CN113900132B - 定位方法、装置、车载设备、终端设备以及定位系统 - Google Patents

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Abstract

本公开提供了定位方法、装置、车载设备、终端设备以及定位系统，涉及自动驾驶、智能交通等人工智能技术领域。具体实现方案为：车载设备从卫星获取车辆的定位数据以及从基准站获取定位修正数据；利用定位修正数据对定位数据进行修正，以得到车辆的目标定位数据；将目标定位数据发送至终端设备，以使终端设备根据目标定位数据对车辆进行定位。通过车载设备利用从卫星获取的车辆的定位数据以及从基准站获取的定位修正数据，获取高精度的目标定位数据，并发送至终端设备，使得终端设备可以根据从车载设备获取的高精度的目标定位数据实现对车辆的高精度定位，从而扩展了高精定位技术的应用场景。

Description

定位方法、装置、车载设备、终端设备以及定位系统
技术领域
本公开涉及计算机技术领域，特别涉及自动驾驶、智能交通等人工智能技术领域，尤其涉及定位方法、装置、车载设备、终端设备以及定位系统。
背景技术
近年来，随着卫星定位技术的发展，高精定位技术开始进入大众视野，并在越来越多的地图场景中得到应用，例如当下如火如荼的高精地图及车道级导航。然而，目前高精定位技术的应用场景有限，比如在中端、低端智能手机中无法实现高精度定位导航。如何使中端、低端智能手机等终端设备实现高精度定位，对于扩展高精定位技术的应用场景具有重要意义。
发明内容
本公开提供了一种定位方法、装置、车载设备、终端设备以及定位系统。
根据本公开的一方面，提供了一种定位方法，应用于车载设备，包括：从卫星获取车辆的定位数据以及从基准站获取定位修正数据；利用所述定位修正数据对所述定位数据进行修正，以得到所述车辆的目标定位数据；将所述目标定位数据发送至终端设备，以使所述终端设备根据所述目标定位数据对所述车辆进行定位。
根据本公开的另一方面，提供了另一种定位方法，应用于终端设备，包括：接收车载设备发送的目标定位数据；所述目标定位数据，是利用从基准站获取的定位修正数据对从卫星获取的所述车辆的定位数据进行修正得到的；根据所述目标定位数据对所述车辆进行定位。
根据本公开的另一方面，提供了一种定位装置，应用于车载设备，包括：获取模块，用于从卫星获取车辆的定位数据以及从基准站获取定位修正数据；修正模块，用于利用所述定位修正数据对所述定位数据进行修正，以得到所述车辆的目标定位数据；发送模块，用于将所述目标定位数据发送至终端设备，以使所述终端设备根据所述目标定位数据对所述车辆进行定位。
根据本公开的另一方面，提供了另一种定位装置，应用于终端设备，包括：第一接收模块，用于接收车载设备发送的目标定位数据；所述目标定位数据，是利用从基准站获取的定位修正数据对从卫星获取的所述车辆的定位数据进行修正得到的；定位模块，用于根据所述目标定位数据对所述车辆进行定位。
根据本公开的另一方面，提供了一种车载设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行以下步骤：从卫星获取车辆的定位数据以及从基准站获取定位修正数据；利用所述定位修正数据对所述定位数据进行修正，以得到所述车辆的目标定位数据；将所述目标定位数据发送至终端设备，以使所述终端设备根据所述目标定位数据对所述车辆进行定位。
根据本公开的另一方面，提供了一种终端设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行第二方面实施例所述的方法。
根据本公开的另一方面，提供了一种定位系统，包括如第五方面实施例所述的车载设备以及如第六方面实施例所述的终端设备。
根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行如上第一方面实施例所述的定位方法，或者执行如上第二方面实施例所述的定位方法。
根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上第一方面实施例所述的定位方法的步骤，或者实现如上第二方面实施例所述的定位方法的步骤。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
图1是根据本公开第一实施例的定位方法的流程示意图；
图2是根据本公开第二实施例的定位方法的流程示意图；
图3是根据本公开第二实施例的车载设备在车辆上的安装位置示例图；
图4是根据本公开第二实施例的定位方法的应用场景示意图；
图5是根据本公开第二实施例的车载设备与终端设备之间通信方式的示例图；
图6是根据本公开第三实施例的定位方法的示意图；
图7是根据本公开第四实施例的定位方法的示意图；
图8是根据本公开第四实施例的车辆所处的车道级位置的展示效果图；
图9是根据本公开第五实施例的应用于车载设备的定位装置的结构示意图；
图10是根据本公开第六实施例的应用于车载设备的定位装置的结构示意图；
图11是根据本公开第七实施例的应用于终端设备的定位装置的结构示意图；
图12是根据本公开第八实施例的应用于终端设备的定位装置的结构示意图；
图13是用来实现本公开实施例的定位方法的车载设备或终端设备的框图。
具体实施方式
以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
本公开涉及计算机技术领域，特别涉及自动驾驶、智能交通等人工智能技术领域。
以下对本公开的方案涉及的技术领域进行简要说明：
