JP5908724B2 - 交差点の進路規制情報生成装置及びその方法、交差点の進路規制情報を生成するためのコンピュータプログラム及びそのコンピュータプログラムを記録した記録媒体 - Google Patents

Description

本発明は交差点の進路規制情報生成装置及びその方法に関する。更に詳しくは、この発明はナビゲーションシステム用等の道路地図のコンテンツとしての特定交差点が右折可能及び／又は横断的直進可能であるか否かを判定するのに適した技術に関する。

従来、ナビゲーション装置に利用される道路地図のコンテンツ（道路、交差点、信号機等）はフィールドワークによって取得され、また更新されてきた。例えば、地域ごとに担当者が割り当てられ、担当者がその地区を巡回することにより、道路地図のコンテンツの内容（道路情報）を確認していた。
交差点に関して言えば、ルートを探索するにあたり、道路情報（進路規制情報等）が付与された交差点（この明細書で「基準交差点」という）を上位レベルのリージョンデータに関連付け、これが優先的に選択されるようにすることで探索効率向上及びルート案内の安全性向上をはかっていた。ここに、進路規制情報として、指定方向外進行禁止、進行方向別通行区分、進入禁止などが挙げられる。そして、これらの道路情報はナビゲーションシステムを稼動させるために利用される。しかしながら、全ての交差点を基準交差点としてフィールド調査の対象とすると、期間及びコストが膨大になり現実的でない。そこで、個々に基準を設けて調査対象となる交差点を限定する必要があった。
さらには、かかる道路情報を人手に頼って更新するには多大な時間とコストを費やす必要があった。
省力化のため、更新すべき対象を自動的に抽出する技術が特許文献１〜特許文献３に紹介されている。この技術では、プローブカーを用いて道路情報を収集している。

特開２００５−２６７４７０号公報 特開２００５−２６７４７１号公報 特開２００５−２６７４７２号公報 特開２００３−２０７３５５号公報

昨今のナビゲーション装置にはより詳細な案内が要求されてきており、目的地が細街路に面しているときなど、従来のように幹線道路の交差点を優先したルート探索機能では不十分である。
そこで本発明者らは、詳細なルート探索・案内を実現するために、細街路の交差する交差点について進路規制情報を自動的に設定すべく鋭意検討を重ねてきた。その結果、次の課題を見出すに至った。
細街路と細街路とが交差する交差点について、一方通行や指定方向外進行禁止の交通規制がない場合には、例えば当該交差点を全方向へ進行可能（即ち、進路規制なし）としても、大きな影響はでない。かかる交差点では交通量が比較的少ないので、最適とはいえない交差点が採択されたとしても、運転手に大きなストレスがかかることがない。

他方、幹線道路と細街路との交差点（この明細書で「特定交差点」という）においては、幹線道路の交通量が多いので、安全運行の観点から、特に右折、幹線道路の横断的直進という進路方向について細心の注意が必要となる。
そこで、かかる特定交差点での右折、横断的直進という進路方向はこれを完全に規制することが考えられる。しかしながら、そのような進路規制情報を一概に当該特定交差点へ付与すると、特に目的地や出発地が幹線道路に近い細街路に面していたときなど、幹線道路を伝って大回りをすることとなるので、案内されたルートが運転の現場感覚からずれてしまうことがある。
本件発明に関連する技術を開示する文献として特許文献４を挙げることができる。
この発明は、ナビゲーション用の道路地図にかかる進路規制情報を付与できるよう、実際の交差点における右折、横断的直進の可能性を、自動的に判定できる装置及びその方法を提供することを目的とする。

この発明は上記課題を解決することを目的とする。
ナビゲーション装置により提供されるルートは交通ルールを遵守し、安全第一であることが前提である。そこで、特定交差点については、まずは右折及び横断的直進を禁止することとした。その上で、外部の情報を用いて、当該特定交差点において右折や横断的直進が許容されるものであることが充分に確認できたとき、当該方向の進路規制を解除することとした。

即ち、この発明の第１の局面は次のように規定される。
交差点につき第１の進路規制情報を保存する第１メモリ部と、
プローブ情報を処理し、判定するプローブ情報処理判定手段と、
前記プローブ情報処理判定手段で得られたプローブ判定情報を保存するプローブ判定情報保存部と、
道路地図情報において判定対象交差点を指定する判定対象交差点指定手段と、
指定された前記判定対象交差点につき前記第１メモリ部を参照して、前記第１の進路規制情報が何ら付与されていない前記判定対象交差点を選択する判定対象交差点選択手段と、
選択された前記判定対象交差点であって幹線道路と細街路とが交差する特定交差点については全て右折禁止及び横断的直進禁止とする第２の進路規制情報を付与する第２進路規制情報付与手段と、
前記プローブ判定情報に基づき、前記特定交差点につき付与された前記第２進路規制情報を検証し、該検証の結果に基づき、前記第２進路規制情報を修正する進路規制情報検証修正手段と、
前記進路規制情報検証修正手段の検証修正結果に基づき、第３の進路規制情報を生成する第３進路規制情報生成手段と、
前記第３の進路規制情報を前記特定交差点に関連付けて保存する第３メモリ部と、
を備えることを特徴とする交差点の進路規制情報生成装置。

このように規定される進路規制情報生成装置によれば、安全性を確保するとともに、特定交差点へ進路規制情報（第３の進路規制情報）を自動的に付与できる。特定交差点についての第３の進路規制情報を利用することにより、ナビゲーション装置はより詳細なルート探索及び案内が可能となる。

この発明の第２の局面は次のように規定される。即ち、
第１の局面で規定される進路規制情報生成装置において、前記プローブ情報処理判定手段が、
前記プローブ情報を保存するプローブ情報メモリ部と、
前記特定交差点を右折したと推定される車輌の前記プローブ情報を抽出するための領域としての第１抽出領域を保存する第１抽出領域メモリ部と、
前記プローブ情報メモリ部から読み出したプローブ情報のうち前記第１抽出領域内の前記プローブ情報の走行履歴から、前記特定交差点を右折したと判定される第１走行履歴を有するものを抽出する第１プローブ情報抽出手段と、
該第１プローブ情報抽出手段が抽出した前記第１走行履歴の数を前記特定交差点毎にカウントする第１カウント手段と、
該第１カウント手段によりカウントされる第１カウント数が第１の閾値以上の特定交差点につき右折可能と判定する第１判定手段と、
を更に備える。

このように規定される第２の局面の進路規制情報生成装置によれば、当該特定交差点に設定される第１抽出領域内において、プローブカーの走行履歴の中に当該特定交差点を右折したと判定される第１走行履歴を有するものが多数（第１の閾値以上）存在するとき、当該特定交差点において多数の車輌が右折したという事実が確認できたとして、当該特定交差点は右折可能であると判定する。

この発明の第３の局面は次のように規定される。即ち、
第１又は第２の局面で規定される進路規制情報生成装置において、前記プローブ情報処理判定手段が、
前記特定交差点を横断的直進したと推定される車輌の前記プローブ情報を抽出するための領域としての第２抽出領域を保存する第２抽出領域メモリ部と、
前記プローブ情報メモリ部から読み出したプローブ情報のうち前記第２抽出領域内の前記プローブ情報の走行履歴から、前記特定交差点を横断的直進したと判定される第２走行履歴を有するものを抽出する第２プローブ情報抽出手段と、
該第２プローブ情報抽出手段が抽出した前記第２走行履歴の数を前記特定交差点毎にカウントする第２カウント手段と、
該第２カウント手段によりカウントされる第２カウント数が第２の閾値以上の特定交差点につき横断的直進可能と判定する第２判定手段と、
を更に備える。

このように規定される第３の局面の進路規制情報生成装置によれば、当該特定交差点に設定される第２抽出領域内において、プローブカーの走行履歴の中に当該特定交差点を横断的直進したと判定される第２走行履歴を有するものが多数（第２の閾値以上）存在するとき、当該特定交差点において多数の車輌が横断的直進したという事実が確認できたとして、当該特定交差点は横断的直進可能であると判定する。

この発明の第４の局面は次のように規定される。即ち、
第２の局面で規定される進路規制情報生成装置において、
前記第１カウント手段は更に、前記第１プローブ情報抽出手段が抽出した前記第１走行履歴の数を指定された条件ごとにカウントし、
前記第１判定手段は、前記指定された条件ごとにカウントされた前記第１走行履歴を、前記指定された条件毎に前記判定し、
前記第３メモリ部は、前記指定された条件毎に前記第３の進路規制情報を前記特定交差点に関連付けて保存する。
このように規定される第４の局面の進路規制情報生成装置によれば、指定された条件ごとの右折可能性を判定することができる。

