CN111797722A - 车道线绘制的方法及装置 - Google Patents

Abstract

本说明书公开了一种车道线绘制的方法及装置，可以在预设的电子地图中确定需要绘制车道线的至少一个待绘制区域，并针对每个待绘制区域，确定与该待绘制区域相连的各道路，作为各目标道路。而后，针对每个目标道路，确定该目标道路包含的车道对应的行车方向以及车道线。之后，根据该目标道路包含的车道对应的行车方向，确定该目标道路中包含的车道线与其他目标道路中包含的车道线之间的车道线连接关系，进而根据该车道线连接关系，绘制该待绘制区域中的车道线。因此本方法不仅有效地提高了绘制电子地图中待绘制区域内的车道线的效率，还进一步地提高了电子地图中信息的完整性。

Description

车道线绘制的方法及装置

技术领域

本说明书涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及车道线绘制的方法及装置。

背景技术

当前，无人驾驶技术在众多业务领域中得到了广泛的应用，在极大节省人力的同时，还有效的提高了业务效率。

在现有技术中，为了便于无人驾驶设备的安全行驶，需要针对无人驾驶设备配置用于定位、路径规划等的高精地图，高精地图中通常会标注出道路中的车道线，但没有标注出路口区域内的车道线。目前对于路口区域内的车道线，是可以通过工作人员手工标注出的，但是，这种确定路口区域内的车道线的方式较为耗费人工成本，并且效率较低。

所以，如何有效率的确定出高精地图中路口区域内的车道线，则是一个亟待解决的问题。

发明内容

本说明书提供一种车道线绘制的方法及装置，以部分的解决现有技术存在的上述问题。

本说明书采用下述技术方案：

本说明书提供了一种车道线绘制的方法，包括：

在预设的电子地图中确定需要绘制车道线的至少一个待绘制区域；

针对每个待绘制区域，确定与该待绘制区域相连的各道路，作为各目标道路；

针对每个目标道路，确定该目标道路包含的车道对应的行车方向以及车道线；

根据该目标道路包含的车道对应的行车方向，确定该目标道路中包含的车道线与其他目标道路中包含的车道线之间的车道线连接关系；

根据所述车道线连接关系，绘制该待绘制区域中的车道线。

可选地，针对每个目标道路，确定该目标道路包含的车道对应的行车方向以及车道线，包括：

获取针对该待绘制区域的至少一个道路图像；

根据所述至少一个道路图像，确定该目标道路中包含的车道对应的行车方向以及车道线。

可选地，根据所述至少一个道路图像，确定该目标道路中包含的车道对应的车道线，包括：

根据所述电子地图，确定该目标道路的地理位置；

根据所述至少一个道路图像以及采集所述至少一个道路图像所基于的采集位置，确定所述各目标道路的车道线的地理位置；

根据该目标道路的地理位置以及所述各目标道路的车道线的地理位置，从所述各目标道路中包含的车道线中确定出该目标道路包含的车道对应的车道线。

可选地，根据所述至少一个道路图像，确定该目标道路中包含的车道对应的行车方向，包括：

从所述至少一个道路图像中确定出该目标道路包含的车道线的车道线数目，作为第一车道线数目，以及从所述电子地图中查询出该目标道路中包含的车道线的车道线数目，作为第二车道线数目；

若确定所述第一车道线数目与所述第二车道线数目相匹配，根据从所述至少一个道路图像识别的该目标道路中包含的行车方向标识，确定出该目标道路中包含的车道的对应的行车方向。

可选地，根据所述至少一个道路图像，确定该目标道路中包含的车道对应的车道线，包括：

从所述电子地图中查询出该目标道路中包含的车道对应的行车方向，作为第一行车方向，以及确定所述至少一个道路图像中标注出的该目标道路中包含的车道的行车方向，作为第二行车方向；