AI(Artificial Intelligence，人工智能)，是研究使计算机来模拟人的某些思维过程和智能行为(如学习、推理、思考、规划等)的学科，既有硬件层面的技术也有软件层面的技术。人工智能硬件技术一般包括如传感器、专用人工智能芯片、云计算、分布式存储、大数据处理等技术；人工智能软件技术主要包括计算机视觉、语音识别技术、自然语言处理技术以及机器学习/深度学习、大数据处理技术、知识图谱技术等几大方向。
自动驾驶是指能够协助驾驶员转向和保持在道路内行驶，实现跟车、制动和变道等一系列操作的辅助驾驶系统，驾驶员能随时对车辆进行控制，并且系统在一些特定的环境下会提醒驾驶员介入操控。
智能交通，是将先进的信息技术、数据通讯传输技术、电子传感技术、控制技术及计算机技术等有效地集成运用于整个地面交通管理系统而建立的一种在大范围内、全方位发挥作用的，实时、准确、高效的综合交通运输管理系统，由交通信息服务系统、交通管理系统两部分组成。
目前高精定位技术的应用场景有限，比如在中端、低端智能手机中无法实现高精度定位导航。如何使中端、低端智能手机等终端设备实现高精度定位，对于扩展高精定位技术的应用场景具有重要意义。
本公开提出一种能够使智能手机、车机等终端设备实现对车辆的高精度定位的定位方法，该方法可以应用于自动驾驶、智能交通场景下，该方法包括：车载设备可以从卫星获取车辆的定位数据以及从基准站获取定位修正数据，利用定位修正数据对定位数据进行修正，以得到车辆的目标定位数据，进而将目标定位数据发送至终端设备，以使终端设备根据目标定位数据对车辆进行定位，由此，通过车载设备利用从卫星获取的车辆的定位数据以及从基准站获取的定位修正数据，获取高精度的目标定位数据，并发送至终端设备，使得终端设备可以根据从车载设备获取的高精度的目标定位数据实现对车辆的高精度定位，从而扩展了高精定位技术的应用场景。
下面参考附图描述本公开实施例的定位方法、装置、车载设备、终端设备、定位系统、非瞬时计算机可读存储介质以及计算机程序产品。
首先结合图1，对本公开提供的应用于车载设备侧的定位方法进行详细描述。
图1是根据本公开第一实施例的定位方法的流程示意图。其中，需要说明的是，本公开实施例提供的定位方法，应用于车载设备，以使智能手机、车机等终端设备实现对车辆的高精定位。
其中，车载设备，为任意能够配置在车辆上的设备。比如，车载设备可以为行车记录仪、车内手机支架、车外立体装饰等，本公开对此不作限制。
如图1所示，定位方法，可以包括以下步骤：
步骤101，从卫星获取车辆的定位数据以及从基准站获取定位修正数据。
步骤102，利用定位修正数据对定位数据进行修正，以得到车辆的目标定位数据。
可以理解的是，卫星定位是目前最常见的定位方式，全球四大卫星定位系统分别包括中国的BDS(BeiDou Navigation Satellite System，北斗卫星导航系统)、美国的GPS(Global Positioning System，全球定位系统)、俄罗斯的GLONASS(Global NavigationSatellite System，全球卫星导航系统)、欧盟的GALILEO(伽利略卫星导航系统)，各种卫星定位系统的工作原理大致相同。以GPS为例，可以简单的理解为，由24颗工作卫星组成，使得在全球任何地方、任何时间都可观测到4颗以上的卫星，测量出已知位置的卫星到用户接收机之间的距离，然后综合多颗卫星的数据即可确定接收机的具体位置。
在示例性实施例中，车载设备可以从全球四大卫星定位系统中的任意定位系统包括的卫星获取卫星信号，以获取车辆的定位数据。
其中，从卫星获取的车辆的定位数据，可以包括车辆所在的精度、纬度、海拔高度等任意用于定位车辆的数据。
可以理解的是，卫星信号容易收到太阳黑子运动、恶劣天气、电磁干扰等因素的影响，并且这些是无可避免的，为了抵消这些干扰，可以设置地面基准站对当前卫星信号进行测量，并根据地面基准站已知的实际位置和接收到的卫星信号计算信号的定位修正数据，该定位修正数据包含了由各种干扰因素带来的影响，再由基准站向接收机发送该定位修正数据。通过定位修正数据对卫星发送的定位数据进行修正，即可获得接收机所在位置的精确定位结果。
在示例性实施例中，车载设备可以从车辆附近的基准站获取定位修正数据，其中定位修正数据可以包括基准站至卫星的改进参数，从而车载设备可以利用定位修正数据对车辆的定位数据进行修正，以得到车辆的高精度的目标定位数据。
在示例性实施例中，可以采用RTK(Real Time Kinematic，实时动态差分定位)算法，或者其它方法，利用定位修正数据对车辆的定位数据进行修正，本公开对此不作限制。其中，RTK算法为目前比较成熟的算法，本公开实施例对采用RTK算法对定位数据进行修正的过程不再赘述。
步骤103，将目标定位数据发送至终端设备，以使终端设备根据目标定位数据对车辆进行定位。
其中，终端设备可以为任意需要进行高精定位的设备，比如，安装有导航应用或地图应用等定位应用的智能手机、车机或可穿戴设备等设备，本公开对此不作限制。
在示例性实施例中，车载设备可以将高精度的目标定位数据发送至终端设备，从而终端设备即可根据目标定位数据对车辆进行高精定位。
综上，本公开实施例提供的定位方法，通过从卫星获取车辆的定位数据以及从基准站获取定位修正数据，利用定位修正数据对定位数据进行修正，以得到车辆的目标定位数据，进而将目标定位数据发送至终端设备，以使终端设备根据目标定位数据对车辆进行定位，由此，通过车载设备利用从卫星获取的车辆的定位数据以及从基准站获取的定位修正数据，获取高精度的目标定位数据，并发送至终端设备，使得终端设备可以根据从车载设备获取的高精度的目标定位数据实现对车辆的高精度定位，从而扩展了高精定位技术的应用场景。