この発明の第５の局面は次のように規定される。即ち、
第３の局面で規定される進路規制情報生成装置において、
前記第２カウント手段は更に、前記第２プローブ情報抽出手段が抽出した前記第２走行履歴の数を指定された条件ごとにカウントし、
前記第２判定手段は、前記指定された条件ごとにカウントされた前記第２走行履歴を、前記指定された条件毎に前記判定し、
前記第３メモリ部は、前記指定された条件毎に前記第３の進路規制情報を前記特定交差点に関連付けて保存する。
このように規定される第５の局面の進路規制情報生成装置によれば、指定された条件ごとの横断的直進可能性を判定することができる。

この発明の第６及び第７の局面では、第４及び第５に規定される局面において、
前記指定された条件は、時間帯、曜日、及び／又は前記特定交差点における右折及び横断的直進に要する時間とすることができる。

また、この発明の第８の局面は次のように規定される。即ち、
プローブ情報を処理し、判定するプローブ情報処理判定ステップと、
道路地図情報において判定対象交差点を指定する判定対象交差点指定ステップと、
指定された前記判定対象交差点につき第１の進路規制情報を保存する第１メモリ部を参照して、前記第１の進路規制情報が何ら付与されていない前記判定対象交差点を選択する判定対象交差点選択ステップと、
選択された前記判定対象交差点であって幹線道路と細街路とが交差する特定交差点については全て右折禁止及び横断的直進禁止とする第２の進路規制情報を付与する第２進路規制情報付与ステップと、
前記プローブ情報処理判定ステップで得られたプローブ判定情報に基づき、前記特定交差点につき付与された前記第２進路規制情報を検証し、該検証の結果に基づき、前記第２進路規制情報を修正する進路規制情報検証修正ステップと、
前記進路規制情報検証修正ステップでの検証修正結果に基づき、第３の進路規制情報を生成する第３進路規制情報生成ステップと、
を備えることを特徴とする交差点の進路規制情報生成方法。
このように規定される第８の局面に規定の進路規制情報生成方法によれば、第１の局面と同等の作用を奏する。

この発明の第９の局面は次のように規定される。即ち、
第８の局面において、前記プローブ情報処理判定ステップが、
前記特定交差点を右折したと推定される車輌の前記プローブ情報を抽出するための領域として第１抽出領域を設定する第１抽出領域設定ステップと、
前記プローブ情報を保存するプローブ情報メモリ部から読み出したプローブ情報のうち前記第１抽出領域内の前記プローブ情報の走行履歴から、前記特定交差点を右折したと判定される第１走行履歴を有するものを抽出する第１プローブ情報抽出ステップと、
該第１プローブ情報抽出ステップで抽出した前記第１走行履歴の数を前記特定交差点毎にカウントする第１カウントステップと、
該第１カウントステップでカウントされる第１カウント数が第１の閾値以上の特定交差点につき右折可能と判定する第１判定ステップと、
を更に備える。
このように規定される第９の局面に規定の進路規制情報生成方法によれば、第２の局面と同等の作用を奏する。

この発明の第１０の局面は次のように規定される。即ち、
第８又は第９の局面において、前記プローブ情報処理判定ステップが、
前記特定交差点を横断的直進したと推定される車輌の前記プローブ情報を抽出するための領域として第２抽出領域を設定する第２抽出領域設定ステップと、
前記プローブ情報メモリ部から読み出したプローブ情報のうち前記第２抽出領域内の前記プローブ情報の走行履歴から、前記特定交差点を横断的直進したと判定される第２走行履歴を有するものを抽出する第２プローブ情報抽出ステップと、
該第２プローブ情報抽出ステップが抽出した前記第２走行履歴の数を前記特定交差点毎にカウントする第２カウントステップと、
該第２カウントステップによりカウントされる第２カウント数が第２の閾値以上の特定交差点につき横断的直進可能と判定する第２判定ステップと、
を更に備える。
このように規定される第１０の局面に規定の進路規制情報生成方法によれば、第３の局面と同等の作用を奏する。

この発明の第１１の局面は次のように規定される。即ち、
第９の局面において、前記第１カウントステップは更に、前記第１プローブ情報抽出ステップで抽出した前記第１走行履歴の数を指定された条件ごとにカウントし、
前記第１判定ステップは、前記指定された条件ごとにカウントされた前記第１走行履歴を、前記指定された条件毎に前記判定する。
このように規定される第１１の局面に規定の進路規制情報生成方法によれば、第４の局面と同等の作用を奏する。

この発明の第１２の局面は次のように規定される。即ち、
第１０の局面において、前記第２カウントステップは更に、前記第２プローブ情報抽出ステップが抽出した前記第２走行履歴の数を指定された条件ごとにカウントし、
前記第２判定ステップは、前記指定された条件ごとにカウントされた前記第２走行履歴を、前記指定された条件毎に前記判定する。
このように規定される第１２の局面に規定の進路規制情報生成方法によれば、第５の局面と同等の作用を奏する。

この発明の第１３及び第１４の局面では、第１１及び第１２に規定される局面において、
前記指定された条件は、時間帯、曜日、及び／又は前記特定交差点における右折及び横断的直進に要する時間とすることができる。

さらに、この発明の第１５の局面は次のように規定される。即ち、
交差点の進路規制情報を生成するためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、
プローブ情報を処理し、判定するプローブ情報処理判定手段と、
道路地図情報において判定対象交差点を指定する判定対象交差点指定手段と、
指定された前記判定対象交差点につき、交差点につき第１の進路規制情報を保存する第１メモリ部を参照して、前記第１の進路規制情報が何ら付与されていない前記判定対象交差点を選択する判定対象交差点選択手段と、
選択された前記判定対象交差点であって幹線道路と細街路とが交差する特定交差点については全て右折禁止及び横断的直進禁止とする第２の進路規制情報を付与する第２進路規制情報付与手段と、
前記プローブ情報処理判定手段で得られたプローブ判定情報に基づき、前記特定交差点につき付与された前記第２進路規制情報を検証し、該検証の結果に基づき、前記第２進路規制情報を修正する進路規制情報検証修正手段と、
前記進路規制情報検証修正手段の検証修正結果に基づき、第３の進路規制情報を生成する第３進路規制情報生成手段、
として機能させること、を特徴とするコンピュータプログラム。
このように規定される第１５の局面に規定のコンピュータプログラムによれば、第１の局面と同等の作用を奏する。

この発明の第１６の局面は次のように規定される。即ち、
第１５の局面において、前記コンピュータを、更に、
前記プローブ情報処理判定手段において、
前記特定交差点を右折したと推定される車輌の前記プローブ情報を抽出するための領域として第１抽出領域を設定する第１抽出領域設定手段と、
前記プローブ情報を保存するプローブ情報メモリ部から読み出したプローブ情報のうち前記第１抽出領域内の前記プローブ情報の走行履歴から、前記特定交差点を右折したと判定される第１走行履歴を有するものを抽出する第１プローブ情報抽出手段と、
該第１プローブ情報抽出手段で抽出した前記第１走行履歴の数を前記特定交差点毎にカウントする第１カウント手段と、
該第１カウント手段でカウントされる第１カウント数が第１の閾値以上の特定交差点につき右折可能と判定する第１判定手段、
として機能させる。
このように規定される第１６の局面に規定のコンピュータプログラムによれば、第２の局面と同等の作用を奏する。

この発明の第１７の局面は次のように規定される。即ち、
第１５又は第１６の局面において、前記コンピュータを、更に、
前記プローブ情報処理判定手段において、
前記特定交差点を横断的直進したと推定される車輌の前記プローブ情報を抽出するための領域として第２抽出領域を設定する第２抽出領域設定手段と、
前記プローブ情報メモリ部から読み出したプローブ情報のうち前記第２抽出領域内の前記プローブ情報の走行履歴から、前記特定交差点を横断的直進したと判定される第２走行履歴を有するものを抽出する第２プローブ情報抽出手段と、
該第２プローブ情報抽出手段で抽出した前記第２走行履歴の数を前記特定交差点毎にカウントする第２カウント手段と、
該第２カウント手段でカウントされる第２カウント数が第２の閾値以上の特定交差点につき横断的直進可能と判定する第２判定手段、
として機能させる。
このように規定される第１７の局面に規定のコンピュータプログラムによれば、第３の局面と同等の作用を奏する。

