JPH1186182A - 自動運転制御システム - Google Patents

自動運転制御システム

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JPH1186182A
JPH1186182A JP9236177A JP23617797A JPH1186182A JP H1186182 A JPH1186182 A JP H1186182A JP 9236177 A JP9236177 A JP 9236177A JP 23617797 A JP23617797 A JP 23617797A JP H1186182 A JPH1186182 A JP H1186182A
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traveling
target
road
signal
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JP9236177A
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Eiji Jitsukata
英士 実方
Yukio Kobayashi
幸男 小林
Kazuya Tamura
和也 田村
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Honda Motor Co Ltd
Original Assignee
Honda Motor Co Ltd
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 車両の自動操舵を行うべくインフラストラク
チャが構成された道路環境における自動運転制御システ
ムにおいて、道路路面上に設置されたレーンマーカによ
らず車両の自動操舵を行う。 【解決手段】 障害物検出信号、車両位置信号、道路デ
ータ及び自動運転用交通情報信号に基づいて走行指示及
び走行コースを決定し、該設定された走行コースに基づ
いて目標走行軌跡を得て、得られた走行目標軌跡を追従
走行すべく車両を自動的に操舵する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、自動運転システム
の走行計画及びそれに伴う車両制御に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、道路路面上に敷設した磁気ネ
イル等のレーンマーカの列を基準線とし、そのレーンマ
ーカの発する信号を検出することで基準線に対する車両
の相対位置を認識し、基準線を車両の中心線とするべく
車両を自動操舵する車両の走行システムが知られてい
る。上記従来例として、例えば特開平９−６２３４６号
公報におけるシステムは、磁気ネイルの発する信号から
だけでなく、グローバル・ポジショニング・システム
（ＧＰＳ）を利用して自車位置を検出するナビゲーショ
ン装置、及び道路の側方に所定間隔毎に設けられたビー
コンからの種々の交通情報を受信できる通信機を搭載す
ることにより、前記基準線に沿った走行ラインの設定を
走行環境に応じて変更させ、得られた走行ラインに沿っ
て操舵することとしている。また、上記システムは、道
路上に形成されたわだち上の走行を検出するべく、ヨー
レイトセンサ及び横加速度センサを設け、同時に、搭載
されたカメラによってそのわだちの形成状態を検出し、
走行中の道路に適した走行ラインを設定可能としてい
る。さらに、上記システムにおいては、わだちの形成を
防ぐべく、基準線と車両中心との位置関係を時間的に変
化させることによって、基準線に対する走行ラインを不
定とすることができる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、かかる
従来のシステムにおいては、道路上の磁気ネイルの信号
を検出することで基準線を認識し、走行ラインを設定
し、これを追従するように自動操舵をなしている。例え
ば図１（ａ）に示すように、道路の車線１の中央部に配
列される磁気ネイル２の設置位置が車線の曲率に沿った
滑らかな曲線上に存在しない場合には、設定される走行
ライン３が車線の中央における滑らかな曲線を描かなく
なる。換言すれば、車両４は、隣り合って位置する２つ
の磁気ネイルを結ぶ直線５と車両中心線とが一致するよ
