CN110174110B - 地图对应的方法和装置、电子设备、计算机可读介质 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种地图对应的方法，该方法包括：生成第一地图对应的第一拓扑图，生成第二地图对应的第二拓扑图；第一拓扑图包括多个第一节点和多个第一链接，第二拓扑图包括多个第二节点和多个第二链接；根据各第一节点的出度和入度确定各第一节点的第一权重，根据各第二节点的出度和入度确定各第二节点的第二权重；根据第一权重、第二权重、几何关系，对第一拓扑图和第二拓扑图进行图同构匹配，以确定至少部分第一节点对应的第二节点，并确定至少部分第一链接对应的第二链接。本公开还提供了一种地图对应的装置、电子设备、计算机可读介质。

Description

地图对应的方法和装置、电子设备、计算机可读介质

技术领域

本公开实施例涉及电子地图技术领域，特别涉及地图对应的方法和装置、电子设备、计算机可读介质。

背景技术

随着技术的发展，有越来越多的电子设备(如手机、电脑等)中需要使用地图(电子地图)。

当前存在通过分别采集的数据、按照不同方式生成的不同地图，如标准(SD)地图和高精度(HD)地图。在不同情况下(如自动驾驶和辅助导航)可能需要使用不同地图，故不同地图的切换是必要的。要实现不同地图的切换，前提是不同地图的对应(或者说融合)，即要确定不同地图中路段的对应关系。

发明内容

本公开实施例提供一种地图对应的方法和装置、电子设备、计算机可读介质。

第一方面，本公开实施例提供一种地图对应的方法，其包括：

生成第一地图对应的第一拓扑图，生成第二地图对应的第二拓扑图；所述第一拓扑图包括多个第一节点和多个第一链接，所述第二拓扑图包括多个第二节点和多个第二链接；

根据各所述第一节点的出度和入度确定各第一节点的第一权重，根据各所述第二节点的出度和入度确定各第二节点的第二权重；

根据所述第一权重、第二权重、几何关系，对所述第一拓扑图和第二拓扑图进行图同构匹配，以确定至少部分第一节点对应的第二节点，并确定至少部分第一链接对应的第二链接。

在一些实施例中，所述第一地图为高精度地图，所述高精度地图的至少部分路段包括多个车道，且所述高精度地图中的路段均为第一级路段；

所述第二地图为标准地图，所述标准地图的所有路段均仅包括一个车道，且所述标准地图的中的路段包括第一级路段和第二级路段；

在所述生成第一地图对应的第一拓扑图，生成第二地图对应的第二拓扑图前，还包括：将所述高精度地图中具有多个车道的路段转变为多个车道的中心线，去掉所述标准地图中的第二级路段。

在一些实施例中，所述根据所述第一权重、第二权重、几何关系，对所述第一拓扑图和第二拓扑图进行图同构匹配包括：

根据所述第一权重、第二权重、几何关系，通过隐马尔可夫模型对所述第一拓扑图和第二拓扑图进行图同构匹配。

在一些实施例中，所述根据所述第一权重、第二权重、几何关系，通过隐马尔可夫模型对所述第一拓扑图和第二拓扑图进行图同构匹配包括：

确定对应一个第一链接的第一节点序列；

根据几何关系，确定多个与所述第一链接存在对应可能的候选第二链接；

根据所述第一权重、第二权重、几何关系，通过维特比算法解码隐马尔可夫模型，确定所述第一节点序列中的各第一节点对应的候选第二链接中的第二节点；

确定所述第一节点序列对应的第一链接对应的候选第二链接。

在一些实施例中，在所述确定至少部分第一链接对应的第二链接后，还包括：

判断是否存在无对应的第二链接的第一链接；

若存在，则去除第一拓扑图中已有对应的第二链接的第一链接，去除第二拓扑图中已有对应的第一链接的第二链接；返回所述根据所述第一权重、第二权重、几何关系，对所述第一拓扑图和第二拓扑图进行图同构匹配的步骤。

