JP6873064B2 - 施設への車両の進入方法および施設からの車両の退出方法に関する制限の有無を判定するための装置ならびに方法 - Google Patents
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Description
かかる道路情報を人手に頼って更新するには多大な時間とコストを費やす必要があった。
省力化のため、更新すべき対象を自動的に抽出する技術が特許文献1〜特許文献3に紹介されている。この技術では、プローブカーを用いて道路情報を収集している。
そのような観点に基づく技術が特許文献4に提案されている。この技術は主として、プローブカーの走行履歴であるプローブ情報の中に、判定対象道路上で右折した車輌が位置すると推定される第1の座標情報を有するものが多数存在するとき、判定対象道路において多数の車輌が右折したという事実が確認できたとして、判定対象道路は右折可能であると判定することに基づく技術である。
本発明の発明者は上記の課題を解決するために鋭意検討を重ねた結果、下記のように本発明の各局面に想到した。
すなわち、本発明の第1の局面による判定装置は、施設の入口への車両の進入方法に関する制限の有無を判定する判定装置であって、車両の走行履歴情報を保存する走行履歴情報保存部と、地図データベースを保存する地図データベース保存部と、所定の施設の入口に進入した車両が所定の施設以外の所定の地点から所定の施設の入口まで走行した経路である走行経路を、走行履歴情報保存部に保存された車両の走行履歴情報に基づき判断する走行経路判断部と、地図データベース保存部に保存された地図データベースを用いて、所定の地点から所定の施設の入口まで車両が走行する場合の推奨経路を判断する推奨経路判断部と、走行経路判断部が判断した走行経路と、推奨経路判断部が判断した推奨経路とを比較することにより、所定の施設の入口への車両の進入方法に関する制限の有無を判断する比較判断部と、を備える判定装置である。
これにより、施設の入口への車両の進入方法に関する制限の有無を明確かつ簡便に判定できる。
これにより、施設の入口への車両の進入方法に関する制限の有無をより正確に判定できる。
これにより、施設の出口からの車両の退出方法に関する制限の有無を明確かつ簡便に判定できる。
これにより、施設の出口からの車両の退出方法に関する制限の有無をより正確に判定できる。
これにより、施設の出入口への車両の進入方法または出入口からの車両の退出方法に関する制限の有無を明確かつ簡便に判定できる。
これにより、施設の出入口への車両の進入方法または出入口からの車両の退出方法に関する制限の有無をより正確に判定できる。
(第1実施形態)
本発明において、プローブカーの走行履歴情報(一般に、「プローブ情報」ともいう)には少なくともその座標情報(緯度及び経度)と当該座標にプローブカーが存在するときの方位情報とが含まれる。GPS等の位置検出機能を有する車両であればこれらの情報を特定することができる。また、例えば特開2002−150495号公報に記載されているように、車両のナビゲーションシステムと基地局との間で双方向の情報伝達を行うシステムは周知である。したがって、当該情報伝達システムを利用すればナビゲーションシステムを装備した一般車両をプローブカーとして使用することができる。勿論、道路情報を収集するための専用機器を搭載したプローブカーの使用を排除するものではない。
更には車輌の発進及び停止の情報も走行履歴情報として使用することができる。
ここに、マップマッチングとは、カーナビゲーションシステムにおいてプローブカーの位置を地図情報の道路上から外れないようにする技術であり、これにより、プローブカーの位置が常に道路上に存在することとなる。マップマッチングを行うためにはカーナビゲーションシステムにおいてプローブカーの座標情報、方位情報、移動距離などから走行軌跡が形成され、この走行軌跡が地図情報にある道路形状データに照らしあわされる。道路形状データは複数存在するので、所定の優先度に従って重み付けを行い、一つの道路を選択する。そして、プローブカーの座標を当該道路上の座標へと変更する。
また、このマップマッチングはプローブカーから走行履歴情報を受け取った基地局側で行ってもよい。