うに操舵されるが、図１（ａ）のように道路中央に正し
く配置されていない磁気ネイル２を追従操舵すると、走
行ライン３が蛇行した形状となってしまう。また、磁気
ネイルの道路長手方向の設置間隔が広いと、基準線とし
ての認識が安定せず、本来とるべきコースを逸脱しやす
くなる。さらに、特開平９−６２３４６号公報に開示さ
れた如く、基準線に対する車両の位置を時間的に変化さ
せる方法において、その変化幅は、車両に設けられた磁
気ネイル信号検出手段の検出範囲に限られ、基準線に対
して、信号検出範囲を超える車両の移動が必要となる場
合、または生じた場合に走行ラインを見失うといった問
題があった。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明の自動運転制御シ
ステムは、車両の前方の障害物の存在を検出して障害物
検出信号を生成するレーダ手段と、前記車両の前方の路
面を撮影して映像信号を出力する撮影手段と、前記映像
信号が示す画像から道路幅員方向における前記車両の位
置を示す車両位置信号を生成する画像処理手段と、前記
車両の現在位置前方の道路座標を示す道路データを生成
するナビゲーション装置と、自動運転用交通情報信号を
受信する通信手段と、走行指示を生成する走行指示生成
手段と、前記走行指示、前記障害物検出信号、前記車両
位置信号、前記道路データ及び前記自動運転用交通情報
信号に基づいて走行コースを設定する走行コース設定手
段と、該設定された走行コースに基づいて目標走行軌跡
を得る目標走行軌跡算出手段とを備え、前記目標走行軌
跡を追従走行するように操舵するシステムである。
【０００５】よって、車両が走行中の道路上の走行コー
スを設定するので、道路路面上に磁気ネイル等のレーン
マーカを敷設し、そのレーンマーカからの信号を検出す
ることによって車両の操舵制御を行う必要はなく、車線
変更・分流・合流といったレーンマーカの検出が途切れ
て（不連続となって）しまうような車両の走行状態にあ
っても円滑な操舵を維持できる。
【０００６】
【発明の実施の形態】以下に本発明の実施例を、図面を
参照しつつ詳細に説明する。図２は、本発明の一実施例
である自動運転制御システムのブロック構成図を示して
いる。このシステムにおいては、車両前方に位置する障
害物の存在を検出するレーザーレーダ１０と、前方道路
路面の形状や自車と車線との位置関係を認識するための
撮影手段であるＣＣＤ(Charge Coupled Device:電荷結
合素子)カメラ１１とが図示しない車両の前部に設けら
れている。ＣＣＤカメラ１１によって得られた映像信号
は画像処理用ＥＣＵ(Electric Control Unit)１２に供
給される。画像処理用ＥＣＵ１２は、マイクロコンピュ
ータから構成され、ＣＣＤカメラ１１からの映像信号に
基づいて路面データ及び車線上自車位置データを出力す
る。レーザーレーダ１０と画像処理用ＥＣＵ１２の出力
は全体計画ＥＣＵ１３に供給される。全体計画ＥＣＵ１
３には、ナビゲーション装置１４及び通信装置１５の出
力が供給される。ここで、自動走行システムを構成する
インフラストラクチャとして、管理センターによって統
括されたビーコンが道路側方に所定間隔毎に設けられて
おり、通信装置１５はこのビーコンからの自動運転用交
通情報信号を受信する。また、ナビゲーション装置１４
は、ＧＰＳ(Global Positioning System)装置１６、距
離センサ１７、ヨーレイトセンサ１８、加速度センサ１
９、及び道路地図データを記録した道路地図情報２０を
備え、ナビゲーションコントローラ２１により走行情報
を得る。なお、ナビゲーション装置１４の構成及び動作
は良く知られており、ここでは詳述しない。全体計画Ｅ
ＣＵ１３は、先ず、レーザーレーダ１０による車両前方
の障害物の情報、及び通信装置１５からの車両前方の所
定距離内の道路情報または交通情報を元に、車線維持・
車線変更といった走行指示を走行指示処理２３によって
決定する。ここで、ナビゲーション装置１４からの車両
走行情報（方向、速度、加速度等）及び地図情報を同時
に参照すると、より精確な走行情報を取得できる。図３
は、本発明による全体計画ＥＣＵ１３中の走行指示を得
る処理の一実施例を示すフローチャートである。図３に
おいて、まずナビゲーション装置１４からの車両前方
