CN111024107A - 路径确定方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种路径确定方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取用户所在起点位置的起点车道和用户所要到达目标地址的终点车道；根据起点车道的连接车道的实时交通路况信息，确定连接车道的权重值；根据连接车道的权重值，确定从起点车道到终点车道的最优路径，能够避免车辆在驾驶过程中浪费更多的驾驶时间，提高了驾驶人员的驾驶体验。

Description

路径确定方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明属于交通技术领域，尤其涉及一种路径确定方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着车载导航系统的快速发展，很大程度上减少了交通阻塞的发生以及车辆在道路上的停留时间，而这些都得益于车载导航系统的路径规划。

路径规划能够帮助驾驶人员在车辆出发地和目的地确定的情况下，快速得到一条最优的路径。目前，路径规划依赖于静态路径规划方法。但静态路径规划得到的最优路径实际上无法准确的预测出道路的拥堵等意外情况。

因此，采用静态路径规划方法会导致驾驶人员花费更多的驾驶时间。

发明内容

本发明实施例提供一种路径确定方法、装置、设备及存储介质，能够解决目前采用静态路径规划方法会导致驾驶人员花费更多的驾驶时间的问题。

第一方面，提供了一种路径确定方法，该方法包括：

获取用户所在起点位置的起点车道和用户所要到达目标地址的终点车道；

根据起点车道的连接车道的实时交通路况信息，确定连接车道的权重值；

根据连接车道的权重值，确定从起点车道到终点车道的最优路径。

在一种可能的实现方式中，实时交通路况信息包括：车道长度、变道距离、车道的实时平均行驶速度、交通信号灯的等待时间和车道曲率。

在一种可能的实现方式中，起点车道的连接车道的权重值满足下述公式：

其中，W表示连接车道的权重值；l表示车道长度；r表示变道距离；v表示车道的实时平均行驶速度；t表示交通信号灯的等待时间；y表示车道曲率；a、b均为常数。

在一种可能的实现方式中，获取用户所在起点位置的起点车道，包括：

获取用户的起点位置；

匹配起点位置在高精度地图中的车道中心线；

根据车道中心线和起点位置，确定用户所在起点位置的起点车道。

在一种可能的实现方式中，车道中心线有多个；根据车道中心线和起点位置，确定用户的起点车道，包括：

确定每个车道中心线与预设方向的顺时针夹角；

确定起点位置到每个车道中心线的投影距离；

根据每个车道中心线与预设方向的顺时针夹角和投影距离，确定用户的起点车道。

在一种可能的实现方式中，根据连接车道的权重值，确定从起点车道到终点车道的最优路径，包括：

根据每个连接车道的权重值，构建路径探索列表；

根据路径探索列表，探索从起点车道到终点车道的至少一条路径，确定至少一条路径的权重值；

根据至少一条路径的权重值，确定从起点车道到终点车道的最优路径。

在一种可能的实现方式中，从起点车道到终点车道的最优路径的权重值为至少一条路径的权重值中的最小权重值。

第二方面，提供了一种路径确定装置，该装置包括：

获取模块，用于获取用户所在起点位置的起点车道和用户所要到达目标地址的终点车道；

权重确定模块，用于根据起点车道的连接车道的实时交通路况信息，确定连接车道的权重值；

路径确定模块，用于根据连接车道的权重值，确定从起点车道到终点车道的最优路径。

在一种可能的实现方式中，实时交通路况信息包括：车道长度、变道距离、车道的实时平均行驶速度、交通信号灯的等待时间和车道曲率。

在一种可能的实现方式中，起点车道的连接车道的权重值满足下述公式：

其中，W表示连接车道的权重值；l表示车道长度；r表示变道距离；v表示车道的实时平均行驶速度；t表示交通信号灯的等待时间；y表示车道曲率；a、b均为常数。

在一种可能的实现方式中，该装置还包括车道确定模块，用于：

获取用户的起点位置；

匹配起点位置在高精度地图中的车道中心线；

根据车道中心线和起点位置，确定用户所在起点位置的起点车道。

在一种可能的实现方式中，车道中心线有多个；车道确定模块，具体用于：

确定每个车道中心线与预设方向的顺时针夹角；

确定起点位置到每个车道中心线的投影距离；

根据每个车道中心线与预设方向的顺时针夹角和投影距离，确定用户的起点车道。

在一种可能的实现方式中，路径确定模块703，具体用于：

根据每个连接车道的权重值，构建路径探索列表；

根据路径探索列表，探索从起点车道到终点车道的至少一条路径，确定至少一条路径的权重值；

根据至少一条路径的权重值，确定从起点车道到终点车道的最优路径。

在一种可能的实现方式中，从起点车道到终点车道的最优路径的权重值为至少一条路径的权重值中的最小权重值。

第三方面，提供了一种电子设备，该设备包括：处理器以及存储有计算机程序指令的存储器；处理器执行计算机程序指令时实现如第一方面或者第一方面的任一可能实现方式中的方法。

