CN107333245B - 一种机动车辆自动驾驶方法及终端设备 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例公开一种机动车辆自动驾驶方法及终端设备，其中，方法包括：终端设备获取机动车辆所在位置的车辆外部环境数据和机动车辆的初始定位精度；所述终端设备根据所述车辆外部环境数据和所述初始定位精度确定所述机动车辆的目标驾驶参数；所述终端设备控制所述机动车辆按照所述目标驾驶参数行驶。由于本发明实施例中，终端设备根据车辆外部环境数据和初始定位精度确定机动车辆的目标驾驶参数，所以目标驾驶参数会随车辆外部环境数据的不同而变化，进而与外界环境相匹配，提高机动车辆自动驾驶的安全性。

Description

一种机动车辆自动驾驶方法及终端设备
技术领域
本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种机动车辆自动驾驶方法及终端设备。
背景技术
自动驾驶技术依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让机动车辆可以在不需要人类主动操作下，实现自动驾驶。由于自动驾驶技术无需人类来驾驶机动车辆，所以理论上能够有效避免人类的驾驶失误，减少交通事故的发生，且能够提高公路的运输效率。因此，自动驾驶技术越来越受到重视。
目前，相关技术中，在详细的地图指引基础上，机动车辆以定位方式确定其驾驶参数，进而实现机动车辆的自动驾驶。
发明人在实现本发明的过程中发现：相关技术中，机动车辆自动驾驶时的驾驶参数仅与定位方式有关。与之对应的是，各种定位方式对机动车辆进行定位的过程中，受外界环境影响很大。当外界环境发生变化时，同一定位方式的实际定位精度会发生相应的变化。而相关技术中的驾驶参数并没有因为外界环境的变化而改变，这将导致机动车辆的实际定位精度与驾驶参数不匹配，机动车辆驾驶的安全性不能保证。另外，即使外界环境的改变并没有影响到实际定位精度，在不同的外界环境下(如在柏油路、土路等不同的路面条件下)使用同一驾驶参数时机动车辆驾驶的安全性也不能保证。
发明内容
本发明实施例提供了一种机动车辆自动驾驶方法及终端设备，以提高机动车辆自动驾驶的安全性。
第一方面，本发明实施例提供了一种机动车辆自动驾驶方法，包括：
终端设备获取机动车辆所在位置的环境数据和所述机动车辆的初始定位精度；
所述终端设备根据所述车辆外部环境数据和所述初始定位精度确定所述机动车辆的目标驾驶参数；
所述终端设备控制所述机动车辆按照所述目标驾驶参数行驶。
本发明实施例提供的机动车辆自动驾驶方法，终端设备获取机动车辆所在位置的车辆外部环境数据和所述机动车辆的初始定位精度；所述终端设备根据所述车辆外部环境数据和所述初始定位精度确定所述机动车辆的目标驾驶参数；所述终端设备控制所述机动车辆按照所述目标驾驶参数行驶。
由于本发明实施例中，终端设备根据车辆外部环境数据和初始定位精度确定机动车辆的目标驾驶参数，所以目标驾驶参数会随车辆外部环境数据的不同而变化，进而与外界环境相匹配，提高机动车辆自动驾驶的安全性。
可选地，在本发明实施例的一种具体实施方式中，终端设备获取机动车辆所在位置的车辆外部环境数据和所述机动车辆的初始定位精度，包括：
所述终端设备获取所述机动车辆的定位方式；
所述终端设备根据所述定位方式确定所述初始定位精度；
所述终端设备获取环境监测装置检测到的所述车辆外部环境数据。
本具体实施方式中，终端设备根据所获取的定位方式确定出初始定位精度，然后获取环境监测装置检测到的车辆外部环境数据，实现了机动车辆车辆外部环境数据和初始定位精度的获取。
可选地，在本发明实施例的一种具体实施方式中，终端设备获取机动车辆所在位置的车辆外部环境数据和所述机动车辆的初始定位精度，包括：
所述终端设备获取所述终端设备预先存储的、所述机动车辆的所述初始定位精度；
所述终端设备获取环境监测装置检测到的所述车辆外部环境数据。
本具体实施方式中，终端设备可直接获取其预先存储的、机动车辆的初始定位精度。换句话说，终端设备无需通过获取机动车辆的定位方式去获取机动车辆的初始定位精度，提高了终端设备获取机动车辆的车辆外部环境数据和初始定位精度的效率。
可选地，在本发明实施例的一种具体实施方式中，所述终端设备根据所述车辆外部环境数据和所述初始定位精度确定所述机动车辆的目标驾驶参数，包括：
所述终端设备根据所述车辆外部环境数据和所述初始定位精度确定所述机动车辆的实际定位精度；
所述终端设备根据所述实际定位精度确定所述机动车辆的目标驾驶参数。
本具体实施方式中，由于终端设备先根据车辆外部环境数据和初始定位精度确定机动车辆的实际定位精度，该实际定位精度是机动车辆真实的定位精度，所以终端设备根据该实际定位精度确定出的目标驾驶参数能够保证机动车辆自动驾驶的安全性。
可选地，在本发明实施例的一种具体实施方式中，所述终端设备根据所述车辆外部环境数据和所述初始定位精度确定所述机动车辆的实际定位精度，包括：
所述终端设备判断所述车辆外部环境数据中是否包括预设环境特征；
当所述车辆外部环境数据中包括预设环境特征时，所述终端设备根据所述预设环境特征和所述初始定位精度确定所述实际定位精度；
当所述车辆外部环境数据中不包括预设环境特征时，所述终端设备将所述初始定位精度作为所述实际定位精度。