通过上述分析可知，本公开实施例中，车载设备可以从卫星获取车辆的定位数据以及从基准站获取定位修正数据，并利用定位修正数据对车辆的定位数据进行修正，并将得到的目标定位数据发送至终端设备，下面结合图2，对本公开提供的车载设备侧执行的定位方法进一步说明。
图2是根据本公开第二实施例的定位方法的流程示意图。如图2所示，定位方法，可以包括以下步骤：
步骤201，通过GNSS模组获取车辆的定位数据。
步骤202，通过网络通信模组获取定位修正数据。
需要说明的是，本公开实施例中的定位方法应用于车载设备，其中，车载设备，可以为任意能够配置在车辆上的设备。比如，车载设备可以为行车记录仪、车内手机支架、车外立体装饰等外观小巧的设备，本公开对此不作限制。比如，如图3所示，车载设备310可以为安装在车辆外部车顶上的立体装饰。
在示例性实施例中，车载设备可以包括GNSS(Global Navigation SatelliteSystem，全球导航卫星系统)模组和网络通信模组。其中，GNSS模组可以接收BDS、GPS、GLONASS、GALILEO中至少一个系统中卫星发送的卫星信号，网络通信模组可以接收任意基准站发送的数据。
参考图4所示的定位方法的应用场景示意图，如图4所示，车载设备可以包括GNSS模组和网络通信模组，车载设备可以通过GNSS模组接收卫星信号，以获取车辆的定位数据，并通过网络通信模组，从车辆附近的基准站获取定位修正数据。由此，可以实现通过车载设备获取车辆的定位数据和定位修正数据，为获取高精度的车辆定位数据奠定了基础。
步骤203，通过网络通信模组，将定位修正数据发送至GNSS模组。
步骤204，通过GNSS模组对定位数据进行修正，以得到目标定位数据，其中，定位数据是采用实时动态差分定位RTK算法依据定位修正数据进行修正的。
在示例性实施例中，GNSS模组可以具有运算功能，从而通过网络通信模组从基准站获取定位修正数据后，可以通过网络通信模组将定位修正数据发送至GNSS模组，以通过GNSS模组，对定位数据进行修正，得到高精度的目标定位数据。
在示例性实施例中，可以采用RTK算法，依据定位修正数据对定位数据进行修正。RTK算法具有实时准确解算的特点，从而可以实时准确的得到目标定位数据。
在示例性实施例中，通过GNSS模组对定位数据进行修正时的解算频率可以根据需要任意设置，比如可以通过GNSS模组以1cps(每秒循环次数)的频率进行解算，以得到目标定位数据，本公开实施例对GNSS模型的解算频率不作限制。
步骤205，通过GNSS模组将目标定位数据发送至网络通信模组。
步骤206，通过网络通信模组将目标定位数据发送至终端设备，以使终端设备根据目标定位数据对车辆进行定位。
在示例性实施例中，网络通信模组具有通信功能，从而通过GNSS模组对定位数据进行修正得到目标定位数据后，可以将目标定位数据发送至网络通信模组，进而通过网络通信模组将目标定位数据发送至终端设备。由此，实现了将目标定位数据发送至终端设备，从而使终端设备可以根据目标定位数据对车辆进行定位。
参考图4，可以通过网络通信模组将目标定位数据发送至终端设备，以使终端设备根据目标定位数据对车辆进行定位。
在示例性实施例中，通过网络通信模组将目标定位数据发送至终端设备时，发送频率可以根据需要任意设置，本公开对此不作限制。比如可以实时或者以1cps的频率将目标定位数据发送至终端设备，以使终端设备根据目标定位数据对车辆进行实时定位。
在示例性实施例中，为了安全可靠地将目标定位数据发送至终端设备，可以建立网络通信模组与终端设备之间的点对点无线通信连接，以通过网络通信模组与终端设备之间的点对点无线通信连接，将目标定位数据发送至终端设备。
相应的，在将目标定位数据发送至终端设备，以使终端设备根据目标定位数据对车辆进行定位之前，即步骤206之前，还可以包括：
建立网络通信模组与终端设备之间的点对点无线通信连接；
将目标定位数据发送至终端设备，以使终端设备根据目标定位数据对车辆进行定位，即步骤206包括：
通过网络通信模组与终端设备之间的点对点无线通信连接，将目标定位数据发送至终端设备。
其中，点对点无线通信连接，可以为蓝牙连接，或者局域网连接等无线通信连接，或者其它类型的通信连接，本公开对比不作限制。
在示例性实施例中，终端设备中可以安装有定位应用，比如地图应用或导航应用等。为了使得对于任意的定位应用，均能方便的获取目标定位数据以对车辆进行定位，可以开发一个定位SDK(Software Development Kit，软件开发工具包)，定位SDK可以包含在任意的定位应用中，从而通过将目标定位数据发送至定位SDK，可以使得包含有定位SDK的定位应用直接从定位SDK获取目标定位数据，以对车辆进行高精定位定位。另外，定位应用从定位SDK获取目标定位数据后，还可以根据定位SDK接收到的目标定位数据，展示车辆所处的车道级位置。
相应的，将目标定位数据发送至终端设备，可以包括：
将目标定位数据发送至定位SDK，以使定位应用根据定位SDK接收到的目标定位数据，展示车辆所处的车道级位置。
相应的，步骤206具体可以包括：
通过网络通信模组将目标定位数据发送至定位SDK，以使终端设备根据目标定位数据对车辆进行定位。
或者，通过网络通信模组与定位SDK之间的点对点无线通信连接，将目标定位数据发送至定位SDK。