第四方面，提供了一种计算机存储介质，该计算机存储介质上存储有计算机程序指令，计算机程序指令被处理器执行时实现如第一方面或者第一方面的任一可能实现方式中的方法。

基于提供的路径确定方法、装置、设备及存储介质，通过获取用户所在位置的起点车道和用户所要到达目标地址的终点车道；根据起点车道的连接车道和连接车道的实时交通路况信息，确定连接车道的权重值；根据连接车道的权重值，确定从起点车道到终点车道的最优路径，能够避免车辆在驾驶过程中浪费更多的驾驶时间，提高驾驶体验度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例中所需要使用的附图作简单的介绍，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明一个实施例提供的一种路径确定方法的流程示意图；

图2是本发明一个实施例提供的一个路口的车道中心线网的示意图；

图3是本发明一个实施例提供的车道中心线与正北方向的顺时针夹角示意图；

图4是本发明一个实施例提供的车道实时路况的模型示意图；

图5是本发明另一个实施例提供的交通信号灯的状态模型的示意图；

图6是本发明一个实施例提供的车道级路径规划的示意图；

图7是本发明另一个实施例提供的一种路径确定装置的结构示意图；

图8是本发明一个实施例提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将详细描述本发明的各个方面的特征和示例性实施例，为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施例，对本发明进行进一步详细描述。应理解，此处所描述的具体实施例仅被配置为解释本发明，并不被配置为限定本发明。对于本领域技术人员来说，本发明可以在不需要这些具体细节中的一些细节的情况下实施。下面对实施例的描述仅仅是为了通过示出本发明的示例来提供对本发明更好的理解。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

目前，路径规划依赖于静态路径规划，静态路径规划方式规划路径时不会考虑实时的路况信息，也就无法预测出拥堵的路段；更不会考虑交通信号灯状态变化情况。因此，当车辆的驾驶路径为由静态路径规划得到的路径时，车辆在驾驶过程中若遇到意外情况，则需要花费更多的驾驶时间，造成驾驶人员的体验差。

因此，本发明实施例提供了一种路径确定方法、装置、设备及存储介质，能够避免车辆在驾驶过程中浪费更多的驾驶时间，提高驾驶体验度。

下面首先对本发明实施例所提供的路径确定方法进行介绍。

图1是本发明一个实施例提供的一种路径确定方法的流程示意图。如图1所示，该路径确定方法包括：

S101：获取用户所在起点位置的起点车道和用户所要到达目标地址的终点车道。

在本发明的一个实施例中，车道是用在供车辆行经的道路，每一条道路都包括至少一条车道。例如，行车道、超车道等。可以将道路上的车道抽象定义为两种：普通车道和路口内的连接车道。根据这两种车道能够形成具有拓扑连接关系的车道中心线网以进行路径规划。

车道中心线是指将车道抽象成一条线后该车道对应的线。如图2所示，L1、L2、L8、L9、L5、L12为普通车道中心线，L3、L4、L6、L7、L10、L11为路口内车道中心线。N1、N2、N3、N4、N5、N6车道中心线之间的连接节点。路口内车道中心线上的箭头方向表明了该条车道的通行方向。

基于车道中心线网的拓扑结构，一条车道的连接车道就是延续该条车道通行方向上紧邻的能够抵达的车道。如从L1出发，经过N1的后续车道为L3、L4。

起点车道是指用户所在位置对应的车道。用户的位置可以通过高精度定位系统获取用户驾驶的车辆所在的位置。基于用户的位置得到用户所在位置的车道。

具体的，获取用户所在起点位置的起点车道，包括：

获取用户的起点位置；匹配起点位置在高精度地图中的车道中心线；根据车道中心线和车起点位置，确定用户所在起点位置的起点车道。

车道中心线是指车道的一端的中心端点到车道另一端的中心端点的连线。该连线可以是曲线，也可以是直线。当用户确定目的地址并将目的地址提交到服务器后，服务器将会通过高精度定位系统获取用户当前所在的位置信息，也就是用户的起点位置。将用户的起点位置与高精度地图中的车道中心线进行匹配，确定与用户所在起点位置对应的车道中心线。根据用户所在起点位置对应的车道中心线，确定用户所在位置的起点车道。

