JP2021025890A - ナビゲーションシステム、ナビゲーションプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】進路を誤りやすい交差点に関して進路を誤りにくくする技術の提供。【解決手段】案内対象車両が通過予定の交差点の前後の予定経路を取得する予定経路取得部と、プローブ車両が前記交差点の前後に通過予定の経路が前記予定経路と同じであった場合に前記プローブ車両が前記予定経路以外の経路を通過した比率である誤り率を取得する誤り率取得部と、前記交差点について、前記予定経路と、前記誤り率が基準以上である経路と、を前記案内対象車両において案内させる案内制御部と、を備えるナビゲーションシステムを構成する。【選択図】図１

Description

本発明は、ナビゲーションシステム、ナビゲーションプログラムに関する。

従来、ナビゲーションシステムにおいて、交差点の通過に際して交差点拡大図を表示して進行すべきルートを案内することが知られている。特許文献１には、走行ルート上の交差点が走行ルートに沿って通過することが困難な交差点であるか否かに応じて交差点拡大図の表示の有無等を決定することが記載されている。

特開２０１６−１６９９７６号公報

しかし、交差点拡大図や音声メッセージによって進路を誤りやすい交差点であることを伝えるだけでは、誤りを防止させるのに不十分な場合がある。
本発明は、上記課題にかんがみてなされたもので、進路を誤りやすい交差点に関して利用者が進路を誤る可能性を低減する技術の提供を目的とする。

上記の目的を達成するため、ナビゲーションシステムは、案内対象車両が通過予定の交差点の前後の予定経路を取得する予定経路取得部と、プローブ車両が交差点の前後に通過予定の経路が予定経路と同じであった場合にプローブ車両が予定経路以外の経路を通過した比率である誤り率を取得する誤り率取得部と、交差点について、予定経路と、誤り率が基準以上である経路と、を案内対象車両において案内させる案内制御部と、を備える。

さらに、上記の目的を達成するため、ナビゲーションプログラムは、コンピュータを、案内対象車両が通過予定の交差点の前後の予定経路を取得する予定経路取得部、プローブ車両が交差点の前後に通過予定の経路が予定経路と同じであった場合にプローブ車両が予定経路以外の経路を通過した比率である誤り率を取得する誤り率取得部、交差点について、予定経路と、誤り率が基準以上である経路と、を案内対象車両において案内させる案内制御部、として機能させる。

すなわち、ナビゲーションシステム、ナビゲーションプログラムでは、ある交差点の前後のある通過経路を予定経路としていたプローブ車両が実際に通過した経路を収集し、予定経路以外の経路を通過した比率である誤り率を取得する。そして、誤り率が基準以上の交差点については、予定経路に加えて誤り率が基準以上の経路も案内する。そのため、利用者は、間違いやすい経路と対比させて予定経路を把握することが可能である。その結果、進路を誤りやすい交差点に関して利用者が進路を誤る可能性を低減することができる。

ナビゲーションシステムの構成を示すブロック図。 図２Ａは走行予定経路の例を示す図、図２Ｂは統計情報の例を示す図、図２Ｃは交差点拡大図の例を示す図。 図３Ａは誤り率取得処理のフローチャート、図３Ｂはナビゲーション情報生成処理のフローチャート。 案内処理のフローチャート。 図５Ａは走行予定経路の例を示す図、図５Ｂは統計情報の例を示す図、図５Ｃおよび図５Ｄは交差点拡大図の例を示す図。

ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）ナビゲーションシステムの構成：
（２）誤り率取得処理：
（３）ナビゲーション情報生成処理：
（４）案内処理：
（５）他の実施形態：

（１）ナビゲーションシステムの構成：
図１は、本発明にかかるナビゲーションシステム５０の構成を示すブロック図である。ナビゲーションシステム５０は１台以上のサーバコンピュータとして構成され、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ等を備える制御部６０と記録媒体７０と通信部８０とを備えている。通信部８０は、他の装置と通信するための回路を備えている。制御部６０は、通信部８０を介して案内対象車両やプローブ車両と通信を行うことができる。

記録媒体７０には、地図情報７０ａが予め記録されている。地図情報７０ａは、車両が走行する道路区間の端点に対応するノードの位置等を示すノードデータ、ノード間の道路区間の形状を特定するための形状補間点の位置等を示す形状補間点データ、ノード同士の連結を示すリンクデータ、道路周辺に存在する施設を示す施設データ等を含んでいる。本実施形態において、道路区間の端点であるノードは、道路等が交差する交差点に該当する。

また、本実施形態において、リンクデータには、各リンクデータが示す各道路区間の道路属性（道路種別等）やリンクコスト、道路区間上での進行可能方向を示す情報が対応付けられている。さらに本実施形態においては、リンクデータに対してレーンデータが対応付けられている。レーンデータは、道路上に存在する車線を示す情報であり、道路上に存在する車線の数や位置等を示す情報が含まれている。また、レーンデータには、各車線において、次に進入する交差点からの退出方向として選択可能な方向が対応付けられている。例えば、あるリンクデータがあるノードへの進入道路を示しており、当該あるノードが存在する交差点への進入道路上に３個の車線が存在し、左車線、中央車線、右車線のそれぞれにおいて、直進および左折が可能、直進が可能、右折が可能である場合、これらを示す情報がレーンデータに含まれている。

また、記録媒体７０には、プローブ車両から受信したプローブ情報７０ｂが蓄積される。本実施形態において、プローブ情報７０ｂは、プローブ車両の走行予定経路と、当該走行予定経路を案内されたプローブ車両が実際に走行した走行履歴とを含んでいる。本実施形態において、走行予定経路は、走行予定の各道路区間を示すリンクのリンクＩＤを走行予定順に並べたデータとして構成される。また、本実施形態において、走行履歴は、車両が実際に走行した道路区間を示すリンクのリンクＩＤを走行順に並べたデータとして構成される。

