JP2001027544A - パーソナルナビゲーション装置及びこれに利用される記憶媒体 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 現在地から目的地に至る経路のナビゲーショ
ン情報として、歩行者の移動条件及び歩道の状態に応じ
て、自分に適した移動負荷が少ない経路候補の選択を可
能にする。 【解決手段】 画面を有する表示部と、歩道の所定地点
に予め設定された複数のノードと各ノード間の距離及び
歩道状態を含む地図データを記憶した地図データ記憶部
と、歩行者の移動条件を指定する移動条件指定部と、現
在地及び目的地を含む位置を指定する位置指定部と、現
在地と目的地とを結ぶ経路候補となる各ノードを地図デ
ータ記憶部から検索する検索部と、歩道状態及び歩行者
の移動条件に基づいて各ノード間に対する歩行者の移動
負荷を算出する算出部と、移動負荷が付加されたノード
間の距離及び歩道状態が含まれる地図データを用いて歩
行者に応じた複数の経路候補を生成する経路生成部と、
経路候補を含む地図画像を選択可能に表示部に表示する
地図画像描画部とから構成される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は個人が携帯して利用
するパーソナルナビゲーション装置に関し、特に、指定
した現在地及び目的地とを結ぶ複数の経路候補を表示
し、経路候補を個人の状態にあわせて選択できるパーソ
ナルナビゲーション装置及びこれに利用される記憶媒体
に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、地図データを記憶したＣＤ−ＲＯ
Ｍなどの記憶装置から車両位置周辺の地図データを読み
出し、車両位置周辺の背景、道路名を含む地図画像を車
両位置マークとともに描画し表示装置に画面表示させる
ようにした車載用ナビゲーション装置が利用されてい
る。ところで、郊外のような道路が少ない場合は道路名
を全て表示しても問題ないが、道路の密度が高い市街地
などでは道路の名前を全て表示すると道路名で画面が一
杯となったりかさなってしまうという問題があった。

【０００３】例えば、この問題を改善する技術として、
特開平８−２１７３８号公報によれば、車両と道路の位
置関係、道路の種別により道路名を表示する重要度を設
定できる構成にしたことにより、地図が多数の道路名で
見づらくなるのを防止することができる車載用ナビゲー
ション装置が提案されている。

【０００４】また、従来のナビゲーションシステムの表
示装置に表示される地図としては、一般に平面的な図形
を扱っているので、運転者の技量、車の性能に拘わら
ず、提示された誘導経路を実際に走行しないと、起伏や
高度差のある地形の情報を得ることができなかった。例
えば、この問題を改善する技術として、例えば、特開平
８−２４７７７７号公報によれば、表示装置に表示され
た地図に道路の勾配を併せて表示する構成にしたことに
より、走行する前に、運転者の技量、車の性能に併せて
予め勾配の少ない経路を選択することができる車載用ナ
ビゲーション装置が提案されている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】特開平８−２１７３８
号公報、特開平８−２４７７７７号公報の車載用ナビゲ
ーション装置では、車道を経路とする多種多様の情報を
得ることができる。しかしながら、歩道を経路として扱
わないので、歩道、横断歩道、歩道橋などを表示するこ
とがあっても、単に背景として表示するだけであった。
例えば、歩行者に移動条件（健常者、車椅子使用者な
ど）がある場合、歩行者の移動条件に応じた経路情報を
得ることができないので、自分が立っている交差点の向
こうに渡りたいとき、どのような経路なのか、移動困難
な経路がどこにあるのかなど確認できないという問題が
ある。

【０００６】本発明は以上の事情を考慮してなされたも
のであり、例えば、現在地から目的地に至る経路のナビ
ゲーション情報として、歩行者の移動条件及び歩道状態
に応じた複数の経路候補を生成して表示する構成にした
ことにより、歩行者が自分に適した移動負荷が少ない経
路候補の選択が可能になるパーソナルナビゲーション装
置及びこれに利用される記憶媒体を提供するものであ
る。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明では、画面を有す
る表示部と、歩道の所定地点に予め設定された複数のノ
ードと各ノード間の距離及び歩道状態を含む地図データ
を記憶した地図データ記憶部と、歩行者の移動条件を指
定する移動条件指定部と、現在地及び目的地を含む位置
を指定する位置指定部と、現在地と目的地とを結ぶ経路
候補となる各ノードを地図データ記憶部から検索する検
索部と、歩道状態及び歩行者の移動条件に基づいて各ノ
ード間に対する歩行者の移動負荷を算出する算出部と、
移動負荷が付加されたノード間の距離及び歩道状態が含
まれる地図データを用いて歩行者に応じた複数の経路候
補を生成する経路生成部と、経路候補を含む地図画像を
選択可能に表示部に表示する地図描画部とを有するパー
ソナルナビゲーション装置である。

【０００８】本発明によれば、現在地から目的地に至る
経路のナビゲーション情報として、歩行者の移動条件及
び歩道状態に応じた複数の経路候補を生成して表示する
構成にしたことにより、歩行者が自分に適した移動負荷
が少ない経路候補の選択が可能になる。

【０００９】前記地図データ記憶部は、歩道状態として
ノード間の傾斜度、ノード間に存在する横断歩道、歩道
橋、階段を含む地図データを記憶する構成にしてもよ
い。この構成によれば、歩道状態を考慮した経路候補を
生成して表示することができる。

【００１０】前記地図データ記憶部は、歩道状態及び歩
行者の移動条件に対応する移動負荷係数を記憶した移動
負荷係数テーブルを有し、前記移動負荷算出部は、ノー
ド間の距離に歩道状態及び歩行者の移動条件に対応する
移動負荷係数をかけることにより各ノード間に対する歩
行者の移動負荷を算出する構成にしてもよい。この構成
によれば、歩行者の移動条件に対応して目的地までの移
動負荷を算出することができる。

【００１１】前記移動負荷係数テーブルは、歩行者の移
動条件に基づいて予め決めた最大許容移動負荷を記憶
し、前記経路生成部は、最大許容移動負荷を越えるノー
ドを経由する経路候補は生成しない構成にしてもよい。
この構成によれば、歩行者の移動条件にかかわらず通行
可能な範囲で経路候補を生成することができる。