図1は、本実施形態に係る制限判定装置1のハードウェア構成例を示すブロック図である。本実施形態の制限判定装置1は、プローブカーの走行履歴情報と地図データを用いて、施設入口への車両による進入方法に何らかの制限があるか否かを判定する装置である。制限判定装置1による判定結果は、地図データの更新等に用いることができる。図1に示すように、制限判定装置1は、制御装置10、表示装置20、入力装置30、出力装置40、記憶装置50、走行履歴データベース60(走行履歴DB)、地図データベース70(地図DB)、システムバス80を備える。制限判定装置1のハードウェア構成は、一般的なコンピュータシステムと同様に制御装置10に対してシステムバス80を介して各種の要素が結合されたものである。
入力装置30は、各種コマンドやデータを入力するための、キーボード、マウス、キー、スイッチ、ボタン、リモコン、マイク、コネクタ、スロット等から構成されていてもよい。表示装置20がタッチパネル方式である場合には、表示装置20の表示画面上に設けられたタッチパネルも入力装置30として機能する。
出力装置40はプリンタ、プロッタ、外部記憶装置等であり、制限判定装置1による判定結果等を出力する機能を有する。
記憶装置50は、例えば、HDD等により構成され、制限判定装置1による判定結果を保管する等に用いてもよい。
地図データベース70には地図データが格納されている。地図データには地図情報、道路情報、建物等の情報その他の情報が緯度情報および経度情報に対応付けられて含まれる。地図情報は道路を指定するためのノードとリンク含み、道路情報は道路種別、制限速度、路幅、中央分離帯の有無、各種規制情報(一方通行規制等)を含む。
走行履歴データベース60、地図データベース70の実体はHDD等の記憶装置である。走行履歴データベース60、地図データベース70は記憶装置50に含まれてもよい。
制限判定装置1は更に、通信制御装置を備えることでプローブカーからの走行履歴情報を、ネットワーク通信を介して受け取れるようにしてもよい。
以上説明した制限判定装置1のハードウェア構成は一例であり、本発明の目的を達成できるどのような構成も採用可能である。
上記した制限判定装置1のハードウェアとソフトウェアの協働により、本実施形態に係る制限判定ユニット100が構成される。制限判定ユニット100は、道路から施設入口へ車両が進入する方法に関する制限の有無を判断する機能を有する。制限判定ユニット100は、制御装置10が、ROM12等に保管された所定のプログラムを実行することにより実現される。制限判定ユニット100の構成例を図2に示す。図2に示すように、制限判定ユニット100は、施設指定部101と、走行履歴抽出部102と、判定点設定部103と、推奨経路判断部104と、比較判断部105と、判断結果計数部106と、判定結果出力部107を備える。
走行履歴抽出部102は、施設指定部101が指定した施設の入口から進入する経路を走行したプローブカーの走行履歴データを走行履歴データベース60から抽出する。
判定点設定部103は、走行履歴抽出部102が抽出した走行履歴データに基づき、プローブカーが走行した経路上の任意の点を判定点として設定する。
施設入口への右折による進入ができない場合、図5の例のように入口を行き過ぎてからUターンして戻ることに限らず、例えば図6に示す様に、施設入口手前の交差点で右折し、施設の周りを一周してから、施設側の車線から左折により施設入口に進入するという方法が取られることもあり、施設側からも運転者に対してそのような要請がなされる場合もある。
判定結果出力部107は、判断結果計数部106による判定結果を外部へ出力する。具体的には、制御装置10による制御の下、判定結果を表示装置20に表示したり、記憶装置50に出力および保管したり、出力装置40に出力したりしてもよい。この判定結果によれば、現地調査を行うことなく、施設入口への車両による進入方法に制限があるか否かを判定できる。判定結果出力部107から出力される判定結果を用いて、地図データベース70に保管された地図データベースの更新が行われてもよい。
図3および図4は、本実施形態の制限判定ユニット100が行う制限判定処理の流れを示すフローチャートである。図示するように、ステップS1においては、施設指定部101が、車両の進入方法に関する制限の有無の判定の対象とする施設を指定する。続くステップS2においては、走行履歴抽出部102が、判定対象施設の入口から進入したと判断される走行履歴データ(すなわち、判定対象施設の入口を走行経路に含む走行履歴データ)を走行履歴データベース60から抽出する。ここで、条件に適合した結果として抽出される走行履歴データのデータ数をNとする。あるいは、走行履歴抽出部102が抽出する走行履歴データの最大値をNとしておき、条件に適合する走行履歴データをN個だけ抽出してもよい。
続くステップS4では、カウンタkを初期化する(k=1)。