本具体实施方式中，当车辆外部环境数据中包括预设环境特征时，根据预设环境特征和初始定位精度确定实际定位精度，而在车辆外部环境数据中不包括预设环境特征时，直接将所述初始定位精度作为所述实际定位精度。也就是说，车辆外部环境数据中包括预设环境特征时才对初始定位精度进行调整，所以能避免环境一旦变化，就对初始定位精度进行调整。
可选地，在本发明实施例的一种具体实施方式中，所述终端设备根据所述车辆外部环境数据和所述初始定位精度确定所述机动车辆的实际定位精度，包括：
所述终端设备根据所述车辆外部环境数据和所述初始定位精度、以及所述实际定位精度与所述车辆外部环境数据和所述初始定位精度之间的函数关系确定出所述实际定位精度。
可选地，在本发明实施例的一种具体实施方式中，所述终端设备根据所述预设环境特征和所述初始定位精度确定所述实际定位精度，包括：
所述终端设备根据所述预设环境特征确定精度偏移量；
所述终端设备对所述精度偏移量和所述初始定位精度进行求和，得到所述实际定位精度。
本具体实施方式中，终端设备根据预设环境特征确定精度偏移量，然后对所述精度偏移量和初始定位精度进行求和，得到机动车辆的实际定位精度。
可选地，在本发明实施例的一种具体实施方式中，还包括：
所述终端设备判断所述实际定位精度是否满足自动驾驶定位精度；
当所述实际定位精度满足自动驾驶定位精度时，所述终端设备根据所述实际定位精度确定所述机动车辆的目标驾驶参数；
当所述实际定位精度不满足自动驾驶定位精度时，所述终端设备提醒司机手动驾驶所述机动车辆。
本具体实施方式中，当所述实际定位精度不满足自动驾驶定位精度时，所述终端设备提醒司机手动驾驶所述机动车辆，所以能进一步提高驾驶机动车辆的安全性。
可选地，在本发明实施例的一种具体实施方式中，所述终端设备根据所述车辆外部环境数据和所述初始定位精度确定所述机动车辆的目标驾驶参数，包括：
所述终端设备根据所述初始定位精度确定所述机动车辆的理论驾驶参数；
所述终端设备根据所述车辆外部环境数据确定驾驶参数偏移量；
所述终端设备根据所述理论驾驶参数和所述驾驶参数偏移量计算得到所述目标驾驶参数。
本具体实施方式中，终端设备先根据初始定位精度确定机动车辆的理论驾驶参数，再根据车辆外部环境数据确定驾驶参数偏移量，最终终端设备根据所述理论驾驶参数和所述驾驶参数偏移量计算得到所述目标驾驶参数。该具体实施方式考虑了车辆外部环境数据对理论驾驶参数的影响，所以终端设备最终确定出的目标驾驶参数能够保证机动车辆自动驾驶的安全性。
可选地，在本发明实施例的一种具体实施方式中，所述终端设备控制所述机动车辆按照所述目标驾驶参数行驶，包括：
所述终端设备获取所述机动车辆的当前驾驶参数；
所述终端设备判断所述当前驾驶参数是否和所述目标驾驶参数相同；
当所述当前驾驶参数和所述目标驾驶参数不相同时，所述终端设备将所述当前驾驶参数调整为所述目标驾驶参数。
本具体实施方式中，当所述当前驾驶参数和所述目标驾驶参数不相同时，终端设备将所述当前驾驶参数调整为所述目标驾驶参数调整为目标驾驶参数，提高机动车辆驾驶的安全性。
可选地，在本发明实施例的一种具体实施方式中，所述目标驾驶参数包括：车速、车距、和/或车宽。
第二方面，本发明实施例提供了一种终端设备，包括：
获取模块，用于获取机动车辆所在位置的车辆外部环境数据和所述机动车辆的初始定位精度；
处理模块，用于根据所述车辆外部环境数据和所述初始定位精度确定所述机动车辆的目标驾驶参数；控制所述机动车辆按照所述目标驾驶参数行驶。
本发明实施例提供的终端设备，获取模块获取机动车辆所在位置的车辆外部环境数据和所述机动车辆的初始定位精度；处理模块根据所述车辆外部环境数据和所述初始定位精度确定所述机动车辆的目标驾驶参数；控制所述机动车辆按照所述目标驾驶参数行驶。
由于本发明实施例中，终端设备根据车辆外部环境数据和初始定位精度确定机动车辆的目标驾驶参数，所以目标驾驶参数会随车辆外部环境数据的不同而变化，进而与外界环境相匹配，提高机动车辆自动驾驶的安全性。
可选地，在本发明实施例的一种具体实施方式中，所述获取模块具体用于获取所述机动车辆的定位方式；根据所述定位方式确定所述初始定位精度；获取环境监测装置检测到的所述车辆外部环境数据。
可选地，在本发明实施例的一种具体实施方式中，所述获取模块具体用于获取所述终端设备预先存储的、所述机动车辆的所述初始定位精度；获取环境监测装置检测到的所述车辆外部环境数据。
可选地，在本发明实施例的一种具体实施方式中，所述处理模块具体用于根据所述车辆外部环境数据和所述初始定位精度确定所述机动车辆的实际定位精度；根据所述实际定位精度确定所述机动车辆的目标驾驶参数。
可选地，在本发明实施例的一种具体实施方式中，所述处理模块具体用于判断所述车辆外部环境数据中是否包括预设环境特征；当所述车辆外部环境数据中包括预设环境特征时，根据所述预设环境特征和所述初始定位精度确定所述实际定位精度；当所述车辆外部环境数据中不包括预设环境特征时，将所述初始定位精度作为所述实际定位精度。
可选地，在本发明实施例的一种具体实施方式中，所述处理模块具体用于根据所述车辆外部环境数据和所述初始定位精度、以及所述实际定位精度与所述车辆外部环境数据和所述初始定位精度之间的函数关系确定出所述实际定位精度。