【００１２】前記経路生成部は、前記算出部によって算
出された各ノード間に対する歩行者の移動負荷に基づい
て目的地までの移動負荷が最小となる経路候補を生成す
る構成にしてもよい。この構成によれば、歩行者の移動
条件に対し目的地までの移動負荷が最小となる経路候補
を生成することができる。

【００１３】前記地図描画部は、前記地図データ記憶部
から検索された地図データを用いて、経路候補上の現在
地に現在位置マークで描画した地図画像を生成する構成
にしてもよい。この構成によれば、歩行者は、地図画像
から経路候補の現在位置を簡単に確認することができ
る。

【００１４】前記地図描画部は、一定範囲の歩道、歩道
橋、横断歩道のみを含む経路候補の地図画像を前記表示
部に表示する構成にしてもよい。この構成によれば、表
示部に表示される経路候補が見にくくならないようにす
ることができる。

【００１５】本発明の別の観点によれば、パーソナルナ
ビゲーション装置をコンピュータで制御するプログラム
を記憶した記憶媒体であって、歩道の所定地点に予め設
定された複数のノードと各ノード間の距離及び歩道状態
を含む地図データを地図データ記憶部に記憶する地図デ
ータ記憶機能と、移動条件指定部を用いて、歩行者の移
動条件を指定する移動条件指定機能と、位置指定部を用
いて、現在地及び目的地を含む位置を指定する位置指定
機能と、現在地と目的地とを結ぶ経路候補となる各ノー
ドを地図データ記憶部から検索するノード検索機能と、
歩道状態及び歩行者の移動条件に基づいて各ノード間に
対する歩行者の移動負荷を算出する移動負荷算出機能
と、移動負荷が付加されたノード間の距離及び歩道状態
が含まれる地図データを用いて歩行者に応じた複数の経
路候補を生成する経路生成機能と、経路候補を含む地図
画像を選択可能に表示部に表示する地図描画機能とを有
するコンピュータプログラムを記憶した記憶媒体が提供
される。

【００１６】この構成によれば、記憶媒体に記憶された
コンピュータプログラムを、装置本体のプログラムメモ
リにインストールすることにより、現在地から目的地に
至る経路のナビゲーション情報として、歩行者の移動条
件及び歩道の状態に応じて、自分に適した移動負荷が少
ない経路候補の選択が可能になるパーソナルナビゲーシ
ョン装置を実現することができる。この記憶媒体に地図
データを記憶してもよい。

【００１７】

【発明の実施の形態】以下、図に示す実施例に基づいて
本発明を詳述する。なお、本発明はこれによって限定さ
れるものではない。

【００１８】図１は本発明の一実施例であるパーソナル
ナビゲーション装置の全体構成を示すブロック図であ
る。図１において、パーソナルナビゲーション装置は、
通信部１、入力部２、表示部３、ナビゲーションコント
ローラ９、記憶媒体１０から構成されている。

【００１９】ナビゲーションコントローラ９は、例え
ば、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏポートからなるコ
ンピュータ、及びマスクＲＯＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲ
ＯＭ、フラッシュＲＯＭなどによる半導体メモリ、フロ
ッピーディスクやハードディスクなどの磁気ディスクや
ＣＤ−ＲＯＭ／ＭＯ／ＭＤ／ＤＶＤなどの光ディスクの
ディスク系、ＩＣカード（メモリカードも含む）／光カ
ードなどのカード系などを含めた記憶媒体で構成され、
地図データ記憶部４、経路生成部５、ユーザー情報記憶
部６、地図描画部７、プログラムメモリ８として機能す
る。

【００２０】通信部１は、ＧＰＳやＰＨＳとの通信によ
り現在地の座標データ（経緯度データ）を得る現在位置
検出部として機能し、現在地を指定したり、歩行中の現
在位置または誤って指定した現在位置を補正することも
できる。通信部１から現在位置周辺の地図データを取得
して地図データ記憶部４に記憶してもよい。

【００２１】入力部２は、例えば、キーパッド、タッチ
パネルキーなどで構成され、地図表示画面のスクロール
指示を行うスクロール指示キー、経路生成モード設定/
解除キー、目的地設定キーなどを備え、歩行者の移動条
件を指定する移動条件指定部、現在地及び目的地を含む
位置を指定する位置指定部として機能する。

【００２２】表示部３は、例えば、液晶ディスプレイ装
置、プラズマディスプレイ装置、ＥＬディスプレイ装置
などで構成され、地図描画部７で描画された地図画像を
表示する。また、現在地と目的地とを結ぶ経路候補を選
択可能に表示する。

【００２３】地図データ記憶部４は、例えば、ＲＯＭ、
ＥＥＰＲＯＭ、フラッシュＲＯＭなどによる半導体メモ
リ、フロッピーディスクやハードディスクなどの磁気デ
ィスクやＣＤ−ＲＯＭ／ＭＯ／ＭＤ／ＤＶＤなどの光デ
ィスクのディスク系、ＩＣカード（メモリカードも含
む）／光カードなどのカード系などを含めた記憶媒体で
構成され、背景レイヤ、文字・記号レイヤ、道路レイ
ヤ、歩道レイヤなどから構成された地図データや文字記
号や経路データを記憶する。

【００２４】また、地図データ記憶部４は、歩道の所定
地点に予め設定された複数のノードと各ノード間の距離
及び歩道状態を含む地図データを記憶している。また、
地図データ記憶部４は、歩道状態としてノード間の傾斜
度、ノード間に存在する横断歩道、歩道橋、階段を含む
地図データを記憶している。また、地図データ記憶部４
は、歩道状態及び歩行者の移動条件に対応する移動負荷
係数を記憶した移動負荷係数テーブルをさらに有しても
よい。また、移動負荷係数テーブルは、歩行者の移動条
件に基づいて予め決めた最大許容移動負荷を記憶しても
よい。

【００２５】ここで、歩行者の移動条件とは、健常者、
車椅子使用者などの条件とする。歩道とは、歩行者(自
転車含む)専用の通行路(車道に付随する通行帯、歩道
橋、細い道、地下道、スロープ、歩行者専用道路、遊歩
道、土手、山道、階段、公園の出入り口、アーケード
街、細い橋、吊り橋、各種建物・施設などの敷地内で通
常通行可能な通路)をいい、車両は通行できないものと
する。

