CN112033421B

CN112033421B - 一种检测电子地图中车道的方法及装置

Info

Publication number: CN112033421B
Application number: CN202010862909.3A
Authority: CN
Inventors: 曹原
Original assignee: Beijing Sankuai Online Technology Co Ltd
Current assignee: Beijing Sankuai Online Technology Co Ltd
Priority date: 2020-08-25
Filing date: 2020-08-25
Publication date: 2022-07-15
Anticipated expiration: 2040-08-25
Also published as: CN112033421A

Abstract

本说明书公开了一种检测电子地图中车道的方法及装置，可先确定电子地图中车道变化路段中各车道线的起点集合以及终点集合。之后，按照各端点的排序从未组成车道的各端点中确定第一起点和第一终点，并确定坐标不同的第二起点和第二终点。然后，确定第一起点与第一终点组成的第一车道线，与第二起点与第二终点组成的第二车道线构成的车道。最后当任一集合中未组成车道的端点数量小于预设值时，说明已检测出所有车道，并更新电子地图中的车道信息，否则继续进行车道检测。通过对各起点以及各终点进行排序，根据排序确定第一车道线以及对应的第二车道线的方式，确定两条对应的车道线组成的车道，无需人工标注，节省了人力成本，提高了车道标注效率。

Description

一种检测电子地图中车道的方法及装置

技术领域

本申请涉及地图构建技术领域，尤其涉及一种检测电子地图中车道的方法及装置。

背景技术

目前，无人驾驶设备在道路行驶过程中，需要根据预先构建的电子地图中各车道的车道信息，进行路径规划，以规划沿哪条车道行驶，因此该电子地图中包含各车道的车道信息。

通常在构建该电子地图，确定该电子地图中各车道的车道信息时，可根据各路段中两条对应的车道线，确定该两条车道线组成的一条车道。但是，由于道路错综复杂，在某些路段可能发生车道汇集或分散的情况，导致车道数发生变化。如图1所示，图1中由车道A分散为车道B、C、D。在该车道汇集或分散的临界变化路段，为了避免无人驾驶设备行驶混乱，使无人驾驶设备仍能沿车道E、F、G行驶，完成车道的汇集或分散。常预先通过人工对该变化路段增加标注的车道线，如图1中虚线所示，以按照对应车道线组成的车道行驶。

由于变化路段的车道线繁多复杂，难以准确识别出两条对应的车道线，并确定两条对应的车道线组成的车道。因此现有技术在确定电子地图中变化路段的车道时，需要人工根据该变化路段中各车道线的位置和行驶方向，确定对应的两条车道线，并对该两条车道线构成的车道进行标注。

但是，通过人工标注的方式确定道路中各变化路段的车道，需要花费大量的时间以及人力成本，且人工标注车道的效率较低。

发明内容

本说明书实施例提供一种检测电子地图中车道的方法及装置，用于部分解决现有技术中存在的上述问题。

本说明书实施例采用下述技术方案：

本说明书提供的一种检测电子地图中车道的方法，包括：

根据电子地图中车道数量发生变化的路段中各车道线的两端端点以及车道行驶方向，确定起点集合以及终点集合；

按照道路中心指向道路边界的方向，对所述起点集合中的各起点以及所述终点集合中的各终点进行排序；

按照确定出的起点排序，从所述起点集合包含的未组成车道的各起点中，确定第一起点以及与所述第一起点坐标不同的第二起点，以及按照确定出的终点排序，从所述终点集合包含的未组成车道的各终点中，确定第一终点以及与所述第一终点坐标不同的第二终点；

根据所述第一起点与所述第一终点组成的第一车道线，以及所述第二起点与所述第二终点组成的第二车道线，确定车道；

判断任一集合中未组成车道的端点的数量是否小于预设值；

若是，则确定已检测出所述车道数量变化的路段中的所有车道，并根据检测出的所有车道，更新所述电子地图中的车道信息；

若否，则根据所述起点集合以及所述终点集合中未组成车道的起点和终点，重新确定第一车道线以及第二车道线，并根据重新确定出的第一车道线以及第二车道线继续确定车道，直至任一集合中未组成车道的端点的数量小于预设值为止。