続くステップS5では、判定点設定部103が、k番目(k=1〜N)の走行履歴データである走行履歴データkから判断される実走行経路k上に判定点を設定する。判定点の設定方法については上述のとおりである。
続くステップS6では、推奨経路判断部104が、走行履歴データkに関し判定点設定部103により設定された判定点から施設指定部101が指定した施設の入口までの推奨経路kを、地図データベース70に保管された地図データを用いて判断する。
続くステップS7では、走行履歴データkから判断される実走行経路kと推奨経路判断部104が判断した推奨経路kとが実質的に同一であるかを判断する。この判断方法については上述のとおりである。
ステップS9では、判断結果計数部106によってカウンタkがインクリメントされる(k=K+1)。
続くステップS10では、判断結果計数部106によって、カウンタkがNに達したか判断される。ステップS10での判断結果が肯定的な場合は、処理はステップS11へ進む。ステップS10での判断結果が否定的な場合は、処理はステップS5へ戻る。
続くステップS12では、判定結果出力部107がステップS11での判定結果を出力する。
第1実施形態に係る制限判定装置1は施設への車両による進入方法に制限があるかを判定するものであったが、これに限らず、施設からの車両による退出方法に制限があるかを判定してもよい。そこで、変形例として、制限判定装置1が施設からの車両による退出方法に関する制限の有無を判定する場合について以下説明する。
施設からの車両による退出方法に制限がある場合としては、施設から反対側車線へ右折により退出することが禁止または抑制されている場合、あるいは、物理的または実質的に不可能な場合が考えられる。図7はそのような場合の一例の実走行経路と推奨経路の違いを説明する図である。図7では、施設201の出口から退出して目的地202までプローブカーが走行する場合について、実線aにより実走行経路の例を示し、破線bにより推奨経路の例を示す。施設201の出口からは、右折により反対車線へ入ることが禁止または抑制されているか、あるいは、物理的または実質的に不可能であるとする。ただし、推奨経路bを判断する際に用いられた地図データには、そのような施設201から反対側車線への右折による退出ができないという情報は含まれていないものとする。
施設出口からの右折退出ができない場合の別の例として、図8の実走行経路aに示す様に、施設出口から施設側の車線に入って、施設の周りを一周するという方法が取られることもあり、施設側からも運転者に対してそのような要請がなされる場合もある。
施設指定部101は、施設からの車両の退出方法に制限があるか否かの判定対象とする施設を指定するための機能を有する。
走行履歴抽出部102は、施設指定部101が指定した施設の出口から退出する経路を走行したプローブカーの走行履歴データを走行履歴データベース60から抽出する。
判定点設定部103は、走行履歴抽出部102が抽出した走行履歴データに基づき、プローブカーが走行した経路上の任意の点を実走行経路と推奨経路とを比較する際の判定点として設定する。適切な比較を行うためには、判定点は、判定対象施設の存在するブロックから1ブロック以上離れていることが好ましい。また、判定点は、施設出口から遠くなり過ぎると、判定とは無関係な経路部分が長くなってしまい、判定の精度が低下する虞がある。以上のことを勘案し、判定点は適切な判定が行えるように任意に設定すればよい。
比較判断部105は、走行履歴抽出部102が抽出した実走行経路と、推奨経路判断部104が判断した推奨経路とを比較して、それらが判定対象施設の出口から判定点までの区間において実質的に同一であるかを判断し、実質的に同一である場合は、判定対象施設の出口には車両の退出方法につき制限はないと判断する。そうでない場合は、判定対象施設の出口には車両の退出方法につき制限があると判断する。実質的に同一であるとは例えば、判定対象施設の出口から判定点までの実走行経路と推奨経路の一致率が所定値以上である場合や、両者の道のりの差が所定値以下である場合に、両者が実質的に同一と判断することができる。
判定結果出力部107は、判断結果計数部106からの判定結果を外部へ出力する。この判定結果によれば、現地調査を行うことなく、施設出口からの車両の退出方法に制限があるか否かを判定できる。判定結果出力部107から出力される判定結果を用いて、地図データベース70に保管された地図データベースの更新が行われてもよい。