若确定所述第一行车方向与所述第二行车方向相符，根据从所述至少一个道路图像中识别出的该目标道路包含的车道线，确定出该目标道路中包含的车道对应的车道线。

可选地，根据该目标道路包含的车道对应的行车方向，确定该目标道路中包含的车道线与其他目标道路中包含的车道线之间的车道线连接关系，包括：

根据该目标道路中包含的车道对应的行车方向，确定该目标道路包含的车道与其他目标道路包含的车道之间的车道通行关系；

根据所述车道通行关系，确定该目标道路中包含的车道对应的车道线与其他目标道路中包含的车道对应的车道线之间的车道线连接关系。

可选地，根据该目标道路包含的车道对应的行车方向，确定该目标道路中包含的车道线与其他目标道路中包含的车道线之间的车道线连接关系，包括：

将该目标道路中包含的车道线与其他目标道路中包含的车道线建立连接关系，得到各候选车道线连接关系；

根据该目标道路中包含的车道对应的行车方向，确定该目标道路中包含的车道与其他目标道路中包含的车道之间的车道通行关系；

从所述各候选车道线连接关系中筛选出符合所述车道通行关系的候选车道线连接关系，作为该目标道路中包含的车道线与其他目标道路中包含的车道线之间的车道线连接关系。

可选地，所述待绘制区域包括：所述电子地图中的路口区域。

本说明书提供了一种车道线绘制的装置，包括：

区域确定模块，用于在预设的电子地图中确定需要绘制车道线的至少一个待绘制区域；

道路确定模块，用于针对每个待绘制区域，确定与该待绘制区域相连的各道路，作为各目标道路；

车道线确定模块，用于针对每个目标道路，确定该目标道路包含的车道对应的行车方向以及车道线；

关系确定模块，用于根据该目标道路包含的车道对应的行车方向，确定该目标道路中包含的车道线与其他目标道路中包含的车道线之间的车道线连接关系；

绘制模块，用于根据所述车道线连接关系，绘制该待绘制区域中的车道线。

本说明书提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述车道线绘制的方法。

本说明书提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述车道线绘制的方法。

本说明书采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：

在本说明书提供的车道线绘制的方法中，可以在预设的电子地图中确定需要绘制车道线的至少一个待绘制区域，并针对每个待绘制区域，确定与该待绘制区域相连的各道路，作为各目标道路。而后，针对每个目标道路，确定该目标道路包含的车道对应的行车方向以及车道线。之后，根据该目标道路包含的车道对应的行车方向，确定该目标道路中包含的车道线与其他目标道路中包含的车道线之间的车道线连接关系，进而根据该车道线连接关系，绘制该待绘制区域中的车道线。

从上述方法中可以看出，本方法可以根据确定出的与待绘制区域相连的道路的车道线，以及与该待绘制区域相连的各道路的行车方向，绘制出该待绘制区域内的车道线，相比于现有技术中通过人工标注车道线的方式来说，不仅有效地提高了绘制电子地图中待绘制区域内车道线的效率，还进一步地提高了电子地图中信息的完整性。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本说明书的进一步理解，构成本说明书的一部分，本说明书的示意性实施例及其说明用于解释本说明书，并不构成对本说明书的不当限定。在附图中：

图1为本说明书中一种车道线绘制的方法的流程示意图；

图2为本说明书提供的一种待绘制区域以及各目标道路的示意图；

图3为本说明书提供的一种根据目标道路对应的行车方向，确定车道线连接关系的示意图；

图4为本说明书提供的一种确定目标道路中包含的各车道的车道线与其他目标道路中包含的各车道的车道线之间的车道线连接关系的示意图；

图5为本说明书提供的一种绘制待绘制区域中的车道线的示意图；

图6为本说明书提供的一种筛选候选车道线连接关系的示意图；

图7为本说明书提供的T型路口的车道线示意图；

图8为本说明书提供的一种车道线绘制的装置的示意图；

图9为本说明书提供的对应于图1的电子设备示意图。

具体实施方式

为使本说明书的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本说明书具体实施例及相应的附图对本说明书技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本说明书一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本说明书保护的范围。

以下结合附图，详细说明本说明书各实施例提供的技术方案。

图1为本说明书中一种车道线绘制的方法的流程示意图，具体包括以下步骤：

S101：在预设的电子地图中确定需要绘制车道线的至少一个待绘制区域。

在实际应用中，电子地图中的某些区域可能并没有详细的标注出车道线，那么为了便于无人驾驶设备的自动行驶或者为了便于对普通车辆的导航，需要在电子地图中一些未绘制出车道线的区域内进行车道线绘制，那么服务器可以将这些区域作为待绘制区域。在本说明书中，待绘制区域可以是指电子地图中未绘制出车道线的路口区域。这里提到的电子地图可以是指高精地图，也可以是指普通的导航地图。

上述提到的无人驾驶设备可以是指无人车、机器人、自动配送设备等能够实现自动驾驶的设备。基于此，本说明书提供的车道线绘制的方法可以应用于对无人驾驶设备自动驾驶过程中所使用的电子地图中的车道线绘制，以保证无人驾驶设备可以通过绘制出车道线的电子地图安全的执行诸如快递、物流、外卖等配送任务。

本说明书提供的车道线绘制的方法的执行主体可以是服务器，也可以是工作人员所使用的笔记本电脑、台式电脑等，为了便于描述，下面仅以服务器是执行主体为例，对本说明书提供的车道线绘制的方法进行说明。

