KR101518909B1 - 전방영상 및 네비게이션 기반 운행 장치 및 방법 - Google Patents
전방영상 및 네비게이션 기반 운행 장치 및 방법 Download PDFInfo
- Publication number
- KR101518909B1 KR101518909B1 KR1020130094664A KR20130094664A KR101518909B1 KR 101518909 B1 KR101518909 B1 KR 101518909B1 KR 1020130094664 A KR1020130094664 A KR 1020130094664A KR 20130094664 A KR20130094664 A KR 20130094664A KR 101518909 B1 KR101518909 B1 KR 101518909B1
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- road state
- unit
- gyro sensor
- navigation map
- navigation
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 9
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 5
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000002996 emotional effect Effects 0.000 description 2
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
- B60W40/06—Road conditions
- B60W40/072—Curvature of the road
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
- B60W40/06—Road conditions
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/14—Adaptive cruise control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/18—Propelling the vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
- B60W40/06—Road conditions
- B60W40/076—Slope angle of the road
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W2050/0062—Adapting control system settings
- B60W2050/0075—Automatic parameter input, automatic initialising or calibrating means
- B60W2050/0095—Automatic control mode change
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
- B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
- B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/16—Pitch
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
- B60W2552/15—Road slope, i.e. the inclination of a road segment in the longitudinal direction
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2556/00—Input parameters relating to data
- B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
- B60W2556/50—External transmission of data to or from the vehicle of positioning data, e.g. GPS [Global Positioning System] data
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Navigation (AREA)
Abstract
본 발명의 실시예에서는 전방영상 및 네비게이션 기반 운행 장치 및 방법이 개시된된다. 전방영상 및 네비게이션 기반 운행 방법은, 모드전환 제어부가 자이로 센서및 카메라부에 의해 측정된 영상을 수신하여 전방의 도로상태를 연산하는 단계; 상기 모드전환 제어부가 GPS부로부터 수신된 위치에 대응되는 네비게이션 맵의 도로상태를 읽어오는 단계; 상기 모드전환 제어부가 상기 자이로 센서 및 카메라부에 의해 연산된 도로상태와 상기 네비게이션 맵에서 읽어온 도로상태가 일치하는지 판단하는 단계; 상기 자이로 센서 및 카메라부에 의해 연산된 도로상태와 상기 네비게이션 맵에서 읽어온 도로상태가 일치하는 경우 상기 모드전환 제어부가 상기 GPS부 및 상기 네비게이션 맵에 기초하여 전방의 도로상태에 대응한 제1 운전모드로 주행하도록 제어하는 단계를 포함한다. 이러한 본 발명의 실시예에서는 자이로센서 및 카메라 영상에 의해 취득한 정보와 GPS 및 맵 정보에 의해 취득한 두 가지 정보를 융합하여 변속제어를 함으로써 네비게이션 정보에 오류가 있더라도 정확하게 도로조건에 대응되는 변속을 할 수 있다.
Description
본 발명은 네비게이션을 이용한 안전운전에 관한 것으로, 특히 카메라 영상 및 자이로센서와 네이게이션을 이용하여 차량 운행을 제어하는, 전방영상 및 네비게이션 기반 운행 장치 및 방법에 관한 것이다.
최근의 차량은 내부에 탑승자의 편의를 위해 다양한 전자 장치들이 탑재된다. 기존의 라디오, 에어컨 위주의 전자장치에서 네비게이션 시스템, 휴대전화 핸즈프리 시스템 등의 전자장치들이 탑재되고 있다.
이중에서도 네비게이션은 많은 운전자들이 널리 사용하고 있으며, 낮선곳을 방문시에 필수요소가 되었다.
그런데 이러한 네비게이션은 GPS 정보를 기초로하여 운행하는데, 터널이나 기타지역에서 위치수신이 안되어 네비게이션 안내에 오류가 생기는 경우가 있다. 또한, 네비게이션 업데이트를 못한 경우에도 새로 생긴 도로 등에서 제대로 길안내가 안되는 경우가 발생한다.
본 발명이 해결하고자 하는 과제는 종래의 불편한 점을 해결하고자 하는 것으로, 자이로센서 및 카메라 영상에 의해 취득한 정보와 GPS 및 맵 정보에 의해 취득한 두 가지 정보를 융합하여 변속제어를 하는, 전방영상 및 네비게이션 기반 운행 장치 및 방법을 제공하는 것이다.