定位精度较高的情况下，可以采用起点位置到车道中心线的投影距离最短的车道作为用户的起点车道。但是，路口处的车道中心线线交错复杂，仅仅考虑距离来匹配车道会存在车道匹配错误的情况。本发明实施例采用基于车道中心线网的拓扑结构进行车道匹配。

具体的，确定每个车道中心线与预设方向的顺时针夹角。

确定起点位置到每个车道中心线的投影距离。

根据每个车道中心线与预设方向的顺时针夹角和投影距离，确定用户的起点车道。

在本发明的一个实施例中，为起点位置匹配到的车道中心线可能有多条。确定每一条车道中心线与预设方向的顺时针夹角。其中，预设方向可以为正北方向、正南方向等。基于每个车道中心线与预设方向的顺时针夹角，确定车辆的航向。根据车辆的航向和起点位置到每个车道中心线的投影距离，计算每条车道的权重值。权重值最大的车道即为起点位置对应的起点车道。

以预设方向为正北方向为例。图3是本发明实施例提供的一种车道中心线与正北方向的顺时针夹角示意图。如图3所示，假设为起点位置匹配到的车道中心线为L1和L2。∠a是L1与正北方向的顺时针夹角，∠b是L2与正北方向的顺时针夹角。那么车辆的航向A满足下述公式：

A＝COS(∠a-∠b)

其中，∠a表示L1与正北方向的顺时针夹角，∠b表示L2与正北方向的顺时针夹角。

每条车道的权重值H满足下述公式：

H＝mA+nD

其中，m、n为常数，且m+n＝1，A表示车辆的航向，D表示起点位置到车道中心线的投影距离。

例如，起点位置到车道中心线的投影距离D占比重为0.7，车辆的航向A所占比重为0.3，则车道的权重值为H＝0.3A+0.7D。

终点车道是指用户所要到达的目的地所归属的车道。服务器接收到用户所要到达的目的地址后，将目的地址与高精度地图中的车道中心线进行匹配，进而确定目的地址对应的车道中心线。根据目的地址对应的车道中心线，进而确定目的地址对应的终点车道。在这里，终点车道的确定方式与起点车道的确定方式相同，这里不再赘述。

S102：根据起点车道的连接车道的实时交通路况信息，确定连接车道的权重值。

在本发明的一个实施例中，从起点车道开始，探索起点车的后续连接车道。获取后续连接车道的实时交通路况信息。其中，实时交通路况信息包括车道长度、变道距离、车道的实时平均行驶速度、交通信号灯的等待时间和车道曲率。可以在路径规划前，接收起点车道一定距离以内的实时交通路况信息，例如，3公里以内的实时交通路况信息。

车道的实施平均行驶速度能够体现当前时间车道上车辆的实际行驶状况，是车道拥堵情况的量化指标。图4是本法发明实施例提供的车道实时路况的模型示意图。如图4所示，时间戳，表示车道实时路况数据对应的更新时间，单位是毫秒，以1970年1月1日00:00:00为起点。车道唯一标识(Identity Document，ID)表示此条数据关联的具体车道。状态表示所关联的车道当前的拥堵状态，拥堵状态可以根据车道实时平均车速划分。例如，状态对应的数值是0，表示数据缺失意味着此条数据无效。状态对应的数值是1，表示车道畅通。状态对应的数值是2，表示车道中度拥堵。状态对应的数值是3，表示车道严重拥堵。实时平均速度表示此条数据关联的车道当前的平均车速，单位是km/h。

例如，时间戳“1552901932000”对应的北京时间是2019年3月18日17:38:52，表示在此时间，车道‘30100003593‘的拥堵状态是‘2‘，表示中度拥堵。且这条车道上的车辆平均行驶速度是20Km/h。