ステップS1においては、施設指定部101が車両の退出方法に関する制限の有無の判定の対象とする施設を指定する。続くステップS2においては、走行履歴抽出部102が、判定対象施設の出口から退出したものと判断される走行履歴データ(すなわち、判定対象施設の出口を走行経路に含む走行履歴データ)を走行履歴データベース60から抽出する。ここで、条件に適合した結果抽出される走行履歴データのデータ数をNとする。あるいは、走行履歴抽出部102が抽出する走行履歴データの最大値をNとしておいて、条件に適合する走行履歴データをN個だけ抽出してもよい。
続くステップS5では、判定点設定部103が、k番目(k=1〜N)の走行履歴データである走行履歴データkから判断される実走行経路k上に判定点を設定する。
続くステップS6では、推奨経路判断部104が、施設指定部101が指定した施設の出口から走行履歴データkに関し判定点設定部103により設定された判定点までの推奨経路kを、地図データベース70に保管された地図データを用いて判断する。
続くステップS7では、実走行データkから判断される実走行経路kと推奨経路判断部104が判断した推奨経路kとが実質的に同一であるかを判断する。
ステップ11では、Nの大きさに対するパラメータNyの割合が所定値以上であるかどうかに基づき、判断結果計数部106が、判定対象施設の出口からの車両の退出方法に制限があるかの判定を行う。具体的には、Nの大きさに対するパラメータNyの割合が所定値以上である場合には、判定対象施設の出口からの退出方法に制限があると判定し、そうでない場合は、制限はないと判定する。
ステップS12は第1実施形態と同じである。
次に、本発明の第2実施形態に係る制限判定処理を、図9〜11を参照して説明する。本実施形態においては、走行履歴データに基づき、施設の出入口へ進入する場合の走行経路と施設の出入口から退出する場合の走行経路とを比較することによって、施設の出入口における車両の進入または退出の方法に制限があるかを判定する。
施設への車両の進入方法に制限がある場合の一例として、図10に示す例では、出発地202から出発したプローブカーが、施設201の反対側の車線から施設201へ入る場合、実線a1により示す往路実走行経路のように、出入口を通り越した後、適宜の場所でUターンをして出入口まで戻り、施設側の車線から左折により施設へ進入している。一方、同じプローブカーが施設201の出入口から退出する際には、左折して施設側の車道を走行する経路(復路実走行経路a2)となっており、往路実走行経路a1とは異なっている。仮に、出入口への進入方法に何ら制限がなければ、通常、往路実走行経路a1は復路実走行経路a2と実質同一の経路となると考えられる。
同じく施設出入口への右折進入が不可能な場合の別の例として、図11に示す例では、往路実走行経路a1が施設出入口手前の交差点で右折し、施設の周りを一周してから、施設側の車線から左折により施設出入口に進入する経路となる一方、復路実走行経路a2は、施設出入口から左折退出して施設側の車線に入る経路となっている。
施設指定部101は、施設出入口における車両の進入方法または退出方法に制限があるかどうかの判定の対象とする施設を指定する。
走行履歴抽出部102は、施設指定部101が指定した施設の出入口に進入し、かつ、同じ出入口から退出する経路を走行したプローブカーの走行履歴データを走行履歴データベース60から抽出する。
判定点設定部103は、走行履歴抽出部102が抽出した走行履歴データに基づき、プローブカーが走行した経路上の任意の点を判定点として設定する。判定点は、往復実走行経路上の任意の点とすることができる。ただし往復の実走行経路の両方に含まれることを要するとともに、適切な比較を行うためには、判定点は、判定対象施設の存在するブロックから1ブロック以上離れていることが好ましい。また、判定点は、施設出入口から遠くなり過ぎると、判定とは無関係な経路部分が長くなってしまい、判定の精度が低下する虞がある。以上のことを勘案し、判定点は適切な判定が行えるように任意に設定すればよい。
判定結果出力部107は、判断結果計数部106からの判定結果を外部へ出力する。この判定結果によれば、現地調査を行うことなく、施設出入口における車両の進出方法または退出方法に制限があるか否かを判定できる。判定結果出力部107から出力される判定結果を用いて、地図データベース70に保管された地図データベースの更新が行われてもよい。