이러한 과제를 해결하기 위한 본 발명의 특징에 따른 전방영상 및 네비게이션 기반 운행 장치는,
도로상태와 지리정보를 포함한 네비게이션 맵을 저장하는 맵 저장부;
GPS 위성신호에 의해 현재 위치를 연산하여 출력하는 GPS부;
전방의 영상을 촬영하는 카메라부;
차량의 기울기를 감지하는 자이로센서부;
시간을 체크하는 타이머;
상기 자이로 센서및 카메라부에 의해 측정된 영상으로부터 전방의 도로상태를 연산하고, 상기 GPS부로부터 수신된 위치에 대응되는 상기 네비게이션 맵상의 도로상태를 읽어와 서로 비교하고, 비교결과 상기 자이로 센서 및 카메라부에 의해 연산된 도로상태와 상기 네비게이션 맵에서 읽어온 도로상태가 일치하는 경우 상기 GPS부 및 상기 네비게이션 맵에 기초하여 전방의 도로상태에 대응한 제1 운전모드로 주행하도록 제어하는 모드전환 제어부;
상기 모드전환 제어부의 제어에 따라 변속을 하는 변속부를 포함한다.
상기 제어부는 상기 자이로 센서 및 카메라부에 의해 연산된 도로상태와 상기 네비게이션 맵에서 읽어온 도로상태가 일치하지 않는 경우 상기 자이로센서 및 카메라에 의해 연산된 도로상태에 기초한 제2 운전모드로 변속제어를 하는 것을 특징으로 한다.
상기 모드전환 제어부는 제1 운전모드에서는 제1주기로 상기 자이로 센서및 카메라부에 의해 측정된 영상으로부터 전방의 도로상태를 연산하고, 상기 GPS부로부터 수신된 위치에 대응되는 상기 네비게이션 맵상의 도로상태를 읽어와 서로 비교하여 변속제어를 하며, 제2 운전모드에서는 제1주기보다 짧은 제2 주기로 변속제어를 한다.
이러한 과제를 해결하기 위한 본 발명의 특징에 따른 전방영상 및 네비게이션 기반 운행 방법은,
모드전환 제어부가 자이로 센서및 카메라부에 의해 측정된 영상을 수신하여 전방의 도로상태를 연산하는 단계;
상기 모드전환 제어부가 GPS부로부터 수신된 위치에 대응되는 네비게이션 맵의 도로상태를 읽어오는 단계;
상기 모드전환 제어부가 상기 자이로 센서 및 카메라부에 의해 연산된 도로상태와 상기 네비게이션 맵에서 읽어온 도로상태가 일치하는지 판단하는 단계;
상기 자이로 센서 및 카메라부에 의해 연산된 도로상태와 상기 네비게이션 맵에서 읽어온 도로상태가 일치하는 경우 상기 모드전환 제어부가 상기 GPS부 및 상기 네비게이션 맵에 기초하여 전방의 도로상태에 대응한 제1 운전모드로 주행하도록 제어하는 단계를 포함한다.
상기 모드전환 제어부의 제어에 따라 변속부가 변속을 하는 단계를 더 포함한다.
상기 모드전환 제어부는 상기 자이로 센서 및 카메라부에 의해 연산된 도로상태와 상기 네비게이션 맵에서 읽어온 도로상태가 일치하지 않는 경우 상기 자이로센서 및 카메라에 의해 연산된 도로상태에 기초한 제2 운전모드로 변속제어를 하는 단계를 더 포함한다.
상기 모드전환 제어부는 제1 운전모드에서는 제1주기로 상기 자이로 센서및 카메라부에 의해 측정된 영상으로부터 전방의 도로상태를 연산하고, 상기 GPS부로부터 수신된 위치에 대응되는 상기 네비게이션 맵상의 도로상태를 읽어와 서로 비교하여 변속제어를 하며, 제2 운전모드에서는 제1주기보다 짧은 제2 주기로 변속제어를 하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 실시예에서는 자이로센서 및 카메라 영상에 의해 취득한 정보와 GPS 및 맵 정보에 의해 취득한 두 가지 정보를 융합하여 변속제어를 함으로써 네비게이션 정보에 오류가 있더라도 정확하게 도로조건에 대응되는 변속을 할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예에서는 정확히 인식된 전방의 도로 정보를 기반으로 차량의 변속제어 및 크루즈 제어 모드를 준비할 수 있고, 감성적인 승차감 제공이 가능하고, 차량의 에너지 효율을 극대화할 수 있다.