プローブ車両は、このようなプローブ情報をナビゲーションシステム５０に送信する機能を備えている。なお、走行予定経路の案内を実施する車両を案内対象車両と呼ぶが、案内対象車両もプローブ車両としてのプローブ情報送信機能を備えていて良い。プローブ車両や案内対象車両等の車両には、車載機１０と通信部４０とＧＮＳＳ受信部４１と車速センサ４２とジャイロセンサ４３とユーザＩ／Ｆ部４４が備えられている。

車載機１０は、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ等を備える制御部２０と、記録媒体３０とを備えており、記録媒体３０やＲＯＭに記憶されたプログラムを制御部２０で実行することができる。本実施形態においては、このプログラムとして車載制御プログラム２１を実行可能である。通信部４０は、ナビゲーションシステム５０と通信を行う回路を備えており、制御部２０は、車載制御プログラム２１の処理によってナビゲーションシステム５０と通信を行うことが可能である。

ユーザＩ／Ｆ部４４は、利用者の指示を入力し、また、利用者に各種の情報を提供するためのインタフェース部であり、図示しない入力部および表示部（タッチパネルディスプレイやスイッチ）、スピーカ等の出力部を備えている。記録媒体３０には、地図情報３０ａが記録されている。地図情報３０ａは、上述の地図情報７０ａと同様の構成の情報であり、本実施形態の車両においては、目的地選択や経路案内や地図の表示等に利用される。

ＧＮＳＳ受信部４１は、Global Navigation Satellite Systemの信号を受信する装置であり、航法衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して車両の現在地を算出するための信号を出力する。制御部２０は、この信号を取得して車両の現在地を取得する。車速センサ４２は、車両が備える車輪の回転速度に対応した信号を出力する。制御部２０は、図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、車速を取得する。ジャイロセンサ４３は、車両の水平面内の旋回についての角加速度を検出し、車両の向きに対応した信号を出力する。制御部２０は、この信号を取得して車両の進行方向を取得する。車速センサ４２およびジャイロセンサ４３等は、車両の走行軌跡を特定するために利用され、本実施形態においては、車両の出発位置と走行軌跡とに基づいて現在地が特定され、当該出発位置と走行軌跡とに基づいて特定された車両の現在地がＧＮＳＳ受信部４１の出力信号に基づいて補正される。

本実施形態において、車両の運転者はユーザＩ／Ｆ部４４を操作して目的地を指定することができる。指定された目的地と車両の現在地とを制御部２０は通信部４０を介してナビゲーションシステム５０に送信することでナビゲーションシステム５０に対して目的地までの走行予定経路の探索を要求することができる。探索要求に応じてナビゲーションシステム５０によって探索された走行予定経路を含むナビゲーション情報をナビゲーションシステム５０から受信すると、制御部２０は記録媒体３０に記録する。ナビゲーション情報３０ｂには、走行予定経路と、走行予定経路上の案内交差点等について実施される案内を示す情報が含まれる。

制御部２０は、予め決められたタイミングで、周期的に車両の現在地と日時を取得する。制御部２０は、現在地の軌跡と地図情報３０ａとに基づいてマップマッチング処理を行い、車両が走行している道路区間（リンク）を特定する。制御部２０は、車両の現在地および走行中の道路区間を示すリンクとナビゲーション情報とに基づいて、経路案内を行う。具体的には、制御部２０は、地図情報３０ａに基づいて現在地周辺の地図をユーザＩ／Ｆ部４４の表示部に表示し、地図上に走行予定経路と車両の現在地を示すマークとを重畳表示する。さらに、ナビゲーション情報３０ｂに基づいて、車両が案内交差点に接近すると、案内交差点についての案内を示す音声メッセージをスピーカから発生させ、表示部に交差点拡大図等を表示させる。

また制御部２０は、マップマッチングによって特定された、車両が走行している道路区間を示すリンクのリンクＩＤを通過順に並べた走行履歴を生成し、記録媒体３０に記録する。そして、制御部２０は、既定のタイミングで、車両の走行履歴と走行予定経路とを含むプローブ情報を、通信部４０を介してナビゲーションシステム５０に送信する。

ナビゲーションシステム５０の説明に戻る。ナビゲーションシステム５０の制御部６０は、記録媒体７０やＲＯＭに記憶されたプログラムを実行することができる。本実施形態においては、このプログラムとしてナビゲーションプログラム６１を実行可能である。ナビゲーションプログラム６１は、予定経路取得部６１ａと誤り率取得部６１ｂと案内制御部６１ｃを備えている。

予定経路取得部６１ａは、案内対象車両が通過予定の交差点の前後の予定経路を取得する機能を制御部６０に実現させるプログラムモジュールである。制御部６０は、案内対象車両から出発地（現在地）と目的地とを含む探索要求を受信すると、出発地から目的地に至る走行予定経路を探索する。探索によって取得した走行予定経路に基づいて、制御部６０は、走行経路上の案内交差点を抽出する。

本実施形態において、案内交差点とは、交差点からの退出方向を案内すべき交差点である。案内交差点は、例えば走行予定経路上の交差点のうち車両の進行方向が基準角（例えば３０度）以上変化する交差点であってもよいし、接続する道路区間の数が閾値（例えば６個）以上の交差点であってもよいし、狭角分岐交差点であってもよい。また、案内交差点は、進路を誤った場合のリスクが既定条件以上に大きい（例えば目的地までの走行距離や走行時間や料金のロスがそれぞれの基準以上である）交差点であってもよい。制御部６０は、走行予定経路と地図情報３０ａに基づいて、これらの条件を満たす走行予定経路上の交差点を案内交差点として抽出する。