在一些实施例中，所述第一地图为高精度地图；

所述第二地图为标准地图。

第二方面，本公开实施例提供一种地图对应的装置，其包括：

拓扑模块，用于生成第一地图对应的第一拓扑图，生成第二地图对应的第二拓扑图；所述第一拓扑图包括多个第一节点和多个第一链接，所述第二拓扑图包括多个第二节点和多个第二链接；

权重模块，用于根据各所述第一节点的出度和入度确定各第一节点的第一权重，根据各所述第二节点的出度和入度确定各第二节点的第二权重；

对应模块，用于根据所述第一权重、第二权重、几何关系，对所述第一拓扑图和第二拓扑图进行图同构匹配，以确定至少部分第一节点对应的第二节点，并确定至少部分第一链接对应的第二链接。

在一些实施例中，所述第一地图为高精度地图，所述高精度地图的至少部分路段包括多个车道，且所述高精度地图中的路段均为第一级路段；

所述第二地图为标准地图，所述标准地图的所有路段均仅包括一个车道，且所述标准地图的中的路段包括第一级路段和第二级路段；

所述装置还包括：

预处理模块，用于将所述高精度地图中具有多个车道的路段转变为多个车道的中心线，去掉所述标准地图中的第二级路段。

在一些实施例中，所述对应模块用于：

根据所述第一权重、第二权重、几何关系，通过隐马尔可夫模型对所述第一拓扑图和第二拓扑图进行图同构匹配。

在一些实施例中，所述对应模块用于：

确定对应一个第一链接的第一节点序列；

根据几何关系，确定多个与所述第一链接存在对应可能的候选第二链接；

根据所述第一权重、第二权重、几何关系，通过维特比算法解码隐马尔可夫模型，确定所述第一节点序列中的各第一节点对应的候选第二链接中的第二节点；

确定所述第一节点序列对应的第一链接对应的候选第二链接。

在一些实施例中，所述装置还包括：

判断模块，用于判断是否存在无对应的第二链接的第一链接；

去除模块，用于去除第一拓扑图中已有对应的第二链接的第一链接，去除第二拓扑图中已有对应的第一链接的第二链接。

在一些实施例中，所述第一地图为高精度地图；

所述第二地图为标准地图。

第三方面，本公开实施例提供一种电子设备，其包括：

一个或多个处理器；

存储装置，其上存储有一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现上述任意一种地图对应的方法。

第四方面，本公开实施例提供一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现上述任意一种地图对应的方法。

本公开实施例的地图对应的方法中，综合考虑各节点的权重(由出度和入度得到)和几何关系等多种信息，从而可更有效的实现地图的对应，避免出现无法对应或对应错误的情况，且不依赖于导航需求，可实现地图的完整对应；而且，以上方法可自动运行，能实现增量对应，运算过程简单，效率高。

由此，本公开实施例的方法可实现任意不同的地图(如不同精度的地图、由不同厂商生成的地图等)的完整对应，能实现任意不同地图信息的有效融合共享，改善导航等工作的效果。

附图说明

附图用来提供对本公开实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本公开的实施例一起用于解释本公开，并不构成对本公开的限制。通过参考附图对详细示例实施例进行描述，以上和其它特征和优点对本领域技术人员将变得更加显而易见，在附图中：

图1为本公开实施例提供的一种地图对应的方法的流程图；

图2为本公开实施例提供的另一种地图对应的方法的流程图；

图3为本公开实施例提供的另一种地图对应的方法中部分步骤的流程图；

图4为本公开实施例提供的另一种地图对应的方法的运行逻辑示意图；

图5为本公开实施例提供的一种地图对应的装置的组成框图；

图6为本公开实施例提供的另一种地图对应的装置的组成框图。

具体实施方式

为使本领域的技术人员更好地理解本公开的技术方案，下面结合附图对本公开提供的地图对应的方法和装置、电子设备、计算机可读介质进行详细描述。

在下文中将参考附图更充分地描述示例实施例，但是所述示例实施例可以以不同形式来体现且不应当被解释为限于本公开阐述的实施例。反之，提供这些实施例的目的在于使本公开透彻和完整，并将使本领域技术人员充分理解本公开的范围。