그리고 Map 정보가 정확하지 않을 경우에도 도로상황에 대응되는 운전모드로 변속하는 것이 가능하고, 날씨가 좋지 않은 경우에도 도로상황에 대응되는 운전모드로 변속하는 것이 가능하다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 전방영상 및 네비게이션 기반 운행 장치의 구성도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 전방영상 및 네비게이션 기반 운행 방법의 동작 흐름도이다.
도 3 내지 도 5는 본 발명의 실시예에 따른 전방영상 및 네비게이션 기반 운행 장치전방의 고/저/곡률을 판단하는 개념을 나타내는 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 전방영상 및 네비게이션 기반 운행 방법의 동작 흐름도이다.
도 3 내지 도 5는 본 발명의 실시예에 따른 전방영상 및 네비게이션 기반 운행 장치전방의 고/저/곡률을 판단하는 개념을 나타내는 도면이다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부한 도면을 참조로 상세하게 설명하면 다음과 같다.
본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다.
또한, 도면에서 나타난 각 구성은 설명의 편의를 위해 임의로 나타내었으므로, 본 발명이 반드시 도면에 도시된 바에 한정되지 않는다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 전방영상 및 네비게이션 기반 운행 장치의 구성도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 전방영상 및 네비게이션 기반 운행 장치는, 카메라부(140), 맵 저장부(110), GPS부(160), 자이로센서부(150), 타이머(120), 모드전환 제어부(130), 변속부(170), 통신부(180)를 포함한다.
통신부(180)는 네트워크망(200)을 통해 운영센터(300)와 통신기능을 수행한다.
맵 저장부(110)는 도로상태와 지리정보를 포함한 네비게이션 맵을 저장하며, 예를 들면 특정 위치에서의 도로의 굴곡이나 경사도 정보 등을 저장한다.
GPS부(160)는 GPS 위성신호에 의해 현재 위치를 연산하여 출력한다.
카메라부(140)는 전방의 영상을 촬영하며, 모드전환 제어부(130)의 제어에 따라 구동될 수 있다.
자이로센서부(150)는 차량에 장착되어 차량의 기울기를 감지한다.
타이머(120)는 시간을 체크한다.
모드전환 제어부(130)는 상기 자이로 센서부(150) 및 카메라부(140)를 구동하여 측정된 영상으로부터 전방의 도로상태를 연산하고, 상기 GPS부(160)로부터 수신된 위치에 대응되는 상기 네비게이션 맵상의 도로상태를 읽어와 서로 비교하고, 비교결과 상기 자이로 센서부(150) 및 카메라부(140)에 의해 연산된 도로상태와 상기 네비게이션 맵에서 읽어온 도로상태가 일치하는 경우 상기 GPS부(160) 및 상기 네비게이션 맵에 기초하여 전방의 도로상태에 대응한 제1 운전모드로 주행하도록 제어한다.
또한, 상기 모드전환 제어부(130)는 상기 자이로 센서부(150) 및 카메라부(140)에 의해 연산된 도로상태와 상기 네비게이션 맵에서 읽어온 도로상태가 일치하지 않는 경우 상기 자이로센서부(150) 및 카메라부(140)에 의해 연산된 도로상태에 기초한 제2 운전모드로 변속제어를 한다.
또한, 상기 모드전환 제어부(130)는 제1 운전모드에서는 제1주기로 상기 자이로 센서부(150)및 카메라부(140)에 의해 측정된 영상으로부터 전방의 도로상태를 연산하고, 상기 GPS부(160)로부터 수신된 위치에 대응되는 상기 네비게이션 맵상의 도로상태를 읽어와 서로 비교하여 변속제어를 하며, 제2 운전모드에서는 제1주기보다 짧은 제2 주기로 변속제어를 한다.
변속부(170)는 모드전환 제어부(130)의 제어에 따라 변속을 하며, 크루즈 컨트롤 제어나 도로의 굴곡이나 경사도에 따른 변속제어를 할 수 있다.
이러한 구성을 가진 본 발명의 실시예에 따른 전방영상 및 네비게이션 기반 운행 장치의 동작을 설명하면 다음과 같다.