S102：针对每个待绘制区域，确定与该待绘制区域相连的各道路，作为各目标道路。

服务器确定出各待绘制区域后，可以根据上述电子地图针对每个待绘制区域，将与该待绘制区域相连的各道路，作为各目标道路，如图2所示。

图2为本说明书提供的一种待绘制区域以及各目标道路的示意图。

例如，对于图2中的十字路口来说，待绘制区域为十字路口内的区域，也就是图中通过虚线标出的正方形区域，服务器可以确定出与该十字路口相连的各道路，也就是图中的与该正方形区域相连的4个道路，作为各目标道路。

S103：针对每个目标道路，确定该目标道路包含的车道对应的行车方向以及车道线。

服务器确定出各目标道路后，可以针对每个目标道路，确定出该目标道路包含的车道对应的行车方向以及车道线。这里提到的行车方向是指在该目标道路上车辆可以在车道上行驶的行车方向，从另一角度来说，该行车方向其实表明了车辆可以在该目标道路的车道上进行如何行驶，如直行、转向等。

服务器可以根据实际情况获取该目标道路包含的车道所对应的行车方向以及车道线。其中，若是电子地图中已经标有了该目标道路包含的车道所对应的行车方向以及车道线，那么服务器可以直接从电子地图中获取该目标道路包含的车道所对应的行车方向以及车道线。

而若电子地图中未标有该目标道路包含的车道所对应的行车方向以及车道线，服务器可以通过获取针对该待绘制区域的至少一个道路图像，来确定出该目标道路包含车道对应的行车方向以及车道线。

需要说明的是，由于在本说明书中，需要基于目标道路的车道线以及行车方向，来绘制出该待绘制区域的车道线，所以，对于服务器获取到的任意一个道路图像来说，该道路图像中除了需要包含有该待绘制区域的图像外，还应包含有各目标道路在该待绘制区域附近的部分道路的图像。此外，上述道路图像可以指通过诸如无人机、人为驾驶的飞行器等设备在空中以俯视视角采集到的图像，也可以指无人车或者工作人员在地面上通过图像采集器(如相机、摄像机等)采集到的图像。

服务器获取到上述各道路图像后，可以通过对各道路图像进行目标识别，以确定该目标道路中包含的各车道对应的行车方向以及该目标道路中包含的各车道的车道线。其中，一个车道对应的行车方向也就是车辆在该车道上所能行驶的行驶方向。

具体的，针对每个目标道路，服务器可以确定出该目标道路在电子地图中的地理位置，并根据上述道路图像以及采集道路图像时所基于的采集位置，确定出各目标道路的车道线的地理位置。进一步地，服务器可以确定出的哪些目标道路的车道线的地理位置，与从电子地图中确定出的该目标道路的地理位置相匹配，进而确定出该目标道路包含的车道所对应的车道线。也就是说，将根据电子地图以及根据道路图像分别确定出的地理位置进行匹配，从而可以确定出该目标道路包含的各车道的车道线。

例如，假设采集的道路图像中包含有三个目标道路的图像，并可以从该道路图像中识别出这三个目标道路分别所包含的车道线。服务器可以结合采集该道路图像时所基于的采集位置以及各车道线在该道路图像中的图像位置，确定出各车道线所对应的地理位置。服务器可以根据采集该道路图像时所基于的采集位置，确定在电子地图中与该采集位置相匹配的对应有A、B、C三个目标道路。其中，虽然道路图像中也采集到了三个目标道路的图像，但是并不知道具体应该对应到电子地图中的那一目标道路上，所以，服务器在确定目标道路A所对应的车道线时，可以先在电子地图中确定出目标道路A所对应的地理位置，进而基于通过道路图像所确定出的各车道线的地理位置，确定出道路图像中的哪些车道线应是属于该目标道路A的，目标道路B和C以此类推。所以，通过这种方式，其实是在确定道路图像中的目标道路具体应对应到电子地图中的哪一目标道路。

服务器可以通过预设的定位装置来确定采集该目标道路对应的道路图像时所基于的采集位置。这里提到的定位装置具体可以采用如全球定位系统(Global PositioningSystem，GPS)、基站定位等常规定位方式实施定位，本说明书不对具体采用的定位方式进行限定。

需要说明的是，对于一个待绘制区域来说，若是通过电子地图查询出该待绘制区域中各目标道路的车道线数目均不一致，则其实已经能够通过车道线数目，从该待绘制区域的道路图像中区分出每个目标道路所包含的车道线。