【００２６】経路生成部５は、通信部１から得た現在地
座標と入力部２から得た目的地座標とから、現在地と目
的地とを結ぶ経路候補となる各ノードを地図データ記憶
部から検索し、歩道状態及び歩行者の移動条件に基づい
て各ノード間に対する歩行者の移動負荷を算出し、移動
負荷が付加されたノード間の距離及び歩道状態が含まれ
る地図データを用いて歩行者に応じた複数の経路候補を
生成する。

【００２７】また、経路生成部５は、ノード間の距離に
歩道状態及び歩行者の移動条件に対応する移動負荷係数
をかけることにより各ノード間に対する歩行者の移動負
荷を算出する機能を有している。

【００２８】ユーザー情報記憶部６は、指定された歩行
者の移動条件（健常者、車椅子使用者など）などを記憶
する。地図描画部７は、現在地を含む地図画像に、文字
・記号や現在地から目的地に至る経路候補を含む地図画
像を選択可能に表示部３に表示する。また、地図描画部
７は、地図データ記憶部４から読み出された地図データ
を格納したり、地図データを生成するための描画バッフ
ァを備えている。地図描画部７は、一定範囲の歩道、歩
道橋、横断歩道のみを含む経路候補の地図画像を表示部
３に表示する。

【００２９】プログラムメモリ８は、例えば、ＲＡＭ、
ＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭなどで構成され、本発明のパーソ
ナルナビゲーション装置をコンピュータによって制御す
るプログラムを記憶している。

【００３０】記憶媒体１０は、歩道の所定地点に予め設
定された複数のノードと各ノード間の距離及び歩道状態
を含む地図データを地図データ記憶部に記憶する地図デ
ータ記憶機能と、移動条件指定部を用いて、歩行者の移
動条件を指定する移動条件指定機能と、位置指定部を用
いて、現在地及び目的地を含む位置を指定する位置指定
機能と、現在地と目的地とを結ぶ経路候補となる各ノー
ドを地図データ記憶部から検索するノード検索機能と、
歩道状態及び歩行者の移動条件に基づいて各ノード間に
対する歩行者の移動負荷を算出する移動負荷算出機能
と、移動負荷が付加されたノード間の距離及び歩道状態
が含まれる地図データを用いて歩行者に応じた複数の経
路候補を生成する経路生成機能と、経路候補を含む地図
画像を選択可能に表示部に表示する地図描画機能とを実
行するコンピュータプログラムを記憶している。

【００３１】記憶媒体に記憶されたコンピュータプログ
ラムを、装置本体のプログラムメモリにインストールす
ることにより、現在地から目的地に至る経路のナビゲー
ション情報として、歩行者の移動条件及び歩道の状態に
応じて、自分に適した移動負荷が少ない経路候補の選択
が可能になるパーソナルナビゲーション装置を実現する
ことができる。この記憶媒体に地図データを記憶しても
よい。

【００３２】本発明のパーソナルナビゲーション装置で
は、この記憶媒体（プログラムメディア）として、図１
に示すナビゲーションコントローラ９のＣＰＵで処理が
行われるために、例えば、ＲＯＭそのものがプログラム
メディアであってもよいし、記憶媒体読取部（図に示さ
ない）に記憶媒体１０を挿入することで読み取り可能な
プログラムメディアであってもよい。いずれの場合にお
いても、記憶されているプログラムはＣＰＵがアクセス
して実行させる構成でもよいし、あるいはＣＰＵによっ
て、プログラムを読み出し、読み出されたプログラム
は、プログラムメモリ８にダウンロードされて、そのプ
ログラムが実行される構成であってもよい。

【００３３】また、記憶媒体１０は、本体と分離可能に
構成され、磁気テープやカセットテープなどのテープ
系、フロッピーディスクなどの磁気ディスクやＣＤ−Ｒ
ＯＭ／ＭＯ／ＭＤ／ＤＶＤなどの光ディスク系、ＩＣカ
ード（メモリカードを含む）／光カードなどのカード
系、あるいは半導体メモリの製造過程で固定的にプログ
ラムを担持するマスクＲＯＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯ
Ｍ、フラッシュＲＯＭなどの記憶媒体であってもよい。

【００３４】また、本発明においては、インターネット
を含む通信ネットワークと接続可能な通信部１を備えて
いるので、通信ネットワークからプログラムをダウンロ
ードするように流動的にプログラムを担持する媒体であ
ってもよい。また、通信ネットワークからプログラムを
ダウンロードする場合には、そのダウンロード用プログ
ラムは予め装置本体に記憶しておくか、あるいは別の記
憶媒体からインストールされるものであってもよい。な
お、記憶媒体に記憶されている内容としてはプログラム
に限定されず、データであってもよい。

【００３５】以下、本実施例の地図データ記憶部４、経
路生成部５、ユーザー情報記憶部６地図描画部７による
経路生成について説明する。

【００３６】図２は本実施例の地図データ記憶部に記憶
された地図データのレイヤの一例を示す図である。図２
に示すように、地図データ記憶部４に記憶されている地
図データは、以下の４つのレイヤ（画像データ）から構
成されている。背景レイヤ２０１は、道路、歩道、建物
などの形状を表示する背景データである。文字・記号レ
イヤ２０２は、道路、歩道、建物などの名称の表示する
文字・記号データである。

【００３７】道路レイヤ２０３は、一般道路と大域的ノ
ード（交差点など）の地図データである。歩道レイヤ２
０４は、歩道と歩行者用ノード（横断歩道の端など）の
地図データであり、大域的ノードと歩行者用ノードとの
位置関係を示す地図データである。

【００３８】図３は本実施例の地図データに付加された
ノードの位置関係を示す図である。図３の地図データで
は、大きな車道Ｒ１、Ｒ２が２本交差し、それらの両側
に歩道が存在する例である。図３に示すように、歩行者
用ノードは、例えば、横断歩道の端（Ｎ１，Ｎ１５，Ｎ
８，Ｎ９，Ｎ１１，Ｎ１２）、歩道橋の端（Ｎ５，Ｎ
６）、曲がり角（Ｎ３，Ｎ７，Ｎ１０，Ｎ１３，Ｎ１
４，Ｎ１６，Ｎ１７）などの分岐点や地点に設定され
る。また、歩行者が移動する際に、特別な負荷がかかる
坂道の端、階段の端などの地点に設定される。