车道的实施平均行驶速度是不断变化的，可以设定接收实施交通路况信息，例如，每5分钟接收一次实时交通路况信息。

如图5所示，为本发明实施例提供的一种交通信号灯的状态模型的示意图。交通信号灯的状态包括当前信号灯的颜色，当前信号灯颜色剩余持续时间，交通信号灯的关联车道以及每种颜色的交通信号灯的变化周期。根据交通信号灯状态中的能够预测车辆是否需要等待红色交通信号灯。如果需要等待，还需要确定交通信号灯的等待时间。如果不需要等待，那么交通信号灯的等待时间为0。

在这里，本发明实施例是基于车道级的路径规划，相对于传统的道路级的路径规划，本发明实施例规划得到的路径更为精细。在路径规划过程中，在可以变换车道的区域内，车辆向左或者向右变换的车道数目直接影响路径的选择。因此，车辆的权重会受变道数目的影响。此外，车道的实时平均速度和与该车道关联的交通信号灯的变化状态也影响车道的权重值。

具体的，起点车道的连接车道的权重值可以满足下述公式：

其中，W表示连接车道的权重值；l表示车道长度；r表示变道距离；v表示车道的实时平均行驶速度；t表示交通信号灯的等待时间；y表示车道曲率；a、b均为常数。

S103：根据连接车道的权重值，确定从起点车道到终点车道的最优路径。

在本发明的一个实施例中，确定每个车道的权重值后，可以根据车道的权重值，确定起点车道到终点车道的至少一条路径的权重值，可以将权重值最小的路径作为最优路径。具体的：

根据每个连接车道的权重值，构建路径探索列表；根据路径探索列表，探索从起点车道到终点车道的至少一条路径，确定至少一条路径的权重值；根据至少一条路径的权重值，确定从起点车道到终点车道的最优路径。

在本发明的一个实施例中，基于车道的权重值，构建路径探索列表。车道中心线模型R＝{L,N,M}，其中，车道中心线集合L＝{L1,L2,L,3…,Ln}，车道节点集合N＝{N1,N2,N3,…,Nn}，车道标线集合M＝{M1,M2,M3,…,Mn}。车道标线为车道与车道之间的分界线。如6所示，为本发明实施例提供的车道级路径规划的示意图。其中，图6中的车道标线M4，M5，M6为双虚线，表示车辆在L2可以任意变道至L5，L8，L11。路径权重值表示为WA。其中，WA1表示从起点车道开始探索至L1的累加权重。WA2表示从起点车道开始探索至L2的累加权重。

例如，如图6所示，以L7为起点车道，那么起点车道的连接车道只有L8。起点车道的权重值W7＝0,仅由L7构成的路径权重值WA7＝0。根据实时交通路况信息确定L8的权重值为W8＝5，那么由L7和L8构成的路径的权重值WA8＝WA7+W8＝5。

将计算得到的路径权重值加入到探索列表中。若L7的连接车道有多个，得到L7连接车道与L7构成路径的权重值后，将每条路径的权重值加入到探索列表中。可以根据路径的权重值对路径进行排序，从排序后的连接车道中，可以从最小权重值起继续进行路径探索。并将探索后的路径的权重值加入到探索列表中，对路径进行排序。如此循环，直至探索到终点车道后，路径探索结束。

又例如，确定以L7为起点车道，那么起点车道的连接车道只有L8，并计算得到由L7和L8构成的路径的权重值后，继续探索L8的连接车道。L8可变道至L5，L2，L11，因此，L8的连接车道为L9、L6、L3、L12。L9的权重值W9＝10，L6的权重值W6＝12、L3的权重值W3＝14、L12的权重值W12＝12。那么，WA9＝W9+WA8＝15，WA6＝W6+WA8＝17，WA3＝W3+WA8＝19，WA12＝W12+WA8＝17。将构建权重后的4条车道按WA由小到大加入到探索列表中顺序为L9、L12、L6、L3。

如果探索到终点车道，按照被探索的路径，回溯到起点车道，从而获得至少一条由起点车道到终点车道的路径。

例如，终点车道为L9。在上述步骤中得到的车道L9、L12、L6、L3中，L9的权重值最小。从L9开始继续进行路径探索。而又因为L9为终点车道，且L9的权重值最小。因此，最优路径为L7、L8和L9构成的路径。