基于此，针对这种情况，服务器可以通过电子地图查询出该目标道路中包含的车道线的车道线数目，而后，可以进一步地从该待绘制区域的道路图像中确定出与该车道线数目相一致的道路，进而将该道路图像展示出的该道路所包含的车道线，确定为该目标道路所包含的车道线。

例如，假设在电子地图中，一个待绘制区域对应有四个目标道路，这四个目标道路所包含的车道线的车道线数目为2、3、4、5，即，这四个目标道路所包含的车道线的车道线数目均不相同。相应的，若是从道路图像中识别出的这四个目标道路包含的车道线的车道线数目也是2、3、4、5，则直接可以基于同一目标道路的车道线数目相一致的原则，从道路图像中区分出每个目标道路所包含的车道线，换句话说，服务器其实可以通过这种方式，确定出道路图像中一个目标道路所包含的车道线具体应该属于电子地图中哪一个目标道路的。

而若是从电子地图查询出在该待绘制区域所包含的各目标道路中，至少有部分目标道路的车道线数目是相同的，那么服务器可以结合地理位置以及车道线数目确定该目标道路中包含的各车道的车道线。具体的，服务器根据该目标道路在电子地图中的地理位置以及各目标道路包含的车道的车道线的地理位置，可以从各目标道路中包含的车道线确定出在地理位置上属于该目标道路的车道线。而后，服务器可以将在电子地图中该目标道路包含的各车道线的车道线数目，作为第一车道线数目，并通过第一车道线数目对从该道路图像中确定出的该目标道路包含的各车道的车道线进行校验(即，校验该目标道路与道路图像中的道路是否是同一道路)。其中，服务器可以将确定出的该目标道路包含的车道线的车道线数目作为第二车道线数目。而若第一车道线数目与第二车道线数目一致，那么表明确定出的该目标道路包含的各车道的车道线在实际中是属于该目标道路。

服务器还可以确定出电子地图中该目标道路中包含的各车道的行车方向，作为第一行车方向，并确定在该道路图像中标注出的该目标道路中包含的各车道的行车方向，作为第二行车方向。若第一行车方向与第二行车方向相符，则可以通过从该道路图像中获取到该目标道路中包含的各车道的车道线。这种方式实际上也可以看作是一种校验方式(即，服务器确定出该目标道路中包含的各车道的车道线后，可以根据电子地图中该目标道路的行车方向以及通过道路图像确定出的该目标道路的行车方向的一致性对确定出的目标道路中包含的车道线进行校验)。也就是说，若是从电子地图中查询出的该目标道路的行车方向与从该道路图像识别出的该目标道路的行车方向相同，则从该道路图像中确定出的该目标道路所包含的车道线，为该目标道路在实际中的车道线。

需要说明的是，上述提到的第一行车方向包含有两种情况，一种情况是：第一行车方向表示的是具体一个车道的行车方向，也就是说，目标道路中包含的每个车道均对应有一个第一行车方向。另一种情况是：可以将目标道路中各车道行车方向的组合作为第一行车方向。所以，对于第二种情况来说，该第一行车方向并不是单单指一个行车方向。例如，假设目标道路中包含有三条车道，这三条车道的行车方向按照车道从左到右的顺序分别是：左转、直行、右转，相应的，这三条车道所对应的第一行车方向为：左转、直行、右转。

基于这两种情况，上述提到的第二行车方向也对应相应的两种情况。而除此之外，上述提到的第一行车方向与第二行车方向是否相符也对应两种情况，即，若是第一行车方向表示一个车道的行车方向，则第一行车方向与第二行车方向是否相符，其实是要分别对每个车道所对应的第一行车方向和第二行车方向判断是否相符。而若是第一行车方向表示多个车道的行车方向的组合，则第一行车方向与第二行车方向是否相符，其实是要比对这两个行车方向的组合是否相同。

服务器还可以通过该待绘制区域的路口类型对确定出的该目标道路中包含的各车道的车道线进行校验。具体的，服务器可以通过电子地图确定出该待绘制区域的路口类型，并确定出道路图像中的该待绘制区域的路口类型，若确定出的两个路口类型相同，那么服务器确定出的该目标道路中包含的各车道的车道线是正确的。如，若道路图像中的道路纵横交叉，那么可以确定道路图像中的路口区域的路口类型为十字路口，若根据电子地图确定该路口区域的路口类型也为十字路口，那么可以确定根据道路图像确定出的该目标道路的车道线是正确的。