可选地，确定车道数量发生变化的路段中各车道线，具体包括：

根据电子地图中的道路信息，从各路段中确定车道数量变化的路段；

根据所述路段的起始线以及终止线，对预先标记的各车道线进行划分，确定所述路段中预先标记的各车道线。

可选地，按照确定出的起点排序，从所述起点集合包含的未组成车道的各起点中，确定第一起点以及与所述第一起点坐标不同的第二起点，具体包括：

从所述起点集合包含的各起点中，确定未组成车道的各起点；

按照确定出的起点排序，从确定出的未组成车道的各起点中，确定排序第一的起点，作为第一起点；

从确定出的未组成车道的各起点中，确定与所述第一起点坐标不同的其它起点；

按照确定出的起点排序，从所述其它起点中确定排序第一的起点，作为第二起点。

可选地，按照确定出的终点排序，从所述终点集合包含的未组成车道的各终点中，确定第一终点以及与所述第一终点坐标不同的第二终点，具体包括：

从所述终点集合包含的各终点中，确定未组成车道的各终点；

按照确定出的终点排序，从确定出的未组成车道的各终点中，确定排序第一的终点，作为第一终点；

从确定出的未组成车道的各终点中，确定与所述第一终点坐标不同的其它终点；

按照确定出的终点排序，从所述其它终点中确定排序第一的终点，作为第二终点。

可选地，根据车道数量发生变化的路段中各车道线的两端端点以及车道行驶方向，确定起点集合以及终点集合，具体包括：

当道路为双向行驶道路时，分别确定两个车道行驶方向上车道数量发生变化的路段中各车道线的两端端点；

针对每个车道行驶方向，根据该车道行驶方向以及确定出的各车道线的两端端点，确定该车道行驶方向的起点集合以及终点集合。

可选地，所述方法还包括：

从所述起点集合中删除所述第一起点，以及从所述终点集合中删除所述第一终点；

按照确定出的起点排序，从所述起点集合包含的各起点中，确定与所述第一起点坐标不同的第二起点，以及按照确定出的终点排序，从所述终点集合包含的各终点中，确定与所述第一终点坐标不同的第二终点。

可选地，所述方法还包括：

从所述起点集合中删除所述第二起点，以及从所述终点集合中删除所述第二终点；

判断任一集合中端点的数量是否小于预设值；

若是，则确定已检测出所述车道数量变化的路段中的所有车道；

若否，则根据所述起点集合以及所述终点集合中的起点和终点，重新确定第一车道线以及第二车道线，并根据重新确定出的第一车道线以及第二车道线继续确定车道，直至任一集合中端点的数量小于预设值为止。

本说明书提供一种检测电子地图中车道的装置，包括：

第一确定模块，根据电子地图中车道数量发生变化的路段中各车道线的两端端点以及车道行驶方向，确定起点集合以及终点集合；

排序模块，按照道路中心指向道路边界的方向，对所述起点集合中的各起点以及所述终点集合中的各终点进行排序；

第二确定模块，按照确定出的起点排序，从所述起点集合包含的未组成车道的各起点中，确定第一起点以及与所述第一起点坐标不同的第二起点，以及按照确定出的终点排序，从所述终点集合包含的未组成车道的各终点中，确定第一终点以及与所述第一终点坐标不同的第二终点；

第三确定模块，根据所述第一起点与所述第一终点组成的第一车道线，以及所述第二起点与所述第二终点组成的第二车道线，确定车道；

判断模块，判断任一集合中未组成车道的端点的数量是否小于预设值，若是，则确定已检测出所述电子地图中车道数量变化的路段中的所有车道，若否，则根据所述起点集合以及所述终点集合中未组成车道的起点和终点，重新确定第一车道线以及第二车道线，并根据重新确定出的第一车道线以及第二车道线继续确定车道，直至任一集合中未组成车道的端点的数量小于预设值为止。

本说明书提供的一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述检测电子地图中车道的方法。

本说明书提供的一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述检测电子地图中车道的方法。

本说明书实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：

在进行车道检测时，该服务器可先根据电子地图中车道数量变化的路段的各车道线的两端端点以及车道行驶方向，确定起点集合以及终点集合。之后，按照道路中心指向道路边界的方向，对各起点以及各终点进行排序，并按照确定出的排序，从未组成车道的各端点中确定第一起点和第一终点，以及与该第一起点坐标不同的第二起点和与该第一终点坐标不同的第二终点。然后，确定由该第一起点和该第一终点组成的第一车道线，以及由该第二起点和该第二终点组成的第二车道线，并确定由该第一车道线和第二车道线组成的车道。最后根据任一集合中未组成车道的端点的数量，判断是否可以继续组成车道，若可以则继续确定车道，否则说明已检测出该路段中的所有车道，并更新电子地图中的车道信息。通过对各起点以及各终点进行排序，根据排序确定第一车道线以及对应的第二车道线的方式，确定由两条对应的车道线组成的车道，无需人工进行标注，节省了人力成本，提高了车道标注的效率。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本说明书实施例提供的变化路段的示意图；

图2为本说明书实施例提供的一种检测电子地图中车道的方法流程示意图；

图3为本说明书实施例提供的变化路段中各车道线的示意图；

图4为本说明书实施例提供的确定车道线两端端点的示意图；

图5为本说明书实施例提供的确定端点集合中端点顺序的示意图；

图6为本说明书实施例提供的一种检测电子地图中车道的装置结构示意图；

图7为本说明书实施例提供的实现检测电子地图中车道的方法的电子设备示意图。

具体实施方式

为使本说明书的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本说明书具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