参考图5，可以建立网络通信模组与终端设备中定位应用包含的定位SDK之间的点对点无线通信连接，以通过网络通信模组与定位SDK之间的点对点无线通信连接，将目标定位数据发送至定位SDK。
综上，本公开实施例的定位方法，通过GNSS模组获取车辆的定位数据，通过网络通信模组获取定位修正数据，通过网络通信模组，将定位修正数据发送至GNSS模组，通过GNSS模组对定位数据进行修正，以得到目标定位数据，其中，定位数据是采用实时动态差分定位RTK算法依据定位修正数据进行修正的，通过GNSS模组将目标定位数据发送至网络通信模组，通过网络通信模组将目标定位数据发送至终端设备，以使终端设备根据目标定位数据对车辆进行定位，由此，通过车载设备利用从卫星获取的车辆的定位数据以及从基准站获取的定位修正数据，获取高精度的目标定位数据，并发送至终端设备，使得终端设备可以根据从车载设备获取的高精度的目标定位数据实现对车辆的高精度定位，从而扩展了高精定位技术的应用场景。
下面结合图6，对本公开提供的应用于终端设备侧的定位方法进行详细描述。
图6是根据本公开第三实施例的定位方法的流程示意图。其中，需要说明的是，本公开实施例提供的定位方法，应用于终端设备，以使智能手机、车机等终端设备实现对车辆的高精定位。
其中，终端设备，可以是任意需要进行高精定位的设备，比如，安装有导航应用或地图应用等定位应用的智能手机、车机或可穿戴设备等设备，本公开对此不作限制。
如图6所示，定位方法，可以包括以下步骤：
步骤601，接收车载设备发送的目标定位数据；目标定位数据，是利用从基准站获取的定位修正数据对从卫星获取的车辆的定位数据进行修正得到的。
在示例性实施例中，车载设备可以从全球四大卫星定位系统中的任意定位系统包括的卫星获取卫星信号，以获取车辆的定位数据。其中，从卫星获取的车辆的定位数据，可以包括车辆所在的精度、纬度、海拔高度等任意用于定位车辆的数据。并且，车载设备可以从车辆附近的基准站获取定位修正数据，其中定位修正数据可以包括基准站至卫星的改进参数，进而利用定位修正数据对车辆的定位数据进行修正，以得到车辆的高精度的目标定位数据。车载设备得到车辆的高精度的目标定位数据后，可以将目标定位数据发送至终端设备，从而终端设备可以接收车载设备发送的目标定位数据。
步骤602，根据目标定位数据对车辆进行定位。
可以理解的是，车载设备发送的目标定位数据为高精度的定位数据，从而终端设备即可根据目标定位数据对车辆进行高精定位。
综上，本公开实施例提供的定位方法，通过接收车载设备发送的目标定位数据，目标定位数据，是利用从基准站获取的定位修正数据对从卫星获取的车辆的定位数据进行修正得到的，进而根据目标定位数据对车辆进行定位，使得终端设备可以根据从车载设备获取的高精度的目标定位数据实现对车辆的高精度定位，从而扩展了高精定位技术的应用场景。
通过上述分析可知，本公开实施例中，终端设备可以接收车载设备发送的目标定位数据，并根据目标定位数据对车辆进行定位，下面结合图7图，对本公开提供的终端设备侧执行的定位方法中，终端设备接收车载设备发送的目标定位数据的过程进一步说明。
图7是根据本公开第四实施例的定位方法的流程示意图。如图7所示，定位方法，可以包括以下步骤：
步骤701，建立网络通信模组与终端设备之间的点对点无线通信连接。
步骤702，接收车载设备通过网络通信模组与终端设备之间的点对点无线通信连接发送的目标定位数据；目标定位数据，是利用从基准站获取的定位修正数据对从卫星获取的车辆的定位数据进行修正得到的。
步骤703，根据目标定位数据对车辆进行定位。
在示例性实施例中，车载设备可以包括GNSS模组和网络通信模组，终端设备可以接收车载设备通过网络通信模组发送的目标定位数据。另外，终端设备为了安全可靠地接收车载设备通过网络通信模组发送的目标定位数据，可以建立网络通信模组与终端设备之间的点对点无线通信连接，以接收车载设备通过网络通信模组与终端设备之间的点对点无线通信连接发送的目标定位数据。
其中，点对点无线通信连接，可以为蓝牙连接，或者局域网连接等无线通信连接，或者其它类型的通信连接，本公开对比不作限制。
在示例性实施例中，终端设备中可以安装有定位应用，比如地图应用或导航应用等。为了使得对于任意的定位应用，均能方便的获取目标定位数据以对车辆进行定位，可以开发一个定位SDK(软件开发工具包)，定位SDK可以包含在任意的定位应用中，并且通过定位SDK接收车载设备发送的目标定位数据，以使得包含有定位SDK的定位应用直接从定位SDK获取目标定位数据，以对车辆进行高精定位定位。
相应的，步骤701可以包括：建立网络通信模组与定位SDK之间的点对点无线通信连接，步骤702可以包括：通过定位SDK接收车载设备通过网络通信模组与定位SDK之间的点对点无线通信连接发送的目标定位数据。
进一步的，定位SDK还可以集成定位传感器惯性导航功能。即，在通过定位SDK接收车载设备发送的目标定位数据之后，还可以通过定位SDK接收终端设备中的定位传感器发送的传感器数据，进而通过定位SDK根据传感器数据以及目标定位数据，在车辆的行进过程中进行惯性导航，并在导航过程中通过定位应用展示车辆所处的车道级位置。由此，通过利用传感器数据以及高精度的目标定位数据进行惯性导航，使得终端设备可以实现对车辆的高精度车道级导航。
其中，惯性导航，是依据牛顿惯性原理，利用惯性元件(比如加速度计等)来测量运载体本身的加速度，经过积分和运算得到速度和位置，从而达到对运载体导航定位的目的。
本公开实施例中的定位传感器，可以包括终端设备中为实现惯性导航功能提供数据的传感器，即上述惯性元件例如加速度计、陀螺仪等。传感器数据，即为定位传感器采集到的数据。