【００３９】大域的ノードは、車道の地図上での始点や
終点（Ｇ１，Ｇ４，Ｇ５，Ｇ６）、車道の交差点（Ｇ
３）、車道上の適当な中間点（Ｇ２）、公園の中央（Ｇ
７）などのようなものに設定され、本実施例では、その
周辺にある歩行者用ノードを、一つのブロックにして、
検索し易くしている。

【００４０】図４は本実施例の歩行者用ノードテーブル
（１）の一構成例を示す図である。この歩行者用ノード
テーブルは、図３に示す歩行者用ノードに対応し、歩道
レイヤ２０４に記憶されている。図４（ａ）に示す歩行
者用ノードテーブルは、経路選択に用いられ、各歩行者
用ノード間の部分経路の状態（上り、下りの勾配、急階
段など）も表現できるように、現在地側と目的地側とに
分けて構成している。

【００４１】図４（ｂ）〜図４（ｄ）は歩行者用ノード
テーブルのデータ形式を示す。図４（ｂ）において、現
在地側Ｎｉと目的地側Ｎｊとが一致するときは、その歩
行者用ノードの座標情報を記憶する。図４（ｃ）におい
て、現在地側Ｎｉと目的地側が隣接しているときは、そ
れらの間の距離や状態を記憶する。図４（ｄ）におい
て、その他は未定義とする。このような歩行者用ノード
テーブルを構成することによって、各歩行者用ノードの
座標、隣接する歩行者用ノード間の部分経路の情報とを
１つの歩行者用ノードテーブルから検索することができ
る。

【００４２】図５は本実施例の歩行者用ノードと大域的
ノードとの関係を示すノードテーブル（２）の一構成例
を示す図である。このテーブルは、図３に示すノードに
対応し、歩道レイヤ２０４に記憶されている。このノー
ドテーブル（２）は、現在位置がどの大域的ノードの近
くにあるかが分かった場合、その周辺にある歩行者用ノ
ードを検索するのに用いられる。また、歩行者用ノード
は横断歩道や歩道橋の端に設定されているため、このノ
ードテーブルから、近くの大域的ノードにおいて、道路
を渡るための経路も検索する。

【００４３】例えば、歩行者用ノードＮ１は、大域的ノ
ードＧ１とＧ２の周辺にあり、横断歩道で渡れて、信号
機もあることを示すコード「３」を設定する。また、歩
行者用ノードＮ２は、大域的ノードＧ２、Ｇ３、Ｇ７の
周辺にあり、公園の出入り口を示すコード「６」を設定
する。

【００４４】他に、横断歩道で渡れるが信号機がないこ
とを示すコード「２」、歩道橋で渡れることを示すコー
ド「４」、地下道で渡れることを示すコード「５」、大
域的ノードの周辺に無いことを示すコード「０」などが
設定されている。なお、現実の多種多様な道路状況を反
映させるため、本実施例とは別のコード体系を用意して
もよい。

【００４５】図６は本実施例の車道と大域的ノードとの
関係を示すノードテーブル（３）の一構成例を示す図で
ある。このノードテーブル（３）は、図３に対応し、道
路レイヤ２０３に記憶されている。また、このノードテ
ーブル（３）は、大域的ノードの経緯度を記憶し、大域
的ノードによって、道路がどのように構成されているの
かを示している。また、このノードテーブル（３）は、
各道路上に存在する大域的ノードが、その道路上存在す
るか、存在するならば、始点か、終点か、交差点か、そ
の他などを識別するのに用いられる。

【００４６】例えば、図３に示す車道Ｒ１には、大域的
ノードＧ１，Ｇ２，Ｇ３，Ｇ４があり、Ｇ１が地図上で
の始点（コード「１」）、Ｇ４が地図上での終点（コー
ド「４」）、Ｇ３が交差点（コード「３」）、Ｇ２がそ
の他に相当することを示している。なお、現実の多種多
様な道路状況を反映させるため、本実施例とは別のコー
ド体系を用意してもよい。

【００４７】図７は本実施例の移動負荷係数テーブルの
一構成例を示す図である。図４に示す歩行者用ノードテ
ーブル（１）では、任意の隣接する２つの歩行者用ノー
ド間における地図上の水平距離とその経路の状態を示し
ているが、歩行者の移動条件（健常者、車椅子使用者な
ど）によっては、実際に移動する労力とは必ずしも比例
しない。

【００４８】そこで、図７に示す移動負荷係数テーブル
のように、ある２つの歩行者用ノード間における水平距
離に、経路の状態と歩行者の移動条件とに依存する労力
に比例した距離に換算するための移動負荷係数が記憶さ
れている。なお、歩行者の移動条件（健常者・車椅子使
用者など）に応じた移動負荷係数を掛けた値を移動負荷
という。また、歩行者の移動条件は、予め選択されてい
るものとする。この移動負荷係数テーブルには、歩行者
の移動条件に応じて定められている最大許容移動負荷値
が記憶されている。

【００４９】また、経路生成部５は、最大許容移動負荷
を越えるノードを経由する経路候補は生成しないよう構
成されている。経路生成部５は、ノード間の距離に歩道
状態及び歩行者の歩行者の移動条件に対応する移動負荷
係数に基づいて目的地までの移動負荷が最小となる経路
を生成するよう構成されている。

【００５０】図８は本実施例のナビゲーションコントロ
ーラによる経路生成処理（１）の手順を示す概略フロー
チャートである。 ステップ８０１：通信部１から、現在地座標を取得す
る。 ステップ８０２：取得した現在地座標に基づき、現在地
を含む地図画像を表示する。 ステップ８０３：表示された地図画面上で、ユーザーが
目的地を設定する。

【００５１】ステップ８０４：取得した現在地に最も近
いノード番号を変数Ｎｉに、設定された目的地に最も近
いノード番号を変数Ｎｊに代入する。 ステップ８０５：変数Ｓに１を代入する。なお、変数Ｓ
は、最短経路候補のノード番号を記憶する、経路バッフ
ァを指定するために使用する。 ステップ８０６：関数ｄ（Ｎｉ，Ｎｊ，Ｓ）を実行し、
その返り値を変数ｄに代入する。

