CN113865600B

CN113865600B - 一种高精地图的构建方法及装置

Info

Publication number: CN113865600B
Application number: CN202111143160.8A
Authority: CN
Inventors: 宋志华; 陈梦竹; 李萌; 印晶曦
Original assignee: Beijing Sankuai Online Technology Co Ltd
Current assignee: Beijing Sankuai Online Technology Co Ltd
Priority date: 2021-09-28
Filing date: 2021-09-28
Publication date: 2023-01-06
Anticipated expiration: 2041-09-28
Also published as: CN113865600A

Abstract

本说明书公开了一种高精地图的构建方法及装置，通过针对每个目标路径，将其包含的各行人路径分别投影至距离其最近的车辆路径中，根据各行人路径的端点的投影位置，各端点与其投影之间的距离以及各端点的投影方向，确定该目标路径的路径表，进而基于各目标路径的路径表和各车辆路径的拓扑结构，构建高精地图。在本方法构建下的高精地图，不需要基于目标路径的形态生成目标路径的图形，且在目标路径出现错误时，仅需要根据错误内容在路径表中进行修改，不需要重新在高精地图中补充目标路径的图形，减少了后期维护的成本。

Description

一种高精地图的构建方法及装置

技术领域

本说明书涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种高精地图的构建方法及装置。

背景技术

目前，随着无人驾驶技术的发展，无人驾驶设备的用途愈发广泛。而高精地图由于可以提供道路中各类交通标线的位置及类别信息，已经成为无人驾驶技术中不可或缺的重要元素。

在现有技术中，一种常见的高精地图的构建方法，是基于道路的俯视图确定的。具体的，服务器可对俯视图进行识别，确定俯视图中包含的行人路径和车辆路径，并将人行横道对应的一条或多条行人路径，或组成过街天桥、地下通道等穿越车辆路径的建筑的一条或多条行人路径，作为目标路径。将确定出的目标路径挂接在距离其最近的车辆路径中，以基于车辆路径的拓扑结构以及挂接在车辆路径中的各目标路径的拓扑结构，构建高精地图。

但是，现有技术在构建高精地图时，往往会根据目标路径的形态以及相应图例，生成目标路径对应的图形，并将该图形补充至目标路径部分。因此，在目标路径出现错误的情况下，不仅要对目标路径的路径结构进行修改，还要将原有图形删除，并根据正确的目标路径生成图形，将相应图形补充至高精地图中，使得后期的维护成本较高。

发明内容

本说明书提供一种高精地图的构建方法及装置，以部分的解决现有技术存在的上述问题。

本说明书采用下述技术方案：

本说明书提供一种高精地图的构建方法，包括：

获取各车辆路径及其属性信息和各目标路径及其属性信息；

针对每个目标路径中的每条行人路径，从各车辆路径中确定距离该行人路径最近的车辆路径，并将该行人路径投影至所述车辆路径中；

针对每个目标路径，根据该目标路径包含的行人路径的各端点的投影位置、各端点与其投影位置之间的距离以及各端点的投影方向，确定该目标路径的路径表；

根据各目标路径的路径表和各车辆路径的拓扑结构，构建高精地图。

可选地，从各车辆路径中确定距离该行人路径最近的车辆路径，具体包括：

分别确定各行人路径的各端点与各车辆路径之间的距离，并根据确定出的各距离，从各车辆路径中，确定距离该行人路径最近的车辆路径。

确定该行人路径中的测距点；

根据所述测距点与各车辆路径之间的距离，确定距离所述测距点最近的车辆路径，作为距离该行人路径最近的车辆路径。

可选地，获取各目标路径及其属性信息，具体包括：

获取各行人路径及其属性信息，并确定穿过车辆路径的各行人路径；

针对穿过车辆路径的每条行人路径，根据该行人路径的中点指向端点的方向、该行人路径的端点与其他行人路径的端点的距离、预设的距离阈值，确定该行人路径的各邻近路径，所述邻近路径的方向为与该行人路径相交的端点指向另一端点；