其中，利用传感器数据以及目标定位数据，在车辆的行进过程中进行惯性导航的过程，可以参考相关技术，此处不再赘述。
参考图8，在车辆行进过程中，利用智能手机进行导航过程时，可以通过定位应用展示车辆所处的车道级位置。
综上，本公开实施例的定位方法，通过建立网络通信模组与终端设备之间的点对点无线通信连接，接收车载设备通过网络通信模组与终端设备之间的点对点无线通信连接发送的目标定位数据；目标定位数据，是利用从基准站获取的定位修正数据对从卫星获取的车辆的定位数据进行修正得到的，根据目标定位数据对车辆进行定位，使得终端设备可以根据从车载设备获取的高精度的目标定位数据实现对车辆的高精度定位，从而扩展了高精定位技术的应用场景。
下面结合图9，对本公开提供的应用于车载设备中的定位装置进行说明。
图9是根据本公开第五实施例的应用于车载设备的定位装置的结构示意图。
如图9所示，本公开提供的定位装置900，包括：获取模块901、修正模块902以及发送模块903。
其中，获取模块901，用于从卫星获取车辆的定位数据以及从基准站获取定位修正数据；
修正模块902，用于利用定位修正数据对定位数据进行修正，以得到车辆的目标定位数据；
发送模块903，用于将目标定位数据发送至终端设备，以使终端设备根据目标定位数据对车辆进行定位。
需要说明的是，本实施例提供的定位装置，可以执行前述第一方面实施例的定位方法。其中，定位装置可以为车载设备，也可以为配置在车载设备的软件，以使智能手机、车机等终端设备实现对车辆的高精定位。
其中，车载设备，为任意能够配置在车辆上的设备。比如，车载设备可以为行车记录仪、车内手机支架、车外立体装饰等，本公开对此不作限制。
需要说明的是，前述对于应用于车载设备侧的定位方法的实施例的说明，也适用于本公开提供的定位装置，此处不再赘述。
本公开实施例提供的定位装置，通过从卫星获取车辆的定位数据以及从基准站获取定位修正数据，利用定位修正数据对定位数据进行修正，以得到车辆的目标定位数据，进而将目标定位数据发送至终端设备，以使终端设备根据目标定位数据对车辆进行定位，由此，通过车载设备利用从卫星获取的车辆的定位数据以及从基准站获取的定位修正数据，获取高精度的目标定位数据，并发送至终端设备，使得终端设备可以根据从车载设备获取的高精度的目标定位数据实现对车辆的高精度定位，从而扩展了高精定位技术的应用场景。
下面结合图10，对本公开提供的应用于车载设备中的定位装置进一步说明。
图10是根据本公开第六实施例的应用于车载设备的定位装置的结构示意图。
如图10所示，定位装置1000，具体可以包括：获取模块1001、修正模块1002以及发送模块1003。其中，图10中获取模块1001、修正模块1002以及发送模块1003与图9中获取模块901、修正模块902以及发送模块903具有相同功能和结构。
在示例性实施例中，车载设备包括全球导航卫星系统GNSS模组和网络通信模组；获取模块1001，包括：
第一获取单元，用于通过GNSS模组获取车辆的定位数据；
第二获取单元，用于通过网络通信模组获取定位修正数据。
在示例性实施例中，修正模块1002，包括：
第一发送单元，用于通过网络通信模组，将定位修正数据发送至GNSS模组；
修正单元，用于通过GNSS模组对定位数据进行修正，以得到目标定位数据，其中，定位数据是采用实时动态差分定位RTK算法依据定位修正数据进行修正的。
在示例性实施例中，修正模块1002，还包括：
第二发送单元，用于通过GNSS模组将目标定位数据发送至网络通信模组，以使网络通信模组将目标定位数据发送至终端设备。
在示例性实施例中，定位装置1000，还包括：
连接建立模块1004，用于建立网络通信模组与终端设备之间的点对点无线通信连接；
相应的，发送模块1003，包括：
第三发送单元，用于通过网络通信模组与终端设备之间的点对点无线通信连接，将目标定位数据发送至终端设备。
在示例性实施例中，终端设备中安装有定位应用，定位应用中包括定位软件开发工具包SDK，发送模块1003，包括：
第四发送单元，用于将目标定位数据发送至定位SDK，以使定位应用根据定位SDK接收到的目标定位数据，展示车辆所处的车道级位置。
需要说明的是，前述对于应用于车载设备侧的定位方法的实施例的说明，也适用于本公开提供的定位装置，此处不再赘述。
本公开实施例提供的定位装置，通过从卫星获取车辆的定位数据以及从基准站获取定位修正数据，利用定位修正数据对定位数据进行修正，以得到车辆的目标定位数据，进而将目标定位数据发送至终端设备，以使终端设备根据目标定位数据对车辆进行定位，由此，通过车载设备利用从卫星获取的车辆的定位数据以及从基准站获取的定位修正数据，获取高精度的目标定位数据，并发送至终端设备，使得终端设备可以根据从车载设备获取的高精度的目标定位数据实现对车辆的高精度定位，从而扩展了高精定位技术的应用场景。
下面结合图11，对本公开提供的应用于终端设备中的定位装置进行说明。
图11是根据本公开第七实施例的应用于终端设备的定位装置的结构示意图。
如图11所示，本公开提供的定位装置1100，包括：第一接收模块1101以及定位模块1102。
其中，第一接收模块1101，用于接收车载设备发送的目标定位数据；目标定位数据，是利用从基准站获取的定位修正数据对从卫星获取的车辆的定位数据进行修正得到的；
定位模块1102，用于根据目标定位数据对车辆进行定位。
需要说明的是，本实施例提供的定位装置，可以执行前述第二方面实施例的定位方法。其中，定位装置可以为终端设备，也可以为配置在终端设备的软件，以使智能手机、车机等终端设备实现对车辆的高精定位。