如若假设终点车道为Ln+1，重复路径探索永远无法探索到终点车道，也就是路径规划失败。

本发明实施例通过结合车道中心线，并结合实时交通路况信息，例如车道的实时平均行驶速，交通信号灯的等待时间，变道距离等，进行车道级别的路径规划，提高了路径规划的精度，避免车辆在驾驶过程中浪费更多的驾驶时间，提高了驾驶人员的驾驶体验。

图7示出了本发明实施例提供的一种路径确定装置结构示意图。

如图7所示，该路径确定装置，可以包括获取模块701、权重确定模块702和路径确定模块703。

获取模块701，用于获取用户所在起点位置的起点车道和用户所要到达目标地址的终点车道。

权重确定模块702，用于根据起点车道的连接车道的实时交通路况信息，确定连接车道的权重值。

路径确定模块703，用于根据连接车道的权重值，确定从起点车道到终点车道的最优路径。

可选的，实时交通路况信息包括：车道长度、变道距离、车道的实时平均行驶速度、交通信号灯的等待时间和车道曲率。

可选的，起点车道的连接车道的权重值满足下述公式：

其中，W表示连接车道的权重值；l表示车道长度；r表示变道距离；v表示车道的实时平均行驶速度；t表示交通信号灯的等待时间；y表示车道曲率；a、b均为常数。

可选的，该装置还包括车道确定模块，用于：

获取用户的起点位置；

匹配起点位置在高精度地图中的车道中心线；

根据车道中心线和起点位置，确定用户所在起点位置的起点车道。

可选的，车道中心线有多个；车道确定模块，具体用于：

确定每个车道中心线与预设方向的顺时针夹角；

确定起点位置到每个车道中心线的投影距离；

根据每个车道中心线与预设方向的顺时针夹角和投影距离，确定用户的起点车道。

可选的，路径确定模块703，具体用于：

根据每个连接车道的权重值，构建路径探索列表；

根据路径探索列表，探索从起点车道到终点车道的至少一条路径，确定至少一条路径的权重值；

根据至少一条路径的权重值，确定从起点车道到终点车道的最优路径。

可选的，从起点车道到终点车道的最优路径的权重值为至少一条路径的权重值中的最小权重值。

本发明实施例提供的行为确定装置可以执行图1所示的方法中的各个步骤，并能够达到提高了路径规划的精度，减少驾驶时间，进而提高了驾驶人员的驾驶体验的技术效果，为简洁描述，再此不在详细赘述。

图8示出了本发明实施例提供的一种电子设备的硬件结构示意图。

在电子设备可以包括处理器801以及存储有计算机程序指令的存储器802。

具体地，上述处理器801可以包括中央处理器(CPU)，或者特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)，或者可以被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。

存储器802可以包括用于数据或指令的大容量存储器。举例来说而非限制，存储器802可包括硬盘驱动器(Hard Disk Drive，HDD)、软盘驱动器、闪存、光盘、磁光盘、磁带或通用串行总线(Universal Serial Bus，USB)驱动器或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，存储器802可包括可移除或不可移除(或固定)的介质。在合适的情况下，存储器802可在综合网关容灾设备的内部或外部。在特定实施例中，存储器802是非易失性固态存储器。在特定实施例中，存储器802包括只读存储器(ROM)。在合适的情况下，该ROM可以是掩模编程的ROM、可编程ROM(PROM)、可擦除PROM(EPROM)、电可擦除PROM(EEPROM)、电可改写ROM(EAROM)或闪存或者两个或更多个以上这些的组合。

处理器801通过读取并执行存储器802中存储的计算机程序指令，以实现上述实施例中的任意一种路径确定方法。

在一个示例中，电子设备还可包括通信接口803和总线810。其中，如图8所示，处理器801、存储器802、通信接口803通过总线810连接并完成相互间的通信。

通信接口803，主要用于实现本发明实施例中各模块、装置、单元和/或设备之间的通信。

总线810包括硬件、软件或两者，将电子设备的部件彼此耦接在一起。举例来说而非限制，总线可包括加速图形端口(AGP)或其他图形总线、增强工业标准架构(EISA)总线、前端总线(FSB)、超传输(HT)互连、工业标准架构(ISA)总线、无限带宽互连、低引脚数(LPC)总线、存储器总线、微信道架构(MCA)总线、外围组件互连(PCI)总线、PCI-Express(PCI-X)总线、串行高级技术附件(SATA)总线、视频电子标准协会局部(VLB)总线或其他合适的总线或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，总线810可包括一个或多个总线。尽管本发明实施例描述和示出了特定的总线，但本发明考虑任何合适的总线或互连。