制御部６０は、抽出した各案内交差点について、その前後に通過する予定の予定経路を走行予定経路から抽出する。本実施形態において、制御部６０は、案内交差点に至るまでの直近の既定個のリンクと当該案内交差点の直後の既定個のリンクとを予定経路として取得する。具体的には、本実施形態においては案内交差点に至るまでの直近の３個のリンクと直後の１個のリンクとを予定経路として取得するとして説明を続ける。

図２Ａは、走行予定経路とその周囲の道路の例を示す模式図である。図２Ａの例において、走行予定経路は灰色の矢印で示されている。この例の場合、制御部６０は、案内交差点Ｎｃの前後の予定経路として、Ｌ_０２，Ｌ_０１，Ｌ_０，Ｌ_３を取得する。
なお、車両が走行予定経路を逸脱した場合には、車載機１０から車両の現在地とともに経路の再探索要求がナビゲーションシステム５０に送信され、ナビゲーションシステム５０は現在地から目的地までの再探索した経路を新たな走行予定経路として、上述と同様に案内交差点や予定経路の抽出が行われる。

誤り率取得部６１ｂは、プローブ車両が交差点の前後に通過予定の経路が予定経路と同じであった場合にプローブ車両が予定経路以外の経路を通過した比率である誤り率を取得する機能を制御部６０に実現させるプログラムモジュールである。プローブ車両は、上述したように、プローブ車両の走行予定経路と走行履歴とを含むプローブ情報を予め決められたタイミングでナビゲーションシステム５０に送信するように構成されている。制御部６０は、プローブ車両から走行予定経路と走行履歴とを受信すると、走行予定経路と走行履歴とを対応付けて、プローブ情報７０ｂとして記録媒体７０に蓄積する。制御部６０は、予め決められたタイミング（例えば１日に１回等）で、プローブ情報７０ｂに基づいて次のような統計処理を行い、統計情報７０ｃを更新する。

すなわち制御部６０は、プローブ車両の走行予定経路に基づいて走行予定経路上の案内交差点を抽出する。そして制御部６０は、案内交差点の前後の予定経路を取得する。本実施形態においては、上述したように案内交差点に至る直近の３リンクと案内交差点直後の１リンクを予定経路として取得する。さらに制御部６０は、予定経路通りに案内交差点の前後を通過したプローブ車両数と予定経路以外の経路を通過したプローブ車両数とをカウントする。予定経路以外の経路が複数パターンある場合、制御部６０は、パターン毎にこれらの数をカウントする。このようにして制御部６０は、ある案内交差点の前後の予定経路が同じであった複数のプローブ車両が実際に走行した経路毎に、走行数をカウントする。そして制御部６０は、当該ある案内交差点の前後の予定経路が同じであったプローブ車両が実際に走行した経路毎の走行数を、当該ある案内交差点の前後の予定経路が同じであったプローブ車両の総数で除算して、経路毎の走行比率を算出する。

図２Ｂは、図２Ａに示す案内交差点Ｎｃの前後に通過予定だった予定経路が図２Ａに示す経路であったプローブ車両が実際に案内交差点Ｎｃの前後に通過した経路毎の走行比率の例を示している。予定経路は（３）に示すＬ_０２、Ｌ_０１、Ｌ_０、Ｌ_３である。図２Ｂの例１は、予定経路（３）の通りに走行したプローブ車両の比率は５０％であり、予定経路以外の（１），（２），（４），（５）の経路を走行したプローブ車両の比率はそれぞれ順に５％、３０％、１０％、３％であることを示している。また、（１）〜（５）以外の「その他」の経路を走行した比率は２％であることを示している。なお、「その他」は、この例の場合、案内交差点Ｎｃに至るまでの予定経路（３）上の交差点（Ｎａ，Ｎｂ）で右左折する等の経路を想定してよい。なお、予定経路（３）の開始リンクであるＬ_０２を通過しない経路は「その他」からも除外されてよい。

図２Ｂの例２は、（１）〜（６）の比率がそれぞれ順に、５％、２５％、３５％、２５％、５％、５％であることを示している。図２Ｂの例１および例２において、予定経路（３）以外の（１），（２），（４）〜（６）の走行比率は、予定経路以外の経路を通過した比率であり、誤り率に相当する。

制御部６０はこのようにして、注目する交差点の当該交差点前後の予定経路毎に、図２Ｂに示すような実際に走行した経路毎の走行比率を算出し、記録媒体７０に統計情報７０ｃとして記録する。統計情報７０ｃは、上述したように予め決められたタイミングで、最新のプローブ情報を反映して更新される。

制御部６０は、誤り率取得部６１ｂの機能により、このようにして生成された統計情報７０ｃを参照し、予定経路取得部６１ａの機能によって取得された案内対象車両の走行予定経路上にある案内交差点およびその予定経路と同じ交差点および予定経路について生成された統計情報を取得する。統計情報には、上述したように、案内交差点について予定経路通りに通過した比率と、予定経路以外の経路を通過した比率（誤り率）とが含まれている。

案内制御部６１ｃは、交差点について、予定経路と、誤り率が基準以上である経路と、を案内対象車両において案内させる機能を制御部６０に実現させるプログラムモジュールである。制御部６０は、誤り率取得部６１ｂの機能によって取得された統計情報に基づいて、案内対象車両の走行予定経路上の各案内交差点について誤り率が基準以上の経路があるか否かを判定する（案内制御部６１ｃの機能による）。基準は、多くの人が間違って選択してしまった予定経路以外の経路をピックアップするために設定される値であり、様々な態様を採用可能である。