この発明の第１８の局面は次のように規定される。即ち、
第１６の局面において、前記第１カウント手段は更に、前記第１プローブ情報抽出手段で抽出した前記第１走行履歴の数を指定された条件ごとにカウントし、
前記第１判定手段は、前記指定された条件ごとにカウントされた前記第１走行履歴を、前記指定された条件毎に前記判定する。
このように規定される第１８の局面に規定のコンピュータプログラムによれば、第４の局面と同等の作用を奏する。

この発明の第１９の局面は次のように規定される。即ち、
第１７の局面において、前記第２カウント手段は更に、前記第２プローブ情報抽出手段が抽出した前記第２走行履歴の数を指定された条件ごとにカウントし、
前記第２判定手段は、前記指定された条件ごとにカウントされた前記第２走行履歴を、前記指定された条件毎に前記判定する。
このように規定される第１９の局面に規定のコンピュータプログラムによれば、第５の局面と同等の作用を奏する。

この発明の第２０及び第２１の局面では、第１８及び第１９に規定される局面において、
前記指定された条件は、時間帯、曜日、及び／又は前記特定交差点における右折及び横断的直進に要する時間とすることができる。

第１５〜第２１の局面で規定されるコンピュータプログラムを記録する記録媒体が第２２の局面として規定される。

図１は本発明の実施例の進路規制情報生成装置の構成を示すブロック図である。 図２は本発明の実施例の形態のプローブ情報処理判定装置の構成を示すブロック図である。 図３は実施例の進路規制情報生成装置を構成するコンピュータシステムを示す。 図４は特定交差点を右折したと判定される走行履歴の抽出方法を説明する模式図である。 図５は特定交差点を横断的直進したと判定される走行履歴の抽出方法を説明する模式図である。 図６は実施例の進路規制情報生成装置の動作を示すフローチャートである。 図７は実施例のプローブ情報処理判定装置の動作を示すフローチャートである。 図８は図７のステップ３１の処理を示すフローチャートである。 図９は図７のステップ３１の処理を示すフローチャートである。 図１０は本発明の他の実施例の進路規制情報生成装置の構成を示すブロック図である。

以下、この発明の実施の形態を説明する。
図１はこの発明の実施例の進路規制情報生成装置１の機能ブロック図である。
進路規制情報生成装置１の構成要素のひとつである道路データメモリ３は、道路地図情報メモリ部４、リンク部情報メモリ部５及びノード部情報メモリ部６を有する。この道路データメモリ３に保存されるデータは、ナビゲーション装置においてルート探索に利用される。

道路地図情報メモリ部４には例えば日本全国の道路地図がデジタルデータとして保存されている。リンク部情報メモリ部５には当該道路地図の各道路に関連して各種の道路情報（車線数、車線幅、道路種等）が保存されている。ノード部情報メモリ部６には道路地図の交差点に関連して各種の道路情報（進路規制情報、信号機の有無等）が保存されている。このノード部情報メモリ部６には第１メモリ部７と第３メモリ部８とが備えられる。第１メモリ部７には交差点に関連する進路規制情報が付与されている。第１メモリ部７の進路規制情報はフィールドワークによって予め得られたものである（第１の進路規制情報）。後述するように、第３メモリ部８には第３の進路規制情報が保存されることとなる。

第１メモリ部７に保存される第１の進路規制情報と第３メモリ部８に保存される第３の進路規制情報は、ともにノード部情報メモリ部６に存在する。かかるデータの保存構造を採用することにより、ナビゲーション装置において第１及び第３の進路規制情報を取り扱いやすくなる。ここに、比較的上位レベルのリージョンデータに関連付けられる第１の進路規制情報に比べて第３の進路規制情報は比較的下位レベルのリージョンデータに関連付けられる。これにより第３の進路規制情報が出発地点や目的地の近隣周辺においての細街路の探索に有効に利用される。

交差点指定部９は道路地図上においてメッシュ単位（例えば、１ｋｍ×１ｋｍ）で処理すべき領域を順次選択し、当該領域に含まれる全ての交差点を指定する。
交差点選択部１０は、第１メモリ部７の内容を参照して、交差点指定部９で指定された交差点の中で第１の進路規制情報が付与されていないものを選択する。
特定交差点抽出部１１は、リンク部情報メモリ部５を参照して、交差点選択部１０で選択された交差点のうち、幹線道路と細街路との交差点（特定交差点）を抽出する。
第２の進路規制情報付与部１２は、特定交差点抽出部１１で抽出された特定交差点につき、右折及び横断的直進のいずれも禁止という第２の進路規制情報を付与し、これを第２進路規制情報メモリ１３に保存する。

この発明の実施例の進路情報規制装置１は、プローブ情報処理判定装置１５を有し、プローブカーのプローブ情報を処理判定することにより得られたプローブ判定情報を後述する検証修正部１４へ送る。
この発明において、プローブカーのプローブ情報には少なくともその座標情報（緯度及び経度）と当該座標にプローブカーが存在するときの方位情報とが含まれる。ＧＰＳ等の位置検出機能を有する車両であればこれらの情報を特定することができる。また、例えば特開２００２−１５０４９５号公報に記載されているように、車両のナビゲーションシステムと基地局との間で双方向の情報伝達を行うシステムは周知である。したがって、当該情報伝達システムを利用すればナビゲーションシステムを装備した一般車両をプローブカーとして使用することができる。勿論、道路情報を収集するための専用機器を搭載したプローブカーの使用を排除するものではない。

プローブ情報として、上記座標情報と方位情報の他に、プローブカーの車両状況に関する情報を用いることもできる。プローブカーの車両状況に関する情報としてプローブカーの時間情報、ウインカーランプ、ハンドル、ブレーキ、ライト及び速度等に関する情報を挙げることができる。より具体的には、ウインカーランプ、ブレーキ、ライトについてはそれらのオン・オフが検出され、ハンドルについてはその回転角度が検出され、速度については速度計の数値が検出される。プローブ情報として、更に、プローブカーを特定するＩＤ情報、高度情報、アクセル開度、エンジン回転数、前後加速度、ヨーレイト、ストップランプ、ＡＢＳウォーニングランプ、燃料消費量、電力残存容量、シフトレバー情報等を備えることができる。
更には車輌の発進及び停止の情報もプローブ情報として使用することができる。

プローブ情報としてマップマッチング等により補正されたものを用いることもできる。これにより、プローブ情報に含まれる誤差を減少することができる。
ここに、マップマッチングとは、カーナビゲーションシステムにおいてプローブカーの位置を地図情報の道路上から外れないようにする技術であり、これにより、プローブカーの位置が常に道路上に存在することとなる。マップマッチングを行うためにはカーナビゲーションシステムにおいてプローブカーの座標情報、方位情報、移動距離などから走行軌跡が形成され、この走行軌跡が地図情報にある道路形状データに照らしあわされる。道路形状データは複数存在するので、所定の優先度に従って重み付けを行い、一つの道路を選択する。そして、プローブカーの座標を当該道路上の座標へと変更する。
以上詳細はカーナビゲーションシステム（公開型データ構造ＫＩＷＩとその利用方法）、第４章、共立出版、等を参照されたい。
また、このマップマッチングはプローブカーからプローブ情報を受け取った基地局側で行ってもよい。

この発明では、右折可能及び／又は横断的直進可能であるか否かの判定対象となる交差点に関連するプローブ情報をその走行履歴に基づき抽出する。
特定交差点に設定される第１抽出領域内において、プローブ情報の走行履歴をたどり、右折走行した車輌が形成すると判定される第１走行履歴を抽出する。当該第１走行履歴は特定交差点を実際に右折したプローブカーが生成したものである。
同様に、特定交差点に設定される第２抽出領域内において、プローブ情報の走行履歴をたどり、横断的直進走行した車輌が形成すると判定される第２走行履歴を抽出する。当該第２走行履歴は特定交差点を実際に横断的直進したプローブカーが生成したものである。