可选地，在本发明实施例的一种具体实施方式中，所述处理模块具体用于根据所述预设环境特征确定精度偏移量；对所述精度偏移量和所述初始定位精度进行求和，得到所述实际定位精度。
可选地，在本发明实施例的一种具体实施方式中，所述处理模块还用于判断所述实际定位精度是否满足自动驾驶定位精度；当所述实际定位精度满足自动驾驶定位精度时，根据所述实际定位精度确定所述机动车辆的目标驾驶参数；当所述实际定位精度不满足自动驾驶定位精度时，提醒司机手动驾驶所述机动车辆。
可选地，在本发明实施例的一种具体实施方式中，所述处理模块具体用于根据所述初始定位精度确定所述机动车辆的理论驾驶参数；根据所述车辆外部环境数据确定驾驶参数偏移量；根据所述理论驾驶参数和所述驾驶参数偏移量计算得到所述目标驾驶参数。
可选地，在本发明实施例的一种具体实施方式中，所述处理模块具体用于获取所述机动车辆的当前驾驶参数；判断所述当前驾驶参数是否和所述目标驾驶参数相同；当所述当前驾驶参数和所述目标驾驶参数不相同时，将所述当前驾驶参数调整为所述目标驾驶参数。
可选地，在本发明实施例的一种具体实施方式中，所述目标驾驶参数包括：车速、车距、和/或车宽。
第三方面，本发明实施例提供了一种计算机存储介质，其中，该计算机存储介质可存储有程序，该程序执行时可实现本发明第一方面实施例的任一项机动车辆自动驾驶方法。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的一种应用场景图；
图2为本发明实施例提供的一种终端设备的内部模块图；
图3为本发明实施例提供的一种机动车辆自动驾驶方法的流程示意图；
图4为本发明实施例提供的一种终端设备的结构示意图；
图5为本发明实施例提供的一种终端设备的硬件结构图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明实施例的应用场景进行说明。参见图1，为本发明实施例提供的一种应用场景示意图，该应用场景中包括终端设备11和网络设备12。
在本发明实施例具体实施的过程中，终端设备11可以是指向用户提供语音和或数据连通性的设备，具有无线连接功能的手持式设备，或连接到无线调制解调器的其他处理设备。终端设备11可以经无线接入网(radio access network，简称RAN)与一个或多个核心网进行通信，终端设备11可以是移动终端，如移动电话(或称为“蜂窝”电话)和具有移动终端的计算机，例如，可以是便携式、袖珍式、手持式、计算机内置的或车载的移动装置，它们与无线接入网交换语言和或数据。例如，个人通信业务(personal communicationservice，简称PCS)电话、无绳电话、会话发起协议(session initiation protocol，简称SIP)话机、无线本地环路(wireless local loop，简称WLL)站、个人数字助理(personaldigital assistant，简称PDA)等设备。终端设备11也可以称为系统、订户单元(subscriberunit，简称SU)、订户站(subscriber station，简称SS)，移动站(mobile station，简称MS)、远程站(remote station，简称RS)、接入点(access point，简称AP)、远端设备(remoteterminal，简称RT)、接入终端(access terminal，简称AT)、用户终端(user terminal，简称UT)、用户代理(user agent，简称UA)、用户设备、或用户装备(user equipment，简称UE)。网络设备12是为终端设备11提供定位服务的设备。例如，网络设备12可以是基站、增强型基站、或具有调度功能的中继、或具有基站功能的设备等，或者网络设备12也可以是卫星，或者网络设备还可以包括基站和卫星。其中，基站可以是LTE系统中的演进型基站(evolvedNode B，简称eNB)，也可以其他系统中的基站，本发明实施例并不限定。卫星可以是北斗卫星导航系统(BeiDou Navigation Satellite System，简称BDS)中的卫星，也可以是全球定位系统(Global Positioning System，简称GPS)中的卫星，还可以是格洛纳斯卫星导航系统(GLOBAL NAVIGATION SATELLITE SYSTEM，简称GLONASS)中的卫星，本发明实施例并不限定。需要特别说明的是，在实际应用中，网络设备12的个数为多个。例如，利用卫星为终端设备11提供定位功能时，网络设备12为至少4个；利用基站为终端设备11提供定位功能时，网络设备12为至少3个。
在图1所示应用场景下，本发明实施例提供一种机动车辆驾驶方法及终端设备，以提高机动车辆自动驾驶的安全性。
本发明实施例中，首先终端设备11获取机动车辆所在位置的车辆外部环境数据和机动车辆的初始定位精度，然后终端设备11根据所获取的车辆外部环境数据和初始定位精度确定机动车辆的目标驾驶参数。在此基础上，终端设备11控制机动车辆按照目标驾驶参数行驶。