（例えば、前方１００ｍ）の道路データ及び画像処理Ｅ
ＣＵ１２からの車両位置信号を取得する（ステップＳ
１）。これにより、車両の現在位置からの走行におい
て、これから辿り着く可能性のある全ての領域の道路情
報を得る。次に、レーザーレーダ１０から得られる障害
物検出信号において障害物を検出するか、または通信装
置１５で受信される自動運転用交通情報信号において、
例えば、事故の有無とその事故位置等の信号を得ること
で（ステップＳ２）、現在の走行車線から、それら障害
物または事故を回避することのできる車線までの走行を
指示する（ステップＳ６）。なお、この障害物検出にお
いては、自車両との車間が狭まった状態で前方を低速走
行している車両を障害物として扱ってもよい。ステップ
Ｓ２において、各検出信号が検出されなかった場合に
は、ステップＳ１で得た道路データ及び車両位置信号に
基づいて、走行車両がこれから幅員減少を迎えるや否や
を判定する（ステップＳ３）。ステップＳ３において、
幅員減少地点を迎えることを判定した場合には、現在の
走行車線がその幅員減少地点において消滅するや否やを
判定する（ステップＳ７）。ステップＳ７において、現
在の走行車線が消滅する場合はステップＳ６の動作を実
行し、消滅しない場合は現在走行している車線を維持す
る走行を指示する（ステップＳ５）。ステップＳ３にお
いて、幅員減少地点が確認されない場合には、続いて、
分流地点かどうかを判定する（ステップＳ４）。ここ
で、分流地点が確認された場合には、どの分流車線を走
行するか、または現在の走行車線を維持するかの指示を
ドライバーに促し（ステップＳ８）、現在の走行車線か
らドライバーによって指示された車線までの走行を指示
する（ステップＳ９）。ステップＳ４において、分流地
点が確認されなかった場合には、現在走行している車線
を維持する走行を指示する（ステップＳ５）。車両が合
流地点を迎える場合には車線を変更せず、上記ステップ
Ｓ５の走行指示を実行する。以上のようにして走行指示
処理２３により走行指示が与えられると、その走行指示
処理２３が走行指示を決定する元になった情報範囲内
（例えば、前記所定距離の前方１００ｍ範囲内）におい
て、決定した走行指示に関わる情報を更に抽出し、ＣＣ
Ｄカメラ１１によって車両の道路幅員方向における位置
を取得すると共に、走行目標地点及びその目標地点に至
るまでの走行コースとなる点列を目標点列抽出処理２４
によって設定する。目標点列抽出処理２４によって得ら
れた点列に基づいて、後述するパターン抽出処理２５及
びフィッティング処理２７が実行されて、目標走行軌跡
が定められる。全体計画ＥＣＵ１３は、得られた目標走
行軌跡に基づく車両操舵信号を車両制御ＥＣＵ２２へ送
信する。なお、得られた目標走行軌跡に応じて車両操舵
信号を得る部分の構成及び動作は、上記した特開平９−
６２３４６号公報に開示された如き従来例と同様である
故ここでは詳述しない。図４は、本発明による全体計画
ＥＣＵ１３のパターン抽出処理２５及びフィッティング
処理２７の一実施例を説明するフローチャートである。
図４において、先ず、上述した目標点列抽出処理２４に
よって抽出された点列を結ぶ曲線により、各点列におけ
る曲率を計算にて求める（ステップＳ１１）。ステップ
Ｓ１１の結果から曲率の極値（ｎ個）及び曲線の変曲点
（ｍ個）を抽出する（ステップＳ１２）。続いてそのス
テップＳ１２の結果を元に点列をｍ＋ｎ−１個の小区間
に分ける（ステップＳ１３）。各小区間に当てはまる、
すなわち適合した、形状のパターン断片を、パターン断
片ライブラリ２６から選択する（ステップＳ１４）。こ
こで、パターン断片ライブラリ２６は、直線、円弧等の
基本要素、及びそれら基本要素を組み合わせた、Ｕ字、
Ｓ字、左右車線変更、合流、分流等の道路パターンを記
憶する手段である。ステップＳ１４の行程の処理の結
果、かかる小区間に該当するパターンが存在する場合
（ステップＳ１５）、上記走行指示１５を決定する元に
なった走行情報によって、車両の走行可能なカーブの最
小許容半径を決定し、ステップＳ１４において選択され
たパターン断片にカーブが含まれる場合、そのカーブの
曲率半径が最小許容半径以上となるようにパターン断片
の形状を微調整する（ステップＳ１６）。ステップＳ１
５において、かかる小区間に適合する形状のパターン断
片が存在しない場合は、その小区間内の点列の曲率変化
