２に記載の装置。
  5. 　前記第２カウント手段は更に、前記第２プローブ情報抽出手段が抽出した前記第２走行履歴の数を指定された条件ごとにカウントし、
    　前記第２判定手段は、前記指定された条件ごとにカウントされた前記第２走行履歴を、前記指定された条件毎に前記判定し、
    　前記第３メモリ部は、前記指定された条件毎に前記第３の進路規制情報を前記特定交差点に関連付けて保存する、
    　ことを特徴とする請求項３に記載の装置。
  6. 　前記指定された条件は、時間帯、曜日、及び／又は前記特定交差点における右折に要する時間である、
    　ことを特徴とする請求項４に記載の装置。
  7. 　前記指定された条件は、時間帯、曜日、及び／又は前記特定交差点における横断的直進に要する時間である、
    　ことを特徴とする請求項５に記載の装置。
  8. 　プローブ情報を処理し、判定するプローブ情報処理判定ステップと、
    　道路地図情報において判定対象交差点を指定する判定対象交差点指定ステップと、
    　指定された前記判定対象交差点につき第１の進路規制情報を保存する第１メモリ部を参照して、前記第１の進路規制情報が何ら付与されていない前記判定対象交差点を選択する判定対象交差点選択ステップと、
    　選択された前記判定対象交差点であって幹線道路と細街路とが交差する特定交差点については全て右折禁止及び横断的直進禁止とする第２の進路規制情報を付与する第２進路規制情報付与ステップと、
    　前記プローブ情報処理判定ステップで得られたプローブ判定情報に基づき、前記特定交差点につき付与された前記第２進路規制情報を検証し、該検証の結果に基づき、前記第２進路規制情報を修正する進路規制情報検証修正ステップと、
    　前記進路規制情報検証修正ステップでの検証修正結果に基づき、第３の進路規制情報を生成する第３進路規制情報生成ステップと、
    　を備えることを特徴とする交差点の進路規制情報生成方法。
  9. 　前記プローブ情報処理判定ステップが、
    　前記特定交差点を右折したと推定される車輌の前記プローブ情報を抽出するための領域として第１抽出領域を設定する第１抽出領域設定ステップと、
    　前記プローブ情報を保存するプローブ情報メモリ部から読み出したプローブ情報のうち前記第１抽出領域内の前記プローブ情報の走行履歴から、前記特定交差点を右折したと判定される第１走行履歴を有するものを抽出する第１プローブ情報抽出ステップと、
    　該第１プローブ情報抽出ステップで抽出した前記第１走行履歴の数を前記特定交差点毎にカウントする第１カウントステップと、
    　該第１カウントステップでカウントされる第１カウント数が第１の閾値以上の特定交差点につき右折可能と判定する第１判定ステップと、
    　を更に備えることを特徴とする請求項８に記載の方法。
  10. 　前記プローブ情報処理判定ステップが、
    　前記特定交差点を横断的直進したと推定される車輌の前記プローブ情報を抽出するための領域として第２抽出領域を設定する第２抽出領域設定ステップと、
    　前記プローブ情報メモリ部から読み出したプローブ情報のうち前記第２抽出領域内の前記プローブ情報の走行履歴から、前記特定交差点を横断的直進したと判定される第２走行履歴を有するものを抽出する第２プローブ情報抽出ステップと、
    　該第２プローブ情報抽出ステップが抽出した前記第２走行履歴の数を前記特定交差点毎にカウントする第２カウントステップと、
    　該第２カウントステップによりカウントされる第２カウント数が第２の閾値以上の特定交差点につき横断的直進可能と判定する第２判定ステップと、
    　を更に備えることを特徴とする請求項８又は９に記載の方法。
  11. 　前記第１カウントステップは更に、前記第１プローブ情報抽出ステップで抽出した前記第１走行履歴の数を指定された条件ごとにカウントし、
    　前記第１判定ステップは、前記指定された条件ごとにカウントされた前記第１走行履歴を、前記指定された条件毎に前記判定する、
    　ことを特徴とする請求項９に記載の方法。
  12. 　前記第２カウントステップは更に、前記第２プローブ情報抽出ステップが抽出した前記第２走行履歴の数を指定された条件ごとにカウントし、
    　前記第２判定ステップは、前記指定された条件ごとにカウントされた前記第２走行履歴を、前記指定された条件毎に前記判定する、
    　ことを特徴とする請求項１０に記載の方法。
  13. 　前記指定された条件は、時間帯、曜日、及び／又は前記特定交差点における右折に要する時間である、
    　ことを特徴とする請求項１１に記載の方法。