根据各邻近路径的方向、各邻近路径的端点与其他行人路径的端点的距离，确定各邻近路径的其他邻近路径；

根据穿过车辆路径的各行人路径及其各邻近路径、各邻近路径的其他邻近路径和预设的范围阈值，对各行人路径进行分组，确定各目标路径。

可选地，根据该目标路径包含的行人路径的各端点的投影位置、各端点与其投影位置之间的距离以及各端点的投影方向，确定该目标路径的路径表，具体包括：

将该目标路径进行分割，确定穿过车辆路径的各行人路径和不穿过车辆的各行人路径；

针对穿过车辆路径的每条行人路径，将该行人路径的各端点及其投影位置以及投影方向，作为该行人路径的属性，根据该行人路径的各端点的投影位置，确定各端点对应的点路径，并确定各点路径为通达关系，以及根据所述通达关系将所述行人路径的属性进行更新；

针对不穿过车辆路径的每条行人路径，将该行人路径的各端点及其投影位置以及投影方向，作为该行人路径的属性；

根据各行人路径及其属性，确定该目标路径的路径表。

可选地，所述方法还包括：

针对每个目标路径，将该目标路径包括的各行人路径进行连接，确定该目标路径的各端点；

将各端点分别进行投影，确定各端点的投影位置，并根据各端点的投影位置，将该目标路径中各端点所属的行人路径进行更新。

可选地，所述方法包括：

接收携带有导航对象标识的导航请求；

当所述导航对象为行人时，根据所述导航请求携带的起点地址和高精地图中预存的各目标路径的路径表，从各目标路径中，确定与所述起点地址最接近的行人路径，并根据所述导航请求携带的终点地址和各目标路径的路径表，生成导航路径，并基于导航路径生成导航信息；

当所述导航对象为车辆时，根据所述导航请求中携带的起点地址、终点地址以及所述高精地图中预存的各车辆路径，确定导航路径，并基于导航路径生成导航信息。

本说明书提供一种高精地图的构建装置，包括：

第一确定模块，用于获取各车辆路径及其属性信息和各目标路径及其属性信息；

第二确定模块，用于针对每个目标路径中的每条行人路径，从各车辆路径中确定距离该行人路径最近的车辆路径，并将该行人路径投影至所述车辆路径中；

第三确定模块，用于针对每个目标路径，根据该目标路径包含的行人路径的各端点的投影位置、各端点与其投影位置之间的距离以及各端点的投影方向，确定该目标路径的路径表；

构建模块，用于根据各目标路径的路径表和各车辆路径的拓扑结构，构建高精地图。

本说明书提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述高精地图的构建方法。

本说明书提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述高精地图的构建方法。

本说明书采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：

本说明书提供的高精地图的构建方法中，通过获取各车辆路径及其属性信息，各目标路径及其属性信息，针对每个目标路径中的每条行人路径，将其投影至距离其最近的车辆路径中，并针对每个目标路径，根据其包含的各行人路径的端点的投影位置，各端点与其投影位置之间的距离以及投影方向，确定各目标路径的路径表，进而基于各目标路径的路径表和各车辆路径的拓扑结构，构建高精地图。

从上述方法中可以看出，在本方法构建下的高精地图，不需要基于目标路径的形态生成目标路径的图形，且在目标路径出现错误时，仅需要根据错误内容在路径表中进行修改，不需要重新在高精地图中补充目标路径的图形，减少了后期维护的成本。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本说明书的进一步理解，构成本说明书的一部分，本说明书的示意性实施例及其说明用于解释本说明书，并不构成对本说明书的不当限定。在附图中：

图1为本说明书提供的高精地图的构建方法的流程示意图；

图2为本说明书提供的确定行人路径组的路径表的示意图；

图3为本说明书提供的更新目标路径的示意图；

图4为本说明书提供的确定目标路径的示意图；

图5为本说明书提供的高精地图的构建装置示意图；

图6为本说明书提供的对应于图1的电子设备的示意图。

具体实施方式

为使本说明书的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本说明书具体实施例及相应的附图对本说明书技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本说明书一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本说明书保护的范围。

目前，在构建高精地图时，通常为先构建车辆路径的拓扑结构，然后在车辆路径的拓扑结构的基础上，将目标路径挂接在车辆路径中。而由于地图中的各路径通常用线段进行表示的，则将目标路径挂接在车辆路径这一步骤，也将车辆路径对应的线段在挂接点处断开，分割成为两条线段。