服务器还可以通过道路图像确定出该目标道路中包含的各车道的行车方向。其中，服务器可以通过第一车道线数目以及第二车道线数目，确定该目标道路中包含的各车道的对应的行车方向，若该第一车道线数目与第二车道线数目一致，那么服务器可以通过道路图像识别出目标道路中包含的行车方向标识，并确定出该目标道路中包含的各车道的对应的行车方向。这里提到的行车方向标识可以包括目标道路中标有的直行方向标识以及转向方向标识。

S104：根据该目标道路包含的车道对应的行车方向，确定该目标道路中包含的车道线与其他目标道路中包含的车道线之间的车道线连接关系。

服务器确定出该目标道路对应的行车方向以及该目标道路中包含的车道线后，可以根据该目标道路对应的行车方向，可以确定出该目标道路中包含的车道线与其他目标道路中包含的车道线之间的车道线连接关系，如图3所示。

图3为本说明书提供的一种根据目标道路对应的行车方向，确定车道线连接关系的示意图。

例如，在图3中展示出的与目标道路A和目标道路B相连的转向路口即为电子地图中的一个待绘制区域，服务器可以通过上述方式确定出目标道路A中包含的车道线以及目标道路B中包含的车道线，并通过图3所示的行车方向标识，确定出目标道路A在待绘制区域中对应的行车方向为右转行车方向，因此，服务器可以基于该右转行车方向，确定出目标道路A中唯一的车道线与目标道路B中唯一的车道线具有车道线连接关系。

需要说明的是，由于上述示例中示出的待绘制区域中只包含有两个目标道路，且这两个目标道路中分别只包含有一条车道线，所以，上述示例中确定出的车道线连接关系实际上也是该待绘制区域中唯一存在的车道线连接关系。然而在实际应用中，目标道路中通常会包含有多个车道，也即目标道路中通常会包含多个车道线，那么，为了确定出上述车道线连接关系，就需要考虑到待绘制区域中各目标道路中包含的各车道的车道通行关系。

具体的，服务器可以确定出该目标道路中包含的各车道的行车方向，并根据该目标道路中包含的各车道的行车方向，确定该目标道路中包含的各车道与其他目标道路中包含的各车道之间的车道通行关系。这里提到的车道通行关系表明车辆在一个车道行驶时是否能通行到另一个车道，即用于表示一个车道与另一个车道在实际交通中的通行关系。服务器可以根据确定出的车道通行关系，确定出该目标道路中包含的各车道的车道线与其他目标道路中包含的各车道的车道线之间的车道线连接关系，如图4所示。

图4为本说明书提供的一种确定目标道路中包含的各车道的车道线与其他目标道路中包含的各车道的车道线之间的车道线连接关系的示意图。

例如，图4中正方形区域为一个待绘制区域，以图中车道线a为例对车道线连接关系的确定进行说明，车道线a分别涉及车道1以及车道3，可以看出车道1以及车道2的行车方向使得车道1与车道2之间具有车道通行关系，因此服务器可以确定车道线a与车道线c具有车道线连接关系。又可以看出，车道3以及车道4都包含有直行行车方向，因此车道3与车道4之间具有车道通行关系，这样一来服务器可以确定车道线a与车道线b也具有车道线连接关系。

当然，服务器还可以在确定了该目标道路中包含的车道线后，建立该目标道路中包含的各车道线与其他目标道路中包含的车道线之间的连接关系，并将确定出的各车道线连接关系均作为各候选车道线连接关系。也就是说，候选车道线连接关系是在不考虑该目标道路中各车道的行车方向的情况下，直接将该目标道路中所有的车道线与其他目标道路中所有的车道线建立的连接关系。

但是，上述确定出的各候选车道线关系中包含错误的车道线连接关系(即，不符合交通规则的车道线连接关系)，所以，服务器需要从候选车道线连接关系中筛选出正确的车道线连接关系。具体的，服务器可以根据该目标道路中包含的各车道的行车方向，确定该目标道路中包含的各车道与其他目标道路中包含的各车道之间的车道通行关系，并根据该车道通行关系对各候选车道线连接关系进行筛选，确定出符合该车道通行关系的候选车道线连接关系，作为该目标道路中包含的车道线与其他目标道路中包含的车道线之间的车道线连接关系，如图5所示。

图5为本说明书提供的一种筛选候选车道线连接关系的示意图。

例如，图5中，服务器在确定候选车道线连接关系时，确定出了车道线A与车道线D之间具有候选车道线连接关系1，由于车道a只具有直行行车方向，因此车道a与车道d不具有车道通行关系，所以候选车道线连接关系1是错误的，不能被筛选为车道线连接关系。服务器还确定出了车道线B与车道线C之间具有候选车道线连接关系2，从图中可以看出车道b具有右转行车方向，因此车道b与车道c之间具有车道通行关系，所以候选车道线连接关系2是正确的，可以被筛选为车道线连接关系。