例えば、予定経路以外の経路の走行比率の合計が予め決められた値以上である場合に誤り率が基準以上の経路があると判定してもよく、その中の上位いくつかの走行比率の経路を誤り率が基準以上の経路の代表として扱っても良い。具体的には例えば、図２Ｂの例１の場合、予定経路の比率は５０％であり、予定経路以外の各経路の比率の合計は５０％である。基準として５０％が採用される場合、制御部６０は、この案内交差点Ｎｃに関して誤り率が基準以上の経路があると判定し、予定経路以外の経路のうちの上位１位である（２）の経路を誤り率が基準以上の経路の代表として扱ってもよい。またこの構成において、例２の場合は１位タイである（２）と（４）の経路を誤り率が基準以上の経路の代表として扱ってもよい。

また例えば、予定経路の比率に基づいて基準が定められても良い。具体的には例えば、予定経路の比率の１／２を基準として採用し、比率が当該基準以上の経路が存在する場合に誤り率が基準以上の経路があると判定する構成であってもよい。この構成の場合、図２Ｂの例１においては２５％が基準となり、例２においては１７．５％が基準となる。この構成の場合、誤り率が基準以上の経路は、例１においては（２）であり、例２においては（２）と（４）である。

制御部６０は、注目する案内交差点は誤り率が基準以上である経路が存在する交差点であると判断すると、当該案内交差点に対する予定経路の案内を行う際に、予定経路に加えて誤り率が基準以上である経路も案内させるための案内情報を生成する。具体的には、図２Ｂの例１の場合、予定経路（３）は案内交差点Ｎｃから道路Ｌ_３（左から３番目）に進む経路であり、誤り率が基準以上の経路である経路（２）は案内交差点Ｎｃから道路Ｌ_２（左から２番目）に進む経路である。この場合、制御部６０は、案内交差点Ｎｃでは左から２番目ではなく左から３番目の道路に進むように促す音声メッセージ用のデータや、画面表示用のデータを含む案内情報を生成する。また、図２Ｂの例２の場合、誤り率が基準以上の経路である（２）と（４）はそれぞれ、案内交差点Ｎｃから道路Ｌ_２（左から２番目）、道路Ｌ_４（左から４番目）に進む経路である。この場合、制御部６０は、案内交差点Ｎｃでは左から２番目や４番目ではなく３番目の道路に進むように促す音声メッセージ用のデータや画面表示用のデータを生成する。

このように、音声メッセージや画面表示では、予定経路だけでなく、間違えやすい経路（誤り率が基準以上の経路）も合わせて提示し、間違えやすい経路には進行せずに予定経路に進行するように促す案内がなされる。図２Ｃは、図２Ｂの例１の場合に、「左から２番目ではなく３番目の道路」に進行するように促すための画面表示（交差点拡大図）の一例を示す図である。この表示例では、音声メッセージの言葉と合わせて利用者が理解しやすいように、左から２番目の道路や左から３番目の道路が地図上のどの道路であるかを示している。また、進行すべき左から３番目の道路には、予定経路であることを示す線が表示されており、その他の経路には予定経路であることを示す線は表示されない。なお、左から３番目の道路と間違いやすい左から２番目の道路には、この道路が予定経路でないことを示す明示的な表示がなされてもよい。例えば、×印付きの矢印が左から２番目の道路に表示されてもよいし、左から２番目の道路に予定経路を示す線と異なる色の着色がなされてもよい。

案内情報には、音声メッセージの発話タイミングや交差点拡大図の表示タイミングを示す情報等も含まれる。例えば、誤り率が基準以上の経路と予定経路との分岐地点である交差点を通過する直前のリンク内の区間を案内区間とし、当該案内区間内に発話タイミングや表示タイミングが設定されてよい。なお、分岐地点の直前のリンクより時系列順に前のリンクを走行中にも、案内交差点についての予定経路と誤り率が基準以上の経路の案内がなされてもよい。例えば、次の案内交差点で予定経路が示す退出方向に退出するために推奨される走行車線への車線変更の案内タイミングに同期して、次の案内交差点についての予定経路と誤り率が基準以上の経路の案内がなされてもよい。その場合、車両の現在地を基準として次の案内交差点が何番目の交差点であるかを含めて案内が実施されることが望ましい。

なお、誤り率が基準以上である経路がない案内交差点については、予定経路以外の経路には触れずに予定経路を案内するための音声メッセージ用のデータや交差点拡大図表示用のデータを含む案内情報が生成される。走行予定経路上の各案内交差点におけるこれらの案内情報と走行予定経路とを含むナビゲーション情報を、制御部６０は案内制御部６１ｃの機能により、通信部８０を介して案内対象車両に送信する。

案内対象車両の制御部２０は、通信部４０を介してナビゲーション情報を受信すると、記録媒体３０にナビゲーション情報３０ｂを記録する。そして制御部２０は車載制御プログラム２１の機能により、ナビゲーション情報に基づいて案内対象車両において経路案内を開始する。すなわち制御部２０は、案内対象車両の現在地を取得し、現在地が案内交差点についての案内を実施する案内区間である場合に、当該案内交差点についての案内情報に基づく案内を行う。案内交差点が、誤り率が基準以上の経路がある交差点であるなら、当該案内地点について、上述したように誤り率が基準以上の経路と予定経路の両方が案内される。そのため、利用者は、間違いやすい経路と対比させて予定経路を把握することが可能である。その結果、進路を誤りやすい交差点に関して利用者が進路を誤る可能性を低減することができる。