【００５２】なお、関数ｄ（Ｎｉ，Ｎｊ，Ｓ）とは、変
数Ｎｉで指定されたノードから、変数Ｎｊで指定された
ノードに至る、最短経路（移動負荷が最も少ない経路）
のノード群を、変数Ｓで指定された経路バッファに記憶
し、またその総計移動負荷を返り値として返す関数であ
る。また、適切な経路が見つからない場合は、返り値と
して無限大（通常ではあり得ない十分に大きな値）を返
す。

【００５３】この関数ｄ()が呼び出された際には、変数
Ｎｉには出発地のノード、変数Ｎｊには目的地のノー
ド、変数Ｓには経路バッファを指定する数値が記憶され
ている。なお、これらの変数および後述する変数ｄ，ｄ
ｌ，ｄｋは、関数内で有効なローカル変数である。ま
た、ローカル変数とすることで、再帰（関数内部からそ
の関数を呼び出すこと）が可能となる。

【００５４】図１２は本実施例の経路候補の各ノード間
の移動負荷の計算結果の一例を示す図である。図１２に
おいて、歩行者用ノードＮ１（以降、Ｎ１と表記する）
を出発地、Ｎ６を目的地とする。図１３は本実施例の移
動負荷情報を付加した経路候補の一例を示す図である。
図１２の移動負荷の計算結果から得られた経路候補であ
り、歩行者は自分の移動条件にあわせて選択することが
できる。

【００５５】図１５〜図１６は本実施例の関数処理によ
る各変数の遷移状態の一例を示す図である。図１５〜図
１６では、関数呼び出し前のステップ８０４から、関数
実行後のステップ８０６までの変数を示す。

【００５６】図８のステップ８０４〜ステップ８０６に
おいて、 ステップ８０４：変数ＮｉにＮ１が、変数ＮｊにＮ６が
代入される（図１４のＴ１）。なお、変数Ｎｊの値はこ
れ以降変化しないため、図１４〜図１５では省略してい
る。

【００５７】ステップ８０５：変数Ｓに１が代入される
（Ｔ２）。 ステップ８０６：関数ｄ（Ｎｉ，Ｎｊ，Ｓ）を実行する
と、図９のステップ８１１において、ローカル変数Ｎｉ
にはＮ１が、ローカル変数ＮｊにはＮ６が、ローカル変
数Ｓには１が記憶されている（Ｔ４）。 なお、１回目の関数呼び出し時のローカル変数という意
味で、図１４〜１５のＴ３では、Ｎｉ（１）、Ｓ（１）
と表記している（Ｎｊは省略）。

【００５８】ステップ８０７：変数ｄの値が無限大であ
るかどうかを判別し、そうであれば、「経路が見つかり
ません」等のエラーメッセージを表示し、本装置の処理
を終了する。このステップ８０７において、ステップ８
０１へ戻るか、あるいはステップ８０８へ移行してもよ
い。 ステップ８０８：経路バッファに記憶されている、最短
経路を示すノード群を読み取り、地図上に重畳して表示
し、本装置の処理を終了する。このステップ８０８にお
いて、ステップ８０１へ戻るか、あるいは図示しない公
知の技術によって、所有者が指定した目的地まで誘導し
てもよい。

【００５９】図９は本実施例のナビゲーションコントロ
ーラによる経路生成処理（２）の手順を示す詳細フロー
チャートである。図９において、前記関数ｄ()の実現方
法を説明する。 ステップ８１１：ローカル変数Ｎｉに隣接し、かつ未だ
通っていないノードがあるか否かを判別し、あればステ
ップ８１３へ、無ければステップ８１２へ移行する。

【００６０】ステップ８１１では、ＮｉにはＮ１が記憶
されており、図１２に示すとおり、Ｎ２が存在するため
ステップ８１３へ移行する。なお、未だ通っていないノ
ードとは、例えば、図１２において、Ｎ１，Ｎ２，Ｎ
３，Ｎ５，Ｎ６と進んでいったときのＮ２のような場合
である。また、隣接するノードは、図４に示したノード
テーブルを参照することによって知ることができる。

【００６１】ステップ８１２：ローカル変数ｄに無限大
（十分大きな値）を代入し、この関数の処理を終了す
る。なお、このローカル変数ｄの値がこの関数の返り値
となる。 ステップ８１３：ローカル変数Ｎｉに隣接するノードが
１つしかないか判別し、１つであればステップ８１４
へ、そうで無ければステップ８３１へ移行する。この場
合、Ｎ１に隣接するノードはＮ２の１つであるので、ス
テップ８１４へ移行する。

【００６２】図１４は本実施例の経路生成処理における
ノードの取得方法を示す図である。図１４（ａ）は現実
空間でのノードの位置関係を示す図である。図１４
（ｂ）はノードリストのための仮想空間でのノードの取
り方を示す図である。図１４（ａ）の１００１に示すよ
うに、現実空間では、１つのノードＮａに複数（３分岐
以上）のノードＮｂ，Ｎｃ，Ｎｄ，Ｎｅ，Ｎｆ，Ｎｇが
存在する場合があるが、処理を単純化させるために、図
１４（ｂ）の１００２に示すように、距離０の仮想経路
を導入して、３分岐以上のノードはすべて２分岐のノー
ドに分割して考えるものとする。

【００６３】ステップ８１４：ローカル変数Ｎｌに隣接
するノードの番号を代入する。この場合、Ｎ２を代入す
る（Ｔ５）。 ステップ８１５：ローカル変数Ｎｉに記憶されているノ
ードから、ローカル変数Ｎｌに記憶されているノードま
での移動負荷が許容値以下であるか判別し、そうであれ
ばステップ８１７へ、そうでなければステップ８１６へ
移行する。また、図７に示したように、歩行者の移動条
件が予め選択され、移動負荷の許容値も定められている
ものとする。

【００６４】この場合、歩行者の移動条件が健常者とす
ると、Ｎ１からＮ２までは図１２に示すとおり平坦で舗
装状態悪の１０ｍなので、移動負荷は１.０×１０＝１
０となる。この移動負荷は、許容値５００より小さいの
で、ステップ８１７へ移行する。

【００６５】ステップ８１６：移動負荷が許容値より大
きいとき、ローカル変数ｄに無限大を代入し、この関数
の処理を終了する。 ステップ８１７：ローカル変数Ｓで指定されている経路
バッファに、ローカル変数Ｎｌの値を記憶させる。この
場合、ローカル変数Ｓの値は１であるので、１番目の経
路バッファにＮ２を記憶させる（Ｔ６）。