基于此，在目标路径出现错误(如，形态错误，端点位置错误等)的情况下，需要先确定该目标路径挂接的车辆路径在该挂接点前后的线段，并将确定出的各线段组合成一条完整的线段，用于表示该车辆路径。再重新确定正确的目标路径，将重新确定出的目标路径重新挂接在车辆路径中。使得后期维护成本较高。

另外，现有技术在基于高精地图对无人驾驶设备进行路径规划时，通常为基于车辆路径进行规划的，而如前所述的，路径在高精地图中可用线段进行表示，则现有技术为基于车辆路径包含的各线段对无人驾驶设备进行规划的。而对于挂接在车辆路径中的目标路径，其挂接点将目标路径划分为两条线段。则在进行路径规划时，需根据挂接点前的车辆路径和挂接点后的车辆路径分别进行路径规划，重复规划造成了计算资源的浪费。

基于此，本方案提供一种不需要将目标路径挂接在车辆路径中的高精地图的构建方法。

以下结合附图，详细说明本说明书各实施例提供的技术方案。

图1为本说明书提供的高精地图的构建方法的流程示意图，具体包括以下步骤：

S100：获取各车辆路径及其属性信息和各目标路径及其属性信息。

一般的，在无人驾驶领域，为了便于对无人驾驶设备进行路径规划，通常需要对高精地图进行构建，并基于高精地图确定路径规划，以使无人驾驶设备沿着该规划路径行驶。其中，这里提到的无人驾驶设备可以是指无人车、机器人、自动配送设备等能够实现自动驾驶的设备。基于此，本说明书提供的高精地图的构建方法具体可应用于使用无人驾驶设备进行配送的领域，如，使用无人驾驶设备进行快递、物流、外卖等配送的业务场景。而为了保证无人驾驶设备能够在这些业务场景中执行配送任务，需要保证构建出的高精地图的准确性。

在本说明书提供的一个或多个实施例中，高精地图的构建方法的执行主体一般为构建高精地图的服务器，即，服务器可以通过预先采集到的图像数据、人为标注好的路径数据等，对高精地图进行构建。且本说明书中的高精地图的构建方法，应用于车辆路径已经确定出，缺少目标路径的路径信息的情况下，对目标路径的进行确定并构建的情况。其中，车辆路径为车行道。如，高速通道、高架桥、马路等，目标路径为目标路径为穿过车辆路径的行人路径组，如，过街天桥、人行横道、地下通道等。

具体的，该服务器中可预存有携带有其自身属性信息的路径，则该服务器可从预存的各路径中，根据各路径的属性，确定车辆路径及其属性信息，并根据确定出的各车辆路径，确定出各车辆路径的拓扑结构，则该确定出的拓扑结构可看作是高精地图的基础。其中，各路径的属性信息可为人工预先标注出的，具体可包括路径的位置、路径的形态、通过该路径的对象是否为行人，通过该路径的对象是否为车辆等。

然后，该服务器可继续从预存的各路径中，确定目标路径及其属性。其中，各目标路径可为人工预先标注出的，也可为服务器对各道路的俯视图进行识别确定出的。

需要说明的是，本说明书中的高精地图是包含有车辆路径和目标路径的地图。也就是说，只要标注出车辆路径和目标路径的位置和属性的地图，都可作为本说明书中的高精地图。

S102：针对每个目标路径中的每条行人路径，从各车辆路径中确定距离该行人路径最近的车辆路径，并将该行人路径投影至所述车辆路径中。

在本说明书提供的一个或多个实施例中，在确定出各目标路径后，该服务器可基于各目标路径以及各车辆路径，确定各目标路径的路径表，并基于路径表构建高精地图。因此，该服务器可首先确定各目标路径的路径表，而目标路径的路径表为根据目标路径中包含的各行人路径在车辆路径中的投影确定的。

基于此，该服务器可将各行人路径投影至距离其最近的车辆路径中。

具体的，首先，该服务器可针对每个目标路径中的每条行人路径，随机确定该行人路径中的一点，作为该行人路径的测距点。

然后，该服务器可分别确定该测距点与各车辆路径之间的距离，并根据确定出的各距离，选择距离该测距点最近的车辆路径，作为距离该行人路径最近的车辆路径。其中，该测距点可为人为标注，也可为随机确定。