（２）誤り率取得処理：
次に、ナビゲーションシステム５０の制御部６０が誤り率取得部６１ｂの機能により実行する誤り率取得処理を図３Ａのフローチャートを参照しながら説明する。誤り率取得処理は、予め決められたタイミング（例えば毎日１回）で実行される。誤り率取得処理は、前回の実行タイミング以降であって今回の実行タイミングまでの間に蓄積されたプローブ情報毎（誤り率取得処理の処理対象にまだなっていないプローブ情報であってプローブ車両毎およびプローブ情報毎）に実行される処理である。誤り率取得処理が開始されると、制御部６０は、プローブ情報（プローブ車両の走行予定経路と走行履歴）を取得する（ステップＳ１００）。すなわち制御部６０は、記録媒体７０から誤り率取得処理の処理対象にまだなっていないプローブ情報を取得する。

続いて制御部６０は、走行予定経路上の案内交差点を選択する（ステップＳ１０５）。Ｓ１０５〜Ｓ１４０は、走行予定経路上の各案内交差点について実行される処理である。Ｓ１０５では、走行予定順に、未処理の案内交差点のうちの１個が選択される。続いて制御部６０は、ステップＳ１０５で選択された交差点の前後に実際に通過した経路が予定経路と同じであるか否かを判定する（ステップＳ１１０）。すなわち制御部６０は、処理対象として選択された案内交差点の前後の予定経路を走行予定経路から取得する。また、制御部６０は走行履歴から案内交差点の前後にプローブ車両が実際に通過した経路を取得する。そして、制御部６０は、プローブ車両が実際に通過した経路が予定経路と同じであるか否かを判定する。

ステップＳ１１０において実際に通過した経路が予定経路と同じであると判定された場合、制御部６０は、予定経路の走行数をカウントアップし、走行比率を算出する。すなわち、制御部６０は、ステップＳ１０５で選択された交差点を、ステップＳ１１０で取得された予定経路で通過する予定であったプローブ車両の累積台数（Ｔ）と、そのうち予定経路通りに走行したプローブ車両の累積数（Ｃ１）をそれぞれカウントアップする。そして、制御部６０は、予定経路通りに走行した比率（（Ｃ１＋１）／（Ｔ＋１））を算出する。

ステップＳ１１０において実際に通過した経路が予定経路と同じであると判定されなかった場合、制御部６０は、実際に通過した経路毎に走行数をカウントアップし、走行比率（誤り率）を算出する（ステップＳ１２０）。すなわち、制御部６０は、ステップＳ１０５で選択された交差点をステップＳ１１０で取得された予定経路で通過する予定であったプローブ車両の累積台数（Ｔ）と、そのうち予定経路以外の経路毎に当該経路を走行したプローブ車両の累積数（Ｃｘ）をそれぞれカウントアップする。そして、制御部６０は、予定経路以外の経路毎の走行比率（（Ｃｘ＋１）／（Ｔ＋１））を算出する。

ステップＳ１１５またはステップＳ１２０を実行した後、制御部６０は、誤り率が基準以上の経路があるか否かを判定する（ステップＳ１２５）。すなわち、制御部６０は、ステップＳ１０５で選択された交差点をステップＳ１１０で取得された予定経路で通過する予定のプローブ車両が予定経路以外の経路を通過した走行比率（誤り率）が基準以上であるか否かを判定する。

ステップＳ１２５において誤り率が基準以上の経路があると判定された場合、制御部６０は、交差点と予定経路の組み合わせを特別案内対象として、統計情報７０ｃに記憶する（ステップＳ１３０）。ステップＳ１２５において誤り率が基準以上の経路があると判定されなかった場合、制御部６０は、交差点と予定経路の組み合わせを通常案内対象として統計情報７０ｃに記憶する。

ステップＳ１３０またはステップＳ１３５を実行後、制御部６０は、走行予定経路上の全ての案内交差点について処理済みであるか否かを判定する（ステップＳ１４０）。ステップＳ１４０において全ての案内交差点について処理済みであると判定されなかった場合、制御部６０はステップＳ１０５の処理に戻る。ステップＳ１４０において全ての案内交差点について処理済みであると判定された場合、制御部６０は誤り率取得処理を終了する。

（３）ナビゲーション情報生成処理：
次に、ナビゲーションシステム５０の制御部６０によって実行されるナビゲーション情報生成処理を、図３Ｂのフローチャートを参照しながら説明する。ナビゲーション情報生成処理は、案内対象車両から経路探索要求を受信したことに応じて実行される。経路探索要求は、案内対象車両に搭乗する利用者が目的地を指定して経路探索の実行指示を入力した場合に案内対象車両からナビゲーションシステム５０に送信される。なお、案内対象車両において走行予定経路の案内が実施されている状況で走行予定経路から逸脱したことを車載機１０が検知した場合、案内対象車両の現在地から目的地に至る経路の探索要求（リルート）が案内対象車両からナビゲーションシステム５０に送信される。

ナビゲーション情報生成処理が開始されると、制御部６０は、予定経路取得部６１ａの機能により、案内対象車両から送信された出発地と目的地を取得する（ステップＳ２００）。続いて制御部６０は、予定経路取得部６１ａの機能により、出発地から目的地までの走行予定経路を探索する（ステップＳ２０３）。すなわち制御部６０は、周知の経路探索アルゴリズムによって出発地から目的地までの経路を探索し、探索結果として走行予定経路を取得する。

続いて制御部６０は、案内制御部６１ｃの機能により、走行予定経路上の案内交差点を選択する（ステップＳ２０５）。ステップＳ２０５〜Ｓ２２５は、走行予定経路上の各案内交差点について実行される処理である。ステップＳ２０５では未処理の案内交差点のうちの１個が走行予定順に選択される。続いて制御部６０は、誤り率取得部６１ｂの機能により、選択された交差点は特別案内対象であるか否かを判定する（ステップＳ２１０）。すなわち制御部６０は、処理対象として選択された案内交差点の前後の予定経路を走行予定経路から取得する。そして、制御部６０は統計情報７０ｃを参照し、選択された交差点およびその予定経路の組み合わせが、統計情報７０ｃにおいて特別案内対象として記憶された組み合わせであるか否かを判定する。