図示するように、ステップS1においては、施設指定部101が進入方法または退出方法についての制限の有無の判定の対象とする施設を指定する。続くステップS2においては、走行履歴抽出部102が、判定対象施設の出入口から進入し、かつ、同じ出入口から退出したものと判断される走行履歴データ(すなわち、判定対象施設の出入口を往復路走行経路に含む走行履歴データ)を走行履歴データベース60から抽出する。ここで、条件に適合した結果抽出される走行履歴データのデータ数をNとする。あるいは、走行履歴抽出部102が抽出する走行履歴データの最大値をNとしておいて、条件に適合する走行履歴データをN個だけ抽出してもよい。
続くステップS5では、判定点設定部103が、k番目(k=1〜N)の走行履歴データである走行履歴データkから判断される往路実走行経路k1および復路実走行経路k2上に共通する判定点を設定する。
続くステップS7’では、走行履歴データkから判断される往路実走行経路k1と復路推奨経路k2とが実質的に同一であるかを判断する。
ステップ11では、Nに対するパラメータNyの割合が所定値以上であるかどうかに基づき、判断結果計数部106が、判定対象施設の出入口における車両の進入方法または退出方法に制限があるかの判定を行う。具体的には、Nに対するパラメータNyの割合が所定値以上である場合には、判定対象施設の出入口における進入方法または退出方法に制限があると判定し、そうでない場合は、制限はないと判定する。例えば、往路実走行経路k1の平均値と復路実走行経路k2の平均値を比較して、往路実走行経路k1の平均値が復路実走行経路k2の平均値を上回る場合は施設の出入口における進入方法に制限があると判定し、逆の場合は退出方法に制限があると判定してもよい。
ステップS12は第1実施形態と同じである。
その他、プローブカーの走行履歴情報を用いて施設の入口への車両の進入方法に関する制限があると判断する根拠として、施設の反対側の車線を走行中のプローブカーが施設入口に接近する際に右側ウインカーをオンにしたにもかかわらず、その後直進して、施設入口を通り過ぎたような場合が考えられる。また、施設出口からの車両の退出方法に関する制限があると判断する根拠として、出口から左折して退出するプローブカーの割合が右折して退出するプローブカーの割合とくらべて大きいことが挙げられる。
本発明は、上記発明の実施の形態及び実施例の説明に何ら限定されるものではない。特許請求の範囲の記載を逸脱せず、当業者が容易に想到できる範囲で種々の変形態様もこの発明に含まれる。
10 制御装置
11 CPU
12 ROM
13 RAM
20 表示装置
30 入力装置
40 出力装置
50 記憶装置
60 走行履歴データベース
70 地図データベース
80 システムバス
100 制限判定ユニット
101 施設指定部
102 走行履歴抽出部
103 判定点設定部
104 推奨経路判断部
105 比較判断部
106 判断結果計数部
107 判定結果出力部
Claims (10)
- 施設の出入口への車両の進入方法または施設の出入口からの車両の退出方法に関する制限の有無を判定する判定装置であって、
車両の走行履歴情報を保存する走行履歴情報保存部と、
所定の施設の出入口に進入した所定の車両が前記所定の施設以外の所定の地点から前記所定の施設の前記出入口まで走行した経路である第1の走行経路を、前記走行履歴情報保存部に保存された前記所定の車両の走行履歴情報に基づき判断する第1の走行経路判断部と、
前記所定の車両が前記所定の施設の前記出入口から前記所定の地点まで走行した経路である第2の走行経路を、前記走行履歴情報保存部に保存された前記所定の車両の走行履歴情報に基づき判断する第2の走行経路判断部と、
前記第1の走行経路判断部が判断した前記第1の走行経路と、前記第2の走行経路判断部が判断した前記第2の走行経路とを比較することにより、前記所定の施設の前記出入口への車両の進入方法または前記所定の施設の前記出入口からの車両の退出方法に関する制限の有無を判断する比較判断部と、を備える判定装置。 - 前記比較判断部は、前記第1の走行経路と前記第2の走行経路の距離が互いに異なる場合、前記所定の施設の前記出入口への車両の進入方法および前記所定の施設の前記出入口からの車両の退出方法の少なくとも一方に関する制限が有ると判断する、請求項1に記載の判定装置。
- 前記第1の走行経路判断部および前記第2の走行経路判断部は、前記走行履歴情報保存部に保存された走行履歴情報に基づき複数の前記第1の走行経路および前記第2の走行経路の対を判断し、