以下结合附图，详细说明本申请各实施例提供的技术方案。

图2为本说明书实施例提供的一种检测电子地图中车道的方法流程图，具体可包括以下步骤：

S100：根据电子地图中车道数量发生变化的路段中各车道线的两端端点以及车道行驶方向，确定起点集合以及终点集合。

通常无人驾驶设备在行驶过程中，需要根据电子地图中的道路信息，规划沿道路中的哪条车道行驶。但是，由于道路错综复杂，一些路段可能出现车道汇集或分散的情况，导致车道数量发生变化，本说明书将出现车道数量发生变化的路段，作为变化路段。

一般的，电子地图中包含的车道线是基于构建电子地图时采集的环境图像确定的，而环境图像中的车道线为政府部门标注的，但在一些变化路段，车道数量发生变化，中间过渡的车道线较为混乱。为避免对驾驶人员造成干扰，政府部门通常不会标注变化路段的车道线。因此在本说明书中构建电子地图时，为了使无人驾驶设备在变化路段仍能沿车道行驶，避免行驶混乱，还需在该电子地图中对变化路段增加标注的车道线，如图3中虚线所示，以根据变化路段中标注的车道线，确定变化路段中两条对应的车道线组成的车道，使该无人驾驶设备可按照变化路段的车道行驶。其中，增加的车道线可以是在构建地图时人工标注的，也可以是通过其它方法标注的，本说明书对此不做限制。

进一步的，当在电子地图中标注出该变化路段中的各车道线后，该变化路段的标注的各车道线之间存在交叉，道路比较复杂，如图3所示该变化路段中有6条车道线，各车道线之间存在交叉的情况，所以仅根据标注的各车道线，难以确定各车道线之间的对应关系，从而确定由对应的车道线组成的车道。于是，本说明书提供的检测电子地图中车道的方法，可根据该变化路段中预先标注的各车道线，确定各车道线的起点集合与终点集合，以通过后续步骤确定各车道线的对应关系，进而确定各对应的车道线组成的车道。

在本说明书进行车道检测时，具体的，服务器可先根据电子地图中的道路信息，确定各路段的车道数量，并根据确定出的各路段的车道数量，从各路段中确定车道数量变化的路段，作为变化路段，之后根据该变化路段的起始线以及终止线，对预先标记的各车道线进行划分，确定该变化路段中预先标记的各车道线。

如图3所示，图3中由车道A分散为车道B、C、D，车道数量发生变化，则可确定该车道数量变化的路段为变化路段，再根据该变化路段的起始线以及终止线，对预先标记的各车道线进行划分，确定该变化路段中的车道线1～6。

需要说明的是，本说明书提供的检测电子地图中车道的方法可由构建电子地图的服务器执行，该服务器可以是单个的服务器，也可以是多个服务器组成的系统，例如：分布式服务器等，本说明书对此不做限制，可根据需要设置。

然后，该服务器可确定该变化路段中各车道线的车道行驶方向，以及划分出的各车道线的两端端点。并根据该道路中变化路段的车道行驶方向以及该变化路段中各车道线的两端端点，确定该变化路段中各车道线的起点和终点。最后根据该变化路段中各车道线的起点，确定起点集合，并根据该变化路段中各车道线的终点，确定终点集合。其中，该电子地图中各车道线的车道行驶方向为预先标注的，车道线的车道行驶方向为该变化路段允许车辆行驶的方向。

需要说明的是，车道线的两端端点指的是车道线的起点和终点，不同车道线的两端端点不同，但端点的位置可能相同。

如图4所示，可根据图4箭头指向的车道行驶方向以及车道线1～6的两端端点，确定车道线1的起点为a，终点为g，车道线2的起点为b，终点为h，车道线3的起点为c，终点为i，车道线4的起点为d，终点为j，车道线5的起点为e，终点为k，车道线6的起点为f，终点为l。则可确定起点集合为(a、b、c、d、e、f)，终点集合为(g、h、i、j、k、l)。其中，(a、b、c)、(d、e、f)、(h、i)、(j、k)分别为位置相同的不同端点。

进一步的，由于道路中存在双向行驶的道路，当该变化路段为双向行驶的路段时，则该变化路段中包含双向行驶的车道行驶方向，可分别确定两个车道行驶方向上的各车道线，以确定各车道行驶方向上的车道。具体的，针对每个车道行驶方向，可先确定该车道行驶方向上的各车道线。之后确定划分的该车道行驶方向的各车道线的两端端点，并根据该车道行驶方向以及确定出的该车道行驶方向上各车道线的两端端点，确定该车道行驶方向上各车道线的起点以及终点。最后根据确定出的该车道行驶方向上各车道线的起点以及终点，分别确定该车道行驶方向的起点集合以及终点集合。需要说明的是，位于该变化路段中的道路中心线，其车道行驶方向不受限制，当确定任一车道行驶方向上的车道时，该道路中心线的车道行驶方向与该车道行驶方向相同。