ステップＳ２１０において、選択された交差点が特別案内対象であると判定された場合、制御部６０は案内制御部６１ｃの機能により、当該交差点について、予定経路と誤り率が基準以上の経路とを案内するための案内情報を生成する（ステップＳ２１５）。すなわち制御部６０は、誤り率が基準以上の経路ではなく予定経路を進行するように促す音声メッセージ用のデータや交差点拡大図用のデータを生成する。また、制御部６０は、音声や交差点拡大図による案内を実施する案内区間を上述したように設定する。

ステップＳ２１０において、選択された交差点が特別案内対象であると判定されなかった場合（すなわち通常案内対象である場合）、制御部６０は案内制御部６１ｃの機能により、当該交差点について、予定経路を案内するための案内情報を生成する（ステップＳ２２０）。すなわち制御部６０は、予定経路以外の経路は案内せず予定経路を案内するための音声メッセージ用データや表示用データを生成する。また、制御部６０は、音声や交差点拡大図による案内を実施する案内区間（例えば案内交差点の直前リンク内の区間、案内交差点までの距離が第１距離から第２距離までの区間等）を設定する。

ステップＳ２１５またはステップＳ２２０を実行後、制御部６０は案内制御部６１ｃの機能により、走行予定経路上の全ての案内交差点について処理済みであるか否かを判定する（ステップＳ２２５）。すなわち制御部６０は、走行予定経路上の全ての案内交差点について案内情報を作成したか否かを判定する。ステップＳ２２５において、全ての案内交差点について処理済みであると判定されなかった場合、制御部６０はステップＳ２０５の処理に戻る。ステップＳ２２５において、全ての案内交差点について処理済みであると判定された場合、制御部６０は案内制御部６１ｃの機能により、走行予定経路と、各案内交差点についての案内情報を含むナビゲーション情報を案内対象車両に送信する（ステップＳ２３０）。すなわち制御部６０は、ステップＳ２００で取得した出発地および目的地を送信してきた案内対象車両に対して、出発地から目的地に至る走行予定経路と、当該走行予定経路上の各案内交差点についての案内情報とを含むナビゲーション情報を送信する。

（４）案内処理：
次に、案内対象車両の制御部２０によって実行される案内処理を、図４のフローチャートを参照しながら説明する。案内処理は、ナビゲーションシステム５０からナビゲーション情報を受信したことに応じて実行される。ナビゲーション情報には、出発地から目的地までの走行予定経路と、走行予定経路上の各案内交差点についての案内情報とが含まれている。案内処理が開始されると、制御部２０は現在地を取得する（ステップＳ３００）。すなわち制御部２０は、ＧＮＳＳ受信部４１、車速センサ４２、ジャイロセンサ４３の出力信号と地図情報３０ａに基づいて案内対象車両の現在地を取得する。また、制御部２０は、マップマッチング処理により、案内対象車両が走行中の道路区間に対応するリンクを特定する。

続いて制御部２０は、ナビゲーション情報から次の案内交差点についての案内情報を取得する（ステップＳ３０５）。すなわち制御部２０は、現在地と走行予定経路から走行予定経路上の次の案内交差点を特定する。そして、次の案内交差点についての案内情報を取得する。案内情報には、案内の内容を示すデータと、案内を実施するタイミングを示す情報（案内区間）が含まれる。続いて制御部２０は、次の案内交差点の案内区間であるか否かを判定する（ステップＳ３１０）。すなわち、制御部２０は、次の案内交差点の案内情報を参照し、次の案内交差点の案内を実施する案内区間に入ったか否かを判定する。

ステップＳ３１０において次の案内交差点の案内区間に入ったと判定されなかった場合、制御部２０は、ステップＳ３００の処理に戻る。ステップＳ３１０において次の案内交差点の案内区間に入ったと判定された場合、制御部２０は、案内情報に基づいて案内を実施する（ステップＳ３１５）。次の案内交差点が特別案内対象である場合は当該交差点の案内情報は、予定経路と誤り率が基準以上の経路の両方を案内するためのデータ（音声メッセージや交差点拡大図）が含まれる。そのため、この案内情報に基づいて案内を実施することによって、次の案内交差点が特別案内対象である場合は、誤り率が基準以上の経路ではなく予定経路の方に進行するように促す案内が実施されることになる。一方、次の案内交差点が特別案内対象でない（通常案内対象である）場合は、予定経路以外の経路については触れず予定経路を案内するためのデータが含まれる。そのため、この案内情報に基づいて制御部２０が案内を実施することによって、走行予定経路以外の経路についての言及はなく単に予定経路に進行するように促す案内が実施されることとなる。

（５）他の実施形態：
以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、案内対象車両が通過予定の交差点について、予定経路に加えて誤り率が基準以上である経路を案内対象車両にて案内させる限りにおいて、他にも種々の実施形態を採用可能である。例えば、経路案内を実施する端末は、車両等に搭載された車載機であっても良いし、可搬型の端末によって実現される装置であっても良いし、複数の装置（例えば、クライアントとサーバ）によって実現される装置であっても良い。