率を計算にて求め（ステップＳ１７）、かかる小区間に
当てはまる緩和曲線を決定する（ステップＳ１８）。ス
テップＳ１８は、例えば最小二乗法により点列の平均曲
率変化を求め、クロソイド（コルニュの螺旋）のパラメ
ータを決定する処理である。次に、かかる小区間に対応
して選択されたパターン断片の角度及び倍率を実際の走
行道路に適合すべく決定する（ステップＳ１９）。以上
の処理を小区間全てに対して行い（ステップＳ２０）、
各小区間の連結部での接線方向が一致するように各パタ
ーン断片の角度及び倍率を更に微調整の上連結して設定
目標走行軌跡を出力する（ステップＳ２１）。以上説明
した全体計画ＥＣＵ１３の処理によって出力された目標
走行軌跡に基づいて車両操舵信号が形成され、得られた
車両操舵信号が車両制御ＥＣＵ２２へと供給される。車
両制御ＥＣＵ２２はその車両操舵信号に基づいて、図示
しないスロットルアクチュエータ、ブレーキアクチュエ
ータ及びステアリングアクチュエータに制御信号を出力
し、車両の自動操舵を行う。
【０００７】こうして、本発明による自動運転制御シス
テムを塔載した車両７は、上述した全体計画ＥＣＵによ
って目標走行軌跡８を設定し、図１（ｂ）に示すように
道路の車線６の中央部において滑らかな走行軌跡を描く
ように操舵される。なお、上記した走行指示処理２３に
おいては、操作者からの手動による操舵指令を検知する
手段（図示せず）を設けて、これに応じて走行指示を決
定することとしても良い。
【０００８】なお、レーザーレーダ１０、ＣＣＤカメラ
１１、画像処理用ＥＣＵ１２、通信装置１５、走行指示
処理２３及び目標点列抽出処理２４は、各々レーダ手
段、撮影手段、画像処理手段、通信手段、走行指示生成
手段及び走行コース設定手段に相当し、パターン抽出処
理２５及びフィッティング処理２７は目標走行軌跡算出
手段に相当する。
【０００９】
【発明の効果】以上説明したように、本発明による自動
運転制御システムによれば、障害物検出信号、車両位置
信号、道路データ、自動運転用交通情報信号及び走行指
示に基づいて走行コースを設定し、該設定された走行コ
ースに基づいて目標走行軌跡を得ることとし、得られた
目標走行軌跡を追従走行するように車両の自動操舵を可
能としているので、道路路面上に設けられた磁気ネイル
等のレーンマーカとは関係なく車両の自動操舵をなすこ
とが出来る。
【００１０】よって、レーンマーカの配列に乱れがある
ような場合や車線変更・分流・合流といったレーンマー
カの検出が途切れてしまうような走行状態にあっても円
滑な操舵を維持できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 従来例及び本発明による車両の目標走行軌跡
を示す図である。
【図２】 本発明の実施例を示すブロック構成図であ
る。
【図３】 図２の全体計画ＥＣＵにおける走行指示決定
の処理を説明するフローチャートである。
【図４】 図２の全体計画ＥＣＵにおけるフィッティン
グ処理を説明するフローチャートである。
【主要部分の符号の説明】
１０ レーザーレーダ １１ ＣＣＤカメラ １２ 画像処理用ＥＣＵ １３ 全体計画ＥＣＵ １４ ナビゲーション装置 １５ 通信装置
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成９年１１月７日
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正内容】
【０００６】
【発明の実施の形態】以下に本発明の実施例を、図面を
参照しつつ詳細に説明する。図２は、本発明の一実施例
である自動運転制御システムのブロック構成図を示して
いる。このシステムにおいては、車両前方に位置する障
害物の存在を検出するレーザーレーダ１０と、前方道路
路面の形状や自車と車線との位置関係を認識するための
撮影手段であるＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ
Ｄｅｖｉｃｅ：電荷結合素子）カメラ１１とが図示し
ない車両の前部に設けられている。ＣＣＤカメラ１１に
よって得られた映像信号は画像処理用ＥＣＵ（Ｅｌｅｃ
ｔｒｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）１２に供給され
る。画像処理用ＥＣＵ１２は、マイクロコンピュータか