如本公开所使用的，术语“和/或”包括一个或多个相关列举条目的任何和所有组合。

本公开所使用的术语仅用于描述特定实施例，且不意欲限制本公开。如本公开所使用的，单数形式“一个”和“该”也意欲包括复数形式，除非上下文另外清楚指出。

当本公开中使用术语“包括”和/或“由……制成”时，指定存在所述特征、整体、步骤、操作、元件和/或组件，但不排除存在或添加一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元件、组件和/或其群组。

本公开所述实施例可借助本公开的理想示意图而参考平面图和/或截面图进行描述。因此，可根据制造技术和/或容限来修改示例图示。

本公开的实施例不限于附图中所示的实施例，而是包括基于制造工艺而形成的配置的修改。因此，附图中例示的区具有示意性属性，并且图中所示区的形状例示了元件的区的具体形状，但并不旨在是限制性的。

除非另外限定，否则本公开所用的所有术语(包括技术和科学术语)的含义与本领域普通技术人员通常理解的含义相同。还将理解，诸如那些在常用字典中限定的那些术语应当被解释为具有与其在相关技术以及本公开的背景下的含义一致的含义，且将不解释为具有理想化或过度形式上的含义，除非本公开明确如此限定。

技术术语解释

如无特殊说明，本公开实施例中的以下技术术语应按照以下解释理解。

地图，其是指以电子数据形式存在的电子地图，地图中包括大量相互连通的路段，以及其它相关的信息(如路段的级别、类型等)

路段，其是用于供车辆和/或行人按一定方向通行的路；具体的，地图中的一个路段可对应现实世界中的一条道路(如有相同名称的道路)，也可对应现实世界中的一条道路的一部分，即现实世界中的一条道路在地图中可被划分为多个路段，且不同地图中路段的划分方式有可能不同。

地图对应，其也称地图融合、地图匹配等，用于将两个对应同一地区的不同地图中的至少部分路段对应起来，即确定一个地图中的各路段分别对应的是另一地图中的哪个路段，当然，两地图中相对应的路段在现实世界中均应指同一条道路的同一部分。

拓扑图，其是表示地图中路段连接关系的结构图，具体包括多个节点和连在节点间的线段，线段表示两节点间有路段连通，若一个节点连接三个或以上的线段，则表示该节点处存在路段的交汇；其中，一个或多个连续的线段构成一个“链接(Link)”，每个“链接”对应地图中的一个路段，即对应现实世界中的一条道路或一条道路的一部分。

图同构匹配，其是指将两个拓扑图中在本质上具有相同位置关系的结构对应起来(如将节点与节点对应，将链接与链接对应)的过程；显然，在实现拓扑图的图同构匹配后，实际也就相当于实现了地图对应。

出度/入度，其是指进入/离开一个节点的线段数，例如，当一个路段分叉为两个路段时，对应该分叉位置的节点的入度为1，出度为2；再如，对应一个路段中部的节点，出度和入度均为1。

权重，其是通过出度和入度得到的表示节点属性的参数，其具体形式是多样的：例如，可直接以出度、入度分别为出度权重、入度权重；或者，也可根据出度和入度按一定方式计算得到一个权重。

隐马尔可夫(HMM)模型，其用于通过一个状态已知的序列(观测序列)，求解另一个序列的最可能的状态(隐藏序列)。在本公开实施例中，隐马尔可夫模型用于根据第一拓扑图中各第一节点的状态(位置、第一权重等)，判断其最可能对应各第二节点。