S105：根据所述车道线连接关系，绘制该待绘制区域中的车道线。

服务器确定出该目标道路中包含的车道线与其他目标道路中包含的车道线之间的车道线连接关系后，可以绘制出该待绘制区域中的车道线，如图6所示。

图6为本说明书提供的一种绘制待绘制区域中的车道线的示意图。

图6中服务器针对每个目标道路，确定出了该目标道路中包含的车道线与其他目标道路中包含的车道线之间的车道线连接关系，进而，服务器可以根据确定出的车道线连接关系。绘制出如图6中所示的待绘制区域内的车道线。

除图6所示的形式外，通过上述的方式对待绘制区域内的车道线进行绘制时，也可能会出现一个目标道路的多条车道线，与另一个目标道路的一条车道线相连的情况，如图7所示。

图7为本说明书提供的T型路口的车道线示意图。

在图7所示的T型路口中，横向的目标道路包含有两个主车道，每个主车道可以分为两个车道，其中，左上车道a的行车方向是向左直行，左下车道c的行车方向是向右直行和右转，右上车道b的行车方向是向左直行和左转，右下车道d的行车方向是向右直行。纵向的目标道路包含有三个车道，最左侧车道e的行车方向为向下行驶，中间车道f的行车方向为左转，最右侧车道g的行车方向为左转或右转。根据图7中标出的各车道的行车方向，确定出各车道之间的车道通行关系，进而在该T型路口中标注如图7所示的车道线。从这些车道线可以看出，纵向目标道路中有多条车道线与横向目标道路的一条车道线相连，即出现车道线融合的情况。

从以上方法可以看出，服务器可以根据确定出的与待绘制区域相连的道路中包含的车道线，以及与该待绘制区域相连的各道路的行车方向，绘制出该待绘制区域内的车道线，相比于现有技术中通过人工标注车道线的方式来说，本方法可以实现服务器自动标注车道线的目的，这样不仅有效地提高了绘制电子地图中待绘制区域内的车道线的效率，还进一步地提高了电子地图中信息的完整性。

需要说明的是，在本说明书中，服务器确定上述各地理位置所使用的电子地图可以是指普通的导航地图，而本说明书中提到的待绘制区域可以是指高精地图中需要绘制车道线的区域。所以，服务器可以通过针对待绘制区域采集的道路图像以及用于确定与该待绘制区域相连的各目标道路的地理位置的导航地图，在高精地图中绘制出该待绘制区域内的车道线。

以上为本说明书的一个或多个实施例提供的车道线绘制的方法，基于同样的思路，本说明书还提供了相应的车道线绘制的装置，如图8所示。

图8为本说明书提供的一种车道线绘制的装置示意图，具体包括：

区域确定模块801，用于在预设的电子地图中确定需要绘制车道线的至少一个待绘制区域；

道路确定模块802，用于针对每个待绘制区域，确定与该待绘制区域相连的各道路，作为各目标道路；

车道线确定模块803，用于针对每个目标道路，确定该目标道路包含的车道对应的行车方向以及车道线；

关系确定模块804，用于根据该目标道路包含的车道对应的行车方向，确定该目标道路中包含的车道线与其他目标道路中包含的车道线之间的车道线连接关系；

绘制模块805，用于根据所述车道线连接关系，绘制该待绘制区域中的车道线。

可选地，所述车道线确定模块803具体用于，获取针对该待绘制区域的至少一个道路图像；根据所述至少一个道路图像，确定该目标道路中包含的车道对应的行车方向以及车道线。

可选地，所述车道线确定模块803具体用于，根据所述电子地图，确定该目标道路的地理位置；根据所述至少一个道路图像以及采集所述至少一个道路图像所基于的采集位置，确定所述各目标道路的车道线的地理位置；根据该目标道路的地理位置以及所述各目标道路的车道线的地理位置，从所述各目标道路中包含的车道线中确定出该目标道路包含的车道对应的车道线。

可选地，所述车道线确定模块803具体用于，从所述至少一个道路图像中确定出该目标道路包含的车道线的车道线数目，作为第一车道线数目，以及从所述电子地图中查询出该目标道路中包含的车道线的车道线数目，作为第二车道线数目；若确定所述第一车道线数目与所述第二车道线数目相匹配，根据从所述至少一个道路图像识别的该目标道路中包含的行车方向标识，确定出该目标道路中包含的车道的对应的行车方向。

