JP7137596B2 - 経路案内システム、経路案内方法、サーバ、携帯端末、及び端末用プログラム - Google Patents

Description

本発明は、目的地までの経路をユーザに案内する経路案内システム及び経路案内方法、経路案内システムに用いられるサーバ及び携帯端末、並びに当該携帯端末において実行される端末用プログラムに関する。

従来、ユーザが駐車位置へ戻るときに当該駐車位置への経路を案内するシステムが知られている。例えば、特許文献１には、ユーザが車両を降りたときにＧＰＳにより車両の位置情報を取得する携帯端末が開示されている。この携帯端末では、ＧＰＳ電波の状態等により当該位置情報の精度を判定し、当該精度が所定精度を満たさないときは、ユーザに周辺画像を撮像するよう通知を行う。そして、ユーザが駐車位置へ戻る際には、上記携帯端末は、駐車位置から離れた、位置情報が所定精度を満たすエリアでは、駐車位置の周辺まで通常の地図表示による経路案内を行い、位置情報が所定精度を満たさない駐車位置周辺のエリアでは、上記撮像した周辺画像を表示画面に表示して、ユーザが駐車位置へ到達できるよう支援する。

ここで、携帯端末が行う目的地までの経路案内では、一般に、経路距離又は経路移動時間が最短となるように目的地までの経路探索が行われる。しかしながら、ユーザの状態（例えば、荷物の所持や子供の帯同などの負荷状態や、ベビーカー、車椅子利用等の移動補助具の利用状態）よっては、経路距離および経路移動時間よりも、移動し易さ（例えば、道幅、及び又は階段、段差、起伏の少なさ）を基準として経路探索が行われる方が、ユーザにとって便宜であることが多い。

特開２０１２－２２４７８号公報

本発明の目的は、目的地までの経路をユーザに案内する経路案内システムにおいて、ユーザにとってより適切な経路を案内することである。

１ 本発明の一の態様は、出発地から目的地までの経路を探索する経路探索部と、前記探索した経路を案内する経路案内部と、を備える経路案内システムであって、ユーザの状態に関するユーザ状態情報を取得する状態取得部と、前記状態取得部が取得したユーザ状態情報に基づいて前記経路の探索条件を決定する探索条件決定部と、を更に備え、前記ユーザ状態情報は、前記ユーザの帯同者または同行者の構成に関する情報を含み、経路探索部は、前記探索条件に基づいて前記経路を探索する、経路案内システムである。
本発明の他のは、出発地から車両の駐車位置である目的地までの経路を探索する経路探索部と、前記探索した経路を案内する経路案内部と、を備える経路案内システムであって、ユーザの状態に関するユーザ状態情報を取得する状態取得部と、前記状態取得部が取得したユーザ状態情報に基づいて前記経路の探索条件を決定する探索条件決定部と、前記経路探索部が探索した経路についての、前記ユーザに対する案内動作を管理する案内管理部と、を更に備え、前記状態取得部は、前記ユーザが前記車両を降車する際に、前記ユーザ状態情報を取得し、経路探索部は、前記探索条件に基づいて前記経路を探索し、前記案内管理部は、前記ユーザの携帯端末が前記目的地である前記車両の駐車位置から予め定められた所定距離の範囲内に入ったときに、前記携帯端末へ、前記目的地までの経路案内が可能である旨の通知を行う、経路案内システムである。
本発明の他の態様によると、前記状態取得部は、前記ユーザが前記出発地を出発する際、及び又は、前記経路に経由地が含まれるときは前記ユーザが前記経由地を出発する際に、前記ユーザ状態情報を取得する。
本発明の他の態様によると、前記目的地は、前記ユーザが利用する車両の駐車位置であって、前記状態取得部は、前記ユーザが前記車両を降車する際に、前記ユーザ状態情報を取得する。
本発明の他の態様によると、前記案内管理部は、前記状態取得部が取得した前記ユーザ状態情報に基づき、前記ユーザが自身の携帯端末により経路案内を受けることができない状態であると判断されるときは、前記ユーザが帯同するいずれかの人物の携帯端末を介して、前記経路探索部が探索した前記経路を案内する。
本発明の他の態様によると、前記車両のドアの開動作を制御するドア制御部を備え、前記ドア制御部は、前記状態取得部が取得した前記ユーザ状態情報に基づき、どの前記ドアを対象として前記開動作を実行すべきかを決定し、当該決定した対象とする前記ドアについての前記開動作を実行する。
本発明の他の態様は、経路探索部が、出発地から目的地までの経路を探索するステップと、前記探索した経路を経路案内部が案内するステップと、を有する経路案内方法であって、状態取得部が、ユーザの状態に関するユーザ状態情報を取得するステップと、探索条件決定部が、前記状態取得部が取得したユーザ状態情報に基づいて前記経路の探索条件を決定するステップと、を更に備え、前記ユーザ状態情報は、前記ユーザの帯同者または同行者の構成に関する情報を含み、前記探索するステップでは、前記探索条件に基づいて前記経路が探索される、経路案内方法である。
本発明の他の態様は、経路探索部が、出発地から車両の駐車位置である目的地までの経路を探索するステップと、前記探索した経路を経路案内部が案内するステップと、を有する経路案内方法であって、状態取得部が、ユーザの状態に関するユーザ状態情報を取得するステップと、探索条件決定部が、前記状態取得部が取得したユーザ状態情報に基づいて前記経路の探索条件を決定するステップと、前記経路探索部が探索した経路についての、前記ユーザに対する案内を行うステップと、を更に備え、前記取得するステップでは、前記ユーザが前記車両を降車する際に、前記ユーザ状態情報が取得され、前記探索するステップでは、前記探索条件に基づいて前記経路が探索され、前記案内を行うステップでは、前記ユーザの携帯端末が前記目的地である前記車両の駐車位置から予め定められた所定距離の範囲内に入ったときに、前記携帯端末へ、前記目的地までの経路案内が可能である旨の通知が行われる、経路案内方法である。
本発明の他の態様は、上記いずれかの経路案内システムを構成する、通信ネットワークに接続されたコンピュータを備えるサーバであって、前記経路探索部と、前記状態取得部と、前記探索条件決定部と、を備えるサーバである。
本発明の他の態様は、上記いずれかの経路案内システムを構成する、ユーザの携帯端末であって、前記経路探索部と、前記探索条件決定部と、前記経路案内部と、を備える携帯端末である。
本発明のさらに他の態様は、上記いずれかの経路案内システムを構成するユーザの携帯端末が備えるコンピュータが実行する端末用プログラムであって、前記コンピュータを、前記経路探索部、前記探索条件決定部、および前記経路案内部として機能させる、端末用プログラムである。

本発明によれば、目的地までの経路をユーザに案内する経路案内システムにおいて、荷物所持等のユーザの状態に応じて、当該ユーザにとってより適切な経路を案内することができる。

本発明の第１の実施形態に係る経路案内システムの構成を、それが利用されるシーンの一例と共に示す図である。 図１に示す経路案内システムを構成する案内管理サーバの構成を示す図である。 図１に示す経路案内システムにおいて探索条件を決定する際に用いられる探索条件表の一例を示す図である。 図１に示す経路案内システムを構成する、ユーザの携帯端末の構成を示す図である。 図１に示す経路案内システムの動作の手順を示すフロー図である。 図１に示す経路案内システムを構成するユーザの携帯端末の、変形例を示す図である。 本発明の第２の実施形態に係る経路案内システムの構成を、それが利用されるシーンの一例と共に示す図である。 図７に示す経路案内システムを構成する案内管理サーバの構成を示す図である。 図７に示す経路案内システムを構成する、ユーザの携帯端末の構成を示す図である。 図７に示す経路案内システムを構成する、車両に搭載される車載案内装置の構成を示す図である。 図７に示す経路案内システムの動作の手順を示すフロー図である。

以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。

［第１実施形態］
まず、本発明の第１の実施形態について説明する。図１は、本発明の第１の実施形態に係る経路案内システムの構成を、それが利用されるシーンの一例と共に示す図である。本実施形態に係る経路案内システム１００は、例えば、ユーザ１０２が所持する端末装置である携帯端末１０４と、通信ネットワーク１０６を介して携帯端末１０４と通信可能に接続された案内管理サーバ１０８と、で構成される。通信ネットワーク１０６は、例えばインターネット等のオープンネットワークであるものとすることができる。携帯端末１０４は、例えばスマートフォン等の多機能携帯端末である。

経路案内システム１００は、携帯端末１０４を介してユーザ１０２により入力された出発地から目的地までの経路を探索する。ここで、出発地は、例えばユーザ１０２の自宅１１０である。経路案内システム１００は、例えば自宅１１０が備える自宅カメラ１１２からの画像等によりユーザの状態を把握し、当該把握したユーザの状態に応じた適切な経路を探索して、当該探索した経路を、携帯端末１０４を介してユーザ１０２に案内する。ユーザ１０２は、例えば、経路案内サービスを受けるユーザとして予め案内管理サーバ１０８に登録された登録ユーザである。

図１に示すシーンでは、ユーザ１０２は、例えば脚を怪我した大学生であり、松葉杖１２８をつきながら携帯端末１０４を携帯して出発地である自宅１１０を出発し、経由地である大学１１４へ移動する。その後、ユーザ１０２は、友人である人物１１６、１１８と共に、大学１１４から目的地であるショッピングモール１２０へ移動する。経由地である大学１１４および目的地であるショッピングモール１２０への移動は、例えば徒歩である。

まず、ユーザ１０２は、自宅１１０を出発する際に、自宅１１０を出発地、大学１１４を経由地、ショッピングモール１２０を目的地として携帯端末１０４に入力すると共に、経路案内の指示を携帯端末１０４に入力する。携帯端末１０４は、上記入力された出発地、経由地、及び目的地を示す情報と、経路案内要求とを、通信ネットワーク１０６を介して案内管理サーバ１０８へ送信する。

案内管理サーバ１０８は、経路案内要求を受信すると、携帯端末１０４から当該携帯端末１０４の現在の位置情報を所定の時間間隔で取得する。案内管理サーバ１０８は、携帯端末１０４の位置情報から、ユーザ１０２が出発地である自宅１１０を出発したことを検知すると、携帯端末１０４の周辺に存在するカメラ、例えば出発地である自宅１１０が備える自宅カメラ１１２、自宅１１０の周辺にある街灯カメラ１２２、及び又は自宅１１０の周辺を走行する又は駐車された車両１２４が備える車載カメラ１２６から、ユーザ１０２の画像を取得する。また、案内管理サーバ１０８は、上記取得したこれらの画像、及び携帯端末１０４に入力されている情報等から、ユーザ１０２の状態に関するユーザ状態情報を取得する。

ここで、ユーザ状態情報には、対応するユーザの身体状況に関連する情報（杖・車いす等の歩行補助器具の利用有無など）、帯同または同行する人物の構成に関する情報（成人、子どもの区別を含む）等が含まれ得る。

ユーザ状態情報を取得すると、案内管理サーバ１０８は、当該取得したユーザ状態情報に基づいて、経由地を経由して目的地に至る経路を探索する際の探索条件を決定する。この探索条件は、例えば、ユーザ状態情報が表すユーザの状態がユーザの歩行補助具（例えば、杖）の使用を意味するものであるときは、“通路の段差部の数が少なく傾斜が緩やかであること”等とすることができる。