维特比(Viterbi)算法，其是一种求解隐马尔可夫模型的具体算法，其通过动态规划(Dunamic Programming)方式求概率最大的路径，即在确定一个状态后，进而确定从该状态转变为其它各状态的概率(转移概率)，并最终以概率最大的路径作为对应的隐藏序列。

图1为本公开实施例的地图对应的流程图。

第一方面，参照图1，本公开实施例提供一种地图对应的方法，其包括：

S101、生成第一地图对应的第一拓扑图，生成第二地图对应的第二拓扑图。

其中，第一拓扑图包括多个第一节点和多个第一链接，第二拓扑图包括多个第二节点和多个第二链接。

其中，第一地图和第二地图是对应相同地区(如相同城市)的两个任意的不同地图。例如，第一地图和第二地图是通过分别采集的数据、按照不同方式生成的地图，它们可以是同一厂商生成的不同精度的地图，也可以是不同厂商生成的相同或不同精度的地图。

在一些实施例中，第一地图为高精度(HD)地图；第二地图为标准(SD)地图(或者说普通地图)。

其中，不同精度的地图并非指地图被显示时的分辨率(如单位面积的像素数)不同，而是其中含有的要素数量不同。

高精度地图通常用于自动驾驶等领域，故需要包括更多信息以供车辆可仅根据地图的信息就能自动行驶，例如，高精度地图的路段应包括车道信息(即路段中车道的位置、数量等)。

标准地图通常用于辅助导航(如规划出路线以指导驾驶员按照路线行驶)等，故所需的信息科较少，例如，标准地图的路段通常不包括车道信息，即其一个路段仅表示为一条线。

当然，本公开实施例适用的第一地图和第二地图并不限于高精度地图和标准地图：例如，也可以是第一地图为标准地图而第二地图为高精度地图；再如，也可以是第一地图和第二地图分别为来自不同厂商的同精度的地图等。总之，只要是对应同一地区的不同地图，即适用于本公开实施例的方法。

本步骤中，根据地图原有的信息，将地图转变为由节点(第一节点、第二节点)和链接(Link，如第一链接、第二链接)构成的表示路段连接关系的拓扑图。其中，每个链接将两个或更多个节点连在一起，且对应地图中的一个路段。

当然，地图中其它的信息也可作为附加信息的形式存储在拓扑图中，如节点的附加信息可包括其所在路段的级别、类型、ID(编号)等。

S102、根据各第一节点的出度和入度确定各第一节点的第一权重，根据各第二节点的出度和入度确定各第二节点的第二权重。

在确定了拓扑图后，即可根据拓扑图的结构计算出其中各节点的出度和入度(即进入和离开该节点的线段数)，并根据出度和入度得出表示节点信息的权重，从而得到“带权拓扑图”。

显然，不同地图中相互对应的节点，应当具有相同或相近(相似是因为两地图中的路段数、路段划分等不一定完全相同)的权重，故通过参考权重，可更好的实现地图对应。

S103、根据第一权重、第二权重、几何关系，对第一拓扑图和第二拓扑图进行图同构匹配，以确定至少部分第一节点对应的第二节点，并确定至少部分第一链接对应的第二链接。

在得到第一权重、第二权重后，根据两拓扑图的几何关系(如结构的位置、结构间的连接关系等)，再结合以上权重，确定第一节点是对应哪个第二节点的，进一步的，即可确定出第一链接对应的第二链接。

显然，第一链接和第二链接分别对应第一地图和第二地图中的路段，故确定第一链接和第二链接的对应关系，也就相当于确定了第一地图和第二地图中路段的对应关系(如以ID对应的形式表示)，也就是实现了地图对应。

当然，在不同地图中，现实世界中的一条道路(如有相同名称的道路)可能以不同的方式划分为不同路段，因此，以上对应并不一定是“一一对应”的形式，如第一地图中的一个路段的不同部分，可能分别与第二地图中的多个路段对应。