最后，该服务器可将该行人路径投影至确定出的距离该行人路径最近的车辆路径中。以便于执行后续步骤。

进一步的，通常一条线段的各端点距离另一线段的距离，可用于表征该线段与另一线段的距离，因此，该服务器可针对每条行人路径，分别确定该行人路径的各端点与各车辆路径之间的距离，并根据确定出的各距离，从各车辆路径中，选择与端点距离最近的车辆路径，作为距离该行人路径最近的车辆路径。

当然，该行人路径与车辆路径之间的距离，还可用该行人路径与车辆路径之间距离最接近的两点之间的距离确定，也可为行人路径的各端点与该车辆路径之间的各距离的平均数等确定。

S104：针对每个目标路径，根据该目标路径包含的行人路径的各端点的投影位置、各端点与其投影位置之间的距离以及各端点的投影方向，确定该目标路径的路径表。

在本说明书提供的一个或多个实施例中，如前所述的，该服务器可根据目标路径中的行人路径在车辆路径中的投影，确定各目标路径的路径表。

具体的，该服务器可针对每个目标路径，根据该目标路径包含的每条行人路径的投影结果中包含的各端点的投影位置，各端点与其投影位置之间的距离以及各端点的投影方向，确定该目标路径的路径表。如图2所示。

图2为本说明书提供的确定目标路径的路径表的示意图。图中，实线h、实线i、实线j、实线k、实线l为目标路径中包含的五条行人路径，实线x为距离实线h、实线i、实线j、实线k、实线l最近的车辆路径。将行人路径h进行投影，可确定行人路径h的端点在车辆路径x中的投影位置1和投影位置2，即，点A和点B。其中，投影位置1为行人路径h的端点1的投影位置，投影方向为a，投影位置2为行人路径h的端点2的投影位置，投影方向为b，距离1为端点1及其投影位置之间的距离，距离2为端点2及其投影位置之间的距离。同样的，可确定行人路径i在车辆路径x中的投影位置1和投影位置2，即，点B和点C。其中，投影位置1为行人路径i的端点2的投影位置，投影方向为b，投影位置2为行人路径i的端点3的投影位置，投影方向为c，距离1为端点2及其投影位置之间的距离，距离2为端点3及其投影位置之间的距离。其中，投影方向可为经纬度、方向等进行表示。

而对于实线j，该服务器可确定行人路径j在车辆路径x中的投影位置1和投影位置2，即，点C和点D。而穿过车辆路径的行人路径，通常需要用两个点路径对其进行表示。具体的，该服务器可将该行人路径j看作为起点为C、终点为C的点路径j₁，以及起点为D、终点为D的点路径j₂组合而成，其中，j₁和j₂为通达关系，具体可表示为c₁->c₂，于是，该服务器可基于目标路径中的每条行人路径，生成该目标路径的路径表。其中，属性1为各路径对应的形态，由于j₁和j₂是点路径，因此，其对应的形态为0，即，不存在。属性2用于描述点路径之间是否为通达关系。于是，根据上述内容，可得到表1。

表1

其中，该表1为基于图2中的目标路径和车辆路径确定出的该目标路径的路径表。

S106：根据各目标路径的路径表和各车辆路径的拓扑结构，构建高精地图。

在本说明书提供的一个或多个实施例中，如前所述的，本说明书提供的高精地图的构建方法，应用于车辆路径已经确定，需要在高精地图中补充目标路径的场景，也就是说，在确定出各目标路径的路径表后，该服务器可基于目标路径的路径表，以及已经构建出的部分高精地图，对该高精地图继续进行构建。

具体的，该服务器可根据车辆路径，确定其对应的拓扑结构，再根据确定出的各目标路径的路径表，将其对应的投影位置的三维坐标确定出，并在相应位置根据各目标路径的路径表补充相应属性。以实现对高精地图的构建。

基于图1的高精地图的构建方法，通过获取各车辆路径及其属性信息，各目标路径及其属性信息，针对每个目标路径中的每条行人路径，将其投影至距离其最近的车辆路径中，并针对每个目标路径，根据其包含的各行人路径的端点的投影位置，各端点与其投影位置之间的距离以及投影方向，确定各目标路径的路径表，进而基于各目标路径的路径表和各车辆路径的拓扑结构，构建高精地图。根据本方法构建出的高精地图，不需要基于目标路径的形态生成目标路径的图像，并在目标路径出现错误时，仅需要根据错误内容在路径表中进行修改即可，不需要重新在高精地图中补充目标路径的图形，减少了后期维护的成本。