また、あるいは、この探索条件は、例えば、ユーザ状態情報が表すユーザの状態が“複数の成人の帯同”又は“子供（児童や幼児など）の帯同”であるときは、それぞれ、“通路幅が広いこと”又は“人や車の通行量が少ないこと”等とすることができる。ここで、上記通路幅についての所定幅は、帯同する人数に応じて設定され得る。また、道路や通路の各部における通行量は、案内管理サーバ１０８が、例えば、街灯カメラや車載カメラ等からの画像を監視することで、常時把握しているものとすることができる。

図１に示すシーンでは、案内管理サーバ１０８は、自宅カメラ１１２等の画像から、ユーザ１０２が松葉杖１２８を用いていることを検知し、その結果として“ユーザが杖を使用”というユーザ状態情報を取得する。ここで、ユーザ１０２が松葉杖１２８を用いていることは、案内管理サーバ１０８が、従来技術に従い自宅カメラ１１２等の画像についての画像認識処理を行うことで検知され得る。

次に、案内管理サーバ１０８は、上記“ユーザが杖を使用”というユーザ状態情報に基づき、経路探索条件を、“通路の段差部の数が少なく傾斜が緩やかであること”に設定する。また、案内管理サーバ１０８は、当該設定した経路探索条件に従って、出発地である自宅１１０の位置から経由地に至る経路のうち、例えば動作段差の箇所が最小となる経路を探索する。ここで、経路探索条件に従う経路の探索は、例えば、出発地から経由地までの最短経路距離に所定の余裕距離を加えて算出される上限距離以下の経路距離を有する経路候補の中から探索されるものとすることができる。

そして、案内管理サーバ１０８は、探索した経路の情報（経路情報）を、ユーザ１０２の携帯端末１０４へ送信する。経路情報を受信した携帯端末１０４は、従来技術に従い、当該携帯端末が備える表示装置にマップを表示すると共に、上記受信した経路情報が示す経路を当該マップ上に重畳表示して、ユーザ１０２に対し経路案内を行う。

続いて、ユーザ１０２が経由地である大学１１４に到着して所用を済ませたのち、目的地であるショッピングモール１２０へ向けて大学１１４を出発すると、案内管理サーバ１０８は、携帯端末１０４から受信する位置情報の変化からこれを検知する。

案内管理サーバ１０８は、ユーザ１０２が経由地である大学１１４を出発したことを検知すると、携帯端末１０４の周辺に存在するカメラからユーザ１０２の画像を取得する。当該カメラは、例えば、大学１１４の建物に設置された構内カメラ１３０であり得る。

そして、案内管理サーバ１０８は、構内カメラ１３０からの画像に基づき、ユーザ１０２の現在の状態を示すユーザ状態情報を取得する。図１に示すシーンでは、案内管理サーバ１０８は、構内カメラ１３０の画像に基づき、ユーザ１０２が松葉杖を用いていること、及びユーザ１０２が２名の成人（人物１１６および１１８）を帯同していることを検知し、“ユーザが杖を使用し、且つ２名の成人を帯同”というユーザ状態情報を取得する。

また、案内管理サーバ１０８は、このユーザ状態情報に基づき、経路探索条件を、“通路の段差部の数が少なく傾斜が緩やかであって”且つ“通路が広いこと”に設定する。そして、案内管理サーバ１０８は、上記設定した経路探索条件に従って、経由地である大学１１４から目的地であるショッピングモール１２０に至る経路（上述と同様の上限距離以下の経路距離を有する経路）のうち、例えば動作段差の箇所が最小であって且つ経路に沿った通路幅の最大幅が最小となる経路を探索する。

そして、案内管理サーバ１０８は、探索した経路の情報（経路情報）を、ユーザ１０２の携帯端末１０４へ送信する。経路情報を受信した携帯端末１０４は、従来技術に従い、当該携帯端末が備える表示装置にマップを表示すると共に、上記受信した経路情報が示す経路を当該マップ上に重畳表示して、ユーザ１０２に対し経路案内を行う。

なお、案内管理サーバ１０８は、例えば、上記探索した大学１１４からショッピングモール１２０へ至る経路を案内している間においても、当該経路の周辺に存在する街灯カメラ１３２あるいは走行中又は駐車中の車両１３４に搭載された車載カメラ１３６等によりユーザ１０２の状態を監視することができる。これにより、案内管理サーバ１０８は、ユーザ１０２の状態の変化（例えば、ユーザ１０２が人物１１６、１１８と別れて一人で歩行する等）を検知して、新たなユーザ状態情報を取得することができる。案内管理サーバ１０８は、当該取得したユーザ状態情報を基に新たな経路探索条件を設定し、当該設定した経路探索条件に従い新たな経路を探索して、ユーザ１０２に対する経路案内を継続することができる。

上記の構成を有する経路案内システム１００は、経路案内の対象であるユーザ１０２の状態を示すユーザ状態情報を、例えば自宅カメラ１１２や構内カメラ１３０等々により取得し、当該ユーザ状態情報が示すユーザ１０２の状態応じた経路探索条件を設定する。そして、経路案内システム１００は、当該設定した経路探索条件に従って探索した経路を、例えば携帯端末１０４を介してユーザ１０２に案内する。これにより、経路案内システム１００では、ユーザ１０２の状態（身体状態、帯同人物の有無等）に応じた、より適切な経路をユーザ１０２に案内することができる。

次に、経路案内システム１００を構成する案内管理サーバ１０８および携帯端末１０４の構成について説明する。

まず、案内管理サーバ１０８の構成について説明する。図２は、案内管理サーバ１０８の構成の一例を示す図である。この案内管理サーバ１０８は、処理装置２００と、記憶装置２０２と、通信装置２０４と、を備える。記憶装置２０２は、例えば、揮発性及び又は不揮発性の半導体メモリ、及び又はハードディスク装置等により構成される。通信装置２０４は、通信ネットワーク１０６を介して、携帯端末１０４、１３８、１４０、自宅カメラ１１２、街灯カメラ１２２、１３２、構内カメラ１３０、車載カメラ１２６、１３６と通信するための、有線通信及び又は無線通信を行う送受信器である。

処理装置２００は、例えばＣＰＵ等のプロセッサを備えるコンピュータである。処理装置２００は、プログラムが書き込まれたＲＯＭ、データの一時記憶のためのＲＡＭ等を有する構成であってもよい。そして、処理装置２００は、機能要素又は機能ユニットとして、ユーザ管理部２１０と、状態取得部２１２と、探索条件決定部２１４と、経路探索部２１６と、経路情報送信部２１８と、を備える。

処理装置２００が備えるこれらの機能要素は、例えば、コンピュータである処理装置２００がプログラムを実行することにより実現される。なお、上記コンピュータ・プログラムは、コンピュータ読み取り可能な任意の記憶媒体に記憶させておくことができる。これに代えて、処理装置２００が備える上記機能要素の全部又は一部を、それぞれ一つ以上の電子回路部品を含むハードウェアにより構成することもできる。

ユーザ管理部２１０は、経路案内サービスを受けることを希望する人物についての情報である登録情報を当該サービスの開始に先立って記憶装置２０２に記憶して、当該人物を登録ユーザとして登録する。上記登録情報には、登録ユーザである人物の認証用顔画像、携帯端末と通信するためのアクセス情報、およびＩＤコードが含まれ得る。例えば、経路案内サービスを希望する人物が、携帯端末を介して顔画像およびアクセス情報等を案内管理サーバ１０８へ送信すると、ユーザ管理部２１０は、これらの情報を受信し、受信したこれらの情報にＩＤコード等を付加して、登録情報として記憶装置２０２に記憶する。

また、ユーザ管理部２１０は、登録ユーザ（以下、単にユーザともいう）の携帯端末から、当該登録ユーザの現在地および目的地（経由地を含み得る）と、経路案内要求と、を受信する。以下、経路案内要求を送信した登録ユーザを、案内希望ユーザともいう。図１に示すシーンでは、ユーザ１０２は案内希望ユーザであり、ユーザ１０２の携帯端末１０４は案内希望ユーザの携帯端末である。

ユーザ管理部２１０は、携帯端末から経路案内要求を受信すると、その携帯端末の通信アドレス等に基づいて当該経路案内要求を送信した案内希望ユーザのＩＤコードを特定し、当該特定したＩＤコードを付して、後述する状態取得部２１２、経路探索部２１６、および経路情報送信部２１８等へ動作指示を送信する。

状態取得部２１２は、ユーザ管理部２１０から動作指示を受信したことに応じて、案内希望ユーザの状態に関するユーザ状態情報を取得する。ユーザ状態情報には、案内希望ユーザの身体状況に関連する情報（年齢、体重、杖・車いす等の歩行補助器具の利用有無、手を引く介助者の存在など）、帯同または同行する人物の構成に関する情報（妻、子ども、幼児や老人など介助すべき人物の存在など）、案内希望ユーザが持ち運ぶ器械・器具についての情報（ベビーカー、スーツケース、ｅｔｃ．）、案内希望ユーザの手・腕の状態に関する情報（子供や荷物で手がふさがっているか否か等）、等々が含まれ得る。

状態取得部２１２は、案内希望ユーザをその視界内に捉え得る位置に配置されたセンサからの画像等の検知情報を取得し及び処理することにより、及び又は案内希望ユーザが予め自身の携帯端末に入力しておいた情報（例えば、自身の体重、身長、体調など）を取得することにより、上記ユーザ状態情報を取得する。上記センサは、好適には、案内希望ユーザの携帯端末及び又はその近辺の人物が携帯する携帯端末（例えば、図１のシーンにおいてユーザ１０２が帯同する人物１１６または１１８の携帯端末１３８または１４０）が備えるカメラのほか、案内希望ユーザの近辺に存在する車両、施設、建物、等々が備えるカメラである。そのようなカメラは、案内希望ユーザの周辺に存在し得るコンビニエンスストア、銀行、ホテル等のエントランスカメラやエレベータ内のカメラ、駅構内の監視カメラ、あるいは、信号機、踏切等に設置された交通監視カメラであり得る。

状態取得部２１２は、例えば、上記カメラからの画像に基づき、従来技術に従い画像認識処理を行うことで、当該画像に写った人物の顔画像認証により、案内希望ユーザを検知すると共に当該検知した案内希望ユーザについてのユーザ状態情報を取得し得る。

これに加えて、状態取得部２１２は、上述した携帯端末、車両、施設、建物等が備え得るマイク、温度センサ、日照センサ、レーダ、ライダ、人感センサ（モーションセンサ）、等々の、カメラ以外のセンサをも用いて、ユーザ状態情報を取得するものとすることができる。さらに、状態取得部２１２は、ユーザ１０２の携帯端末１０４に記憶されている個人情報（身長、体重等）や、案内管理サーバ１０８の記憶装置２０２に記憶されている登録情報に保存された同様の個人情報を参照して、ユーザ状態情報を取得してもよい。

また、あるいは、状態取得部２１２は、携帯端末１０４と通信して連携動作するウェアラブルウォッチなどの携帯機器の計測情報（例えば、心拍数など）を、携帯端末１０４からユーザ状態情報として取得してもよい。ここで、状態取得部２１２が、上記のように携帯端末１０４等の携帯端末から音声、カメラ画像、個人情報等々の情報を取得する場合には、従来技術に従い、それらの携帯端末において上記取得のためのアプリケーションプログラムを予め実行させておくものとすることができる。

案内管理サーバ１０８は、上述した種々のセンサから画像等の検知情報を取得するべく、各センサにアクセスするためのアクセス情報を予め記憶装置２０２に記憶しておくものとすることができる。あるいは、状態取得部２１２は、上述した種々のセンサを管理する一つ又は複数の他のサーバ（不図示）と、例えば通信ネットワーク１０６を介して通信することにより、それら他のサーバがそれぞれ管理するセンサからの検知情報を当該他のサーバを介して取得することができる。