另外，在确定对应关系后，可按照不同的方式将结果输出，如输出两地图中路段ID对应关系的列表，或者输出表示几何关系的完整文件(如geojson格式的文件)。

现有技术仅通过几何关系进行地图的对应，但不同地图是通过分别采集的数据、按照不同方式生成的，故其中结构的几何关系通常并非完全相同：例如，有的地图中的路段可能包括多条车道而表示为多条线，而有的地图中的路段可能不包括车道故仅表示为一条线；再如，生成地图用的数据可通过采集车辆边行驶边采集(如记录采集车辆的位置)，而对同一路段，不同地图的采集车辆在采集时可能在不同车道行驶，且可能进行不同的变道，故它们采集的对应同一路段的数据可能不同(如横向位置差了一个或多个车道)；再如，同一条道路在不同地图中可能被以不同方式划分为不同数量、不同位置的路段；再如，不同地图中记录的信息可能不同，如有的地图中可能将辅路作为单独的路段记录下来，而有的地图中则不记录辅路。

由此可见，由于不同地图的结构的几何关系并非完全对应，故仅利用几何关系在很多情况下可能导致部分路段无法完成对应或对应错误。另外，为降低对应难度，现有技术通常根据具体的导航(如从某个地点达到另一地点的导航)需求，仅对导航路线所涉及的路段进行对应；因此，其在无导航需求时无法实现，且无法实现地图的完整对应(即将地图中所有路段均对应起来)。

总之，现有地图对应方法不能实现不同地图信息的有效融合共享，故会对导航等工作造成影响(如在导航过程中在不同地图间不断抖动)。

本公开实施例的地图对应的方法中，综合考虑各节点的权重(由出度和入度得到)和几何关系等多种信息，从而可更有效的实现地图的对应，避免出现无法对应或对应错误的情况，且不依赖于导航需求，可实现地图的完整对应；而且，以上方法可自动运行，能实现增量对应，运算过程简单，效率高。

由此，本公开实施例的方法可实现任意不同的地图(如不同精度的地图、由不同厂商生成的地图等)的完整对应，能实现任意不同地图信息的有效融合共享，改善导航等工作的效果。

在一些实施例中，第一地图为高精度地图，高精度地图的至少部分路段包括多个车道，且高精度地图中的路段均为第一级路段；第二地图为标准地图，标准地图的所有路段均仅包括一个车道，且标准地图的中的路段包括第一级路段和第二级路段；

参照图2，以上S101步骤之前还包括：

S100、将高精度地图中具有多个车道的路段转变为多个车道的中心线，去掉标准地图中的第二级路段。

也就是说，可在生成拓扑图前，对地图进行“预处理(过滤)”，以保证得到的拓扑图符合需求。

具体的，高精度地图中的路段通常包括多个车道，这些车道若直接转变为拓扑图则可能变为多个链接，而标准地图中的每个路段通常仅转变为一个链接，从而给这类路段的对应造成困难。因此，在高精度地图中，可取多个车道的中心线代表相应路段，以使其转变得到的链接与标准地图更好的对应。

具体的，高精度地图多用于自动驾驶，故其中通常仅包括适于自动驾驶的主要路段(第一级路段，如高速路、主路等)；而标准地图中除第一级路段，还包括其它较小的路段(第二级路段)，而这些第二级路段在高精度地图中并无体现。因此，可按照高精度地图中路段的级别对标准地图中的路段进行“过滤”，除去其中在高精度地图中不存在的路段，从而避免第二拓扑图中出现无法对应的链接。