먼저 GPS부(160)는 GPS 위성신호에 의해 현재 위치를 연산하여 모드전환 제어부(130)로 출력한다.
또한, 카메라부(140)는 전방의 영상을 촬영하여 모드전환 제어부(130)로 출력하고, 자이로센서부(150)는 차량에 장착되어 차량의 기울기를 감지한다.
필요에 따라서는 소정 주기에 모드 전환 제어부(130)의 제어에 따라 카메라부(140) 및 자이로센서부(150)가 동작될 수 있다.
그러면, 모드전환 제어부(130)가 자이로 센서부(150) 및 카메라부(140)에 의해 측정된 영상을 수신하여 전방의 도로상태를 연산한다. 그리고 모드전환 제어부(130)에서는 내리막길/오르막길/곡률 등을 차량 전방 카메라부(140)에 나타난 영상으로 미리 파악하며, 캘리브레이션되어 나온 카메라의 평지 수평선과 비교하여 전방 고/저/곡률을 예상한다. 이때, 전방영상에서 얻어진 정보(고/저/곡률)는 자이로센서부(150)의 정보로 보정이 될 수 있다. 이러한 예를 도 3 내지 도 5에 도시하였다.
도 3을 참조하면, 오르막길에서는 기준 수평선 보다 영상의 수평선이 높게되고, 내리막길에서는 기준 수평선보다 영상의 수평선이 낮게 된다. 그리고 도 5를 참조하면, 곡선 오르막길은 기준 수평선 보다 영상의 수평선이 높으면서도 굴곡이 있다. 이러한 영상과 자이로 센서부(150)의 기울기를 종합적으로 판단하여 전방의 도로 상태를 판단한다.
그리고 상기 모드전환 제어부(130)는 GPS부(160)로부터 수신된 위치에 대응되는 네비게이션 맵의 도로상태를 맵 저장부(110)에서 읽어온다(S300).
그리고 나서, 상기 모드전환 제어부(130)가 상기 자이로 센서부(150) 및 카메라부(140)에 의해 연산된 도로상태와 상기 네비게이션 맵에서 읽어온 도로상태가 일치하는지 판단한다(S302).
상기 자이로 센서부(150) 및 카메라부(140)에 의해 연산된 도로상태와 상기 네비게이션 맵에서 읽어온 도로상태가 일치하는 경우 상기 모드전환 제어부(130)가 상기 GPS부(160) 및 상기 네비게이션 맵에 기초하여 전방의 도로상태에 대응한 제1 운전모드로 주행하도록 제어한다(S304).
그러면, 상기 모드전환 제어부(130)의 제어에 따라 변속부(170)가 변속을 한다(S304).
상기 모드전환 제어부(130)는 제1 운전모드에서 제1주기가 되었는지 타이머(120)를 참조하여 판단한다(S306).
제1 주기가 되지 않았으면 계속 제1 운전모드로 주행하며, 제1 주기가 된 경우, 모드전환 제어부(130)는 상기 단계(s300)부터 반복 수행한다.
한편, 상기 모드전환 제어부(130)는 상기 자이로 센서부(150) 및 카메라부(140)에 의해 연산된 도로상태와 상기 네비게이션 맵에서 읽어온 도로상태가 일치하지 않는 경우 상기 자이로센서부(150) 및 카메라부(140)에 의해 연산된 도로상태에 기초한 제2 운전모드로 변속제어를 한다(S308).
상기 모드전환 제어부(130)는 제2 운전모드에서 제2주기가 되었는지 타이머(120)를 참조하여 판단한다(S310).
제1 주기가 되지 않았으면 계속 제1 운전모드로 주행하며, 제1 주기가 된 경우, 모드전환 제어부(130)는 상기 단계(s300)부터 반복 수행한다.
제2 운전모드에서는 제1주기보다 짧은 제2 주기로 변속제어를 하여 네비게이션 맵 정보의 오류시에 카메라 영상으로 올바른 주행을 할 수 있게 된다.
또한, 카메라부(140)의 영상으로부터 날씨 정보도 취득이 가능하며, 날씨정보를 참조하여 비나 눈등의 날씨에는 감속제어도 가능하다.