由于本发明实施例中，终端设备11根据车辆外部环境数据和初始定位精度确定机动车辆的目标驾驶参数，所以目标驾驶参数会随车辆外部环境数据的不同而变化，进而与外界环境相匹配，提高机动车辆自动驾驶的安全性。其中，终端设备11位于其控制行驶的机动车辆上，在实际应用中，终端设备可以嵌入到机动车辆上，也可以通过通信接口与机动车辆连接。在机动车辆自动驾驶的过程中，终端设备11通过网络设备12为机动车辆提供定位功能。
在对本发明实施例中终端设备11的具体操作步骤说明之前，首先对终端设备11的内部模块做一下介绍。如图2所示，为本发明实施例提供一种终端设备的内部模块图。在图2中，终端设备可以包括：人机交互模块21、定位模块22、数据采集模块23、自动驾驶控制模块24和通信模块25。其中，
人机交互模块21用于将机动车辆的行进信息和状态信息(如车速、车内当前温度等)呈现给用户，同时也提供用户输入一些常见指令的功能，例如允许用于修改行程，目的地，或者切换为手工驾驶模式等。在本发明实施例具体实施的过程中，人机交互模块21可以有多种表现形式，如人机交互模块可以通过图形用户界面(Graphical User Interface，简称GUI)，也可以通过语音识别进行人机交互等。
定位模块21用于接收、解调卫星或基站的信号，从而定位机动车辆的当前位置，并识别终端设备11可采用或已经采用的定位方式以及参数。
数据采集模块23用于机动车辆在行驶过程中，监控机动车辆自身的行进信息，以及周围的环境数据，例如车速，车距，障碍物，天气等。
自动驾驶控制模块24用于根据定位模块21和数据采集模块23反馈的数据，根据定位方式进行驾驶控制，并解析为车辆控制系统指令，以便实现对机动车辆的控制。
通信模块25用于和网络设备12进行组网，以及通信。特别是在机动车辆进入自动驾驶模式状态后，用于提供各模块之间实时通信，最终实现机动车辆的自动驾驶。
下面将通过具体实施例对图1所示应用场景中终端设备11的操作步骤分别进行说明。
参见图3，为本发明实施例提供的一种机动车辆自动驾驶方法的流程示意图，本实施例可以包括以下步骤：
在步骤S310中，终端设备11获取机动车辆所在位置的环境数据和机动车辆的初始定位精度。
其中，本发明实施例中的车辆外部环境数据可以是天气、温度、地理位置等中的一个或多个，这里的天气和地理位置信息可通过摄像头检测到，温度信息可通过温度传感器检测到。本发明实施例中的初始定位精度可以用精度值表示，也可以用精度等级表示，具体精度与定位方式有关。例如，定位方式为GPS+基站时初始定位精度为10m，定位方式为GPS时定位初始定位精度为50m。又例如，定位方式为GPS+基站时初始定位精度为一级，定位方式为GPS时定位初始定位精度为二级，定位方式为基站时初始定位精度为三级。需要说明的是，本发明实施例中初始定位精度越高，其级数越低。
在本发明实施例具体实施的过程中，步骤S310存在多种实现方式。例如，在本发明实施例的一种具体实施方式中，步骤S310可以包括：
终端设备11获取机动车辆的定位方式；
终端设备11根据定位方式确定初始定位精度；
终端设备11获取环境监测装置检测到的所述车辆外部环境数据。
在该具体实施方式中，终端设备11可以将其上配制定位模块的定位方式作为机动车辆的定位方式；也可以是机动车辆自身携带有定位模块，然后终端设备11通过与机动车辆自身携带的定位模块之间的交互获取是机动车辆的定位方式。获取到的车辆定位方式可以有多种，例如：GPS+基站，GPS室外定位，基站定位等。初始定位精度可以用精度值表示，也可以用精度等级表示，具体精度与定位方式有关。环境监测装置可以位于终端设备11上；环境监测装置也可以独立于终端设备11而位于机动车辆上，然后终端设备11通过与环境监测装置交互获取车辆外部环境数据。本发明实施例中
又例如，在本发明实施例的另一种具体实施方式中，步骤S310可以包括：
终端设备11获取终端设备11预先存储的、机动车辆的初始定位精度；
终端设备11获取环境监测装置检测到的车辆外部环境数据。
本具体实施方式中，初始定位精度预先存储在机动车辆的内部，终端设备可直接获取，所以可减小终端设备11获取初始定位精度的时延。
在步骤S320中，终端设备11根据车辆外部环境数据和初始定位精度确定机动车辆的目标驾驶参数。
其中，在本发明实施例的一种具体实施方式中，这里的目标驾驶参数可以包括：车速、车距、和/或车宽。
在本发明实施例的具体实施的过程中，步骤S320有多种实现方式。例如，在本发明实施例的一种具体实施方式中，步骤S320可以包括：
终端设备11根据车辆外部环境数据和初始定位精度计算机动车辆的目标驾驶参数。
具体地，目标驾驶参数可以是以车辆外部环境数据和初始定位精度为自变量的函数，在终端设备11获知车辆外部环境数据和初始定位精度后，终端设备11可直接根据目标驾驶参数与车辆外部环境数据和初始定位精度之间的函数关系确定出目标驾驶参数。
又例如，在本发明实施例的另一种具体实施方式中，步骤S320可以包括：
终端设备11根据初始定位精度确定机动车辆的理论驾驶参数；
终端设备11根据车辆外部环境数据确定驾驶参数偏移量；
终端设备11根据理论驾驶参数和驾驶参数偏移量计算得到目标驾驶参数。
举例进行说明。例如，初始定位精度为10m，终端设备11根据初始定位精度确定出的理论驾驶参数为50km/h。车辆外部环境数据为小雨，终端设备11根据车辆外部环境数据确定出驾驶参数偏移量为-10km/h。由此得出，终端设备11根据理论驾驶参数和驾驶参数偏移量计算得到的目标驾驶参数为40km/h。