另外，根据本说明书中的方法构建出的高精地图，因为不需要将行人路径挂接在车辆路径中，因此，根据本说明书确定出的高精地图进行导航时，不需要在挂接点前后重复规划，减少了对计算资源的要求，提高了规划效率。

进一步的，基于本方案确定出的高精地图，在目标路径错误的情况下，可确定准确的目标路径，并根据错误的目标路径和准确的目标路径对该目标路径的路径表进行修改，重新确定准确的路径表。显然，本说明书相比于现有技术，其更改难度较低，且不影响车辆路径的拓扑结构，后期维护的成本更低。

更进一步地，由于可能出现确定出的目标路径的端点与车辆路径之间的距离过远，导致可通过车辆路径和目标路径的设备难以根据本说明书确定出的高精地图进行导航，从车辆路径转到行人路径的情况，导致导航效率较低，因此，该服务器还可针对每个目标路径，将该目标路径包括的各行人路径进行连接，并确定该目标路径的各端点，然后将各端点分别进行投影，确定各端点的投影位置，并根据各端点的投影位置，将该目标路径中各端点所属的行人路径进行更新。也就是说，该无人驾驶设备可将原来的目标路径的端点进行投影，并将其端点的投影位置与其端点所属的行人路径的另一端点相连，重新确定一个和车辆路径相连的目标路径。如图3所示。

图3为本说明书提供的更新目标路径的示意图。其中，X、Y为两条车辆路径，实线h、实线i、实线j、实线k、实线l为目标路径中包含的五条行人路径，则该服务器可将该目标路径包含的行人路径进行连接，确定该目标路径的两个端点：P和Q，则该服务器可将P和Q分别进行投影，并将实线h的另一端点与P的投影点进行连接，确定虚线m，同样的，将实线l的另一端点与Q的投影点连接，确定虚线n，于是，该服务器可确定虚线m、实线i、实线j、实线k、虚线n为组成一个目标路径的五条行人路径，作为更新后的目标路径。

另外，该服务器在确定出高精地图后，还可基于该高精地图进行导航。具体的，该服务器可接收携带有导航对象标识的导航请求，并当所述导航对象为行人时，根据该导航请求携带的起点地址和高精地图中预存的各目标路径的路径表，从各目标路径中，确定与起点地址最接近的目标路径，并该所述导航请求携带的终点地址和各目标路径的路径表，生成导航路径，并基于导航路径生成导航信息。当导航对象为车辆时，根据该导航请求中携带的起点地址、终点地址以及所述高精地图中预存的各车辆路径，确定导航路径，并基于导航路径生成导航信息。

进一步的，在步骤S100中，各路径及其属性信息，还可为获取目标物的图像，并对图像进行识别，确定出的各目标物，即，各路径及其属性。其中，目标物的图像为采集设备采集到的目标物的俯视图。

更进一步的，由于行人路径的类型含有地下通道，而地下通道难以被识别出，因此，在步骤S100中，该服务器还可识别各目标路径的标志。如，地下通道的标志，以识别出各行人路径的位置。

在本说明书提供的一个或多个实施例中，由于识别确定出的各行人路径都为较短的路径，因此，在步骤S100中，还可基于识别出的行人路径确定目标路径。

具体的，该服务器可首先获取各各行人路径及其属性信息，并确定穿过车辆路径的各行人路径。其次，针对穿过车辆路径的每条行人路径，该服务器可根据该行人路径的中点指向端点的方向、该行人路径的端点与其他行人路径的端点的距离、预设的距离阈值，确定该行人路径的各邻近路径。其中，该邻近路径的方向为与该行人路径相交的端点指向另一端点。然后，该服务器可根据各邻近路径的方向、各邻近路径的端点与其他行人路径的端点的距离，确定各邻近路径的其他邻近路径。最后，该服务器可根据穿过车辆路径的各行人路径及其各邻近路径、各邻近路径的其他邻近路径和预设的范围阈值，将各行人路径分为预设的范围阈值内的各行人路径组，作为各目标路径。如图4所示。