为了方便后续描述，本说明书提供的检测电子地图中车道的方法，在确定变化路段中的各车道时，以变化路段为单侧车道行驶方向，并确定单侧车道行驶方向的车道为例进行说明。若该变化路段包含双向的车道行驶方向时，则将该两个车道行驶方向分别作为两个单侧车道行驶方向，并分别确定各车道行驶方向上的车道。

S102：按照道路中心指向道路边界的方向，对所述起点集合中的各起点以及所述终点集合中的各终点进行排序。

在本说明书实施例中，当确定出变化路段中由各车道线的起点和终点分别组成的起点集合以及终点集合后，可通过对起点集合中各起点以及终点集合中的各终点进行排序的方式，确定各起点与各终点的对应关系，以根据各起点与各终点的对应关系确定对应的车道线。

具体的，该服务器可按照在道路中心指向道路边界的方向上的顺序，分别对该起点集合中的各起点以及该终点集合中的各终点进行排序，确定起点集合对应的起点顺序，以及终点集合对应的终点顺序。

如图5所示，可按照道路中心指向道路边界的方向上的顺序，确定起点集合对应的起点顺序为：起点a、起点b、起点c、起点d、起点e、起点f，终点集合对应的终点顺序为：终点g、终点h、终点i、终点j、终点k、终点l。

S104：按照确定出的起点排序，从所述起点集合包含的未组成车道的各起点中，确定第一起点以及与所述第一起点坐标不同的第二起点，以及按照确定出的终点排序，从所述终点集合包含的未组成车道的各终点中，确定第一终点以及与所述第一终点坐标不同的第二终点。

在本说明书实施例中，当通过步骤S100确定出起点集合以及终点集合，并通过步骤S102分别对起点集合中各起点以及终点集合中的各终点进行排序后，便可根据确定出的排序结果，从起点集合以及终点集合中确定组成车道的两条对应车道线的两端端点。

通常道路中的一条车道线(道路边界线除外)能够组成两条车道，则该车道线的起点可组成两条车道，该车道线的终点可组成两条车道。但是在该变化路段，如图4所示，可见该变化路段中的各车道线只能组成一条车道，也就是说，该变化路段中一个车道线起点只能组成一个车道，一个车道线终点也只能组成一个车道。于是，在确定该变化路段中组成车道的车道线的两端端点时，该服务器可确定组成车道的两条对应车道线的第一起点和第二起点。具体的，该服务器可从该起点集合包含的各起点中，确定未组成车道的各起点，并按照确定出的起点排序，从确定出的未组成车道的各起点中，确定排序第一的起点，作为第一起点。之后，从确定出的未组成车道的各起点中，确定与该第一起点坐标不同的其它起点，并按照确定出的起点排序，从该其它起点中确定排序第一的起点，作为第二起点。

如图5所示，可从该起点集合包含的各起点a、b、c、d、e、f中，确定未组成车道的各起点a、b、c、d、e、f，并按照确定出的起点排序，从未组成车道的各起点a、b、c、d、e、f中，确定排序第一的起点a，作为第一起点。之后，从未组成车道的各起点a、b、c、d、e、f中，确定与该第一起点a坐标不同的其它起点d、e、f，并按照确定出的起点排序，从其它起点d、e、f中确定排序第一的起点d，作为第二起点。

同理，该服务器还可确定组成车道的两条对应车道线的第一终点以及第二终点。具体的，该服务器可先从该终点集合包含的各终点中，确定未组成车道的各终点，并按照确定出的终点排序，从确定出的未组成车道的各终点中，确定排序第一的终点，作为第一终点。之后，从确定出的未组成车道的各终点中，确定与该第一终点坐标不同的其它终点，并按照确定出的终点排序，从其它终点中确定排序第一的终点，作为第二终点。

如图5所示，可先从该终点集合包含的各终点g、h、i、j、k、l中，确定未组成车道的各终点g、h、i、j、k、l，并按照确定出的终点排序，从未组成车道的各终点g、h、i、j、k、l中，确定排序第一的终点g，作为第一终点。之后从未组成车道的各终点g、h、i、j、k、l中，确定与该第一终点坐标不同的其它终点h、i、j、k、l，并按照确定出的终点排序，从其它终点h、i、j、k、l中确定排序第一的终点h，作为第二终点。