【００６６】ステップ８１８：ローカル変数Ｎｌの値と
ローカル変数Ｎｊの値が同じであるか、すなわちローカ
ル変数Ｎｌに記憶されているノードは目的地のノードで
あるかを判別し、そうであればステップ８１９へ、そう
でなければステップ８２０へ移行する。この場合、ロー
カル変数Ｎｌの内容はＮ２であり、目的地のノードＮ６
とは異なるので、ステップ８２０へ移行する。

【００６７】ステップ８１９：ローカル変数ｄに、ロー
カル変数Ｎｉに記憶されているノードから、ローカル変
数Ｎｊに記憶されているノードまでの移動負荷を代入
し、この関数の処理を終了する。

【００６８】ステップ８２０：関数ｄ（Ｎｌ，Ｎｊ，
Ｓ）を再帰的に実行し、その返り値をローカル変数ｄｌ
に代入する。この場合、ローカル変数ＮｌにはＮ２、ロ
ーカル変数ＮｊにはＮ６、ローカル変数Ｓには１が記憶
されているので、関数実行後にはローカル変数ｄｌに
は、関数ｄ（Ｎ２，Ｎ６，１）の返り値、すなわち、Ｎ
２からＮ６へ至る最短経路の総計移動負荷が代入され、
また１番目の経路バッファにはその経路を示すノード群
が記憶される。

【００６９】以降、ステップ８２０の処理、すなわち関
数ｄ（Ｎ２，Ｎ６，１）の処理を詳細に説明する。関数
ｄ（Ｎ２，Ｎ６，１）を実行すると、関数ｄ()のローカ
ル変数ＮｉにはＮ２が、ローカル変数ＮｊにはＮ６が、
ローカル変数Ｓには１が代入され、ステップ８１１から
処理が開始される（Ｔ８）。

【００７０】ステップ８１１：ローカル変数Ｎｉに記憶
されている未知ノードがあるか判別する。この場合Ｎ２
に隣接する未知ノードはあるので、ステップ８１３へ移
行する。 ステップ８１３：ローカル変数Ｎｉに記憶されているノ
ードが１つであるか判別する。 この場合、Ｎ２に隣接
するノードは２つ（Ｎ３およびＮ４）あるので、ステッ
プ８３１へ移行する。

【００７１】図１０は本実施例のナビゲーションコント
ローラによる経路生成処理（３）の手順を示す詳細フロ
ーチャートである。図１０において、前記関数ｄ()の実
現方法を説明する。 ステップ８３１：ローカル変数Ｎｌおよびローカル変数
Ｎｋに前記隣接するノード、この場合Ｎ３およびＮ４を
代入する（Ｔ９）。 ステップ８３２：ローカル変数Ｎｉに記憶されているノ
ードからローカル変数Ｎｌに記憶されているノードまで
の移動負荷が許容値以下であるか判別し、そうであれば
ステップ８３４へ、そうでなければステップ８３３へ移
行する。この場合、Ｎ２からＮ３までの移動負荷は２０
で、許容値以下であるのでステップ８３４へ移行する。

【００７２】ステップ８３３：ローカル変数ｄｌに無限
大を代入し、ステップ８３８へ移行する。 ステップ８３４：ローカル変数Ｓの値＋１で指定されて
いる経路バッファに、ローカル変数Ｎｌの値を記憶させ
る。この場合、ローカル変数Ｓの値は１であるので、２
番目の経路バッファにＮ３を記憶させる（Ｔ１０）。

【００７３】ステップ８３５：ローカル変数Ｎｌの値が
ローカル変数Ｎｊの値（すなわち目的地ノード）と同一
であるか判別し、そうであればステップ８３６へ、そう
でなければステップ８３７へ移行する。この場合、ロー
カル変数ＮｌはＮ３で、目的地ノードＮ６とは異なるた
め、ステップ８３７へ移行する。 ステップ８３６：移行した場合はローカル変数ｄｌに０
を代入してステップ８３８へ移行する。

【００７４】ステップ８３７：関数ｄ（Ｎｌ，Ｎｊ，Ｓ
＋１）を再帰的に実行し、その返り値をローカル変数ｄ
ｌに代入する。この場合、ローカル変数ＮｌにはＮ３、
ローカル変数ＮｊにはＮ６、ローカル変数Ｓには１が記
憶されているので、関数実行後にはローカル変数ｄｌに
は、関数ｄ（Ｎ３，Ｎ６，２）の返り値、すなわち、Ｎ
３からＮ６へ至る最短経路の総計移動負荷が代入され、
また２番目の経路バッファにはその経路を示すノード群
が記憶される。

【００７５】なお、関数ｄ（Ｎ３，Ｎ６，２）の処理
（Ｔ１２乃至Ｔ３２）は既に説明済みの処理または以降
に説明する処理と同様の処理であるため、説明は省略す
る。ステップ８３７の実行後、ローカル変数ｄｌにはＮ
３からＮ６へ至る最短経路の総計移動負荷３０が代入さ
れ、２番目の経路バッファにはノードＮ３，Ｎ５，Ｎ６
が記憶されている（Ｔ３４）。

【００７６】ステップ８３８：ローカル変数Ｎｉに記憶
されているノードからローカル変数Ｎｋに記憶されてい
るノードまでの移動負荷が許容値以下であるか判別し、
そうであればステップ８４０へ、そうでなければステッ
プ８３９へ移行する。この場合、Ｎ２からＮ４までの移
動負荷は３０で、許容値以下であるのでステップ８４０
へ移行する。

【００７７】ステップ８３９：ローカル変数ｄｋに無限
大を代入し、ステップ８５１へ移行する。 ステップ８４０：ローカル変数Ｓの値＋２で指定されて
いる経路バッファに、ローカル変数Ｎｋの値を記憶させ
る。この場合、ローカル変数Ｓの値は１であるので、３
番目の経路バッファにＮ４を記憶させる（Ｔ３５）。

【００７８】ステップ８４１：ローカル変数Ｎｋの値が
ローカル変数Ｎｊの値（すなわち目的地ノード）と同一
であるか判別し、そうであればステップ８４２へ、そう
でなければステップ８４３へ移行する。この場合、ロー
カル変数ＮｋはＮ４で、目的地ノードＮ６とは異なるた
め、ステップ８４３へ移行する。