还例如，在本发明实施例的一种具体实施方式中，步骤S320可以包括：包括：
终端设备11根据车辆外部环境数据和初始定位精度确定机动车辆的实际定位精度；
终端设备11根据实际定位精度确定机动车辆的目标驾驶参数。
其中，实际定位精度是机动车辆真实的定位精度。
可选地，在本发明实施例的一种具体实施方式中，终端设备11根据车辆外部环境数据和初始定位精度确定机动车辆的实际定位精度，包括：
终端设备11根据车辆外部环境数据和初始定位精度、以及实际定位精度与车辆外部环境数据和初始定位精度之间的函数关系确定出实际定位精度。
可选地，在本发明实施例的一种具体实施方式中，终端设备11根据车辆外部环境数据和初始定位精度确定机动车辆的实际定位精度，包括：
终端设备11判断车辆外部环境数据中是否包括预设环境特征；
当车辆外部环境数据中包括预设环境特征时，终端设备11根据预设环境特征和初始定位精度确定实际定位精度；
当车辆外部环境数据中不包括预设环境特征时，终端设备11将初始定位精度作为实际定位精度。
举例进行说明。假设预设环境特征为：下雪，下雨，台风，温度高温(38℃以上)，极低温(-10℃以下)，高楼，偏远山区或隧道。在车辆外部环境数据中包括这些预设环境特征中的一种或多种时，在本发明实施例的一种具体实施方式中，可预先定义与初始定位精度对应的理论定位精度等级，并定义预设环境特征与定位精度等级调整数之间的对应关系。终端设备11在根据预设环境特征和初始定位精度确定实际定位精度时，根据预设环境特征与定位精度等级调整之间的对应关系可得出定位精度等级调整数。例如，预先定义的理论定位精度等级为一级，外界环境为高温、极低温、高楼、下雨或者台风时，定位精度降低一个等级；外界环境为偏远山区、隧道或者下雪时，定位精度降低二个等级。其中，当车辆外部环境数据中包括两个以上预设环境特征时，终端设备11可以用影响最大的一个预设环境特征得出定位精度等级调整数，也可以将每个预设环境特征得出的定位等级精度调整数进行累加。
在本发明实施例的另一种具体实施方式中，也可预先定义实际定位精度与初始定位精度和预设环境特征之间的函数关系，然后终端设备11根据实际定位精度与初始定位精度和预设环境特征之间的函数关系确定出实际定位精度。例如：实际定位精度与初始定位精度和预设环境特征之间的函数关系如下：
Precision’＝Precision*(1+a*ΔWeather+b*ΔLocation)
其中，Precision表示当前定位方式的初始定位精度，如：50m；ΔWeather表示天气数据，其取值方法例如可以为：晴天时为0，下雨天气为1，高温天气为1，极低温天气为1，雪天为2；ΔLocation表示地理位置数据，其取值方法例如可以为市中心开阔处为0，高楼为1，偏远山区或隧道为2。Precision’表示实际定位精度；当不进行定位精度调整时，参数Precision’可不存在，也可以等于Precision的值。a和b为权重值，例如可默认为1，也可以根据相应因素影响的严重程度调整权重值，或者由用户设定。
可选地，在本发明实施例的一种具体实施方式中，终端设备11根据预设环境特征和初始定位精度确定机动车辆的实际定位精度，包括：
终端设备11根据预设环境特征确定精度偏移量；
终端设备11对精度偏移量和初始定位精度进行求和，得到实际定位精度。
举例进行说明。例如，初始定位精度为10m。车辆外部环境数据为小雨，终端设备11根据车辆外部环境数据确定出精度偏移量为5m。由此得出，终端设备11最终得到的实际定位精度为15m。
在本发明实施例具体实施的过程中，终端设备11根据实际定位精度确定机动车辆的目标驾驶参数可以有多种实现方式。例如，定位精度用等级表示时，可预先定义精度等级与驾驶参数之间的对应关系，终端设备11在获知实际定位精度时，即可根据精度等级与驾驶参数之间的对应关系得到目标驾驶参数。当然，终端设备11还可利用其他方式确定出目标驾驶参数。例如，在目标驾驶参数包括车速和车距时，可通过预先定义的如下函数关系得到目标驾驶参数。
Speed’＝Speed*(1-c*(Precision’–Precision)/Precision)；
Distance’＝Distance*(1-d*(Precision’–Precision)/Precision)。
其中，Speed为初始定位精度下对应的车速，如为50km/h，Speed’为目标驾驶参数下的车速；其中，Distance为初始定位精度下对应的车距，如为20m，Speed’为目标驾驶参数下的车距。c和d为权重值，默认为1，也可以是其他默认值，还可以由用户确定，或者根据路况或环境自适应的调整。
这里需要说明的是，前述实施例中终端设备11在获取目标驾驶参数时，只考虑了实际定位精度。在机动车辆自动驾驶的过程中，也可以同时考虑当前车距、当前车速对目标驾驶参数的影响。甚至在路面条件变差等情况下，实际定位精度并没有做出调整，但由于终端设备11获取车辆外部环境数据表明当前环境变差，此时终端设备11也可以对驾驶参数做出调整。例如，在路面坑洼不平的情况下，终端设备11可将车速降低10km/h，得到目标驾驶参数。
在步骤S330中，终端设备11控制机动车辆按照目标驾驶参数行驶。