S106：根据所述第一起点与所述第一终点组成的第一车道线，以及所述第二起点与所述第二终点组成的第二车道线，确定车道。

在本说明书实施例中，当通过步骤S104确定出两条对应的车道线的各两端端点后，便可确定该两条对应的车道线以及由该两条对应的车道线组成的车道。

具体的，该服务器可根据确定出的第一起点以及第一终点，确定由该第一起点与该第一终点作为两端端点组成的第一车道线，以及根据确定出的第二起点以及第二终点，确定由该第二起点与该第二终点作为两端端点组成的第二车道线，则可确定该第一车道线与该第二车道线为两条对应的车道线。之后再根据确定出的第一车道线以及第二车道线，确定由该第一车道线以及第二车道线组成的车道。

如图5所示，可确定由第一起点a与该第一终点g作为两端端点组成的第一车道线，即车道线1，确定由第二起点d与该第一终点h作为两端端点组成的第二车道线，即车道线4，再确定由车道线1和车道线4组成的车道E。其中，起点a、b、c和起点d、e、f分别为位置相同的不同端点，终点h、i和终点j、k分别为位置相同的不同端点。

S108：判断任一集合中未组成车道的端点的数量是否小于预设值，若是则执行步骤S110，若否则执行步骤S112。

由于一条车道需要由两条对应的车道线组成，而一条车道线需要由两端端点组成，因此组成一条车道至少需要两个起点以及两个终点。当起点集合中未组成车道的起点的数量小于2或终点集合中未组成车道的终点的数量小于2，又或者起点集合中未组成车道的起点的数量和终点集合中未组成车道的终点的数量均小于2时，则无法组成车道。

因此在本说明书实施例中，当根据起点集合中的起点以及终点集合中的终点确定车道时，具体的，该服务器可确定任一集合中未组成车道的端点的数量，再判断确定出的端点的数量是否小于预设值，后续可通过判断结果确定是否继续确定车道。其中，预设值可根据需要设置，本说明书对此不做限制。在确定端点的数量时，将位置相同但对应不同车道线的端点作为不同的端点。

假设预设值为2，并以起点集合中起点的数量为判断标准。则通过上述步骤可确定该起点集合中未组成车道的起点有b、c、e、f，数量为4，即，起点集合中起点的数量大于预设值。

进一步的，当变化路段为十字路口路段时，由于在十字路口路段的右转车道的交通限制较少，于是也可仅确定该变化路段中除右转车道外的其它车道，此时，该预设值可设置为4，预设值具体可根据场景需要设置。当然，该服务器也可分别确定起点集合中未组成车道的起点的数量，以及终点集合中未组成车道的终点的数量，再判断确定出的起点的数量以终点的数量是否均小于预设值。本说明书对判断的方式不做限制，具体可根据需要设置。

S110：确定已检测出所述车道数量变化的路段中的所有车道，并根据检测出的所有车道，更新所述电子地图中的车道信息。

S112：根据所述起点集合以及所述终点集合中未组成车道的起点和终点，重新确定第一车道线以及第二车道线，并根据重新确定出的第一车道线以及第二车道线继续确定车道，直至任一集合中未组成车道的端点的数量小于预设值为止。

在本说明书实施例中，当判断出任一集合中未组成车道的端点的数量小于预设值时，则根据起点集合中的各起点以及终点集合中的各终点无法再组成车道，说明已经检测出该变化路段的所有车道。于是可根据检测出的所有车道，更新该电子地图中的车道信息。

当判断出任一集合中未组成车道的端点的数量大于预设值时，则根据起点集合中的各起点以及终点集合中的各终点可再组成车道。此时，该服务器可先重新确定该起点集合中未组成车道的各起点以及该终点集合中未组成车道的各终点，之后根据该起点集合以及该终点集合中未组成车道的起点和终点，重新通过上述步骤S104～步骤S106所述的方法，确定第一车道线以及第二车道线，并根据重新确定出的第一车道线以及第二车道线继续确定车道，直至任一集合中未组成车道的端点的数量小于预设值为止。

如图5所示，当判断出起点集合中起点的数量大于预设值时，可重新确定该起点集合中未组成车道的各起点为起点b、c、e、f，以及该终点集合中未组成车道的各终点为终点i、j、k、l，可重新通过上述步骤S104～步骤S106所述的方法，确定第一起点为起点b，第一终点为终点i，确定第二起点为起点e，第二终点为终点j，确定由起点b和终点i组成的第一车道线为车道线2，确定由起点e和终点j组成的第一车道线为车道线5，并确定由车道线2与车道线5组成的车道F。