其中，终端设备，可以是任意需要进行高精定位的设备，比如，安装有导航应用或地图应用等定位应用的智能手机、车机或可穿戴设备等设备，本公开对此不作限制。
需要说明的是，前述对于应用于终端设备侧的定位方法的实施例的说明，也适用于本公开提供的定位装置，此处不再赘述。
本公开实施例提供的定位装置，通过接收车载设备发送的目标定位数据，目标定位数据，是利用从基准站获取的定位修正数据对从卫星获取的车辆的定位数据进行修正得到的，进而根据目标定位数据对车辆进行定位，使得终端设备可以根据从车载设备获取的高精度的目标定位数据实现对车辆的高精度定位，从而扩展了高精定位技术的应用场景。
下面结合图12，对本公开提供的应用于终端设备中的定位装置进一步说明。
图12是根据本公开第八实施例的应用于终端设备的定位装置的结构示意图。
如图12所示，定位装置1200，具体可以包括：第一接收模块1201以及定位模块1202。其中，图12中第一接收模块1201以及定位模块1202与图11中第一接收模块1201以及定位模块1202具有相同功能和结构。
在示例性实施例中，车载设备包括网络通信模组；定位装置1200，还可以包括：
连接建立模块1203，用于建立网络通信模组与终端设备之间的点对点无线通信连接；
相应的，第一接收模块1201，可以包括：
第一接收单元，用于接收车载设备通过网络通信模组与终端设备之间的点对点无线通信连接发送的目标定位数据。
在示例性实施例中，终端设备中安装有定位应用，定位应用中包括定位SDK，第一接收模块，包括：
第二接收单元，用于通过定位SDK接收车载设备发送的目标定位数据。
在示例性实施例中，定位装置1200，还包括：
第二接收模块，用于通过定位SDK接收终端设备中的定位传感器发送的传感器数据；
导航模块，用于通过定位SDK根据传感器数据以及目标定位数据，在车辆的行进过程中进行惯性导航，并在导航过程中通过定位应用展示车辆所处的车道级位置。
需要说明的是，前述对于应用于终端设备侧的定位方法的实施例的说明，也适用于本公开提供的定位装置，此处不再赘述。
本公开实施例提供的定位装置，通过接收车载设备发送的目标定位数据，目标定位数据，是利用从基准站获取的定位修正数据对从卫星获取的车辆的定位数据进行修正得到的，进而根据目标定位数据对车辆进行定位，使得终端设备可以根据从车载设备获取的高精度的目标定位数据实现对车辆的高精度定位，从而扩展了高精定位技术的应用场景。
根据本公开的实施例，本公开还提供了一种车载设备、终端设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。
在示例性实施例中，车载设备包括至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；
其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行以下步骤：从卫星获取车辆的定位数据以及从基准站获取定位修正数据；利用定位修正数据对定位数据进行修正，以得到车辆的目标定位数据；将目标定位数据发送至终端设备，以使终端设备根据目标定位数据对车辆进行定位。
在示例性实施例中，车载设备还包括：GNSS模组和网络通信模组；
网络通信模组，用于从基准站获取定位修正数据；
GNSS模组，用于从卫星获取车辆的定位数据，以及利用定位修正数据对定位数据进行修正，以得到车辆的目标定位数据；
网络通信模组，还用于将目标定位数据发送至终端设备，以使终端设备根据目标定位数据对车辆进行定位。
在示例性实施例中，网络通信模组还用于：将定位修正数据发送至GNSS模组；
GNSS模组还用于：采用RTK算法，依据定位修正数据对定位数据进行修正，以得到目标定位数据。
在示例性实施例中，GNSS模组还用于：将目标定位数据发送至网络通信模组，以使网络通信模组将目标定位数据发送至终端设备。
在示例性实施例中，网络通信模组还用于：与终端设备之间建立点对点无线通信连接，以及通过网络通信模组与终端设备之间的点对点无线通信连接，将目标定位数据发送至终端设备。
在示例性实施例中，终端设备中安装有定位应用，定位应用中包括定位SDK，网络通信模组还用于：将目标定位数据发送至定位SDK，以使定位应用根据定位SDK接收到的目标定位数据，展示车辆所处的车道级位置。
在示例性实施例中，终端设备，可以包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行第二方面实施例所述的方法。
图13示出了可以用来实施本公开的实施例的示例车载设备或终端设备1300的示意性框图。车载设备或终端设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。车载设备或终端设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。
如图13所示，设备1300包括计算单元1301，其可以根据存储在只读存储器(ROM)1302中的计算机程序或者从存储单元1308加载到随机访问存储器(RAM)1303中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 1303中，还可存储设备1300操作所需的各种程序和数据。计算单元1301、ROM 1302以及RAM 1303通过总线1304彼此相连。输入/输出(I/O)接口1305也连接至总线1304。