또한, 필요에 따라 운영센터(300)에 영상 정보를 전송할 수 있으며, 운영 센터(300)에서는 내비게이션 지도 정보와 카메라 영상 비교를 통해 교통정보를 더욱 정교화할 수 있고, 날씨(비/눈) 및 화재(전방 차량화재) 정보를 전방/측방/후방영상의 패턴을 기반으로 취득할 수도 있다. 또한, 운영센터(300)와 통신부(180)를 통해 연동하여 운전보조정보를 정교화할 수도 있다. 그리고 얻어진 도로지형정보 및 날씨 정보를 기반으로 차량의 변속제어 및 크루즈 제어(Cruise control) 모드를 미리 준비할 수도 있다. 또한, 차량의 스포츠 모드 등 맞춤형 운행을 위한 차체 제어 기술에 활용할 수도 있다.
이와 같이 본 발명의 실시예에서는 자이로센서 및 영상에 의해 취득한 정보와 GPS 및 맵 정보에 의해 취득한 두 가지 정보를 융합하여 변속제어를 하며, 정확히 인식된 전방의 도로 정보를 기반으로 차량의 변속제어 및 크루즈 제어 모드를 준비할 수 있다. 따라서 감성적인 승차감 제공이 가능하고, 차량의 에너지 효율을 극대화할 수 있다. 그리고 맵 정보가 정확하지 않을 경우에도 도로상황에 대응되는 운전모드로 변속하는 것이 가능하고, 날씨가 좋지 않은 경우에도 도로상황에 대응되는 운전모드로 변속하는 것이 가능하다.
그리고 필요에 따라서는 상기 모드전환 제어부는 상기 제2 운전모드에서 카메라 영상을 기반으로 날씨 또는 화재에 대응하여 변속 또는 가감속 제어를 할 수도 있다.
이상으로 본 발명에 관한 바람직한 실시예를 설명하였으나, 본 발명은 상기 실시예에 한정되지 아니하며, 본 발명의 실시예로부터 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의한 용이하게 변경되어 균등하다고 인정되는 범위의 모든 변경을 포함한다.
110: 맵 저장부
120: 타이머
130: 모드전환 제어부
140: 카메라부
150: 자이로 센서부
160: GPS부
170: 변속부
180: 통신부
120: 타이머
130: 모드전환 제어부
140: 카메라부
150: 자이로 센서부
160: GPS부
170: 변속부
180: 통신부
Claims (8)
- 도로상태와 지리정보를 포함한 네비게이션 맵을 저장하는 맵 저장부;
GPS 위성신호에 의해 현재 위치를 연산하여 출력하는 GPS부;
전방의 영상을 촬영하는 카메라부;
차량의 기울기를 감지하는 자이로센서부;
시간을 체크하는 타이머;
상기 자이로 센서및 카메라부에 의해 측정된 영상으로부터 전방의 도로상태를 연산하고, 상기 GPS부로부터 수신된 위치에 대응되는 상기 네비게이션 맵상의 도로상태를 읽어와 서로 비교하고, 비교결과 상기 자이로 센서 및 카메라부에 의해 연산된 도로상태와 상기 네비게이션 맵에서 읽어온 도로상태가 일치하는 경우 상기 GPS부 및 상기 네비게이션 맵에 기초하여 전방의 도로상태에 대응한 제1 운전모드로 주행하도록 제어하는 모드전환 제어부;
상기 모드전환 제어부의 제어에 따라 변속을 하는 변속부를 포함하고,
상기 제어부는 상기 자이로 센서 및 카메라부에 의해 연산된 도로상태와 상기 네비게이션 맵에서 읽어온 도로상태가 일치하지 않는 경우 상기 자이로센서 및 카메라에 의해 연산된 도로상태에 기초한 제2 운전모드로 변속제어를 하는 것을 특징으로 하고,
상기 모드전환 제어부는 제1 운전모드에서는 제1주기로 상기 자이로 센서및 카메라부에 의해 측정된 영상으로부터 전방의 도로상태를 연산하고, 상기 GPS부로부터 수신된 위치에 대응되는 상기 네비게이션 맵상의 도로상태를 읽어와 서로 비교하여 변속제어를 하며, 제2 운전모드에서는 제1주기보다 짧은 제2 주기로 변속제어를 하는 전방영상 및 네비게이션 기반 운행 장치. - 제1항에 있어서,
상기 모드전환 제어부는 상기 제2 운전모드에서 상기 카메라부에 의해 연산된 도로상태로부터 날씨 또는 화재에 대응하여 변속 또는 가감속 제어를 하는 것을 특징으로 하는 전방영상 및 네비게이션 기반 운행 장치. - 삭제
- 모드전환 제어부가 자이로 센서및 카메라부에 의해 측정된 영상을 수신하여 전방의 도로상태를 연산하는 단계;
상기 모드전환 제어부가 GPS부로부터 수신된 위치에 대응되는 네비게이션 맵의 도로상태를 읽어오는 단계;
상기 모드전환 제어부가 상기 자이로 센서 및 카메라부에 의해 연산된 도로상태와 상기 네비게이션 맵에서 읽어온 도로상태가 일치하는지 판단하는 단계;
상기 자이로 센서 및 카메라부에 의해 연산된 도로상태와 상기 네비게이션 맵에서 읽어온 도로상태가 일치하는 경우 상기 모드전환 제어부가 상기 GPS부 및 상기 네비게이션 맵에 기초하여 전방의 도로상태에 대응한 제1 운전모드로 주행하도록 제어하는 단계;
상기 모드전환 제어부의 제어에 따라 변속부가 변속을 하는 단계를 포함하고,
상기 모드전환 제어부는 상기 자이로 센서 및 카메라부에 의해 연산된 도로상태와 상기 네비게이션 맵에서 읽어온 도로상태가 일치하지 않는 경우 상기 자이로센서 및 카메라에 의해 연산된 도로상태에 기초한 제2 운전모드로 변속제어를 하는 단계를 더 포함하고,
상기 모드전환 제어부는 제1 운전모드에서는 제1주기로 상기 자이로 센서및 카메라부에 의해 측정된 영상으로부터 전방의 도로상태를 연산하고, 상기 GPS부로부터 수신된 위치에 대응되는 상기 네비게이션 맵상의 도로상태를 읽어와 서로 비교하여 변속제어를 하며, 제2 운전모드에서는 제1주기보다 짧은 제2 주기로 변속제어를 하는 것을 특징으로 하는 전방영상 및 네비게이션 기반 운행 방법. - 삭제