基于图2所示的检测电子地图中车道的方法，在进行车道检测时，该服务器可先根据车道数量变化的路段的各车道线的两端端点以及车道行驶方向，确定起点集合以及终点集合。之后，按照道路中心指向道路边界的方向，对各起点以及各终点进行排序，并按照确定出的排序，从未组成车道的各端点中确定第一起点和第一终点，以及按照排序，从未组成车道的各端点中，确定与该第一起点坐标不同的第二起点和与该第一终点坐标不同的第二终点。然后，确定由该第一起点和该第一终点组成的第一车道线，以及由该第二起点和该第二终点组成的第二车道线，并确定由该第一车道线和第二车道线组成的车道。最后根据任一集合中未组成车道的端点的数量，判断是否可以继续组成车道，若可以则继续确定车道，否则说明已检测出该路段中的所有车道。通过对各起点以及各终点进行排序，根据排序确定第一车道线以及对应的第二车道线的方式，确定由两条对应的车道线组成的车道，无需人工进行标注，节省了人力成本，提高了车道标注的效率。

在本说明书步骤S104中，由上述内容可知，在变化路段中，各端点只能对应一条车道线，只能组成一个车道。于是，在本说明书实施例中确定出各端点的排序后，该服务器还可按照确定出的起点排序，从该起点集合包含的各起点中，确定第一起点，之后可从该起点集合中删除该第一起点，再从该起点集合的各起点中，确定与该第一起点坐标不同的其它起点，并按照确定出的起点排序，从其它起点中确定排序第一的起点，作为第二起点。以及按照确定出的终点排序，从该终点集合包含的各终点中，确定第一终点。之后，从该终点集合中删除该第一终点，再从该终点集合的各终点中，确定与该第一终点坐标不同的其它终点，并按照确定出的终点排序，从其它终点中确定排序第一的终点，作为第二终点。

进一步的，在确定是否继续确定车道时，该服务器可从该起点集合中删除该第二起点，以及从该终点集合中删除该第二终点。之后判断任一集合中端点的数量是否小于预设值。若任一集合中端点的数量小于预设值，则确定已检测出该变化路段中的所有车道。否则，根据该起点集合以及该终点集合中的起点和终点，重新确定第一车道线以及第二车道线，并根据重新确定出的第一车道线以及第二车道线继续确定车道，直至任一集合中端点的数量小于预设值为止。

通过删除端点的方式，使重新确定车道线的两端端点时，无需再确定各端点是否组成车道，并从各端点中确定未组成车道的端点，减少车道检测过程中的计算量。需要说明的是，在本说明书中，可以通过删除的方式按照起点排序在起点集合中确定第二起点，也可以按照起点排序从起点集合中确定未组成车道的第二起点，本说明书对上述两种方式不做限制，可根据需要设置。

在本说明书步骤S100中，在该变化路段中存在双向的车道行驶方向时，还可能存在单侧车道行驶方向上车道数量变化的情况。于是，在对变化路段进行车道检测之前，该服务器还可针对每个车道行驶方向，判断该车道行驶方向的车道数量是否发生变化。若该车道行驶方向的车道数量发生变化，则根据该车道行驶方向以及该车道行驶方向上各车道线的两端端点，确定该车道行驶方向的起点集合以及终点集合。若该车道行驶方向的车道数量未发生变化，则不再根据该车道行驶方向以及该车道行驶方向上各车道线的两端端点，确定该车道行驶方向的起点集合以及终点集合。

当然，通过本说明书提供的车道检测方法确定出变化路段中的各车道，并标注于电子地图中，则该电子地图可以用于无人驾驶设备的行驶过程中，使该无人驾驶设备根据该电子地图中标注的车道进行规划行驶，或者该电子地图也可以用于有人驾驶设备的行驶过程中，以提示用户沿该车道行驶，完成车道的汇集或分散，可进一步提升用户体验。

在本说明书步骤S102中，是按照道路中心指向道路边界的方向，对起点集合中的各起点以及终点集合中的各终点进行排序。当然，在本说明书实施例中，也可按照道路边界指向道路中心的方向，对起点集合中的各起点以及终点集合中的各终点进行排序，本说明书对此不做限制，可根据需要设置。

本说明书提供的车道检测方法，可以是在构建电子地图时，根据电子地图中变化路段预先标注的各车道线，检测出该变化路段中的各车道，并标注在该电子地图中。或者，也可以是在无人驾驶设备行驶过程中，由该无人驾驶设备根据预先构建的电子地图中变化路段预先标注的各车道线，检测出该变化路段中的各车道，并根据检测出的各车道进行路径规划。本说明书对提出的车道检测方法的应用场景不做限制，具体可根据需要设置。

另外，在本说明书中该无人驾驶设备可以是无人车、无人机等设备，当由无人驾驶设备进行车道检测时，以无人驾驶设备为无人车为例，该无人车可用于无人配送，本说明书提供的上述车道检测方法具体可应用在使用无人车进行配送的过程中进行车道检测，当无人车进行配送时，可根据该车道检测方法以及电子地图中变化路段标注的各车道线，确定各变化路段中的各车道，以根据确定出的各车道进行路径规划，规划配送路径进行配送。该无人车具体可用于快递、外卖等配送的场景中。