ら構成され、ＣＣＤカメラ１１からの映像信号に基づい
て路面データ及び車線上自車位置データを出力する。レ
ーザーレーダ１０と画像処理用ＥＣＵ１２の出力は全体
計画ＥＣＵ１３に供給される。全体計画ＥＣＵ１３に
は、ナビゲーション装置１４及び通信装置１５の出力が
供給される。ここで、自動走行システムを構成するイン
フラストラクチャとして、管理センターによって統括さ
れたビーコンが道路側方に所定間隔毎に設けられてお
り、通信装置１５はこのビーコンからの自動運転用交通
情報信号を受信する。また、ナビゲーション装置１４
は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ
Ｓｙｓｔｅｍ）装置１６、距離センサ１７、ヨーレイト
センサ１８、加速度センサ１９、及び道路地図データを
記録した道路地図情報２０を備え、ナビゲーションコン
トローラ２１により走行情報を得る。なお、ナビゲーシ
ョン装置１４の構成及び動作は良く知られており、ここ
では詳述しない。全体計画ＥＣＵ１３は、先ず、レーザ
ーレーダ１０による車両前方の障害物の情報、及び通信
装置１５からの車両前方の所定距離内の道路情報または
交通情報を元に、車線維持・車線変更といった走行指示
を走行指示処理２３によって決定する。ここで、ナビゲ
ーション装置１４からの車両走行情報（方向、速度、加
速度等）及び地図情報を同時に参照すると、より精確な
走行情報を取得できる。図３は、本発明による全体計画
ＥＣＵ１３中の走行指示を得る処理の一実施例を示すフ
ローチャートである。図３において、まずナビゲーショ
ン装置１４からの車両前方（例えば、前方１００ｍ）の
道路データ及び画像処理ＥＣＵ１２からの車両位置信号
を取得する（ステップＳ１）。これにより、車両の現在
位置からの走行において、これから辿り着く可能性のあ
る全ての領域の道路情報を得る。次に、レーザーレーダ
１０から得られる障害物検出信号において障害物を検出
するか、または通信装置１５で受信される自動運転用交
通情報信号において、例えば、事故の有無とその事故位
置等の信号を得ることで（ステップＳ２）、現在の走行
車線から、それら障害物または事故を回避することので
きる車線までの走行を指示する（ステップＳ６）。な
お、この障害物検出においては、自車両との車間が狭ま
った状態で前方を低速走行している車両を障害物として
扱ってもよい。ステップＳ２において、各検出信号が検
出されなかった場合には、ステップＳ１で得た道路デー
タ及び車両位置信号に基づいて、走行車両がこれから幅
員減少を迎えるや否やを判定する（ステップＳ３）。ス
テップＳ３において、幅員減少地点を迎えることを判定
した場合には、現在の走行車線がその幅員減少地点にお
いて消滅するや否やを判定する（ステップＳ７）。ステ
ップＳ７において、現在の走行車線が消滅する場合はス
テップＳ６の動作を実行し、消滅しない場合は現在走行
している車線を維持する走行を指示する（ステップＳ
５）。ステップＳ３において、幅員減少地点が確認され
ない場合には、続いて、分流地点かどうかを判定する
（ステップＳ４）。ここで、分流地点が確認された場合
には、どの分流車線を走行するか、または現在の走行車
線を維持するかの指示をドライバーに促し（ステップＳ
８）、現在の走行車線からドライバーによって指示され
た車線までの走行を指示する（ステップＳ９）。ステッ
プＳ４において、分流地点が確認されなかった場合に
は、現在走行している車線を維持する走行を指示する
（ステップＳ５）。車両が合流地点を迎える場合には車
線を変更せず、上記ステップＳ５の走行指示を実行す
る。以上のようにして走行指示処理２３により走行指示
が与えられると、その走行指示処理２３が走行指示を決
定する元になった情報範囲内（例えば、前記所定距離の
前方１００ｍ範囲内）において、決定した走行指示に関
わる情報を更に抽出し、ＣＣＤカメラ１１によって車両
の道路幅員方向における位置を取得すると共に、現自車
位置を始点とし、走行目標地点を終点とする上記情報範
囲間の走行コースとなる点列を目標点列抽出処理２４に
よって設定する。目標点列抽出処理２４によって得られ
た点列に基づいて、後述するパターン抽出処理２５及び
フィッティング処理２７が実行されて、目標走行軌跡が
定められる。全体計画ＥＣＵ１３は、得られた目標走行