- 삭제
- 삭제
- 제4항에 있어서,
상기 모드전환 제어부는 상기 제2 운전모드에서 상기 카메라부에 의해 연산된 도로상태로부터 날씨 또는 화재에 대응하여 변속 또는 가감속 제어를 하는 것을 특징으로 하는 전방영상 및 네비게이션 기반 운행 방법.
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020130094664A KR101518909B1 (ko) | 2013-08-09 | 2013-08-09 | 전방영상 및 네비게이션 기반 운행 장치 및 방법 |
CN201310683627.7A CN104340140B (zh) | 2013-08-09 | 2013-12-13 | 使用成像装置信号和导航信号的驾驶装置和方法 |
US14/143,416 US8909388B1 (en) | 2013-08-09 | 2013-12-30 | Driving device and method using imaging device signal and navigation signal |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020130094664A KR101518909B1 (ko) | 2013-08-09 | 2013-08-09 | 전방영상 및 네비게이션 기반 운행 장치 및 방법 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
KR20150018130A KR20150018130A (ko) | 2015-02-23 |
KR101518909B1 true KR101518909B1 (ko) | 2015-05-15 |
Family
ID=52001761
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
KR1020130094664A KR101518909B1 (ko) | 2013-08-09 | 2013-08-09 | 전방영상 및 네비게이션 기반 운행 장치 및 방법 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US8909388B1 (ko) |
KR (1) | KR101518909B1 (ko) |
CN (1) | CN104340140B (ko) |
Families Citing this family (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP3385670B1 (en) * | 2015-11-30 | 2021-03-31 | Huawei Technologies Co., Ltd. | Autopilot navigation method, device, system, on-board terminal and server |
US10152058B2 (en) * | 2016-10-24 | 2018-12-11 | Ford Global Technologies, Llc | Vehicle virtual map |
CN108012282A (zh) * | 2016-10-27 | 2018-05-08 | 上海华测导航技术股份有限公司 | 一种自动切换接收差分数据方式的移动站驾考驾培方法 |
US20180281797A1 (en) * | 2017-04-04 | 2018-10-04 | Ford Global Technologies, Llc | Settings adjustments of off-road vehicles |
CN107272037A (zh) * | 2017-05-15 | 2017-10-20 | 山东理工大学 | 一种道路设施位置、图像信息采集装置及采集信息的方法 |
KR102323394B1 (ko) * | 2018-01-22 | 2021-11-08 | 삼성전자주식회사 | 차량의 주행을 보조하는 장치 및 방법 |
CN111434545A (zh) * | 2019-07-04 | 2020-07-21 | 长城汽车股份有限公司 | 车辆的巡航控制方法、系统及车辆 |
JP7334677B2 (ja) * | 2020-06-02 | 2023-08-29 | トヨタ自動車株式会社 | 電動車両 |
FR3120690B1 (fr) * | 2021-03-15 | 2023-02-10 | Psa Automobiles Sa | Procédé et dispositif de détermination d’une fiabilité d’une cartographie base définition. |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005145403A (ja) * | 2003-11-20 | 2005-06-09 | Mitsubishi Motors Corp | 車間距離制御装置 |
JP4295298B2 (ja) * | 2006-08-07 | 2009-07-15 | 株式会社日立製作所 | 車両の運転支援制御装置 |
JP2010255718A (ja) * | 2009-04-23 | 2010-11-11 | Toyota Motor Corp | 車両用駆動力制御装置 |