进一步地，在本说明书中，并不限制执行该车道检测方法的主体，有移动功能的机器人在移动过程中，也可通过该车道检测方法检测变化路段中的各车道，或者具有无人驾驶功能的车辆，在实现无人驾驶功能时，也可通过该车道检测方法检测变化路段中的各车道，以规划路径行驶，或者，智能车辆在行驶过程中，也可通过该车道检测方法检测变化路段中的各车道，以规划路径行驶。在本说明书中执行该车道检测方法的主体，既可以是无人车、也可以是机器人、智能车辆或者具有无人驾驶功能的车辆等，本说明书对此不做限制。

基于图2所示的车道检测方法，本说明书实施例还对应提供一种检测电子地图中车道的装置的结构示意图，如图6所示。

图6为本说明书实施例提供的一种检测电子地图中车道的装置的结构示意图，所述装置包括：

第一确定模块200，根据电子地图中车道数量发生变化的路段中各车道线的两端端点以及车道行驶方向，确定起点集合以及终点集合；

排序模块202，按照道路中心指向道路边界的方向，对所述起点集合中的各起点以及所述终点集合中的各终点进行排序；

第二确定模块204，按照确定出的起点排序，从所述起点集合包含的未组成车道的各起点中，确定第一起点以及与所述第一起点坐标不同的第二起点，以及按照确定出的终点排序，从所述终点集合包含的未组成车道的各终点中，确定第一终点以及与所述第一终点坐标不同的第二终点；

第三确定模块206，根据所述第一起点与所述第一终点组成的第一车道线，以及所述第二起点与所述第二终点组成的第二车道线，确定车道；

判断模块208，判断任一集合中未组成车道的端点的数量是否小于预设值，若是，则确定已检测出所述车道数量变化的路段中的所有车道，并根据检测出的所有车道，更新所述电子地图中的车道信息，若否，则根据所述起点集合以及所述终点集合中未组成车道的起点和终点，重新确定第一车道线以及第二车道线，并根据重新确定出的第一车道线以及第二车道线继续确定车道，直至任一集合中未组成车道的端点的数量小于预设值为止。

可选地，所述第一确定模块200具体用于，根据电子地图中的道路信息，从各路段中确定车道数量变化的路段，根据所述路段的起始线以及终止线，对预先标记的各车道线进行划分，确定所述路段中预先标记的各车道线。

可选地，所述第二确定模块204具体用于，从所述起点集合包含的各起点中，确定未组成车道的各起点，按照确定出的起点排序，从确定出的未组成车道的各起点中，确定排序第一的起点，作为第一起点，从确定出的未组成车道的各起点中，确定与所述第一起点坐标不同的其它起点，按照确定出的起点排序，从所述其它起点中确定排序第一的起点，作为第二起点。

可选地，所述第二确定模块204具体用于，从所述终点集合包含的各终点中，确定未组成车道的各终点，按照确定出的终点排序，从确定出的未组成车道的各终点中，确定排序第一的终点，作为第一终点，从确定出的未组成车道的各终点中，确定与所述第一终点坐标不同的其它终点，按照确定出的终点排序，从所述其它终点中确定排序第一的终点，作为第二终点。

可选地，所述第一确定模块200具体用于，当道路为双向行驶道路时，分别确定两个车道行驶方向上车道数量发生变化的路段中各车道线的两端端点，针对每个车道行驶方向，根据该车道行驶方向以及确定出的各车道线的两端端点，确定该车道行驶方向的起点集合以及终点集合。

可选地，所述车道检测装置还包含删除模块210，所述删除模块210具体用于，从所述起点集合中删除所述第一起点，以及从所述终点集合中删除所述第一终点，按照确定出的起点排序，从所述起点集合包含的各起点中，确定与所述第一起点坐标不同的第二起点，以及按照确定出的终点排序，从所述终点集合包含的各终点中，确定与所述第一终点坐标不同的第二终点。

可选地，所述删除模块210具体用于，从所述起点集合中删除所述第二起点，以及从所述终点集合中删除所述第二终点，判断任一集合中端点的数量是否小于预设值，若是，则确定已检测出所述车道数量变化的路段中的所有车道，若否，则根据所述起点集合以及所述终点集合中的起点和终点，重新确定第一车道线以及第二车道线，并根据重新确定出的第一车道线以及第二车道线继续确定车道，直至任一集合中端点的数量小于预设值为止。

本说明书实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质存储有计算机程序，计算机程序可用于执行上述图2提供的检测电子地图中车道的方法。

基于图2所示的检测电子地图中车道的方法，本说明书实施例还提出了图7所示的电子设备的示意结构图。如图7，在硬件层面，该电子设备包括处理器、内部总线、网络接口、内存以及非易失性存储器，当然还可能包括其他业务所需要的硬件。处理器从非易失性存储器中读取对应的计算机程序到内存中然后运行，以实现上述图2所示的检测电子地图中车道的方法。