在一些实施例中，以上根据第一权重、第二权重、几何关系，对第一拓扑图和第二拓扑图进行图同构匹配(步骤S103)包括：

根据第一权重、第二权重、几何关系，通过隐马尔可夫模型对第一拓扑图和第二拓扑图进行图同构匹配。

也就是说，优选采用隐马尔可夫(HMM)模型实现图同构匹配，这种运算方法的过程简单、效率高、精确度好。

在一些实施例中，参照图3，本步骤(S103)具体包括：

S1031、确定对应一个第一链接的第一节点序列。

确定一个待处理的第一链接，该第一链接以一系列的第一节点表示(第一节点序列)，故第一拓扑图也可看做第一节点序列的集合。

S1032、根据几何关系，确定多个与第一链接存在对应可能的候选第二链接。

根据第一链接的大致位置(如以经纬度表示)、对应的路段类型等，初步确定出位于其附近的，存在与其对应的可能的第二链接作为候选第二链接；而除候选第二链接外，其它的第二链接不可能与第一链接对应，故在后续的运算过程中不必考虑，以降低运算量。

例如，参照图4，在拓扑图中记录有第一链接(第一节点序列)的类型是否为匝道(有其它路段汇入或分出的路段)：如果是匝道，则应选择位于附近的、存在交叉点的第二链接为候选第二链接；如果不是匝道，则代表对应该第一链接的是路段无交叉的主体部分，故应选择位于附近的、类型为高速路或主路的第二链接为候选第二链接。

S1033、根据第一权重、第二权重、几何关系，通过维特比算法解码隐马尔可夫模型，确定第一节点序列中的各第一节点对应的候选第二链接中的第二节点。

S1034、确定第一节点序列对应的第一链接对应的候选第二链接。

通过维特比(Viterbi)算法解码隐马尔可夫模型，从而确定第一节点序列(观测序列)最可能对应的第二节点的序列(隐藏序列)。

具体的，参照图4，维特比算法通过遍历第一节点序列中的每个第一节点实现：首先选定第一节点序列中的第一个第一节点，根据第一权重、第二权重、几何关系从候选第二链接中查找其对应的第二节点，并计算放射概率、设定初始概率；之后选择下一个第一节点，并计算其对应的转移概率和维特比(Viterbi)概率，如此循环，直到对第一节点序列中的所有第一节点都进行了计算；由此，可得到对应最大维特比概率的序列，并根据该序列确定与该第一节点序列对应的候选第二链接，即找到第一链接对应的第二链接。

当然，以上描述的是对一个第一节点序列(第一链接)进行处理的过程，为完成地图对应，应依次对各第一节点序列进行以上操作，在此不再详细描述。

在一些实施例中，参照图2、图4，在以上S103步骤后，还包括：

S104、判断是否存在无对应的第二链接的第一链接。

S105、若存在，则去除第一拓扑图中已有对应的第二链接的第一链接，去除第二拓扑图中已有对应的第一链接的第二链接；返回根据第一权重、第二权重、几何关系，对第一拓扑图和第二拓扑图进行图同构匹配的步骤(S103步骤)。

通过以上运算(如利用隐马尔可夫模型的运算)，可能仍有部分较难确认对应关系的第一链接未找到对应的第二链接，为此，可将当前已确定对应关系的第一链接和第二链接从拓扑图中除去(或者说“过滤”掉)，从而简化拓扑图，使剩余的第一链接可找到对应的第二链接。

当然，若不存在无对应的第二链接的第一链接，则表明对应过程已完全结束，可输出对应结果。

图5为本公开实施例的地图对应的装置的组成框图。

第二方面，参照图5，本公开实施例提供一种地图对应的装置，其包括：

拓扑模块，用于生成第一地图对应的第一拓扑图，生成第二地图对应的第二拓扑图；第一拓扑图包括多个第一节点和多个第一链接，第二拓扑图包括多个第二节点和多个第二链接；

权重模块，用于根据各第一节点的出度和入度确定各第一节点的第一权重，根据各第二节点的出度和入度确定各第二节点的第二权重；

对应模块，用于根据第一权重、第二权重、几何关系，对第一拓扑图和第二拓扑图进行图同构匹配，以确定至少部分第一节点对应的第二节点，并确定至少部分第一链接对应的第二链接。