図４に示すように、特定交差点１００並びにこの特定交差点で交わる細街路１０１及び幹線道路１０２に対して、第１抽出領域１１０を設定する。当該第１抽出領域１１０内に存在するプローブ情報を抽出し、その走行履歴をたどる。
この第１抽出領域１１０は、図４に示すとおり、細街路１０１に対応するリンク１０３を中心に第１の幅を与え、幹線道路１０２においてはリンク１０４にその道路情報で規定される幅員を与える（幅員に関する道路情報が無いときは、第２の幅（細街路１０１の第１の幅より広幅）を与える）ことにより規定される。なお、特定交差点１００に対応するノード１０５から所定距離（例えば５０ｍ）を抽出領域１１０の外縁とする。
右折走行に対応する第１走行履歴Ｉの例Ｉ１、Ｉ２を図４に示す。走行履歴Ｉ１は、プローブ情報ｉ１１〜ｉ１５で形成される第１走行履歴である。即ち、走行履歴Ｉ１は、第１抽出領域１１０内において、細街路１０１をリンク１０３ｂに沿って走行し、特定交差点１００を右折した後、リンク１０４ｂに沿って幹線道路１０２を走行するプローブカーが有するプローブ情報により形成される。
同様にして、プローブ情報ｉ２１〜ｉ２５で形成される走行履歴Ｉ２は、抽出領域１１０内において、幹線道路１０２をリンク１０４ｂに沿って走行し、特定交差点１００を右折した後、リンク１０３ａに沿って細街路１０１を走行するプローブカーが有するプローブ情報により形成される。
この特定交差点１００では、リンク１０３ａからリンク１０４ａへの右折走行履歴、リンク１０４ａからリンク１０３ｂへの右折走行履歴も第１の走行履歴となる。
プローブ情報の軌跡から右折したかしないかを判定する際に、ウインカー情報やハンドル角情報等を参照することができる。

この第１抽出領域１１０に存在する第１走行履歴Ｉを特定交差点毎にカウントし、そのカウント数に基づいて特定交差点が右折可能か否かを判定する。
例えば、充分数（第１の閾値以上：例えば１００以上）の第１走行履歴Ｉが第１抽出領域１１０内に存在すれば、多くのプローブカーが実際に当該特定交差点で右折したこととなる。従って、当該特定交差点は右折可能であると判定することが妥当である。
第１抽出領域１１０における第１走行履歴Ｉの数がゼロの特定交差点については、右折不可能と判断すべきであり、また第１走行履歴Ｉの数が数個の場合においても、誤差の危険性を考慮して、右折可能と判断することはできない。更に、特定交差点おいて第１走行履歴Ｉの数がゼロとの情報は、中央分離帯の有無に関する情報を持たない特定交差点に、当該特定交差点について中央分離帯の存在を推定する情報を与えることができ、これを現地調査によって得られる情報に代わる情報として利用することが可能となる。
他方、第１の閾値数には満たないが相当数（第２の閾値数：例えば数十個）以上の第１走行履歴Ｉが第１抽出領域１１０内に存在するときは、当該特定交差点１００における右折の可能性を判定するにあたり、特定交差点のノード１０５、リンク１０３及びリンク１０４に付随する道路情報を参照する。リンクの道路情報として、例えば、道路幅が広いとき（片側複数車線を示す）は、対向車が多いので右折困難であり、右折の可能性を否定する情報となる。

図５に示すように、第２抽出領域１１１は、特定交差点１００並びにこの特定交差点で交わる細街路１０１及び幹線道路１０２に対して、設定される。図５において図４と同一要素を示すものには同一の符号を付して、その説明を省略する。当該第２抽出領域１１１内に存在するプローブ情報を抽出し、その走行履歴をたどる。
この第２抽出領域１１１は、図５に示すとおり、細街路１０１に対応するリンク１０３ａを中心に第１の幅を与え、特定交差点１００に対応するノード１０５から所定距離（例えば２０ｍ）を第２抽出領域１１１の外縁とすることにより規定される。
幹線道路の横断的直進に対応する第２走行履歴Ｈの例Ｈ１及びＨ２を図５に示す。走行履歴Ｈ１は、プローブ情報ｈ１１〜ｈ１５で形成される走行履歴である。即ち、走行履歴Ｈ１は、第２抽出領域１１１内において、細街路１０１をリンク１０３ａに沿って走行し、特定交差点１００を横断的直進し、そのまま細街路１０１をリンク１０３ｂに沿って走行するプローブカーが有するプローブ情報により形成される。同様にして、走行履歴Ｈ２はプローブ情報ｈ２１〜ｈ２５により形成される。

この第２抽出領域１１１に存在する第２走行履歴Ｈを特定交差点毎にカウントし、そのカウント数に基づいて、前述した右折可能性の判定方法と同様の方法で、当該特定交差点が横断的直進可能か否かを判定する。

図２にプローブ情報処理判定装置１５の機能ブロック図を示す。
プローブカーＰ１、Ｐ２ … Ｐｍはそのコンピュータがインターネット等のネットワークＮへ無線で連結されている。プローブカーは所定のインターバルでプローブ情報を発信する。このプローブ情報には当該プローブカーの現在の座標情報（Ｘ，Ｙ）、方位情報（Ｄ）、時間（Ｔ）及びその他の情報が含まれる。このプローブ情報はネットワークＮを介して中央制御装置２０へ伝達され、そのプローブ情報メモリ部２１へ格納される。
プローブ情報を伝達する方法は上記ネットワークを介する方法に限定されず、プローブカー内のメモリへ一旦格納し、当該メモリから直接又は有線を介してプローブ情報メモリ部２１へプローブ情報を供給することもできる。

プローブ情報処理判定装置１５は、判定対象となる交差点を特定するために特定交差点座標付与装置（図示せず）を備える。当該装置においてオペレータが特定の交差点を指定すると、当該交差点のノード１０５がメモリ（図示せず）から読出され、図４及び図５に示すように、ノード１０５を中心として抽出領域１１０、１１１が自動的に指定される。第１抽出領域１１０及び第２抽出領域１１１が特定されると、抽出領域メモリ部６０内の第１抽出領域メモリ部６０１、第２抽出領域メモリ部６０２にぞれぞれ保存される。
プローブ情報メモリ部２１に格納されているプローブ情報がプローブ情報読出装置２３により読み出され、さらに第１抽出領域メモリ部６０１から第１抽出領域が読み出され、第１プローブ情報抽出装置３０１において、各プローブ情報から形成される走行履歴と第１抽出領域１１０とが比較される。

第１プローブ情報抽出装置３０１において第１抽出領域１１０内に存在する走行履歴から第１走行履歴を抽出し、特定交差点毎に第１カウンタ装置４０１へ送る。この第１カウンタ装置４０１は第１プローブ情報抽出装置３０１より送られてくる第１走行履歴の数をカウントし、この第１カウント数を第１カウンタメモリ部４０２へ保存する。この第１カウント数は図４において第１抽出領域１１０内に有効に存在する第１走行履歴の数を指している。
第１カウント数と所定の閾値とが第１プローブ情報判定装置５０１で比較される。即ち、第１カウント数が第１の閾値以上のときは右折可能と判定する。判定結果は第１プローブ判定情報保存部５０２に保存される。

横断的直進可能か否かの判定も、上記方法と同様に行う。即ち、第２プローブ情報抽出装置３０２において第２抽出領域１１１内に存在する走行履歴から第２走行履歴を抽出し、特定交差点毎に第２カウンタ装置４０３へ送られ、第２カウンタメモリ部４０４へ保存された第２走行履歴の第２カウント数と所定の閾値とが第２プローブ情報判定装置５０３で比較されることによって行われる。この第２カウント数は図５において第２抽出領域１１１内に有効に存在する第２走行履歴の数を指している。よって、第２カウント数が第２の閾値以上のときは横断的直進可能と判定され、判定結果は第２プローブ判定情報保存部５０４に保存される。

図１に戻り、この実施例では、交通規制データを保存する交通規制データメモリ部１６を設けている。交差点に関連する交通規制データには、信号機の有無、指定方向外進行禁止、進行方向別通行区分等が挙げられる。

検証修正部１４は、第２進路規制情報メモリ部１３から特定交差点を読み出すとともに、プローブ情報処理判定装置１５を参照して、当該特定交差点におけるプローブ判定情報を検証する。プローブ判定情報が、右折可能、横断的直進可能である場合、検証修正部１４は、当該特定交差点に付与された第２の進路規制情報をそれぞれ右折可能、横断的直進可能に修正する。それ以外のプローブ判定情報については、特定交差点における第２の進路規制情報（右折禁止および横断的直進禁止）はそのまま維持される。この実施例では、検証修正部１４において、更に交通規制データメモリ部１６を参照し、検証している。検証のルールは任意に設定可能であるが、この例では、特定交差点に信号機が存在するときは当該特定交差点おいて全方向の通行を可能とする。また、特定交差点に指定方向外進行禁止なる交通規制データが存在する場合であっても、当該特定交差点への進行方向において当該交通規制に右折可能がある場合若しくは横断的直進可能がある場合、当該特定交差点において当該右折又は横断的直進が可能とする。それ以外の交通規制データについては、特定交差点における第２の進路規制情報（右折禁止及び横断的直進禁止）はそのまま維持される。
検証修正部１４で検証及び修正された特定交差点の進路規制情報は、第３の進路規制情報としてノード部情報メモリ部６の第３メモリ部８へ保存される。
ここで検証修正部１４は、プローブ判定情報及び交通規制データがともに右折可能、横断的直進可能と判定した判定結果を得た場合にのみ、第２の進路規制情報を右折可能、横断的直進可能と修正することができる。