さらに、ナビゲーションシステムを構成する予定経路取得部６１ａ、誤り率取得部６１ｂ、案内制御部６１ｃの少なくとも一部が複数の装置に分かれて存在していても良い。例えば、予定経路取得部６１ａの機能や、案内制御部６１ｃの機能が経路案内端末で実現されてもよい。また例えば、交差点毎かつ予定経路毎の走行比率の統計情報をサーバコンピュータが集計し、統計情報の提供を受けた経路案内端末側が、予定経路取得部６１ａ、誤り率取得部６１ｂ、案内制御部６１ｃの機能を実現する構成であってもよい。むろん、上述の実施形態の一部の構成が省略されてもよいし、処理の順序が変動または省略されてもよい。

予定経路取得部は、案内対象車両が通過予定の交差点の前後の予定経路を取得することができればよい。交差点は、車両が通行する道路等が交差している地点であり、信号交差点、信号なし交差点、高速道路等のジャンクション、高速道路等の本線への合流地点、高速道路等の本線からの退出地点、道路から施設の敷地の入口に分岐する地点、道路から駐車場の入口へ分岐する地点等を想定してよい。また、予定経路の取得対象の交差点は、経路案内における案内交差点であってもよいし、案内交差点を含む車両が通過予定の全ての交差点であってもよい。

予定経路は、通過予定の交差点を通過する直前に通過する予定の経路と当該交差点を通過した直後に通過する予定の経路で構成されてもよいし、または、通過予定の交差点を通過する直前に通過する予定の経路で構成されてよい。直前に通過する予定の経路や直後に通過する予定の経路はどのように規定されてもよい。上記実施形態では、予定経路ついて、直近の既定個のリンクと直後の既定個のリンクで構成され、直近の既定個として３個、直後の既定個として１個が採用されていた。直近の既定個は例えば１個であってもよい。すなわち、予定経路は、交差点への進入道路リンクと退出道路リンクで表現されてもよい。また、リンク数ではなく、交差点までの走行予定経路上の距離が既定距離の区間が予定経路として取得されてもよい。

誤り率取得部は、プローブ車両が交差点の前後に通過予定の経路が予定経路と同じであった場合にプローブ車両が予定経路以外の経路を通過した比率である誤り率を取得することができればよい。誤り率は、プローブ車両が予定経路を逸脱した逸脱率であると表現することもできる。誤り率は、予定経路以外の経路毎に集計されてよい。

案内制御部は、交差点について、予定経路と、誤り率が基準以上である経路と、を案内対象車両において案内させることができればよい。すなわち、当該交差点についての案内を実施する際に、予定経路と誤り率が基準以上の経路の両方を案内対象車両において提示し、誤り率が基準以上の経路ではなく予定経路を進行するように促すことができればよい。なおこの際に、例えば、誤り率も合わせて案内する構成であってもよい。

また、案内制御部において、誤り率に応じて案内態様が変化する構成を採用してもよい。例えば、誤り率が高いほど、誤り率が基準以上の経路ではなく予定経路を進行させるための情報量を多くすることや、予定経路と誤り率が基準以上の経路との対比をより鮮明にすること、事前の案内回数を多くすること、等を想定してよい。このようにすることで、進路を誤りやすい交差点についてより入念に注意喚起を行うことができる。

誤り率に応じて案内態様が変化する具体例を説明する。図５Ａは、走行予定経路とその周囲の道路の例を示す模式図である。図５Ａの例において、走行予定経路は灰色の矢印で示されている。この例において、案内交差点Ｎｚの前後の予定経路として、Ｌ_１０，Ｌ_１１，Ｌ_１２，Ｌ_１４が取得されるとして説明を続ける。図５Ｂは、図５Ａに示す案内交差点Ｎｚの前後に通過予定だった予定経路が図５Ａに示す矢印の経路であったプローブ車両が実際に案内交差点Ｎｚの前後に通過した経路毎の走行比率の例を示している。予定経路は図５Ｂの（３）に示す経路である。図５Ｂの例１は、予定経路（３）の通りに走行したプローブ車両の比率は５０％であり、予定経路以外の（１），（２），（４）の経路を走行したプローブ車両の比率（誤り率）はそれぞれ順に１５％、３０％、５％であることを示している。また図５Ｂの例２は、予定経路（３）通りに走行した比率が５０％、予定経路以外の（１），（２），（４）の経路を走行したプローブ車両の比率（誤り率）はそれぞれ順に５％、４０％、５％であることを示している。

誤り率の大きさに応じて例えば次のように表示態様が定められていてもよい。誤り率の大小を区別する基準は例えば２０％であるとする。誤り率が１０％以上の経路については、道路の色は他の道路の色（例えば白）と同じ色で表示される。なお、走行予定経路を示す線は例えば青色で表示される構成を想定している。誤り率が２０％以上の経路については、道路の色を薄い灰色で表示される。誤り率が３０％以上の経路については道路の色を濃い灰色で表示される。誤り率が４０％以上の経路が存在する場合は、案内交差点の目印案内が追加で表示される。

図５Ｂの例１では、経路（２）の比率が３０％であるので、案内交差点Ｎｚの１個前の交差点Ｎｙを右折した後に通過するリンクＬ_１５が濃い灰色で表示される。誤り率が２０％以上３０％未満の経路は例１には存在しない。そのため、例えば２個前の交差点Ｎｘを右折した後のリンクＬ_１６は他の道路を同じ色で表示される。また音声案内や交差点拡大図表示のタイミングは、案内対象車両が交差点Ｎｘを通過した後、交差点Ｎｙを通過する前に、車両の現在地を基準として１個目の交差点（すなわちＮｙ）ではなく２個目の交差点（すなわちＮｚ）を右折するように案内が実施される。図５Ｂの例２では、（２）の比率が４０％であるので、案内交差点Ｎｚの１個前の交差点Ｎｙを右折した後に通過するリンクＬ_１５が濃い灰色で表示され、さらに、案内交差点Ｎｚの右折側の目印として施設アイコンが追加表示される。音声案内のタイミングは、案内対象車両が交差点Ｎｘを通過した後、交差点Ｎｙを通過する前に、１個目の交差点（すなわちＮｙ）ではなく２個目の交差点（すなわちＮｚ）を右折するように案内が実施される。