  14. 　前記指定された条件は、時間帯、曜日、及び／又は前記特定交差点における横断的直進に要する時間である、
    　ことを特徴とする請求項１２に記載の方法。
  15. 　交差点の進路規制情報を生成するためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、
    　プローブ情報を処理し、判定するプローブ情報処理判定手段と、
    　道路地図情報において判定対象交差点を指定する判定対象交差点指定手段と、
    　指定された前記判定対象交差点につき、交差点につき第１の進路規制情報を保存する第１メモリ部を参照して、前記第１の進路規制情報が何ら付与されていない前記判定対象交差点を選択する判定対象交差点選択手段と、
    　選択された前記判定対象交差点であって幹線道路と細街路とが交差する特定交差点については全て右折禁止及び横断的直進禁止とする第２の進路規制情報を付与する第２進路規制情報付与手段と、
    　前記プローブ情報処理判定手段で得られたプローブ判定情報に基づき、前記特定交差点につき付与された前記第２進路規制情報を検証し、該検証の結果に基づき、前記第２進路規制情報を修正する進路規制情報検証修正手段と、
    　前記進路規制情報検証修正手段の検証修正結果に基づき、第３の進路規制情報を生成する第３進路規制情報生成手段、
    　として機能させること、を特徴とするコンピュータプログラム。
  16. 　前記コンピュータを、更に、
    　前記プローブ情報処理判定手段において、
    　前記特定交差点を右折したと推定される車輌の前記プローブ情報を抽出するための領域として第１抽出領域を設定する第１抽出領域設定手段と、
    　前記プローブ情報を保存するプローブ情報メモリ部から読み出したプローブ情報のうち前記第１抽出領域内の前記プローブ情報の走行履歴から、前記特定交差点を右折したと判定される第１走行履歴を有するものを抽出する第１プローブ情報抽出手段と、
    　該第１プローブ情報抽出手段で抽出した前記第１走行履歴の数を前記特定交差点毎にカウントする第１カウント手段と、
    　該第１カウント手段でカウントされる第１カウント数が第１の閾値以上の特定交差点につき右折可能と判定する第１判定手段、
    　として機能させること、を特徴とする請求項１５に記載のコンピュータプログラム。
  17. 　前記コンピュータを、更に、
    　前記プローブ情報処理判定手段において、
    　前記特定交差点を横断的直進したと推定される車輌の前記プローブ情報を抽出するための領域として第２抽出領域を設定する第２抽出領域設定手段と、
    　前記プローブ情報メモリ部から読み出したプローブ情報のうち前記第２抽出領域内の前記プローブ情報の走行履歴から、前記特定交差点を横断的直進したと判定される第２走行履歴を有するものを抽出する第２プローブ情報抽出手段と、
    　該第２プローブ情報抽出手段で抽出した前記第２走行履歴の数を前記特定交差点毎にカウントする第２カウント手段と、
    　該第２カウント手段でカウントされる第２カウント数が第２の閾値以上の特定交差点につき横断的直進可能と判定する第２判定手段、
    　として機能させること、を特徴とする請求項１５又は１６に記載のコンピュータプログラム。
  18. 　前記第１カウント手段は更に、前記第１プローブ情報抽出手段で抽出した前記第１走行履歴の数を指定された条件ごとにカウントし、
    　前記第１判定手段は、前記指定された条件ごとにカウントされた前記第１走行履歴を、前記指定された条件毎に前記判定する、
    　ことを特徴とする請求項１６に記載のコンピュータプログラム。
  19. 　前記第２カウント手段は更に、前記第２プローブ情報抽出手段が抽出した前記第２走行履歴の数を指定された条件ごとにカウントし、
    　前記第２判定手段は、前記指定された条件ごとにカウントされた前記第２走行履歴を、前記指定された条件毎に前記判定する、
    　ことを特徴とする請求項１７に記載のコンピュータプログラム。
  20. 　前記指定された条件は、時間帯、曜日、及び／又は前記特定交差点における右折に要する時間である、
    　ことを特徴とする請求項１８に記載のコンピュータプログラム。
  21. 　前記指定された条件は、時間帯、曜日、及び／又は前記特定交差点における横断的直進に要する時間である、
    　ことを特徴とする請求項１９に記載のコンピュータプログラム。
  22. 　請求項１５～請求項２１のいずれかに記載のコンピュータプログラムを記録する記録媒体。
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