図３は進路規制情報生成装置１のハード構成を示すブロック図である。
この装置１のハード構成は、一般的なコンピュータシステムと同様に中央制御装置２０に対してシステムバス７２を介して各種の要素が結合されたものである。
中央制御装置２０は汎用的なＣＰＵ、メモリ制御装置、バス制御装置、割り込み制御装置更にはＤＭＡ（直接メモリアクセス）装置を含み、システムバス７２もデータライン、アドレスライン、制御ラインを含む。システムバス７２にはＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）７３、不揮発メモリ（ＲＯＭ７４，ＣＭＯＳ−ＲＡＭ７５等）からなるメモリ回路が接続されている。ＲＡＭ７３に格納されるデータは中央制御装置２０や他のハードウエア要素によって読み取られたり、書き換えられたりする。不揮発メモリのデータは読み取り専用であり、装置をオフとしたときにもそこのデータは喪失されない。このハードウエアを制御するシステムプログラムはハードディスク装置７７に保存されており、また、ＲＡＭ７３に保存されており、ディスクドライブ制御装置７６を介して適宜中央制御装置２０に読みこまれて使用される。このハードディスク装置７７には、汎用的な構成のコンピュータシステムを進路規制情報生成装置１として動作させるためのコンピュータプログラムを保存する領域が確保される。
このハードディスク装置７７の所定の領域に地図情報及び道路情報が保存されている。地図情報は道路を指定するためのノードとリンク含み、道路情報は道路種別、制限速度、路幅、中央分離帯の有無、各種規制情報（一方通行規制等）を含んでいる。
ハードディスク装置７７の他の領域にプローブ判定情報が保存されている。
また、図１に示す道路データメモリ３（第１メモリ部７、第３メモリ部８を含む）、プローブ情報処理判定装置１５で得られた判定情報保存部及び交通規制データメモリ部１６として機能する領域もハードディスク装置７７に含まれる。プローブ判定情報及び／又は交通規制データは例えばネットワークＮを介してダウンロードされる。

システムバス７２には、フレキシブルディスク８２に対してデータの読み込み及び書き込みを行うフレキシブルドライブ制御装置８１、コンパクトディスク８４に対してそれからデータの読み取りを行うＣＤ／ＤＶＤ制御装置８３が接続されている。この実施例ではプリンタインターフェース８６にプリンタ８７を接続させている。

システムバス７２にはキーボード・マウス制御装置９１が接続され、キーボード９２及びマウス９３からのデータ入力を可能としている。モニタ９５がモニタ制御装置９４を介してシステムバス７２に接続されている。モニタ９５にはＣＲＴタイプ、液晶タイプ、プラズマディスプレイタイプなどを利用することができる。
各種の要素（モデムなど）の増設を可能とするため空きのスロット９６が準備されている。
実施例のシステムはネットワークアダプタ９７を介して、ネットワークＮに接続される。このネットワーク（インターネット）Ｎにはプローブカーが連結されている。

このコンピュータシステムからなる進路規制情報生成装置１を稼動させるために必要なプログラム（ＯＳプログラム、アプリケーションプログラム（本発明のものも含む））は、各種の記録媒体を介してシステムの中にインストールされる。例えば非書き込み記録媒体（ＣＤ−ＲＯＭ、ＲＯＭカード等）、書き込み可能記録媒体（ＦＤ、ＤＶＤ等）、更にはネットワークＮを利用して通信媒体の形式でインストールすることも可能である。勿論、不揮発メモリ７４、７５やハードディスク装置７７に予めこれらのプログラムを書きこんでおくこともできる。

このようなコンピュータシステムによれば、プローブカーからのプローブ情報は全てネットワークアダプタ９７を介してシステム内に取り込まれ、一旦ハードディスク７７の所定のフォルダに保存される。次に、ハードディスク７７に保存された全プローブ情報から所定のプローブ情報を抽出する。抽出されたプローブ情報は一旦ＲＡＭ７３に保存される。
次に、中央制御装置２０はハードディスク７７に保存されていた所定のプログラムに従い、ＲＡＭ７３のプローブ情報に基づき特定交差点の右折可能性及び／又は横断的直進可能性を判定する。

次に、この発明の実施例の進路規制情報生成装置１の動作を説明する（図６のフローチャート参照）。
ステップ１においては、判定対象となる交差点を指定する。より具体的には、ハードディスク装置７７に保存されている道路地図データからメッシュ単位で道路地図の領域を読み出す。中央制御装置２０は、交差点指定部９として、読み出された領域内に存在する交差点を指定する。

ステップ３では、中央制御装置２０が交差点選択部１０として、第１メモリ部７を参照して、ステップ１で指定された交差点において第１の進路規制情報が付与されている基準交差点を除外する。この第１の進路規制情報はフィールドワークにより特定されたものであり、修正をする必要が無いからである。これにより、基準交差点以外の交差点（第１の進路規制情報が付与されていないもの）が選択される。

ステップ５では、中央制御装置２０が特定交差点抽出部１１として、リンク部情報メモリ部５を参照して、ステップ３で選択された基準交差点以外の交差点の中から特定交差点を抽出する。ここに、特定交差点は幹線道と細街路とが交差する交差点を指す。
ステップ７では、中央制御装置２０が第２の進路規制情報付与部１２として、ステップ５で特定された特定交差点の全てに第２の進路規制情報を付与し、第２進路規制情報メモリ部１３としてのハードディスク装置７７に保存する。この第２の進路規制情報は右折禁止かつ横断的直進禁止である。ここに右折禁止は幹線道路から細街路への右折禁止とともに細街路から幹線道路への右折も禁止する。横断的直進禁止は幹線道路の横断的直進を禁止する。

ステップ９では、中央制御装置２０が検証修正部１４として、第２進路規制情報メモリ部１３に保存された第２の進路規制情報とプローブ判定情報とを参照し、各特定交差点の進路規制情報を検証する。このとき、プローブ判定情報を参照することに加えて、交通規制データメモリ部１６を参照することが好ましい。より精度の高い進路規制情報を生成することが出来るからである。
この実施例では、（１）信号機が存在する場合、若しくは、（２）プローブ判定情報により右折可能及び／又は横断的直進可能と判定された場合、（３）指定方向外進行禁止なる交通規制データが存在するときにおいて当該特定交差点への進行方向に右折可能及び／又は横断的直進可能がある場合、当該特定交差点は右折可能及び／又は横断的直進可能とする。即ち、第２の進路規制情報で付与した右折禁止及び横断的直進禁止を解除する。これにより、当該特定交差点には右折及び／又は横断的直進可能なる進路規制情報（第３の進路規制情報）が付与される。他の場合は第２の進路規制情報の内容を維持する。
これにより、全ての特定交差点につきその進路規制情報（第３の進路規制情報）が確定される（ステップ１１）。

ステップ１１で確定した第３の進路規制情報を第３のメモリ部８へ書き込み、保存する。
ここに、第３の進路規制情報は細街路が交差する特定交差点の進路規制を規定するものであるので、詳細な道路地図が必要な出発地近傍、若しくは目的地近傍におけるルート探索に利用される。つまり、第３の進路規制情報は比較的低レベルのリージョンデータに関連付けられている。換言すれば、比較的低レベルのリージョンデータに関連付けられるようなフラッグが第３の進路規制情報に付されている。
即ち、このように右折可能情報及び横断的直進可能情報を特定交差点に付加したノード部情報を利用するナビゲーション装置では、運転者が指定した条件に従い目的地までのルート探索をルート演算部で実行する際に、この右折可能性情報及び横断的直進可能性情報を参照することによりルート選択肢が増加し、運転者にとってより好適なルートを採用可能となる。