前記比較判断部は、前記第1の走行経路判断部および前記第2の走行経路判断部が判断した複数の前記第1の走行経路および前記第2の走行経路の対のうち、互いに異なる前記第1の走行経路および前記第2の走行経路の対の割合に基づいて、前記所定の施設の前記出入口への車両の進入方法または前記所定の施設の前記出入口からの車両の退出方法に関する制限の有無を判断する、請求項1に記載の判定装置。 - 施設の出入口への車両の進入方法または施設の出入口からの車両の退出方法に関する制限の有無を判定する判定方法であって、
車両の走行履歴情報を保存する走行履歴情報保存ステップと、
所定の施設の出入口に進入した所定の車両が前記所定の施設以外の所定の地点から前記所定の施設の前記出入口まで走行した経路である第1の走行経路を、前記走行履歴情報保存ステップにより保存された前記所定の車両の走行履歴情報に基づき判断する第1の走行経路判断ステップと、
前記所定の車両が前記所定の施設の前記出入口から前記所定の地点まで走行した経路である第2の走行経路を、前記走行履歴情報保存ステップにより保存された前記所定の車両の走行履歴情報に基づき判断する第2の走行経路判断ステップと、
前記第1の走行経路判断ステップが判断した前記第1の走行経路と、前記第2の走行経路判断ステップが判断した前記第2の走行経路とを比較することにより、前記所定の施設の前記出入口への車両の進入方法または前記所定の施設の前記出入口からの車両の退出方法に関する制限の有無を判断する比較判断ステップと、を備える判定方法。 - 前記比較判断ステップは、前記第1の走行経路と前記第2の走行経路の距離が互いに異なる場合、前記所定の施設の前記出入口への車両の進入方法および前記所定の施設の前記出入口からの車両の退出方法の少なくとも一方に関する制限が有ると判断する、請求項4に記載の判定方法。
- 前記第1の走行経路判断ステップおよび前記第2の走行経路判断ステップは、前記走行履歴情報保存ステップにより保存された走行履歴情報に基づき複数の前記第1の走行経路および前記第2の走行経路の対を判断し、
前記比較判断ステップは、前記第1の走行経路判断ステップおよび前記第2の走行経路判断ステップが判断した複数の前記第1の走行経路および前記第2の走行経路の対のうち、互いに異なる前記第1の走行経路および前記第2の走行経路の対の割合に基づいて、前記所定の施設の前記出入口への車両の進入方法または前記所定の施設の前記出入口からの車両の退出方法に関する制限の有無を判断する、請求項4に記載の判定方法。 - 施設の出入口への車両の進入方法または施設の出入口からの車両の退出方法に関する制限の有無を判定するコンピュータプログラムであって、コンピュータを
車両の走行履歴情報を保存する走行履歴情報保存手段と、
所定の施設の出入口に進入した所定の車両が前記所定の施設以外の所定の地点から前記所定の施設の前記出入口まで走行した経路である第1の走行経路を、前記走行履歴情報保存手段に保存された前記所定の車両の走行履歴情報に基づき判断する第1の走行経路判断手段と、
前記所定の車両が前記所定の施設の前記出入口から前記所定の地点まで走行した経路である第2の走行経路を、前記走行履歴情報保存手段に保存された前記所定の車両の走行履歴情報に基づき判断する第2の走行経路判断手段と、
前記第1の走行経路判断手段が判断した前記第1の走行経路と、前記第2の走行経路判断手段が判断した前記第2の走行経路とを比較することにより、前記所定の施設の前記出入口への車両の進入方法または前記所定の施設の前記出入口からの車両の退出方法に関する制限の有無を判断する比較判断手段として機能させる、コンピュータプログラム。 - 前記比較判断手段は、前記第1の走行経路と前記第2の走行経路の距離が互いに異なる場合、前記所定の施設の前記出入口への車両の進入方法および前記所定の施設の前記出入口からの車両の退出方法の少なくとも一方に関する制限が有ると判断する、請求項7に記載のコンピュータプログラム。
- 前記第1の走行経路判断手段および前記第2の走行経路判断手段は、前記走行履歴情報保存手段に保存された走行履歴情報に基づき複数の前記第1の走行経路および前記第2の走行経路の対を判断し、
前記比較判断手段は、前記第1の走行経路判断手段および前記第2の走行経路判断手段が判断した複数の前記第1の走行経路および前記第2の走行経路の対のうち、互いに異なる前記第1の走行経路および前記第2の走行経路の対の割合に基づいて、前記所定の施設の前記出入口への車両の進入方法または前記所定の施設の前記出入口からの車両の退出方法に関する制限の有無を判断する、請求項7に記載のコンピュータプログラム。 - 請求項7〜9のいずれか一項に記載のコンピュータプログラムを記録する記録媒体。
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