Family Cites Families (25)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5586028A (en) * | 1993-12-07 | 1996-12-17 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Road surface condition-detecting system and anti-lock brake system employing same |
US6405132B1 (en) * | 1997-10-22 | 2002-06-11 | Intelligent Technologies International, Inc. | Accident avoidance system |
US6370475B1 (en) * | 1997-10-22 | 2002-04-09 | Intelligent Technologies International Inc. | Accident avoidance system |
JPH113499A (ja) * | 1997-06-10 | 1999-01-06 | Hitachi Ltd | 移動体管理システム,移動体載装置,基地局備装置および移動体管理方法 |
US6252544B1 (en) * | 1998-01-27 | 2001-06-26 | Steven M. Hoffberg | Mobile communication device |
KR20000019325A (ko) | 1998-09-10 | 2000-04-06 | 류정열 | 언덕길 검출에 따른 차량 제어방법 |
JP2004144577A (ja) * | 2002-10-23 | 2004-05-20 | Pioneer Electronic Corp | 経路提供装置、経路提供方法、ナビゲーション装置、及び、コンピュータプログラム |
US8768617B2 (en) * | 2003-10-06 | 2014-07-01 | Csr Technology Inc. | Method and system for a data interface for aiding a satellite positioning system receiver |
KR20050081492A (ko) * | 2004-02-13 | 2005-08-19 | 디브이에스 코리아 주식회사 | 전방 실제 영상을 사용한 자동차 항법 장치 및 그 제어 방법 |
JP2006007867A (ja) * | 2004-06-23 | 2006-01-12 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 車載用映像表示装置 |
JP4756931B2 (ja) * | 2004-07-01 | 2011-08-24 | 株式会社 三英技研 | デジタルレーンマーク作成装置 |
JP2006180446A (ja) * | 2004-11-26 | 2006-07-06 | Nissan Motor Co Ltd | 映像撮像装置及び映像撮像方法 |
WO2007129710A1 (ja) * | 2006-05-09 | 2007-11-15 | Sanyo Electric Co., Ltd. | ナビゲーション装置 |
JP4630327B2 (ja) * | 2007-05-03 | 2011-02-09 | 日本ビクター株式会社 | ナビゲーション装置 |
US8370032B2 (en) * | 2007-07-12 | 2013-02-05 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Systems and methods for shift control for vehicular transmission |
SE533144C2 (sv) * | 2008-11-26 | 2010-07-06 | Scania Cv Abp | Fastställande av accelerationsbeteende |
US8200374B2 (en) * | 2009-05-27 | 2012-06-12 | GM Global Technology Operations LLC | Methods of operating a control system of a vehicle and vehicle systems |
US9460601B2 (en) * | 2009-09-20 | 2016-10-04 | Tibet MIMAR | Driver distraction and drowsiness warning and sleepiness reduction for accident avoidance |
KR20110033582A (ko) | 2009-09-25 | 2011-03-31 | 에이치케이이카 주식회사 | 차량의 안전 운전 관리 시스템 |
JP5297407B2 (ja) | 2010-03-19 | 2013-09-25 | 三菱電機株式会社 | 交通流計測装置 |
JP5749902B2 (ja) * | 2010-07-21 | 2015-07-15 | 川崎重工業株式会社 | 車両用トラクション制御装置 |
KR20120035263A (ko) | 2010-10-05 | 2012-04-16 | 현대모비스 주식회사 | 내비게이션을 이용한 차량의 주행 조절장치 및 방법 |
CN102097011B (zh) * | 2011-02-21 | 2016-02-10 | 昆明理工大学 | 群集智能交通流控制系统 |
CN202083396U (zh) * | 2011-04-28 | 2011-12-21 | 上海全一通讯技术有限公司 | 车载导航系统 |