【００７９】ステップ８４２：ローカル変数ｄｋに０を
代入してステップ８５１へ移行する。 ステップ８４３：関数ｄ（Ｎｋ，Ｎｊ，Ｓ＋２）を再帰
的に実行し、その返り値をローカル変数ｄｋに代入す
る。この場合、ローカル変数ＮｋにはＮ４、ローカル変
数ＮｊにはＮ６、ローカル変数Ｓには１が記憶されてい
るので、関数実行後にはローカル変数ｄｋには、関数ｄ
（Ｎ４，Ｎ６，３）の返り値、すなわち、Ｎ４からＮ６
へ至る最短経路の総計移動負荷が代入され、また３番目
の経路バッファにはその経路を示すノード群が記憶され
る。

【００８０】なお、関数ｄ（Ｎ４，Ｎ６，３）の処理
（Ｔ３７乃至Ｔ５７）は既に説明済みの処理または以降
に説明する処理と同様の処理であるため、説明は省略す
る。ステップ８４３の実行後、ローカル変数ｄｋにはＮ
４からＮ６へ至る最短経路の総計移動負荷４０が代入さ
れ、３番目の経路バッファにはノードＮ４，Ｎ５，Ｎ６
が記憶されている（Ｔ５９）。

【００８１】図１１は本実施例のナビゲーションコント
ローラによる経路生成処理（４）の手順を示す詳細フロ
ーチャートである。図１１において、前記関数ｄ()の実
現方法を説明する。 ステップ８５１：ローカル変数ｄｌとローカル変数ｄｋ
の値が両方とも無限大であるか判断し、そうであればス
テップ８５２へ、そうでなければステップ８５３へ移行
する。この場合、ローカル変数ｄｌは３０、ローカル変
数ｄｋは４０であるので、ステップ８５３へ移行する。

【００８２】ステップ８５２：ローカル変数ｄに無限大
を代入し、この関数の処理を終了する。 ステップ８５３：ローカル変数ｄｌに、ローカル変数Ｎ
ｉで指示されているノードからローカル変数Ｎｌで指示
されているノードまでの移動負荷を加算する。この場
合、ローカル変数ＮｉにはＮ２、ローカル変数Ｎｌには
Ｎ３が記憶されているため、ローカル変数ｄｌには２０
が加算されて５０となる（Ｔ６０）。

【００８３】ステップ８５４：ローカル変数ｄｋに、ロ
ーカル変数Ｎｉで指示されているノードからローカル変
数Ｎｋで指示されているノードまでの移動負荷を加算す
る。この場合、ローカル変数ＮｉにはＮ２、ローカル変
数ＮｋにはＮ４が記憶されているため、ローカル変数ｄ
ｋには３０が加算されて７０となる（Ｔ６１）。

【００８４】ステップ８５５：ローカル変数ｄｌとロー
カル変数ｄｋの値を比較し、ローカル変数ｄｋの方が小
さい場合ステップ８５６へ移行し、そうでない場合ステ
ップ８５８へ移行する。この場合、ローカル変数ｄｌは
５０、ローカル変数ｄｋは７０であるので、ステップ８
５８へ移行する。

【００８５】ステップ８５６：ローカル変数Ｓの値＋２
で指定されている経路バッファの内容が、ローカル変数
Ｓの値で指定されている経路バッファに追加記憶され
る。 ステップ８５７：ローカル変数ｄにローカル変数ｄｋの
値が代入される。

【００８６】ステップ８５８：ローカル変数Ｓの値＋１
で指定されている経路バッファの内容を、ローカル変数
Ｓの値で指定されている経路バッファに追加記憶させ
る。この場合、ローカル変数Ｓの値は１であるので、１
番目の経路バッファは、２番目の経路バッファの値が追
加され、Ｎ２，Ｎ３，Ｎ５，Ｎ６となる（Ｔ６２）。 ステップ８５９：ローカル変数ｄにローカル変数ｄｌの
値を代入する。この場合、ローカル変数ｄに５０が代入
される（Ｔ６３）。

【００８７】ステップ８６０：ローカル変数Ｓの値＋１
で指定されている経路バッファおよびローカル変数Ｓの
値＋２で指定されている経路バッファの内容を削除し
（Ｔ６４）、この関数の処理を終了する。ここで、この
関数の処理を終了すると、この関数を呼び出した時点
（この場合、ステップ８２０）へ戻る（Ｔ６５）。

【００８８】ステップ８２０：関数の返り値をローカル
変数ｄｌに代入する。この場合、返り値５０がローカル
変数ｄｌに代入される（Ｔ６６）。 ステップ８２１：ローカル変数ｄｌの値が無限大である
か判断し、そうであればステップ８２２へ、そうでなけ
ればステップ８２３へ移行する。この場合、ローカル変
数ｄｌの値は５０であるので、ステップ８２３へ移行す
る。

【００８９】ステップ８２２：ローカル変数ｄに無限大
を代入し、この関数の処理を終了する。 ステップ８２３：ローカル変数ｄに、ローカル変数Ｎｉ
で指示されているノードからローカル変数Ｎｌで指示さ
れているノードまでの移動負荷と、ローカル変数ｄｌの
値を加算した値を代入し、この関数の処理を終了する。
この場合、ローカル変数ｄにはＮ１からＮ２までの移動
負荷１０にローカル変数ｄｌの値５０を加えた値、すな
わち６０が代入され（Ｔ６７）、この関数の処理を終了
する。

【００９０】ここで、この関数の処理を終了すると、こ
の関数を呼び出した時点（この場合、ステップ８０６）
へ戻る（Ｔ６８）。 ステップ８０６：関数の返り値を変数ｄに代入する。こ
の場合、返り値６０が変数ｄに代入される（Ｔ６９）。 ステップ８０７：変数ｄの値が無限大であるか判断し、
そうであれば経路が見つからなかった旨の表示を行うな
どして本ナビゲーション装置の処理を終了する（または
ステップ８０１へ戻る）。そうでなければ、経路バッフ
ァに記憶されているノードデータに従って経路を示す画
像を地図画像上に重ねて表示する。

【００９１】

【発明の効果】本発明によれば、現在地から目的地に至
る経路のナビゲーション情報として、歩行者の移動条件
及び歩道状態に応じた複数の経路候補を生成して表示す
る構成にしたことにより、歩行者が自分に適した移動負
荷が少ない経路候補の選択が可能になる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例であるパーソナルナビゲーシ
ョン装置の全体構成を示すブロック図である。