图4为本说明书提供的确定目标路径的示意图，图中，实线h、实线i、实线j、实线k为四条行人路径，实线x为车辆路径，显然，实线j为穿过车辆路径的行人路径，则该服务器可以该实线j的中点为中心，沿着实线j的中点执行各端点的方向，判断各端点与其他行人路径的端点的距离是否小于预设的距离阈值，若小于，则令该其他行人路径为该行人路径j的邻近路径，显然，行人路径i和行人路径k都为该行人路径的邻近路径。则该服务器可沿着各方向，继续确定行人路径i和行人路径k的邻近路径。然后，该服务器可根据预设的范围阈值15m，确定以行人路径j的中点为中点，总长度小于15m目标路径，根据各行人路径的距离，可确定行人路径j和行人路径i属于同一目标路径。

以上为本说明书的一个或多个实施例提供的高精地图的构建方法，基于同样的思路，本说明书还提供了相应的高精地图的构建装置，如图5所示。

图5为本说明书提供的高精地图的构建装置示意图，具体包括：

第一确定模块200，用于获取各车辆路径及其属性信息和各目标路径及其属性信息；

第二确定模块202，用于针对每个目标路径中的每条行人路径，从各车辆路径中确定距离该行人路径最近的车辆路径，并将该行人路径投影至所述车辆路径中；

第三确定模块204，用于针对每个目标路径，根据该目标路径包含的行人路径的各端点的投影位置、各端点与其投影位置之间的距离以及各端点的投影方向，确定该目标路径的路径表；

构建模块206，用于根据各目标路径的路径表和各车辆路径的拓扑结构，构建高精地图。

可选地，所述第二确定模块202，具体用于分别确定各行人路径的各端点与各车辆路径之间的距离，并根据确定出的各距离，从各车辆路径中，确定距离该行人路径最近的车辆路径。

可选地，所述第二确定模块202，具体用于确定该行人路径中的测距点；

可选地，所述第一确定模块200，具体用于获取各行人路径及其属性信息，并确定穿过车辆路径的各行人路径，针对穿过车辆路径的每条行人路径，根据该行人路径的中点指向端点的方向、该行人路径的端点与其他行人路径的端点的距离、预设的距离阈值，确定该行人路径的各邻近路径，所述邻近路径的方向为与该行人路径相交的端点指向另一端点，根据各邻近路径的方向、各邻近路径的端点与其他行人路径的端点的距离，确定各邻近路径的其他邻近路径，根据穿过车辆路径的各行人路径及其各邻近路径、各邻近路径的其他邻近路径和预设的范围阈值，对各行人路径进行分组，确定各目标路径。

可选地，所述第三确定模块204，具体用于将该目标路径进行分割，确定穿过车辆路径的各行人路径和不穿过车辆的各行人路径，针对穿过车辆路径的每条行人路径，将该行人路径的各端点及其投影位置以及投影方向，作为该行人路径的属性，根据该行人路径的各端点的投影位置，确定各端点对应的点路径，并确定各点路径为通达关系，以及根据所述通达关系将所述行人路径的属性进行更新，针对不穿过车辆路径的每条行人路径，将该行人路径的各端点及其投影位置以及投影方向，作为该行人路径的属性，根据各行人路径及其属性，确定该目标路径的路径表。

可选地，所述第三确定模块204，具体用于针对每个目标路径，将该目标路径包括的各行人路径进行连接，确定该目标路径的各端点，将各端点分别进行投影，确定各端点的投影位置，并根据各端点的投影位置，将该目标路径中各端点所属的行人路径进行更新。

可选地，所述构建模块206，具体用于接收携带有导航对象标识的导航请求，当所述导航对象为行人时，根据所述导航请求携带的起点地址和高精地图中预存的各目标路径的路径表，从各目标路径中，确定与所述起点地址最接近的行人路径，并根据所述导航请求携带的终点地址和各目标路径的路径表，生成导航路径，并基于导航路径生成导航信息，当所述导航对象为车辆时，根据所述导航请求中携带的起点地址、终点地址以及所述高精地图中预存的各车辆路径，确定导航路径，并基于导航路径生成导航信息。

本说明书还提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质存储有计算机程序，计算机程序可用于执行上述图1提供的高精地图的构建方法。

本说明书还提供了图6所示的电子设备的示意结构图。如图6所述，在硬件层面，该电子设备包括处理器、内部总线、网络接口、内存以及非易失性存储器，当然还可能包括其他业务所需要的硬件。处理器从非易失性存储器中读取对应的计算机程序到内存中然后运行，以实现上述图1所述的高精地图的构建方法。当然，除了软件实现方式之外，本说明书并不排除其他实现方式，比如逻辑器件抑或软硬件结合的方式等等，也就是说以下处理流程的执行主体并不限定于各个逻辑单元，也可以是硬件或逻辑器件。