当然，除了软件实现方式之外，本说明书并不排除其他实现方式，比如逻辑器件抑或软硬件结合的方式等等，也就是说以下处理流程的执行主体并不限定于各个逻辑单元，也可以是硬件或逻辑器件。

在20世纪90年代，对于一个技术的改进可以很明显地区分是硬件上的改进(例如，对二极管、晶体管、开关等电路结构的改进)还是软件上的改进(对于方法流程的改进)。然而，随着技术的发展，当今的很多方法流程的改进已经可以视为硬件电路结构的直接改进。设计人员几乎都通过将改进的方法流程编程到硬件电路中来得到相应的硬件电路结构。因此，不能说一个方法流程的改进就不能用硬件实体模块来实现。例如，可编程逻辑器件(Programmable Logic Device,PLD)(例如现场可编程门阵列(Field Programmable GateArray，FPGA))就是这样一种集成电路，其逻辑功能由用户对器件编程来确定。由设计人员自行编程来把一个数字系统“集成”在一片PLD上，而不需要请芯片制造厂商来设计和制作专用的集成电路芯片。而且，如今，取代手工地制作集成电路芯片，这种编程也多半改用“逻辑编译器(logic compiler)”软件来实现，它与程序开发撰写时所用的软件编译器相类似，而要编译之前的原始代码也得用特定的编程语言来撰写，此称之为硬件描述语言(Hardware Description Language，HDL)，而HDL也并非仅有一种，而是有许多种，如ABEL(Advanced Boolean Expression Language)、AHDL(Altera Hardware DescriptionLanguage)、Confluence、CUPL(Cornell University Programming Language)、HDCal、JHDL(Java Hardware Description Language)、Lava、Lola、MyHDL、PALASM、RHDL(RubyHardware Description Language)等，目前最普遍使用的是VHDL(Very-High-SpeedIntegrated Circuit Hardware Description Language)与Verilog。本领域技术人员也应该清楚，只需要将方法流程用上述几种硬件描述语言稍作逻辑编程并编程到集成电路中，就可以很容易得到实现该逻辑方法流程的硬件电路。

控制器可以按任何适当的方式实现，例如，控制器可以采取例如微处理器或处理器以及存储可由该(微)处理器执行的计算机可读程序代码(例如软件或固件)的计算机可读介质、逻辑门、开关、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器的形式，控制器的例子包括但不限于以下微控制器：ARC 625D、Atmel AT91SAM、Microchip PIC18F26K20以及Silicone Labs C8051F320，存储器控制器还可以被实现为存储器的控制逻辑的一部分。本领域技术人员也知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现控制器以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得控制器以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器等的形式来实现相同功能。因此这种控制器可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种功能的装置也可以视为硬件部件内的结构。或者甚至，可以将用于实现各种功能的装置视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。

上述实施例阐明的系统、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机。具体的，计算机例如可以为个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任何设备的组合。

为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本说明书时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

本领域技术人员应明白，本说明书的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本说明书可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本说明书可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本说明书可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本说明书，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

以上所述仅为本说明书的实施例而已，并不用于限制本说明书。对于本领域技术人员来说，本说明书可以有各种更改和变化。凡在本说明书的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书的权利要求范围之内。

Claims

1.一种检测电子地图中车道的方法，其特征在于，包括：

判断任一集合中未组成车道的端点的数量是否小于预设值；

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，确定车道数量发生变化的路段中各车道线，具体包括：

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，按照确定出的起点排序，从所述起点集合包含的未组成车道的各起点中，确定第一起点以及与所述第一起点坐标不同的第二起点，具体包括：

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，按照确定出的终点排序，从所述终点集合包含的未组成车道的各终点中，确定第一终点以及与所述第一终点坐标不同的第二终点，具体包括：

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据电子地图中车道数量发生变化的路段中各车道线的两端端点以及车道行驶方向，确定起点集合以及终点集合，具体包括：

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

判断任一集合中端点的数量是否小于预设值；

8.一种检测电子地图中车道的装置，其特征在于，具体包括：

判断模块，判断任一集合中未组成车道的端点的数量是否小于预设值，若是，则确定已检测出所述车道数量变化的路段中的所有车道，并根据检测出的所有车道，更新所述电子地图中的车道信息；若否，则根据所述起点集合以及所述终点集合中未组成车道的起点和终点，重新确定第一车道线以及第二车道线，并根据重新确定出的第一车道线以及第二车道线继续确定车道，直至任一集合中未组成车道的端点的数量小于预设值为止。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述权利要求1-7任一所述的方法。

10.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现上述权利要求1-7任一所述的方法。