其中，在本发明实施例具体实施的过程中，步骤S330可以包括：
终端设备11获取机动车辆的当前驾驶参数；
终端设备11判断1当前驾驶参数是否和目标驾驶参数相同；
当当前驾驶参数和目标驾驶参数不相同时，终端设备11将当前驾驶参数调整为目标驾驶参数。
在实际应用中，终端设备11将当前驾驶参数调整为目标驾驶参数的过程中，为保证机动车辆能够平稳行驶，可平缓地将当前驾驶参数调整为目标驾驶参数。
本发明实施例提供的机动车辆自动驾驶方法，终端设备获取机动车辆所在位置的车辆外部环境数据和机动车辆的初始定位精度；所述终端设备根据所述车辆外部环境数据和所述初始定位精度确定所述机动车辆的目标驾驶参数；所述终端设备控制所述机动车辆按照所述目标驾驶参数行驶。
由于本发明实施例中，终端设备根据车辆外部环境数据和初始定位精度确定机动车辆的目标驾驶参数，所以目标驾驶参数会随车辆外部环境数据的不同而变化，进而与外界环境相匹配，提高机动车辆自动驾驶的安全性。
另外，在实际应用中，由于外界环境太恶劣，可能导致机动车辆的实际定位精度很低甚至不能实现定位，此时，如果机动车辆还采用自动驾驶模式，则机动车辆的安全性将不能保证。为此，在本发明实施例的一种具体实施方式中，图3所示实施例还可以包括：
终端设备11判断实际定位精度是否满足自动驾驶定位精度；
当实际定位精度满足自动驾驶定位精度时，终端设备11根据实际定位精度确定机动车辆的目标驾驶参数；
当实际定位精度不满足自动驾驶定位精度时，终端设备11提醒司机手动驾驶机动车辆。
相对于上面的方法实施例，本发明实施例还提供了相应的终端设备的实施例。
参见图4，为本发明实施例提供的一种终端设备的结构示意图。该终端设备用于执行如图3所示的机动车辆自动驾驶方法。该终端设备可以包括获取模块410和处理模块420。
其中，所述获取模块410用于获取机动车辆所在位置的车辆外部环境数据和初始定位精度；
所述处理模块420用于根据所述车辆外部环境数据和所述初始定位精度确定所述机动车辆的目标驾驶参数；控制所述机动车辆按照所述目标驾驶参数行驶。
本发明实施例提供的终端设备，获取模块获取机动车辆所在位置的车辆外部环境数据和机动车辆的初始定位精度；处理模块根据所述车辆外部环境数据和所述初始定位精度确定所述机动车辆的目标驾驶参数；控制所述机动车辆按照所述目标驾驶参数行驶。
由于本发明实施例中，终端设备根据车辆外部环境数据和初始定位精度确定机动车辆的目标驾驶参数，所以目标驾驶参数会随车辆外部环境数据的不同而变化，进而与外界环境相匹配，提高机动车辆自动驾驶的安全性。
可选地，在本发明实施例的一种具体实施方式中，所述获取模块410具体用于获取所述机动车辆的定位方式；根据所述定位方式确定所述初始定位精度；获取环境监测装置检测到的所述车辆外部环境数据。
可选地，在本发明实施例的一种具体实施方式中，所述获取模块410具体用于获取所述终端设备预先存储的、所述机动车辆的所述初始定位精度；获取环境监测装置检测到的所述车辆外部环境数据。
可选地，在本发明实施例的一种具体实施方式中，所述处理模块420具体用于根据所述车辆外部环境数据和所述初始定位精度确定所述机动车辆的实际定位精度；根据所述实际定位精度确定所述机动车辆的目标驾驶参数。
可选地，在本发明实施例的一种具体实施方式中，所述处理模块420具体用于判断所述车辆外部环境数据中是否包括预设环境特征；当所述车辆外部环境数据中包括预设环境特征时，根据所述预设环境特征和所述初始定位精度确定所述实际定位精度；当所述车辆外部环境数据中不包括预设环境特征时，将所述初始定位精度作为所述实际定位精度。
可选地，在本发明实施例的一种具体实施方式中，所述处理模块420具体用于根据所述车辆外部环境数据和所述初始定位精度、以及所述实际定位精度与所述车辆外部环境数据和所述初始定位精度之间的函数关系确定出所述实际定位精度。
可选地，在本发明实施例的一种具体实施方式中，所述处理模块420具体用于根据所述预设环境特征确定精度偏移量；对所述精度偏移量和所述初始定位精度进行求和，得到所述实际定位精度。
可选地，在本发明实施例的一种具体实施方式中，所述处理模块420还用于判断所述实际定位精度是否满足自动驾驶定位精度；当所述实际定位精度满足自动驾驶定位精度时，根据所述实际定位精度确定所述机动车辆的目标驾驶参数；当所述实际定位精度不满足自动驾驶定位精度时，提醒司机手动驾驶所述机动车辆。
可选地，在本发明实施例的一种具体实施方式中，所述处理模块420具体用于根据所述初始定位精度确定所述机动车辆的理论驾驶参数；根据所述车辆外部环境数据确定驾驶参数偏移量；根据所述理论驾驶参数和所述驾驶参数偏移量计算得到所述目标驾驶参数。
可选地，在本发明实施例的一种具体实施方式中，所述处理模块420具体用于获取所述机动车辆的当前驾驶参数；判断所述当前驾驶参数是否和所述目标驾驶参数相同；当所述当前驾驶参数和所述目标驾驶参数不相同时，将所述当前驾驶参数调整为所述目标驾驶参数。
可选地，在本发明实施例的一种具体实施方式中，所述目标驾驶参数包括：车速、车距、和/或车宽。
参见图5，为本发明实施例提供的一种终端设备的结构示意图。所述终端设备可以是前述任意实施例中的终端设备，用于实现前述实施例中的方法步骤。