在20世纪90年代，对于一个技术的改进可以很明显地区分是硬件上的改进(例如，对二极管、晶体管、开关等电路结构的改进)还是软件上的改进(对于方法流程的改进)。然而，随着技术的发展，当今的很多方法流程的改进已经可以视为硬件电路结构的直接改进。设计人员几乎都通过将改进的方法流程编程到硬件电路中来得到相应的硬件电路结构。因此，不能说一个方法流程的改进就不能用硬件实体模块来实现。例如，可编程逻辑器件(Programmable Logic Device,PLD)(例如现场可编程门阵列(Field Programmable GateArray，FPGA))就是这样一种集成电路，其逻辑功能由用户对器件编程来确定。由设计人员自行编程来把一个数字系统“集成”在一片PLD上，而不需要请芯片制造厂商来设计和制作专用的集成电路芯片。而且，如今，取代手工地制作集成电路芯片，这种编程也多半改用“逻辑编译器(logic compiler)”软件来实现，它与程序开发撰写时所用的软件编译器相类似，而要编译之前的原始代码也得用特定的编程语言来撰写，此称之为硬件描述语言(Hardware Description Language，HDL)，而HDL也并非仅有一种，而是有许多种，如ABEL(Advanced Boolean Expression Language)、AHDL(Altera Hardware DescriptionLanguage)、Confluence、CUPL(Cornell University Programming Language)、HDCal、JHDL(Java Hardware Description Language)、Lava、Lola、MyHDL、PALASM、RHDL(RubyHardware Description Language)等，目前最普遍使用的是VHDL(Very-High-SpeedIntegrated Circuit Hardware Description Language)与Verilog。本领域技术人员也应该清楚，只需要将方法流程用上述几种硬件描述语言稍作逻辑编程并编程到集成电路中，就可以很容易得到实现该逻辑方法流程的硬件电路。

控制器可以按任何适当的方式实现，例如，控制器可以采取例如微处理器或处理器以及存储可由该(微)处理器执行的计算机可读程序代码(例如软件或固件)的计算机可读介质、逻辑门、开关、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器的形式，控制器的例子包括但不限于以下微控制器：ARC 625D、Atmel AT91SAM、Microchip PIC18F26K20以及Silicone Labs C8051F320，存储器控制器还可以被实现为存储器的控制逻辑的一部分。本领域技术人员也知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现控制器以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得控制器以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器等的形式来实现相同功能。因此这种控制器可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种功能的装置也可以视为硬件部件内的结构。或者甚至，可以将用于实现各种功能的装置视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。

上述实施例阐明的系统、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机。具体的，计算机例如可以为个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任何设备的组合。

为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本说明书时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

本领域技术人员应明白，本说明书的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本说明书可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本说明书可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本说明书可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本说明书，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

以上所述仅为本说明书的实施例而已，并不用于限制本说明书。对于本领域技术人员来说，本说明书可以有各种更改和变化。凡在本说明书的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书的权利要求范围之内。

Claims

1.一种高精地图的构建方法，其特征在于，包括：

获取各车辆路径及其属性信息和各目标路径及其属性信息，其中，目标路径为穿过车辆路径的行人路径组；

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，从各车辆路径中确定距离该行人路径最近的车辆路径，具体包括：

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，从各车辆路径中确定距离该行人路径最近的车辆路径，具体包括：

确定该行人路径中的测距点；

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，获取各目标路径及其属性信息，具体包括：

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据该目标路径包含的行人路径的各端点的投影位置、各端点与其投影位置之间的距离以及各端点的投影方向，确定该目标路径的路径表，具体包括：

根据各行人路径及其属性，确定该目标路径的路径表。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法包括：

接收携带有导航对象标识的导航请求；

8.一种高精地图的构建装置，其特征在于，所述装置包括：

第一确定模块，用于获取各车辆路径及其属性信息和各目标路径及其属性信息，其中，目标路径为穿过车辆路径的行人路径组；

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述权利要求1～7任一项所述的方法。

10.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现上述权利要求1～7任一项所述的方法。