なお、例えば誤り率が基準以上である経路が（１）と（２）の２つである場合、案内交差点Ｎｚの２個前の交差点Ｎｘを通過する前であってリンクＬ_１０を走行している際に、１個目の交差点（すなわちＮｘ）でも２個目の交差点（すなわちＮｙ）でもなく３個目の交差点（すなわちＮｚ）で右折するように促す案内が行われてよい。

図５の例や図２の例で示したように、予定経路に対する誤り率が基準以上の経路の態様に応じて、案内交差点についての案内を行うタイミングが異なりうる。例えば、案内区間は、図５や図２の例で示したように、予定経路と誤り率が基準以上の経路との分岐地点の直前のリンク内に設定するように構成することができる。この場合、図２の例では、車両の現在地を基準として次の交差点が案内交差点となってから案内されるが、図５の例では、それよりも前に案内されることになる。従って、予定経路に対する、誤り率が基準以上の経路の態様によって、案内交差点についての案内が実施されるタイミングが異なりうる。

なお、誤り率取得部において、誤り率はプローブ車両が交差点を通過する時間帯毎に取得され、案内制御部においては、案内対象車両が交差点を通過する時間帯の誤り率に基づいて案内させる構成であってもよい。この構成の場合、例えば、走行予定経路を示す情報において、リンクＩＤが示す道路区間の走行予定時刻・日付・曜日を示す情報が当該リンクＩＤに対応付けられる。また、走行履歴を示す情報において、リンクＩＤに対応付けて当該リンクＩＤが示す道路区間を走行した時刻・日付・曜日を示す情報が対応付けられる。そして、曜日や祝祭日の区分と時間帯の区分毎に走行比率が集計され、案内対象車両が予定経路を走行する曜日や祝祭日の区分および時間帯に応じた誤り率に基づいて案内が実施される。

また例えば、道路の渋滞度や天候毎に誤り率が集計され、渋滞度や天候に応じた誤り率に基づいて案内が実施されてもよい。例えば道路が渋滞していると、前の車両との車間距離は短い傾向にある。案内対象車両の運転席の高さより、前方の車両の車高が高く、その差が大きいと、交差点案内等の標識が直前にならないと見えない場合がある。また、降雪時に路面標示や標識が見づらい場合がある。そのような要因によって進路の誤りが発生しやすいという傾向がある場合に、渋滞度や天候に応じた誤り率に基づいた案内を実施することで、進路誤りが生じやすい場合に効果的に進路を誤らないように促す案内を実施することができる。

なお、上記実施形態では、走行予定経路上にある交差点のうち案内交差点に注目して処理を行っていたが、走行予定経路上にある全交差点について進入道路リンクと退出道路リンクが予定経路と異なっているか否かを判定する構成であってもよい。その場合、進入道路リンクは予定経路と同じであるが退出道路リンクが予定経路と異なっている交差点について、予定経路と異なる退出道路リンクの走行比率（誤り率）が算出される。そして、誤り率が基準以上の退出道路リンクではなく予定経路が示す退出道路リンクを走行するように促す案内がなされる。

さらに、本発明のように、案内対象車両が通過予定の交差点について、予定経路に加えて誤り率が基準以上である経路を案内対象車両にて案内させる手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなシステム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、システムを制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのプログラムの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし半導体メモリであってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。

１０…車載機、２０…制御部、２１…車載制御プログラム、３０…記録媒体、３０ａ…地図情報、３０ｂ…ナビゲーション情報、４０…通信部、４１…ＧＮＳＳ受信部、４２…車速センサ、４３…ジャイロセンサ、４４…ユーザＩ／Ｆ部、５０…ナビゲーションシステム、６０…制御部、６１…ナビゲーションプログラム、６１ａ…予定経路取得部、６１ｂ…誤り率取得部、６１ｃ…案内制御部、７０…記録媒体、７０ａ…地図情報、７０ｂ…プローブ情報、７０ｃ…統計情報、８０…通信部

Claims (4)

1. 案内対象車両が通過予定の交差点の前後の予定経路を取得する予定経路取得部と、
   プローブ車両が前記交差点の前後に通過予定の経路が前記予定経路と同じであった場合に前記プローブ車両が前記予定経路以外の経路を通過した比率である誤り率を取得する誤り率取得部と、
   前記交差点について、前記予定経路と、前記誤り率が基準以上である経路と、を前記案内対象車両において案内させる案内制御部と、
   を備えるナビゲーションシステム。
2. 前記案内制御部において、前記誤り率に応じて案内態様が変化する、
   請求項１に記載のナビゲーションシステム。
3. 前記誤り率取得部において、前記誤り率は前記プローブ車両が前記交差点を通過する時間帯毎に取得され、
   前記案内制御部においては、前記案内対象車両が前記交差点を通過する時間帯の前記誤り率に基づいて案内させる、
   請求項１または請求項２に記載のナビゲーションシステム。
4. コンピュータを、
   案内対象車両が通過予定の交差点の前後の予定経路を取得する予定経路取得部、
   プローブ車両が前記交差点の前後に通過予定の経路が前記予定経路と同じであった場合に前記プローブ車両が前記予定経路以外の経路を通過した比率である誤り率を取得する誤り率取得部、
   前記交差点について、前記予定経路と、前記誤り率が基準以上である経路と、を前記案内対象車両において案内させる案内制御部、
   として機能させるナビゲーションプログラム。