如图5所示，所述终端设备可以包括处理器501，存储设备502，环境检测设备503，通信设备504，定位设备505，供电设备506、输入/输出控制设备507，输入/输出端口508和显示设备509等部件。所述终端设备还可以包括更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置，本发明实施例对此不进行限定。
所述处理器501用于控制整个终端设备的各部分硬件设备，运行操作系统软件以及需要的应用程序软件。所述处理器501可以由集成电路(integrated circuit，简称IC)组成，例如可以由单颗封装的IC所组成，也可以由连接多颗相同功能或不同功能的封装IC而组成。举例来说，处理器501可以仅包括中央处理器(central processing unit，简称CPU)，也可以是GPU、数字信号处理器(digital signal processor，简称DSP)、及收发模块中的控制芯片(例如基带芯片)的组合。在本发明的各种实施方式中，CPU可以是单运算核心，也可以包括多运算核心。
所述存储设备502用于终端设备的各种软件程序和数据的存储、软件的运行等，具体可以是RAM，EPROM，SSD，SD卡，HD硬盘中的一种或者多种。
所述环境检测设备503用于进行道路交通环境的感知和数据采集，具体可以是各种传感器，如短距通信模块，GPS接收器，红外，雷达，摄像头等。
所述通信设备504用于为终端设备提供网络通信功能，具体可以是通过局域网、2G、3G、4G等通信技术进行通信的设备。
所述定位设备505用于为终端设备提供定位功能，具体可以是GPS接收器等可实现定位功能的设备。
所述供电设备506用于为终端设备提供电力支持。
所述输入/输出端口控制设备507用于控制终端设备中各种输入输出设备之间的数据交互。
所述输入/输出端口508是终端设备提供的对外接口，包括USB接口、SD卡接口、CD/DVD接口、按键接口等中的一种或者多种。
所述显示设备509是终端设备提供的GUI操作/显示面板，用于显示机动车辆的运行状态、设备状态、机动车辆所处环境、用户操作界面和操作结果；所述显示设备509也可以是触摸屏，用于接收用户触摸操作并转换成用户操作指令。
具体实现中，本发明实施例还提供一种计算机存储介质，其中，该计算机存储介质可存储有程序，该程序执行时可包括本发明实施例提供的机动车辆自动驾驶方法的各实施例中的部分或全部步骤。所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(read-onlymemory，简称ROM)或随机存储记忆体(random access memory，简称RAM)等。
本领域的技术人员可以清楚地了解到本发明实施例中的技术可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现。基于这样的理解，本发明实施例中的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统及装置实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
以上所述的本发明实施方式，并不构成对本发明保护范围的限定。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (18)

1.一种机动车辆自动驾驶方法，其特征在于，包括：
终端设备获取机动车辆所在位置的车辆外部环境数据和所述机动车辆的初始定位精度；
所述终端设备根据所述车辆外部环境数据和所述初始定位精度确定所述机动车辆的目标驾驶参数；
所述终端设备控制所述机动车辆按照所述目标驾驶参数行驶；
所述终端设备根据所述车辆外部环境数据和所述初始定位精度确定所述机动车辆的目标驾驶参数，包括：
所述终端设备根据所述车辆外部环境数据和所述初始定位精度确定所述机动车辆的实际定位精度，根据所述实际定位精度确定所述机动车辆的目标驾驶参数。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，终端设备获取机动车辆所在位置的车辆外部环境数据和所述机动车辆的初始定位精度，包括：
所述终端设备获取所述机动车辆的定位方式；
所述终端设备根据所述定位方式确定所述初始定位精度；
所述终端设备获取环境监测装置检测到的所述车辆外部环境数据。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述终端设备根据所述车辆外部环境数据和所述初始定位精度确定所述机动车辆的实际定位精度，包括：
所述终端设备判断所述车辆外部环境数据中是否包括预设环境特征；
当所述车辆外部环境数据中包括预设环境特征时，所述终端设备根据所述预设环境特征和所述初始定位精度确定所述实际定位精度；
当所述车辆外部环境数据中不包括预设环境特征时，所述终端设备将所述初始定位精度作为所述实际定位精度。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述终端设备根据所述预设环境特征和所述初始定位精度确定所述实际定位精度，包括：
所述终端设备根据所述预设环境特征确定精度偏移量；