在一些实施例中，第一地图为高精度地图，高精度地图的至少部分路段包括多个车道，且高精度地图中的路段均为第一级路段；

第二地图为标准地图，标准地图的所有路段均仅包括一个车道，且标准地图的中的路段包括第一级路段和第二级路段；

在一些实施例中，参照图6，装置还包括：

预处理模块，用于将高精度地图中具有多个车道的路段转变为多个车道的中心线，去掉标准地图中的第二级路段。

在一些实施例中，对应模块用于：

根据第一权重、第二权重、几何关系，通过隐马尔可夫模型对第一拓扑图和第二拓扑图进行图同构匹配。

在一些实施例中，对应模块用于：

确定对应一个第一链接的第一节点序列；

根据几何关系，确定多个与第一链接存在对应可能的候选第二链接；

根据第一权重、第二权重、几何关系，通过维特比算法解码隐马尔可夫模型，确定第一节点序列中的各第一节点对应的候选第二链接中的第二节点；

确定第一节点序列对应的第一链接对应的候选第二链接。

在一些实施例中，参照图6，装置还包括：

判断模块，用于判断是否存在无对应的第二链接的第一链接；

去除模块，用于去除第一拓扑图中已有对应的第二链接的第一链接，去除第二拓扑图中已有对应的第一链接的第二链接。

在一些实施例中，第一地图为高精度地图；第二地图为标准地图。

第三方面，本公开实施例提供一种电子设备，其包括：

一个或多个处理器；

存储装置，其上存储有一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现上述任意一种地图对应的方法。

第四方面，本公开实施例提供一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，程序被处理器执行时实现上述任意一种地图对应的方法。

本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统、装置中的功能模块/单元可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。在硬件实施方式中，在以上描述中提及的功能模块/单元之间的划分不一定对应于物理组件的划分；例如，一个物理组件可以具有多个功能，或者一个功能或步骤可以由若干物理组件合作执行。某些物理组件或所有物理组件可以被实施为由处理器，如中央处理器、数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质(或非暂时性介质)和通信介质(或暂时性介质)。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其它数据)的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、闪存或其它存储器技术、CD-ROM、数字多功能盘(DVD)或其它光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其它磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其它的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其它传输机制之类的调制数据信号中的其它数据，并且可包括任何信息递送介质。

本公开已经公开了示例实施例，并且虽然采用了具体术语，但它们仅用于并仅应当被解释为一般说明性含义，并且不用于限制的目的。在一些实例中，对本领域技术人员显而易见的是，除非另外明确指出，否则可单独使用与特定实施例相结合描述的特征、特性和/或元素，或可与其它实施例相结合描述的特征、特性和/或元件组合使用。因此，本领域技术人员将理解，在不脱离由所附的权利要求阐明的本公开的范围的情况下，可进行各种形式和细节上的改变。

Claims (12)

1.一种地图对应的方法，其包括：

生成第一地图对应的第一拓扑图，生成第二地图对应的第二拓扑图；所述第一拓扑图包括多个第一节点和多个第一链接，所述第二拓扑图包括多个第二节点和多个第二链接；

根据各所述第一节点的出度和入度确定各第一节点的第一权重，根据各所述第二节点的出度和入度确定各第二节点的第二权重；其中，所述出度指离开一个节点的线段数，所述入度指进入一个节点的线段数；

根据所述第一权重、第二权重、几何关系，对所述第一拓扑图和第二拓扑图进行图同构匹配，以确定至少部分第一节点对应的第二节点，并确定至少部分第一链接对应的第二链接；

所述根据所述第一权重、第二权重、几何关系，对所述第一拓扑图和第二拓扑图进行图同构匹配包括：

根据所述第一权重、第二权重、几何关系，通过隐马尔可夫模型对所述第一拓扑图和第二拓扑图进行图同构匹配。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，