设备1300中的多个部件连接至I/O接口1305，包括：输入单元1306，例如键盘、鼠标等；输出单元1307，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元1308，例如磁盘、光盘等；以及通信单元1309，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元1309允许设备1300通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
计算单元1301可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元1301的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元1301执行上文所描述的各个方法和处理，例如定位方法。例如，在一些实施例中，定位方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元1308。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 1302和/或通信单元1309而被载入和/或安装到设备1300上。当计算机程序加载到RAM 1303并由计算单元1301执行时，可以执行上文描述的定位方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元1301可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行定位方法。
本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、互联网和区块链网络。
计算机系统可以包括客户端和服务器。客户是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务("Virtual Private Server"，或简称"VPS")中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。服务器也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。
根据本公开的实施例，本公开还提供了一种定位系统，包括如上实施例所述的车载设备以及终端设备。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (16)

1.一种定位方法，应用于车载设备，所述车载设备包括全球导航卫星系统GNSS模组和网络通信模组，包括：
通过所述GNSS模组获取车辆的定位数据，通过所述网络通信模组获取定位修正数据；
利用所述定位修正数据对所述定位数据进行修正，以得到所述车辆的目标定位数据；
建立所述网络通信模组与终端设备之间的点对点无线通信连接；
通过所述网络通信模组与所述终端设备之间的点对点无线通信连接，将所述目标定位数据发送至所述终端设备；
其中，所述终端设备中安装有定位应用，所述定位应用中包括定位SDK，所述定位SDK集成定位传感器惯性导航功能，且能够包含在任意的定位应用中，所述将所述目标定位数据发送至终端设备，包括：
将所述目标定位数据发送至所述定位SDK，以使所述定位应用根据所述定位SDK接收到的所述目标定位数据，展示所述车辆所处的车道级位置。
2.根据权利要求1所述的定位方法，其中，所述利用所述定位修正数据对所述定位数据进行修正，以得到所述车辆的目标定位数据，包括：
通过所述网络通信模组，将所述定位修正数据发送至所述GNSS模组；
通过所述GNSS模组对所述定位数据进行修正，以得到所述目标定位数据，其中，所述定位数据是采用实时动态差分定位RTK算法依据所述定位修正数据进行修正的。
3.根据权利要求2所述的定位方法，所述通过所述GNSS模组对所述定位数据进行修正，以得到所述目标定位数据之后，还包括：
通过所述GNSS模组将所述目标定位数据发送至所述网络通信模组，以使所述网络通信模组将所述目标定位数据发送至所述终端设备。
4.一种定位方法，应用于终端设备，包括：
接收车载设备发送的目标定位数据；所述目标定位数据，是利用从基准站获取的定位修正数据对从卫星获取的车辆的定位数据进行修正得到的；
根据所述目标定位数据对所述车辆进行定位；
其中，所述车载设备包括网络通信模组；
所述接收车载设备发送的目标定位数据之前，还包括：
建立所述网络通信模组与所述终端设备之间的点对点无线通信连接；
所述接收车载设备发送的目标定位数据，包括：
接收所述车载设备通过所述网络通信模组与所述终端设备之间的点对点无线通信连接发送的所述目标定位数据；
所述终端设备中安装有定位应用，所述定位应用根据所述目标定位数据，展示所述车辆所处的车道级位置，所述定位应用中包括定位SDK，所述定位SDK集成定位传感器惯性导航功能，且能够包含在任意的定位应用中，所述接收车载设备发送的目标定位数据，包括：
通过所述定位SDK接收所述车载设备发送的所述目标定位数据。
5.根据权利要求4所述的定位方法，所述通过所述定位SDK接收所述车载设备发送的所述目标定位数据之后，还包括：
通过所述定位SDK接收所述终端设备中的定位传感器发送的传感器数据；
通过所述定位SDK根据所述传感器数据以及所述目标定位数据，在所述车辆的行进过程中进行惯性导航，并在导航过程中通过所述定位应用展示所述车辆所处的车道级位置。
6.一种定位装置，应用于车载设备，包括：