所述终端设备对所述精度偏移量和所述初始定位精度进行求和，得到所述实际定位精度。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
所述终端设备判断所述实际定位精度是否满足自动驾驶定位精度；
当所述实际定位精度满足自动驾驶定位精度时，所述终端设备根据所述实际定位精度确定所述机动车辆的目标驾驶参数；
当所述实际定位精度不满足自动驾驶定位精度时，所述终端设备提醒司机手动驾驶所述机动车辆。
6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述终端设备控制所述机动车辆按照所述目标驾驶参数行驶，包括：
所述终端设备获取所述机动车辆的当前驾驶参数；
所述终端设备判断所述当前驾驶参数是否和所述目标驾驶参数相同；
当所述当前驾驶参数和所述目标驾驶参数不相同时，所述终端设备将所述当前驾驶参数调整为所述目标驾驶参数。
7.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述目标驾驶参数包括：车速、车距、和/或车宽。
8.一种机动车辆自动驾驶方法，其特征在于，包括：
终端设备获取机动车辆所在位置的车辆外部环境数据和所述机动车辆的初始定位精度；
所述终端设备根据所述车辆外部环境数据和所述初始定位精度确定所述机动车辆的目标驾驶参数；
所述终端设备控制所述机动车辆按照所述目标驾驶参数行驶；
所述终端设备根据所述车辆外部环境数据和所述初始定位精度确定所述机动车辆的目标驾驶参数，包括：
所述终端设备根据所述初始定位精度确定所述机动车辆的理论驾驶参数；
所述终端设备根据所述车辆外部环境数据确定驾驶参数偏移量；
所述终端设备根据所述理论驾驶参数和所述驾驶参数偏移量计算得到所述目标驾驶参数。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述终端设备控制所述机动车辆按照所述目标驾驶参数行驶，包括：
所述终端设备获取所述机动车辆的当前驾驶参数；
所述终端设备判断所述当前驾驶参数是否和所述目标驾驶参数相同；
当所述当前驾驶参数和所述目标驾驶参数不相同时，所述终端设备将所述当前驾驶参数调整为所述目标驾驶参数。
10.一种终端设备，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取机动车辆所在位置的车辆外部环境数据和初始定位精度；
处理模块，用于根据所述车辆外部环境数据和所述初始定位精度确定所述机动车辆的目标驾驶参数；控制所述机动车辆按照所述目标驾驶参数行驶；
所述处理模块，具体用于根据所述车辆外部环境数据和所述初始定位精度确定所述机动车辆的实际定位精度；根据所述实际定位精度确定所述机动车辆的目标驾驶参数。
11.根据权利要求10所述的终端设备，其特征在于，所述获取模块具体用于获取所述机动车辆的定位方式；根据所述定位方式确定所述初始定位精度；获取环境监测装置检测到的所述车辆外部环境数据。
12.根据权利要求10所述的终端设备，其特征在于，所述处理模块具体用于判断所述车辆外部环境数据中是否包括预设环境特征；当所述车辆外部环境数据中包括预设环境特征时，根据所述预设环境特征和所述初始定位精度确定所述实际定位精度；当所述车辆外部环境数据中不包括预设环境特征时，将所述初始定位精度作为所述实际定位精度。
13.根据权利要求12所述的终端设备，其特征在于，所述处理模块具体用于根据所述预设环境特征确定精度偏移量；对所述精度偏移量和所述初始定位精度进行求和，得到所述实际定位精度。
14.根据权利要求10-13任一项所述的终端设备，其特征在于，所述处理模块还用于判断所述实际定位精度是否满足自动驾驶定位精度；当所述实际定位精度满足自动驾驶定位精度时，根据所述实际定位精度确定所述机动车辆的目标驾驶参数；当所述实际定位精度不满足自动驾驶定位精度时，提醒司机手动驾驶所述机动车辆。
15.根据权利要求10-13任一项所述的终端设备，其特征在于，所述处理模块具体用于获取所述机动车辆的当前驾驶参数；判断所述当前驾驶参数是否和所述目标驾驶参数相同；当所述当前驾驶参数和所述目标驾驶参数不相同时，将所述当前驾驶参数调整为所述目标驾驶参数。
16.根据权利要求10-13任一项所述的终端设备，其特征在于，所述目标驾驶参数包括：车速、车距、和/或车宽。
17.一种终端设备，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取机动车辆所在位置的车辆外部环境数据和初始定位精度；
处理模块，用于根据所述车辆外部环境数据和所述初始定位精度确定所述机动车辆的目标驾驶参数；控制所述机动车辆按照所述目标驾驶参数行驶；
所述处理模块，具体用于根据所述初始定位精度确定所述机动车辆的理论驾驶参数；根据所述车辆外部环境数据确定驾驶参数偏移量；根据所述理论驾驶参数和所述驾驶参数偏移量计算得到所述目标驾驶参数。
18.根据权利要求17所述的终端设备，其特征在于，所述处理模块，具体用于获取所述机动车辆的当前驾驶参数；判断所述当前驾驶参数是否和所述目标驾驶参数相同；当所述当前驾驶参数和所述目标驾驶参数不相同时，将所述当前驾驶参数调整为所述目标驾驶参数。
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