SE1100537A1 (sv) * | 2011-07-15 | 2013-01-16 | Scania Cv Ab | Hantering av fel i kartdata |
-
2013
- 2013-08-09 KR KR1020130094664A patent/KR101518909B1/ko not_active IP Right Cessation
- 2013-12-13 CN CN201310683627.7A patent/CN104340140B/zh not_active Expired - Fee Related
- 2013-12-30 US US14/143,416 patent/US8909388B1/en active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005145403A (ja) * | 2003-11-20 | 2005-06-09 | Mitsubishi Motors Corp | 車間距離制御装置 |
JP4295298B2 (ja) * | 2006-08-07 | 2009-07-15 | 株式会社日立製作所 | 車両の運転支援制御装置 |
JP2010255718A (ja) * | 2009-04-23 | 2010-11-11 | Toyota Motor Corp | 車両用駆動力制御装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
KR20150018130A (ko) | 2015-02-23 |
CN104340140B (zh) | 2018-10-23 |
US8909388B1 (en) | 2014-12-09 |
CN104340140A (zh) | 2015-02-11 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR101518909B1 (ko) | 전방영상 및 네비게이션 기반 운행 장치 및 방법 | |
JP5461065B2 (ja) | 現在位置特定装置とその現在位置特定方法 | |
US20210024065A1 (en) | Automatic driving assist apparatus for vehicle | |
KR101744781B1 (ko) | 도로의 형상 인식을 통한 예측 변속 제어 방법 | |
US20090005929A1 (en) | Vehicle behavior learning apparatuses, methods, and programs | |
US20130024104A1 (en) | Rating of map information | |
WO2012176383A1 (en) | Altitude estimation apparatus, altitude estimation method, and program | |
WO2014128532A1 (en) | Intelligent video navigation for automobiles | |
JP2007033434A (ja) | 車両用現在位置検出装置、及び車両制御装置 | |
JP2011117739A (ja) | ナビゲーションシステムおよび車載装置 | |
CN102371939B (zh) | 用于确定对车辆的至少一个车灯的照射特性的建议的方法和设备 | |
CN111243314A (zh) | 信息提供系统、服务器、移动终端、非暂时性存储介质和信息提供方法 | |
JP4858212B2 (ja) | 車載ナビゲーション装置 | |
KR20170070725A (ko) | 정밀지도를 활용한 예측 변속 제어 방법 | |
JP2000255319A (ja) | 車両の進行方向認識装置 | |
JP2007218848A (ja) | 移動体用位置情報取得装置 | |
KR101756717B1 (ko) | 잦은 변속을 억제하는 도로의 형상 인식을 통한 예측 변속 제어 방법 | |
JP7215460B2 (ja) | 地図システム、地図生成プログラム、記憶媒体、車両用装置およびサーバ | |
JP2006220547A (ja) | ナビゲーション装置およびプログラム | |
JP3656469B2 (ja) | 道路勾配算出装置 | |
JP6904650B2 (ja) | 電子装置および計測センサの計測方向の調整方法 | |
JP2009014555A (ja) | ナビゲーション装置、ナビゲーション方法及びナビゲーションプログラム | |
JP4725503B2 (ja) | 車載装置、運転支援システム及び運転支援方法 | |
WO2020241766A1 (ja) | 地図システム、地図生成プログラム、記憶媒体、車両用装置およびサーバ | |
JP5192931B2 (ja) | 移動体情報表示装置及び移動体情報表示方法等 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A201 | Request for examination | ||
E902 | Notification of reason for refusal | ||
E701 | Decision to grant or registration of patent right | ||
GRNT | Written decision to grant | ||
FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20180427 Year of fee payment: 4 |
|
LAPS | Lapse due to unpaid annual fee |