以下、実施例のプローブ情報処理判定装置１５の動作を説明する（図７のフローチャート参照）。
ステップ２１においては、ステップ５で抽出された特定交差点が読み出され、中央制御装置２０は、図４に示すように、ハードディスク装置７７から対応するノード１０５を指定する。
次にステップ２３において、特定交差点抽出領域付与装置（図示せず）として、第１抽出領域１１０（あるいは第２抽出領域１１１）を特定する。
第１抽出領域１１０の抽出領域が第１抽出領域メモリ部６０１としてＲＡＭ７３に保存される。同様に、第２抽出領域１１１は第２抽出領域メモリ部６０２としてＲＡＭ７３に保存される。

次に、ステップ２５において中央制御装置２０がプローブ情報読出装置２３としてプローブ情報メモリ部２１からプローブ情報を読み出す。
このようにして読み出された抽出領域の情報は、第１プローブ情報抽出装置３０１において、ステップ２３の実行によりＲＡＭ７３に保存されている第１抽出領域と比較される。そして第１抽出領域１１０に存在するプローブ情報から右折可能に対応する第１走行履歴を有するもののみが抽出される（ステップ２７）。第２抽出領域１１１に存在するプローブ情報から幹線道路の横断的直進に対応する第２走行履歴を有するものについても同様にして抽出される。

ステップ２９では、中央制御装置２０が第１カウンタ装置４０１としてステップ２７で抽出された第１走行履歴の数をステップ２１で指定された特定交差点毎にカウントする。特定交差点とそれに対応する走行履歴の数はテーブル化されており、そのテーブルデータがハードディスク装置７７の所定の領域に保存される。
ステップ３１では、中央制御装置２０が判定装置としての第１プローブ情報判定装置として特定交差点に対する第１走行履歴の第１カウント数ｋ_１に基づいて判定処理を行う。
同様にして、第２カウンタ装置４０３も動作し、第２プローブ情報判定装置として特定交差点に対する第２走行履歴の第２カウント数ｋ_２に基づいて判定処理を行う。

図８に示すように、第１カウント数ｋ_１が１００以上であると（ステップ１１１）、対応する特定交差点は右折可能と判定される（ステップ１１５）。第１カウント数ｋ_１が４０未満のときは（ステップ１１２：Ｎ）、対応する特定交差点は右折不可と判定される（ステップ１１６）。ここにおいて第１の閾値（＝１００個）及び第２の閾値（＝４０個）はそれぞれハードディスク装置７７に保存されており、中央制御装置２０に読み出されてステップ１１１及びステップ１１２の処理に使用される。

第１カウント数ｋ_１が４０以上１００未満のときはステップ１１３に進む。ステップ１１３では、中央制御装置２０が特定交差点に付随する交通規制データを交通規制データメモリ部１６から読み出し、そこに当該交差点での右折を積極的に否定する情報（以下、「右折阻害交差点情報」ということがある）があるときは、ステップ１１６へ進み、右折不可と判定する。ステップ１１３において右折阻害交差点情報がないときはステップ１１４へ進み、ステップ１１３と同様にして交通規制データを読み出して当該交差点での右折を積極的に容認する情報（以下、「右折肯定交差点情報」ということがある）の有無を検証する。当該右折肯定交差点情報が存在するときは、ステップ１１５に進んで右折可能と判定する。
ここに、右折肯定交差点情報として、例えば、信号機の存在、指定方向外進行禁止なる交通規制において右折が禁止されていない場合がある。他方、右折阻害交差点情報としては、例えば指定方向外進行禁止なる交通規制により右折が禁止されている場合がある。

ステップ１１４において右折肯定交差点情報の存在が確認できないときは、ステップ１１７へ進み、特定交差点の右折可能性の判定は現地での調査が必要な旨を定義する。
図８のフローにおいて、ｋ_１≧１００の場合についても、一旦ステップ１１３へ通して、交通規制データとの照らし合わせをすることがより信頼性を高める見地から好ましい。

また同様にして、第２カウント数ｋ_２に基づく処理結果から横断的直進の可能性を判定し、検証修正部１４において検証修正される（図９参照）。
即ち、第２カウント数ｋ_２が１００以上であると（ステップ２１１）、対応する特定交差点は横断的直進と判定される（ステップ２１５）。第２カウント数ｋ_２が４０未満のときは（ステップ２１２：N）、対応する特定交差点は横断的直進不可と判定される（ステップ２１６）。ここにおいて第３の閾値（＝１００個）及び第４の閾値（＝４０個）はそれぞれハードディスク装置７７に保存されており、中央制御装置２０に読み出されてステップ２１１及びステップ２１２の処理に使用される。

第２カウント数ｋ_２が４０以上１００未満のときはステップ２１３に進む。ステップ２１３では、中央制御装置２０が特定交差点に付随する交通規制データを交通規制データメモリ部１６から読み出し、そこに横断的直進阻害交差点情報があるときは、ステップ２１６へ進み、右折不可と判定する。ステップ２１３において横断的直進阻害交差点情報がないときはステップ２１４へ進み、ステップ２１３と同様にして交通規制データを読み出して横断的直進肯定交差点情報の有無を検証する。当該横断的直進肯定交差点情報が存在するときは、ステップ２１５に進んで横断的直進可能と判定する。
ここに、横断的直進肯定交差点情報とは当該交差点での横断的直進を積極的に容認する情報をさし、例えば、信号機の存在、指定方向外進行禁止なる交通規制において横断的直進が禁止されていない場合がある。他方、横断的直進阻害交差点情報は当該交差点での横断的直進を積極的に否定する情報、例えば指定方向外進行禁止なる交通規制により横断的直進が禁止されている場合がある。

ステップ２１４において横断的直進肯定交差点情報の存在が確認できないときは、ステップ２１７へ進み、特定交差点の横断的直進可能性の判定は現地での調査が必要な旨を定義する。
図９のフローにおいて、ｋ_２≧１００の場合についても、一旦ステップ２１３へ通して、交通規制データとの照らし合わせをすることがより信頼性を高める見地から好ましい。
その他、特定交差点に付随する道路情報へ予め右折可能性信頼度、横断的直進可能性信頼度を付与し、特定交差点に付随する交差点情報を読み出したときに各交差点情報の当該各信頼度を演算し、演算結果を予め定められた閾値と比較することにより、特定交差点の右折可能性、横断的直進可能性を判定することもできる。
即ち、各特定交差点につき走行履歴の数をカウントし、右折可能性信頼度及び／又は横断的直進可能性信頼度に対応する予め定められた閾値と比較、判定し、当該判定結果を右折可能性信頼度及び／又は横断的直進可能性信頼度として、当該特定交差点に関連付けて保存することもできる。
このように、特定交差点に右折可能性信頼度及び／又は横断的直進可能性信頼度を付与することにより、ナビゲーションの際に、右折又は横断的直進しやすい特定交差点を優先的に案内することができ、より安全なルートを利用者に提供することが可能となる。

この発明の他の実施例のプローブ情報処理装置１５０についてのブロック図を図１０に示す。図１０において図２と同一の機能を奏する要素には同一の符号を付して、その説明を省略する。プローブ情報処理装置１５０のカウンタ装置４０における第１カウンタ装置４０１は、各特定交差点につき指定された条件ごとにプローブ情報抽出装置３０から送られる走行履歴の数をカウントする第１条件対応カウンタ装置４０１１、４０１２ … ４０１ｎを有し、この第１条件対応カウンタ装置によりカウントされたカウント数を第１条件対応カウンタメモリ部４０２１、４０２２ … ４０２ｎに保存する。第１プローブ情報判定装置５０１は、第１条件対応カウンタメモリ部４０２１に保存された走行履歴毎に判定を行い、結果を第１プローブ判定情報保存部５０２に保存する。検証修正部１４は、当該第１プローブ判定情報保存部に保存された判定結果に基づいて、指定された条件ごとに第３の進路規制情報を生成する。当該第３の進路規制情報は、指定された条件ごとに、特定交差点に関連付けて、第３メモリ部に保存される。例えば、時間帯ごとの第１条件カウンタ装置を設けると、各時間帯ごとの右折可能性を判定することができる。同様に、第２カウンタ装置４０２についても、指定された条件ごとの横断的直進可能性を判定することが可能となる。

このようにして得られた特定交差点の右折可能性及び横断的直進可能性情報は、道路情報としてナビゲーション装置に用いられる。このナビゲーション装置では、このように特定交差点につき条件分けされたより詳しい道路情報（右折可能、横断的直進可能）を用いれば、ナビゲーション装置により探索されるルートが運転者にとってより好適なものとなる。