该电子设备可以执行本发明实施例中的路径确定方法，从而实现结合图1和图5描述的路径确定方法。

另外，结合上述实施例中的路径确定方法，本发明实施例可提供一种计算机存储介质来实现。该计算机存储介质上存储有计算机程序指令；该计算机程序指令被处理器执行时实现上述实施例中的任意一种路径确定方法。

需要明确的是，本发明并不局限于上文所描述并在图中示出的特定配置和处理。为了简明起见，这里省略了对已知方法的详细描述。在上述实施例中，描述和示出了若干具体的步骤作为示例。但是，本发明的方法过程并不限于所描述和示出的具体步骤，本领域的技术人员可以在领会本发明的精神后，作出各种改变、修改和添加，或者改变步骤之间的顺序。

以上所述的结构框图中所示的功能块可以实现为硬件、软件、固件或者它们的组合。当以硬件方式实现时，其可以例如是电子电路、专用集成电路(ASIC)、适当的固件、插件、功能卡等等。当以软件方式实现时，本发明的元素是被用于执行所需任务的程序或者代码段。程序或者代码段可以存储在机器可读介质中，或者通过载波中携带的数据信号在传输介质或者通信链路上传送。“机器可读介质”可以包括能够存储或传输信息的任何介质。机器可读介质的例子包括电子电路、半导体存储器设备、ROM、闪存、可擦除ROM(EROM)、软盘、CD-ROM、光盘、硬盘、光纤介质、射频(RF)链路，等等。代码段可以经由诸如因特网、内联网等的计算机网络被下载。

还需要说明的是，本发明中提及的示例性实施例，基于一系列的步骤或者装置描述一些方法或系统。但是，本发明不局限于上述步骤的顺序，也就是说，可以按照实施例中提及的顺序执行步骤，也可以不同于实施例中的顺序，或者若干步骤同时执行。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的系统、模块和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。应理解，本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种路径确定方法，其特征在于，所述方法包括：

获取用户所在起点位置的起点车道和用户所要到达目标地址的终点车道；

根据所述起点车道的连接车道的实时交通路况信息，确定所述连接车道的权重值；

根据所述连接车道的权重值，确定从所述起点车道到所述终点车道的最优路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述实时交通路况信息包括：车道长度、变道距离、车道的实时平均行驶速度、交通信号灯的等待时间和车道曲率。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述起点车道的连接车道的权重值满足下述公式：

其中，W表示连接车道的权重值；l表示车道长度；r表示变道距离；v表示车道的实时平均行驶速度；t表示交通信号灯的等待时间；y表示车道曲率；a、b均为常数。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取用户所在起点位置的起点车道，包括：

获取所述用户的起点位置；

匹配所述起点位置在高精度地图中的车道中心线；

根据所述车道中心线和所述起点位置，确定所述用户所在起点位置的起点车道。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述车道中心线有多个；所述根据所述车道中心线和所述起点位置，确定所述用户的起点车道，包括：

确定每个车道中心线与预设方向的顺时针夹角；

确定所述起点位置到所述每个车道中心线的投影距离；

根据所述每个车道中心线与预设方向的顺时针夹角和所述投影距离，确定所述用户的起点车道。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述连接车道的权重值，确定从所述起点车道到所述终点车道的最优路径，包括：

根据每个所述连接车道的权重值，构建路径探索列表；

根据所述路径探索列表，探索从所述起点车道到终点车道的至少一条路径，确定至少一条路径的权重值；

根据所述至少一条路径的权重值，确定从所述起点车道到所述终点车道的最优路径。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，从所述起点车道到所述终点车道的最优路径的权重值为所述至少一条路径的权重值中的最小权重值。

8.一种路径确定装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取用户所在起点位置的起点车道和用户所要到达目标地址的终点车道；

权重确定模块，用于根据所述起点车道的连接车道的实时交通路况信息，确定所述连接车道的权重值；

路径确定模块，用于根据所述连接车道的权重值，确定从所述起点车道到所述终点车道的最优路径。

9.一种电子设备，其特征在于，所述设备包括：处理器以及存储有计算机程序指令的存储器；

所述处理器执行所述计算机程序指令时实现如权利要求1-7任意一项所述的路径确定方法。

10.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现如权利要求1-7任意一项所述的路径确定方法。

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