探索条件決定部２１４は、状態取得部２１２が取得したユーザ状態情報に基づいて、後述する経路探索部２１６が経路を探索する際に用いる経路探索条件（以下、単に探索条件ともいう）を決定する。例えば、探索条件決定部２１４は、予め定められて記憶装置２０２に記憶された探索条件表により、状態取得部２１２が取得したユーザ状態情報を、予め定められた状態カテゴリのいずれかに対応付け、当該対応付けた状態カテゴリに応じて探索条件を決定する。

図３は、探索条件表の一例を示す図である。図３に示す探索条件表の第１列（最左列）はユーザ状態情報が示すユーザ状態、その右の第２列は、第１列が示すユーザ状態に対応する状態カテゴリ、第３列は、第２列が示す状態カテゴリに応じて決定すべき探索条件、第４列は、対策条件のＩＤ番号を示している。

ユーザ状態の列に示す成人、嬰児、幼児、児童、老人等の区別は、従来技術に従い、例えば街灯カメラ１２２、構内カメラ１３０等のカメラからの画像に写った人物の体形特徴や顔の特徴から判断されるものとすることができる。また、ユーザ状態の列に示すＢＭＩ値は、状態取得部２１２が、例えばユーザ１０２の携帯端末１０４が記憶する個人情報や、案内管理サーバ１０８の記憶装置２０２が記憶する登録情報に保存された、ユーザ１０２の体重および身長を参照して算出するものとすることができる。

あるいは、ユーザ状態の列に示す心拍数は、例えば、ユーザ１０２が装着するウェアラブルウォッチであって携帯端末１０４と通信して連携動作するウェアラブルウォッチが計測したユーザ１０２の心拍数を、状態取得部２１２が、携帯端末１０４を介して取得するものとすることができる。

また、あるいは、ユーザ状態の列に示す「トイレに行きたい」等の発話は、状態取得部２１２が、携帯端末１０４のマイク４１４や構内カメラ１３０等に併設される収音マイク（不図示）等から取得するものとすることができる。

なお、ユーザ状態情報が示すユーザ状態が“所定年齢以上の２人の成人帯同者を連れ、且つ嬰児を抱いて帯同”のように、複数の状態カテゴリに当てはまるときは、当該複数の状態カテゴリに対応する探索条件（例えば、条件ＩＤが４の探索条件と、条件ＩＤが５の探索条件）の結合条件を、最終的な探索条件とすることができる。また、探索条件の列に記載の「大」「小」「少」「短」「遠」等の表現は、対応する傾斜、段差、距離等々が「最大」「最小」「最少」「最短」「最遠」となる経路の探索を条件とすることを意味する。また、これらの経路は、例えば、目的地又は経由地までの最短経路距離に所定の余裕距離を加えて算出される上限距離以下の経路距離を有する経路のうちから探索されるものとすることができる。

図２を参照し、経路探索部２１６は、探索条件決定部２１４が決定した探索条件に従い、ユーザ管理部２１０が経路案内要求と共に受信した出発地、経由地、および目的地を用いて、出発地から経由地までの経路および経由地から目的地までの経路を探索する。経路探索部２１６が行うこの経路探索は、上記探索条件に加えて、従来技術に従って種々の地図情報に基づいて行うものとすることができる。これらの地図情報には、道路連結を表すノードやリンクの情報および建物の情報のほか、歩道や陸橋の道幅、段差および階段の有無、建物内通路の幅、段差、階段の有無、エレベータやエスカレータによる連結等々の情報が含まれ得る。

これに加えて、経路探索部２１６は、例えば、記憶装置２０２が記憶する通行量情報をも用いて、上記経路を探索するものとすることができる。この通行量情報は、案内管理サーバ１０８又はその他のサーバが、例えば従来技術に従い、街灯カメラや建物内カメラ等から取得される画像に基づいて算出した現在の所定時間当たりの車両や人の通行量、又はそのような通行量の所定期間（例えば曜日毎の一日当たり）の平均値（平均通行量）であるものとすることができる。

経路情報送信部２１８は、経路探索部２１６が探索した経路を示す経路情報を、経路案内要求を送信した案内希望ユーザの携帯端末（例えば、ユーザ１０２の携帯端末１０４）へ送信する。

次に、経路案内システム１００を構成するユーザ１０２の携帯端末１０４の構成について説明する。図４は、携帯端末１０４の構成の一例を示す図である。携帯端末１０４は、例えばスマートフォンであり、処理装置４００と、記憶装置４０２と、通信装置４０４と、ＧＰＳ受信機４０６と、を備える。また、携帯端末１０４は、表示装置４０８と、タッチパネル４１０と、バイブレータ４１２と、マイク４１４と、スピーカ４１６と、を備える。

記憶装置４０２は、例えば、揮発性及び又は不揮発性の半導体メモリにより構成される。通信装置４０４は、通信ネットワーク１０６を介して案内管理サーバ１０８および他の携帯端末１３８、１４０等と通信するための、無線通信を行う送受信器である。ＧＰＳ受信機４０６は、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ電波を受信する無線受信機である。また、表示装置４０８は、例えば液晶表示装置（ＬＣＤ）であり、表示装置４０８のスクリーン上にタッチパネル４１０が配されている。バイブレータ４１２は、携帯端末１０４の筐体を振動させるモータである。

処理装置４００は、例えばＣＰＵ等のプロセッサを備えるコンピュータである。処理装置４００は、プログラムが書き込まれたＲＯＭ、データの一時記憶のためのＲＡＭ等を有する構成であってもよい。そして、処理装置４００は、機能要素又は機能ユニットとして、現在位置取得部４２０と、案内要求部４２２と、経路情報取得部４２４と、経路案内部４２６と、を備える。

処理装置４００が備えるこれらの機能要素は、例えば、コンピュータである処理装置４００が、コンピュータ・プログラムを実行することにより実現される。なお、上記コンピュータ・プログラムは、コンピュータ読み取り可能な任意の記憶媒体に記憶させておくことができる。これに代えて、処理装置４００が備える上記機能要素の全部又は一部を、それぞれ一つ以上の電子回路部品を含むハードウェアにより構成することもできる。

本実施形態では、上記機能要素は、処理装置４００が端末用プログラムであるアプリケーションプログラムを実行することにより実現される。

現在位置取得部４２０は、従来技術に従い、携帯端末１０４が備えるＧＰＳ受信機４０６が受信するＧＰＳ電波に基づき、携帯端末１０４の現在位置を示す情報を取得する。処理装置４００は、案内管理サーバ１０８からの指示に応じて、現在位置取得部４２０が取得した現在位置情報を案内管理サーバ１０８へ送信する。

案内要求部４２２は、従来技術に従い、例えば携帯端末１０４の所有者であるユーザ１０２がタッチパネル４１０またはマイク４１４を介して入力する出発地、経由地、および目的地の情報を取得する。

案内要求部４２２は、さらに、ユーザ１０２がタッチパネル４１０を介して入力する指示に従い、上記入力された出発地、経由地、および目的地についての情報と、当該出発地から当該目的地までの経路案内を要求する経路案内要求とを、案内管理サーバ１０８へ送信する。

経路情報取得部４２４は、上記出発地から目的地までの経路についての経路情報を、案内管理サーバ１０８が受信する。

経路案内部４２６は、案内管理サーバ１０８の経路探索部２１６が探索した経路（案内経路）をユーザに案内する。具体的には、経路案内部４２６は、経路情報取得部４２４が案内管理サーバ１０８から受信して取得した経路情報に基づき、従来技術に従い、表示装置４０８に地図を表示すると共に、当該表示した地図に上記経路情報が示す経路を表示する。また、経路案内部４２６は、現在位置取得部４２０が取得した位置情報が示す携帯端末１０４の現在位置を上記地図上において特定し、当該特定した位置を表示装置４０８において上記地図に重畳表示する。

これに加えて、経路案内部４２６は、ユーザ１０２の移動に伴って上記現在位置が移動する場合において、上記現在位置が、地図上の道路ないし通路の分岐点等、ユーザ１０２がルート取りを誤りやすい場所に近づいたときは、上記案内経路に沿ってユーザ１０２に右左折等を指示すべく、バイブレータ４１２及び又はスピーカ４１６を介してユーザ１０２に指示を与えるものとすることができる。

上記の案内管理サーバ１０８及び携帯端末１０４で構成される経路案内システム１００は、例えば案内希望ユーザであるユーザ１０２の携帯端末１０４から案内管理サーバ１０８へ経路案内要求が送信されると、案内管理サーバ１０８の状態取得部２１２が携帯端末１０４の周辺にあるカメラ等（例えば、自宅カメラ１１２や街灯カメラ１２２）から、ユーザ１０２の状態を示すユーザ状態情報を取得する。そして、案内管理サーバ１０８の探索条件決定部２１４は、上記ユーザ状態情報が示すユーザの状態に基づいて経路の探索条件を決定し、当該決定した探索条件に基づいて目的地までの経路を経路探索部２１６により探索し、携帯端末１０４の経路案内部４２６によりユーザ１０２に対する上記探索した経路の案内を行う。

これにより、経路案内システム１００では、身体状態や荷物所持等のユーザ１０２の状態に応じて、ユーザ１０２にとってより適切な経路を案内することができる。

次に、経路案内システム１００の動作について説明する。図５は、経路案内システム１００の動作の手順を示すフロー図である。この処理は、経路案内システム１００を構成する携帯端末１０４に、ユーザ１０２が少なくとも出発地および目的地を入力したときに開始する。

処理を開始すると、携帯端末１０４の案内要求部４２２は、ユーザ１０２が入力した出発地、経由地（入力された場合。以下同じ。）、および目的地を取得する（Ｓ１００）。携帯端末１０４は、取得した出発地、経由地、および目的地を示す情報と経路案内要求とを、経路案内システム１００を構成する案内管理サーバ１０８へ送信する。

次に、案内管理サーバ１０８は、状態取得部２１２により、携帯端末１０４の現在位置の周辺に存在する自宅１１０の自宅カメラ１１２や街灯カメラ１２２等からの画像等に基づき、案内希望ユーザであるユーザ１０２の現在の状態を示すユーザ状態情報を取得する（Ｓ１０２）。続いて、案内管理サーバ１０８の探索条件決定部２１４は、上記取得したユーザ状態情報に基づき、経路を探索する際の探索条件を決定する（Ｓ１０４）。

次に、案内管理サーバ１０８の経路探索部２１６は、上記決定した探索条件に基づき、上記取得した出発地から経由地を経て目的地に至るまでの経路を探索する（Ｓ１０６）。案内管理サーバ１０８は、上記探索した経路についての情報である経路情報を、経路情報送信部２１８により、携帯端末１０４へ送信する。携帯端末１０４は、経路情報取得部４２４により、上記送信された経路情報を受信して取得する。

携帯端末１０４の経路案内部４２６は、上記取得した経路情報に基づき、例えば表示装置４０８に上記探索された経路と、現在位置取得部４２０が取得する携帯端末１０４の現在位置とを表示して、経路案内を行う（Ｓ１０８）。次に、経路案内部４２６は、未だ到達していない経由地があるか否かを判断する（Ｓ１１０）。到達していない経由地があるときは（Ｓ１１０、ＹＥＳ）、経路案内部４２６は、経由地に到達したか否かを判断する（Ｓ１１２）。そして、経由地に到達していないときは（Ｓ１１２、ＮＯ）、ステップＳ１０８に戻って経路の案内を継続する。