可选地，所述车道线确定模块803具体用于，从所述电子地图中查询出该目标道路中包含的车道对应的行车方向，作为第一行车方向，以及确定所述至少一个道路图像中标注出的该目标道路中包含的车道的行车方向，作为第二行车方向；若确定所述第一行车方向与所述第二行车方向相符，根据从所述至少一个道路图像中识别出的该目标道路包含的车道线，确定出该目标道路中包含的车道对应的车道线。

可选地，所述关系确定模块804具体用于，根据该目标道路中包含的车道对应的行车方向，确定该目标道路包含的车道与其他目标道路包含的车道之间的车道通行关系；根据所述车道通行关系，确定该目标道路中包含的车道对应的车道线与其他目标道路中包含的车道对应的车道线之间的车道线连接关系。

可选地，所述关系确定模块804具体用于，将该目标道路中包含的车道线与其他目标道路中包含的车道线建立连接关系，得到各候选车道线连接关系；根据该目标道路中包含的车道对应的行车方向，确定该目标道路中包含的车道与其他目标道路中包含的各车道之间的车道通行关系；从所述各候选车道线连接关系中筛选出符合所述车道通行关系的候选车道线连接关系，作为该目标道路中包含的车道线与其他目标道路中包含的车道线之间的车道线连接关系。

可选地，所述待绘制区域包括：所述电子地图中的路口区域。

本说明书还提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质存储有计算机程序，计算机程序可用于执行上述图1提供的车道线绘制的方法。

本说明书还提供了图9所示的电子设备的示意结构图。如图9所述，在硬件层面，该电子设备包括处理器、内部总线、网络接口、内存以及非易失性存储器，当然还可能包括其他业务所需要的硬件。处理器从非易失性存储器中读取对应的计算机程序到内存中然后运行，以实现上述图1所述的车道线绘制的方法。当然，除了软件实现方式之外，本说明书并不排除其他实现方式，比如逻辑器件抑或软硬件结合的方式等等，也就是说以下处理流程的执行主体并不限定于各个逻辑单元，也可以是硬件或逻辑器件。

在20世纪90年代，对于一个技术的改进可以很明显地区分是硬件上的改进(例如，对二极管、晶体管、开关等电路结构的改进)还是软件上的改进(对于方法流程的改进)。然而，随着技术的发展，当今的很多方法流程的改进已经可以视为硬件电路结构的直接改进。设计人员几乎都通过将改进的方法流程编程到硬件电路中来得到相应的硬件电路结构。因此，不能说一个方法流程的改进就不能用硬件实体模块来实现。例如，可编程逻辑器件(Programmable Logic Device,PLD)(例如现场可编程门阵列(Field Programmable GateArray，FPGA))就是这样一种集成电路，其逻辑功能由用户对器件编程来确定。由设计人员自行编程来把一个数字系统“集成”在一片PLD上，而不需要请芯片制造厂商来设计和制作专用的集成电路芯片。而且，如今，取代手工地制作集成电路芯片，这种编程也多半改用“逻辑编译器(logic compiler)”软件来实现，它与程序开发撰写时所用的软件编译器相类似，而要编译之前的原始代码也得用特定的编程语言来撰写，此称之为硬件描述语言(Hardware Description Language，HDL)，而HDL也并非仅有一种，而是有许多种，如ABEL(Advanced Boolean Expression Language)、AHDL(Altera Hardware DescriptionLanguage)、Confluence、CUPL(Cornell University Programming Language)、HDCal、JHDL(Java Hardware Description Language)、Lava、Lola、MyHDL、PALASM、RHDL(RubyHardware Description Language)等，目前最普遍使用的是VHDL(Very-High-SpeedIntegrated Circuit Hardware Description Language)与Verilog。本领域技术人员也应该清楚，只需要将方法流程用上述几种硬件描述语言稍作逻辑编程并编程到集成电路中，就可以很容易得到实现该逻辑方法流程的硬件电路。

控制器可以按任何适当的方式实现，例如，控制器可以采取例如微处理器或处理器以及存储可由该(微)处理器执行的计算机可读程序代码(例如软件或固件)的计算机可读介质、逻辑门、开关、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器的形式，控制器的例子包括但不限于以下微控制器：ARC 625D、Atmel AT91SAM、Microchip PIC18F26K20以及Silicone Labs C8051F320，存储器控制器还可以被实现为存储器的控制逻辑的一部分。本领域技术人员也知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现控制器以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得控制器以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器等的形式来实现相同功能。因此这种控制器可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种功能的装置也可以视为硬件部件内的结构。或者甚至，可以将用于实现各种功能的装置视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。