所述第一地图为高精度地图，所述高精度地图的至少部分路段包括多个车道，且所述高精度地图中的路段均为第一级路段；

所述第二地图为标准地图，所述标准地图的所有路段均仅包括一个车道，且所述标准地图的中的路段包括第一级路段和第二级路段；

在所述生成第一地图对应的第一拓扑图，生成第二地图对应的第二拓扑图前，还包括：将所述高精度地图中具有多个车道的路段转变为多个车道的中心线，去掉所述标准地图中的第二级路段。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述第一权重、第二权重、几何关系，通过隐马尔可夫模型对所述第一拓扑图和第二拓扑图进行图同构匹配包括：

确定对应一个第一链接的第一节点序列；

根据几何关系，确定多个与所述第一链接存在对应可能的候选第二链接；

根据所述第一权重、第二权重、几何关系，通过维特比算法解码隐马尔可夫模型，确定所述第一节点序列中的各第一节点对应的候选第二链接中的第二节点；

确定所述第一节点序列对应的第一链接对应的候选第二链接。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述确定至少部分第一链接对应的第二链接后，还包括：

判断是否存在无对应的第二链接的第一链接；

若存在，则去除第一拓扑图中已有对应的第二链接的第一链接，去除第二拓扑图中已有对应的第一链接的第二链接；返回所述根据所述第一权重、第二权重、几何关系，对所述第一拓扑图和第二拓扑图进行图同构匹配的步骤。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，

所述第一地图为高精度地图；

所述第二地图为标准地图。

6.一种地图对应的装置，其包括：

拓扑模块，用于生成第一地图对应的第一拓扑图，生成第二地图对应的第二拓扑图；所述第一拓扑图包括多个第一节点和多个第一链接，所述第二拓扑图包括多个第二节点和多个第二链接；

权重模块，用于根据各所述第一节点的出度和入度确定各第一节点的第一权重，根据各所述第二节点的出度和入度确定各第二节点的第二权重；其中，所述出度指离开一个节点的线段数，所述入度指进入一个节点的线段数；

对应模块，用于根据所述第一权重、第二权重、几何关系，对所述第一拓扑图和第二拓扑图进行图同构匹配，以确定至少部分第一节点对应的第二节点，并确定至少部分第一链接对应的第二链接；

所述对应模块用于：

根据所述第一权重、第二权重、几何关系，通过隐马尔可夫模型对所述第一拓扑图和第二拓扑图进行图同构匹配。

7.根据权利要求6所述的装置，其中，

所述第一地图为高精度地图，所述高精度地图的至少部分路段包括多个车道，且所述高精度地图中的路段均为第一级路段；

所述第二地图为标准地图，所述标准地图的所有路段均仅包括一个车道，且所述标准地图的中的路段包括第一级路段和第二级路段；

所述装置还包括：

预处理模块，用于将所述高精度地图中具有多个车道的路段转变为多个车道的中心线，去掉所述标准地图中的第二级路段。

8.根据权利要求6所述的装置，其中，所述对应模块用于：

确定对应一个第一链接的第一节点序列；

根据几何关系，确定多个与所述第一链接存在对应可能的候选第二链接；

根据所述第一权重、第二权重、几何关系，通过维特比算法解码隐马尔可夫模型，确定所述第一节点序列中的各第一节点对应的候选第二链接中的第二节点；

确定所述第一节点序列对应的第一链接对应的候选第二链接。

9.根据权利要求6所述的装置，其中，还包括：

判断模块，用于判断是否存在无对应的第二链接的第一链接；

去除模块，用于去除第一拓扑图中已有对应的第二链接的第一链接，去除第二拓扑图中已有对应的第一链接的第二链接。

10.根据权利要求6所述的装置，其中，

所述第一地图为高精度地图；

所述第二地图为标准地图。

11.一种电子设备，其包括：

一个或多个处理器；

存储装置，其上存储有一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现根据权利要求1至5任意一项所述的地图对应的方法。

12.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现根据权利要求1至5任意一项所述的地图对应的方法。

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