以下、次の事項を開示する。

この発明の第４Ａの局面は次のように規定される。即ち、
既述の第１〜第３のいずれかの局面で規定される進路規制道路生成装置において、
前記特定交差点の交通規制データを保存する交通規制データメモリ部を、更に備え、
前記進路規制情報検証修正手段は、前記プローブ判定情報及び前記交通規制データに基づき前記検証することを特徴とする。

このように規定される第４Ａの局面の進路規制情報生成装置によれば、プローブ判定情報及び交通規制データに基づき第３の進路規制情報を生成するため、特定交差点に付与される進路情報の信頼性が向上する。
上記において、交通規制データとして現在９８種類の規制がある。かかる交通規制において特定交差点に関連するデータが利用される。ここに特定交差点に関連するデータとは、信号有無のように特定交差点に直接関連するものに限られず、進路方向を特定するために特定交差点を中心にした進入道路と脱出道路との組み合わせも特定交差点に関連するデータを構成する。
交通規制データメモリ部には特定交差点に関連するデータのみを保存しても良いし、９８種類全ての規制をデータ化して交通規制データメモリ部に保存しても良い。後者の場合、必要なデータを選択して使用することとなる。

この発明の第５Ａの局面は次のように規定される。即ち、
第１〜第３及び第４Ａのいずれかの局面で規定される進路規制情報生成装置において、
前記進路規制情報検証修正手段は、前記第１判定手段の判定結果が右折可能であり、かつ、前記交通規制データが右折可能であるとき、前記付与された前記進路規制情報を右折可能と前記修正する。
このように規定される第５Ａの局面の進路規制情報生成装置によれば、プローブ判定情報及び交通規制データに基づき、いずれにおいても右折可能であるとき、進路規制情報を右折可能とするため、特定交差点に付与される右折可能情報の信頼性が向上する。

この発明の第６Ａの局面は次のように規定される。即ち、
第１〜第３及び第４Ａのいずれかの局面で規定される進路規制情報生成装置において、
前記進路規制情報検証修正手段は、前記第２判定手段の判定結果が横断的直進可能であり、かつ、前記交通規制データが横断的直進可能であるとき、前記付与された前記進路規制情報を横断的直進可能と前記修正する。
このように規定される第６Ａの局面の進路規制情報生成装置によれば、プローブ判定情報及び交通規制データに基づき、いずれにおいても横断的直進可能であるとき、進路規制情報を横断的直進可能とするため、特定交差点に付与される横断的直進可能情報の信頼性が向上する。

この発明は、上記発明の実施の形態及び実施例の説明に何ら限定されるものではない。特許請求の範囲の記載を逸脱せず、当業者が容易に想到できる範囲で種々の変形態様もこの発明に含まれる。

１ 進路規制情報生成装置
７ 第１メモリ部
８ 第３メモリ部
９ 交差点指定部
１０ 交差点選択部
１１ 特定交差点抽出部
１２ 第２の進路規制情報付与部
１４ 検証修正部
１５ プローブ情報処理判定装置
１６ 交通規制データメモリ部
２１ プローブ情報メモリ部
２３ プローブ情報抽出装置
４０ カウンタ装置
５０ プローブ情報判定装置
６０ 抽出領域メモリ部
１００ 特定交差点
１０１、１０２ リンク
１０５ ノード
１１０、１１１ 抽出領域

Claims (22)