一方、経由地に到達したときは（Ｓ１１２、ＹＥＳ）、経路案内部４２６は、現在位置取得部４２０が取得する携帯端末１０４の現在位置情報に基づき、携帯端末１０４が経由地からの移動を開始したか否か、すなわち、ユーザ１０２が経由地を出発したか否かを判断する（Ｓ１１４）。

ユーザ１０２が経由地を出発していないときは（Ｓ１１４、ＮＯ）、経路案内部４２６は、ステップＳ１１４に戻ってユーザ１０２が経由地を出発するのを待機する。一方、ユーザ１０２が経由地を出発したとき、すなわち、携帯端末１０４が経由地からの移動を開始したときは（Ｓ１１４、ＹＥＳ）、経路案内部４２６は、案内管理サーバ１０８へ再探索要求を送信したのち、ステップＳ１０２に処理を戻す。再探索要求を受信した案内管理サーバ１０８は、ステップＳ１０２において状態取得部２１２により新たにユーザ状態情報を取得し、ステップＳ１０４以降の処理が繰り返される。

一方、ステップＳ１１０において未到達の経由地がないとき（経由地が一つも入力されていないときを含む）は（Ｓ１１０、ＮＯ）、経路案内部４２６は、目的地に到達したか否かを判断する（Ｓ１１６）。そして、目的地に到達していないときは（Ｓ１１６、ＮＯ）、経路案内部４２６は、ステップＳ１０８に戻って経路案内を継続する。一方、目的地に到達したときは（Ｓ１１６、ＹＥＳ）、経路案内部４２６は、本処理を終了する。

なお、経路案内システム１００を構成する案内管理サーバ１０８および携帯端末１０４の構成は、図２及び図４に示す構成には限られない。例えば、探索条件決定部２１４および経路探索部２１６は、案内管理サーバ１０８ではなく、携帯端末１０４に備えられていてもよい。図６は、そのような、携帯端末１０４の変形例である携帯端末１０４－１の構成を示す図である。ここで、図６に示す携帯端末１０４－１の構成要素のうち、図４に示す携帯端末１０４の構成要素と同じ構成要素については、図４に示す符号と同じ符号で示すものとし、上述した図４についての説明を援用する。

携帯端末１０４－１は、携帯端末１０４と同様の構成を有するが、処理装置４００に代えて、処理装置６００を備える。処理装置６００は、処理装置４００と同様に、ＣＰＵ等を備えるコンピュータである。ただし、処理装置６００は、処理装置４００とは異なり、案内要求部４２２に代えて案内要求部６２２を備え、経路情報取得部４２４を有さず、図２に示す案内管理サーバ１０８の探索条件決定部２１４および経路探索部２１６と同様の構成を有する探索条件決定部６１４および経路探索部６１６を備える。

案内要求部６２２、探索条件決定部６１４、および経路探索部６１６は、現在位置取得部４２０および経路案内部４２６と同様に、コンピュータである処理装置６００が端末用プログラムである例えばアプリケーションプログラムを実行することにより実現される機能要素又は機能ユニットである。

案内要求部６２２は、案内要求部４２２と同様の構成を有するが、ユーザ１０２がタッチパネル４１０を介して入力する指示に従い、入力された出発地、経由地（入力された場合）、および目的地についての情報を経路探索部６１６へ送信すると共に、状態情報要求を、案内管理サーバ１０８へ送信する。状態情報を受信した案内管理サーバ１０８は、状態取得部２１２によりユーザ１０２のユーザ状態情報を取得して、携帯端末１０４－１へ送信するものとすることができる。

探索条件決定部６１４は、探索条件決定部２１４と同様の構成を有し、案内管理サーバ１０８から送信されるユーザ状態情報を受信し、当該受信したユーザ状態情報に基づき、例えば図３に示す探索条件表を用いて、探索条件を決定する。

経路探索部６１６は、経路探索部２１６と同様に、探索条件決定部６１４が決定した探索条件に従い、出発地から目的地までの経路を探索し、探索した経路についての経路情報を経路案内部４２６へ送る。

上記の構成を有する携帯端末１０４－１では、案内管理サーバ１０８はユーザ１０２のユーザ状態情報を取得して携帯端末１０４－１へ送信するだけでよいので、案内管理サーバ１０８の処理負荷が軽減される。また、携帯端末１０４－１において経路探索が行われるので、例えばユーザ１０２の好みに応じた探索条件を追加して、経路探索動作を容易にカスタマイズすることが可能となる。

［第２実施形態］
次に、本発明の第２の実施形態について説明する。第２の実施形態に係る経路案内システムは、車両の利用者であるユーザに対し、当該車両の駐車位置への経路を案内する。

図７は、第２の実施形態に係る経路案内システム７００が利用されるシーンの一例を示す図である。経路案内システム７００は、例えば、ユーザ７０２が所持する端末装置である携帯端末７０４と、ユーザ７０２が利用する車両７１０が備える車載案内装置７１２と、案内管理サーバ７０８と、で構成される。携帯端末７０４と、車載案内装置７１２と、案内管理サーバ７０８とは、通信ネットワーク７０６を介して通信可能に接続されている。通信ネットワーク７０６は、例えばインターネット等のオープンネットワークであるものとすることができる。携帯端末７０４は、例えばスマートフォン等の多機能携帯端末である。

ユーザ７０２は、車両７１０を利用する車両利用者であり、かつ経路案内サービスを受けるユーザとして予め案内管理サーバ７０８に登録された登録ユーザである。経路案内システム７００は、ユーザ７０２が車両７１０を駐車したときに車両７１０の駐車位置を取得し、例えば車両７１０が備える車載カメラ７２８により、車両７１０の降車時におけるユーザ７０２の画像を取得する。また、案内管理サーバ７０８は、上記取得した画像等から、ユーザ７０２の状態に関するユーザ状態情報を取得する。

そして、経路案内システム７００は、ユーザ７０２が用事を済ませて車両７１０に戻るときに、例えば上記取得したユーザ状態情報に基づいて経路探索条件を決定する。また、経路案内システム７００は、上記決定した経路探索条件に基づいて車両７１０の駐車位置までの経路を探索し、携帯端末７０４を介してユーザ７０２に対し当該探索した経路を案内する。

例えば、図７に示すシーンでは、ユーザ７０２は、人物７１４、７１６、７１８、７２０と共に、車両７１０によりショッピングモール７４０へ買い物に来ている。人物７１４、７１６は、成人であり、例えばユーザ７０２の妻及びその妹である。人物７１８、７２０は、ユーザ７０２の子供であり、幼児又は嬰児である。

ユーザ７０２は、ショッピングモール７４０の駐車エリアに車両７１０を駐車し、人物７１４、７１６、７１８、７２０と共に降車して、ショッピングモール７４０のショッピングエリアへ移動する。車載案内装置７１２は、車両７１０が駐車されると、車両７１０の現在位置を、駐車位置として案内管理サーバ７０８へ送信する。駐車位置を受信した案内管理サーバ７０８は、車両７１０の車載カメラ７２８やショッピングモール７４０内に設置された構内カメラ７３０等から、車両７１０を降車したユーザ７０２の画像を取得し、当該取得した画像に基づき、ユーザ７０２の状態を示すユーザ状態情報を取得する。ここで、案内管理サーバ７０８は、車載カメラ７２８および構内カメラ７３０等の画像を、車載案内装置７１２およびショッピングモール７４０に設定されたセキュリティサーバ（不図示）等から取得するものとすることができる。

案内管理サーバ７０８が取得するユーザ状態情報は、上述した第１実施形態に係る案内管理サーバ１０８が取得するユーザ状態情報と同様である。図７に示すシーンでは、案内管理サーバ７０８は、ユーザ７０２が人物７１４、７１６、７１８、７２０を帯同していること、ユーザ７０２が嬰児である人物７１８を抱きかかえていること、人物７１４が、幼児である人物７２０を乗せたベビーカー７２６を押していること、等を示すユーザ状態情報を取得する。

その後、ユーザ７０２は、人物７１４、７１６、７１８、７２０と共にショッピングエリアで買い物等の用事を済ませ、携帯端末７０４により、車両７１０の駐車位置までの経路の案内を要求する経路案内要求を案内管理サーバ７０８へ送信する。経路案内要求を受信した案内管理サーバ７０８は、上記取得したユーザ状態情報に基づき、第１実施形態に係る案内管理サーバ１０８と同様に、経路の探索条件を決定する。

そして、案内管理サーバ７０８は、決定した探索条件に従って、車両７１０の駐車位置までの経路を探索し、携帯端末７０４を介して上記探索した経路の案内を実行する。

上記の経路案内システム７００は、第１の実施形態に係る経路案内システム１００と同様に、経路案内の対象であるユーザ７０２の状態を示すユーザ状態情報に基づいて経路探索条件を設定し、当該設定した経路探索条件に従って探索した経路をユーザ７０２に案内する。これにより、経路案内システム７００では、ユーザ７０２の状態に応じた、より適切な経路をユーザ７０２に案内することができる。

なお、経路案内システム７００は、案内管理サーバ７０８が携帯端末７０４から経路案内要求を受信しない場合でも、携帯端末７０４が当該駐車位置から所定距離（例えば、５００メートル）の範囲内に入った時に、携帯端末７０４に対し、ユーザ状態情報に基づき探索条件を用いて、駐車位置までの経路案内を行うものとすることができる。

また、経路案内システム７００では、案内管理サーバ７０８は、携帯端末７０４が車両７１０の駐車位置から所定距離（例えば１０メートル）の範囲内に接近したときに、車載案内装置７１２に指示して、車両７１０のホーンや車幅灯などを動作させて、車両７１０の位置をユーザ７０２に対し聴覚的及び又は視覚的に報知してもよい。

また、経路案内システム７００では、案内管理サーバ７０８は、携帯端末７０４が車両７１０の駐車位置から所定距離（例えば数メートル）の範囲内に接近したときに、車載案内装置７１２に指示して、ユーザ状態情報が示すユーザ７０２及び又はその帯同者の状態（荷物所持の状態や、ベビーカー等の器具の利用状況など）に応じて、車両７１０の適切なドアを開動作させるものとすることができる。

次に、経路案内システム７００を構成する案内管理サーバ７０８、携帯端末７０４、および車載案内装置７１２の構成について説明する。

まず、案内管理サーバ７０８の構成について説明する。図８は、案内管理サーバ７０８の構成の一例を示す図である。この案内管理サーバ７０８は、処理装置８００と、記憶装置８０２と、通信装置８０４と、を備える。記憶装置８０２は、例えば、揮発性及び又は不揮発性の半導体メモリ、及び又はハードディスク装置等により構成される。通信装置８０４は、通信ネットワーク７０６を介して、携帯端末７０４、７２２、７２４、車載案内装置７１２、および構内カメラ７３０、７３２、７３４（又は、これらのカメラの動作を制御するセキュリティサーバ（不図示））と通信するための、有線通信及び又は無線通信を行う送受信器である。

処理装置８００は、例えばＣＰＵ等のプロセッサを備えるコンピュータである。処理装置８００は、プログラムが書き込まれたＲＯＭ、データの一時記憶のためのＲＡＭ等を有する構成であってもよい。そして、処理装置８００は、機能要素又は機能ユニットとして、ユーザ管理部８１０と、案内管理部８１２と、状態取得部８１４と、探索条件決定部８１６と、経路探索部８１８と、経路情報送信部８２０と、を備える。

処理装置８００が備えるこれらの機能要素は、例えば、コンピュータである処理装置８００がプログラムを実行することにより実現される。なお、上記コンピュータ・プログラムは、コンピュータ読み取り可能な任意の記憶媒体に記憶させておくことができる。これに代えて、処理装置８００が備える上記機能要素の全部又は一部を、それぞれ一つ以上の電子回路部品を含むハードウェアにより構成することもできる。