获取模块，用于从卫星获取车辆的定位数据以及从基准站获取定位修正数据；
修正模块，用于利用所述定位修正数据对所述定位数据进行修正，以得到所述车辆的目标定位数据；
发送模块，用于将所述目标定位数据发送至终端设备，以使所述终端设备根据所述目标定位数据对所述车辆进行定位；
其中，所述车载设备包括全球导航卫星系统GNSS模组和网络通信模组；
所述获取模块，包括：
第一获取单元，用于通过所述GNSS模组获取所述车辆的定位数据；
第二获取单元，用于通过所述网络通信模组获取所述定位修正数据；
连接建立模块，用于建立所述网络通信模组与所述终端设备之间的点对点无线通信连接；
所述发送模块，包括：
第三发送单元，用于通过所述网络通信模组与所述终端设备之间的点对点无线通信连接，将所述目标定位数据发送至所述终端设备；
其中，所述终端设备中安装有定位应用，所述定位应用中包括定位SDK，所述定位SDK集成定位传感器惯性导航功能，且能够包含在任意的定位应用中，所述发送模块，包括：
第四发送单元，用于将所述目标定位数据发送至所述定位SDK，以使所述定位应用根据所述定位SDK接收到的所述目标定位数据，展示所述车辆所处的车道级位置。
7.根据权利要求6所述的定位装置，其中，所述修正模块，包括：
第一发送单元，用于通过所述网络通信模组，将所述定位修正数据发送至所述GNSS模组；
修正单元，用于通过所述GNSS模组对所述定位数据进行修正，以得到所述目标定位数据，其中，所述定位数据是采用实时动态差分定位RTK算法依据所述定位修正数据进行修正的。
8.根据权利要求7所述的定位装置，所述修正模块，还包括：
第二发送单元，用于通过所述GNSS模组将所述目标定位数据发送至所述网络通信模组，以使所述网络通信模组将所述目标定位数据发送至所述终端设备。
9.一种定位装置，应用于终端设备，包括：
第一接收模块，用于接收车载设备发送的目标定位数据；所述目标定位数据，是利用从基准站获取的定位修正数据对从卫星获取的车辆的定位数据进行修正得到的；
定位模块，用于根据所述目标定位数据对所述车辆进行定位；
其中，所述车载设备包括网络通信模组；
所述装置，还包括：
连接建立模块，用于建立所述网络通信模组与所述终端设备之间的点对点无线通信连接；
所述第一接收模块，包括：
第一接收单元，用于接收所述车载设备通过所述网络通信模组与所述终端设备之间的点对点无线通信连接发送的所述目标定位数据；
所述终端设备中安装有定位应用，所述定位应用根据所述目标定位数据，展示所述车辆所处的车道级位置，所述定位应用中包括定位SDK，所述定位SDK集成定位传感器惯性导航功能，且能够包含在任意的定位应用中，所述第一接收模块，包括：
第二接收单元，用于通过所述定位SDK接收所述车载设备发送的所述目标定位数据。
10.根据权利要求9所述的定位装置，还包括：
第二接收模块，用于通过所述定位SDK接收所述终端设备中的定位传感器发送的传感器数据；
导航模块，用于通过所述定位SDK根据所述传感器数据以及所述目标定位数据，在所述车辆的行进过程中进行惯性导航，并在导航过程中通过所述定位应用展示所述车辆所处的车道级位置。
11.一种车载设备，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行以下步骤：
从卫星获取车辆的定位数据以及从基准站获取定位修正数据；
利用所述定位修正数据对所述定位数据进行修正，以得到所述车辆的目标定位数据；
将所述目标定位数据发送至终端设备，以使所述终端设备根据所述目标定位数据对所述车辆进行定位；
其中，所述车载设备还包括：GNSS模组和网络通信模组；
所述网络通信模组，用于从基准站获取定位修正数据；
所述GNSS模组，用于从卫星获取车辆的定位数据，以及利用所述定位修正数据对所述定位数据进行修正，以得到所述车辆的目标定位数据；
所述网络通信模组，还用于与所述终端设备之间建立点对点无线通信连接，以及通过所述网络通信模组与所述终端设备之间的点对点无线通信连接，将所述目标定位数据发送至终端设备，以使所述终端设备根据所述目标定位数据对所述车辆进行定位；
其中，所述终端设备中安装有定位应用，所述定位应用中包括定位SDK，所述定位SDK集成定位传感器惯性导航功能，且能够包含在任意的定位应用中，所述网络通信模组还用于：将所述目标定位数据发送至所述定位SDK，以使所述定位应用根据所述定位SDK接收到的所述目标定位数据，展示所述车辆所处的车道级位置。
12.根据权利要求11所述的车载设备，其中，所述网络通信模组还用于：将所述定位修正数据发送至所述GNSS模组；
所述GNSS模组还用于：采用RTK算法，依据所述定位修正数据对所述定位数据进行修正，以得到所述目标定位数据。
13.根据权利要求12所述的车载设备，其中，所述GNSS模组还用于：将所述目标定位数据发送至所述网络通信模组，以使所述网络通信模组将所述目标定位数据发送至所述终端设备。
14.一种终端设备，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求4-5中任一项所述的方法。
15.一种定位系统，包括如权利要求11-13中任一项所述的车载设备以及如权利要求14所述的终端设备。
16.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-3中任一项所述的方法，或者执行根据权利要求4-5中任一项所述的方法。
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