1. 交差点につき第１の進路規制情報を保存する第１メモリ部と、
   プローブ情報を処理し、前記交差点が右折可能及び横断的直進可能であるか否かを判定するプローブ情報処理判定手段と、
   前記プローブ情報処理判定手段で得られたプローブ判定情報を保存するプローブ判定情報保存部と、
   道路地図情報に基づき、処理すべき領域内に存在する交差点を判定対象交差点として指定する判定対象交差点指定手段と、
   指定された前記判定対象交差点につき前記第１メモリ部を参照して、前記第１の進路規制情報が何ら付与されていない前記判定対象交差点を選択する判定対象交差点選択手段と、
   選択された前記判定対象交差点であって幹線道路と細街路とが交差する特定交差点については全て右折禁止及び前記幹線道路の横断的直進禁止とする第２の進路規制情報を付与する第２進路規制情報付与手段と、
   前記プローブ判定情報に基づき、前記特定交差点につき付与された前記第２進路規制情報を検証し、該検証の結果に基づき、前記第２進路規制情報を修正する進路規制情報検証修正手段と、
   前記進路規制情報検証修正手段の検証修正結果に基づき、第３の進路規制情報を生成する第３進路規制情報生成手段と、
   前記第３の進路規制情報を前記特定交差点に関連付けて保存する第３メモリ部と、
   を備えることを特徴とする交差点の進路規制情報生成装置。
2. 前記プローブ情報処理判定手段は、
   前記プローブ情報を保存するプローブ情報メモリ部と、
   前記特定交差点を右折したと推定される車輌の前記プローブ情報を抽出するための領域としての第１抽出領域を保存する第１抽出領域メモリ部と、
   前記プローブ情報メモリ部から読み出したプローブ情報のうち前記第１抽出領域内の前記プローブ情報の走行履歴から、前記特定交差点を右折したと判定される第１走行履歴を有するものを抽出する第１プローブ情報抽出手段と、
   該第１プローブ情報抽出手段が抽出した前記第１走行履歴の数を前記特定交差点毎にカウントする第１カウント手段と、
   該第１カウント手段によりカウントされる第１カウント数が第１の閾値以上の特定交差点につき右折可能と判定する第１判定手段と、
   を備えることを特徴とする請求項１に記載の装置。
3. 前記プローブ情報処理判定手段は、
   前記プローブ情報を保存するプローブ情報メモリ部と、
   前記特定交差点を前記幹線道路の横断的直進したと推定される車輌の前記プローブ情報を抽出するための領域としての第２抽出領域を保存する第２抽出領域メモリ部と、
   前記プローブ情報メモリ部から読み出したプローブ情報のうち前記第２抽出領域内の前記プローブ情報の走行履歴から、前記特定交差点を前記幹線道路の横断的直進したと判定される第２走行履歴を有するものを抽出する第２プローブ情報抽出手段と、
   該第２プローブ情報抽出手段が抽出した前記第２走行履歴の数を前記特定交差点毎にカウントする第２カウント手段と、
   該第２カウント手段によりカウントされる第２カウント数が第２の閾値以上の特定交差点につき前記幹線道路の横断的直進可能と判定する第２判定手段と、
   を備えることを特徴とする請求項１に記載の装置。
4. 前記第１カウント手段は更に、前記第１プローブ情報抽出手段が抽出した前記第１走行履歴の数を指定された条件ごとにカウントし、
   前記第１判定手段は、前記指定された条件ごとにカウントされた前記第１走行履歴を、前記指定された条件毎に前記判定し、
   前記第３メモリ部は、前記指定された条件毎に前記第３の進路規制情報を前記特定交差点に関連付けて保存する、
   ことを特徴とする請求項２に記載の装置。
5. 前記第２カウント手段は更に、前記第２プローブ情報抽出手段が抽出した前記第２走行履歴の数を指定された条件ごとにカウントし、
   前記第２判定手段は、前記指定された条件ごとにカウントされた前記第２走行履歴を、前記指定された条件毎に前記判定し、
   前記第３メモリ部は、前記指定された条件毎に前記第３の進路規制情報を前記特定交差点に関連付けて保存する、
   ことを特徴とする請求項３に記載の装置。
6. 前記指定された条件は、時間帯、曜日、及び／又は前記特定交差点における右折に要する時間である、
   ことを特徴とする請求項４に記載の装置。
7. 前記指定された条件は、時間帯、曜日、及び／又は前記特定交差点における前記幹線道路の横断的直進に要する時間である、
   ことを特徴とする請求項５に記載の装置。
8. プローブ情報処理判定手段と、判定対象交差点指定手段と、判定対象交差点選択手段と、第２進路規制情報付与手段と、進路規制情報検証修正手段と、第３進路規制情報生成手段と、を備える進路規制情報生成装置において、
   前記プローブ情報処理判定手段が、プローブ情報を処理し、前記交差点が右折可能及び横断的直進可能であるか否かを判定するプローブ情報処理判定ステップと、
   前記判定対象交差点指定手段が、道路地図情報に基づき、処理すべき領域内に存在する交差点を判定対象交差点として指定する判定対象交差点指定ステップと、
   前記判定対象交差点選択手段が、指定された前記判定対象交差点につき第１の進路規制情報を保存する第１メモリ部を参照して、前記第１の進路規制情報が何ら付与されていない前記判定対象交差点を選択する判定対象交差点選択ステップと、
   前記第２進路規制情報付与手段が、選択された前記判定対象交差点であって幹線道路と細街路とが交差する特定交差点については全て右折禁止及び前記幹線道路の横断的直進禁止とする第２の進路規制情報を付与する第２進路規制情報付与ステップと、
   前記進路規制情報検証修正手段が、前記プローブ情報処理判定ステップで得られたプローブ判定情報に基づき、前記特定交差点につき付与された前記第２進路規制情報を検証し、該検証の結果に基づき、前記第２進路規制情報を修正する進路規制情報検証修正ステップと、
   前記第３進路規制情報生成手段が、前記進路規制情報検証修正ステップでの検証修正結果に基づき、第３の進路規制情報を生成する第３進路規制情報生成ステップと、
   を備えることを特徴とする交差点の進路規制情報生成方法。
9. 前記プローブ情報処理判定手段は、第１抽出領域設定手段と、第１プローブ情報抽出手段と、第１カウント手段と、第１判定手段と、を備え、
   前記プローブ情報処理判定ステップは、
   前記第１抽出領域設定手段が、前記特定交差点を右折したと推定される車輌の前記プローブ情報を抽出するための領域として第１抽出領域を設定する第１抽出領域設定ステップと、
   前記第１プローブ情報抽出手段が、前記プローブ情報を保存するプローブ情報メモリ部から読み出したプローブ情報のうち前記第１抽出領域内の前記プローブ情報の走行履歴から、前記特定交差点を右折したと判定される第１走行履歴を有するものを抽出する第１プローブ情報抽出ステップと、
   前記第１カウント手段が、該第１プローブ情報抽出ステップで抽出した前記第１走行履歴の数を前記特定交差点毎にカウントする第１カウントステップと、
   前記第１判定手段が、該第１カウントステップでカウントされる第１カウント数が第１の閾値以上の特定交差点につき右折可能と判定する第１判定ステップと、
   を備えることを特徴とする請求項８に記載の方法。
10. 前記プローブ情報処理判定手段は、第２抽出領域設定手段と、第２プローブ情報抽出手段と、第２カウント手段と、第２判定手段と、を備え、
    前記プローブ情報処理判定ステップは、
    前記第２抽出領域設定手段が、前記特定交差点を前記幹線道路の横断的直進したと推定される車輌の前記プローブ情報を抽出するための領域として第２抽出領域を設定する第２抽出領域設定ステップと、
    前記第２プローブ情報抽出手段が、前記プローブ情報を保存するプローブ情報メモリ部から読み出したプローブ情報のうち前記第２抽出領域内の前記プローブ情報の走行履歴から、前記特定交差点を前記幹線道路の横断的直進したと判定される第２走行履歴を有するものを抽出する第２プローブ情報抽出ステップと、
    前記第２カウント手段が、該第２プローブ情報抽出ステップが抽出した前記第２走行履歴の数を前記特定交差点毎にカウントする第２カウントステップと、
    前記第２判定手段が、該第２カウントステップによりカウントされる第２カウント数が第２の閾値以上の特定交差点につき前記幹線道路の横断的直進可能と判定する第２判定ステップと、
    を備えることを特徴とする請求項８に記載の方法。
11. 前記第１カウントステップは更に、前記第１プローブ情報抽出ステップで抽出した前記第１走行履歴の数を指定された条件ごとにカウントし、
    前記第１判定ステップは、前記指定された条件ごとにカウントされた前記第１走行履歴を、前記指定された条件毎に前記判定する、
    ことを特徴とする請求項９に記載の方法。
12. 前記第２カウントステップは更に、前記第２プローブ情報抽出ステップが抽出した前記第２走行履歴の数を指定された条件ごとにカウントし、
    前記第２判定ステップは、前記指定された条件ごとにカウントされた前記第２走行履歴を、前記指定された条件毎に前記判定する、
    ことを特徴とする請求項１０に記載の方法。
13. 前記指定された条件は、時間帯、曜日、及び／又は前記特定交差点における右折に要する時間である、
    ことを特徴とする請求項１１に記載の方法。
14. 前記指定された条件は、時間帯、曜日、及び／又は前記特定交差点における前記幹線道路の横断的直進に要する時間である、
    ことを特徴とする請求項１２に記載の方法。
15. 交差点の進路規制情報を生成するためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、
    プローブ情報を処理し、前記交差点が右折可能及び横断的直進可能であるか否かを判定するプローブ情報処理判定手段と、
    道路地図情報に基づき、処理すべき領域内に存在する交差点を判定対象交差点として指定する判定対象交差点指定手段と、
    指定された前記判定対象交差点につき、交差点につき第１の進路規制情報を保存する第１メモリ部を参照して、前記第１の進路規制情報が何ら付与されていない前記判定対象交差点を選択する判定対象交差点選択手段と、
    選択された前記判定対象交差点であって幹線道路と細街路とが交差する特定交差点については全て右折禁止及び前記幹線道路の横断的直進禁止とする第２の進路規制情報を付与する第２進路規制情報付与手段と、
    前記プローブ情報処理判定手段で得られたプローブ判定情報に基づき、前記特定交差点につき付与された前記第２進路規制情報を検証し、該検証の結果に基づき、前記第２進路規制情報を修正する進路規制情報検証修正手段と、
    前記進路規制情報検証修正手段の検証修正結果に基づき、第３の進路規制情報を生成する第３進路規制情報生成手段、
    として機能させること、を特徴とするコンピュータプログラム。
16. 前記コンピュータを、
    前記プローブ情報処理判定手段において、
    前記特定交差点を右折したと推定される車輌の前記プローブ情報を抽出するための領域として第１抽出領域を設定する第１抽出領域設定手段と、
    前記プローブ情報を保存するプローブ情報メモリ部から読み出したプローブ情報のうち前記第１抽出領域内の前記プローブ情報の走行履歴から、前記特定交差点を右折したと判定される第１走行履歴を有するものを抽出する第１プローブ情報抽出手段と、
    該第１プローブ情報抽出手段で抽出した前記第１走行履歴の数を前記特定交差点毎にカウントする第１カウント手段と、
    該第１カウント手段でカウントされる第１カウント数が第１の閾値以上の特定交差点につき右折可能と判定する第１判定手段、
    として機能させること、を特徴とする請求項１５に記載のコンピュータプログラム。
17. 前記コンピュータを、
    前記プローブ情報処理判定手段において、
    前記特定交差点を前記幹線道路の横断的直進したと推定される車輌の前記プローブ情報を抽出するための領域として第２抽出領域を設定する第２抽出領域設定手段と、
    前記プローブ情報を保存するプローブ情報メモリ部から読み出したプローブ情報のうち前記第２抽出領域内の前記プローブ情報の走行履歴から、前記特定交差点を前記幹線道路の横断的直進したと判定される第２走行履歴を有するものを抽出する第２プローブ情報抽出手段と、
    該第２プローブ情報抽出手段で抽出した前記第２走行履歴の数を前記特定交差点毎にカウントする第２カウント手段と、
    該第２カウント手段でカウントされる第２カウント数が第２の閾値以上の特定交差点につき前記幹線道路の横断的直進可能と判定する第２判定手段、
    として機能させること、を特徴とする請求項１５に記載のコンピュータプログラム。
18. 前記第１カウント手段は更に、前記第１プローブ情報抽出手段で抽出した前記第１走行履歴の数を指定された条件ごとにカウントし、
    前記第１判定手段は、前記指定された条件ごとにカウントされた前記第１走行履歴を、前記指定された条件毎に前記判定する、
    ことを特徴とする請求項１６に記載のコンピュータプログラム。
19. 前記第２カウント手段は更に、前記第２プローブ情報抽出手段が抽出した前記第２走行履歴の数を指定された条件ごとにカウントし、
    前記第２判定手段は、前記指定された条件ごとにカウントされた前記第２走行履歴を、前記指定された条件毎に前記判定する、
    ことを特徴とする請求項１７に記載のコンピュータプログラム。
20. 前記指定された条件は、時間帯、曜日、及び／又は前記特定交差点における右折に要する時間である、
    ことを特徴とする請求項１８に記載のコンピュータプログラム。
21. 前記指定された条件は、時間帯、曜日、及び／又は前記特定交差点における前記幹線道路の横断的直進に要する時間である、
    ことを特徴とする請求項１９に記載のコンピュータプログラム。
22. 請求項１５〜請求項２１のいずれかに記載のコンピュータプログラムを記録する記録媒体。

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