ユーザ管理部８１０は、経路案内サービスを受けることを希望する人物についての情報である登録情報を当該サービスの開始に先立って記憶装置８０２に記憶して、当該人物を登録ユーザとして登録する。上記登録情報には、登録ユーザである人物の認証用顔画像とＩＤコード、その登録ユーザの携帯端末と通信するためのアクセス情報、及び、その登録ユーザが利用する車両と通信するためのアクセス情報が含まれ得る。また、上記登録情報には、登録ユーザの家族の顔画像及び携帯端末のアクセス情報を含ませるものとすることができる。

例えば、経路案内サービスを希望する人物が、携帯端末を介して自身及び家族の顔画像および携帯端末のアクセス情報等を案内管理サーバ７０８へ送信すると、ユーザ管理部８１０は、これらの情報を受信し、受信したこれらの情報にＩＤコード等を付加して、登録情報として記憶装置８０２に記憶する。図７に示すシーンでは、ユーザ７０２は登録ユーザであり、記憶装置８０２にはユーザ７０２の登録情報が記憶されている。以下、登録ユーザであるユーザ７０２及びその携帯端末７０４並びに車両７１０に関連して経路案内システム７００の構成を説明する。

案内管理部８１２は、登録ユーザ（以下、単にユーザともいう）であるユーザ７０２が利用する車両７１０の車載案内装置７１２から、当該車両７１０の駐車位置についての情報である駐車位置情報を受信したときに、受信した駐車位置情報を記憶装置８０２に記憶すると共に、後述する状態取得部８１４に動作を指示する。

また、案内管理部８１２は、上記駐車位置情報を受信したときは、対応する登録ユーザであるユーザ７０２の携帯端末７０４の現在位置を、所定の時間間隔で取得する。案内管理部８１２は、ユーザ７０２の携帯端末７０４から経路案内要求を受信したとき、及び又はユーザ７０２の携帯端末７０４が、上記受信した駐車位置情報が示す位置から所定の案内開始距離（例えば５００ｍ）の範囲内に入ったときに、探索条件決定部８１６、経路探索部８１８、経路情報送信部８２０に動作を指示して、ユーザ７０２に対する車両７１０の駐車位置までの経路案内を開始する。

また、案内管理部８１２は、経路情報送信部８２０から受信確認不達通知（後述）を受信したときは、ユーザ７０２の携帯端末７０４へ、車両７１０の駐車位置までの経路案内が可能である旨の通知を行う。これに代えて又はこれに加えて、案内管理部８１２は、経路情報送信部８２０から受信確認不達通知（後述）を受信したときは、経路探索部８１８が探索した経路に沿ってユーザ７０２を案内すべく、携帯端末７０４の移動につれて、右折、左折、直進等々の進行指示を携帯端末７０４に送信するものとすることができる。上記の“経路案内が可能である旨の通知”および進行指示は、スマートフォン等の携帯端末に対するいわゆるプッシュ通知の形で送信され及び携帯端末７０４において出力されるものとすることができる。

また、案内管理部８１２は、ユーザ７０２の携帯端末７０４が、上記受信した駐車位置情報が示す位置から所定の直接通知距離（例えば１０ｍ）の範囲内に入ったときに、車載案内装置７１２に報知指示を送信して、車両７１０に音響及び又は照明による報知動作を行わせる。この音響及び又は照明による報知動作は、後述するように、車両７１０のホーンの吹鳴、ヘッドランプや車幅灯などの点灯ないし点滅等であるものとすることができる。

さらに、案内管理部８１２は、ユーザ７０２の携帯端末７０４が、上記受信した駐車位置情報が示す位置から所定の近接距離（例えば５ｍ）の範囲内に入ったときに、ユーザ７０２についてのユーザ状態情報とドア動作指示とを車載案内装置７１２に送信する。車載案内装置７１２は、ユーザ状態情報に基づき、ユーザ７０２及びその帯同者の乗車に適した車両ドアの開動作を行う（後述）。

また、さらに、案内管理部８１２は、状態取得部８１４が取得したユーザ状態情報に基づき、ユーザ７０２の手がふさがっていること等によりユーザ７０２が携帯端末７０４により経路案内を受けることができない状態であると判断されるときは、ユーザ７０２に帯同するいずれかの人物７１４又は７１６の携帯端末７２２又は７２４を介して、経路探索部８１８が探索した経路を案内するものとすることができる。

この場合において、人物７１４又は７１６の携帯端末７２２又は７２４と通信するためのアクセス情報は、例えば、案内管理部８１２が、ユーザ７０２の登録情報の中にユーザ７０２の家族の情報として登録された人物７１４又は７１６の顔画像、及び携帯端末７２２又は７２４のアクセス情報を参照することにより、取得するものとすることができる。具体的には、案内管理部８１２は、人物７１４又は７１６の上記顔画像を用いて、ユーザ７０２が帯同する人物が人物７１４又は７１６であることを特定し、特定した人物７１４又は７１６の携帯端末７２２または７２４のアクセス情報を上記登録情報から取得するものとすることができる。

また、上記の場合において、帯同する人物７１４又は７１６の携帯端末７２２又は７２４による経路案内は、案内管理部８１２が、上述した進行指示をプッシュ通知により携帯端末７２２又は７２４に送信して行うものとすることができる。

あるいは、携帯端末７２２又は７２４において、後述する携帯端末７０４と同様に端末用プログラムの実行により経路情報取得部９２６および経路案内部９２８が実現されている場合には、上記の携帯端末７２２又は７２４による経路案内は、後述する携帯端末７０４の動作と同様に、携帯端末７２２又は７２４の表示装置に経路を表示して行われるものとすることができる。

状態取得部８１４は、案内管理部８１２から動作指示を受信したことに応じて、少なくとも車両７１０の降車時におけるユーザ７０２の状態に関するユーザ状態情報を取得する。ここで、車両７１０を降車したときのユーザ７０２のユーザ状態情報を取得するのは、例えば降車後に利用されるベビーカーや車いすの利用状態をユーザ状態情報として確実に取得するためである。

ユーザ状態情報には、第１の実施形態と同様に、ユーザ７０２の身体状況に関連する情報（年齢、体重、杖・車いす等の歩行補助器具の利用有無、手を引く介助者の存在など）、ユーザ７０２に帯同または同行する人物の構成に関する情報（妻、子ども、幼児や老人など介助すべき人物の存在など）、ユーザ７０２及びその帯同者（すなわち、人物７１４、７１６、７１８、７２０）が持ち運ぶ器械・器具についての情報（ベビーカー、スーツケース、ｅｔｃ．）、ユーザ７０２及び帯同者の手・腕の状態に関する情報（子供や荷物で手がふさがっているか否か等）、等々が含まれ得る。

状態取得部８１４は、ユーザ７０２をその視界内に捉え得る位置に配置されたセンサからの画像等の検知情報を取得し及び処理することにより、及び又はユーザ７０２が予め自身の携帯端末７０４に入力しておいた情報（例えば、自身の体重、身長、体調など）を取得することにより、上記ユーザ状態情報を取得してもよい。上記センサは、好適には、車両７１０の車載カメラ７２８のほか、ユーザ７０２の携帯端末７０４及び又はその近辺の人物が携帯する携帯端末（例えば、図７のシーンにおいてユーザ１０２が帯同する人物７１４、７１６の携帯端末７２２、７２４）、及び又はユーザ７０２の近辺に存在する車両、施設、建物、等々が備えるカメラ（例えば、構内カメラ７３０、７３２、７３４）である。これに加えて、状態取得部８１４は、これらの携帯端末、車両、施設、建物等が備えるレーダ、ライダ、人感センサ、等々の、カメラ以外のセンサをも用いて、ユーザ状態情報を取得するものとすることができる。

状態取得部８１４は、例えば、車載カメラ７２８等からの画像に基づき、従来技術に従い画像認識処理を行うことで、当該画像に写った人物の顔画像認証によりユーザ７０２を検知すると共に、検知したユーザ７０２についての上述したユーザ状態情報を取得し得る。

案内管理サーバ７０８は、上記センサから画像等の検知情報を取得するため、各センサにアクセスするためのアクセス情報を、予め記憶装置８０２に記憶しておくものとすることができる。あるいは、状態取得部８１４は、上述した種々のセンサを管理する一つ又は複数の他のサーバ（不図示）と、例えば通信ネットワーク７０６を介して通信することにより、それら他のサーバがそれぞれ管理するセンサからの検知情報を、当該他のサーバを介して取得するものとすることができる。例えば、案内管理サーバ７０８は、構内カメラ７３０、７３２、７３４からの画像を、これらの構内カメラを統括管理するショッピングモール７４０のセキュリティサーバ（不図示）を介して取得するものとすることができる。

探索条件決定部８１６は、状態取得部８１４が取得したユーザ状態情報に基づいて、後述する経路探索部８１８が経路を探索する際に用いる探索条件を決定する。探索条件決定部８１６は、第１の実施形態に係る案内管理サーバ１０８の探索条件決定部２１４と同様に、例えば図３に示すような探索条件表を用いて、状態取得部８１４が取得したユーザ状態情報から探索条件を決定することができる。

経路探索部８１８は、探索条件決定部８１６が決定した探索条件に従い、車両７１０の駐車位置を目的地として、携帯端末７０４の現在位置から当該目的地までの経路を探索する。経路探索部８１８が行うこの経路探索は、第１の実施形態に係る案内管理サーバ１０８の経路探索部２１６と同様に、上記探索条件を用いるほかは、従来技術に従って種々の地図情報に基づいて行うものとすることができる。これに加えて、経路探索部２１６は、経路探索部２１６と同様に、例えば記憶装置２０２が記憶する通行量情報（所定時間当たりの車両や人の通行量又はそれらの期間平均値）をも用いて、上記経路を探索するものとすることができる。

経路情報送信部８２０は、経路探索部８１８が探索した経路を示す経路情報を、ユーザ７０２の携帯端末７０４へ送信する。その際、経路情報送信部８２０は、携帯端末７０４から受信確認応答を受信することにより、携帯端末７０４の経路情報取得部９２６により上記経路情報が取得されたことを確認する。経路情報送信部８２０は、経路情報の送信から所定時間内に受信確認応答を受信しないときは、受信確認不達通知を案内管理部８１２へ送る。これにより、案内管理部８１２は、携帯端末７０４において経路情報取得部９２６を実現する端末用プログラムが実行されていないことを認識する。

次に、経路案内システム７００を構成するユーザ７０２の携帯端末７０４の構成について説明する。図９は、携帯端末７０４の構成の一例を示す図である。図９において、図４に示す携帯端末１０４と同じ構成要素については、図４における符号と同じ符号を用いて示すものとし、上述した図４についての説明を援用する。

携帯端末７０４は、例えばスマートフォンであり、処理装置９００と、記憶装置９０２と、通信装置９０４と、ＧＰＳ受信機４０６と、を備える。また、携帯端末７０４は、表示装置４０８と、タッチパネル４１０と、バイブレータ４１２と、マイク４１４と、スピーカ４１６と、を備える。

記憶装置９０２は、例えば、揮発性及び又は不揮発性の半導体メモリにより構成される。通信装置９０４は、通信ネットワーク７０６を介して案内管理サーバ７０８および他の携帯端末７２２、７２４等と通信するための、無線通信を行う無線送受信器である。ＧＰＳ受信機４０６は、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ電波を受信する無線受信機である。