軌跡に基づく車両操舵信号を車両制御ＥＣＵ２２へ送信
する。なお、得られた目標走行軌跡に応じて車両操舵信
号を得る部分の構成及び動作は、上記した特開平９−６
２３４６号公報に開示された如き従来例と同様である故
ここでは詳述しない。図４は、本発明による全体計画Ｅ
ＣＵ１３のパターン抽出処理２５及びフィッティング処
理２７の一実施例を説明するフローチャートである。図
４において、先ず、上述した目標点列抽出処理２４によ
って抽出された点列を結ぶ曲線により、各点列における
曲率を計算にて求める（ステップＳ１１）。ステップＳ
１１の結果から曲率の極値（ｎ個）及び曲線の変曲点
（ｍ個）を抽出する（ステップＳ１２）。尚、本実施例
においては前記点列における始点及び終点を変曲点に含
める。続いてそのステップＳ１２の結果を元に点列をｍ
＋ｎ−１個の小区間に分ける（ステップＳ１３）。各小
区間に当てはまる、すなわち適合した、形状のパターン
断片を、パターン断片ライブラリ２６から選択する（ス
テップＳ１４）。ここで、パターン断片ライブラリ２６
は、直線、円弧等の基本要素、及びそれら基本要素を組
み合わせた、Ｕ字、Ｓ字、左右車線変更、合流、分流等
の道路パターンを記憶する手段である。ステップＳ１４
の行程の処理の結果、かかる小区間に該当するパターン
が存在する場合（ステップＳ１５）、上記走行指示を決
定する元になった走行情報によって、車両の走行可能な
カーブの最小許容半径を決定し、ステップＳ１４におい
て選択されたパターン断片にカーブが含まれる場合、そ
のカーブの曲率半径が最小許容半径以上となるようにパ
ターン断片の形状を微調整する（ステップＳ１６）。ス
テップＳ１５において、かかる小区間に適合する形状の
パターン断片が存在しない場合は、その小区間内の点列
の曲率変化率を計算にて求め（ステップＳ１７）、かか
る小区間に当てはまる緩和曲線を決定する（ステップＳ
１８）。ステップＳ１８は、例えば最小二乗法により点
列の平均曲率変化を求め、クロソイド（コルニュの螺
旋）のパラメータを決定する処理である。次に、かかる
小区間に対応して選択されたパターン断片の角度及び倍
率を実際の走行道路に適合すべく決定する（ステップＳ
１９）。以上の処理を小区間全てに対して行い（ステッ
プＳ２０）、各小区間の連結部での接線方向が一致する
ように各パターン断片の角度及び倍率を更に微調整の上
連結して設定目標走行軌跡を出力する（ステップＳ２
１）。以上説明した全体計画ＥＣＵ１３の処理によって
出力された目標走行軌跡に基づいて車両操舵信号が形成
され、得られた車両操舵信号が車両制御ＥＣＵ２２へと
供給される。車両制御ＥＣＵ２２はその車両操舵信号に
基づいて、図示しないスロットルアクチュエータ、ブレ
ーキアクチュエータ及びステアリングアクチュエータに
制御信号を出力し、車両の自動操舵を行う。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 ＦＩ Ｇ０６Ｔ 1/00 Ｇ０８Ｇ 1/0968 Ｂ Ｇ０８Ｇ 1/09 Ｇ０１Ｓ 13/93 Ｚ 1/0968 Ｇ０６Ｆ 15/62 ３８０

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 自動的に車両を操舵する自動運転制御シ
    ステムであって、 前記車両の前方の障害物の存在を検出して障害物検出信
    号を生成するレーダ手段と、 前記車両の前方の路面を撮影して映像信号を出力する撮
    影手段と、 前記映像信号が示す画像から道路幅員方向における前記
    車両の位置を示す車両位置信号を生成する画像処理手段
    と、 前記車両の現在位置前方の道路座標を示す道路データを
    生成するナビゲーション装置と、 自動運転用交通情報信号を受信する通信手段と、 走行指示を生成する走行指示生成手段と、 前記障害物検出信号、前記車両位置信号、前記道路デー
    タ、前記自動運転用交通情報信号及び前記走行指示に基
    づいて走行コースを設定する走行コース設定手段と、 該設定された走行コースに基づいて目標走行軌跡を得る
    目標走行軌跡算出手段と、を備え、 前記目標走行軌跡を追従走行するように操舵をなすこと
    を特徴とする自動運転制御システム。
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