【図２】本実施例の地図データ記憶部に記憶された地図
データのレイヤの一例を示す図である。

【図３】本実施例の地図データに付加されたノードの位
置関係を示す図である。

【図４】本実施例の歩行者用ノードテーブル（１）の一
構成例を示す図である。

【図５】本実施例の歩行者用ノードと大域的ノードとの
関係を示すノードテーブル（２）の一構成例を示す図で
ある。

【図６】本実施例の車道と大域的ノードとの関係を示す
ノードテーブル（３）の一構成例を示す図である。

【図７】本実施例の移動負荷係数テーブルの一構成例を
示す図である。

【図８】本実施例のナビゲーションコントローラによる
経路生成処理（１）の手順を示す概略フローチャートで
ある。

【図９】本実施例のナビゲーションコントローラによる
経路生成処理（２）の手順を示す詳細フローチャートで
ある。

【図１０】本実施例のナビゲーションコントローラによ
る経路生成処理（３）の手順を示す詳細フローチャート
である。

【図１１】本実施例のナビゲーションコントローラによ
る経路生成処理（４）の手順を示す詳細フローチャート
である。

【図１２】本実施例の経路候補の各ノード間の移動負荷
の計算結果の一例を示す図である。

【図１３】本実施例の移動負荷情報を付加した経路候補
の一例を示す図である。

【図１４】本実施例の経路生成処理におけるノード取得
方法の一例を示す図である。

【図１５】本実施例の関数処理による各変数の遷移状態
の一例を示す図である。

【図１６】本実施例の関数処理による各変数の遷移状態
の一例を示す図である。

【符号の説明】

１ 通信部 ２ 入力部 ３ 表示部 ４ 地図データ記憶部 ５ 経路選択部 ６ ユーザー情報記憶部 ７ 地図描画部 ８ プログラムメモリ ９ ナビゲーションコントローラ １０ 記憶媒体 ２０１ 背景レイヤ ２０２ 文字・記号レイヤ ２０３ 道路レイヤ ２０４ 歩道レイヤ

フロントページの続き Ｆターム(参考） 2C032 HB06 HB22 HB25 HC11 HD04 HD16 2F029 AA07 AB05 AB07 AB13 AC02 AC09 AC14 AC19 AD01 5H180 AA21 BB05 BB12 BB13 EE02 FF05 FF22 FF27 FF33

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 画面を有する表示部と、歩道の所定地点
   に予め設定された複数のノードと各ノード間の距離及び
   歩道状態を含む地図データを記憶した地図データ記憶部
   と、歩行者の移動条件を指定する移動条件指定部と、現
   在地及び目的地を含む位置を指定する位置指定部と、現
   在地と目的地とを結ぶ経路候補となる各ノードを地図デ
   ータ記憶部から検索する検索部と、歩道状態及び歩行者
   の移動条件に基づいて各ノード間に対する歩行者の移動
   負荷を算出する算出部と、移動負荷が付加されたノード
   間の距離及び歩道状態が含まれる地図データを用いて歩
   行者に応じた複数の経路候補を生成する経路生成部と、
   経路候補を含む地図画像を選択可能に表示部に表示する
   地図描画部とを有するパーソナルナビゲーション装置。
2. 【請求項２】 前記地図データ記憶部は、歩道状態とし
   てノード間の傾斜度、ノード間に存在する横断歩道、歩
   道橋、階段を含む地図データを記憶することを特徴とし
   た請求項１記載のパーソナルナビゲーション装置。
3. 【請求項３】 前記地図データ記憶部は、歩道状態及び
   歩行者の移動条件に対応する移動負荷係数を記憶した移
   動負荷係数テーブルを有し、前記移動負荷算出部は、ノ
   ード間の距離に歩道状態及び歩行者の移動条件に対応す
   る移動負荷係数をかけることにより各ノード間に対する
   歩行者の移動負荷を算出することを特徴とした請求項１
   記載のパーソナルナビゲーション装置。
4. 【請求項４】 前記移動負荷係数テーブルは、歩行者の
   移動条件に基づいて予め決めた最大許容移動負荷を記憶
   し、前記経路生成部は、最大許容移動負荷を越えるノー
   ドを経由する経路候補は生成しないことを特徴とした請
   求項３のパーソナルナビゲーション装置。
5. 【請求項５】 前記経路生成部は、前記算出部によって
   算出された各ノード間に対する歩行者の移動負荷に基づ
   いて目的地までの移動負荷が最小となる経路候補を生成
   することを特徴とした請求項３記載のパーソナルナビゲ
   ーション装置。
6. 【請求項６】 前記地図描画部は、前記地図データ記憶
   部から検索された地図データを用いて、経路候補上の現
   在地に現在位置マークで描画した地図画像を生成するこ
   とを特徴とした請求項１のパーソナルナビゲーション装
   置。
7. 【請求項７】 前記地図描画部は、一定範囲の歩道、歩
   道橋、横断歩道のみを含む経路候補の地図画像を前記表
   示部に表示することを特徴とした請求項１のパーソナル
   ナビゲーション装置。
8. 【請求項８】 パーソナルナビゲーション装置をコンピ
   ュータで制御するプログラムを記憶した記憶媒体であっ
   て、歩道の所定地点に予め設定された複数のノードと各
   ノード間の距離及び歩道状態を含む地図データを地図デ
   ータ記憶部に記憶する地図データ記憶機能と、移動条件
   指定部を用いて、歩行者の移動条件を指定する移動条件
   指定機能と、位置指定部を用いて、現在地及び目的地を
   含む位置を指定する位置指定機能と、現在地と目的地と
   を結ぶ経路候補となる各ノードを地図データ記憶部から
   検索するノード検索機能と、歩道状態及び歩行者の移動
   条件に基づいて各ノード間に対する歩行者の移動負荷を
   算出する移動負荷算出機能と、移動負荷が付加されたノ
   ード間の距離及び歩道状態が含まれる地図データを用い
   て歩行者に応じた複数の経路候補を生成する経路生成機
   能と、経路候補を含む地図画像を選択可能に表示部に表
   示する地図描画機能とを有するコンピュータプログラム
   を記憶した記憶媒体。