処理装置９００は、例えばＣＰＵ等のプロセッサを備えるコンピュータである。処理装置９００は、プログラムが書き込まれたＲＯＭ、データの一時記憶のためのＲＡＭ等を有する構成であってもよい。そして、処理装置９００は、機能要素又は機能ユニットとして、現在位置取得部９２０と、通知処理部９２２と、案内要求部９２４と、経路情報取得部９２６と、経路案内部９２８と、を備える。

処理装置９００が備えるこれらの機能要素は、例えば、コンピュータである処理装置９００が、コンピュータ・プログラムを実行することにより実現される。なお、上記コンピュータ・プログラムは、コンピュータ読み取り可能な任意の記憶媒体に記憶させておくことができる。これに代えて、処理装置９００が備える上記機能要素の全部又は一部を、それぞれ一つ以上の電子回路部品を含むハードウェアにより構成することもできる。

本実施形態では、通知処理部９２２は、処理装置９００が例えばオペレーティングシステム（ＯＳ）プログラムを実行することにより、ＯＳ機能の一部として実現される。また、現在位置取得部９２０と、案内要求部９２４と、経路情報取得部９２６と、経路案内部９２８とは、例えば、処理装置９００が、上記ＯＳ上で、端末用プログラムであるアプリケーションプログラムを実行することにより実現される。

このアプリケーションプログラムは、例えばユーザ７０２が車両７１０を駐車する際に又は車両７１０を降車する際に、予め携帯端末７０４において実行させておくものことができる。あるいは、このアプリケーションプログラムは、例えば、上述の案内管理サーバ７０８の案内管理部８１２がプッシュ通知として送信した上述の“経路案内が可能である旨の通知”を携帯端末７０４が受信して表示装置４０８に表示したことに応じて、ユーザ７０２がタッチパネル４１０等により指示を入力することにより実行されるものとすることができる。

現在位置取得部９２０は、従来技術に従い、例えば携帯端末７０４が備えるＧＰＳ受信機４０６が受信するＧＰＳ電波に基づき、携帯端末７０４の現在位置を示す現在位置情報を取得する。処理装置９００は、案内管理サーバ７０８からの指示に応じて、現在位置取得部９２０が取得した現在位置情報を案内管理サーバ７０８へ送信する。

通知処理部９２２は、従来技術に従い、案内管理サーバ７０８等から送信されるプッシュ通知を処理する。プッシュ通知には、表示装置４０８に表示すべきテキストメッセージ等の表示情報のほか、スピーカ４１６により出力すべき音響や音声についての音響情報、バイブレータ４１２により発生させるべき振動についての振動情報が含まれ得る。通知処理部９２２は、通信装置９０４により受信したプッシュ通知に基づき、当該プッシュ通知に含まれる表示情報が示すテキストや画像を表示装置４０８に表示し、音響情報が示す音響や音声をスピーカ４１６に出力し、及び又は振動情報が示す振動をバイブレータ４１２により出力する。

案内要求部９２４は、ユーザ７０２がタッチパネル４１０を介して入力する指示に従い、車両７１０の駐車位置までの経路案内を要求する経路案内要求を、案内管理サーバ７０８へ送信する。

経路情報取得部９２６は、目的地である車両７１０の駐車位置までの経路についての経路情報を、案内管理サーバ７０８から受信する。

経路案内部９２８は、第１実施形態に係る携帯端末１０４の経路案内部４２６と同様に、案内管理サーバ７０８の経路探索部８１８が探索した経路（案内経路）をユーザに案内する。具体的には、経路案内部９２８は、経路情報取得部９２６が受信した経路情報に基づき、従来技術に従い、表示装置４０８に地図を表示すると共に、当該表示した地図に上記経路情報が示す経路を表示する。また、経路案内部４２６は、現在位置取得部４２０が取得した位置情報が示す携帯端末７０４の現在位置を上記地図上において特定し、当該特定した位置を表示装置４０８において上記地図に重畳表示する。

これに加えて、経路案内部４２６は、ユーザ７０２の移動に伴って上記現在位置が移動する場合において、上記現在位置が、地図上の道路ないし通路の分岐点等、ユーザ７０２がルート取りを誤りやすい場所に近づいたときは、上記案内経路に沿ってユーザ７０２に右左折等を指示すべく、バイブレータ４１２及び又はスピーカ４１６を介してユーザ７０２に指示を与えるものとすることができる。

次に、経路案内システム７００を構成する車両７１０の車載案内装置７１２の構成について説明する。図１０は、車載案内装置７１２の構成の一例を示す図である。

車載案内装置７１２は、本実施形態では、車載の電子制御装置（ＥＣＵ、Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）である。車載案内装置７１２は、車載ネットワークバス１０００を介して、他の車載ＥＣＵと通信可能に接続されている。これら他の車載ＥＣＵには、画像取得装置１００２、ＧＰＳ受信機１００４、ＴＣＵ（テレマティクスコントロールユニット）１００６、駆動制御装置１００８、車載機器制御装置１０１０、及びＢＣＭ（ボディコントロールモジュール）１０１２が含まれ得る。車載ネットワークバス１０００は、例えば、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）通信規格に準拠した通信を行うＣＡＮバスである。

画像取得装置１００２は、ＣＰＵ等の処理装置（不図示）を備え、車載カメラ７２８の動作を制御し、車載カメラ７２８が撮像する画像を取得する。画像取得装置１００２は、取得した画像を、車載ネットワークバス１０００を介して他の車載装置へ送信する。車載カメラ７２８は、例えば、車両７１０の前方、後方、左側方、右側方の外部環境を撮像する一つ又は複数の車外カメラを含み得る。これに加えて、車載カメラ７２８には、車両７１０の車室内を撮像する車内カメラも含まれ得る。

ＧＰＳ受信機１００４は、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ電波を受信する無線受信器とＣＰＵ等の処理装置とを備え（共に不図示）、受信したＧＰＳ電波から車両７１０の現在位置を示す現在位置情報を算出する。また、ＧＰＳ受信機１００４は、算出した現在位置情報を、車載ネットワークバス１０００を介して他の車載装置へ送信する。

ＴＣＵ１００６は、通信ネットワーク７０６を介して案内管理サーバ７０８や携帯端末等と通信するための無線送受信機と、その動作を制御するＣＰＵ等の処理装置（共に不図示）を備える。

駆動制御装置１００８は、車両７１０を駆動するモータ（あるはエンジン）や変速機（共に不図示）の動作を制御して車両７１０を走行させると共に、変速機のシフトレバーのシフトポジションに応じて、車両７１０を駐車状態に設定する。本実施形態では、駆動制御装置１００８は、変速機に設けられたシフトポジションセンサ１０２６によりシフトポジションを検知し、車両７１０が駐車状態に設定されたか否かの情報等を、車載ネットワークバス１０００を介して他の装置へ送信する。

車載機器制御装置１０１０は、車両７１０のホーン（クラクション）１０３０のほか、ヘッドランプ１０３２、テールランプ１０３４、車幅灯１０３６、ハザードランプ１０３８等の照明装置の動作を制御する。

ＢＣＭ１０１２は、ＣＰＵ等の処理装置（不図示）を備え、車両７１０の車両ドアである運転席ドア１０４０、助手席ドア１０４２、後部右ドア１０４４、後部左ドア１０４６、およびテールゲートドア（トランク（荷台）のドア）１０４８に設けられたアクチュエータを制御して、これらのドアの開動作（ドアを開く動作）を制御する。

車載案内装置７１２は、処理装置１０６０と記憶装置１０６２とを備える。記憶装置１０６２は、例えば、揮発性及び又は不揮発性の半導体メモリ、及び又はハードディスク装置等により構成される。処理装置１０６０は、例えばＣＰＵ等のプロセッサを備えるコンピュータである。処理装置１０６０は、プログラムが書き込まれたＲＯＭ、データの一時記憶のためのＲＡＭ等を有する構成であってもよい。そして、処理装置１０６０は、機能要素又は機能ユニットとして、駐車位置送信部１０６４と、画像提供部１０６６と、報知制御部１０６８と、ドア制御部１０７０と、を備える。

処理装置１０６０が備えるこれらの機能要素は、例えば、コンピュータである処理装置１０６０がプログラムを実行することにより実現される。なお、上記コンピュータ・プログラムは、コンピュータ読み取り可能な任意の記憶媒体に記憶させておくことができる。これに代えて、処理装置１０６０が備える上記機能要素の全部又は一部を、それぞれ一つ以上の電子回路部品を含むハードウェアにより構成することもできる。

駐車位置送信部１０６４は、駆動制御装置１００８からの情報により車両７１０のシフトレバーのポジションがパーキングに設定されて車両７１０が駐車状態に設定されたことを検知すると、ＧＰＳ受信機１００４から車両７１０の現在位置情報を取得する。そして、駐車位置送信部１０６４は、上記取得した現在位置情報を、ＴＣＵ１００６を介して、駐車位置情報として案内管理サーバ７０８へ送信する。

画像提供部１０６６は、案内管理サーバ７０８から画像要求を受信したときに、画像取得装置１００２から車載カメラ７２８が撮像している画像を取得する。具体的には、画像提供部１０６６は、例えば、画像要求を受信した場合であって車両７１０の乗員が車両７１０を降車したときに、車載カメラ７２８が撮像した車両７１０の外部の画像（例えば、ユーザ７０２が車両７１０から去っていく画像）を取得する。そして、画像提供部１０６６は、取得した画像を、ＴＣＵ１００６を介して案内管理サーバ７０８へ送信する。

報知制御部１０６８は、案内管理サーバ７０８から報知指示を受信したときに、音響及び又は照明による報知動作を実行する。報知動作は、車両７１０のホーン１０３０の吹鳴、ヘッドランプ１０３２や車幅灯１０３６などの照明装置の点灯ないし点滅等であるものとすることができる。報知動作の内容は、予め定めておくこともできるし、案内管理サーバ７０８からの報知指示によって指示されるものとすることができる。報知制御部１０６８は、車載機器制御装置１０１０に指示して、ホーン１０３０、ヘッドランプ１０３２、テールランプ１０３４、車幅灯１０３６、ハザードランプ１０３８を制御することにより、上記報知動作を実行する。

ドア制御部１０７０は、案内管理サーバ７０８からユーザ状態情報とドア動作指示とを受信したときに、当該受信したユーザ状態情報に基づき、運転席ドア１０４０等の車両ドアのうち、開動作させるべき車両７１０の車両ドアを決定する。そして、ドア制御部１０７０は、ＢＣＭ１０１２に指示して、上記決定した車両ドアの開動作を実行する。上記開動作は、対応する車両ドアのロックを解除してドア開閉のアクチュエータを駆動し、当該車両ドアを開くこと、であるものとすることができる。ドア制御部１０７０は、例えば、上記受信したユーザ状態情報が、ユーザ７０２又はその帯同者が荷物を所持し又はベビーカー等の歩行補助具を用いていることを示している場合には、ユーザ７０２及びその帯同者が乗車するための車両ドアのほか、上記荷物又はベビーカーを収納するための車両ドア（例えばテールゲートドア１０４８）の開動作を実行するものとすることができる。

次に、経路案内システム７００の動作について説明する。図１１は、経路案内システム７００の動作の手順を示すフロー図である。この処理は、案内管理サーバ７０８の案内管理部８１２が、いずれかの登録ユーザが利用する車両から駐車位置情報を受信したときに開始する。以下の説明では、一例として、登録ユーザであるユーザ７０２の車両７１０（の車載案内装置７１２）から駐車位置情報を受信することにより、図１１に示すフローが開始したものとする。