上述实施例阐明的系统、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机。具体的，计算机例如可以为个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任何设备的组合。

为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本说明书时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

本领域技术人员应明白，本说明书的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本说明书可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本说明书可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本说明书可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本说明书，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

以上所述仅为本说明书的实施例而已，并不用于限制本说明书。对于本领域技术人员来说，本说明书可以有各种更改和变化。凡在本说明书的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书的权利要求范围之内。

Claims (11)

1.一种车道线绘制的方法，其特征在于，包括：

在预设的电子地图中确定需要绘制车道线的至少一个待绘制区域；

针对每个待绘制区域，确定与该待绘制区域相连的各道路，作为各目标道路；

针对每个目标道路，确定该目标道路包含的车道对应的行车方向以及车道线；

根据该目标道路包含的车道对应的行车方向，确定该目标道路中包含的车道线与其他目标道路中包含的车道线之间的车道线连接关系；

根据所述车道线连接关系，绘制该待绘制区域中的车道线。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，针对每个目标道路，确定该目标道路包含的车道对应的行车方向以及车道线，包括：

获取针对该待绘制区域的至少一个道路图像；

根据所述至少一个道路图像，确定该目标道路中包含的车道对应的行车方向以及车道线。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述至少一个道路图像，确定该目标道路中包含的车道对应的车道线，包括：

根据所述电子地图，确定该目标道路的地理位置；

根据所述至少一个道路图像以及采集所述至少一个道路图像所基于的采集位置，确定所述各目标道路的车道线的地理位置；

根据该目标道路的地理位置以及所述各目标道路的车道线的地理位置，从所述各目标道路中包含的车道线中确定出该目标道路包含的车道对应的车道线。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述至少一个道路图像，确定该目标道路中包含的车道对应的行车方向，包括：

从所述至少一个道路图像中确定出该目标道路包含的车道线的车道线数目，作为第一车道线数目，以及从所述电子地图中查询出该目标道路中包含的车道线的车道线数目，作为第二车道线数目；

若确定所述第一车道线数目与所述第二车道线数目相匹配，根据从所述至少一个道路图像识别的该目标道路中包含的行车方向标识，确定出该目标道路中包含的车道对应的行车方向。

5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述至少一个道路图像，确定该目标道路中包含的车道对应的车道线，包括：

从所述电子地图中查询出该目标道路中包含的车道对应的行车方向，作为第一行车方向，以及确定所述至少一个道路图像中标注出的该目标道路中包含的车道的行车方向，作为第二行车方向；

若确定所述第一行车方向与所述第二行车方向相符，根据从所述至少一个道路图像中识别出的该目标道路包含的车道线，确定出该目标道路中包含的车道对应的车道线。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据该目标道路包含的车道对应的行车方向，确定该目标道路中包含的车道线与其他目标道路中包含的车道线之间的车道线连接关系，包括：

根据该目标道路中包含的车道对应的行车方向，确定该目标道路包含的车道与其他目标道路包含的车道之间的车道通行关系；

根据所述车道通行关系，确定该目标道路中包含的车道对应的车道线与其他目标道路中包含的车道对应的车道线之间的车道线连接关系。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据该目标道路包含的车道对应的行车方向，确定该目标道路中包含的车道线与其他目标道路中包含的车道线之间的车道线连接关系，包括：

将该目标道路中包含的车道线与其他目标道路中包含的车道线建立连接关系，得到各候选车道线连接关系；

根据该目标道路中包含的车道对应的行车方向，确定该目标道路中包含的车道与其他目标道路中包含的车道之间的车道通行关系；

从所述各候选车道线连接关系中筛选出符合所述车道通行关系的候选车道线连接关系，作为该目标道路中包含的车道线与其他目标道路中包含的车道线之间的车道线连接关系。

8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待绘制区域包括：所述电子地图中的路口区域。

9.一种车道线绘制的装置，其特征在于，包括：

区域确定模块，用于在预设的电子地图中确定需要绘制车道线的至少一个待绘制区域；

道路确定模块，用于针对每个待绘制区域，确定与该待绘制区域相连的各道路，作为各目标道路；

车道线确定模块，用于针对每个目标道路，确定该目标道路包含的车道对应的行车方向以及车道线；

关系确定模块，用于根据该目标道路包含的车道对应的行车方向，确定该目标道路中包含的车道线与其他目标道路中包含的车道线之间的车道线连接关系；

绘制模块，用于根据所述车道线连接关系，绘制该待绘制区域中的车道线。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述权利要求1～8任一项所述的方法。

11.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现上述权利要求1～8任一项所述的方法。

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