処理を開始すると、案内管理サーバ７０８の状態取得部８１４は、例えば車両７１０の車載案内装置７１２に画像要求を送信して車載カメラ７２８が撮像した画像を取得し、当該画像から車両７１０を降車する際のユーザ７０２の状態を示すユーザ状態情報を取得する（Ｓ２００）。次に、案内管理サーバ７０８の案内管理部８１２は、ユーザ７０２の携帯端末７０４から経路案内要求を受信したか否かを判断する（Ｓ２０２）。そして、経路案内要求を受信していないときは（Ｓ２０２、ＮＯ）、案内管理部８１２は、携帯端末７０４が、車両７１０の駐車位置から所定の案内開始距離の範囲内に入ったか否かを判断する（Ｓ２０４）。そして、携帯端末７０４が案内開始距離の範囲内に入っていないときは（Ｓ２０４、ＮＯ）、案内管理部８１２は、ステップＳ２０２に戻って処理を繰り返す。

一方、ステップＳ２０２において経路案内要求を受信したとき（Ｓ２０２、ＹＥＳ）またはステップＳ２０４において携帯端末７０４が案内開始距離の範囲内に入ったときは（Ｓ２０４、ＹＥＳ）、案内管理サーバ７０８の探索条件決定部８１６は、ステップＳ２００において取得したユーザ状態情報に基づき、経路の探索条件を決定する（Ｓ２０６）。

案内管理サーバ７０８の経路探索部８１８は、上記決定した探索条件に基づいて、携帯端末７０４の現在位置から車両７１０の駐車位置までの経路を探索する（Ｓ２０８）。また、案内管理サーバ７０８の経路情報送信部８２０は、上記探索した経路の情報である経路情報を、携帯端末７０４へ送信する（Ｓ２１０）。

続いて、案内管理部８１２は、携帯端末７０４が上記経路情報の送信に対する受信確認応答を送信したか否かを判断する（Ｓ２１２）。案内管理部８１２は、経路情報送信部８２０から受信確認不達通知を受信したか否かにより、携帯端末７０４が受信確認応答を送信したか否かを判断するものとすることができる。

ここで、受信確認応答が送信されているときは、携帯端末７０４において端末用プログラムであるアプリケーションプログラムが実行され、処理装置９００において経路情報取得部９２６および経路案内部９２８が実現されており、携帯端末７０４の表示装置４０８を用いた経路表示による経路案内が可能であることを意味する。逆に、受信確認応答が送信されていないときは、携帯端末７０４において端末用プログラムであるアプリケーションプログラムが未だ実行されておらず、携帯端末７０４の表示装置４０８を用いた経路表示による経路案内ができないことを意味する。

受信確認応答を送信したときは（Ｓ２１２、ＹＥＳ）、携帯端末７０４は、経路情報取得部９２６により受信した上記経路情報に基づき、経路案内部９２８により、表示装置４０８を用いた経路表示による経路案内を開始する（Ｓ２１４）。

次に、案内管理サーバ７０８の案内管理部８１２は、携帯端末７０４が、車両７１０の駐車位置から所定の直接通知距離の範囲内に入ったか否かを判断する（Ｓ２１６）。そして、携帯端末７０４が直接通知距離の範囲内に入っていないときは（Ｓ２１６、ＮＯ）、案内管理部８１２は、ステップＳ２１６に戻って、携帯端末７０４が直接通知距離の範囲内に入るのを待機する。この間、携帯端末７０４では、ステップＳ２１４又はステップＳ２２８（後述）において開始した経路案内の実行が継続される。

一方、携帯端末７０４が直接通知距離の範囲内に入ったときは（Ｓ２１６、ＹＥＳ）、案内管理部８１２は、車両７１０の車載案内装置７１２に報知指示を送信して、車両７１０からの、ホーンやヘッドランプ等による報知動作を実行する（Ｓ２１８）。この報知動作は、所定時間だけ継続されるものとしてもよいし、後述するステップＳ２２２における車両ドアの開動作の実行まで継続されるものとしてもよい。

次に、案内管理部８１２は、携帯端末７０４が、車両７１０の駐車位置から所定の近接距離の範囲内に入ったか否かを判断する（Ｓ２２０）。そして、携帯端末７０４が近接距離の範囲内に入っていないときは（Ｓ２２０、ＮＯ）、案内管理部８１２は、ステップＳ２２０に戻って、携帯端末７０４が近接距離の範囲内に入るのを待機する。この間も、携帯端末７０４では、ステップＳ２１４又はステップＳ２２８（後述）において開始した経路案内の実行が継続されている。

一方、携帯端末７０４が近接距離の範囲内に入ったときは（Ｓ２２０、ＹＥＳ）、案内管理部８１２は、車両７１０の車載案内装置７１２にユーザ状態情報とドア動作指示を送信する。ドア開動作指示を受信した車載案内装置７１２のドア制御部１０７０は、受信したユーザ状態情報に基づき、開動作させるべき車両ドアを決定し、当該決定した車両ドアの開動作を実行する（Ｓ２２２）。これにより、図１１に示す処理が終了する。

一方、ステップＳ２１２において案内管理部８１２が携帯端末７０４から受信確認応答を受信しないときは（Ｓ２１２、ＮＯ）、案内管理部８１２は、携帯端末７０４へ案内可能通知（上述した“経路案内が可能である旨の通知”）を携帯端末７０４へ送信する（Ｓ２２４）。この通知は、上述したように、例えば携帯端末７０４に対するプッシュ通知として送信される。これに対し、ユーザ７０２は、携帯端末７０４において端末用プログラムであるアプリケーションプログラムを実行して、処理装置９００内に案内要求部９２４、経路情報取得部９２６、及び経路案内部９２８を実現することができる。その後、ユーザ７０２は、例えばタッチパネル４１０を操作して、案内要求部９２４により経路案内要求を案内管理サーバ７０８へ送信することができる。

続いて、案内管理サーバ７０８の案内管理部８１２は、例えばステップＳ２１０における経路情報の送信から所定時間（例えば５分）のうちに携帯端末７０４から経路案内要求を受信したか否かを判断する（Ｓ２２６）。そして、経路案内要求を受信したときは（Ｓ２２６、ＹＥＳ）、案内管理部８１２は、ステップＳ２１０へ戻って、携帯端末７０４へ経路情報を再度送信する。

一方、ステップＳ２２６において携帯端末７０４から経路案内要求を受信しないときは（Ｓ２２６、ＮＯ）、案内管理部８１２は、経路探索部８１８が探索した経路に沿ってユーザ７０２を案内すべく、進行指示による経路案内を開始したのち（Ｓ２２８）、ステップＳ２１６に処理を移す。ここで、進行指示による経路案内とは、上述したように、案内管理部８１２が、携帯端末７０４の移動につれて、右折、左折、直進等々の進行指示を携帯端末７０４に送信することで行う経路案内をいう。上述したように、この進行指示は、例えば携帯端末７０４に対するプッシュ通知の形態で実行され、進行指示を受信した携帯端末７０４の通知処理部９２２は、進行指示の内容に応じて、表示装置４０８、バイブレータ４１２、及び又はスピーカ４１６により、当該進行指示が示す進行方向をユーザ７０２へ通知する。

ここで、案内管理サーバ７０８の案内管理部８１２は、上述した図１１に示すフロー図において、例えばステップＳ２０８において探索条件決定部８１６が探索条件を決定した後に、ステップＳ２００において取得されたユーザ登録情報に基づきユーザ７０２が自身の携帯端末７０４を操作できる状態でないと判断されるときは、経路案内の対象をユーザ７０２のいずれかの帯同者の携帯端末（人物７１４の携帯端末７２２または人物７１６の携帯端末７２４）に変更するものとすることができる。経路案内の対象となる携帯端末を変更したときは、ステップＳ２１０以降の処理は、変更後の携帯端末に関連して行われるものとすることができる。

なお、本発明は上記実施形態の構成に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様において実施することが可能である。

例えば、上述した経路案内システム１００および７００においては、それぞれ一人のユーザ１０２および７０２について経路案内を行うものとしたが、経路案内の対象となるユーザの人数は一人には限られない。経路案内システム１００および７００は、複数のユーザ（登録ユーザ）のそれぞれについて、上述したユーザ１０２及び７０２についての動作と同様の動作を並行に実行して、それぞれ経路案内をするものとすることができる。

また、上述した経路案内システム７００においては、探索条件決定部および経路探索部は案内管理サーバ７０８に設けられるものとしたが、これらの機能要素の配置場所は、案内管理サーバ７０８には限られない。例えば、探索条件決定部および経路探索部は、図６に示す、経路案内システム１００の携帯端末１０４の変形例である携帯端末１０４－１と同様に、携帯端末７０４に設けられるものとすることができる。

また、上述した経路案内システム７００においては、案内管理サーバ７０８の状態取得部８１４は、車両７１０の降車時におけるユーザ７０２のユーザ状態情報を取得するものとしたが、状態取得部８１４の構成は、これには限られない。例えば、状態取得部８１４は、携帯端末７０４から経路案内要求を受信した際にユーザ状態情報を新たに取得し、ユーザ７０２が車両７１０を降車した際に取得したユーザ状態情報に代えて、上記新たに取得したユーザ状態情報を用いて探索条件を決定するものとしてもよい。この場合、図７に示すシーンにおいては、状態取得部８１４は、例えば図７の右側に示すように、ユーザ７０２が人物７１４、７１６、７１８、７２０を帯同していること、ユーザ７０２が人物７１８を乗せたベビーカー７２６を押しつつ荷物７５０を運んでいること、人物７１４が嬰児である人物７１８を抱きかかえていること、および人物７１６が荷物７５２を運んでいること、等を示すユーザ状態情報を取得し得る。状態取得部８１４は、例えばショッピングエリアに設けられた構内カメラ７３２、７３４等から画像に基づき、上記のような新たなユーザ状態情報を取得するものとすることができる。

また、上述した第１の実施形態においては、経路案内システム１００の案内管理サーバ１０８は、経路案内システム７００の案内管理サーバ７０８が備える案内管理部８１２に相当する構成を有さないものとしたが、案内管理サーバ１０８の構成は、これには限られない。例えば、案内管理サーバ１０８は、案内管理部を備え、当該案内管理部は、状態取得部２１２が取得したユーザ状態情報に基づき、ユーザ１０２の手がふさがっていること等によりユーザ１０２が携帯端末１０４により経路案内を受けることができない状態であると判断されるときに、ユーザ１０２に帯同するいずれかの人物１１６又は１１８の携帯端末１３８又は１４０を介して、経路探索部２１６が探索した経路を案内するものとすることができる。この場合において、人物１１６、１１８は例えば登録ユーザであって、上記案内管理部は、街灯カメラ１３２等の画像に基づく顔認証により人物確認を行うことができる。また、上記案内管理部は、記憶装置２０２が記憶する登録情報に基づいて、人物１１６、１１８の携帯端末１３８、１４０へアクセス情報を取得することができる。

以上説明したように、経路案内システム１００は、出発地から目的地までの経路を探索する経路探索部２１６と、探索した上記経路を案内する経路案内部４２６と、を備える。また、経路案内システム１００は、ユーザ１０２の状態に関するユーザ状態情報を取得する状態取得部２１２と、状態取得部２１２が取得したユーザ状態情報に基づいて上記経路を探索する際の探索条件を決定する探索条件決定部２１４と、を備える。そして、経路探索部２１６は、探索条件決定部２１４が決定した探索条件に基づいて上記経路を探索する。この構成によれば、ユーザ１０２の状態に応じて、ユーザ１０２に対しより適切な経路を案内することができる。

また、経路案内システム１００では、状態取得部２１２は、ユーザ１０２が出発地を出発する際、及び又は、上記経路に経由地が含まれるときはユーザ１０２が上記経由地を出発する際に、上記ユーザ状態情報を取得する。この構成によれば、直近においてユーザ１０２が移動を開始する出発地又は経由地において取得されるユーザ状態情報に基づいて経路が探索されるので、ユーザ１０２に対するより適切な経路案内をより確実に実行することができる。

また、経路案内システム７００では、上記目的地は、ユーザ７０２が利用する車両７１０の駐車位置であって、状態取得部８１４は、ユーザ７０２が車両７１０を降車する際にユーザ状態情報を取得する。この構成によれば、降車後に利用されるベビーカーや車いすの利用状態をユーザ状態情報として確実に取得して、ユーザ７０２に対する適切な経路案内を実行することができる。

また、経路案内システム７００は、経路探索部８１８が探索した経路についての、ユーザ７０２に対する案内動作を管理する案内管理部８１２を備える。案内管理部８１２は、ユーザ７０２の携帯端末７０４が車両７１０の駐車位置から予め定められた案内開始距離の範囲内に入ったときに、携帯端末７０４へ、駐車位置までの経路案内が可能である旨の通知を行う。この構成によれば、ユーザ７０２に対し、携帯端末７０４において経路案内用の端末用プログラムであるアプリケーションプログラムを実行することを促すことができる。

また、経路案内システム１００では、案内管理部８１２は、状態取得部８１４が取得したユーザ状態情報に基づき、ユーザ７０２が自身の携帯端末７０４により経路案内を受けることができない状態であると判断されるときは、ユーザ７０２が帯同するいずれかの人物の携帯端末を介して、経路探索部８１８が探索した経路を案内する。

この構成によれば、ユーザ７０２が携帯端末７０４を操作できない状態にある場合でも、帯同者を介して間接的に、ユーザ７０２に経路案内を行うことができる。

また、経路案内システム７００は、車両７１０の車両ドアの開動作を制御するドア制御部１０７０を備える。ドア制御部１０７０は、状態取得部８１４が取得したユーザ７０２のユーザ状態情報に基づき、どの車両ドアを対象として開動作を実行すべきかを決定し、当該決定した対象とする車両ドアについての開動作を実行する。この構成によれば、ユーザ７０２やその帯同者の状態、例えば荷物の有無や歩行補助具の使用有無に応じて、それら荷物や歩行補助具の収納のためのドア解錠が行われ得るので、ユーザ７０２及びその帯同者にとっての利便性が向上する。

また、経路案内システム１００が備える処理装置２００、４００は、協働して経路案内方法を実行する。この経路案内方法は、経路探索部２１６が出発地から目的地までの経路を探索するステップと、上記探索した経路を経路案内部４２６が案内するステップと、を有する。また、この経路案内方法は、状態取得部２１２がユーザ１０２の状態に関するユーザ状態情報を取得するステップと、状態取得部２１２が取得したユーザ状態情報に基づいて探索条件決定部２１４が上記経路の探索条件を決定するステップと、を更に備える。そして、上記探索するステップでは、上記探索条件に基づいて上記経路が探索される。この構成によれば、ユーザ１０２の状態に応じて、ユーザ１０２に対しより適切な経路を案内することができる。

また、経路案内システム１００は、通信ネットワーク１０６に接続されたコンピュータである処理装置２００を有する案内管理サーバ１０８を含み、当該案内管理サーバ１０８は、状態取得部２１２と、探索条件決定部２１４と、経路探索部２１６と、を備えている。この構成によれば、ユーザ状態情報の取得から経路探索までの一連の動作が案内管理サーバ１０８において実行されるので、ユーザ１０２の携帯端末１０４における処理負荷を軽減することができる。

また、経路案内システム１００は、ユーザ１０２の携帯端末１０４－１を含むものとすることができ、携帯端末１０４－１は、探索条件決定部６１４と、経路探索部６１６と、経路案内部４２６と、を備える。この構成によれば、案内管理サーバ１０８の処理負荷を軽減することができる。また、この構成によれば、携帯端末１０４－１において経路探索が行われるので、ユーザ１０２の好みに応じた探索条件を追加して、経路探索動作を容易にカスタマイズすることができる。

また、経路案内システム１００を構成する携帯端末１０４－１は、コンピュータである処理装置６００により、例えばアプリケーションプログラムである端末用プログラムを実行する。この端末用プログラムは、携帯端末１０４－１の処理装置６００を、経路探索部６１６、探索条件決定部６１４、および経路案内部４２６として機能させる。この構成によれば、携帯端末において上記端末用プログラムを実行することにより、当該携帯端末を経路案内システム１００の一部として容易に構成することができる。

１００、７００…経路案内システム、１０２、７０２…ユーザ、１０４、１０４－１、１３８、１４０、７０４、７２２、７２４…携帯端末、１０６、７０６…通信ネットワーク、１０８、７０８…案内管理サーバ、１１０…自宅、１１２…自宅カメラ、１１４…大学、１１６、１１８、７１４、７１６、７１８、７２０…人物、１２０、７４０…ショッピングモール、１２２、１３２…街灯カメラ、１２４、１３４、７１０…車両、１２６、１３６…車載カメラ、１２８…松葉杖、１３０、７３０、７３２、７３４…構内カメラ、２００、４００、６００、８００、９００、１０６０…処理装置、２０２、４０２、８０２、９０２、１０６２…記憶装置、２０４、４０４、８０４、９０４…通信装置、２１０，８１０…ユーザ管理部、２１２、８１４…状態取得部、２１４、６１４、８１６…探索条件決定部、２１６、６１６、８１８…経路探索部、２１８、８２０…経路情報送信部、４０６、１００４…ＧＰＳ受信機、４０８…表示装置、４１０…タッチパネル、４１２…バイブレータ、４１４…マイク、４１６…スピーカ、４２０、９２０…現在位置取得部、４２２、６２２、９２４…案内要求部、４２４、９２６…経路情報取得部、４２６，９２８…経路案内部、７１２…車載案内装置、７２６…ベビーカー、７２８…車載カメラ、７５０、７５２…荷物、９２２…通知処理部、１０００…車載ネットワークバス、１００２…画像取得装置、１００６…ＴＣＵ、１００８…駆動制御装置、１０１０…車載機器制御装置、１０１２…ＢＣＭ、１０２６…シフトポジションセンサ、１０３０…ホーン、１０３２…ヘッドランプ、１０３４…テールランプ、１０３６…車幅灯、１０３８…ハザードランプ、１０４０…運転席ドア、１０４２…助手席ドア、１０４４…後部右ドア、１０４６…後部左ドア、１０４８…テールゲートドア、１０６４…駐車位置送信部、１０６６…画像提供部、１０６８…報知制御部、１０７０…ドア制御部。

Claims (11)

1. 出発地から目的地までの経路を探索する経路探索部と、
   前記探索した経路を案内する経路案内部と、
   を備える経路案内システムであって、
   ユーザの状態に関するユーザ状態情報を取得する状態取得部と、
   前記状態取得部が取得したユーザ状態情報に基づいて前記経路の探索条件を決定する探索条件決定部と、
   を更に備え、
   前記ユーザ状態情報は、前記ユーザの帯同者または同行者の構成に関する情報を含み、
   経路探索部は、前記探索条件に基づいて前記経路を探索する、
   経路案内システム。
2. 出発地から車両の駐車位置である目的地までの経路を探索する経路探索部と、
   前記探索した経路を案内する経路案内部と、
   を備える経路案内システムであって、
   ユーザの状態に関するユーザ状態情報を取得する状態取得部と、
   前記状態取得部が取得したユーザ状態情報に基づいて前記経路の探索条件を決定する探索条件決定部と、
   前記経路探索部が探索した経路についての、前記ユーザに対する案内動作を管理する案内管理部と、
   を更に備え、
   前記状態取得部は、前記ユーザが前記車両を降車する際に、前記ユーザ状態情報を取得し、
   経路探索部は、前記探索条件に基づいて前記経路を探索し、
   前記案内管理部は、前記ユーザの携帯端末が前記目的地である前記車両の駐車位置から予め定められた所定距離の範囲内に入ったときに、前記携帯端末へ、前記目的地までの経路案内が可能である旨の通知を行う、
   経路案内システム。
3. 前記状態取得部は、前記ユーザが前記出発地を出発する際、及び又は、前記経路に経由地が含まれるときは前記ユーザが前記経由地を出発する際に、前記ユーザ状態情報を取得する、
   請求項１に記載の経路案内システム。
4. 前記目的地は、前記ユーザが利用する車両の駐車位置であって、
   前記状態取得部は、前記ユーザが前記車両を降車する際に、前記ユーザ状態情報を取得する、
   請求項１または３に記載の経路案内システム。
5. 前記案内管理部は、前記状態取得部が取得した前記ユーザ状態情報に基づき、前記ユーザが自身の携帯端末により経路案内を受けることができない状態であると判断されるときは、前記ユーザが帯同するいずれかの人物の携帯端末を介して、前記経路探索部が探索した前記経路を案内する、
   請求項２に記載の経路案内システム。
6. 前記車両のドアの開動作を制御するドア制御部を備え、
   前記ドア制御部は、前記状態取得部が取得した前記ユーザ状態情報に基づき、どの前記ドアを対象として前記開動作を実行すべきかを決定し、当該決定した対象とする前記ドアについての前記開動作を実行する、
   請求項２、４、または５に記載の経路案内システム。
7. 経路探索部が、出発地から目的地までの経路を探索するステップと、
   前記探索した経路を経路案内部が案内するステップと、
   を有する経路案内方法であって、
   状態取得部が、ユーザの状態に関するユーザ状態情報を取得するステップと、
   探索条件決定部が、前記状態取得部が取得したユーザ状態情報に基づいて前記経路の探索条件を決定するステップと、
   を更に備え、
   前記ユーザ状態情報は、前記ユーザの帯同者または同行者の構成に関する情報を含み、
   前記探索するステップでは、前記探索条件に基づいて前記経路が探索される、
   経路案内方法。
8. 経路探索部が、出発地から車両の駐車位置である目的地までの経路を探索するステップと、
   前記探索した経路を経路案内部が案内するステップと、
   を有する経路案内方法であって、
   状態取得部が、ユーザの状態に関するユーザ状態情報を取得するステップと、
   探索条件決定部が、前記状態取得部が取得したユーザ状態情報に基づいて前記経路の探索条件を決定するステップと、
   前記経路探索部が探索した経路についての、前記ユーザに対する案内を行うステップと、
   を更に備え、
   前記取得するステップでは、前記ユーザが前記車両を降車する際に、前記ユーザ状態情報が取得され、
   前記探索するステップでは、前記探索条件に基づいて前記経路が探索され、
   前記案内を行うステップでは、前記ユーザの携帯端末が前記目的地である前記車両の駐車位置から予め定められた所定距離の範囲内に入ったときに、前記携帯端末へ、前記目的地までの経路案内が可能である旨の通知が行われる、
   経路案内方法。
9. 請求項１ないし６のいずれか一項に記載の経路案内システムを構成する、通信ネットワークに接続されたコンピュータを備えるサーバであって、
   前記経路探索部と、前記状態取得部と、前記探索条件決定部と、を備えるサーバ。
10. 請求項１ないし６のいずれか一項に記載の経路案内システムを構成する、ユーザの携帯端末であって、
    前記経路探索部と、前記探索条件決定部と、前記経路案内部と、を備える携帯端末。
11. 請求項１ないし６のいずれか一項に記載の経路案内システムを構成するユーザの携帯端末が備えるコンピュータが実行する端末用プログラムであって、
    前記コンピュータを、前記経路探索部、前記探索条件決定部、および前記経路案内部として機能させる、端末用プログラム。

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